DE1149871B

DE1149871B - Gripper, especially for transporting sheet metal bundles, sheet metal stacks or the like.

Info

Publication number: DE1149871B
Application number: DEST15493A
Authority: DE
Inventors: Alfred Bauer
Original assignee: Stahl & Walzwerke Rasselstein
Current assignee: Stahl & Walzwerke Rasselstein
Priority date: 1959-08-21
Filing date: 1959-08-21
Publication date: 1963-06-06

Description

Greifer, insbesondere zum Transportieren von Blechbunden, Blechstapeln od. dgl. Die Erfindung betrifft einen Greifer, insbesondere zum Transportieren von Blechbunden, Blechstapeln od. dgl., bestehend aus einem Paar von an ihrer gemeinsamen Drehachse aufgehängten Greiferschenkeln, mit den unteren Greiferschenkelenden verbundenen Tragpratzen und einer Steuereinrichtung, die das Schließen der Greiferschenkel in Sperrstellung verhindert und in Freigabestellung gestattet.Grippers, in particular for transporting sheet metal bundles, sheet metal stacks od. The like. The invention relates to a gripper, in particular for transporting Sheet metal coils, sheet metal stacks or the like, consisting of a pair of at their common Rotation axis suspended gripper legs, connected to the lower gripper leg ends Carrying claws and a control device that controls the closing of the gripper legs in Blocked position prevented and permitted in the release position.

Bei diesem bekannten Greifer ist mit jedem Greiferschenkel eine Stange verbunden. Um die erste Stange ist ein Riegel schwenkbar gelagert. Der Riegel trägt im Bereich der anderen Stange eine Zahnstange, in deren Zähne die zweite Stange in Sperrstellung eingreift, wodurch das Schließen der Greiferschenkel verhindert wird. Die zweite Stange ist drehbar und trägt einen Nocken. Dieser liegt derart an einer mit dem Riegel verbundenen Gegenfläche an, daß er bei seiner Drehung in einer bestimmten Stellung die Zahnstange außer Eingriff mit der zweiten Stange bringt. Die Greiferschenkel können sich dann schließen. Die Stangen bilden zusammen mit dem Riegel, der Zahnstange, dem Nocken und der Gegenfläche die Steuereinrichtung des bekannten Greifers.In this known gripper, there is a rod with each gripper leg tied together. A latch is pivotably mounted around the first rod. The bolt carries in the area of the other bar a rack with the second bar in its teeth engages in the locked position, which prevents the gripper legs from closing will. The second rod is rotatable and carries a cam. This is so on a mating surface connected to the bolt that it is rotated in a certain position brings the rack out of engagement with the second rod. The gripper legs can then close. The rods form together with the bolt, the rack, the cam and the counter surface the control device of the well-known gripper.

Zum Betätigen dieser Steuereinrichtung ist ein Kabelzug vorgesehen, der über ein Gestänge tau der zweiten Stange angreift. Beim Spannen des Kabels wird die zweite Stange und mit ihr der Nocken so gedreht, daß die Steuereinrichtung durch Anheben der Zahnstange in Freigabestellung kommt.To operate this control device, a cable pull is provided, which attacks the second rod via a linkage rope. When tensioning the cable is the second rod and with it the cam rotated so that the control device through Lifting the rack comes into the release position.

Das Bedienen der Steuereinrichtung ist umständlich. Es muß entweder eine eigene Bedienungsperson vorgesehen sein, die den Greifer mit Hilfe des Kabelzuges öffnet und schließt, oder der Kabelzug muß frei hängend zum Kranführerstand geführt und dort vom Kranführer selbst bedient werden. Abgesehen davon, daß für einen solchen frei hängenden Kabelzug zum Kranführerstand häufig in Werkshallen der zum Verfahren des Kabelzuges zusammen mit den Greifer erforderliche freie Luftraum fehlt, stellt das Bedienen des Kabelzuges für den Kranführer eine zusätzliche Belastung dar. Der Kranführer ist aber durch die Bedienung des mit dem Greifer versehenen Kranes so ausgelastet, daß ihm in der Regel eine zusätzliche Tätigkeit nicht zugemutet werden kann, wenn die Sicherheit des Lastentransportes nicht gefährdet werden soll. Der bekannte Greifer erfordert daher entweder eine zusätzliche Bedienungsperson oder stellt infolge seiner umständlichen Bedienung eine unzumutbare Belastung für den Kranführer dar.The operation of the control device is cumbersome. It must either a dedicated operator can be provided to operate the gripper with the help of the pulling cable opens and closes, or the cable pull must be freely suspended and led to the crane driver's cab and operated there by the crane operator himself. Apart from the fact that for such a person free-hanging cable pull to the crane driver's cab often in the factory halls for the process of the cable pull together with the gripper is missing the required free air space the operation of the cable for the crane operator represents an additional burden But the crane operator is like that by operating the crane equipped with the grab busy that he is usually not expected to do an additional job can if the safety of the cargo transport is not to be endangered. Of the known gripper therefore requires either an additional operator or poses an unreasonable burden for the as a result of its cumbersome operation Crane operator.

