DE112021007942T5

DE112021007942T5 - Körperbau-Schätzvorrichtung und Körperbau-Schätzverfahren

Info

Publication number: DE112021007942T5
Application number: DE112021007942.5T
Authority: DE
Inventors: Hirotaka Sakamoto; Yuki Furumoto; Naoya Baba; Shohei Takahara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-07-09
Filing date: 2021-07-09
Publication date: 2024-06-20
Also published as: JPWO2023281737A1; JP7479575B2; WO2023281737A1

Abstract

Umfasst sind: eine Aufnahmebild-Erfassungseinheit (11), die ein Aufnahmebild aufnimmt, in dem ein Insasse eines Fahrzeugs (100) von einer Bildaufnahmevorrichtung (2) erfasst wird, die eine optische Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs (100) aufweist, der in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) vor- und zurückbewegt werden kann; eine Skelettpunkt-Erkennungseinheit (12), die eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes erkennt; eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit (13), die auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit (12) erkannt wurden, einen Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen einem ersten Abstand, der ein horizontaler Abstand von einer geraden Linie ist, die durch eine Mitte des aufgenommenen Bildes und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes verläuft, zu einem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt und einem zweiten Abstand, der ein horizontaler Abstand von der geraden Linie zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem Aufnahmebild ist, der dem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt zugehört, berechnet; und eine Körperbau-Schätzeinheit (16), die einen Körperbau des Insassen auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit (12) erkannt wurden, und des Korrekturbetrags, der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit (13) berechnet wurde, schätzt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Körperbau-Schätzvorrichtung und ein Körperbau-Schätzverfahren für einen Insassen eines Fahrzeugs.
HINTERGRUND
Konventionell ist eine Technik zur Schätzung des Körperbaus eines Insassen in einem Fahrzeug auf der Grundlage eines Aufnahmebildes bekannt, das durch die Aufnahme eines Bildes des Insassen erhalten wurde (beispielsweise Patentliteratur 1).
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2020-104680 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHE AUFGABENSTELLUNG
In einem Fahrzeug kann ein Sitz, auf dem ein Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor- und zurückbewegt werden. Wenn der Sitz vor- und zurückbewegt wird, wird der Insasse auf einem Aufnahmebild groß oder klein zusammen mit der Bewegung aufgenommen.
Bei einem herkömmlichen Verfahren, wie es in der Patentliteratur 1 beschrieben ist, wird eine Neigung der Körperhaltung eines Insassen berücksichtigt, aber es wird nicht berücksichtigt, dass der Insasse auf einem Aufnahmebild groß oder klein aufgenommen wird, wenn der Sitz vor und zurück bewegt wird. Daher besteht bei der herkömmlichen Technik das Problem, dass der Körperbau eines Insassen falsch eingeschätzt werden kann, wenn der Sitz, auf dem der Insasse sitzt, hin und her bewegt wird.
Es ist zu beachten, dass in der Patentliteratur 1 beschrieben wird, dass die Erkennungsgenauigkeit des Körperbaus eines Insassen abnimmt, wenn sich der Zustand eines Sitzes ändert (beispielsweise beim Gleiten oder Zurücklehnen). In der Patentliteratur 1 wird jedoch kein spezielles Verfahren zum Erkennen eines Körperbaus offenbart, wenn sich die Position eines auf einem Sitz sitzenden Insassen zusammen mit dem Sitz beim Hin- und Herschieben des Sitzes ebenfalls ändert. Daher kann die in der Patentliteratur 1 offenbarte Technik das obige Problem noch nicht lösen.
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Körperbau-Schätzvorrichtung vorzusehen, die die Genauigkeit der Schätzung eines Körperbaus eines Insassen eines Fahrzeugs verbessert, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
LÖSUNG DER AUFGABENSTELLUNG
Eine Körperbau-Schätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Aufnahmebild-Erfassungseinheit zum Erfassen eines aufgenommenen Bildes, in dem ein Insasse eines Fahrzeugs durch eine Bildaufnahmevorrichtung mit einer optischen Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs erfasst wird, wobei der Sitz in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor- und zurückbewegt werden kann; eine Skelettpunkt-Erkennungseinheit zum Erkennen einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen, die Teile eines Körpers des Insassen auf dem aufgenommenen Bild anzeigen, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes, das durch die Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird; eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit, um auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, einen Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen einem ersten Abstand und einem zweiten Abstand zu berechnen, wobei der erste Abstand ein horizontaler Abstand von einer Geraden, die durch einen Mittelpunkt des aufgenommenen Bildes verläuft, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird, und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes zu mindestens einem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten ist, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt werden, und der zweite Abstand ein horizontaler Abstand von der Geraden zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt entspricht, wobei der Bezugspunkt durch Annehmen des mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkts in einem Fall festgelegt wird, in dem sich der Sitz an einer festgelegten Bezugsposition befindet; und eine Körperbau-Schätzeinheit zum Schätzen eines Körperbaus des Insassen auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt werden, und des Korrekturbetrags, der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechnet wird.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Genauigkeit der Schätzung eines Körperbaus eines Insassen eines Fahrzeugs zu verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Körperbau-Schätzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels eines aufgenommenen Bildes, das einen Skelettkoordinatenpunkt und einen Bezugskoordinatenpunkt auf einem Bild in der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
3 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Beispiels für ein Verfahren zur Berechnung eines Korrekturbetrages durch eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit in der ersten Ausführungsform.
4 ist ein Flussdiagramm zur Beschreibung eines Betriebs der Körperbau-Schätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
5A und 5B sind jeweils ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Körperbau-Schätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben.
Erste Ausführungsform.
1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
In der ersten Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 an einem Fahrzeug 100 angebracht ist.
Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ist mit einer Abbildungsvorrichtung 2 verbunden, die an dem Fahrzeug 100 angebracht ist.
Bei der Abbildungsvorrichtung 2 handelt es sich beispielsweise um eine Nahinfrarotkamera oder eine Kamera für sichtbares Licht, die ein Bild eines im Fahrzeug 100 befindlichen Insassen aufnimmt. Die Abbildungsvorrichtung 2 kann beispielsweise gemeinsam mit einem sogenannten „Driver Monitoring System (DMS)“ genutzt werden.
Die Abbildungsvorrichtung 2 ist so angeordnet, dass sie in der Lage ist, mindestens einen Bereich im Fahrzeug 100 abzubilden, der einen Bereich umfasst, in dem ein Oberkörper eines Insassen des Fahrzeugs 100 zu erwarten ist. Der Bereich, in dem ein Oberkörper eines Insassen im Fahrzeug 100 erwartet wird, ist beispielsweise ein Bereich, der einem Raum nahe einer Vorderseite einer Rückenlehne des Sitzes und einer Kopfstütze zugehört.
In der ersten Ausführungsform wird beispielsweise angenommen, dass die Abbildungsvorrichtung 2 in der Mitte des Fahrzeugs 100 in Richtung der Fahrzeugbreite angeordnet ist. Es ist zu beachten, dass in der ersten Ausführungsform die Mitte in Richtung der Fahrzeugbreite nicht auf eine strikte „Mitte“ beschränkt ist, sondern eine „wesentliche Mitte“ umfasst. Insbesondere wird davon ausgegangen, dass die Abbildungsvorrichtung 2 beispielsweise in der Nähe einer Mittelkonsole des Fahrzeugs 100 oder in der Mitte des Armaturenbretts angeordnet ist, wo ein Fahrzeugnavigationssystem oder dergleichen angeordnet ist. Die Abbildungsvorrichtung 2 nimmt ein Bild eines Fahrers und eines Insassen auf einem Beifahrersitz auf (im Folgenden als „Beifahrersitzinsasse“ bezeichnet).
In der ersten Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass eine optische Achse der Abbildungsvorrichtung 2 parallel zu einer Führungsschiene verläuft, auf der ein Sitz des Fahrzeugs 100 hin und her bewegt wird. Das heißt, die Abbildungsvorrichtung 2 hat eine optische Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs 100, der in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vor- und zurückbewegt werden kann. In der ersten Ausführungsform ist „parallel“ zwischen der optischen Achse der Abbildungsvorrichtung 2 und der Bewegungsrichtung des Sitzes nicht darauf beschränkt, streng „parallel“ zu sein, sondern umfasst „im Wesentlichen parallel“ innerhalb eines festgelegten Bereichs.
Es ist zu beachten, dass die Position, in der die Abbildungsvorrichtung 2 wie oben beschrieben angeordnet ist, lediglich ein Beispiel darstellt. Die Abbildungsvorrichtung 2 muss lediglich so angeordnet sein, dass sie einen Bereich abbilden kann, in dem sich voraussichtlich ein Oberkörper eines Insassen des Fahrzeugs 100 aufhält.
Zudem ist in 1 nur eine Abbildungsvorrichtung 2 dargestellt, was jedoch lediglich ein Beispiel ist. Eine Vielzahl der Abbildungsvorrichtungen 2 kann am Fahrzeug 100 angebracht sein, und die Vielzahl der Abbildungsvorrichtungen 2 kann mit der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 verbunden sein. Beispielsweise können an dem Fahrzeug 100 zwei Abbildungsvorrichtungen 2, d.h. eine Abbildungsvorrichtung 2, die ein Bild eines Insassen auf einem Fahrersitz aufnimmt, und eine Abbildungsvorrichtung 2, die ein Bild eines Insassen eines Beifahrersitzes aufnimmt, angebracht sein.
Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 schätzt den Körperbau eines Insassen des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage eines Aufnahmebildes, in dem der Insasse des Fahrzeugs 100 von der Abbildungsvorrichtung 2 aufgenommen wurde. In der ersten Ausführungsform wird davon ausgegangen, dass es sich bei den Insassen des Fahrzeugs 100 um einen Fahrer und einen Beifahrer auf dem Fahrersitz handelt. Das heißt, in der ersten Ausführungsform schätzt die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 den Körperbau des Fahrers und des Insassen des Beifahrersitzes auf der Grundlage eines Aufnahmebildes, in dem der Fahrer und der Insasse des Beifahrersitzes von der Bildaufnahmevorrichtung 2 aufgenommen sind.
In der ersten Ausführungsform handelt es sich bei dem von der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 geschätzten Körperbau um einen „Säugling“, einen „kleinen Mann“, eine „kleine Frau“, einen „Standard-Mann“, eine „Standard-Frau“, einen „großen Mann“ und eine „große Frau“. Es ist zu beachten, dass es sich hierbei lediglich um ein Beispiel handelt, und eine Definition des von der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 geschätzten Körperbaus kann entsprechend festgelegt werden.
Bei der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 gibt die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ein Ergebnis der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 (im Folgenden als „Ergebnis der Körperbau-Schätzung“ bezeichnet) an verschiedene Vorrichtungen aus, die mit der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 verbunden sind. Beispiele für die verschiedenen Vorrichtungen umfassen eine Steuervorrichtung für den Airbag (nicht dargestellt), eine Benachrichtigungsvorrichtung (nicht dargestellt) und eine Anzeigevorrichtung (nicht dargestellt).
Beispielsweise steuert die Steuervorrichtung für den Airbag einen Airbag auf der Grundlage des von der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ausgegebenen Körperbau-Bestimmungsergebnisses.
Beispielsweise gibt die Meldevorrichtung auf der Grundlage des von der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ausgegebenen Körperbau-Ergebnisses einen Alarm aus, um das Anlegen eines Sicherheitsgurtes unter Berücksichtigung des Körperbaus des Insassen zu fordern.
Beispielsweise führt die Vorrichtung eine Anzeige durch, die dem von der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ausgegebenen Körperbau-Schätzergebnis zugehört. Beispielsweise zeigt die Vorrichtung ein Symbol an, das angibt, dass sich ein Kind im Fahrzeug befindet, wenn sich ein „Kleinkind“ unter den Insassen befindet.
Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 umfasst eine Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, eine Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, eine Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, eine Korrekturausführungseinheit 15, eine Körperbau-Schätzeinheit 16 und eine Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17.
Die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst ein Aufnahmebild, in dem ein Insasse des Fahrzeugs 100 von der Abbildungsvorrichtung 2 aufgenommen ist.
Die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 gibt das aufgenommene Bild an die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 aus.
Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkennt einen Skelettkoordinatenpunkt des Insassen, der einen Abschnitt eines Körpers des Insassen angibt, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes, das von einer Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst wurde. Genauer gesagt erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 einen Skelettkoordinatenpunkt des Insassen, der einen Gelenkpunkt angibt, der für jeden Abschnitt eines Körpers des Insassen auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes bestimmt wurde, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst wurde. Insbesondere erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 die Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunktes des Insassen und welchen Abschnitt des Körpers des Insassen der Skelettkoordinatenpunkt angibt. Der Skelettkoordinatenpunkt ist ein Punkt im aufgenommenen Bild und wird durch Koordinatenwerte im aufgenommenen Bild angegeben.
In der ersten Ausführungsform werden beispielsweise ein Gelenkpunkt einer Nase, ein Gelenkpunkt eines Halses, ein Gelenkpunkt einer Schulter (eine rechte und eine linke Schulter), ein Gelenkpunkt eines Ellbogens (ein rechter und ein linker Ellbogen), ein Gelenkpunkt einer Taille (eine rechte und eine linke Taille), ein Gelenkpunkt eines Handgelenks, ein Gelenkpunkt eines Knies und ein Gelenkpunkt eines Knöchels als der für jeden Abschnitt eines menschlichen Körpers bestimmte Gelenkpunkt definiert. Für gepaarte Abschnitte eines Körpers, insbesondere für jede Schulter, jeden Ellbogen, jede Taille, jedes Handgelenk, jedes Knie und jeden Knöchel, werden zwei linke und rechte Gelenkpunkte als dem Abschnitt zugehörige Gelenkpunkte definiert.
Beispielsweise erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 den Skelettkoordinatenpunkt des Insassen unter Verwendung eines trainierten Maschinenlernmodells (im Folgenden als „erstes Maschinenlernmodell“ bezeichnet), das als Eingabe ein aufgenommenes Bild empfängt, in dem der Insasse des Fahrzeugs 100 aufgenommen ist, und Informationen bezüglich des Skelettkoordinatenpunkts in dem aufgenommenen Bild ausgibt. Die Information, die den Skelettkoordinatenpunkt angibt, umfasst Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunktes im aufgenommenen Bild und Informationen, die bestimmen können, welchen Abschnitt des Körpers der Skelettkoordinatenpunkt angibt. Es ist zu beachten, dass es sich hierbei lediglich um ein Beispiel handelt und die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 lediglich den Skelettkoordinatenpunkt des Insassen unter Verwendung verschiedener bekannter Bildverarbeitungsmethoden erkennen muss.
Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkennt nicht unbedingt alle Skelettkoordinatenpunkte, die die definierten Gelenkpunkte angeben (Gelenkpunkte einer Schulter, eines Ellbogens, einer Taille, eines Handgelenks, eines Knies und eines Knöchels). Es ist möglich, einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 zu erkennenden Gelenkpunkt angibt, entsprechend festzulegen. In der ersten Ausführungsform erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 beispielsweise einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine Nase des Insassen angibt, einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen Hals des Insassen angibt, einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine Schulter des Insassen angibt, und einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen Ellbogen des Insassen angibt.
Beim Erkennen des Skelettkoordinatenpunktes kann die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 auch erkennen, welcher Skelettkoordinatenpunkt des Insassen der erkannte Skelettkoordinatenpunkt ist. Es ist zu beachten, dass in der ersten Ausführungsform die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 den Insassen von einer Sitzposition aus erkennt. Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 muss keine persönliche Authentifizierung des Insassen durchführen. Beispielsweise wird in dem aufgenommenen Bild im Voraus für jeden Sitz ein dem Sitz zugehöriger Bereich (im Folgenden als „dem Sitz zugehöriger Bereich“ bezeichnet) festgelegt. Der dem Sitz zugehörige Bereich wird im Voraus in Abhängigkeit von der Position, in der die Abbildungsvorrichtung 2 angeordnet ist, und dem Blickwinkel der Abbildungsvorrichtung 2 festgelegt. Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 bestimmt in Abhängigkeit davon, ob die erkannten Skelettkoordinatenpunkte einen Skelettkoordinatenpunkt umfassen, der in dem dem Sitz zugehörigen Bereich enthalten ist, einen Sitz eines Insassen des Skelettkoordinatenpunkts. Beispielsweise erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 in einem Fall, in dem die erkannten Skelettkoordinatenpunkte einen Skelettkoordinatenpunkt umfassen, der in einem dem Fahrersitz zugehörigen Bereich umfasst, dass der Fahrer auf dem Fahrersitz sitzt. Dann bestimmt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, dass der Skelettkoordinatenpunkt, der in dem dem Fahrersitz zugehörigen Bereich erkannt wurde, ein Skelettkoordinatenpunkt des Fahrers ist. Beispielsweise erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 in einem Fall, in dem die erkannten Skelettkoordinatenpunkte einen Skelettkoordinatenpunkt umfassen, der in einem dem Fahrersitz zugehörigen Bereich umfasst ist, dass ein Insasse des Fahrersitzes auf dem Fahrersitz Platz genommen hat. Dann bestimmt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, dass der Skelettkoordinatenpunkt, der in dem dem Beifahrersitz zugehörigen Bereich erkannt wird, ein Skelettkoordinatenpunkt des Insassen des Beifahrersitzes ist.
Darüber hinaus kann die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 auch ein Geschlecht des Insassen erkennen. Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 braucht nur das Geschlecht des Insassen unter Verwendung verschiedener bekannter Bildverarbeitungsmethoden zu erkennen.
Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 gibt Informationen bezüglich des erkannten Skelettkoordinatenpunkts (im Folgenden als „Skelettkoordinatenpunkt-Informationen“ bezeichnet) an die Korrekturbetragsberechnungseinheit 13 und die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 aus. In den Skelettkoordinatenpunkt-Informationen werden Informationen über einen Skelettkoordinatenpunkt, Informationen, die angeben, welchen Abschnitt eines Körpers der Skelettkoordinatenpunkt angibt, Informationen, die einen Insassen identifizieren, und Informationen, die ein Geschlecht des Insassen angeben, miteinander verknüpft. Insbesondere die Informationen über den Skelettkoordinatenpunkt geben die Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunktes auf dem aufgenommenen Bild an. Bei den Informationen, die einen Insassen identifizieren, muss es sich beispielsweise nur um Informationen zu einem Sitz handeln, auf dem der Insasse Platz genommen hat.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet auf der Grundlage der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 ausgegebenen Skelettkoordinatenpunkt-Informationen einen Korrekturbetrag bei der Schätzung eines Körperbaus des Insassen. Es ist zu beachten, dass die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den Korrekturbetrag bei der Schätzung des Körperbaus des Insassen für jeden Insassen berechnet.
In der ersten Ausführungsform schätzt die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 den Körperbau des Insassen auf der Grundlage eines Abstands zwischen einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten (im Folgenden als „Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand“ bezeichnet). Die Skelettkoordinatenpunkte, deren Abstand zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwendet wird, werden im Voraus bestimmt. Genauer gesagt wird in der ersten Ausführungsform eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwendet werden (im Folgenden als „Skelettkoordinatenpunkt zur Schätzung des Körperbaus“ bezeichnet), im Voraus unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten festgelegt. Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 schätzt den Körperbau des Insassen auf der Grundlage eines Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstandes zwischen einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die den Körperbau schätzen.
In der ersten Ausführungsform sind beispielsweise ein Skelettkoordinatenpunkt, der eine rechte Schulter des Insassen angibt, und ein Skelettkoordinatenpunkt, der eine linke Schulter des Insassen angibt, als die Körperbau-Schätzvorrichtungen definiert, und die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 verwendet einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen dem Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter des Insassen angibt, und dem Skelettkoordinatenpunkt, der die linke Schulter des Insassen angibt, um den Körperbau des Insassen zu schätzen. Der Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen dem Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter des Insassen angibt, und dem Skelettkoordinatenpunkt, der die linke Schulter des Insassen angibt, gehört einer Schulterbreite des Insassen an. Es ist zu beachten, dass es sich hierbei lediglich um ein Beispiel handelt, und dass beispielsweise zusätzlich zu den oben beschriebenen Skelettkoordinatenpunkten ein Skelettkoordinatenpunkt, der einen Ellbogen des Insassen angibt, als der den Körperbau schätzende Skelettkoordinatenpunkt definiert werden kann, und dass die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 beispielsweise zusätzlich zu dem oben beschriebenen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand Folgendes verwenden kann einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen einem Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter des Insassen angibt, und einem Skelettkoordinatenpunkt, der einen rechten Ellbogen des Insassen angibt, oder einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen einem Skelettkoordinatenpunkt, der die linke Schulter des Insassen angibt, und einem Skelettkoordinatenpunkt, der einen linken Ellbogen des Insassen angibt, zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwenden.
Ein Skelettkoordinatenpunkt, der als Skelettkoordinatenpunkt zur Schätzung des Körperbaus verwendet wird, und Skelettkoordinatenpunkte zur Schätzung des Körperbaus, zwischen denen ein Abstand zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwendet wird, können in geeigneter Weise festgelegt werden. Darüber hinaus kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 den Körperbau des Insassen unter Verwendung einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abständen schätzen.
Es ist zu beachten, dass in der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Korrekturausführungseinheit 15 die Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Distanz berechnet und die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen schätzt. Einzelheiten zur Korrekturausführungseinheit 15 und zur Körperbau-Schätzeinheit 16 werden später beschrieben.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet einen Korrekturbetrag zur Korrektur der Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Distanz, die zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwendet wird.
Hier wird die Bedeutung der Berechnung des Korrekturbetrages durch die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 in der ersten Ausführungsform beschrieben.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines aufgenommenen Bildes 200 illustriert, um zu beschreiben, dass sich ein Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand eines Insassen, der auf einem Sitz sitzt, aufgrund einer Änderung einer Position des Sitzes hin und her in der ersten Ausführungsform ändert.
Es ist zu beachten, dass in dem in 2 dargestellten Beispiel des aufgenommenen Bildes 200 der Einfachheit halber nur ein Abschnitt dargestellt ist, in dem ein Insasse des Beifahrersitzes aufgenommen ist.
In 2 zeigt das linke Diagramm ein Beispiel des aufgenommenen Bildes 200, das durch Aufnehmen der Insasse des Beifahrersitzes auf dem Sitz erhalten wird, der in eine vorderste Position innerhalb eines Bewegungsbereichs des Sitzes bewegt wurde. In 2 zeigt das mittlere Diagramm ein Beispiel für ein Aufnahmebild 200, das durch das Aufnehmen der Insasse des Beifahrersitzes auf dem Sitz erhalten wurde, der sich in einer mittleren Position innerhalb des beweglichen Bereichs des Sitzes befindet. In 2 zeigt das rechte Diagramm ein Beispiel für das Aufnahmebild 200, das durch das Aufnehmen der Insasse des Beifahrersitzes auf dem Sitz erhalten wurde, der in eine hintere Position innerhalb des beweglichen Bereichs des Sitzes bewegt wurde. Das heißt, wenn ein Abstand zwischen der Abbildungsvorrichtung 2 und dem Insassen bei der Aufnahme des in 2 dargestellten Aufnahmebildes 200 als „Abbildungsabstand“ bezeichnet wird, ist der Abbildungsabstand bei der Aufnahme des im linken Diagramm dargestellten Aufnahmebildes 200 der kürzeste, und der Abbildungsabstand bei der Aufnahme des im rechten Diagramm dargestellten Aufnahmebildes 200 der längste.
In 2 bezeichnen die Bezugszeichen 201a, 201b, 201c, 201d, 201e und 201f die Skelettkoordinatenpunkte der Insasse des Beifahrersitzes im aufgenommenen Bild 200.
Das Bezugszeichen 201a bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine Nase der Insasse des Beifahrersitzes angibt. Das Bezugszeichen 201b bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen Hals der Insasse des Beifahrersitzes angibt. Das Bezugszeichen 201c bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine rechte Schulter der Insasse des Beifahrersitzes angibt. Das Bezugszeichen 201d bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine linke Schulter der Insasse des Beifahrersitzes angibt. Das Bezugszeichen 201e bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen rechten Ellbogen der Insasse des Beifahrersitzes angibt. Das Bezugszeichen 201f bezeichnet einen Skelettkoordinatenpunkt, der einen linken Ellbogen der Insasse des Beifahrersitzes angibt.
Wie in 2 dargestellt, wird die Insasse des Beifahrersitzes auf dem Aufnahmebild 200 kleiner aufgenommen, wenn der Sitz weiter nach hinten bewegt wird. Mit anderen Worten, wenn der Sitz weiter nach hinten bewegt wird, ändert sich die Position eines Skelettkoordinatenpunktes auf dem aufgenommenen Bild 200, und infolgedessen wird ein Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf dem aufgenommenen Bild 200 verkürzt. In dem Beispiel von 2 ist beispielsweise ein Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen einem Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter der Insasse des Beifahrersitzes angibt (siehe das Bezugszeichen 201c in 2), und einem Skelettkoordinatenpunkt, der den rechten Ellbogen angibt (siehe das Bezugszeichen 201e in 2), in dem aufgenommenen Bild 200 der längste in dem in der linken Zeichnung dargestellten Aufnahmebild 200, der zweitlängste in der mittleren Zeichnung und der kürzeste in der rechten Zeichnung.
Wie oben beschrieben, ändert sich die Position eines Skelettkoordinatenpunktes auf dem aufgenommenen Bild, wenn sich die Position des Sitzes in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vor und zurück ändert, und als Folge davon ändert sich auch ein Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf dem aufgenommenen Bild. Da sich der Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf dem aufgenommenen Bild mit der Änderung der Sitzposition ändert, kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 das Skelett des Insassen auf der Grundlage des Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands falsch einschätzen, wenn die Änderung nicht berücksichtigt wird. Beispielsweise kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 eine Frau mit einem kleinen Körperbau, die auf dem in eine vordere Position verschobenen Sitz sitzt, fälschlicherweise als Frau mit einem Standardkörperbau einschätzen. Darüber hinaus kann beispielsweise die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 einen Mann mit normalem Körperbau, der auf dem in die hinterste Position verschobenen Sitz Platz nimmt, fälschlicherweise als Mann mit kleinem Körperbau einschätzen.
Daher berechnet in der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen Korrekturbetrag zum Korrigieren eines Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands in Abhängigkeit von einer Vorder-Rück-Position eines Sitzes in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100.
Infolgedessen kann in der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 der Körperbau des Insassen unter Berücksichtigung der vorderen Rückenposition eines Sitzes in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 geschätzt werden, genauer gesagt unter Berücksichtigung der Tatsache, dass sich der Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand eines Insassen in dem aufgenommenen Bild in Abhängigkeit von der vorderen Rückenposition des Sitzes in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 ändert.
Ein Beispiel für ein spezifisches Verfahren, bei dem die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen Korrekturbetrag errechnet, wird beschrieben.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des aufgenommenen Bildes 200 zeigt, das einen Skelettkoordinatenpunkt (bezeichnet durch die Bezugszeichen 201a bis 201f in 3) und einen Bezugspunkt (bezeichnet durch die Bezugszeichen 202a bis 202f in 3) auf einem Bild in der ersten Ausführungsform zeigt. Ein Beispiel für ein Verfahren zur Berechnung eines Korrekturbetrages durch die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 in der ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Es ist zu beachten, dass der Einfachheit halber in dem in 3 dargestellten Beispiel des aufgenommenen Bildes 200 nur ein Skelettkoordinatenpunkt eines Insassen eines Fahrersitzes und ein dem Skelettkoordinatenpunkt zugehöriger Bezugspunkt dargestellt sind.
In der ersten Ausführungsform, wenn davon ausgegangen wird, dass sich ein Sitz an einer im Voraus festgelegten Position (im Folgenden als „Referenzposition“ bezeichnet) im Fahrzeug 100 befindet und eine Person auf einem Sitz an der Referenzposition (im Folgenden als „Referenzperson“ bezeichnet) sitzt, bezieht sich der Referenzkoordinatenpunkt auf einen Skelettkoordinatenpunkt der Referenzperson, der auf dem Aufnahmebild, in dem die Referenzperson aufgenommen ist, angenommen wird. Die Referenzposition ist eine Position, die als Referenz für die Schätzung des Körperbaus eines Insassen des Fahrzeugs 100 dient. Einzelheiten der Schätzung des Körperbaus des Insassen werden später beschrieben.
