DE112020003507T5

DE112020003507T5 - Lenkkraftunterstützungssystem und elektronische steuervorrichtung

Info

Publication number: DE112020003507T5
Application number: DE112020003507.7T
Authority: DE
Inventors: Jong Chun WON
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2019-07-22
Filing date: 2020-07-09
Publication date: 2022-07-07
Also published as: CN114174147B; WO2021015460A1; KR20210011125A; US20220281519A1; KR102487001B1; CN114174147A

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine darin enthaltene elektronische Steuervorrichtung. Genauer umfasst ein Lenkkraftunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung: zwei Sensoren, die eine integrierte Dual-Die-Schaltung enthalten; zwei Steuereinheiten, die jeweils mit den beiden Sensoren verbunden sind und in der Lage sind, eine interne Kommunikation durchzuführen; und einen Lenkmotor, wobei von den beiden Steuereinheiten eine Steuereinheit in der folgenden Wendung in der Sequenz der Steuerung ein Steuersignal erzeugt und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt, entsprechend einem Zielwert, der von einer anderen Steuereinheit berechnet wird, der sich in einem normalen Zustand und in der vorhergehenden Wendung in der Sequenz der Steuerung befindet.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung.
Allgemeiner Stand der Technik
Eine elektronische Servolenkung (EPS) ist ein System, das die Lenkkraft unterstützt, so dass der Fahrer die Lenkung mit Hilfe eines Lenkmotors leicht durchführen kann.
Kürzlich wurde für eine Technologie im Zusammenhang mit dem autonomen Fahren aktiv an einem EPS-System geforscht, das mit einem Redundanzsystem ausgestattet ist. Ein EPS-System mit einem solchen Redundanzsystem umfasst im Allgemeinen eine Mehrzahl von Sensoren, eine Mehrzahl von elektronischen Schaltungseinheiten (ECUs) und eine Mehrzahl von Lenkmotoren.
Wenn in einem solchen Redundanzsystem eine ECU aus einer Mehrzahl von ECUs keine Erfassungsinformationen von jeweils verbundenen Sensor erhält, ist die entsprechende ECU so ausgelegt, dass sie den Betrieb beendet. In diesem Fall steuert die andere ECU weiterhin den Lenkmotor, aber es besteht das Problem, dass eine gewisse Leerzeit besteht, bis die andere ECU den Lenkmotor steuert, was für den Fahrer unangenehm ist.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Technische Aufgabe
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, die Unannehmlichkeiten beim Fahren aufgrund einer Verzögerung der Steuerberechnungszeit zu minimieren, indem ein Normalzustand-Erfassungssignal ausgewählt wird, selbst wenn ein bestimmter Sensor ausfällt.
Darüber hinaus ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, einen Lenkmotor genauer zu steuern, indem sie einen Zielwert einer Steuereinheit mit Prioritätssteuerung gemeinsam nutzen.
Darüber hinaus ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronisches Steuervorrichtung bereitzustellen, das die Unannehmlichkeiten beim Fahren minimiert, indem es den Betrieb der Steuerübertragung minimiert und die normale Steuerung selbst im Falle eines Systemausfalls fortsetzt.
Technische Lösung
Um die obigen Probleme zu lösen, stellt die vorliegende Offenbarung in einem Aspekt ein Lenkkraftunterstützungssystem bereit, das einen ersten Sensor mit einer ersten integrierten Dual-Die-Schaltung, einen zweiten Sensor mit einer zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung, eine erste Steuereinheit, die mit dem ersten Sensor verbunden ist, eine zweite Steuereinheit, die mit dem zweiten Sensor verbunden ist und eine niedrigere Priorität als eine Steuerpriorität der ersten Steuereinheit hat, und einen Doppelwicklungs-Lenkmotor, der mit der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit verbunden ist, enthält, wobei die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit eine gegenseitige interne Kommunikation durchführen, wobei die erste Steuereinheit ein Erfassungssignal des zweiten Sensors über die interne Kommunikation empfängt, ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor empfängt und ein Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen auswählt, wobei die zweite Steuerung ein Erfassungssignal des ersten Sensors über die interne Kommunikation empfängt, ein Erfassungssignal vom zweiten Sensor empfängt, ein Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen auswählt und ein Steuersignal auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals erzeugt und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt.
In einem anderen Aspekt stellt die vorliegende Offenbarung ein Lenkkraftunterstützungssystem bereit, das einen Vierkanalsensor mit zwei unabhängigen integrierten Dual-Die-Schaltungen, eine erste Steuereinheit zum Empfangen von zwei Erfassungssignalen von einer ersten integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem Vierkanalsensor enthalten ist, eine zweite Steuereinheit zum Empfangen von zwei Erfassungssignalen von einer zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem Vierkanalsensor enthalten ist und eine niedrigere Priorität als eine Steuerpriorität der ersten Steuereinheit hat, und einen Doppelwicklungs-Lenkmotor, der mit der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit verbunden ist, aufweist, wobei die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit eine interne Kommunikation miteinander durchführen, wobei die zweite Steuereinheit ein Erfassungssignal der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung und ein erstes Zielsignal der ersten Steuereinheit über die interne Kommunikation empfängt, ein Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen aus den Erfassungssignalen der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung und den Erfassungssignalen der zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung auswählt, einen zweiten Zielwert zum Steuern des Lenkmotors auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals bestimmt, einen Zustand der ersten Steuereinheit auf der Grundlage eines ersten Zielwerts, der durch das erste Zielsignal und den zweiten Zielwert angegeben wird, bestimmt und, wenn die erste Steuereinheit normal ist, ein Steuersignal auf der Grundlage des ersten Zielwerts erzeugt und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine elektronische Steuervorrichtung, die zur internen Kommunikation mit einer anderen elektronischen Steuervorrichtung in der Lage ist, mit einem Erfassungssignalselektor zum Empfangen eines oder mehrerer Erfassungssignale von einem ersten Sensor, zum Empfangen eines oder mehrerer Erfassungssignale von einem zweiten Sensor über die interne Kommunikation und zum Ausgeben eines Normalzustand-Erfassungssignals eines Sensors auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen, einer Zielwertbestimmungseinheit zum Bestimmen eines ersten Zielwerts zum Steuern eines Lenkmotors auf der Grundlage eines von dem Erfassungssignalselektor ausgegebenen Erfassungssignals, einer Zustandsbestimmungseinheit zum Empfangen eines zweiten Zielsignals, das von der anderen elektronischen Steuervorrichtung über die interne Kommunikation ausgegeben wird, und Bestimmen eines Zustands der anderen elektronischen Steuervorrichtung auf der Grundlage des ersten Zielwerts und eines zweiten Zielwerts, der durch das zweite Zielsignal angegeben wird, und eines Steuersignalausgangs zum Auswählen des ersten Zielwerts oder des zweiten Zielwerts gemäß einer voreingestellten Steuerpriorität, wenn der Zustand der anderen elektronischen Steuervorrichtung normal ist, und Erzeugen eines Steuersignals auf der Grundlage des ausgewählten Zielwerts zur Ausgabe an den Lenkmotor.
Vorteilhafte Wirkungen
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, die Unannehmlichkeiten beim Fahren aufgrund einer Verzögerung der Steuerberechnungszeit zu minimieren, indem ein Normalzustand-Erfassungssignal ausgewählt wird, selbst wenn ein bestimmter Sensor ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, einen Lenkmotor genauer zu steuern, indem sie einen Zielwert einer Steuereinheit mit Prioritätssteuerung gemeinsam nutzen.
Darüber hinaus ist es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronisches Steuervorrichtung bereitzustellen, die die Unannehmlichkeiten beim Fahren minimieren, indem sie den Betrieb der Steuerübertragung minimieren und die normale Steuerung selbst im Falle eines Systemausfalls fortsetzen.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung, die schematisch eine Ausführungsform eines Lenkkraftunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
2 ist eine Darstellung, die beispielhaft ein zwischen einem Sensor und einer Steuereinheit übertragenes/empfangenes Signal gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt.
3 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer ersten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
4 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer zweiten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
5 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer dritten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
6 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer vierten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform der Bestimmung eines Steuerwerts entsprechend einem Zustand einer Steuereinheit gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine andere Ausführungsform der Bestimmung eines Steuerwerts entsprechend einem Zustand einer Steuereinheit gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
9 ist eine Darstellung, die schematisch eine weitere Ausführungsform eines Lenkkraftunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
10 ist eine Darstellung, die schematisch eine elektronische Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
11 ist eine Darstellung zur Erläuterung der Funktionsweise einer ersten elektronischen Steuervorrichtung und einer zweiten elektronischen Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung.