Ferner ist an der bekannten Greiferzange zu bemängeln, daß sie zur selbsttätigen Öffnung zwischen den Zangenschenkelpaaren angeordnete Federn aufweist, die eine geringe Zangenöffnung bewirken. Ein weiteres Öffnen der Zange setzt voraus, daß eine ebene Fläche vorhanden ist, auf die sie abgesetzt werden kann. Ein einfaches öffnen auf beliebige Weiten durch Absetzen auf die zu transportierende Last ist nicht möglich.Another problem with the known gripper tongs is that they are used for automatic opening between the pairs of pliers legs has springs arranged, which cause a small jaw opening. Further opening of the pliers requires that there is a flat surface on which it can be placed. An easy open to any width by placing it on the load to be transported not possible.

Ein anderer bekannter Greifer weist einen schweren, aus steifen Profilen zusammengesetzten, im wesentlichen rechteckigen Rahmen auf. Die Greiferschenkel sind an den Enden des oberen Rahmenquerträgers aasgelenkt. Die Steuereinrichtung zum Freigeben oder Sperren der Bewegung der Zangenschenkel weist pro Greiferschenkel einen Winkelhebel auf, dessen eines Ende durch eine Lasche mit dem Greiferschenkel verbunden ist; sein anderes Ende greift in einen im Rahmen verschiebbaren Aufhängeblock ein. Der Winkelhebel ist im Bereich seines Knickwinkels drehbar an einer fest mit dem Rahmen verbundenen Lasche gelagert. Der Greiferschenkel kann sich infolge der Laschenverbindung nur zusammen mit dem Winkelhebel bewegen. Zum Blockieren der Bewegung des Winkelhebels ist ein Kniehebelpaar vorgesehen, das einerseits am unteren Arm des Winkelhebels und andererseits an einer mit dem Rahmen verbundenen Lasche aasgelenkt ist. Im gestreckten Zustand verhindert das Winkelhebelpaar eine Verschwenkung des Winkelhebels im Sinne einer Zangenschließbewegung. Um das Kniehebelpaar aus der gestreckten Stellung in eine abgewinkelte Stellung bringen zu können, in der es die Schwenkbewegung des Winkelhebels freigibt, ist ein durch Aufsetzen auf die Last höhenverschiebbares Organ vorgesehen, das über ein Stabpaar mit dem Kniegelenk des Kniehebelpaares verbunden ist. Dieses höhenverschiebbare Organ ist als Stempel ausgebildet, der in einer fest mit dem Rahmen verbundenen Führung gleitet. Diese bekannte Steuereinrichtung ist ausschließlich in Verbindung mit einem Greifer verwendbar, der einen schweren, steifen Rahmen aufweist. Sowohl der Winkelhebel als auch das Kniehebelpaar müssen an fest mit einem Rahmen verbundenen Teilen gelagert sein. Auch zum Führen des höhenverschieblichen Organs ist ein fest mit dem Rahmen verbundenes Führungsteil notwendig. Eine Anwendung der bekannten Steuereinrichtung auf Greifer ohne Rahmen, die an der gemeinsamen Drehachse ihrer Greiferschenkel aufhängbar sind, erscheint ausgeschlossen. Die bekannte Steuereinrichtung hat außerdem den Nachteil, daß sie aus einer großen Zahl von Hebeln und Lenkern besteht, die sämtlich durch Gelenke miteinander verbunden sind. Dadurch ergibt sich ein großer baulicher Aufwand und eine beträchtliche Störanfälligkeit. Auch verlangt die Wartung der Steuereinrichtung viel Zeit, da die vielen Gelenke häufig geschmiert werden müssen.Another known gripper has a heavy, rigid profile composite, substantially rectangular frame. The looper legs are articulated at the ends of the upper frame cross member. The control device for releasing or blocking the movement of the tong legs has per gripper leg an angle lever, one end of which through a tab with the gripper leg connected is; its other end engages in a suspension block that can be slid in the frame a. The angle lever can be rotated in the area of its articulation angle on one of them the frame connected tab stored. The gripper leg can move as a result of Only move the bracket connection together with the angle lever. To block movement of the angle lever, a pair of toggle levers is provided on the one hand on the lower arm of the angle lever and on the other hand aasgelenken on a bracket connected to the frame is. In the extended state, the angle lever pair prevents pivoting of the Angle lever in the sense of a pincer closing movement. To get the pair of toggle levers from the to be able to bring the extended position into an angled position in which it the pivoting movement of the angle lever is released by placing it on the load Height-adjustable organ provided, which is connected to the knee joint of the via a pair of rods Is connected toggle lever pair. This height-adjustable organ is designed as a stamp in a guide firmly connected to the frame slides. This known control device is exclusively in connection with a Gripper can be used, which has a heavy, rigid frame. Both the bell crank as well as the pair of toggle levers must be mounted on parts firmly connected to a frame be. There is also one fixed to the frame for guiding the height-adjustable organ connected guide part necessary. An application of the known control device on grippers without a frame, which are attached to the common axis of rotation of their gripper legs can be hung up appears to be impossible. The known control device also has the disadvantage that it consists of a large number of levers and handlebars that are all connected to one another by joints. This results in a big one structural effort and a considerable susceptibility to failure. Also requires maintenance the control device a lot of time, since the many joints are often lubricated have to.