Die Referenzposition des Sitzes wird zweckmäßigerweise im Voraus innerhalb eines Bereichs eingestellt, in dem der Sitz hin- und herbewegt werden kann. In der ersten Ausführungsform wird beispielsweise davon ausgegangen, dass die Referenzposition des Sitzes auf eine mittlere Position innerhalb eines Bereichs festgelegt wird, in dem der Sitz vor- und zurückbewegt werden kann.
Beispielsweise wird der Bezugskoordinatenpunkt von einem Verwalter oder dergleichen festgelegt, indem die Bezugsperson in einen Zustand versetzt wird, in dem ein Sitz des Fahrzeugs 100 auf die Bezugsposition eingestellt ist, und indem ein Test zur Abbildung der Bezugsperson mit der Abbildungsvorrichtung 2 durchgeführt wird. Der Bezugspunkt wird entsprechend jedem Skelettkoordinatenpunkt, der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wird, festgelegt.
Informationen über den festgelegten Bezugskoordinatenpunkt (im Folgenden als „Bezugskoordinatenpunkt-Informationen“ bezeichnet) werden in der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 gespeichert. In den Referenzkoordinatenpunktinformationen werden Informationen über einen Referenzkoordinatenpunkt, Informationen, die angeben, welchen Abschnitt eines Körpers der Referenzkoordinatenpunkt angibt, und Informationen, die eine Sitzposition angeben, miteinander verknüpft. Die Informationen über den Bezugskoordinatenpunkt geben insbesondere die Koordinatenwerte des Bezugskoordinatenpunkts auf dem aufgenommenen Bild an.
Es ist zu beachten, dass der Körperbau der Bezugsperson nicht begrenzt ist. Beispielsweise kann die Referenzperson eine Person mit einem Standardkörperbau, eine Person mit einem kleinen Körperbau oder eine Person mit einem großen Körperbau sein.
In 3 ist ein Skelettkoordinatenpunkt, der eine Nase eines von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannten Insassen des Beifahrersitzes angibt, durch das Bezugszeichen 201a gekennzeichnet, ein Skelettkoordinatenpunkt, der einen Hals des Insassen des Beifahrersitzes angibt, ist durch das Bezugszeichen 201b gekennzeichnet, ein Skelettkoordinatenpunkt, der eine rechte Schulter des Insassen des Beifahrersitzes angibt, ist durch das Bezugszeichen 201c gekennzeichnet, ein Skelettkoordinatenpunkt, der eine linke Schulter des Insassen des Beifahrersitzes angibt, wird durch das Bezugszeichen 201d bezeichnet, ein Skelettkoordinatenpunkt, der einen rechten Ellbogen des Insassen des Beifahrersitzes angibt, wird durch das Bezugszeichen 201e bezeichnet, und ein Skelettkoordinatenpunkt, der einen linken Ellbogen des Insassen des Beifahrersitzes angibt, wird durch das Bezugszeichen 201f auf dem aufgenommenen Bild 200 bezeichnet. In 3 ist ein Bezugskoordinatenpunkt, der die Nase angibt, durch das Bezugszeichen 202a, ein Skelettkoordinatenpunkt, der den Hals angibt, durch das Bezugszeichen 202b, ein Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter angibt, durch das Bezugszeichen 202c angegeben, ein Skelettkoordinatenpunkt, der die linke Schulter angibt, wird durch das Bezugszeichen 202d angegeben, ein Skelettkoordinatenpunkt, der den rechten Ellbogen angibt, wird durch das Bezugszeichen 202e angegeben, und ein Skelettkoordinatenpunkt, der den linken Ellbogen angibt, wird durch das Bezugszeichen 202f angegeben, die im Voraus auf dem aufgenommenen Bild 200 festgelegt werden.
In 3 ist der Ursprung der Koordinatenwerte auf dem aufgenommenen Bild 200 ein oberes linkes Ende.
Wie oben beschrieben, ändert sich die Position eines Skelettkoordinatenpunktes auf dem aufgenommenen Bild 200 mit der Vorwärts-Rückwärts-Bewegung des Sitzes, wenn sich die Position des Sitzes in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 hin und her bewegt, und als Folge davon ändert sich auch ein Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf dem aufgenommenen Bild 200.
Für einen bestimmten Insassen kann gesagt werden, dass, wenn ein Skelettkoordinatenpunkt des bestimmten Insassen, der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 auf dem aufgenommenen Bild 200 erkannt wird, näher an einem Zentrum (im Folgenden als „Zentrumspunkt“ bezeichnet) des aufgenommenen Bildes 200 liegt, der bestimmte Insasse sich an einer Position befindet, die weiter von der Bildaufnahmevorrichtung 2 entfernt ist, mit anderen Worten, der bestimmte Insasse sitzt auf einem Sitz, der nach hinten bewegt worden ist. Umgekehrt kann man sagen, dass, wenn ein Skelettkoordinatenpunkt eines bestimmten Insassen, der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 auf dem Aufnahmebild 200 erkannt wurde, weiter vom Mittelpunkt entfernt ist, sich der bestimmte Insasse an einer Position befindet, die näher an der Bildaufnahmevorrichtung 2 liegt, mit anderen Worten, der bestimmte Insasse sitzt auf einem Sitz, der nach vorne bewegt wurde. In 3 ist der Mittelpunkt mit 0 bezeichnet. Beispielsweise kann sich der erkannte Skelettkoordinatenpunkt der Insasse des Beifahrersitzes, dessen in 3 dargestellter Skelettkoordinatenpunkt erkannt wird, auf einer geraden Linie bewegen, die den Mittelpunkt O und jeden in 3 dargestellten Skelettkoordinatenpunkt in Abhängigkeit von einer Vorder-Rückseite-Position des Beifahrersitzes verbindet.
Es ist zu beachten, dass in 3 jeder Bezugspunkt auf einer geraden Linie liegt, die den Mittelpunkt O und jeden Skelettkoordinatenpunkt verbindet, aber dies ist lediglich ein Beispiel. Die Person, die bei der Festlegung des Referenzkoordinatenpunktes als Referenz dient, muss nicht unbedingt dieselbe Statur haben wie der Insasse (in diesem Fall der Beifahrer auf dem Fahrersitz). Wenn der Körperbau der Bezugsperson nicht mit dem des Insassen übereinstimmt, liegt jeder Bezugspunkt nicht auf einer geraden Linie, die den Mittelpunkt O und jeden Skelettkoordinatenpunkt verbindet.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet einen Korrekturbetrag auf der Grundlage eines relativen Abstands zwischen dem von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannten Skelettkoordinatenpunkt und dem Bezugskoordinatenpunkt.
Insbesondere wählt die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 zunächst einen Skelettkoordinatenpunkt zur Berechnung des Korrekturbetrags aus der Vielzahl der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannten Skelettkoordinatenpunkte aus. In der ersten Ausführungsform wird der Skelettkoordinatenpunkt zur Berechnung des Korrekturbetrages als „Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt“ bezeichnet. Ein Abschnitt eines Körpers, der durch einen Skelettkoordinatenpunkt angegeben wird, der als Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt verwendet werden soll, wird im Voraus festgelegt und in der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 gespeichert. In der ersten Ausführungsform wird ein Skelettkoordinatenpunkt, der einen Hals des Insassen angibt, als Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt verwendet.
Dann berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen horizontalen Abstand (im Folgenden als „erster Abstand“ bezeichnet) von einer geraden Linie (beispielsweise einer geraden Linie, die durch das Bezugszeichen 203 in 3 gekennzeichnet ist), die durch einen Mittelpunkt (beispielsweise den Mittelpunkt O in 3) des aufgenommenen Bildes 200, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst wird, und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes 200 zu dem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt (beispielsweise dem durch das Bezugszeichen 201b in 3 bezeichneten Skelettkoordinatenpunkt) verläuft. Darüber hinaus berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen horizontalen Abstand (im Folgenden als „zweiter Abstand“ bezeichnet) von einer geraden Linie, die durch die Mitte des aufgenommenen Bildes 200 und parallel zur Längsrichtung des aufgenommenen Bildes 200 zu einem Bezugspunkt (beispielsweise einem durch das Skelettzeichen 202b in 3 bezeichneten Bezugskoordinatenpunkt) verläuft, der dem Skelettkoordinatenpunkt für den Korrekturbetrag zugehört.
Im Einzelnen berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den ersten Abstand gemäß der folgenden Gleichung (1). Darüber hinaus berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den zweiten Abstand gemäß der folgenden Gleichung (2). $\begin{array}{l} Erster Abstand = X - Koordinate des \\ Korrekturbetragsberecnung-Skelettkoordinatenpunktes-X- \\ Koordinate des Mittelpunktes des aufgenommenen Bildes \end{array}$
$\begin{array}{l} Zweite Entfernung = X- Koordinate des dem \\ Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt \end{array}$
$\begin{array}{l} zugeh \ddot{o} rigen Bezugspunkts - X- Koordinate des Mittelpunkts des \\ aufgenommenen Bildes \end{array}$
Hier ist der Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt der Skelettkoordinatenpunkt, der den Hals des Insassen angibt. In dem in 3 dargestellten Beispiel berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 daher als ersten Abstand einen horizontalen Abstand von einer durch das Bezugszeichen 203 bezeichneten geraden Linie zu dem Skelettkoordinatenpunkt, der den durch das Bezugszeichen 201b in 3 angegebenen Hals des Insassen des Beifahrersitzes angibt, und berechnet als zweiten Abstand einen horizontalen Abstand von der durch das Bezugszeichen 203 bezeichneten geraden Linie zu dem durch das Bezugszeichen 202b in 3 bezeichneten Referenzkoordinatenpunkt, der den Hals angibt. In 3 ist der erste Abstand mit L1 und der zweite Abstand mit L2 bezeichnet.