Art und Weise der Offenbarung
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Zeichnungen im Detail beschrieben. Ausdrücke wie „erste(r/s)“, „zweite(r/s)“, „A“, „B“, „(A)“ oder „(B)“ können hierin verwendet werden, um Elemente der Offenbarung zu beschreiben. Jeder der Ausdrücke dient nicht dazu, das Wesen, die Reihenfolge, Abfolge oder Anzahl von Elementen usw. zu definieren, sondern nur dazu, das entsprechende Element von anderen Elementen zu unterscheiden. Wenn davon die Rede ist, dass ein Element mit dem anderen Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „kontaktiert“ ist, sollte dies so interpretiert werden, dass das Element nicht nur direkt mit dem anderen Element verbunden, direkt gekoppelt oder direkt kontaktiert sein kann, sondern dass auch ein anderes Element zwischen dem Element und dem anderen Element eingefügt werden kann.
1 ist eine Darstellung, die schematisch eine Ausführungsform eines Lenkkraftunterstützungssystems 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf 1 kann sich das Lenkkraftunterstützungssystem 100 gemäß der vorliegenden Offenbarung auf ein System beziehen, das die Lenkung eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Betätigung eines Lenkrads durch den Fahrer unterstützt. Das bedeutet, dass sich das Lenkkraftunterstützungssystem 100 auf ein System beziehen kann, das eine geeignete Lenkunterstützungskraft in Abhängigkeit von der Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer bietet.
Bei dem Lenkkraftunterstützungssystem 100 kann es sich um eine elektronische Servolenkung (EPS) handeln, die die Drehkraft eines Motors nutzt, ein Steer-by-Wire-System (SbW) ohne mechanische Kraftübertragungsvorrichtung oder ähnliches. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt.
Derweil kann das Lenkkraftunterstützungssystem 100 ein Redundanzsystem und Ausfallsicherheit für jede Komponente des Systems implementieren. Das heißt, es können zwei Sensoren und zwei Steuereinheiten mit demselben Betriebs- und Sicherheitsumfang in einem Lenkkraftunterstützungssystem 100 vorhanden sein. Das Lenkkraftunterstützungssystem 100 kann die elektrische Lenkvorrichtung unter Verwendung der anderen Steuereinheit in einer Situation bedienen, in der eine der beiden Steuereinheiten nicht normal arbeiten kann. Dementsprechend kann die Lenkung auch bei Auftreten einer Störung im Betrieb einer Steuereinheit mit der anderen Steuereinheit gesteuert werden, so dass die Gesamtstabilität des Lenkkraftunterstützungssystems 100 verbessert werden kann.
Das oben beschriebene Lenkkraftunterstützungssystem 100, das ein Redundanzsystem und eine auf dem Redundanzsystem basierende Ausfallsicherheit implementieren kann, kann einen ersten Sensor 110, einen zweiten Sensor 120, eine erste Steuereinheit 130, eine zweite Steuereinheit 140 und einen Lenkmotor 150 umfassen.
Der erste Sensor 110 und der zweite Sensor 120 können Fahrinformationen des Fahrzeugs erfassen und ein den Fahrinformationen entsprechendes Erfassungssignal jeweils an die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 ausgeben.
Der erste Sensor 110 und der zweite Sensor 120 können beispielsweise ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Kurswinkelsensor zum Erfassen eines Kurswinkels des Fahrzeugs, ein Drehmoment- und Winkelsensor (TAS) zum Erfassen des Lenkwinkels und des Lenkdrehmoments des Lenkrads, ein Lenkwinkelsensor zum Erfassen eines Lenkwinkels des Rades und dergleichen sein. Dementsprechend können die Fahrinformationen des Fahrzeugs beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, den Kurswinkel, den Lenkwinkel des Lenkrads, das Lenkmoment, den Lenkwinkel des Rads, eine Zahnstangenposition, eine Position des Lenkmotors 150 bedeuten.
Jeder des ersten Sensors 110 und des zweiten Sensors 120 kann eine integrierte Dual-Die-Schaltung (im Folgenden auch als Dual-Die-IC bezeichnet) enthalten.
Hier ist ein erster Dual-Die-IC 111, der im ersten Sensor 110 enthalten ist, mit der ersten Steuereinheit 130 verbunden, und ein zweiter Dual-Die-IC 121, der im zweiten Sensor 120 enthalten ist, ist mit der zweiten Steuereinheit 140 verbunden.
Der erste Dual-Die-IC 111 und der zweite Dual-Die-IC 121 können eine Mehrzahl von Erfassungssignalen jeweils an die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 ausgeben. Eine detaillierte Beschreibung dazu folgt später unter Bezugnahme auf 2.
Die ersten Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 können jeweils ein Erfassungssignal von dem ersten Sensor 110 und dem zweiten Sensor 120 empfangen, einen Zielwert für die Steuerung des Lenkmotors 150 auf der Grundlage des empfangenen Erfassungssignals bestimmen und ein Steuersignal entsprechend dem Zielwert an den Lenkmotor 150 ausgeben.
In diesem Fall, wenn sowohl die erst Steuereinheit 130 als auch die zweite Steuereinheit 140 in Betrieb sind, bestimmen sowohl die erste Steuereinheit 130 als auch das zweite Steuereinheit 140 einen Steuerwert, der durch Teilung des Zielwertes erhalten wird, und können ein dem Steuerwert entsprechendes Steuersignal an den Lenkmotor 150 ausgeben. Auf diese Weise bestimmen die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 einen Steuerwert, der durch gleichmäßiges Teilen des Zielwertes erhalten wird, so dass das Lenkkraftunterstützungssystem 100 die Lenkunterstützungskraft stabiler bereitstellen kann.
Um die Ausfallsicherheit auf der Grundlage des oben beschriebenen Redundanzsystems zu implementieren, können die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 eine interne Kommunikation durchführen, ein von jedem Sensor eingegebenes Erfassungssignal, ein Zielsignal, das einen bestimmten Zielwert angibt, ein Zustandssignal, das die Zustandsinformationen jeder Steuereinheit angibt, und ähnliches empfangen und eine Gegenprüfung durchführen. In diesem Fall kann die interne Kommunikation zwischen der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 Informationen und Signale z. B. über CAN-Kommunikation übertragen und empfangen. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und wenn es sich um ein Verfahren zur internen Kommunikation handelt, können alle auf die vorliegende Offenbarung angewandt werden, und zwar sowohl drahtlos als auch drahtgebunden.
In diesem Fall kann im Falle eines Ausfalls der ersten Steuereinheit 130 oder der zweiten Steuereinheit 140 nur die andere Steuereinheit im Normalzustand einen Steuerwert entsprechend dem Zielwert innerhalb des Schwellenwerts bestimmen und ein dem Steuerwert entsprechendes Steuersignal an den Lenkmotor 150 ausgeben.
Beispielsweise geben die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 jeweils ein Steuersignal an den Lenkmotor 150 aus, das einem Steuerwert entspricht, der 50 % eines Zielwerts beträgt. Der Lenkmotor 150 empfängt Steuersignale jeweils von der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 und wird auf der Grundlage des gesamten Steuersignals zur Ausgabe eines Lenkmoments angetrieben.
In diesem Fall wird, wenn die erste Steuereinheit 130 ausfällt, im Fall, dass der nur von der zweiten Steuereinheit 140 ermittelte Zielwert den Schwellenwert nicht überschreitet, ein Steuersignal, das dem gleichen Steuerwert wie der Sollwert entspricht, an den Lenkmotor 150 übermittelt. Wenn der ermittelte Zielwert den Schwellenwert überschreitet, wird außerdem ein Steuersignal, das dem gleichen Steuerwert wie der Schwellenwert entspricht, an den Lenkmotor 150 ausgegeben.
Derweil können die beiden von der ersten Steuereinheit 130 und von der zweiten Steuereinheit 140 ermittelten Steuersignale im Allgemeinen gleich sein, aber die von jedem der Steuereinheiten ermittelten Zielwerte können sich aufgrund von Störungen voneinander unterscheiden, und dementsprechend können auch die ausgegebenen Steuersignale voneinander abweichen.
In diesem Fall kann die Priorität der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 im Voraus bestimmt werden, und wenn kein besonderer Umstand vorliegt, wie z. B. ein Ausfall der Steuereinheit mit der höchsten Priorität, ist es erforderlich, das Steuersignal auf der Grundlage eines Zielwerts auszugeben, der von der Steuereinheit mit der höchsten Priorität bestimmt wird.
Beispielsweise kann die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 130 niedriger sein als die Steuerpriorität der zweiten Steuereinheit 140, oder die Steuerpriorität der zweiten Steuereinheit 140 kann niedriger sein als die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 130, ist jedoch nicht darauf beschränkt.
In dieser Beschreibung wird jedoch der Einfachheit halber davon ausgegangen, dass die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 130 höher ist als die Steuerpriorität der zweiten Steuereinheit 140.