Zweck der Erfindung ist es, auch bei einer Greiferzange der Art, bei der die Aufhängung an der ge-2neinsamen Drehachse der Greiferschenkel erfolgt und bei der kein eigener Rahmen vorhanden ist, das Steuern des Schließens bzw. Offenhalten des Greifers durch einfaches Aufsetzen auf die Last zu ermöglichen. Hierzu ist erfindungsgemäß die in an sich bekannter Weise zwischen den Greiferschenkeln befindliche und mit einem durch Aufsetzen auf die Last höhenverschiebbaren Organ zum Umschalten von Freigabe- in Sperrstellung und umgekehrt versehene Steuereinrichtung frei hängend angeordnet und mit den Greiferachenkeln nur durch zwei übereinanderliegende Lenkerpaare verbunden. Zum Sperren bzw. Freigeben der Bewegung der Greiferschenkel ist ein ausrückbares Verriegelungselement vorgesehen, das mit Rasten zusammenarbeitet, welche an einem der Lenker vorgesehen sind. Schließlich ist das höhenverschiebbare Organ mit dem Verriegelungselement über ein Schaltglied gekoppelt, das bei jeder Betätigung des höhenverschiebbaren Organs abwechselnd das Verriegelungselement in eine Rast eingreifen läßt oder ausgerückt hält.The purpose of the invention is, even with a gripper of the type which is suspended on the shared axis of rotation of the gripper legs and where there is no separate frame, the control of closing or keeping open of the gripper by simply placing it on the load. This is according to the invention which is located in a known manner between the gripper legs and with an organ that can be moved in height by placing it on the load for switching over Release in locked position and vice versa provided control device freely hanging arranged and with the gripper knuckles only by two pairs of links one above the other tied together. To lock or release the movement of the gripper legs is a disengageable Locking element provided that cooperates with notches, which on a the handlebars are provided. Finally, the height-adjustable organ is with the Locking element coupled via a switching element, which is activated each time the vertically displaceable organ alternately engage the locking element in a detent leaves or disengages.

Die Steuereinrichtung gemäß der Erfindung benötigt zu ihrer Lagerung keinen eigentlichen Rahmen. Sie ist vielmehr direkt durch zwei Lenkerpaare mit den Greiferschenkeln verbunden. Das Sperren bzw. Freigeben der Greiferschenkelbewegung erfolgt auf einfache Weise durch ein unmittelbar mit einem Lenker zusammenarbeitendes Verriegelungselement. Die Steuereinrichtung besteht aus wenigen Teilen, ist daher billig in der Herstellung, leicht und wenig störanfällig. Sie ermöglicht die Bedienung einer an der gemeinsamen Drehachse ihrer Greiferschenkel aufgehängten Greiferzange allein durch den Kranführer, ohne jegliche Hilfsperson.The control device according to the invention is required for its storage no actual framework. Rather, it is directly through two pairs of handlebars with the Connected gripper legs. The blocking or releasing of the looper leg movement takes place in a simple manner by a directly cooperating with a handlebar Locking element. The control device consists of a few parts and is therefore cheap to manufacture, light and less prone to failure. It enables operation a gripper tongs suspended on the common axis of rotation of their gripper legs solely by the crane operator, without any auxiliary person.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Greifers dargestellt. Es zeigt Fig. 1 eine Ansicht des Greifers in zwei verschiedenen Stellungen, Fig. 2 eine Vorderansicht der Steuereinrichtung in Sperrstellung in vergrößertem Maßstab, wobei eine Deckplatte weggelassen ist, Fig. 3 eine Seitenansicht der Steuereinrichtung nach Fig. 2, Fig. 4 die Steuereinrichtung nach Fig. 2 in Freigabestellung, Fig.5 einen senkrechten Querschnitt durch die Steuereinrichtung nach Fig.4 entsprechend der Linie V-V, Fig. 6 die Längen- und Hebelverhältnisse am Lenksystem des Greifers.In the drawing is an embodiment of an inventive Shown gripper. 1 shows a view of the gripper in two different ways Positions, Fig. 2 is a front view of the control device in the locked position in enlarged scale, wherein a cover plate is omitted, Fig. 3 is a side view the control device according to FIG. 2, FIG. 4 the control device according to FIG. 2 in the release position, 5 shows a vertical cross section through the control device according to FIG the line V-V, Fig. 6 the length and lever ratios on the steering system of the gripper.