Nach der Berechnung des ersten Abstands und des zweiten Abstands berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand.
Konkret berechnet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den Korrekturbetrag gemäß der folgenden Gleichung (3). $Korrekturbetrag = (zweiter Abstand) / (erster Abstand)$
Wie oben beschrieben, wählt die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 den Korrekturbetrag-Berechnungs-Skelettkoordinatenpunkt auf der Basis der Skelettkoordinatenpunkt-Informationen aus, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 ausgegeben werden, berechnet den ersten Abstand, der ein horizontaler Abstand von einer geraden Linie ist, die durch die Mitte des aufgenommenen Bildes und parallel zu der Längsrichtung des aufgenommenen Bildes zu dem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt verläuft, und den zweiten Abstand, der ein horizontaler Abstand von der geraden Linie zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt entspricht, und berechnet den Korrekturbetrag auf der Basis eines Verhältnisses zwischen dem berechneten ersten Abstand und dem zweiten Abstand.
Es ist zu beachten, dass hier der Skelettkoordinatenpunkt, der den Hals des Insassen angibt, als Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt verwendet wird, aber dies ist lediglich ein Beispiel. Der Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt kann ein Skelettkoordinatenpunkt gemäß einer Notwendigkeit unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten sein, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt werden. Es ist zu beachten, dass der Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt vorzugsweise ein Skelettkoordinatenpunkt ist, der einen Körperteil mit weniger Bewegung angibt, beispielsweise einen Hals. Durch die Verwendung des Skelettkoordinatenpunktes, der einen Abschnitt eines Körpers mit wenig Bewegung angibt, als Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt kann der auf der Grundlage des Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunktes berechnete Korrekturbetrag ein stabiler Wert sein. Infolgedessen kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 ein stabiles Schätzergebnis für den Körperbau des Insassen erhalten.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 gibt Informationen bezüglich des berechneten Korrekturbetrages (im Folgenden als „Korrekturbetrag-Berechnungseinheit“ bezeichnet) an die Korrekturausführungseinheit 15 aus. In den Korrekturbetragsinformationen werden beispielsweise Informationen, die einen Insassen identifizieren, mit dem Korrekturbetrag für jeden Insassen verknüpft. Bei den Informationen, die einen Insassen identifizieren, muss es sich beispielsweise nur um Informationen über einen Sitz handeln, auf dem der Insasse sitzt.
Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 wählt aus der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten aus, die den Körperbau abschätzen, und zwar auf der Grundlage der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 ausgegebenen Skelettkoordinatenpunktinformationen. Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 speichert Informationen darüber, welcher Skelettkoordinatenpunkt als Skelettkoordinatenpunkt für die Körperschätzung verwendet wird. Es ist zu beachten, dass die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 für jeden Insassen einen körperbaubestimmenden Skelettkoordinatenpunkt auswählt.
In der ersten Ausführungsform, beispielsweise, da der Skelettkoordinatenpunkt der Schulter des Insassen als der den Körperbau schätzende Skelettkoordinatenpunkt verwendet wird, wählt die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 den Skelettkoordinatenpunkt der Schulter des Insassen als den den Körperbau schätzenden Skelettkoordinatenpunkt aus der Vielzahl der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannten Skelettkoordinatenpunkte aus. Beispielsweise wählt die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 in dem aufgenommenen Bild 200, wie in 2 dargestellt, einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine rechte Schulter des Insassen des Beifahrersitzes angibt, die durch das Bezugszeichen 201c gekennzeichnet ist, und einen Skelettkoordinatenpunkt, der eine linke Schulter des Insassen des Beifahrersitzes angibt, die durch das Bezugszeichen 201d gekennzeichnet ist, als den Skelettkoordinatenpunkt zur Schätzung des Körperbaus des Insassen des Beifahrersitzes aus.
Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 gibt Informationen über den ausgewählten Skelettkoordinatenpunkt zur Körperschätzung (im Folgenden als „Skelettkoordinatenpunkt-Informationen zur Körperschätzung“ bezeichnet) an die Korrekturausführungseinheit 15 aus. Beispielsweise werden in der Information über den Skelettkoordinatenpunkt zur Körperschätzung Informationen, die einen Insassen identifizieren, Informationen über den Skelettkoordinatenpunkt zur Körperschätzung, Informationen, die angeben, welchen Abschnitt des Körpers der Skelettkoordinatenpunkt zur Körperschätzung angibt, und Informationen, die das Geschlecht des Insassen angeben, für jeden Insassen miteinander verknüpft. Im Einzelnen handelt es sich bei den Informationen, die einen Insassen identifizieren, um Informationen, die einen Sitz angeben, auf dem der Insasse sitzt. Insbesondere geben die Informationen über den Skelettkoordinatenpunkt, der den Körperbau abschätzt, die Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunktes auf dem aufgenommenen Bild an. Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 kann aus den Skelettkoordinatenpunkt-Informationen Informationen bestimmen, die in den Skelettpunkt-Schätz-Skelettkoordinatenpunkt-Informationen wie oben beschrieben umfasst sind.
Die Korrekturausführungseinheit 15 berechnet einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 ausgewählt wurden, auf der Grundlage der von der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 ausgegebenen Skelettkoordinatenpunkt-Informationen. Dann korrigiert die Korrekturausführungseinheit 15 den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags auf der Grundlage der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 ausgegebenen Informationen über den Korrekturbetrag. Es ist zu beachten, dass die Korrekturausführungseinheit 15 den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand berechnet und den berechneten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand für jeden Insassen korrigiert. Die Korrekturausführungseinheit 15 verwendet den mit dem Insassen verknüpften Korrekturbetrag, um den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zu korrigieren.
Die Korrekturausführungseinheit 15 korrigiert den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand gemäß der folgenden Gleichung (4). $\begin{array}{l} Korrigierter Skelettkoorinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand = \\ Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand \times Korrekturbetrag \end{array}$
Konkret berechnet die Korrekturausführungseinheit 15 einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen dem Skelettkoordinatenpunkt, der die rechte Schulter angibt, und dem Skelettkoordinatenpunkt, der die linke Schulter angibt, und korrigiert den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des Korrekturbetrags für jeden Insassen.
Der Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand, der von der Korrekturausführungseinheit 15 korrigiert wird, ist ein Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand des Insassen auf dem Aufnahmebild, das durch Aufnehmen des Insassen erhalten wird, wobei angenommen wird, dass der Insasse auf einem Sitz an der Referenzposition sitzt.
Die Korrekturausführungseinheit 15 gibt Informationen bezüglich des korrigierten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstands (im Folgenden als „korrigierte Abstandsinformationen“ bezeichnet) an die Körperbau-Schätzeinheit 16 aus. Beispielsweise werden in den korrigierten Abstandsinformationen Informationen, die einen Insassen identifizieren, Informationen über einen korrigierten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand des Insassen und Informationen, die ein Geschlecht des Insassen angeben, mit jedem Insassen verknüpft. Insbesondere handelt es sich bei den Informationen, die einen Insassen identifizieren, um Informationen, die einen Sitz angeben, auf dem der Insasse Platz genommen hat. Die Korrekturausführungseinheit 15 braucht nur die Information, die einen Insassen identifiziert, und die Information, die ein Geschlecht des Insassen angibt, von der Körperbauschätzungs-Skelettkoordinatenpunktinformation zu erfassen.
Die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt den Körperbau des Insassen auf der Grundlage der von der Korrekturausführungseinheit 15 ausgegebenen korrigierten Abstandsinformationen. Genauer gesagt schätzt die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen auf der Grundlage der Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Distanz, die von der Korrekturausführungseinheit 15 auf der Grundlage der den Körperbau schätzenden Skelettkoordinatenpunkt-Information berechnet und unter Verwendung des Korrekturbetrags auf der Grundlage der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags-Information korrigiert wurde. Es ist zu beachten, dass die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen für jeden Insassen schätzt.
In der ersten Ausführungsform, wie oben beschrieben, ist der Körperbau des Insassen beispielsweise definiert als ein „Kleinkind“, ein „kleiner Mann“, eine „kleine Frau“, ein „Standard-Mann“, eine „Standard-Frau“, ein „großer Mann“ und eine „große Frau“.
Beispielsweise schätzt die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen, indem sie Informationen über den Körperbau des Insassen unter Verwendung eines trainierten Modells im maschinellen Lernen (im Folgenden als „zweites maschinelles Lernmodell“ bezeichnet) erhält, das als Eingabe den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand erhält und Informationen über den Körperbau des Insassen ausgibt. Bei den Informationen über den Körperbau kann es sich beispielsweise um einen numerischen Wert handeln, der den Körperbau angibt, beispielsweise „0“, „1“, „2“ oder „3“, oder um einen Index (im Folgenden als „Körperbauindex“ bezeichnet), der einen Größengrad des Körperbaus angibt. Was den Zahlenwert betrifft, der den Körperbau angibt, so wird ein Körperbau, der durch einen Zahlenwert angegeben wird, im Voraus festgelegt. Beispielsweise wird ein durch einen numerischen Wert angegebener Körperbau festgelegt, wie „00: Kleinkind“, „11: kleiner Mann“, „12: kleine Frau“, „21: normaler Mann“, „22: normale Frau“, „31: großer Mann“ oder „32: große Frau“.
Das zweite Maschinenlernmodell führt ein Lernverfahren durch, um als Eingabe einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand einer Person, die auf einem Sitz an der Referenzposition sitzt, auf einem Aufnahmebild zu erhalten, das durch die Aufnahme der Person gewonnen wurde, und um Informationen über den Körperbau der Person auszugeben, die auf dem Sitz an der Referenzposition sitzt.
Die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt den Körperbau des Insassen auf der Grundlage von Informationen über den Körperbau des Insassen, die auf der Basis des zweiten Maschinenlernmodells erhalten wurden. Beispielsweise, wenn die Information bezüglich des Körperbaus des Insassen ein Bezugszeichen ist, das den Körperbau wie oben beschrieben angibt, schätzt die Körperbau-Schätzeinheit 16 einen im Voraus bestimmten Körperbau in Abhängigkeit von dem Bezugszeichen als den Körperbau des Insassen. Darüber hinaus schätzt die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau in Abhängigkeit von dem Index, wenn es sich beispielsweise bei der Information über den Körperbau des Insassen um einen Körperbauindex handelt. Insbesondere werden Informationen (im Folgenden als „Körperbau-Definitions-Informationen“ bezeichnet), die so verknüpft sind, dass sie angeben, welcher Körperbau-Index einem „Kleinkind“, einem „kleinen Mann“, einer „kleinen Frau“, einem „Standard-Mann“, einer „Standard-Frau“, einem „großen Mann“ oder einer „großen Frau“ als Körperbau zugehört, im Voraus erzeugt und in der Körperbau-Schätzeinheit 16 gespeichert. Die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt den Körperbau des Insassen unter Bezugnahme auf die Körperbau-Definitionsinformationen.
Es ist zu beachten, dass es sich hierbei lediglich um ein Beispiel handelt und die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen auch nach einem anderen Verfahren schätzen kann. Beispielsweise kann die Körperbau-Schätzeinheit 16 den Körperbau des Insassen schätzen, indem sie für jedes Geschlecht Informationen (im Folgenden als „Körperbau-Schätzinformationen“ bezeichnet), in denen Informationen über einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand einer auf einem Sitz an der Bezugsposition sitzenden Person mit dem Körperbau des auf dem Sitz an der Bezugsposition sitzenden Insassen verknüpft sind, der aus dem Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand geschätzt wird, mit den von der Korrekturausführungseinheit 15 ausgegebenen korrigierten Abstandsinformationen zusammenstellt. Die Körperbau-Schätzinformationen werden im Voraus festgelegt und in der Körperbau-Schätzeinheit 16 gespeichert.
Die Körperbau-Schätzeinheit 16 gibt das Ergebnis der Körperbau-Schätzung an die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 aus.
In dem Ergebnis der Körperbau-Schätzung werden Informationen, die einen Insassen identifizieren, mit Informationen verknüpft, die den Körperbau des Insassen für jeden Insassen angeben. Insbesondere handelt es sich bei den Informationen, die einen Insassen identifizieren, um Informationen, die einen Sitz angeben, auf dem der Insasse Platz genommen hat. Die Körperbau-Schätzeinheit 16 muss nur Informationen erfassen, die einen Insassen aus den von der Korrekturausführungseinheit 15 ausgegebenen korrigierten Abstandsinformationen identifizieren.
Die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 gibt das von der Körperbau-Schätzeinheit 16 ausgegebene Körperbau-Schätzergebnis beispielsweise an eine Airbag-Steuereinrichtung, eine Benachrichtigungseinheit oder eine Anzeigeeinrichtung aus.
Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 muss die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 nicht umfassen, und die Körperbau-Schätzeinheit 16 kann die Funktion der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 haben.
Ein Betrieb der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform wird beschrieben.
4 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben des Betriebs der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst ein Aufnahmebild, in dem ein Insasse des Fahrzeugs 100 von der Bildaufnahmevorrichtung 2 erfasst wird (Schritt ST1).
Die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 gibt das aufgenommene Bild an die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 aus.
Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkennt einen Skelettkoordinatenpunkt des Insassen, der einen Abschnitt eines Körpers des Insassen anzeigt, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes, das von der Bilderfassungseinheit 11 in Schritt ST1 erfasst wurde (Schritt ST2).
Beim Erkennen des Skelettkoordinatenpunktes erkennt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 auch, welcher Skelettkoordinatenpunkt des Insassen der erkannte Skelettkoordinatenpunkt ist, und ein Geschlecht des Insassen.
Die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 gibt die Skelettkoordinatenpunkt-Information an die Korrekturbetragsberechnungseinheit 13 und die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 aus.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet auf der Grundlage der von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 in Schritt ST2 ausgegebenen Skelettkoordinatenpunkt-Informationen einen Korrekturbetrag bei der Schätzung eines Körperbaus des Insassen (Schritt ST3).
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 gibt die Korrekturbetrag-Informationen an die Korrekturausführungseinheit 15 aus.
Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 wählt eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten zur Schätzung des Körperbaus aus der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, auf der Grundlage der Skelettkoordinatenpunkt-Informationen aus, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 in Schritt ST2 ausgegeben werden (Schritt ST4).
Die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 gibt die Skelettkoordinatenpunkt-Informationen, die den Körper schätzen, an die Korrekturausführungseinheit 15 aus.
Die Korrekturausführungseinheit 15 berechnet einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 ausgewählt wurden, auf der Grundlage der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 im Schritt ST4 ausgegebenen Skelettpunkt-Schätzinformationen. Dann korrigiert die Korrekturausführungseinheit 15 den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des von der Korrekturbetragsberechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags auf der Grundlage der von der Korrekturbetragsberechnungseinheit 13 in Schritt ST3 (Schritt ST5) ausgegebenen Korrekturbetragsinformationen.
Die Korrekturausführungseinheit 15 gibt die korrigierten Entfernungsinformationen an die Körperbau-Schätzeinheit 16 aus.
Die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt einen Körperbau des Insassen auf der Grundlage der korrigierten Abstandsinformationen, die von der Korrekturausführungseinheit 15 in Schritt ST5 (Schritt ST6) ausgegeben werden.
Die Körperbau-Schätzeinheit 16 gibt das Ergebnis der Körperbau-Schätzung an die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 aus.
Die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 gibt das von der Körperbau-Schätzeinheit 16 in Schritt ST6 ausgegebene Körperbau-Schätzergebnis beispielsweise an eine Airbag-Steuereinrichtung, eine Benachrichtigungseinheit oder eine Anzeigeeinrichtung aus (Schritt ST7).
Es ist zu beachten, dass in Bezug auf den Betrieb der Körperbau-Schätzvorrichtung 1, der unter Bezugnahme auf 4 beschrieben wird, in dem Flussdiagramm von 4 der Prozess in Schritt ST3 und der Prozess in Schritt ST4 parallel ausgeführt werden, aber dies ist lediglich ein Beispiel. Nach dem Prozess in Schritt ST3 kann der Prozess in Schritt ST4 durchgeführt werden, oder nach dem Prozess in Schritt ST4 kann der Prozess in Schritt ST3 durchgeführt werden. Nach der Durchführung des Prozesses in Schritt ST2 und vor der Durchführung des Prozesses in Schritt ST5 müssen nur der Prozess in Schritt ST3 und der Prozess in Schritt ST4 abgeschlossen werden.
Wie oben beschrieben, berechnet die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform auf der Grundlage der Skelettkoordinatenpunkt-Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die auf der Basis eines Aufnahmebildes erkannt wurden, in dem ein Insasse des Fahrzeugs 100 aufgenommen wurde den Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand, der ein horizontaler Abstand von einer durch die Mitte des aufgenommenen Bildes und parallel zur Längsrichtung des aufgenommenen Bildes verlaufenden Geraden zu dem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt ist, und dem zweiten Abstand, der ein horizontaler Abstand von der Geraden zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem Aufnahmebild ist, der dem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt entspricht. Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 schätzt den Körperbau des Insassen auf der Grundlage einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen, genauer gesagt auf der Grundlage von Informationen über eine Vielzahl von den Körperbau schätzenden Skelettkoordinatenpunkten des Insassen und den berechneten Korrekturbetrag. Insbesondere berechnet die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen einer Vielzahl von Körperbau-Schätzskelettkoordinatenpunkten, korrigiert den berechneten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des berechneten Korrekturbetrags und schätzt den Körperbau des Insassen anhand des korrigierten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands.
Wie oben beschrieben, kann in dem Fahrzeug 100 ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt werden. Wenn der Sitz im Fahrzeug 100 vor- und zurückbewegt wird, wird die Insasse auf einem Aufnahmebild zusammen mit der Bewegung in großer oder kleiner Größe aufgenommen. Um eine fehlerhafte Einschätzung des Körperbaus des Insassen, der groß oder klein auf dem Aufnahmebild aufgenommen werden kann, zu vermeiden, ist es daher notwendig, eine vordere Rückenposition des Sitzes, auf dem der Insasse sitzt, zu berücksichtigen, mit anderen Worten, einen Abstand zwischen der Abbildungsvorrichtung 2 und dem Insassen.
Beispiele für ein Verfahren zur Messung eines Abstands zu einem Objekt mit einer Abbildungsvorrichtung umfassen hier im Allgemeinen die beiden folgenden Verfahren.

- Verfahren zum Berechnen eines Abstands aus dem Vergleich zwischen einer Breite eines Objekts auf einem von der Abbildungsvorrichtung aufgenommenen Aufnahmebild und einer tatsächlichen Breite des Objekts
- Verfahren zum Berechnen eines Abstands aus dem Vergleich zwischen einer Breite eines Objekts auf einem von der Abbildungsvorrichtung aufgenommenen Aufnahmebild und einer Breite des Objekts auf einem Aufnahmebild, bei dem das Objekt durch das Aufnahmebild aufgenommen wird, während das Objekt an einer im Voraus festgelegten Referenzposition platziert wird.

Die beiden oben beschriebenen Verfahren gehen jedoch davon aus, dass die Breite eines Objekts, dessen Abstand von der Abbildungsvorrichtung gemessen werden soll, im Voraus bekannt ist.
Daher kann bei der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100, dessen Körperbau im Voraus nicht bekannt ist, der Abstand zwischen der Abbildungsvorrichtung 2 und dem Insassen nicht mit den beiden oben beschriebenen Verfahren geschätzt werden. Infolgedessen ist es nicht möglich, den Körperbau des Insassen unter Berücksichtigung einer vorderen Rückenlehnenposition eines Sitzes, auf dem der Insasse sitzt, mit den oben beschriebenen beiden Verfahren zu schätzen.
Unterdessen berechnet die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform den Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand, der ein horizontaler Abstand von einer durch die Mitte des aufgenommenen Bildes und parallel zur Längsrichtung des aufgenommenen Bildes verlaufenden Geraden zu dem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt ist, und dem zweiten Abstand, der ein horizontaler Abstand von der Geraden zu einem Referenzkoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt zugehört. Dann korrigiert die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des Korrekturbetrages und schätzt den Körperbau des Insassen anhand des korrigierten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstandes.
Folglich kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 den Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand des Insassen auf dem aufgenommenen Bild in einem Fall berechnen, in dem angenommen wird, dass der Insasse auf einem Sitz an der Referenzposition sitzt, selbst wenn im Voraus nicht bekannt ist, welche Art von Körperbau der Insasse hat. Daher kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 hin und her bewegt wird. Darüber hinaus kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 durch Schätzen des Körperbaus aus dem korrigierten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand den Körperbau des Insassen unter Verwendung eines Algorithmus zum Schätzen des Körperbaus des Insassen genau schätzen, wenn der Insasse auf dem Sitz an der Bezugsposition sitzt, unabhängig von einer tatsächlich eingestellten Vorder-Rück-Position eines Sitzes, auf dem der Insasse sitzt.
In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform berechnet die Korrekturausführungseinheit 15 einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen einer Vielzahl von den Körperbau schätzenden Skelettkoordinatenpunkten und korrigiert dann den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des Korrekturbetrages. Dies ist jedoch lediglich ein Beispiel. Beispielsweise kann die Korrekturausführungseinheit 15 zunächst die Koordinatenwerte auf dem aufgenommenen Bild des von der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 ausgewählten Skelettkoordinatenpunkts mit Hilfe des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags korrigieren und eine Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Distanz auf der Grundlage der korrigierten Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten mit Körpergröße berechnen. Die Korrekturausführungseinheit 15 gibt die korrigierten Entfernungsinformationen an die Körperbau-Schätzeinheit 16 aus, wobei die berechnete Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Entfernung als korrigierte Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Entfernung verwendet wird.
Es ist zu beachten, dass in diesem Fall bei dem unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 4 beschriebenen Betrieb der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 in Schritt ST5 die Korrekturausführungseinheit 15 die Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunkts der Körperbau-Schätzvorrichtung unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags korrigiert und dann den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf der Grundlage der korrigierten Koordinatenwerte des Skelettkoordinatenpunkts der Körperbau-Schätzvorrichtung berechnet.
Darüber hinaus wird in der ersten Ausführungsform ein Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt verwendet, und die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 wählt einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt aus der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten aus, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt werden. Dies ist jedoch lediglich ein Beispiel. Beispielsweise kann es eine Vielzahl von Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkten geben.
In diesem Fall berechnet beispielsweise die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen vorläufigen Korrekturbetrag (im Folgenden als „vorläufiger Korrekturbetrag“ bezeichnet) auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand für jeden Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkt. Dann verwendet die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 einen Durchschnitt der vorläufigen Korrekturbeträge, die den Korrekturbetragsberechnung-Skelettkoordinatenpunkten zugehören, als Korrekturbetrag.
Die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet den vorläufigen Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand für die Vielzahl von Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkten, und berechnet den Korrekturbetrag aus dem berechneten vorläufigen Korrekturbetrag, wodurch die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 einen genaueren Korrekturbetrag erhalten kann. Infolgedessen kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 weiter verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
Darüber hinaus können in der ersten Ausführungsform alle die Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, als die Skelettkoordinatenpunkte zur Schätzung des Körperbaus verwendet werden.
In diesem Fall gibt die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 die Skelettkoordinatenpunkt-Informationen an die Korrekturausführungseinheit 15 aus. Beispielsweise berechnet die Korrekturausführungseinheit 15 einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, auf der Grundlage der Skelettkoordinatenpunkt-Informationen. Dann korrigiert die Korrekturausführungseinheit 15 den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrages.
Beispielsweise kann die Korrekturausführungseinheit 15 zunächst auf der Grundlage der Skelettkoordinatenpunkt-Informationen die Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags korrigieren und einen Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand auf der Grundlage der korrigierten Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten berechnen.
In diesem Fall kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 eine Konfiguration haben, die die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 nicht umfasst. In einem Fall, in dem die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14 nicht umfasst, kann der Prozess in Schritt ST4 in dem Flussdiagramm von 4, das verwendet wird, um den Betrieb der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 zu beschreiben, weggelassen werden.
Darüber hinaus schätzt die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 in der oben beschriebenen ersten Ausführungsform den Körperbau des Fahrers und der Insasse des Beifahrersitzes des Fahrzeugs 100, aber dies ist lediglich ein Beispiel. Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 kann entweder den Körperbau des Fahrers oder den des Insassen des Beifahrersitzes schätzen. Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 kann auch den Körperbau eines Insassen auf einem Rücksitz schätzen.
5A und 5B sind jeweils ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
In der ersten Ausführungsform werden die Funktionen der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skeleterkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skeleterpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 durch eine Verarbeitungsschaltung 51 implementiert. Das heißt, die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 umfasst die Verarbeitungsschaltung 51 zum Berechnen eines Korrekturbetrags, der beim Schätzen eines Körperbaus eines Insassen des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes, in dem der Insasse aufgenommen ist, verwendet wird, und zum Durchführen einer Steuerung, um den Körperbau des Insassen anhand eines Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands, der auf der Grundlage des Korrekturbetrags berechnet wird, zu schätzen.
Bei der Verarbeitungsschaltung 51 kann es sich um zugeordnete Hardware handeln, wie in 5A dargestellt, oder um einen Prozessor 54, der ein in einem Speicher gespeichertes Programm ausführt, wie in 5B dargestellt.
In einem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung 51 zugeordnete Hardware ist, gehört beispielsweise eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel programmierter Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination davon zur Verarbeitungsschaltung 51.
In einem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung der Prozessor 54 ist, werden die Funktionen der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skeleterkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skeleterpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzungseinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder Firmware wird als Programm beschrieben und in einem Speicher 55 gespeichert. Der Prozessor 54 führt die Funktionen der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 aus, indem er das im Speicher 55 gespeicherte Programm liest und ausführt. Das heißt, die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 umfasst den Speicher 55 zum Speichern eines Programms, das bewirkt, dass die oben in 4 beschriebenen Schritte ST1 bis ST7 als Ergebnis ausgeführt werden, wenn das Programm durch den Prozessor 54 ausgeführt wird. Darüber hinaus kann gesagt werden, dass das im Speicher 55 gespeicherte Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Verarbeitungsverfahren auszuführen, die von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 durchgeführt werden. Hier gehört beispielsweise ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher wie ein RAM, ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EPROM) oder ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM), eine Magnetplatte, eine flexible Platte, eine optische Platte, eine Compact Disc, eine Mini-Disc oder eine Digital Versatile Disc (DVD) zum Speicher 55.
Es ist zu beachten, dass einige der Funktionen der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 durch zugeordnete Hardware implementiert sein können, und einige der Funktionen können durch Software oder Firmware implementiert sein. Beispielsweise kann die Funktion der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 durch die Verarbeitungsschaltung 51 als zugeordnete Hardware implementiert werden, und die Funktionen der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 können durch den Prozessor 54 implementiert werden, der ein im Speicher 55 gespeichertes Programm liest und ausführt.
Die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 umfasst eine Eingabeschnittstellenvorrichtung 52 und eine Ausgabenschnittstellenvorrichtung 53, die eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation mit einer Vorrichtung, beispielsweise der Abbildungsvorrichtung 2, einer Airbag-Steuerungsvorrichtung, einer Benachrichtigungsvorrichtung oder einer Anzeigevorrichtung, durchführen.
In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform ist die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 eine fahrzeuginterne Vorrichtung, die am Fahrzeug 100 angebracht ist, und die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 15, die Körperbau-Schätzeinheit 16 und die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 sind in der Körperbau-Schätzvorrichtung 1 enthalten.
Es ist nicht darauf beschränkt, und einige der Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, der Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, der Korrekturausführungseinheit 15, der Körperbau-Schätzeinheit 16 und der Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 können auf einer fahrzeuginternen Vorrichtung eines Fahrzeugs angebracht sein, und die anderen können in einem Server enthalten sein, der über ein Netzwerk mit der fahrzeuginternen Vorrichtung verbunden ist. Auf diese Weise können die fahrzeugseitige Vorrichtung und der Server ein Körperbau-Schätzsystem bilden.