Obwohl nicht dargestellt, kann die erste Steuereinheit 130 beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (ECU) sein, die eine erste Mikrocontrollereinheit (MCU), einen ersten Wechselrichter, einen ersten Phasenabschalter (PCO-Schalter) usw. enthält, und in ähnlicher Weise kann die zweite Steuereinheit 140 eine ECU sein, die eine zweite MCU, einen zweiten Wechselrichter und einen zweiten PCO-Schalter enthält.
Der Lenkmotor 150 kann durch die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 so gesteuert werden, dass er eine bestimmte Drehzahl und ein bestimmtes Drehmoment ausgibt. Hier kann der Lenkmotor 150 ein Dreiphasenmotor mit einer U-Phase, einer V-Phase und einer W-Phase sein, ist aber nicht darauf beschränkt, sondern kann auch ein Zweiphasenmotor, ein Fünfphasenmotor oder ähnliches sein.
Bei diesem Lenkmotor 150 kann es sich um einen bürstenlosen Gleichstrommotor (BLDC) handeln, und da er von der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 gesteuert wird, kann der Lenkmotor ein Motor mit zwei Wicklungen sein. Ein BLAC-Motor hat die Eigenschaft, dass das Drehmoment nur dann erzeugt wird, wenn ein bestimmter Spannungsvektor bei einem bestimmten Rotorwinkel angelegt wird. Daher muss der BLAC-Motor mit zwei Wicklungen so konfiguriert werden, dass er für jede Wicklung eine separate Stator-Drehstromwicklung enthält, damit der interne Motor mit der ersten und der mit der zweiten Wicklung getrennt arbeiten kann. Daher weist der Doppelwicklungs-BLAC-Motors insgesamt 6 freiliegende Klemmen auf. Das heißt, dass bei einem BLAC-Motor mit einer Wicklung die Klemmen U, V und W frei liegen, während bei einem BLAC-Motor mit zwei Wicklungen die Klemmen U1, U2, V1, V2, W1 und W2 frei liegen. Hier sind U1, V1 und W1 Klemmen, die mit einem inneren Motor mit erster Wicklung verbunden sind, und U2, V2, W2 sind Klemmen, die mit einem inneren Motor mit zweiter Wicklung verbunden sind.
Jeder Wicklungsmotor wird von einer Spannung angetrieben, die separat an den angeschlossenen Dreiphasenklemmen anliegt. In diesem Fall kann jeder Wicklungsmotor nur dann unabhängig voneinander arbeiten, wenn er an einen anderen Umrichter angeschlossen ist. In dem Lenkkraftunterstützungssystem 100 der vorliegenden Offenbarung enthält jede der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140, die als ECUs implementiert sind, jeweils einen Wechselrichter, und der erste und der zweite Wicklungsmotor des Doppelwicklungs-BLAC-Motors können unabhängig voneinander arbeiten, da die angeschlossenen Wechselrichter unterschiedlich sind.
Derweil kann, obwohl nicht dargestellt, das Lenkkraftunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung außerdem eine Mehrzahl von Batterien zur Energieversorgung der ersten Steuereinheit 130 bzw. der zweiten Steuereinheit 140 umfassen.
2 ist eine Darstellung, die beispielhaft ein zwischen einem Sensor und einer Steuereinheit übertragenes/empfangenes Signal gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Wie in 2 dargestellt, kann ein erster Sensor 110 mit der ersten Steuereinheit 130 verbunden sein. Insbesondere kann der erste Dual-Die-IC 111, der im ersten Sensor 110 enthalten ist, ein erstes Erfassungssignal und ein zweites Erfassungssignal an die erste Steuereinheit 130 ausgeben.
Der zweite Sensor 120 kann mit der zweiten Steuereinheit 140 verbunden werden. Insbesondere kann der zweite Dual-Die-IC 121, der im zweiten Sensor 120 enthalten ist, das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal an die zweite Steuereinheit 140 ausgeben.
Derweil kann die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal, das zweite Erfassungssignal, ein erstes Zielsignal und ein erstes Zustandssignal an die zweite Steuereinheit 140 durch interne Kommunikation, z. B. CAN-Kommunikation, übertragen. In diesem Fall kann die erste Steuereinheit 130 je nach Bedarf das gesamte erste Erfassungssignal, das zweite Erfassungssignal, das erste Zielsignal und das erste Zustandssignal an die zweite Steuereinheit 140 übertragen oder nur einen Teil der Signale an die zweite Steuereinheit 140 übertragen.
Die zweite Steuereinheit 140 kann das dritte Erfassungssignal, das vierte Erfassungssignal, ein zweites Zielsignal und ein zweites Zustandssignal über interne Kommunikation, z. B. CAN-Kommunikation, an die erste Steuereinheit 130 übertragen. In diesem Fall kann die zweite Steuereinheit 140 die oben beschriebenen vier Signale auf die gleiche Weise wie die erste Steuereinheit 130 übertragen und nur einen Teil der Signale übermitteln.
Dabei kann das Zielsignal ein Signal sein, das einen von der Steuereinheit ermittelten Zielwert angibt, und das Zustandssignal kann ein Signal sein, das einen (normalen oder anormalen) Zustand der Steuereinheit angibt. Eine detaillierte Beschreibung des Zielsignals und des Zustandssignals wird später unter Bezugnahme auf die 7 und 8 beschrieben.
Obwohl die Erfassungssignale, die von der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 empfangen werden, im Allgemeinen gleich sind, können die Erfassungssignale, die in jede der beiden Steuereinheiten eingegeben werden, unterschiedlich sein, wenn der erste Sensor 110 und der zweite Sensor 120 aufgrund von Störungen usw. ausfallen.
In diesem Fall können die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 einen Sensor in einem normalen Zustand überprüfen, indem sie ein Erfassungssignal verwenden, das von einem elektrisch angeschlossenen Sensor ausgegeben wird, und ein Erfassungssignal, das von einem nicht elektrisch angeschlossenen Sensor ausgegeben wird, und können das Erfassungssignal des Sensors in einem normalen Zustand verwenden.
3 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer ersten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Bezugnehmend auf 3 geben sowohl der erste Sensor 110 als auch der zweite Sensor 120 ein Erfassungssignal aus, und wenn es zwei oder mehr gleiche Erfassungssignale unter einer Mehrzahl von Erfassungssignalen gibt, die von der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung 111 ausgegeben werden, und eine Mehrzahl von Erfassungssignalen, die von der zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung 121 ausgegeben werden, kann mindestens eine der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 das gleiche Erfassungssignal als das Normalzustand-Erfassungssignal auswählen.
Beispielsweise kann die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal, die von dem ersten Dual-Die-IC 111 ausgegeben werden, empfangen und das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal, die von dem zweiten Dual-Die-IC 121 ausgegeben werden, von der zweiten Steuereinheit 140 durch interne Kommunikation empfangen. Wenn das erste Erfassungssignal und das dritte Erfassungssignal gleich sind, wählt die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal oder das dritte Erfassungssignal aus.
Als weiteres Beispiel kann die zweite Steuereinheit 140 das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal von der ersten Steuereinheit 130 über interne Kommunikation empfangen und das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal empfangen. Wenn das erste Erfassungssignal, das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal identisch sind, kann die zweite Steuereinheit 140 das erste Erfassungssignal, das dritte Erfassungssignal oder das vierte Erfassungssignal auswählen.
Wenn die Erfassungssignale sowohl vom ersten Sensor 110 als auch vom zweiten Sensor 120 ausgegeben werden, können die Erfassungssignale, die jeweils vom ersten Sensor 110 und vom zweiten Sensor 120 ausgegeben werden, im Allgemeinen gleich sein. Um einen einfacheren Berechnungsvorgang durchzuführen, kann daher, wenn die mehreren Erfassungssignale, die von der im angeschlossenen Sensor enthaltenen integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegeben werden, identisch sind, mindestens einer der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 ein Erfassungssignal, das von einem angeschlossenen Sensor ausgegeben wird, als das Normalzustand-Erfassungssignal auswählen.
Wenn beispielsweise das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal gleich sind, kann die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal oder das zweite Erfassungssignal auswählen, unabhängig von dem dritten Erfassungssignal und dem vierten Erfassungssignal, die über die interne Kommunikation empfangen werden.
In einem weiteren Beispiel kann, wenn das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal gleich sind, die zweite Steuereinheit 140 das dritte Erfassungssignal oder das vierte Erfassungssignal auswählen, unabhängig von dem ersten Erfassungssignal und dem zweiten Erfassungssignal, die über die interne Kommunikation empfangen wurden.
Aber auch wenn die Erfassungssignale sowohl vom ersten Sensor 110 als auch vom zweiten Sensor 120 ausgegeben werden, können zwei Erfassungssignale, die vom ersten Sensor 110 (oder vom zweiten Sensor 120) ausgegeben werden, aufgrund von Störungen unterschiedlich sein. Um das Erfassungssignal für den Normalzustand genauer zu erfassen, wenn die Erfassungssignale, die von der integrierten Dual-Die-Schaltung im angeschlossenen Sensor ausgegeben werden, voneinander verschieden sind, kann daher mindestens eine der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 das Normalzustand-Erfassungssignal auswählen, indem jedes der Erfassungssignale, die vom angeschlossenen Sensor ausgegeben werden, mit mindestens einem Erfassungssignal verglichen wird, das über die interne Kommunikation empfangen wird.
Wenn sich beispielsweise das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal voneinander unterscheiden, vergleicht die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal mit mindestens einem von dem dritten Erfassungssignal und dem vierten Erfassungssignal und vergleicht das zweite Erfassungssignal mit mindestens einem von dem dritten Erfassungssignal und dem vierten Erfassungssignal. In diesem Fall, wenn das erste Erfassungssignal dasselbe ist wie das dritte Erfassungssignal (oder das vierte Erfassungssignal), aber das zweite Erfassungssignal sich von dem dritten Erfassungssignal (oder dem vierten Erfassungssignal) unterscheidet, wählt die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal aus.
In einem weiteren Beispiel vergleicht, wenn das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal voneinander abweichen, die zweite Steuereinheit 140 das dritte Erfassungssignal mit dem ersten Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal mit dem ersten Erfassungssignal. Wenn in diesem Fall das dritte Erfassungssignal mit dem ersten Erfassungssignal (oder einem zweiten Erfassungssignal) identisch ist, das vierte Erfassungssignal sich jedoch vom ersten Erfassungssignal (oder dem zweiten Erfassungssignal) unterscheidet, wählt die zweite Steuereinheit 140 das dritte Erfassungssignal aus.
Bei einem bestimmten Dual-Die-IC kann es vorkommen, dass ein Erfassungssignal aufgrund einer Störung oder einer elektrischen Unterbrechung nicht an die Steuereinheit ausgegeben wird. In diesem Fall ist es unmöglich zu bestimmen, ob ein Erfassungssignal, das von einem bestimmten Dual-Die-IC ausgegeben wird, normal ist oder nicht, ohne dass ein Erfassungssignal von einer anderen Dual-Die-IC ausgegeben wird.
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignal für den Fall beschrieben, dass kein Erfassungssignal von der Dual-Die-IC ausgegeben wird.
4 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer zweiten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung, und 5 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer dritten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignal gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Bezug nehmend auf 4 kann, wenn kein Erfassungssignal von der integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem angeschlossenen Sensor enthalten ist, ausgegeben wird, mindestens einer der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 das Normalzustand-Erfassungssignal auswählen, indem das andere Erfassungssignal, das von der integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem angeschlossenen Sensor enthalten ist, ausgegeben wird, und mindestens ein Erfassungssignal, das durch interne Kommunikation empfangen wird, verglichen werden.
Bezug nehmend auf 4, wenn das zweite Erkennungssignal beispielsweise nicht von dem ersten Dual-Die-IC 111 ausgegeben wird, vergleicht die erste Steuereinheit 130 das empfangene erste Erfassungssignal mit dem dritten Erfassungssignal und dem vierten Erfassungssignal, die über die interne Kommunikation empfangen wurden. Wenn das erste Erfassungssignal mit dem dritten oder vierten Erfassungssignal übereinstimmt, wählt die erste Steuereinheit 130 das erste Erfassungssignal als Normalzustand-Erfassungssignal aus. Unterscheidet sich das erste Erfassungssignal von dem dritten und dem vierten Erfassungssignal, bestimmt die erste Steuereinheit 130, dass der erste Sensor 110 ausgefallen ist.
Falls das zweite Erfassungssignal nicht von dem ersten Dual-Die-IC 111 ausgegeben wird, kann die erste Steuereinheit 130 nur das erste Erfassungssignal durch interne Kommunikation an die zweite Steuereinheit 140 übertragen.
Selbst wenn das zweite Erfassungssignal von dem ersten Dual-Die-IC 111 und das vierte Erfassungssignal von dem zweiten Dual-Die-IC 121 nicht ausgegeben werden, kann das Normalzustand-Erfassungssignal ähnlich wie oben unter Bezugnahme auf 4 beschrieben ausgewählt werden.
Wie in 5 dargestellt, vergleicht die zweite Steuereinheit 140 das empfangene dritte Erfassungssignal mit dem über die interne Kommunikation empfangenen ersten Erfassungssignal. Wenn das dritte Erfassungssignal mit dem ersten Erfassungssignal übereinstimmt, wählt die zweite Steuereinheit 140 das dritte Erfassungssignal oder das erste Erfassungssignal als Normalzustand-Erfassungssignal aus.
Bei einem bestimmten Dual-Die-IC kann es vorkommen, dass das Erfassungssignal aufgrund von Störungen oder elektrischer Abschaltung nicht an die Steuereinheit ausgegeben wird. In diesem Fall kann zumindest eine von der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 keinen Zielwert berechnen, der zur Steuerung des Lenkmotors 150 unter Verwendung des Erfassungssignals erforderlich ist, wenn das Erfassungssignal nicht von dem anderen Dual-Die-IC ausgegeben wird.
6 ist eine Darstellung zur Erläuterung einer vierten Ausführungsform der Auswahl eines Normalzustand-Erfassungssignals gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Bezug nehmend auf 6, wenn die Erfassungssignale nicht von allen in dem angeschlossenen Sensor enthaltenen integrierten Dual-Die-Schaltungen ausgegeben werden, kann eine der ersten Steuereinheit 130 und der zweiten Steuereinheit 140 ein über die interne Kommunikation empfangenes Erfassungssignal als Normalzustand-Erfassungssignal auswählen.
Wenn beispielsweise das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal nicht von dem ersten Dual-Die-IC 111 ausgegeben werden, wählt die erste Steuereinheit 130 das Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage des dritten Erfassungssignals und des vierten Erfassungssignal aus, die durch interne Kommunikation empfangen werden. In diesem Fall kann die erste Steuereinheit 130 das dritte Erfassungssignal oder das vierte Erfassungssignal auswählen oder das normale Erfassungssignal auswählen, nachdem bestimmt wurde, ob das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal gleich sind.
Wie oben beschrieben, sorgt die vorliegende Offenbarung für eine Minimierung der Unannehmlichkeiten beim Fahren entsprechend der Verzögerung der Steuerberechnungszeit durch die Auswahl des Normalzustand-Erfassungssignals, selbst wenn ein bestimmter Sensor ausfällt.
Derweil kann die Steuerung einen Zielwert für die Steuerung des Lenkmotors 150 und einen Steuerwert entsprechend dem Zielwert unter Verwendung des Normalzustand-Erfassungssignals bestimmen. Nachfolgend wird ein Verfahren zur Bestimmung des Zielwerts und des Steuerwerts auf der Grundlage der zweiten Steuereinheit 140 beschrieben, die eine niedrigere Priorität hat, wie oben unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform der Bestimmung eines Steuerwerts entsprechend einem Zustand einer Steuereinheit gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezug nehmend auf 7 wird in Schritt S711 ein erstes Zielsignal empfangen und in Schritt S712 ein erster Zielwert extrahiert, der durch ein erstes Zielsignal angegeben wird. Die zweite Steuereinheit 140 empfängt beispielsweise das von der ersten Steuereinheit 130 ausgegebene erste Zielsignal durch interne Kommunikation. Darüber hinaus extrahiert die zweite Steuereinheit 140 den ersten Zielwert aus dem ersten Zielsignal.
Derweil wird in Schritt S720 ein zweiter Zielwert bestimmt. Beispielsweise bestimmt die zweite Steuereinheit 140 einen zweiten Zielwert auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals.
Wenn der erste Zielwert extrahiert und der zweite Zielwert bestimmt ist, wird in Schritt S730 verglichen, ob der erste Zielwert und der zweite Zielwert gleich sind. Wenn der erste Zielwert und der zweite Zielwert gleich sind, wird in Schritt S740 bestimmt, dass der Zustand der ersten Steuereinheit 130 normal ist. Wenn beispielsweise der erste Zielwert und der zweite Zielwert gleich sind, bestimmt die zweite Steuereinheit 140, dass der Zustand der ersten Steuereinheit 130 normal ist.
Der Steuerwert wird auf der Grundlage des Zielwertes in Schritt S750 bestimmt, und das Steuersignal, das den bestimmten Steuerwert angibt, wird in Schritt S760 ausgegeben. Wenn beispielsweise der Zustand der ersten Steuereinheit 130 normal ist, bestimmt die zweite Steuereinheit 140 einen Steuerwert, indem sie einen voreingestellten Teilungskoeffizienten auf den ersten Zielwert reflektiert, und erzeugt das Steuersignal, das den Steuerwert angibt, der an den Lenkmotor 150 ausgegeben werden soll.
Dabei ist der Grund dafür, dass die zweite Steuereinheit 140 mit niedrigerer Priorität den ersten Zielwert bei der Ermittlung des Steuerwerts verwendet, dass, wie oben beschrieben, der erste Zielwert der ersten Steuereinheit 130 mit höherer Priorität zur Referenz wird.
In diesem Fall kann sich der Teilungskoeffizient, wie oben unter Bezugnahme auf 1 beschrieben, auf einen Koeffizienten beziehen, der reflektiert wird zur Bestimmung des Steuerwerts, der sich aus der Division des Zielwerts durch die erste Steuereinheit 130 und die zweite Steuereinheit 140 im Normalbetrieb ergibt. Der Teilungskoeffizient kann zum Beispiel auf 0,5 festgelegt werden, so dass der Steuerwert 50 Prozent des Zielwerts beträgt, ist aber nicht darauf beschränkt.
Wie oben beschrieben, ermöglicht die vorliegende Offenbarung eine genauere Steuerung des Lenkmotors 150 durch die gemeinsame Nutzung des Zielwerts der Steuereinheit mit der höheren Priorität der Steuerung.
Wenn der erste Zielwert und der zweite Zielwert unterschiedlich sind, kann es schwierig sein, zu bestimmen, ob sich die Steuereinheit nur mit dem Zielwert in einem normalen Zustand befindet. In diesem Fall ist es erforderlich, den Zustand der Steuereinheit anhand eines Zustandssignals zu ermitteln, das den Zustand der Steuereinheit angibt.
Nachfolgend wird ein Verfahren zur Bestimmung eines Zielwerts und eines Steuerwerts beschrieben, das sich von dem in 7 beschriebenen Verfahren unterscheidet, und die Beschreibung basiert auf der zweiten Steuereinheit 140, der wie oben beschrieben eine niedrigere Priorität hat.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine andere Ausführungsform der Bestimmung eines Steuerwerts entsprechend einem Zustand einer Steuereinheit gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
In 8 sind die Schritte S811, 812 und S820 die gleichen wie die oben unter Bezugnahme auf 7 beschriebenen Schritte S711, S712 und S720, so dass deren Beschreibung entfällt.
Derweil wird in Schritt S830 ein erstes Zustandssignal empfangen, und in Schritt S840 wird der Zustand der ersten Steuereinheit 130 bestimmt.
Dabei kann das erste Zustandssignal ein Signal sein, das den Zustand der ersten Steuereinheit 130 angibt.
Beispielsweise empfängt die zweite Steuereinheit 140 das erste Zustandssignal der ersten Steuereinheit 130 über interne Kommunikation und prüft die durch das erste Zustandssignal angegebene erste Zustandsinformation, um den Zustand der ersten Steuereinheit 130 zu bestimmen.
Wenn der Zustand der ersten Steuereinheit 130 anormal ist, wird in Schritt S850 der zweite Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert verglichen. Anhand des Vergleichsergebnisses (S861, S862) wird ein Steuerwert ermittelt, der durch die Änderung des zweiten Zielwertes erreicht wird. Denn da der erste Zielwert der anormalen ersten Steuereinheit 130 unzuverlässig ist, muss der Lenkmotor 150 alternativ mit dem zweiten Sollwert gesteuert werden.
Wenn beispielsweise der Zustand der ersten Steuereinheit 130 auf der Grundlage der ersten Zustandsinformationen als anormal bestimmt wird, vergleicht die zweite Steuereinheit 140 den zweiten Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert, bestimmt einen Steuerwert, der durch Änderung des zweiten Zielwerts entsprechend dem Vergleichsergebnis erhalten wird, erzeugt ein Steuersignal, das den Steuerwert angibt, und gibt das erzeugte Steuersignal an den Lenkmotor 150 aus.
Dabei kann sich der Schwellenwert auf einen Zielwert zur Begrenzung des Steuerwerts beziehen, damit das Lenkkraftunterstützungssystem 100, die Steuereinheit und der Lenkmotor 150 nicht durch Überspannung und Überstrom beschädigt werden.
Wenn der zweite Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, wird in Schritt S861 bestimmt, dass der Steuerwert gleich dem zweiten Zielwert ist, und wenn der zweite Zielwert größer als der Schwellenwert ist, wird in Schritt S862 bestimmt, dass der Steuerwert kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist.
Ist beispielsweise der zweite Zielwert größer als der Schwellenwert, bestimmt die zweite Steuereinheit 140 einen Steuerwert, der gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist. Wenn beispielsweise der zweite Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, bestimmt die zweite Steuereinheit 140 einen Steuerwert, der gleich dem zweiten Zielwert ist.
Derweil wird, wenn der Zustand der ersten Steuereinheit 130 normal ist, ein Steuerwert auf Grundlage vom ersten Zielwert in Schritt S870 bestimmt, wie oben unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
Wie oben beschrieben, bietet die vorliegende Offenbarung einen Effekt der Minimierung des Gefühls eines Unterschieds oder der Unannehmlichkeiten beim Fahren durch die Minimierung des Vorgangs der Übertragung des Steuerungsrechts und die Fortsetzung der normalen Steuerung, auch wenn ein Fehler im System auftritt.
9 ist eine Darstellung, die schematisch eine weitere Ausführungsform eines Lenkkraftunterstützungssystems 200 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 9 dargestellt, umfasst das Lenkkraftunterstützungssystem 200 gemäß der vorliegenden Offenbarung einen Vierkanalsensor 210, eine erste Steuereinheit 220, eine zweite Steuereinheit 230, einen Lenkmotor 150 oder ähnliches.
Der Vierkanalsensor 210 kann eine Mehrzahl von unabhängigen Dual-Die-ICs enthalten, und jeder Dual-Die-IC kann mit der ersten Steuereinheit 220 und der zweiten Steuereinheit 230 verbunden sein.
Der Vierkanalsensor 210 enthält beispielsweise zwei unabhängige Dual-Die-ICs, wobei ein erster Dual-Die-IC 211 mit der ersten Steuereinheit 220 und ein zweiter Dual-Die-IC 212 mit der zweiten Steuereinheit 230 verbunden ist.
Hier kann, wie oben unter Bezugnahme auf 2 beschrieben, der erste Dual-Die-IC 211 ein erstes Erfassungssignal und ein zweites Erfassungssignal an die erste Steuereinheit 220 ausgeben, und der zweite Dual-Die-IC 212 kann das dritte Erfassungssignal und das vierte Erfassungssignal an die zweite Steuereinheit 230 ausgeben.
Die erste Steuereinheit 220 kann zwei Erfassungssignale von dem ersten Dual-Die-IC empfangen und eine interne Kommunikation mit der zweiten Steuereinheit 230 durchführen.
Dabei kann die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 220 höher sein als die Steuerpriorität der zweiten Steuereinheit 230.
In diesem Fall kann die erste Steuereinheit 220 das von dem zweiten Dual-Die-IC 212 ausgegebene Erfassungssignal über interne Kommunikation empfangen und das Erfassungssignal von demersten Dual-Die-IC 211 empfangen und das Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage der mindestens zwei Erfassungssignal auswählen.
Darüber hinaus kann die erste Steuereinheit 220 einen ersten Zielwert auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals bestimmen, ein erstes Zielsignal, das den ersten Zielwert angibt, an die zweite Steuereinheit 230 ausgeben und ein Steuersignal auf der Grundlage des ersten Zielwertes erzeugen und das Steuersignal an den Lenkmotor 150 ausgeben.
Da die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 220 höher ist als die der zweiten Steuereinheit 230, kann die erste Steuereinheit 220 das Steuersignal unter Verwendung der ersten Zielwertes unabhängig vom Zustand der zweiten Steuereinheit 230 erzeugen.
Wenn der Zustand der zweiten Steuereinheit 230 jedoch normal ist, wie oben unter Bezugnahme auf 1 beschrieben, kann die erste Steuereinheit 220 einen Steuerwert bestimmen, der durch Division des ersten Zielwertes erhalten wird.
Ähnlich wie in 7 beschrieben, kann die erste Steuereinheit 220 ferner ein zweites Zielsignal der zweiten Steuereinheit 230 durch interne Kommunikation empfangen und den Zustand der zweiten Steuereinheit 230 auf der Grundlage des ersten Zielwerts und eines zweiten Zielwerts bestimmen.
In einem weiteren Beispiel, das dem oben unter Bezugnahme auf 8 beschriebenen ähnelt, kann die erste Steuereinheit 220 ferner ein zweites Zustandssignal der zweiten Steuereinheit 230 über interne Kommunikation empfangen und den Zustand der zweiten Steuereinheit 230 bestimmen, indem sie erste Zustandsinformationen prüft, die durch das zweite Zustandssignal angegeben werden.
Wenn der Zustand der zweiten Steuereinheit 230 anormal ist, wie oben unter Bezugnahme auf 1 beschrieben, kann die erste Steuereinheit 220 den ersten Zielwert mit dem Schwellenwert vergleichen und auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses einen Steuerwert bestimmen.
Zum Beispiel, ähnlich wie oben mit Bezug auf 8 beschrieben, wenn bestimmt wird, dass der Zustand der zweiten Steuereinheit 230 anormal ist, basierend auf der zweiten Zustandsinformation, kann die erste Steuereinheit 220 den ersten Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert vergleichen, einen Steuerwert bestimmen, der durch Ändern des ersten Zielwertes entsprechend dem Vergleichsergebnis erhalten wird, und ein Steuersignal erzeugen, das den Steuerwert angibt, um das Steuersignal an den Lenkmotor 150 auszugeben.
Wenn der erste Zielwert größer als der Schwellenwert ist, kann die erste Steuereinheit 220 einen Steuerwert bestimmen, der gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, und wenn der erste Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, kann die erste Steuereinheit einen Steuerwert bestimmen, der gleich dem ersten Zielwert ist, ähnlich wie oben in 8 beschrieben.
Die zweite Steuereinheit 230 kann zwei Erfassungssignale von dem zweiten Dual-Die-IC empfangen und eine interne Kommunikation mit der ersten Steuereinheit 220 durchführen.
Dabei kann die Steuerpriorität der zweiten Steuereinheit 230 niedriger sein als die Steuerpriorität der ersten Steuereinheit 220.
In diesem Fall kann die zweite Steuereinheit 230 das Erfassungssignal des ersten Sensors (z. B. des ersten Dual-Die-IC) über interne Kommunikation empfangen und das Normalzustand-Erfassungssignal auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen aus dem Erfassungssignal der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung und dem Erfassungssignal der zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung auswählen.
Darüber hinaus kann die zweite Steuereinheit 230 auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals einen zweiten Zielwert bestimmen und ein zweites Zielsignal, das den zweiten Zielwert angibt, an die erste Steuereinheit 220 ausgeben.
Außerdem kann die zweite Steuereinheit 230 das erste Zielsignal der ersten Steuereinheit 220 durch interne Kommunikation empfangen und den Zustand der ersten Steuereinheit 220 auf der Grundlage des ersten Zielwerts, der durch das erste Zielsignal angegeben wird, und des zweiten Zielwerts bestimmen. Wenn die erste Steuereinheit 220 normal ist, kann die zweite Steuereinheit ein Steuersignal auf der Grundlage des ersten Zielwerts erzeugen und das Steuersignal an den Lenkmotor 150 ausgeben.
Die in 9 gezeigten Konfigurationen der ersten Steuereinheit 220 und der zweiten Steuereinheit 230 können auch auf das oben unter Bezugnahme auf 1 beschriebene Lenkkraftunterstützungssystem 200 angewendet werden.
Wie oben beschrieben, bietet die vorliegende Offenbarung einen Effekt der Minimierung des durch Komponenten im Fahrzeug eingenommenen Platzes durch die Einbeziehung des Vierkanalsensors 210 und trägt so zur Integration bei.
Im Folgenden wird eine elektronische Steuervorrichtung, die die Funktionen der ersten Steuereinheiten 130 und 220 oder der zweiten Steuereinheiten 140 und 230 durchführen kann, näher beschrieben.
10 ist eine Darstellung, die schematisch eine elektronische Steuervorrichtung 300 gemäß der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Wie in 10 dargestellt, kann die elektronische Steuervorrichtung 300 gemäß der vorliegenden Offenbarung intern mit anderen elektronischen Steuervorrichtungen kommunizieren.
Die elektronische Steuervorrichtung 300 kann eine Kommunikationsvorrichtung 310, einen Erfassungssignalselektor 320, eine Zielwertbestimmungseinheit 330, eine Zustandsbestimmungseinheit 340 und einen Steuersignalausgang 350 und ähnliches umfassen.
Die Kommunikationsvorrichtung 310 kann mindestens ein Erfassungssignal, ein Zielsignal oder ein Zustandssignal, das in die elektronische Steuervorrichtung 300 eingegeben wird, an andere elektronische Steuervorrichtungen übertragen. Darüber hinaus kann die Kommunikationsvorrichtung mindestens ein Erfassungssignal, ein Zielsignal oder ein Zustandssignal von einer anderen elektronischen Steuervorrichtung empfangen.
Der Erfassungssignalselektor 320 kann ein oder mehrere Erfassungssignale von dem ersten Sensor 110 empfangen, ein oder mehrere Erfassungssignale des zweiten Sensors 120 über interne Kommunikation empfangen und ein Normalzustand-Erfassungssignal eines Sensors auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen ausgeben.
Hier gibt, wie oben beschrieben, der erste Sensor 110 eine Mehrzahl von Erfassungssignalen an die elektronische Steuervorrichtung 300 aus, und der zweite Sensor 120 gibt eine Mehrzahl von Erfassungssignalen an eine andere elektronische Steuervorrichtung aus.
Die Zielwertbestimmungseinheit 330 kann einen ersten Zielwert für die Steuerung des Lenkmotors auf der Grundlage des vom Erfassungssignalselektor ausgegebenen Erfassungssignal bestimmen.
Die Zustandsbestimmungseinheit 340 kann ein zweites Zielsignal empfangen, das von einer anderen elektronischen Steuervorrichtung über interne Kommunikation ausgegeben wird, und kann den Zustand der anderen elektronischen Steuervorrichtung auf der Grundlage des ersten Zielwerts und eines zweiten Zielwerts bestimmen, der durch das zweite Zielsignal angegeben wird.
Derweil kann die Zustandsbestimmungseinheit 340 den Zustand der elektronischen Steuervorrichtung 300 bestimmen und ein Zustandssignal der elektronischen Steuervorrichtung 300 ausgeben, das Zustandsinformationen der elektronischen Steuervorrichtung 300 angibt.
Wenn der Zustand der anderen elektronischen Steuervorrichtung normal ist, kann der Steuersignalausgang 350 den ersten Zielwert oder den zweiten Zielwert entsprechend einer voreingestellten Steuerpriorität auswählen und ein Steuersignal auf der Grundlage des ausgewählten Zielwertes erzeugen und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgeben.
Derweil kann die andere elektronische Steuervorrichtung auch die gleiche Konfiguration und Funktion wie die elektronische Steuervorrichtung 300 ausführen.
Nachfolgend wird die Funktionsweise der elektronischen Steuervorrichtung 300 und anderer elektronischer Steuervorrichtungen beschrieben. Der Einfachheit halber wird die elektronische Steuervorrichtung 300 als erste elektronische Steuervorrichtung 300a und die andere elektronische Steuervorrichtung als zweite elektronische Steuervorrichtung 300b bezeichnet.
11 ist eine Darstellung zur Erläuterung der Funktionsweise einer ersten elektronischen Steuervorrichtung 300a und einer zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b gemäß der vorliegenden Offenbarung.
Wie in 11 dargestellt, überträgt eine erste Kommunikationsvorrichtung 310a ein von einem ersten Sensor 110 empfangenes Erfassungssignal an eine zweite Kommunikationsvorrichtung 310b und empfängt ein Erfassungssignal eines zweiten Sensors 120 von der zweiten Kommunikationsvorrichtung 310b zur Ausgabe an einen ersten Erfassungssignalselektor 320a (CD).
Zum Beispiel sendet die erste Kommunikationsvorrichtung 310a das Erfassungssignal des ersten Sensors 110 an die zweite Kommunikationsvorrichtung 310b und empfängt das Erfassungssignal des zweiten Sensors 120 von der zweiten Kommunikationsvorrichtung 310b, um es an den ersten Erfassungssignalselektor 320a auszugeben.
Wenn das vom ersten Sensor 110 eingegebene Erfassungssignal und das über die interne Kommunikation empfangene Erfassungssignal des zweiten Sensors 120 gleich sind, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a das Erfassungssignal des ersten Sensors 110 oder das Erfassungssignal des zweiten Sensors 120 an eine erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben.
Wenn es zwei oder mehr gleiche Erfassungssignale unter der Mehrzahl von vom ersten Sensor 110 ausgegebenen Erfassungssignalen und der Mehrzahl von vom zweiten Sensor 120 ausgegeben Erfassungssignalen gibt, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a das gleiche Erfassungssignal an die erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben.
In diesem Fall, wenn der erste Sensor 110 eine Mehrzahl von Erfassungssignalen an die erste elektronische Steuervorrichtung 300a ausgibt, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a das gleiche Erfassungssignal an die erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben, wenn es unter der Mehrzahl von Erfassungssignalen das gleiche Erfassungssignal gibt.
Wenn sich die mehreren Erfassungssignale voneinander unterscheiden, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a das gleiche Erfassungssignal wie das Erfassungssignal des zweiten Sensors 120, das durch interne Kommunikation unter den mehreren Erfassungssignalen empfangen wurde, an die erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben.
In dem Fall, dass der zweite Sensor 120 eine Mehrzahl von Erfassungssignalen an die zweite elektronische Steuervorrichtung 300b ausgibt, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a das vom ersten Sensor 110 eingegebene Erfassungssignal mit der Mehrzahl von Erfassungssignalen vergleichen und dasselbe Erfassungssignal an die erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben.
Wenn das vom ersten Sensor 110 eingegebene Erfassungssignal von der Mehrzahl der Erfassungssignale abweicht, kann der erste Erfassungssignalselektor 320a dieselbe Mehrzahl von Erfassungssignalen an die erste Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgeben.
Derweil überträgt die erste Kommunikationsvorrichtung 310a das erste Zielsignal, das von der ersten Zielwertbestimmungseinheit 330a ausgegeben wird, an die zweite Kommunikationsvorrichtung 310b (②) und empfängt das zweite Zielsignal der zweiten Zielwertbestimmungseinheit 330b von der zweiten Kommunikationsvorrichtung 310b, um es an eine erste Zustandsbestimmungseinheit 340a und einen ersten Steuersignalausgang 350a ((3)) auszugeben.
Die erste Zustandsbestimmungseinheit 340a kann bestimmen, dass der Zustand der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b normal ist, wenn der erste Zielwert und der zweite Zielwert gleich sind.
Wenn eine Steuerpriorität der ersten elektronischen Steuervorrichtung 300a höher ist als eine Steuerpriorität der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b, kann der erste Steuersignalausgang 350a ein auf dem ersten Zielwert basierendes Steuersignal an den Lenkmotor ausgeben.
Wenn hingegen die Steuerpriorität der ersten elektronischen Steuervorrichtung 300a niedriger ist als die Steuerpriorität der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b, kann der erste Steuersignalausgang 350a ein auf dem zweiten Zielwert basierendes Steuersignal an den Lenkmotor ausgeben.
Wenn der Zustand der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b normal ist, kann der erste Steuersignalausgang 350a einen Steuerwert bestimmen, indem er einen voreingestellten Teilungskoeffizienten in dem ausgewählten Zielwert reflektiert, und ein Steuersignal erzeugen, das den Steuerwert angibt, der an den Lenkmotor ausgegeben werden soll.
Derweil kann die erste Zustandsbestimmungseinheit 340a weiterhin ein Zustandssignal der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b über interne Kommunikation empfangen und den Zustand der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b durch Prüfen der Zustandsinformationen der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b, die durch das Zustandssignal angegeben werden, bestimmen.
Wenn hier bestimmt wird, dass der Zustand der zweiten elektronischen Steuervorrichtung 300b basierend auf dem Zustandssignal anormal ist, kann der erste Steuersignalausgang 350a den ersten Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert vergleichen, einen Steuerwert bestimmen, der durch Ändern des ersten Zielwerts gemäß dem Vergleichsergebnis erhalten wird, ein Steuersignal erzeugen, das den Steuerwert angibt, und das erzeugte Steuersignal an den Lenkmotor ausgeben.
Dabei kann der erste Steuersignalausgang 350a einen Steuerwert bestimmen, der gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, wenn der erste Zielwert größer als der Schwellenwert ist, und kann einen Steuerwert bestimmen, der gleich dem ersten Zielwert ist, wenn der erste Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist.
Wie oben beschrieben, ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, die Unannehmlichkeiten beim Fahren aufgrund einer Verzögerung der Steuerberechnungszeit zu minimieren, indem ein Normalzustand-Erfassungssignal ausgewählt wird, selbst wenn ein bestimmter Sensor ausfällt.
Darüber hinaus ist es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage sind, einen Lenkmotor genauer zu steuern, indem sie einen Zielwert einer Steuereinheit mit Prioritätssteuerung gemeinsam nutzen.
Darüber hinaus ist es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung möglich, ein Lenkkraftunterstützungssystem und eine elektronisches Steuervorrichtung bereitzustellen, die die Unannehmlichkeiten beim Fahren minimieren, indem sie den Betrieb der Steuerübertragung minimieren und die normale Steuerung selbst im Falle eines Systemausfalls fortsetzen.
Die obige Beschreibung wurde vorgelegt, um jeden Fachmann in die Lage zu versetzen, die technische Idee der vorliegenden Offenbarung zu verwirklichen und zu nutzen, und wurde im Zusammenhang mit einer bestimmten Anwendung und ihren Anforderungen bereitgestellt. Verschiedene Modifikationen, Ergänzungen und Substitutionen der beschriebenen Ausführungsformen sind für Fachleute ohne Weiteres ersichtlich, und die hierin definierten allgemeinen Grundsätze können auf andere Ausführungsformen und Anwendungen angewandt werden, ohne vom Geist und Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Die obige Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen stellen nur für Veranschaulichungszwecke ein Beispiel für den technischen Gedanken der vorliegenden Offenbarung bereit. Das heißt, die offenbarten Ausführungsformen sollen den Umfang des technischen Gedankens der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen. Somit ist der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern muss mit dem breitesten Bereich, der noch mit den Ansprüchen konsistent ist, im Einklang stehen. Der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist auf der Grundlage der folgenden Ansprüche auszulegen und alle technischen Ideen innerhalb des Umfangs von Äquivalenten davon sind so auszulegen, dass sie im Umfang der vorliegenden Offenbarung eingeschlossen sind.
VERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Patentanmeldung beansprucht die Priorität gemäß Artikel 119(a) des US-Patentrechts (35 USC § 119(a)) für die Patentanmeldung Nr. 10-2019-0088111 , die am 22. Juli 2019 in Korea eingereicht wurde, und ihr gesamter Inhalt wird durch Bezugnahme in die vorliegende Patentanmeldung aufgenommen. Falls diese Patentanmeldung eine Priorität für Länder außerhalb der USA beansprucht, werden aus den gleichen Gründen wie oben sämtliche Inhalte zur Bezugnahme in diese Patentanmeldung aufgenommen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 1020190088111 [0151]

Claims

Lenkkraftunterstützungssystem, umfassend: einen ersten Sensor mit einer ersten integrierten Dual-Die-Schaltung; einen zweiten Sensor mit einer zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung; eine erste Steuereinheit, die mit dem ersten Sensor verbunden ist; eine zweite Steuereinheit, die mit dem zweiten Sensor verbunden ist und eine niedrigere Priorität als eine Steuerpriorität der ersten Steuereinheit hat; und einen Doppelwicklungs-Lenkmotor, der mit der ersten und dem zweiten Steuereinheit verbunden ist, wobei die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit eine gegenseitige interne Kommunikation durchführen, wobei die erste Steuereinheit zum Empfangen eines Erfassungssignal des zweiten Sensors über die interne Kommunikation, Empfangen eines Erfassungssignals von dem ersten Sensor und Auswählen eines Normalzustand-Erfassungssignals auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen eingerichtet ist, wobei die zweite Steuereinheit eingerichtet ist zum Empfangen eines Erfassungssignals des ersten Sensors über die interne Kommunikation, Empfangen eines Erfassungssignals von dem zweiten Sensor und Auswählen eines Normalzustand-Erfassungssignals auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen, und Erzeugen eines Steuersignals auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals und Ausgeben des Steuersignals an den Lenkmotor.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei mindestens eine der ersten und zweiten Steuereinheit so eingerichtet ist, dass sie, wenn unter einer Mehrzahl von Erfassungssignalen, die von der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegeben werden, und einer Mehrzahl von Erfassungssignalen, die von der zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegeben werden, zwei oder mehr gleiche Erfassungssignale vorhanden sind, das gleiche Erfassungssignal als das Normalzustand-Erfassungssignal auswählt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei mindestens eine der ersten und zweiten Steuereinheit so eingerichtet ist, dass sie, wenn die von einer in einem angeschlossenen Sensor enthaltenen integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegebenen Erfassungssignale gleich sind, das von dem angeschlossenen Sensor ausgegebene Erfassungssignal als das Normalzustand-Erfassungssignal auswählt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei mindestens eine der ersten und zweiten Steuereinheit so eingerichtet ist, dass sie, wenn die von einer in einem angeschlossenen Sensor enthaltenen integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegebenen Erfassungssignale voneinander verschieden sind, jedes der von dem angeschlossenen Sensor ausgegebenen Erfassungssignale mit mindestens einem über die interne Kommunikation empfangenen Erfassungssignal vergleicht, um das Normalzustand-Erfassungssignal auszuwählen.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei mindestens eine der ersten und zweiten Steuereinheit so eingerichtet ist, dass sie, wenn ein Erfassungssignal nicht von einer integrierten Dual-Die-Schaltung ausgegeben wird, die in einem angeschlossenen Sensor enthalten ist, das andere Erfassungssignal, das von dem angeschlossenen Sensor ausgegeben wird, mit mindestens einem Erfassungssignal vergleicht, das über die interne Kommunikation empfangen wird, um das Normalzustand-Erfassungssignal auszuwählen.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei mindestens eine der ersten und zweiten Steuereinheit so eingerichtet ist, dass sie, wenn das Erfassungssignal nicht von allen in einem angeschlossenen Sensor enthaltenen integrierten Dual-Die-Schaltungen ausgegeben wird, ein über die interne Kommunikation empfangenes Erfassungssignal als das Normalzustand-Erfassungssignal auswählt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei, wenn die erste Steuereinheit als Ergebnis der Bestimmung eines Zustands der ersten Steuereinheit auf der Grundlage eines zweiten Zielwerts zur Steuerung des Lenkmotors, der auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals bestimmt wird, und eines ersten Zielwerts, der durch ein über die interne Kommunikation empfangenes erstes Zielsignal der ersten Steuereinheit angegeben wird, normal ist, das Steuersignal auf der Grundlage des ersten Zielwerts erzeugt wird, wobei die zweite Steuereinheit bestimmt, dass der Zustand der ersten Steuereinheit normal ist, wenn der erste Zielwert und der zweite Zielwert gleich sind.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 7, wobei, wenn der Zustand der ersten Steuereinheit normal ist, die zweite Steuereinheit einen Steuerwert bestimmt, indem sie einen voreingestellten Teilungskoeffizienten auf den ersten Zielwert reflektiert, das den Steuerwert angebende Steuersignal erzeugt, und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 7, wobei die zweite Steuereinheit ferner ein erstes Zustandssignal der ersten Steuereinheit über die interne Kommunikation empfängt und den Zustand der ersten Steuereinheit durch Prüfen einer durch das erste Zustandssignal angegebenen ersten Zustandsinformation bestimmt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 9, wobei, wenn der Zustand der ersten Steuereinheit basierend auf der ersten Zustandsinformation anormal ist, die zweite Steuereinheit den zweiten Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert vergleicht, einen Steuerwert bestimmt, der durch Ändern des zweiten Zielwerts gemäß dem Vergleichsergebnis erhalten wird, und das Steuersignal erzeugt, das den Steuerwert angibt, und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 10, wobei die zweite Steuereinheit den Steuerwert gleich oder kleiner als den Schwellenwert bestimmt, wenn der zweite Zielwert größer als der Schwellenwert ist, und den Steuerwert gleich dem zweiten Zielwert bestimmt, wenn der zweite Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 7, wobei die erste Steuereinheit den ersten Zielwert zur Steuerung des Lenkmotors auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals bestimmt und das erste Zielsignal an die zweite Steuereinheit ausgibt und das Steuersignal auf der Grundlage des ersten Zielwerts zur Ausgabe an den Lenkmotor erzeugt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 12, wobei die zweite Steuereinheit ein zweites Zielsignal, das den zweiten Zielwert angibt, an die erste Steuereinheit ausgibt, und die erste Steuereinheit ferner das zweite Zielsignal über die interne Kommunikation empfängt und einen Zustand der zweiten Steuereinheit auf der Grundlage des ersten Zielwerts und des zweiten Zielwerts bestimmt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 12, wobei die erste Steuereinheit ferner ein zweites Zustandssignal der zweiten Steuereinheit über die interne Kommunikation empfängt und einen Zustand der zweiten Steuereinheit bestimmt, indem es erste Zustandsinformationen prüft, die durch das zweite Zustandssignal angegeben werden.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 14, wobei, wenn der Zustand der zweiten Steuereinheit basierend auf der zweiten Zustandsinformation anormal ist, die erste Steuereinheit den ersten Zielwert mit einem voreingestellten Schwellenwert vergleicht, einen Steuerwert bestimmt, der durch Ändern des ersten Zielwerts gemäß dem Vergleichsergebnis erhalten wird, und das Steuersignal erzeugt, das den Steuerwert angibt, und das Steuersignal an den Lenkmotor ausgibt.
Lenkkraftunterstützungssystem nach Anspruch 15, wobei die erste Steuereinheit den Steuerwert gleich oder kleiner als den Schwellenwert bestimmt, wenn der erste Zielwert größer als der Schwellenwert ist, und den Steuerwert gleich dem ersten Zielwert bestimmt, wenn der erste Zielwert gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist.
Lenkkraftunterstützungssystem, umfassend: ein Vierkanalsensor mit zwei unabhängigen integrierten Dual-Die-Schaltungen; eine erste Steuereinheit zum Empfangen von zwei Erfassungssignalen von einer ersten integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem Vierkanalsensor enthalten ist; eine zweite Steuereinheit zum Empfangen von zwei Erfassungssignalen von einer zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung, die in dem Vierkanalsensor enthalten ist und eine niedrigere Priorität als eine Steuerpriorität der ersten Steuereinheit hat; und einen Doppelwicklungs-Lenkmotor, der mit der ersten und dem zweiten Steuereinheit verbunden ist, wobei die erste Steuereinheit und die zweite Steuereinheit eine interne Kommunikation miteinander durchführen, wobei die zweite Steuereinheit eingerichtet ist zum Empfangen eines Erfassungssignals der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung und eines ersten Zielsignals der ersten Steuereinheit über die interne Kommunikation, Auswählen eines Normalzustand-Erfassungssignals auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen aus den Erfassungssignalen der ersten integrierten Dual-Die-Schaltung und den Erfassungssignalen der zweiten integrierten Dual-Die-Schaltung, Bestimmen eines zweiten Zielwerts für die Steuerung des Lenkmotors auf der Grundlage des ausgewählten Erfassungssignals, Bestimmen eines Zustands der ersten Steuereinheit auf der Grundlage eines ersten Zielwerts, der durch das erste Zielsignal und den zweiten Zielwert angegeben wird, und Erzeugen, wenn die erste Steuereinheit normal ist, eines Steuersignals auf der Grundlage des ersten Zielwerts und Ausgeben des Steuersignals an den Lenkmotor.
Elektronische Steuervorrichtung, die in der Lage zur internen Kommunikation mit einer anderen elektronischen Steuervorrichtung ist, umfassend: einen Erfassungssignalselektor zum Empfangen eines oder mehrerer Erfassungssignale von einem ersten Sensor, zum Empfangen eines oder mehrerer Erfassungssignale von einem zweiten Sensor über die interne Kommunikation und zum Ausgeben eines Normalzustand-Erfassungssignals eines Sensors auf der Grundlage von mindestens zwei Erfassungssignalen; eine Zielwertbestimmungseinheit zum Bestimmen eines ersten Zielwerts zum Steuern eines Lenkmotors auf der Grundlage eines vom Erfassungssignalselektor ausgegebenen Erfassungssignals; eine Zustandsbestimmungseinheit zum Empfangen eines zweiten Zielsignals, das von der anderen elektronischen Steuervorrichtung über die interne Kommunikation ausgegeben wird, und zum Bestimmen eines Zustands der anderen elektronischen Steuervorrichtung auf der Grundlage des ersten Zielwerts und eines zweiten Zielwerts, der durch das zweite Zielsignal angegeben wird; und einen Steuersignalausgang, um, wenn der Zustand der anderen elektronischen Steuervorrichtung normal ist, einen von dem ersten Zielwert und dem zweiten Zielwert gemäß einer voreingestellten Steuerpriorität auszuwählen und ein auf dem ausgewählten Zielwert basierendes Steuersignal zur Ausgabe an den Lenkmotor zu erzeugen.
Elektronische Steuervorrichtung nach Anspruch 18, wobei, wenn das vom ersten Sensor eingegebene Erfassungssignal dasselbe ist wie das über die interne Kommunikation empfangene Erfassungssignal des zweiten Sensors, der Erfassungssignalselektor das Erfassungssignal des ersten Sensors oder das Erfassungssignal des zweiten Sensors an die Zielwertbestimmungseinheit ausgibt.
Elektronische Steuervorrichtung nach Anspruch 18, wobei der zweite Sensor eine Mehrzahl von Erfassungssignalen an die andere elektronische Steuervorrichtung ausgibt, wobei der Erfassungssignalselektor das von dem ersten Sensor eingegebene Erfassungssignal jeweils mit der Mehrzahl von Erfassungssignalen vergleicht und das gleiche Erfassungssignal an die Zielwertbestimmungseinheit ausgibt.