Wie aus Fig. 1 hervorgeht, besteht der Greifer aus einem Paar von Greiferschenkeln 1, die an ihrer gemeinsamen Drehachse 2 mittels eines Bügels 3 od. dgl. an einem Kranhaken 4 aufhängbar sind, weiter aus mit den Greiferschenkeln 1 verbundenen Tragpratzen 5 und einer zwischen den Greiferschenkeln 1 angeordneten Steuereinrichtung, die allgemein mit 6 bezeichnet ist und zur Sperrung bzw. Freigabe der Bewegung der Greiferschenkel dient. Die Steuereinrichtung 6 ist mit den Greiferschenkeln 1 durch Lenkerpaare 7 und 8 verbunden. Sie weist außerdem ein höhenverschiebliches Organ, hier eine Platte 9, auf, das bei jeder Höhenverschiebung einen weiter unten näher beschriebenen Mechanismus von Sperrin Freigabestellung bzw. umgekehrt schaltet. In Fig. 1 ist der Greifer in zwei Stellungen gezeichnet und dargestellt.As is apparent from Fig. 1, the gripper consists of a pair of Gripper legs 1, which are attached to their common axis of rotation 2 by means of a bracket 3 od. The like. Can be suspended from a crane hook 4, further from with the gripper legs 1 connected support claws 5 and one arranged between the gripper legs 1 Control device, which is generally designated 6 and for locking or unlocking serves to move the gripper legs. The control device 6 is with the gripper legs 1 connected by pairs of handlebars 7 and 8. It also has a height-adjustable Organ, here a plate 9, that with each height shift one further down Mechanism described in more detail switches from locking to release position or vice versa. In Fig. 1 the gripper is drawn and shown in two positions.

Bei der mit ausgezogenen Linien gezeichneten Stellung ist er geöffnet und bei der in gestrichelten Linien gezeichneten Stellung geschlossen und trägt einen Blechbund 10. Bei der geschlossenen, gestrichelt dargestellten Stellung sind die Bezugszeichen mit Strich (') versehen.In the position shown in solid lines, it is open and closed in the position shown in dashed lines and carries a sheet metal collar 10. In the closed position shown in dashed lines the reference numerals are provided with a prime (').

Die Steuereinrichtung ist in vergrößertem Maßstab in Fig. 2 bis 5 dargestellt. In Fig. 2 und 3 ist sie in Sperrstellung, in Fig. 4 und 5 in Freigabestellung für die Bewegung der Greiferschenkel 1 gezeigt. Bei der dargestellten vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung enthält die Steuereinrichtung als höhenverstellbares Organ eine erste Platte 9. Die Platte 9 ist mit einem Führungsschlitz 11 versehen, der die Aufundabbewegung ermöglicht. Die Platte 9 trägt eine drehbare Vorschubklinke 12, deren Drehung im Uhrzeigersinn durch einen Bolzen 13 begrenzt ist. Im Abstand von der Platte 9 ist eine zweite Platte, die Grundplatte 14, angeordnet. Diese ist in Fig. 2 und 4 mit strichpunktierten Linien angedeutet, damit die hinter ihr liegenden Teile sichtbar bleiben. An der Grundplatte 14 sind zwei Drehachsen 15 und 16 befestigt, die in den Führungsschlitz 11 der Platte 9 eingreifen. Auf der oberen Drehachse 15 ist das Lenkerpaar 7 drehbar gelagert; auf der unteren, 16, ist das Lenkerpaar 8 ebenfalls drehbar gelagert. Die obere Drehachse 15 dient bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel außerdem zur Lagerung einer Kurvenscheibe 17. Die Kurvenscheibe 17 ist mit vier Stiften 18 versehen, an die sich die Vorschubklinke 12 bei der Aufwärtsbewegung der Platte 9 anlegt und die Kurvenscheibe dadurch um eine Teilung weiterschaltet. Bei diesem Schaltvorgang stützt sich die Vor-Schubklinke am Stift 18 ab. Bei der Abwärtsbewegung gleitet die Vorschubklinke 12 über den entsprechenden Stift 18 hinweg, ohne eine Schaltbewegung zu bewirken.The control device is shown on an enlarged scale in FIGS. 2 to 5 shown. In Fig. 2 and 3 it is in the locked position, in Figs. 4 and 5 in the release position for the movement of the gripper legs 1 is shown. In the illustrated advantageous Embodiment of the invention contains the control device as a height-adjustable Organ a first plate 9. The plate 9 is provided with a guide slot 11, which enables the up and down movement. The plate 9 carries a rotatable feed pawl 12, the clockwise rotation of which is limited by a bolt 13. At a distance of the plate 9, a second plate, the base plate 14, is arranged. This is in Fig. 2 and 4 indicated with dash-dotted lines, so that the lying behind her Parts remain visible. Two axes of rotation 15 and 16 are attached to the base plate 14, which engage in the guide slot 11 of the plate 9. On the upper axis of rotation 15, the pair of links 7 is rotatably mounted; on the lower one, 16, is the pair of handlebars 8 also rotatably mounted. The upper axis of rotation 15 is used in the embodiment shown also for the storage of a cam 17. The cam 17 is four Pins 18 are provided to which the feed pawl 12 is attached during the upward movement the plate 9 applies and thereby advances the cam by one division. During this switching process, the forward thrust pawl is supported on pin 18. In the Downward movement, the feed pawl 12 slides over the corresponding pin 18, without causing a switching movement.

An der Grundplatte 14 ist eine Sperrklinke 19 verschiebbar gelagert. Die Sperrklinke 19 greift in Abhängigkeit von der Stellung der Kurvenscheibe 17 in ein mit einem Lenker 7 fest verbundenes Zahnsegment 20 ein oder gibt dieses frei. Die Sperrklinke 19 weist zu diesem Zweck einen Finger 19 a auf, der am Umfang der Kurvenscheibe anliegt. Je nachdem, ob dieser Finger 19 a von der Kurvenscheibe nach oben gedrückt ist oder nicht, greift ein Zahn 19 b in das Zahnsegment 20 ein oder steht oberhalb desselben. Die Zähne des Zahnsegmentes 20 sind so ausgebildet, daß eine Auswärtsbewegung im Uhrzeigersinn in Fig. 2 und 4 auch bei eingerastetem Zahn 19 b möglich ist. Eine Einwärtsbewegung wird dagegen durch den eingerasteten Zahn 19 b verhindert. Die Sperrklinke 19 ist fest verbunden mit einer mit Führungsschlitzen 21 versehenen Gleitplatte 22. Mit der Grundplatte 14 fest verbundene Stifte 23 greifen in die Führungsschlitze 21 ein und gewährleisten eine Geradführung der Gleitplatte 22.A pawl 19 is slidably mounted on the base plate 14. The pawl 19 engages depending on the position of the cam disk 17 into a toothed segment 20 firmly connected to a link 7 or releases it. The pawl 19 has for this purpose a finger 19 a on the circumference of the Cam is applied. Depending on whether this finger 19 a of the cam after is pushed up or not, a tooth 19 b engages in the Tooth segment 20 is on or above it. The teeth of the tooth segment 20 are designed so that an outward movement clockwise in Figs. 2 and 4 even when locked Tooth 19 b is possible. An inward movement, on the other hand, is locked in place by the Tooth 19 b prevented. The pawl 19 is firmly connected to one with guide slots 21 provided sliding plate 22. With the base plate 14 firmly connected pins 23 grip into the guide slots 21 and ensure straight guidance of the sliding plate 22nd

Zweckmäßigerweise ist ferner unten an der Platte 9 ein gewölbter Fuß 9 a zum Aufsetzen auf Blechbunde 10 angebracht.Appropriately, there is also a curved foot at the bottom of the plate 9 9 a for placing on sheet metal collars 10 attached.

Vorteilhafterweise sind die Tragpratzen 5 mit den Greiferschenkeln 1 durch ein Lenksystem verbunden, das eine annähernd horizontale Bewegung der Tragpratzen beim Schließen und Öffnen des Greifers gewährleistet. Hierzu ist mit dem unteren Ende jedes Greiferschenkels 1 ein Stab 24 (Fig. 1) an einer Stelle zwischen seinen Enden drehbar verbunden. An diesem Stab ist die Tragpratze 5 am unteren Ende fest angebracht. Das obere Ende jedes Stabes 24 ist durch je einen Längsstab 25 so mit dem oberen Ende des gegenüberliegenden Greiferschenkels 1 verbunden, daß die Stäbe 24 bei der öffnungs- und Schließbewegung annähernd parallel zu sich selbst und waagerecht auseinander- bzw. zusammengeführt werden.Advantageously, the support claws 5 are with the gripper legs 1 connected by a steering system that allows the support brackets to move approximately horizontally guaranteed when closing and opening the gripper. This is done with the lower End of each gripper leg 1 a rod 24 (Fig. 1) at a point between his Ends rotatably connected. The support claw 5 is fixed at the lower end of this rod appropriate. The upper end of each rod 24 is so with each a longitudinal rod 25 the upper end of the opposite gripper leg 1 connected that the rods 24 approximately parallel to itself and horizontally during the opening and closing movement be separated or brought together.

In Fig.6 sind in einem schematischen Plan die Längen- und Hebelverhältnisse des Lenkersystems veranschaulicht. Die verschiedenen Stäbe sind hier nur durch einfache Linien dargestellt, ansonsten mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 1. Damit die Stäbe 24 annähernd parallel zu sich selbst und waagerecht geführt werden, ist es zweckmäßig, für die Längen der Hebelarme F und G (s. Fig. 6) ein Verhältnis von etwa F: G.-;:2,86:1 zu wählen. Weiter wählt man vorteilhafterweise für die aus der Fig. 6 ersichtlichen Abstände D und E ein Verhältnis von etwa D : E.-;: 3,38: 1. In diesem Fall bewegt sich der Drehpunkt 26 des unteren Lenkerpaares 8, der durch die Drehachse 16 gebildet wird, bei der Schließ-und Öffnungsbewegung praktisch sehr wenig. Für Öffnungswinkel der Stäbe bis zu 120° genügt es, in der Grundplatte 14 an der Verbindungsstelle mit der Drehachse 16 ein Langloch 27 von etwa 20 mm Länge vorzusehen. Andere Verhältnisse D : E ergeben größere Bewegungen des Drehpunktes 26, erfordern daher längere Führungsschlitze.In Figure 6, the length and lever ratios of the handlebar system are illustrated in a schematic plan. The different rods are shown here only by simple lines, otherwise provided with the same reference numerals as in Fig. 1. So that the rods 24 are guided approximately parallel to themselves and horizontally, it is advisable to determine the lengths of the lever arms F and G ( see Fig. 6) to choose a ratio of about F: G .- ;: 2.86: 1. Next, one advantageously selects a ratio of approximately D: E.- ;: 3.3 8: 1 for the distances D and E shown in FIG Axis of rotation 16 is formed, practically very little during the closing and opening movements. For opening angles of the rods of up to 120 °, it is sufficient to provide an elongated hole 27 of approximately 20 mm in length in the base plate 14 at the connection point with the axis of rotation 16. Other ratios D: E result in greater movements of the pivot point 26 and therefore require longer guide slots.

Es ist erwünscht, daß bei der öffnungs- und Schließbewegung der Stäbe der senkrechte Abstand K (Fig. 6) von den Tragpratzen 5 zum Drehpunkt 28 des Lenkerpaares 7, der durch die obere Drehachse 15 gebildet wird, konstant bleibt. Es ist dann nämlich auch der senkrechte Abstand des gewölbten Fußes 9 a zu den Tragpratzen 5 konstant. Dieser Abstand darf auf keinen Fall zu klein werden, da sonst Blechbunde von größerer Wicklungsstärke als K nicht mit Sicherheit erfaßt werden könnten. Der Abstand K bleibt konstant, wenn die aus Fig. 6 ersichtlichen Längen A, B und C gleich groß sind.It is desirable that the rods open and close the vertical distance K (Fig. 6) from the support brackets 5 to the pivot point 28 of the pair of links 7, which is formed by the upper axis of rotation 15, remains constant. It is then namely also the vertical distance between the arched foot 9 a and the support brackets 5 constant. Under no circumstances should this distance become too small, otherwise sheet metal collars winding thicknesses greater than K could not be detected with certainty. Of the Distance K remains constant if the lengths A, B and C shown in FIG. 6 are the same are great.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Greifers ist folgende: Befindet sich der Greifer in der in Fig. 1 mit ausgezogenen Linien dargestellten Offenstellung und ist die Steuereinrichtung 6 in Sperrstellung (Fig. 2 und 3), so verhindert der in das Zahnsegment 20 eingerastete Zahn 19b, daß die Greiferschenkel und das ganze Lenksystem sich unter der Wirkung der Schwerkraft nach unten zusammenschieben. Eine solche Bewegung wäre nur möglich, wenn sich die gesamte Steuereinrichtung 6 schrägsteilen könnte. Das wird jedoch durch das untere Lenkerpaar 8 verhindert. Bei eingerastetem Zahn 19 b verharrt also der Greifer in der in Fig. 1 ausgezogen gezeichneten Lage.The mode of operation of the gripper according to the invention is as follows: Located the gripper is in the open position shown in FIG. 1 with solid lines and if the control device 6 is in the blocking position (FIGS. 2 and 3), it prevents In the toothed segment 20 engaged tooth 19b that the gripper legs and the whole Steering system push themselves together under the action of gravity downwards. One Such a movement would only be possible if the entire control device 6 is inclined could. However, this is prevented by the lower pair of links 8. When the Tooth 19b, the gripper remains in the position shown in Fig. 1 in solid lines.

Soll nun ein Blechbund 10 aufgenommen und transportiert werden, dann setzt der Kranführer die Greiferzange mit dem gewölbten Fuß 9 a auf dem Blechbund auf. Bei weiterem Lockern des Seiles, an dem der Kranhaken 4 befestigt ist, gleiten die Drehachsen 15 und 16 in dem Führungsschlitz 11 nach unten, d. h., die Platte 9 verschiebt sich relativ zur übrigen Steuereinrichtung nach oben in Richtung des in Fig. 2 eingezeichneten Pfeiles 29. Die Vorschubklinke 12 legt sich bei dieser Aufwärtsbewegung an einen der Stifte 18 an (strichpunktiert gezeichnete Stellung von Platte 9 und Vorschubklinke 12 in Fig.2). Bei weiterer Aufwärtsbewegung wird die Kurvenscheibe 17 im Sinne des Pfeiles 30 in Fig. 2 gedreht. Bei dem gezeichneten Ausführungsbeispiel ist die Vorschubklinke so bemessen und sind die Stifte 18 so angeordnet, daß die Kurvenscheibe gerade um einen Winkel von 90° weitergeschaltet wird. Der Umfang der Kurvenscheibe 17 ist so ausgebildet, daß der Finger 19 a auf zwei einander gegenüberliegenden Abschnitten, die jeweils 90° umfassen, so tief liegt, daß der Zahn 19 b in das Zahnsegment 20 einrastet und auf den beiden anderen Abschnitten so weit angehoben wird, daß der Zahn 19 b das Zahnsegment 20 freigibt. Bei der Weiterbewegung der Kurvenscheibe 17 im Sinne des Pfeiles 30 gelangt der Finger 19a in einen Bereich der Kurvenscheibe, in dem der Zahn 19 b nach oben aus dem Zahnsegment 20 herausgehoben ist. Diese Stellung ist in Fig. 4 und 5 dargestellt. Die Bewegung der Greiferschenkel 1 und des gesamten Lenksystems im Sinne der Pfeile 31 ist damit freigegeben. Die Zange schließt sich unter der Wirkung der Schwerkraft und erfaßt in der in Fig. 1 dargestellten Weise den Blechbund 10. Dieser kann nun angehoben und transportiert werden.If a sheet-metal collar 10 is to be picked up and transported, the crane operator places the gripper with the arched foot 9 a on the sheet-metal collar. If the rope to which the crane hook 4 is attached is loosened further, the axes of rotation 15 and 16 slide downward in the guide slot 11, i.e. the plate 9 moves upward relative to the rest of the control device in the direction of the arrow 29 shown in FIG During this upward movement, the feed pawl 12 rests against one of the pins 18 (position of plate 9 and feed pawl 12 shown in dot-dash lines in FIG. 2). With further upward movement, the cam disk 17 is rotated in the direction of the arrow 30 in FIG. In the illustrated embodiment, the feed pawl is dimensioned and the pins 18 are arranged so that the cam is just indexed through an angle of 90 °. The circumference of the cam 17 is designed so that the finger 19 a is so deep on two opposing sections, each comprising 90 °, that the tooth 19 b engages in the toothed segment 20 and is raised so far on the other two sections that the tooth 19 b releases the tooth segment 20. When the cam disk 17 continues to move in the direction of the arrow 30, the finger 19a reaches a region of the cam disk in which the tooth 19b is lifted upward out of the toothed segment 20. This position is shown in FIGS. The movement of the gripper legs 1 and the entire steering system in the direction of the arrows 31 is thus enabled. The tongs close under the action of gravity and grips the sheet metal collar 10 in the manner shown in FIG. 1. This can now be lifted and transported.

Um die Zange vom Blechbund 10 zu lösen, wird das Kranseil wieder gelockert, der Fuß 9 a kommt wieder auf der Oberfläche des Blechbundes 10 zur Anlage; bei weiterem Lockern verschiebt sich wieder die Platte 9 nach oben, und die Kurvenscheibe 17 wird in der beschriebenen Weise um eine Teilung weitergeschaltet. Der Zahn 19b rastet in das Zahnsegment 20 ein. Es ist also wieder die in Fig. 2 und 3 dargestellte Stellung der Steuereinrichtung erreicht. In diesem Moment legen sich jedoch die Tragpratzen 5 immer noch innen am Blechbund 10 an. Um den Blechbund nun freizugeben, muß das Seil weiter gelockert werden. Die Greiferschenkel1 und das gesamte Lenksystem spreizen sich dann weiter unter der Wirkung der Schwerkraft, da ja der Fuß 9a und die Platte 9 den ganzen Greifer am Blechbund abstützen. Diese Spreizung wird durch den eingerasteten Zahn 19 b nicht verhindert, da das Zahnsegment 20 - wie bereits beschrieben - so ausgebildet ist, daß eine Spreizbewegung auch bei eingerastetem Zahn möglich ist. Durch das Spreizen treten die Pratzen 5 seitlich aus dem Blechbund 10 aus. Wenn sie völlig außerhalb des Blechbundes liegen, wird das Seil wieder gestrafft, und der Greifer kann nach oben abgehoben werden. Ein Schließen der Zange wird in dieser Stellung durch den eingerasteten Sperrmechanismus verhindert. Die Zange befindet sich nun wieder in der in Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellten Stellung, ist also für einen neuen Transportvorgang bereit.To loosen the pliers from the sheet metal collar 10, the crane rope is loosened again, the foot 9 a comes back to the surface of the sheet metal collar 10 to the plant; with further Loosening, the plate 9 moves upwards again, and the cam disk 17 is advanced by one division in the manner described. Tooth 19b engages into the tooth segment 20. So it is again the position shown in FIGS reached the control device. At this moment, however, the support brackets are down 5 still on the inside of the sheet metal collar 10. In order to release the sheet metal collar, you have to Rope can be loosened further. Spread the looper legs1 and the entire steering system then continue under the action of gravity, since the foot 9a and the plate 9 Support the entire gripper on the sheet metal collar. This spread is locked by the Tooth 19 b not prevented, since the tooth segment 20 - as already described - so is designed that a spreading movement is possible even when the tooth is engaged. As a result of the spreading, the claws 5 emerge laterally from the sheet metal collar 10. if they are completely outside the sheet metal collar, the rope is tightened again, and the gripper can be lifted upwards. Closing the pliers is in this Position prevented by the locked locking mechanism. The pliers are located is now again in the position shown in Fig. 1 with solid lines, is therefore ready for a new transport process.

Wie aus der Beschreibung hervorgeht, benötigt der Greifer nur eine Bedienungsperson, nämlich einen geschulten Kranführer, der sämtliche Greif- und Lösevorgänge mit Hilfe des Tragseiles steuern kann. Die Pratzen 5 treten praktisch horizontal in den Blechbund ein und liegen so an ihm an, daß eine Beschädigung der Kanten ausgeschlossen ist. An Stelle von Blechbunden können auch Blechstapel transportiert werden; es ist hierzu nur erforderlich, daß die Pratzen 5 länger und breiter oder gabelartig ausgebildet sind.As can be seen from the description, the gripper only needs one Operator, namely a trained crane operator who handles all gripping and Can control release processes with the help of the suspension rope. The claws 5 are practical horizontally in the sheet metal collar and rest on it so that damage to the Edging is excluded. Instead of sheet metal bundles, stacks of sheet metal can also be transported will; it is only necessary for this that the claws 5 longer and wider or are designed like a fork.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Gripper, especially for transporting sheet metal coils, Sheet metal stacks or the like, consisting of a pair of on their common axis of rotation suspended looper legs, connected to the lower looper leg ends Carrying claws and a control device that controls the closing of the gripper legs in Blocked position prevented and permitted in the release position, characterized in that that located in a known manner between the gripper legs (1) and with an organ that can be moved in height by placing it on the load (sheet metal collar 10) (Plate 9) for switching from release to blocking position and vice versa provided control device (6) arranged freely hanging and with the gripper legs only through two superimposed Pair of handlebars (7, 8) is connected that one with notches (toothed segment 20) on a handlebar (7) cooperating disengageable locking element (pawl 19) provided is and that the vertically displaceable member with the locking element via a switching element (Feed pawl 12 and cam 17) is coupled, this with each actuation of the vertically displaceable organ alternately the locking element into a detent can intervene or keep disengaged.

2. Gripper according to claim 1, characterized in that that the control device has a base plate (14) on which as a height-adjustable Organ a second plate (9) with a feed pawl (12) and a pawl (19) are displaceably mounted and also as a switching member a rotatable, the The pawl supporting cam (17) carries which with each height shift the second plate is indexed by one division by the feed pawl, that two axes of rotation (15, 16) arranged one below the other are inserted into the base plate are, on which the lower ends of the two pairs of links (7, 8) are mounted, and that a link (7) is provided with a toothed segment (20) firmly connected to it is that the pawl works with.

3. Gripper according to claim 2, characterized characterized in that the toothed segment (20) is designed so that it is engaged when The pawl (19) allows the gripper legs (l) to open.

4. Gripper according to claims 1 and 2, characterized in that the second plate (9) has a Has guide slot (11) in which the two axes of rotation (15,16) engage.

5. Gripper according to claims 1 and 2, characterized in that the distance (D) of the axes (15, 16) or the pivot points (26, 28) of the control device is relative to the distance (E) of the pivot points of the pairs of links (7, 8) behaves roughly like 3.39: 1 on each gripper leg (1).

6. Gripper according to claim 2, characterized in that that the length (B) of the arms of the upper pair of arms (7) is equal to the distance (C) their respective articulation point on the gripper leg (1) from the lower end of the gripper leg and is equal to the distance (A) of the articulation point from the axis of rotation. Considered Publications: Austrian Patent No. 172117; French patent specification No. 1045 752; British Patent No. 802 084.