DE112019007742T5

DE112019007742T5 - Vertikaler Knickarmroboter und zweiachsiger Roboter

Info

Publication number: DE112019007742T5
Application number: DE112019007742.2T
Authority: DE
Inventors: Toshifumi Manome
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2019-09-25
Filing date: 2019-09-25
Publication date: 2022-08-18
Also published as: JPWO2021059404A1; CN114423570A; CN114423570B; JP7171935B2; WO2021059404A1; US11759946B2; US20220347840A1

Abstract

Ein vertikaler Knickarmroboter (100), der einen ersten Gelenkachsenabschnitt (60) mit einem ersten Motor (61), der eingerichtet ist, einen Werkzeugflansch (6) in Drehung zu versetzen, und einen zweiten Gelenkachsenabschnitt (50) mit einem zweiten Motor (51), der eingerichtet ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt in Drehung zu versetzen, aufweist. Der erste Motor weist einen Abschnitt (61c) auf, der den zweiten Motor in einer Richtung überlappt, die sowohl zu einer Richtung, in der eine erste Drehachse verläuft, als auch zu einer Richtung, in der eine zweite Drehachse verläuft, orthogonal ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft einen vertikalen Knickarmroboter und einen zweiachsiger Roboter, und betrifft insbesondere einen vertikalen Knickarmroboter und einen zweiachsigen Roboter, die jeweils einen Motor und ein Untersetzungsgetriebe aufweisen.
Technischer Hintergrund
Aus dem Stand der Technik ist ein vertikaler Knickarmroboter mit einem Motor und einem Untersetzungsgetriebe bekannt. Ein solcher vertikaler Knickarmroboter wird beispielsweise im japanischen Patent Nr. 5560260 offenbart.
Das japanische Patent Nr. 5560260 offenbart eine Manipulatorvorrichtung, bei der es sich um einen 7-achsigen vertikalen Knickarmroboter handelt. Jedes der sieben Gelenke dieser Manipulatorvorrichtung beinhaltet einen Servomotor und ein Untersetzungsgetriebe, das direkt mit dem Servomotor verbunden ist. In dem japanischen Patent Nr. 5560260 ist unter den sieben Gelenken der Servomotor eines siebten Gelenks an dem distalen Ende, der einen siebten Armkörper antreibt, an dem ein Endeffektor (Werkzeug) angebracht ist, zwischen dem siebten Armkörper und dem Servomotor eines sechsten Gelenks angeordnet.
Stand der Technik
Patentdokument
Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 5560260
Kurzdarstellung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösendes Problem
Bei der im japanischen Patent Nr. 5560260 beschriebenen Manipulatorvorrichtung ist der Servomotor des siebten Gelenks an dem distalen Ende zwischen dem siebten Armkörper und dem Servomotor des sechsten Gelenks angeordnet und somit liegt der siebte Armkörper weit von einer Drehachse, welche die Abtriebsachse des sechsten Gelenks ist, entfernt. Daher nimmt die Trägheit (Trägheitsmoment), das von dem siebten Armkörper um die Drehachse des sechsten Gelenks verursacht wird, welches von dem distalen Ende aus die zweite Achse ist, auf nachteilige Weise zu.
Die vorliegende Erfindung erfolgte in dem Bestreben, das eingangs genannte Problem zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen vertikalen Knickarmroboter und einen zweiachsigen Roboter bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, die Trägheit (das Trägheitsmoment) um die zweite Drehachse von dem distalen Ende aus zu verringern.
Mittel zum Lösen der Aufgabe
Ein vertikaler Knickarmroboter gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen ersten Gelenkachsenabschnitt mit einem ersten Motor, der eingerichtet ist, einen Werkzeugflansch, an dem ein Werkzeug angebracht ist, um eine erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, und ein erstes Untersetzungsgetriebe, das über einen Riemenmechanismus mit dem ersten Motor verbunden ist, und einen zweiten Gelenkachsenabschnitt mit einem zweiten Motor, der eingerichtet ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um eine zweite Drehachse, die sich in einer Richtung orthogonal zu einer Richtung erstreckt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, in Drehung zu versetzen, und ein zweites Untersetzungsgetriebe, das direkt mit dem zweiten Motor verbunden ist. Der erste Motor weist einen Abschnitt auf, der den zweiten Motor in einer Richtung, die sowohl zu der Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu einer Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, orthogonal ist, überlappt.
Bei dem vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist, wie oben beschrieben, der erste Motor, der eingerichtet ist, den Werkzeugflansch um die erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, den Abschnitt auf, der in der Richtung orthogonal zu sowohl der Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu der Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, den zweiten Motor überlappt, der konfiguriert ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um die zweite Drehachse herum in Drehung zu versetzen, welche sich in der Richtung erstreckt, die orthogonal ist zu der Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt. Dementsprechend ist anders als in einem Fall, bei dem der Motor an einer Position angeordnet ist, die den zweiten Motor in der Richtung überlappt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, der erste Motor nicht zwischen dem Werkzeugflansch an dem distalen Ende und dem zweiten Motor angeordnet und daher kann der Werkzeugflansch an dem distalen Ende näher an die zweite Drehachse herangeführt werden, welche die Abtriebsachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts ist, weil der erste Motor nicht zwischen dem Werkzeugflansch an dem distalen Ende und dem zweiten Motor angeordnet ist. Folglich ist es möglich, den vertikalen Knickarmroboter bereitzustellen, der in der Lage ist, die Trägheit (Trägheitsmoment) um die zweite Drehachse, die von dem distalen Ende aus die zweite Achse ist, zu verringern, um die Menge, um die der Werkzeugflansch näher an die zweite Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts herangeführt wird.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist die zweite Drehachse bevorzugt an der ersten Drehachse angeordnet. Dementsprechend können anders als in einem Fall, bei dem die zweite Drehachse nicht an der ersten Drehachse angeordnet ist, der Werkzeugflansch, der sich um die erste Drehachse dreht, und die zweite Drehachse in derselben Ebene angeordnet sein und somit kann der Werkzeugflansch näher an der zweiten Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts angeordnet sein. Folglich kann die Trägheit um die zweite Drehachse herum weiter verringert werden.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist der erste Motor bevorzugt ein Motor ohne eine Bremse und der erste Gelenkachsenabschnitt weist bevorzugt eine Bremse auf, die bereitgestellt ist, um dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt zu sein. Dementsprechend ist die Bremse bereitgestellt, um dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt zu sein, so dass die Bremse nicht zwischen dem Werkzeugflansch und dem zweiten Motor angeordnet ist, und somit kann der Werkzeugflansch selbst dann näher an den zweiten Gelenkachsenabschnitt herangeführt werden, wenn die Bremse getrennt vom ersten Motor bereitgestellt ist.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist der