DE112021007517T5

DE112021007517T5 - Programmerstellungsgerät

Info

Publication number: DE112021007517T5
Application number: DE112021007517.9T
Authority: DE
Inventors: Yuki Ishii
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2024-04-04
Also published as: JPWO2022269927A1; WO2022269927A1; CN117501191A

Abstract

Ein Programmerstellungsgerät, versehen mit: einem Anzeigeteil zum Anzeigen eines Anzeigebildschirms, der eine Betriebstrajektorie einer Maschine, Steuerbefehle für die Maschine und Parametereinstellungen für die Steuerbefehle enthält; eines Eingabeteils zum Eingeben von Benutzerbetriebsinformationen auf dem Bildschirm; und einer Programmbearbeitungseinheit, die auf der Grundlage der Benutzerbetriebsinformationen auf demselben Bildschirm eine Anweisung bezüglich der Betriebstrajektorie und Parametereinstellungen für einen korrigierten Betriebsbefehl auf der Grundlage von Sensorinformationen verknüpft und ein Betriebsprogramm für die Maschine bearbeitet.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Programmerstellungstechnik und insbesondere ein Programmerstellungsgerät, das eine intuitive Programmbearbeitung ermöglicht.
Stand der Technik
Zur intuitiven Erstellung von Betriebsprogrammen für Maschinen, einschließlich Robotern, Werkzeugmaschinen und dergleichen, wurde die Symbolprogrammierung vorgeschlagen, bei der Symbole, die Steuerbefehle für die Maschinen darstellen, so angeordnet werden, dass Betriebsprogramme erstellt werden. Andererseits ist eine Technik zur Durchführung von Verfolgungssteuerungen an Maschinen auf der Grundlage von Sensorinformationen, die von Sensoren, einschließlich eines Kraftsensors, eines Bildsensors und dergleichen, erfasst werden, bei der maschinellen Bearbeitung, einschließlich Schneiden, Schleifen, Polieren, Schweißen, Einpassen, Befestigen, Säumen und dergleichen, allgemein bekannt.
Wenn ein Betriebsprogramm zur Durchführung eines Korrekturvorgangs auf der Grundlage von Sensorinformationen erstellt wird, werden Lehrpunkte, die eine Betriebstrajektorie einer Maschine bilden, eingelernt, und ein Korrekturabschnitt, in dem der Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie durchgeführt wird, wird festgelegt, während Parameter für den Korrekturvorgang eingestellt werden. Die Parameter werden oft getrennt vom Betriebsprogramm für den wiederholten allgemeinen Gebrauch eingestellt. Obwohl es notwendig ist, ein Betriebsprogramm zu erstellen und dabei eine Betriebstrajektorie einer Maschine, einen Korrekturabschnitt, in dem ein Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie durchgeführt wird, und Parameter für den Korrekturvorgang eindeutig zu verknüpfen, werden ein Anzeigebildschirm für die Betriebstrajektorie und ein Anzeigebildschirm für die Parameter in einer Programmierumgebung im Stand der Technik oft separat bereitgestellt, was eine intuitive Programmierung erschwert.
In Patentdokument 1 wird beschrieben, dass Funktionssymbole aus einem ersten Bereich ausgewählt werden, in dem Funktionssymbole, die ein Steuerprogramm eines Roboters darstellen, angezeigt werden, dass Funktionssymbole, die durch Kopieren der Funktionssymbole erhalten werden, in einem zweiten Bereich angeordnet werden, dass Parameter von Funktionen, die durch die im zweiten Bereich angeordneten Funktionssymbole dargestellt werden, eingestellt werden, und dass das Steuerprogramm auf der Grundlage der Funktionssymbole und der Einstellung erstellt wird.
Zitierliste
Patentliteratur
PTL 1: Japanisches Patent Nr. 6498366B
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In Anbetracht der Probleme des Standes der Technik ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine intuitive Programmierungsbearbeitungstechnik bereitzustellen.
Lösung des Problems
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Programmerstellungsgerät bereitgestellt, das Folgendes umfasst: ein Anzeigeteil, das so konfiguriert ist, dass es einen Bildschirm anzeigt, der eine Betriebstrajektorie einer Maschine, einen Steuerbefehl der Maschine und eine Parametereinstellung des Steuerbefehls enthält; ein Eingabeteil, das so konfiguriert ist, dass es Benutzerbetriebsinformationen auf dem Bildschirm eingibt; und eine Programmbearbeitungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein Betriebsprogramm der Maschine bearbeitet, indem sie das Einlernen der Betriebstrajektorie und die Parametereinstellung eines Korrekturbetriebsbefehls auf der Grundlage von Sensorinformationen auf demselben Bildschirm auf der Grundlage der Benutzerbetriebsinformationen verknüpft.
Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, das Einlernen einer Betriebstrajektorie vor der Korrektur und die Einstellung eines Korrekturbetriebs auf der Grundlage von Sensorinformationen auf demselben Bildschirm zu bearbeiten, wodurch eine intuitive Programmbearbeitung ermöglicht wird.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

[1] 1 ist eine Konfigurationsansicht eines Maschinensystems gemäß einer ersten Ausführungsform.
[ ] 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Werkstücks.
[3] 3 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Maschinensystem gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[4] 4 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[5] 5 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[6] 6 ist ein Diagramm, das ein Änderungsbeispiel des Programmierbildschirms gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[7] 7 ist ein Diagramm, das ein Änderungsbeispiel des Programmierbildschirms gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[8] 8 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.
[9] 9 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
[10] 10 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
[11] 11 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.
[12] 12 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm gemäß der dritten Ausführungsform zeigt.
[13] 13 ist eine Seitenansicht eines Maschinensystems gemäß einer vierten Ausführungsform.
[14] 14 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert beschrieben. In den Zeichnungen sind gleiche oder ähnliche Bestandteile mit gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Darüber hinaus sollen die im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen den technischen Umfang der Erfindung oder die Bedeutung der in den Ansprüchen aufgeführten Begriffe nicht einschränken. In der Beschreibung bezeichnet der Begriff „Bildschirm“ einen ganzen oder teilweisen Bereich eines Displays zur Anzeige, der Begriff „Fenster“ einen Teilbereich des Bildschirms und der Begriff „Ansicht“ ein im Fenster dargestelltes Bild oder eine Zeichnung.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Maschinensystems 1 gemäß einer ersten Ausführungsform. Das Maschinensystem 1 führt verschiedene Arten von Vorgängen an Werkstücken W durch. Zu den Inhalten der Vorgänge gehören Schneiden, Schleifen, Polieren, Schweißen, Einpassen, Befestigen, Säumen, Versiegeln und dergleichen. Das Maschinensystem 1 umfasst ein Programmerstellungsgerät 10, eine Steuerung 20, eine Maschine 30 und einen Sensor 40. In der ersten Ausführungsform wird von einem Maschinensystem 1 ausgegangen, das das Werkstück W entgratet.
2 ist eine perspektivische Ansicht des Werkstücks W. Wenn ein Betriebsprogramm für die Maschine 30 erstellt wird, das das Entgraten eines dicken Linienteils des Werkstücks W mit einer rechtwinkligen Parallelepipedform durchführt, ist es notwendig, Lehrpunkte P4 bis P7, die eine Betriebstrajektorie M der Maschine 30 bilden, so zu lehren, dass die Maschine 30 eine Position durchläuft, die geringfügig von einer Bearbeitungslinie L getrennt ist, eine Startposition (Lehrpunkt P4) und eine Endposition (Lehrpunkt P7) eines Korrekturvorgangs basierend auf Sensorinformationen zu lehren, und so einzulernen, dass eine Steuerbefehlsgruppe in einem Korrekturabschnitt, auf den der Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, zwischen der Startposition und der Endposition des Korrekturvorgangs liegt, während eine Zielkraft, eine Schubrichtung (in diesem Beispiel eine Abwärtsrichtung auf dem Papier, wo sich das Werkstück W befindet) und dergleichen als Parameter für den Korrekturvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen eingestellt werden. Während sich die Maschine 30 von dem Lehrpunkt P4 zu dem Lehrpunkt P7 bewegt, erfasst die Steuerung 20 Sensorinformationen von dem Sensor 40 in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm und korrigiert Vorgänge der Maschine 30 auf der Grundlage der erfassten Sensorinformationen.
Wiederum Bezug nehmend auf 1 erstellt das Programmerstellungsgerät 10 das Betriebsprogramm für die Maschine 30 zur Durchführung des Korrekturvorgangs auf der Grundlage der Sensorinformationen. Das Programmerstellungsgerät 10 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuerung 20 verbunden. Bei dem Programmerstellungsgerät 10 handelt es sich beispielsweise um ein Roboterlerngerät, aber in anderen Ausführungsformen kann das Programmerstellungsgerät 10 auch ein externes Computergerät sein, das kommunikativ mit der Steuerung 20 verbunden ist, und nicht ein Roboterlerngerät. Das Programmerstellungsgerät 10 überträgt das erstellte Betriebsprogramm an die Steuerung 20.
Die Steuereinheit 20 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit dem Programmerstellungsgerät 10, der Maschine 30 und dem Sensor 40 verbunden. Die Steuerung 20 steuert die Maschine 30 in Übereinstimmung mit dem von dem Programmerstellungsgerät 10 empfangenen Betriebsprogramm. Die Steuerung 20 erhält die Sensorinformationen direkt vom Sensor 40, aber in anderen Ausführungsformen kann das Programmerstellungsgerät 10 oder eine externe Computervorrichtung die Sensorinformationen vom Sensor 40 erhalten, und die Steuerung 20 kann die Sensorinformationen indirekt von dem Programmerstellungsgerät 10 oder der externen Computervorrichtung erhalten. Die Steuerung 20 korrigiert den Betrieb der Maschine 30 auf der Grundlage der erfassten Sensorinformationen.
Das Programmerstellungsgerät 10 und die Steuerung 20 umfassen eine Computervorrichtung mit einem Prozessor, einem Speicher, einem Eingabe-/Ausgabeteil und dergleichen. Der Prozessor umfasst eine integrierte Halbleiterschaltung, die ein Computerprogramm ausführt, z. B. eine Zentraleinheit (CPU), eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU) oder Ähnliches, aber in anderen Ausführungsformen kann der Prozessor eine andere integrierte Halbleiterschaltung umfassen, die das Computerprogramm umschreibt und ausführt, z. B. eine programmierbare Logikvorrichtung (PLD), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder Ähnliches. Der Speicher umfasst eine Halbleiterspeichervorrichtung, die verschiedene Arten von Daten speichert, z. B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM) oder ähnliches, aber in anderen Ausführungsformen kann der Speicher auch eine andere Speichervorrichtung wie eine magnetische Speichervorrichtung oder ähnliches umfassen.
Die Maschine 30 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuerung 20 verbunden. Die Maschine 30 wird von der Steuerung 20 in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm gesteuert und führt den Betrieb auf dem Werkstück W durch, während sie den Korrekturvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen ausführt. Die Maschine 30 umfasst einen Roboter 31 und ein Werkzeug 32, aber in anderen Ausführungsformen kann die Maschine 30 auch eine Werkzeugmaschine und ein Werkzeug umfassen. Obwohl in der Zeichnung nicht dargestellt, umfasst der Roboter 31 eine Vielzahl von Gliedern, die eine relative Bewegung ausführen können, einen Motor, der die Glieder antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt. In ähnlicher Weise umfasst das Werkzeug 32 ein bewegliches Teil, einen Motor, der das bewegliche Teil antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt, obwohl dies in den Zeichnungen nicht dargestellt ist. Die Motorantriebsvorrichtungen des Roboters 31 und des Werkzeugs 32 sind kommunikativ mit der Steuerung 20 verbunden und werden von der Steuerung 20 gesteuert, aber in anderen Ausführungsformen können die Motorantriebsvorrichtungen des Roboters 31 und des Werkzeugs 32 innerhalb der Steuerung 20 angeordnet sein. In anderen Ausführungsformen können der Roboter 31 und das Werkzeug 32 von unabhängigen separaten Steuerungen gesteuert werden.
Der Roboter 31 enthält das Werkzeug 32, das an einem distalen Ende des Roboters befestigt ist, und transportiert das Werkzeug 32 zum Werkstück W. In anderen Ausführungsformen kann der Roboter 31 jedoch das Werkstück W herausnehmen und zum Werkzeug 32 transportieren, oder der Roboter 31 kann das Werkstück W zu einem anderen Werkstück transportieren, wie in einer später beschriebenen Ausführungsform erläutert wird. Der Roboter 31 ist ein Industrieroboter, wie z.B. ein vertikaler Gelenkroboter, ein horizontaler Gelenkroboter, ein orthogonaler Roboter, ein paralleler Gliederroboter, ein kooperativer Roboter und dergleichen, aber in anderen Ausführungsformen kann der Roboter 31 ein Roboter in einer anderen Form sein, wie z.B. ein Humanoid.
Das Werkzeug 32 ist am distalen Ende des Roboters angebracht, wird vom Roboter 31 zum Werkstück W transportiert und führt die Bearbeitung des Werkstücks W durch, aber in anderen Ausführungsformen kann das Werkzeug 32 an einem anderen Ort als der Roboter 31 befestigt sein und die Bearbeitung des vom Roboter 31 transportierten Werkstücks W durchführen, oder das Werkzeug 32 kann eine Hand sein, die das Werkstück W herausnimmt, wie später beschrieben wird. Das Werkzeug 32 ist ein Schleifwerkzeug zum Entgraten, aber in anderen Ausführungsformen kann das Werkzeug 32 ein anderes Arbeitswerkzeug sein, wie z.B. ein Schneidwerkzeug, ein Polierwerkzeug, ein Schweißwerkzeug, ein Montagewerkzeug, ein Befestigungswerkzeug, ein Saumwerkzeug, ein Dichtungswerkzeug und dergleichen, oder es kann ein Handwerkzeug vom Typ mit mehreren Fingern, vom Typ mit magnetischer Adsorption, vom Typ mit Vakuumadsorption, vom Bernoulli -Typ und dergleichen sein.
Der Sensor 40 umfasst einen Kraftsensor 41, einen Bildsensor 42, einen Abstandssensor oder Ähnliches. Obwohl der Sensor 40 an der Maschine 30 angebracht ist, kann der Sensor 40 in anderen Ausführungsformen, in denen der Sensor 40 einen anderen Sensor als den Kraftsensor 41 umfasst, an einer anderen Stelle als die Maschine 30 befestigt sein. Der Sensor 40 ist über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Steuerung 20 verbunden, aber in anderen Ausführungsformen kann der Sensor 40 auch mit dem Programmerstellungsgerät 10 oder einer externen Computervorrichtung verbunden sein.
Obwohl der Kraftsensor 41 an dem Werkzeug 32 angebracht ist und eine Reaktionskraft von dem Werkstück W als Sensorinformation erfasst, kann der Kraftsensor 41 in anderen Ausführungsformen, in denen der Roboter 31 das Werkstück W transportiert, eine Reaktionskraft von dem Werkzeug 32 als Sensorinformation erfassen. Der Kraftsensor 41 ist ein Sechs-Achsen-Kraftsensor und erfasst eine Kraft in drei Achsenrichtungen und Momente um drei Achsen, aber in anderen Ausführungsformen kann der Kraftsensor 41 ein Drei-Achsen-Kraftsensor sein, und in diesem Fall erfasst der Kraftsensor 41 nur Kräfte in den drei Achsenrichtungen. Der Kraftsensor 41 umfasst verschiedene Kraftsensoren eines Dehnungsmessstreifen-Typs, eines piezoelektrischen Typs, eines optischen Typs, eines elektrostatischen Kapazitätstyps und dergleichen.
Der Bildsensor 42 ist an der Maschine 30 angebracht, aber in anderen Ausführungsformen kann der Bildsensor 42 auch an einem anderen Ort als der Maschine 30 befestigt sein. Der Bildsensor 42 erfasst die Position (und Orientierung) des Werkstücks W als Sensorinformation. Der Bildsensor 42 umfasst verschiedene Arten von dreidimensionalen Sensoren des Flugzeittyps (TOF-Typ), eines Triangulationstyps, eines fokussierten Typs und dergleichen.
3 ist ein funktionelles Blockdiagramm des Maschinensystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Das Programmerstellungsgerät 10 bietet eine visuell basierte Programmierumgebung (eine symbolbasierte Programmierumgebung in der vorliegenden Ausführungsform), aber in anderen Ausführungsformen kann das Programmerstellungsgerät 10 eine Programmierumgebung nach dem Stand der Technik bieten (z. B. eine textbasierte Programmierumgebung). Das Programmerstellungsgerät 10 umfasst eine Programmbearbeitungseinheit 11, ein Anzeigeteil 12 und ein Eingabeteil 14. Das Programmerstellungsgerät 10 kann ferner eine Programmerstellungseinheit 13 enthalten. Die Steuerung 20 umfasst eine Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 und eine Einheit zur Steuerung des Betriebs 22.
Die Programmbearbeitungseinheit 11 erzeugt eine Ansicht, die auf einem Programmierbildschirm angezeigt wird, und sendet die erzeugte Ansicht an das Anzeigeteil 12. Ferner empfängt die Programmbearbeitungseinheit 11 Benutzerbetriebsinformationen auf dem Programmierbildschirm vom Eingabeteil 14, erzeugt eine Ansicht eines bearbeiteten Betriebsprogramms für die Maschine 30 basierend auf den Benutzerbetriebsinformationen und sendet die erzeugte Ansicht an das Anzeigeteil 12 und die Programmerstellungseinheit 13. Wenn das Anzeigeteil 12 und das Eingabeteil 14 ein Touchpanel-Display sind, umfassen die Benutzerbedienungsinformationen eine Antipp-Position, eine Doppelantipp-Position, eine Drag-and-Drop-Position, eine Einklemm-Position, eine Ausklemm-Position und dergleichen. Die Programmbearbeitungseinheit 11 bearbeitet das Betriebsprogramm für die Maschine 30, indem sie das Einlernen der Betriebstrajektorie M und die Parametereinstellung eines Korrekturbetriebsbefehls auf der Grundlage der Sensorinformationen auf demselben Programmierbildschirm auf der Grundlage der Benutzerbetriebsinformationen verknüpft. Die Programmbearbeitungseinheit 11 ist ein Teil oder die Gesamtheit eines Prozessors einschließlich einer CPU, einer MPU, eines FPGA, eines ASIC oder dergleichen, aber in anderen Ausführungsformen kann die Programmbearbeitungseinheit 11 ein Teil oder die Gesamtheit eines Computerprogramms sein.
Das Anzeigeteil 12 zeigt die von der Programmbearbeitungseinheit 11 erzeugte Ansicht auf dem Programmierbildschirm an. Das Anzeigeteil 12 zeigt den Programmierbildschirm einschließlich der Betriebstrajektorie M der Maschine 30, des Steuerbefehls der Maschine 30 und der Parametereinstellung des Steuerbefehls an. Der Steuerbefehl umfasst verschiedene Befehle, wie z.B. einen Betriebsbefehl zum Betreiben der Maschine 30, einen auf den Sensorinformationen basierenden Korrekturbetriebsbefehl, einen Anwendungsbefehl, der die Maschine 30 veranlasst, einen komplizierten Vorgang durchzuführen, einen Bedingungsverzweigungsbefehl, einen Schleifbefehl und dergleichen. Der Anwendungsbefehl umfasst zum Beispiel einen Palettierbefehl zum Laden des Werkstücks W auf eine Palette, einen Depalettierbefehl zum Entnehmen des Werkstücks W nacheinander von der Palette und dergleichen. Die Parameter des Steuerbefehls umfassen beispielsweise eine Position (und Orientierung) eines Lehrpunkts, eine Bewegungsgeschwindigkeit und ähnliches im Falle eines Betriebsbefehls und umfassen eine Zielkraft, eine Schubrichtung (Korrekturrichtung), einen Startpunkt, einen Endpunkt und ähnliches im Falle eines Korrekturbetriebsbefehls auf der Grundlage der Sensorinformationen.
Das Eingabeteil 14 gibt die Informationen zur Benutzerbedienung auf dem Programmierbildschirm ein. Das Anzeigeteil 12 und das Eingabeteil 14 sind aus verschiedenen Berührungsbildschirmen zusammengestellt, einschließlich eines akustischen Ultraschall-Oberflächenwellen-Typs, eines Widerstandsfilm-Typs, eines Infrarot-Typs und dergleichen, aber in anderen Ausführungsformen können das Anzeigeteil 12 und das Eingabeteil 14 aus getrennten Geräten bestehen. Zum Beispiel kann das Anzeigeteil 12 aus einer Anzeige wie einer Flüssigkristallanzeige bestehen, und das Eingabeteil 14 kann aus Eingabegeräten wie einem Mund, einer Tastatur und dergleichen bestehen.
Die Programmerstellungseinheit 13 wandelt das von der Programmbearbeitungseinheit 11 bearbeitete Betriebsprogramm in ein Betriebsprogramm um, das einen Quellcode, einen Objektcode (Maschinensprache), einen Zwischencode, einen Bytecode und dergleichen enthält. Die Programmerstellungseinheit 13 überträgt das erzeugte Betriebsprogramm an die Steuerung 20. Die Programmerstellungseinheit 13 ist ein Teil oder die Gesamtheit eines Prozessors, wie z. B. einer CPU, einer MPU, eines FPGA, eines ASIC oder dergleichen, aber in anderen Ausführungsformen kann die Programmerstellungseinheit 13 ein Teil oder die Gesamtheit eines Computerprogramms sein.
Die Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 erfasst Sensorinformationen von dem Sensor 40. Die Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 sendet die erfassten Sensorinformationen an die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22. Obwohl die Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 ganz oder teilweise aus einem Prozessor wie einer CPU, einer MPU, einem FPGA, einem ASIC oder ähnlichem besteht, kann die Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 ganz oder teilweise aus einem Computerprogramm bestehen.
Die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 erwirbt das Betriebsprogramm von dem Programmerstellungsgerät 10 und steuert den Betrieb der Maschine 30 in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm. Ferner empfängt die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 die Sensorinformationen von der Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm, erzeugt einen Betriebskorrekturbetrag basierend auf den empfangenen Sensorinformationen, erzeugt einen Korrekturbetriebsbefehl basierend auf dem erzeugten Betriebskorrekturbetrag und sendet den erzeugten Korrekturbetriebsbefehl an die Maschine 30. Die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 überträgt den erzeugten Korrekturbetriebsbefehl an die Motorantriebsvorrichtung der Maschine 30. Obwohl die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 ein Teil oder die Gesamtheit eines Prozessors ist, wie z.B. eine CPU, eine MPU, ein FPGA oder dergleichen, kann die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 in anderen Ausführungsformen ein Teil oder die Gesamtheit eines Computerprogramms sein.
4 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm 50 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Programmbearbeitungseinheit 11 generiert den Programmierbildschirm 50, der ein Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51, ein Fenster für die Bearbeitung des Programms 52, ein Fenster für die Auswahl des Befehls 53, ein Fenster für die Einstellung des Befehls 54 und ähnliches enthält, und das Anzeigeteil 12 zeigt den generierten Programmierbildschirm 50 auf dem Display zur Anzeige an. Aufgrund der Beschränkung der Bildschirmgröße wird entweder das Fenster für die Auswahl des Befehls 53 oder das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 ausgewählt und angezeigt, aber in anderen Ausführungsformen können diese gleichzeitig angezeigt werden.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zum Hinzufügen der Lehrpunkte P1 bis P7, die die Betriebstrajektorie M der Maschine 30 bilden, in das Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 eingibt, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Ansicht der Betriebstrajektorie, in der die Betriebstrajektorie M der Maschine 30 und die Lehrpunkte P1 bis P7, die die Betriebstrajektorie M bilden, in einem virtuellen Raum dargestellt werden, in dem das Formmodell der Maschine 30 angeordnet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Ansicht der Betriebstrajektorie im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 an.
Die Ansicht der Bearbeitungsbahn kann ein Bild oder eine Zeichnung sein, in der ein Formmodell des Werkstücks W im virtuellen Raum angeordnet ist. Die Lehrpunkte P1 bis P7 werden durch Markierungen zur Kennzeichnung der Lehrpunkte dargestellt. Bei den Markierungen zur Identifizierung der Lehrpunkte P1 bis P7 handelt es sich um Stiftmarkierungen mit Identifizierungssymbolen (in diesem Beispiel die Nummern 1 bis 7), aber in anderen Ausführungsformen können die Markierungen auch andere Formen aufweisen, wie rautenförmige Markierungen, dreieckige Markierungen, kreisförmige Markierungen oder ähnliches. Darüber hinaus ist die Ansicht der Bearbeitungsbahn vorzugsweise ein Bild oder eine Zeichnung mit verschiedenen Koordinatensystemen, wie z. B. einem Maschinen-Koordinatensystem C1, einem Werkzeug-Koordinatensystem C2, einem Werkstück-Koordinatensystem C3, einem Benutzer-Koordinatensystem (nicht dargestellt) und dergleichen, die im virtuellen Raum dargestellt sind. Das Maschinen-Koordinatensystem C1 ist an einer Referenzposition der Maschine 30 fixiert, das Werkzeug-Koordinatensystem C2 ist an einer Referenzposition des Werkzeugs 32 fixiert, das Werkstück-Koordinatensystem C3 ist an einer Referenzposition des Werkstücks W fixiert, und das Benutzer-Koordinatensystem ist an einer vom Benutzer festgelegten Position fixiert.
Die Programmbearbeitungseinheit 11 erzeugt eine Programmansicht, in der eine Zeitachse 57 des Betriebsprogramms und eine Startlinie der Ausführung 58 des Betriebsprogramms in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 dargestellt werden, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an.
Ferner kopiert die Programmbearbeitungseinheit 11 die den Steuerbefehl darstellenden Symbole 55 bis 56 und erzeugt eine Programmansicht, in der die den Steuerbefehl darstellenden kopierten Symbole 55a bis 56a angeordnet sind, sobald das Eingabeteil 14 die Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl der Symbole 55 bis 56, die den Steuerbefehl der Maschine 30 darstellen, eingibt und sie vom Befehlsauswahlfenster 53 zum Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 bewegt, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Ferner erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 das Betriebsprogramm in Übereinstimmung mit der Anordnung der Symbole 55a bis 56a, die den Steuerbefehl, die Parametereinstellung des Steuerbefehls und dergleichen darstellen. Der Benutzervorgang des Auswählens der Symbole 55 bis 56, die den Steuerbefehl repräsentieren, und des Verschiebens derselben vom Fenster für die Auswahl des Befehls 53 zum Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 kann ein Vorgang des Verschiebens der Symbole 55 bis 56 sein, die den Steuerbefehl repräsentieren, während sie mit einem Finger berührt werden und der Finger losgelassen wird (sogenanntes Drag and Drop) oder ähnliches.
Sobald das Eingabeteil 14 die Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 56, das den Betriebsbefehl darstellt, eingibt und es vom Fenster für die Auswahl des Befehls 53 zum Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 bewegt, kopiert die Programmbearbeitungseinheit 11 das Symbol 56, das den Betriebsbefehl darstellt, und erzeugt eine Programmansicht, in der das kopierte Symbol 56a, das den Betriebsbefehl darstellt, angeordnet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Außerdem erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 das Betriebsprogramm in Übereinstimmung mit der Anordnung des den Betriebsbefehl repräsentierenden Symbols 56a, der Parametereinstellung des Betriebsbefehls und dergleichen.
Obwohl in der Zeichnung nicht dargestellt, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11, sobald das Eingabeteil 14 die Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 56a, das den Betriebsbefehl darstellt, und zur weiteren Auswahl (einer detaillierten Menüleiste) des Fensters für die Einstellung des Befehls 54 im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 eingegeben hat, eine Parametereinstellungsansicht zur Verknüpfung des Lehrpunkts P5, der die Betriebstrajektorie M bildet, und des Symbols 56a, das den Betriebsbefehl darstellt, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Verknüpfung des Lehrpunkts P5 und des den Betriebsbefehl darstellenden Symbols 56a in das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 eingegeben hat, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Programmansicht, in der eine Markierung zur Identifizierung des Lehrpunkts P5 mit dem den Betriebsbefehl darstellenden Symbol 56a verknüpft ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Ferner erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 das Betriebsprogramm, in dem der Lehrpunkt P5 als ein Parameter des Symbols 56a, das den Betriebsbefehl darstellt, festgelegt wird.
Da die Markierungen zur Identifizierung der Lehrpunkte P1 bis P7 zwischen dem Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 und dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 identisch sind, kann der Benutzer die Lehrpunkte P1 bis P7 und das Symbol 56a, das den Betriebsbefehl im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 darstellt, miteinander verbinden, während er sich auf die Lehrpunkte P1 bis P7 bezieht, die die Betriebstrajektorie M im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 bilden, was eine intuitive Programmbearbeitung ermöglicht.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des den Korrekturbetriebsbefehl darstellenden Symbols 55 auf der Grundlage der Sensorinformationen eingibt und es vom Fenster für die Auswahl des Befehls 53 zum Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 bewegt, kopiert die Programmbearbeitungseinheit 11 das den Korrekturbetriebsbefehl darstellende Symbol 55 und erzeugt eine Programmansicht, in der ein den Korrekturbetriebsbefehl darstellendes kopiertes Symbol 55a angeordnet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Darüber hinaus erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 das Betriebsprogramm auf der Grundlage der Anordnung des den Korrekturbetriebsbefehl repräsentierenden Symbols 55a, der Parametereinstellung des Korrekturbetriebsbefehls und dergleichen.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zum Ausdehnen oder Zusammenziehen des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen darstellt, eingibt und das Symbol 55a und das Symbol 56a, das den Steuerbefehl darstellt, im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 verknüpft, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Programmansicht, in der eine Symbolgruppe (das Symbol 56a, das den Betriebsbefehl in diesem Beispiel darstellt), die den Steuerbefehl darstellt, auf den der Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen angewendet wird, durch das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, eingebettet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Ferner erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 ein Betriebsprogramm, das die Startposition und die Endposition des den Korrekturbetriebsbefehl darstellenden Symbols 55a wiedergibt.
Der Benutzervorgang des Ausdehnens oder Zusammenziehens des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, und des Verbindens des Symbols 55a und des Symbols 56a, das den Steuerbefehl repräsentiert, kann ein Vorgang sein, bei dem das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, mit zwei Fingern berührt wird und der Abstand der Finger vergrößert wird (sogenanntes „pinch-out“), ein Vorgang, bei dem der Abstand der Finger verkleinert wird (sogenanntes „pinch-in“), oder ähnliches.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zum Ausdehnen oder Zusammenziehen des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, basierend auf den Sensorinformationen eingibt und das Symbol 55a und das Symbol 56a, das den Steuerbefehl darstellt, in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 verbindet, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Ansicht der Betriebstrajektorie, in der ein Korrekturabschnitt, auf den der Korrekturbetrieb in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, identifiziert und dargestellt wird, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Ansicht der Betriebstrajektorie in dem Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51. Auf diese Weise kann der Benutzer die Startposition und die Endposition des Korrekturbetriebsbefehls im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 angeben, während er sich auf die Lehrpunkte P1 bis P7 bezieht, die die Betriebstrajektorie M im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 bilden, wodurch eine intuitive Programmierbearbeitung ermöglicht wird.
Die Identifizierung des Korrekturabschnitts wird durch Ändern der Farben der Betriebstrajektorie zwischen dem Korrekturabschnitt und dem anderen Abschnitt durchgeführt, aber in anderen Ausführungsformen kann die Identifizierung durch Anzeigen nur der Betriebstrajektorie im Korrekturabschnitt oder durch Ändern der Farbe der Markierungen, die die Lehrpunkte P4 bis P7 darstellen, oder durch Ändern der Farben der Identifikationssymbole in den Markierungen, die die Lehrpunkte P4 bis P7 darstellen, oder durch Ändern der Formen der Markierungen oder dergleichen durchgeführt werden. Auf diese Weise kann der Benutzer den Korrekturbetriebsbefehl im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 einlernen, während er sich auf den Korrekturabschnitt bezieht, auf den der Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie M im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 angewendet wird, wodurch eine intuitive Programmierbearbeitung ermöglicht wird.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl (einer Programmiermenüleiste) des Fensters für die Auswahl des Befehls 53 in das Fenster für die Auswahl des Befehls 53 eingibt, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Befehlslistenansicht, in der eine Liste der Symbole 55 bis 56, die den Steuerbefehl der Maschine 30 darstellen, abgebildet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Befehlslistenansicht im Fensters für die Auswahl des Befehls 53 an.
Ferner erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Befehlslistenansicht, in der eine Liste von Symbolen für jede Art von Steuerbefehl dargestellt wird, wie z.B. ein Betriebsbefehl (Betrieb A, Betrieb B), ein Bedingungsverzweigungsbefehl (Bedingung F, Bedingung F) und ähnliches, sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl einer der Befehlsarten-Registerkarten 53a bis 53d, die Arten des Steuerbefehls im Fenster für die Auswahl des Befehls 53 darstellen, eingibt, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Befehlslistenansicht im Fenster für die Auswahl des Befehls 53 an.
5 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm 50 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl eines der Symbole 55a bis 56a, die den Steuerbefehl darstellen, und zur weiteren Auswahl (der detaillierten Menüleiste) des Fenster für die Einstellung des Befehls 54 im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 eingegeben hat, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht zur Einstellung von Parametern des ausgewählten Steuerbefehls, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen darstellt, und zur weiteren Auswahl (der detaillierten Menüleiste) des Fensters für die Einstellung des Befehls 54 im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 eingegeben hat, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht zur Einstellung der Parameter 54a bis 54d des Korrekturbetriebsbefehls, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an.
Als Parameter 54a bis 54d des Korrekturbetriebsbefehls enthält die Parametereinstellungsansicht eine Zielkraft, eine Vorschubrichtung, einen Startpunkt, einen Endpunkt und Ähnliches. Die Zielkraft ist eine Zielvorschubkraft der Maschine 30 in Bezug auf das Werkstück W (oder das Werkzeug 32), und die Vorschubrichtung ist eine Vorschubrichtung der Maschine 30 in Bezug auf das Werkstück W (oder das Werkzeug 32). Die Vorschubrichtung ist in der Z-Richtung des Werkzeug-Koordinatensystems C2 festgelegt, aber in anderen Ausführungsformen kann die Vorschubrichtung in einer beliebigen axialen Richtung des Maschinen-Koordinatensystems C1, des Werkstück-Koordinatensystems C3, des Benutzer-Koordinatensystems (nicht dargestellt) oder ähnlichem festgelegt werden. Ferner ist der Startpunkt ein Lehrpunkt der Startposition des Korrekturbetriebsbefehls, und der Endpunkt ist ein Lehrpunkt der Endposition des Korrekturbetriebsbefehls. Wenn jedoch die Symbolgruppe (in diesem Beispiel das Symbol 56a, das den Betriebsbefehl repräsentiert), die den Steuerbefehl repräsentiert, von dem Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 repräsentiert, umgeben ist, ist es nicht notwendig, den Startpunkt und den Endpunkt festzulegen.
Obwohl das Symbol 55a, das den auf den Sensorinformationen basierenden Korrekturbetriebsbefehl darstellt, die Symbol-Gruppe (in diesem Beispiel das Symbol 56a, das den Betriebsbefehl darstellt), die den Steuerbefehl darstellt, einschließt, ist es möglich, die Betriebstrajektorie M nur mit den Positionen der Lehrpunkte P4 bis P7, die die Betriebstrajektorie M bilden, in einem Fall einer einfachen Betriebstrajektorie M, die nur durch eine lineare Bewegung wie in diesem Beispiel gebildet wird, zu lehren. Im Falle einer solchen einfachen Betriebstrajektorie M oder wenn es nicht notwendig ist, den Fahrbefehl zu programmieren, der die Betriebstrajektorie M bildet, können die Lehrpunkte P4 bis P7, die die Betriebstrajektorie M bilden, als Parameter des Symbols 55a gesetzt werden, das den Korrekturfahrbefehl darstellt.
6 ist ein Diagramm, das ein Modifikationsbeispiel des Programmierbildschirms 50 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Im Falle einer einfachen Betriebstrajektorie M oder wenn es nicht notwendig ist, den Betriebsbefehl zu programmieren, der die Betriebstrajektorie M bildet, ist das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen darstellt, ein einzelnes Symbol im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52. Die Programmbearbeitungseinheit 11 erzeugt eine Programmansicht, in der das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, abgebildet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an.
7 ist ein Diagramm, das ein Modifikationsbeispiel des Programmierbildschirms 50 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, basierend auf den Sensorinformationen eingibt und weiter das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 (die detaillierte Menüleiste) auswählt, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht zur Verknüpfung der Lehrpunkte P4 bis P7, die die Betriebstrajektorie M bilden, und des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an. Als Parameter 54e des Korrekturbetriebsbefehls enthält die Parametereinstellungsansicht eine Hinzufügungstaste zum Hinzufügen der die Betriebstrajektorie M bildenden Lehrpunkte.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zum Hinzufügen des Lehrpunkts P5, der die Betriebstrajektorie M bildet, in das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 eingibt, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht, in der die Hinzufügungstaste in „GELEHRT“ geändert wurde, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht in dem Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an. Ferner erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Ansicht des Arbeitsablaufs, in der der hinzugefügte Lehrpunkt P5 identifiziert und im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 dargestellt wird, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Ansicht des Arbeitsablaufs im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 an. Auf diese Weise kann der Benutzer den Lehrpunkt P5 mit dem Symbol 55a verknüpfen, das den Korrekturbetriebsbefehl im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 darstellt, während er sich auf die Lehrpunkte P1 bis P7 bezieht, die die Betriebstrajektorie M im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 bilden, wodurch eine intuitive Programmierbearbeitung ermöglicht wird.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß dem Maschinensystem 1 der ersten Ausführungsform möglich, das Einlernen der Betriebstrajektorie M vor der Korrektur und die Einstellung des Korrekturvorgangs auf der Grundlage der Sensorinformationen auf demselben Programmierbildschirm 50 zu bearbeiten. Ferner ist es möglich, die Positionen der Lehrpunkte P4 bis P7 innerhalb des Korrekturabschnitts, auf den der Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, auf demselben Programmierbildschirm 50 zu überprüfen. Daher wird eine intuitive Programmbearbeitung möglich.
Wenn jedoch die Genauigkeit der Betriebstrajektorie M vor der Korrektur gering ist, kann ein Phänomen auftreten, bei dem sich die Maschine 30 vom Werkstück W wegbewegt oder umgekehrt das Werkstück W mehr als nötig schiebt. In einer zweiten Ausführungsform wird ein Maschinensystem 1 beschrieben, das in der Lage ist, eine Betriebstrajektorie M vor der Korrektur durch einen einfachen Vorgang automatisch einzulernen.
Zurück zu 3: In dem Maschinensystem 1 gemäß der zweiten Ausführungsform sendet eine Programmbearbeitungseinheit 11 einen auf Sensorinformationen basierenden Abtastbetriebsbefehl an eine Einheit zur Steuerung des Betriebs 22, und die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 veranlasst eine Maschine 30, einen Abtastvorgang durchzuführen. Eine Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 erfasst die Sensorinformationen von einem Sensor 40 und sendet die erfassten Sensorinformationen an die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22, und die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 wiederholt die Verfolgungssteuerung der Erzeugung eines Betriebskorrekturbetrags auf der Grundlage der empfangenen Sensorinformationen, der Erzeugung eines Verfolgungsbetriebsbefehls auf der Grundlage des erzeugten Betriebskorrekturbetrags und der Sendung des erzeugten Verfolgungsbetriebsbefehls an die Maschine 30.
Die Programmbearbeitungseinheit 11 empfängt die Sensorinformationen von der Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21, erzeugt den Betriebskorrekturbetrag auf der Grundlage der empfangenen Sensorinformationen und zeichnet eine Verfolgungsbahn auf der Grundlage des erzeugten Betriebskorrekturbetrags auf, aber in anderen Ausführungsformen kann die Programmbearbeitungseinheit 11 den Betriebskorrekturbetrag von der Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 empfangen und die Verfolgungsbahn auf der Grundlage des empfangenen Betriebskorrekturbetrags aufzeichnen, oder sie kann einen korrigierten Verfolgungsbetriebsbefehl von der Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 empfangen und die Verfolgungsbahn auf der Grundlage des empfangenen Verfolgungsbetriebsbefehls aufzeichnen. Die Programmbearbeitungseinheit 11 lernt automatisch die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie ein. Da die anderen Konfigurationen des Maschinensystems 1 in der zweiten Ausführungsform die gleichen sind wie die Konfigurationen des Maschinensystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform, wird deren Beschreibung weggelassen.
8 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm 50 gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 55, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, basierend auf den Sensorinformationen eingibt und es vom Fenster für die Auswahl des Befehls 53 zum Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 bewegt, kopiert die Programmbearbeitungseinheit 11 das Symbol 55, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, und erzeugt eine Programmansicht, in der ein kopiertes Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, angeordnet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Darüber hinaus erstellt die Programmerstellungseinheit 13 ein Betriebsprogramm auf der Grundlage einer Parametereinstellung und dergleichen des Korrekturbetriebsbefehls.
9 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm 50 gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl eines Symbols 55a, das einen Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage von Sensorinformationen darstellt, und zur weiteren Auswahl (einer detaillierten Menüleiste) eines Fensters für die Einstellung des Befehls 54 in einem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 eingegeben hat, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht zum Einstellen von Parametern 54a bis 54d, 54g und 54f für den Korrekturbetriebsbefehl, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht in dem Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an.
Zusätzlich zu den vorgenannten Parametern 54a bis 54d des Korrekturbetriebsbefehls enthält die Parametereinstellungsansicht als Parameter 54f für den Korrekturbetriebsbefehl eine Ausführungsschaltfläche für das Einlernen der Verfolgungsbahn, die die Maschine 30 veranlasst, einen Verfolgungsbetrieb auf der Grundlage von Sensorinformationen auszuführen, die Bahn während des Verfolgungsbetriebs aufzuzeichnen und die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur automatisch auf der Grundlage der aufgezeichneten Bahn einzulernen. Ferner enthält die Parametereinstellungsansicht eine Vorschubrichtung des Verfolgungsvorgangs als einen Parameter 54g für den Korrekturbetriebsbefehl. Die Vorschubrichtung ist eine Vorschubrichtung der Maschine 30 in Bezug auf das Werkstück W (oder das Werkzeug 32). Die Vorschubrichtung wird in einer X-Richtung des Werkzeug-Koordinatensystems C2 eingestellt, in anderen Ausführungsformen kann die Vorschubrichtung in einer beliebigen axialen Richtung eines Maschinen-Koordinatensystems C1, eines Werkstück-Koordinatensystems C3, eines Benutzer-Koordinatensystems (nicht dargestellt) oder dergleichen eingestellt werden.
10 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm 50 gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Ausführung des Lehrens der Verfolgungsbahn in das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 eingibt, veranlasst die Programmbearbeitungseinheit 11 die Maschine 30, den Verfolgungsvorgang basierend auf den Sensorinformationen auszuführen, zeichnet die Bahn während des Verfolgungsvorgangs auf, führt eine Umwandlung in eine Symbolgruppe durch, die einen Steuerbefehl (in diesem Beispiel 56a, der einen Betriebsbefehl darstellt) repräsentiert, der die aufgezeichnete Trajektorie bildet, und erzeugt eine Programmansicht, in der die umgewandelte Symbolgruppe, die den Steuerbefehl repräsentiert, durch das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, auf der Grundlage der Sensorinformationen eingebettet ist, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Auf diese Weise ist es möglich, die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur mit einem einfachen Vorgang automatisch einzulernen. Außerdem erstellt die Programmerstellungseinheit 13 ein Betriebsprogramm auf der Grundlage des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, der umgewandelten Symbolgruppe, die den Steuerbefehl darstellt, der Parametereinstellung und dergleichen.
Darüber hinaus stellt die Programmbearbeitungseinheit 11 die automatisch eingelernte Betriebstrajektorie M dar und erzeugt außerdem eine Ansicht der Betriebstrajektorie, in der ein Korrekturabschnitt, auf den der Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, identifiziert und im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 dargestellt wird, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Ansicht der Betriebstrajektorie im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 an.
Die Identifizierung des Korrekturabschnitts erfolgt durch Ändern der Farben der Betriebstrajektorie zwischen dem Korrekturabschnitt und dem anderen Abschnitt, aber in anderen Ausführungsformen kann die Identifizierung durch Anzeigen nur der Betriebstrajektorie im Korrekturabschnitt oder durch Ändern der Farbe der Markierungen, die die Lehrpunkte P4 bis P7 darstellen, oder durch Ändern der Farben der Identifizierungssymbole in den Markierungen, die die Lehrpunkte P4 bis P7 darstellen, oder durch Ändern der Formen der Markierungen oder dergleichen erfolgen. Auf diese Weise kann der Benutzer die Betriebstrajektorie M nach dem Einlernen der Trajektorie im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 überprüfen, wodurch eine intuitive Bearbeitung der Programmierung ermöglicht wird.
Es sollte beachtet werden, dass die Symbolgruppe, die den Steuerbefehl repräsentiert (das Symbol 56a, das in diesem Beispiel den Betriebsbefehl repräsentiert), nach dem Einlernen der Trajektorie nicht mit dem Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, zusammengelegt wird, sondern dass die Lehrpunkte P4 bis P7 nach dem Einlernen der Trajektorie als Parameter für das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl repräsentiert, festgelegt werden können. In diesem Fall ist das Symbol 55a, das den Korrekturbefehl darstellt, ein einzelnes Symbol.
Wie oben beschrieben, veranlasst das Maschinensystem 1 der zweiten Ausführungsform die Maschine 30, den Verfolgungsvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, zeichnet die Trajektorie während des Verfolgungsvorgangs auf und lernt die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur automatisch auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie ein, so dass eine Verbesserung der Genauigkeit der Betriebstrajektorie M vor der Korrektur erwartet werden kann. Mit anderen Worten, es ist möglich, das Phänomen zu unterdrücken, dass sich die Maschine 30 vom Werkstück W wegbewegt oder umgekehrt das Werkstück W in einem unnötig hohen Ausmaß schiebt. Darüber hinaus kann der Benutzer die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur nach dem Einlernen der Arbeitsgangbahn im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 überprüfen, wodurch eine intuitive Bearbeitung der Programmierung ermöglicht wird.
Es kann jedoch erwünscht sein, eine grobe Betriebstrajektorie M manuell einzulernen, die Maschine 30 zu veranlassen, einen Verfolgungsvorgang auf der Grundlage von Sensorinformationen durchzuführen, die Trajektorie während des Verfolgungsvorgangs aufzuzeichnen und die grobe Betriebstrajektorie M auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie zu modifizieren, anstatt das Einlernen der Trajektorie ohne ursprüngliche Betriebstrajektorie M durchzuführen. Ferner ist es möglich, eine Verbesserung der Genauigkeit der Betriebstrajektorie M zu erwarten, indem die modifizierte Betriebstrajektorie M weiter modifiziert wird. In einer dritten Ausführungsform wird ein Maschinensystem 1 beschrieben, das eine ursprüngliche Betriebstrajektorie M modifiziert.
Zurück zu 3: In dem Maschinensystem 1 gemäß der dritten Ausführungsform sendet eine Programmbearbeitungseinheit 11 einen Ablaufverfolgungsbefehl, der eine ursprüngliche Betriebstrajektorie M enthält, an eine Einheit zur Steuerung des Betriebs 22, und die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 veranlasst eine Maschine 30, einen Ablaufverfolgungsvorgang durchzuführen. Eine Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21 erfasst die Sensorinformationen von einem Sensor 40 und sendet die erfassten Sensorinformationen an die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22, und die Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 wiederholt die Verfolgungssteuerung des Erzeugens eines Betriebskorrekturbetrags basierend auf den empfangenen Sensorinformationen, des Erzeugens eines Verfolgungsbetriebsbefehls basierend auf dem erzeugten Betriebskorrekturbetrag und des Sendens des erzeugten Verfolgungsbetriebsbefehls an die Maschine 30.
Die Programmbearbeitungseinheit 11 empfängt die Sensorinformationen von der Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen 21, erzeugt den Betriebskorrekturbetrag auf der Grundlage der empfangenen Sensorinformationen und zeichnet eine Verfolgungsbahn auf der Grundlage des erzeugten Betriebskorrekturbetrags auf, aber in anderen Ausführungsformen kann die Programmbearbeitungseinheit 11 den Betriebskorrekturbetrag von der Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 empfangen und die Verfolgungsbahn auf der Grundlage des empfangenen Betriebskorrekturbetrags aufzeichnen, oder sie kann einen korrigierten Verfolgungsbetriebsbefehl von der Einheit zur Steuerung des Betriebs 22 empfangen und die Verfolgungsbahn auf der Grundlage des empfangenen Verfolgungsbetriebsbefehls aufzeichnen. Die Programmbearbeitungseinheit 11 modifiziert die ursprüngliche Betriebstrajektorie M auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie. Da die anderen Konfigurationen des Maschinensystems 1 gemäß der dritten Ausführungsform die gleichen sind wie die Konfigurationen des Maschinensystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform, wird auf deren Beschreibung verzichtet.
11 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm 50 gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. Eine grobe Betriebstrajektorie M, die die Lehrpunkte P4 bis P7 enthält, wird manuell in einem Betriebstrajektorie-Fenster 51 eingelernt, aber in anderen Ausführungsformen kann die Betriebstrajektorie M vor der Korrektur automatisch durch eine Funktion zum Einlernen der Trajektorie eingelernt werden. Eine Symbolgruppe, die einen Steuerbefehl darstellt (in diesem Beispiel ein Symbol 56a, das einen Betriebsbefehl darstellt), wird von einem Symbol 55a, das einen Korrekturbetriebsbefehl darstellt, umschlossen, und eine Startposition und eine Endposition des Korrekturbetriebsbefehls werden in einem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 angegeben.
12 ist ein Diagramm, das den Programmierbildschirm 50 gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Auswahl des Symbols 55a, das einen Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage von Sensorinformationen darstellt, und zur weiteren Auswahl (einer detaillierten Menüleiste) des Fenster für die Einstellung des Befehls 54 im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 eingegeben hat, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Parametereinstellungsansicht zur Einstellung der Parameter 54a bis 54d und 54h für den Korrekturbetriebsbefehl, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Parametereinstellungsansicht im Fenster für die Einstellung des Befehls 54 an.
Zusätzlich zu den vorgenannten Parametern 54a bis 54d für den Korrekturbetriebsbefehl enthält die Parametereinstellungsansicht als Parameter 54h für den Korrekturbetriebsbefehl eine Ausführungsschaltfläche für die Änderung der Verfolgungsbahn, die die Maschine 30 veranlasst, den Verfolgungsbetrieb auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, die Bahn während des Verfolgungsbetriebs aufzuzeichnen und die ursprüngliche Betriebstrajektorie M auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie automatisch zu ändern.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zur Ausführung der Trajektorie-Modifikation in das Fenster für die Einstellung des Befehls 54 eingibt, veranlasst die Programmbearbeitungseinheit 11 die Maschine 30, den Trajektorievorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, zeichnet die Trajektorie während des Trajektorievorgangs auf, führt eine Umwandlung in eine Symbolgruppe durch, die einen Steuerbefehl (in diesem Beispiel ein Symbol 56a', das einen Betriebsbefehl darstellt) repräsentiert, der die aufgezeichnete Trajektorie bildet, und eine Programmansicht erzeugt, in der die den Steuerbefehl repräsentierende Symbolgruppe (in diesem Beispiel das den Betriebsbefehl repräsentierende Symbol 56a), die die ursprüngliche Betriebstrajektorie M bildet, durch die umgewandelte, den Steuerbefehl repräsentierende Symbolgruppe (in diesem Beispiel das den Betriebsbefehl repräsentierende Symbol 56a') ersetzt wird, und das Anzeigeteil 12 die erzeugte Programmansicht in dem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 anzeigt. Auf diese Weise ist es möglich, eine genaue Betriebstrajektorie zu erzeugen, selbst wenn eine grobe Betriebstrajektorie M eingelernt wird. Außerdem ist es möglich, eine Verbesserung der Genauigkeit der Betriebstrajektorie M zu erwarten, indem die Modifikation der Verfolgungsbahn auf der Grundlage der modifizierten Betriebstrajektorie M weiter durchgeführt wird. Darüber hinaus wird das Betriebsprogramm auf der Grundlage des Symbols 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, der umgewandelten Symbolgruppe, die den Steuerbefehl darstellt, der Parametereinstellung und dergleichen erstellt.
Wie oben beschrieben, veranlasst das Maschinensystem 1 der dritten Ausführungsform die Maschine 30, den Verfolgungsvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, die Trajektorie während des Verfolgungsvorgangs aufzuzeichnen und die ursprüngliche Betriebstrajektorie M auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie automatisch zu modifizieren, so dass eine Verbesserung der Genauigkeit der Betriebstrajektorie M vor der Korrektur erwartet werden kann. Darüber hinaus kann der Benutzer die Betriebstrajektorie M nach der Änderung der Trajektorie im Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 überprüfen, wodurch eine intuitive Bearbeitung der Programmierung ermöglicht wird.
Obwohl die erste bis dritte Ausführungsform unter der Annahme beschrieben wurden, dass die Maschinensysteme 1 das Entgraten des Werkstücks W durchführen, können die Maschinensysteme 1 gemäß diesen Ausführungsformen auch auf Maschinensysteme angewandt werden, die andere Arten von Bearbeitungen durchführen, wie Schneiden, Schweißen, Einpassen, Befestigen, Säumen, Versiegeln und dergleichen. Eine vierte Ausführungsform wird kurz beschrieben, wobei von einem Maschinensystem 1 ausgegangen wird, das die Montage eines Werkstücks W1 und eines Werkstücks W2 durchführt.
13 ist eine Seitenansicht des Maschinensystems 1 gemäß der vierten Ausführungsform. Die Maschine 30 transportiert ein stangenförmiges Werkstück W1 und fügt das Werkstück W1 in eine passende Öffnung des Werkstücks W2 ein. Wenn ein Betriebsprogramm für eine solche Maschine 30 erstellt wird, ist es möglich, ein Betriebsprogramm zur Durchführung der Einpassung zu erstellen, indem Lehrpunkte P1 bis P4, die eine Betriebstrajektorie M der Maschine 30 bilden, durch die ein distaler Endpunkt des Werkstücks W1 in einem Fenster für die Trajektorie des Betriebs 51 (siehe 4), Einfügen einer Symbolgruppe, die einen Steuerbefehl darstellt (ein Symbol 56a, das in diesem Beispiel einen Betriebsbefehl darstellt), innerhalb eines Korrekturabschnitts, auf den der Korrekturbetrieb in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, mit einem Symbol 55a, das einen Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage von Sensorinformationen in einem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 darstellt, und Einstellen von Parametern für das Symbol 55a, das den Korrekturbetriebsbefehl darstellt, in einem Fenster für die Einstellung des Befehls 54.
Mit anderen Worten, es ist möglich, das Einlernen der Betriebstrajektorie M vor der Korrektur und die Einstellung des Korrekturvorgangs auf der Grundlage der Sensorinformationen auf demselben Programmierbildschirm 50 zu bearbeiten, selbst wenn das Arbeitsprogramm für die Maschine 30, die das Einpassen durchführt, erstellt wird, wodurch eine intuitive Programmbearbeitung ermöglicht wird. Selbst wenn das Maschinensystem so angepasst ist, dass es nicht nur das Einpassen, sondern auch andere Bearbeitungsarten wie Schneiden, Schweißen, Befestigen, Säumen, Versiegeln und dergleichen durchführt, ist es möglich, das Betriebsprogramm der Maschine 30 auf ähnliche Weise intuitiv zu erstellen.
14 ist ein Diagramm, das einen Programmierbildschirm gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt. Ein Symbol 55, das einen Korrekturbetriebsbefehl darstellt, kann aus zwei Symbolen bestehen. Mit anderen Worten, das Symbol 55, das einen Korrekturbetriebsbefehl darstellt, umfasst ein Symbol 55-1, das einen Beginn eines Korrekturbetriebsbefehls darstellt, und ein Symbol 55-2, das ein Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt.
Sobald ein Eingabeteil 14 eine Benutzerbedienungsinformation zur Auswahl des Symbols 55-1, das den Beginn eines Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, oder eines Symbols 55-2, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, eingegeben und von einem Fenster für die Auswahl des Befehls 53 zu einem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 bewegt hat, kopiert eine Programmbearbeitungseinheit 11 ein Symbol 55-1, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, oder das Symbol 55-2, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, und erzeugt eine Programmansicht, in der das kopierte Symbol 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, und das kopierte Symbol 55-1b, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, angeordnet sind, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Programmansicht in einem Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 an. Darüber hinaus erstellt die Programmerstellungseinheit 13 das Betriebsprogramm auf der Grundlage der Anordnung des Symbols 55a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, und des Symbols 55b, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, sowie der Parametereinstellung des Korrekturbetriebsbefehls.
Sobald das Eingabeteil 14 eine Benutzerbetriebsinformation zum Bewegen des Symbols 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, oder des Symbols 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, in das Fenster für die Bearbeitung des Programms 52, die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Programmansicht erzeugt, in der eine Symbolgruppe (das Symbol 56a, das im vorliegenden Beispiel einen Betriebsbefehl darstellt), die einen Steuerbefehl darstellt, auf den der auf den Sensorinformationen basierende Korrekturbetriebsbefehl angewendet wird, zwischen dem Symbol 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, und dem Symbol 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, eingefügt ist, und das Anzeigeteil 12 die erzeugte Programmansicht im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 anzeigt. Außerdem erzeugt die Programmerstellungseinheit 13 ein Betriebsprogramm, das die Position des Symbols 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, und die Position des Symbols 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, wiedergibt.
Der Benutzervorgang des Verschiebens des Symbols 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, oder des Symbols 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, um es mit dem Symbol 56a, das den Steuerbefehl darstellt, zu verknüpfen, kann ein Vorgang sein, bei der das Symbol 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, oder das Symbol 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt, mit einem Finger berührt und verschoben wird (sogenanntes Drag and Drop) oder ähnliches.
Sobald das Eingabeteil 14 Benutzerbetriebsinformationen zum Bewegen des Symbols 55-1a, das den Beginn des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, oder des Symbols 55-2a, das das Ende des Korrekturbetriebsbefehls repräsentiert, eingibt und sie mit dem Symbol 56a, das den Steuerbefehl repräsentiert, im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 verknüpft, erzeugt die Programmbearbeitungseinheit 11 eine Ansicht der Betriebstrajektorie, in der ein Korrekturabschnitt, auf den der Korrekturbetrieb in der Betriebstrajektorie M angewendet wird, identifiziert und dargestellt wird, und das Anzeigeteil 12 zeigt die erzeugte Ansicht Betriebstrajektorie im Fenster für Trajektorie des Betriebs 51 an. Auf diese Weise kann der Benutzer die Startposition und die Endposition des Korrekturbetriebsbefehls im Fenster für die Bearbeitung des Programms 52 angeben, während er sich auf die Lehrpunkte P1 bis P7 bezieht, die die Betriebstrajektorie M im Fenster für Trajektorie des Betriebs 51 bilden, wodurch eine intuitive Programmierbearbeitung ermöglicht wird.
Das vorgenannte Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren, nichtübertragbaren Aufzeichnungsmedium, z. B. einer CD-ROM oder ähnlichem, aufgezeichnet und bereitgestellt werden, oder es kann von einem Servergerät in einem Weitverkehrsnetz (WAN) oder einem lokalen Netz (LAN) über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung verteilt und bereitgestellt werden.
Obwohl in dieser Beschreibung verschiedene Ausführungsformen beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Anwendungsbereich der beigefügten Ansprüche abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1: Maschinensystem
10: Programmerstellungsgerät
11: Programmbearbeitungseinheit
12: Anzeigeteil
13: Programmerstellungseinheit
20: Steuerung
21: Einheit zur Erfassung von Sensorinformationen
22: Einheit zur Steuerung des Betriebs
30: Maschine
31: Roboter
32: Werkzeug
40: Sensor
41: Kraftsensor
42: Bildsensor
50: Programmierbildschirm
51: Fenster für die Trajektorie des Betriebs
52: Fenster für die Bearbeitung des Programms
53: Fenster für die Auswahl des Befehls
54: Fenster für die Einstellung des Befehls
54a bis 54h: Parameter des Korrekturbetriebsbefehls
55: Symbol für einen Korrekturbefehl auf der Grundlage von Sensorinformationen
55-1: Symbol für den Start eines Korrekturbetriebsbefehls auf der Grundlage von Sensorinformationen
55-2: Symbol für das Ende des Korrekturvorgangs auf der Grundlage von Sensorinformationen
55a: Kopiertes Symbol für einen Korrekturbefehl
55-1a: Kopiertes Symbol für den Beginn des Korrekturvorgangs
55-2b: Kopiertes Symbol für das Ende des Korrekturvorgangs
56: Symbol für einen Betriebsbefehl
56a: Kopiertes Symbol für einen Betriebsbefehl
57: Zeitachse
58: Startlinie der Ausführung
W, W1, W2: Werkstück
P1 bis P7: Lehrpunkt
P4' bis P7': Geänderter Lehrpunkt
L: Bearbeitungslinie
M: Betriebstrajektorie
C1: Maschinen-Koordinatensystem
C2: Werkzeug-Koordinatensystem
C3: Werkstück-Koordinatensystem

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 6498366 B [0005]

Claims

Ein Programmerstellungsgerät, umfassend: ein Anzeigeteil, das so konfiguriert ist, dass es einen Bildschirm anzeigt, der eine Betriebstrajektorie einer Maschine, einen Steuerbefehl der Maschine und eine Parametereinstellung des Steuerbefehls enthält; ein Eingabeteil, das so konfiguriert ist, dass es Benutzerbetriebsinformationen auf dem Bildschirm eingibt; und eine Programmbearbeitungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein Betriebsprogramm der Maschine bearbeitet, indem sie das Einlernen der Betriebstrajektorie und die Parametereinstellung eines Korrekturbetriebsbefehls auf der Grundlage von Sensorinformationen auf demselben Bildschirm verknüpft, und zwar auf der Grundlage der Benutzerbetriebsinformationen.
Das Programmerstellungsgerät nach Anspruch 1, wobei die Programmbearbeitungseinheit eine Ansicht erzeugt, in der ein Symbol, das einen Steuerbefehl in einem Korrekturabschnitt darstellt, auf den ein Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie angewendet wird, von einem Symbol umgeben ist, das einen Korrekturbetriebsbefehl basierend auf den Sensorinformationen darstellt, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Programmbearbeitungseinheit eine Ansicht erzeugt, die einen Lehrpunkt, der die Betriebstrajektorie bildet, mit einem Symbol verbindet, das einen Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen darstellt, und ein Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Programmbearbeitungseinheit die Maschine veranlasst, einen Verfolgungsvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, eine Trajektorie während des Verfolgungsvorgangs aufzuzeichnen und eine Ansicht zu erzeugen, die eine Verfolgungs-Trajektorie-Lernfunktion zum automatischen Lernen der Betriebstrajektorie vor der Korrektur auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie enthält, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach Anspruch 4, wobei die Programmbearbeitungseinheit eine Umwandlung in ein Symbol durchführt, das den Steuerbefehl darstellt, der die aufgezeichnete Trajektorie bildet, und eine Ansicht erzeugt, in der das umgewandelte Symbol, das den Steuerbefehl darstellt, zwischen Symbolen angeordnet ist, die einen Korrekturbetriebsbefehl auf der Grundlage der Sensorinformationen darstellen, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Programmbearbeitungseinheit die Maschine veranlasst, einen Verfolgungsvorgang auf der Grundlage der Sensorinformationen auszuführen, eine Trajektorie während des Verfolgungsvorgangs aufzuzeichnen und eine Ansicht zu erzeugen, die eine Verfolgungs-Trajektorie-Änderungsfunktion zum automatischen Ändern der ursprünglichen Betriebstrajektorie auf der Grundlage der aufgezeichneten Trajektorie enthält, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach Anspruch 6, wobei die Programmbearbeitungseinheit eine Umwandlung in ein Symbol durchführt, das den Steuerbefehl darstellt, der die aufgezeichnete Trajektorie bildet, und eine Ansicht erzeugt, in der ein Symbol, das den Steuerbefehl darstellt, der die ursprüngliche Betriebstrajektorie bildet, durch das umgewandelte Symbol ersetzt wird, das den Steuerbefehl darstellt, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht auf dem Bildschirm anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Programmbearbeitungseinheit eine Ansicht erzeugt, die durch Identifizierung eines Korrekturabschnitts, auf den ein Korrekturvorgang in der Betriebstrajektorie angewendet wird, und durch Darstellung des Korrekturabschnitts in einem virtuellen Raum, in dem ein Formmodell der Maschine angeordnet ist, erhalten wird, und das Anzeigeteil die erzeugte Ansicht anzeigt.
Das Programmerstellungsgerät nach einem der Ansprüche 2, 3 und 5, wobei das Symbol, das einen auf den Sensorinformationen basierenden Korrekturbetriebsbefehl darstellt, ein Symbol enthält, das einen Beginn des Korrekturbetriebsbefehls und ein Symbol, das ein Ende des Korrekturbetriebsbefehls darstellt.