Darüber hinaus können die gesamte Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, die Skelettpunkt-Auswahleinheit 14, die Korrekturausführungseinheit 15, die Körperbau-Schätzeinheit 16 und die Schätzergebnis-Ausgabeeinheit 17 in dem Server eingeschlossen sein.
Wie oben beschrieben, umfasst die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11, die ein Aufnahmebild erfasst, in dem ein Insasse eines Fahrzeugs 100 durch eine Bildaufnahmevorrichtung 2 erfasst wird, die eine optische Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs 100 aufweist, der in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 hin- und herbewegt werden kann; die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12, die eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen, die Körperteile des Insassen anzeigen, auf dem Aufnahmebild auf der Basis des aufgenommenen Bildes erkennt, das durch die Aufnahmebild-Erfassungseinheit 11 erfasst wurde; die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13, die auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, einen Korrekturbetrag berechnet einen Korrekturbetrag auf der Basis eines Verhältnisses zwischen einem ersten Abstand, der ein horizontaler Abstand von einer geraden Linie ist, die durch einen Mittelpunkt des aufgenommenen Bildes verläuft, das von der Erfassungsbild-Erfassungseinheit 11 erfasst wurde und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes ist, zu einem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erfasst wurden, und einem zweiten Abstand, der ein horizontaler Abstand von der geraden Linie zu einem Referenzkoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt zugehört, die durch Annahme des Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunktes in einem Fall, in dem sich der Sitz an einer festgelegten Bezugsposition befindet, festgelegt wird; und die Körperbau-Schätzeinheit 16, die einen Körperbau des Insassen auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die durch die Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, und des Korrekturbetrags, der durch die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet wurde, schätzt. Daher kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
Genauer gesagt umfasst die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Korrekturausführungseinheit 15, die einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, berechnet und den berechneten Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand unter Verwendung des Korrekturbetrags, der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechnet wurde, korrigiert, und die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt den Körperbau des Insassen anhand des Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstands, der von der Korrekturausführungseinheit 15 korrigiert wurde. Daher kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
Zusätzlich umfasst die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Korrekturausführungseinheit 15, die Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit 12 erkannt wurden, unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit 13 berechneten Korrekturbetrags korrigiert und einen Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten auf der Grundlage der korrigierten Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten berechnet, und die Körperbau-Schätzeinheit 16 schätzt den Körperbau des Insassen aus dem von der Korrekturausfuhreinheit 15 berechneten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand. Daher kann die Körperbau-Schätzvorrichtung 1 die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen des Fahrzeugs 100 verbessern, wenn ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Offenbarung jede Komponente in der Ausführungsform modifiziert werden kann, oder jede Komponente in der Ausführungsform weggelassen werden kann.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die Körperbau-Schätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung schätzt den Körperbau eines Insassen eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Tatsache, dass ein Sitz, auf dem der Insasse sitzt, in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird, und kann daher die Genauigkeit der Schätzung des Körperbaus des Insassen verbessern, wenn der Sitz, auf dem der Insasse des Fahrzeugs sitzt, in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegt wird.
BEZUGSZEICHENLISTE

1: Körperbau-Schätzvorrichtung,
11: Aufnahmebild-Erfassungseinheit,
12: Skelettpunkt-Erkennungseinheit,
13: Korrekturbetrag-Berechnungseinheit,
14: Skelettpunkt-Auswahleinheit,
15: Korrekturausführungseinheit,
16: Körperbau-Schätzeinheit,
17: Schätzergebnis-Ausgabeeinheit,
2: Bildaufnahmevorrichtung,
100: Fahrzeug,
51: Verarbeitungsschaltung,
52: Eingabe-Schnittstellenvorrichtung,
53: Ausgabe-Schnittstellenvorrichtung,
54: Prozessor,
55: Speicher

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020104680 A [0003]

Claims

Eine Körperbau-Schätzvorrichtung, umfassend: eine Aufnahmebild-Erfassungseinheit zum Erfassen eines aufgenommenen Bildes, in dem ein Insasse eines Fahrzeugs durch eine Bildaufnahmevorrichtung mit einer optischen Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs aufgenommen wird, wobei der Sitz in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin und her bewegbar ist; eine Skelettpunkt-Erkennungseinheit, um eine Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen zu erkennen, die Abschnitte eines Körpers des Insassen auf dem aufgenommenen Bild auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes anzeigen, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird; eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit, um auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt sind, einen Korrekturbetrag auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen einem ersten Abstand und einem zweiten Abstand zu berechnen, wobei der erste Abstand ein horizontaler Abstand von einer geraden Linie, die durch einen Mittelpunkt des aufgenommenen Bildes verläuft, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird, und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes zu mindestens einem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten ist, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt sind, und der zweite Abstand ein horizontaler Abstand von der geraden Linie zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt entspricht, wobei der Referenzkoordinatenpunkt durch Annehmen des mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunktes in einem Fall festgelegt wird, in dem sich der Sitz an einer festgelegten Referenzposition befindet; und eine Körperbau-Schätzeinheit zum Schätzen eines Körperbaus des Insassen auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt sind, und des Korrekturbetrags, der von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechnet ist.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Korrekturausführungseinheit zum Berechnen eines Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt sind, und zum Korrigieren des Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstands, der unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechneten Korrekturbetrags berechnet ist, wobei die Körperbau-Schätzeinheit den Körperbau des Insassen aus dem Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand schätzt, der durch die Korrekturausführungseinheit korrigiert ist.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Korrekturausführungseinheit zum Korrigieren von Koordinatenwerten der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechneten Korrekturbetrags und zum Berechnen eines Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstands zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten auf der Grundlage der Koordinatenwerte der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die korrigiert werden, wobei die Körperbau-Schätzeinheit den Körperbau des Insassen aus dem von der Korrekturausführungseinheit berechneten Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand schätzt.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt der Skelettkoordinatenpunkt ist, der einen Hals des Insassen angibt.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt eine Vielzahl von Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkten umfasst, und die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit jeden einer Vielzahl von vorläufigen Korrekturbeträgen auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand für jeden der Vielzahl von Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkten berechnet und einen Durchschnitt der Vielzahl von vorläufigen Korrekturbeträgen, die jeweils der Vielzahl von Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkten zugehören, als den Korrekturbetrag verwendet.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 2, die ferner eine Skelettpunkt-Auswahleinheit umfasst, um eine Vielzahl von Körperbau-Schätzungs-Skelettkoordinatenpunkten, die zur Schätzung des Körperbaus des Insassen verwendet werden, aus der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten auszuwählen, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, wobei die Korrekturausführungseinheit den Skelettkoordinaten-Punkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Skelettkoordinaten-Punkten berechnet, die von der Skelettpunkt-Auswahleinheit ausgewählt wurden.
Körperbau-Schätzvorrichtung nach Anspruch 3, ferner umfassend eine Skelettpunkt-Auswahleinheit zum Auswählen einer Vielzahl von Körperbau-Schätzungs-Skelettkoordinatenpunkten, die zum Schätzen des Körpers des Insassen aus der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, zu verwenden sind, wobei die Korrekturausführungseinheit Koordinatenwerte der Vielzahl von Körperbau-Schätzungs-Skelettkoordinatenpunkten, die von der Skelettpunkt-Auswahleinheit ausgewählt werden, unter Verwendung des von der Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechneten Korrekturbetrags korrigiert und den Skelettkoordinatenpunkt-zu-Punkt-Abstand zwischen der Vielzahl von Körperbau-Schätzungs-Skelettkoordinatenpunkten auf der Grundlage der korrigierten Koordinatenwerte der Vielzahl von Körperbau-Schätzungs-Skelettkoordinatenpunkten berechnet.
Ein Körperbau-Schätzverfahren, umfassend: Erfassen, durch eine Aufnahmebild-Erfassungseinheit, eines aufgenommenen Bildes, in dem ein Insasse eines Fahrzeugs erfasst wird, durch eine Bildaufnahmevorrichtung, die eine optische Achse parallel zu einer Bewegungsrichtung eines Sitzes des Fahrzeugs aufweist, wobei der Sitz in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs hin- und her bewegbar ist; Erkennen, durch eine Skelettpunkt-Erkennungseinheit, einer Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten des Insassen, die Abschnitte eines Körpers des Insassen auf dem aufgenommenen Bild anzeigen, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes, das durch die Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird; Berechnen, durch eine Korrekturbetrag-Berechnungseinheit, auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die durch die Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, eines Korrekturbetrags auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen einem ersten Abstand und einem zweiten Abstand, wobei der erste Abstand ein horizontaler Abstand von einer geraden Linie, die durch einen Mittelpunkt des aufgenommenen Bildes verläuft, das von der Aufnahmebild-Erfassungseinheit erfasst wird, und parallel zu einer Längsrichtung des aufgenommenen Bildes zu mindestens einem Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt unter der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten ist, die von der Skelettpunkt-Erkennungseinheit erfasst werden, und der zweite Abstand ein horizontaler Abstand von der geraden Linie zu einem Bezugskoordinatenpunkt auf dem aufgenommenen Bild ist, der dem mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunkt entspricht, wobei der Referenzkoordinatenpunkt durch Annehmen des mindestens einen Korrekturbetragsberechnungs-Skelettkoordinatenpunktes in einem Fall festgelegt wird, in dem sich der Sitz an einer festgelegten Referenzposition befindet; und Schätzen, durch eine Körperbau-Schätzeinheit, eines Körperbaus des Insassen auf der Grundlage der Information bezüglich der Vielzahl von Skelettkoordinatenpunkten, die durch die Skelettpunkt-Erkennungseinheit erkannt wurden, und des Korrekturbetrags, der durch die Korrekturbetrag-Berechnungseinheit berechnet wurde.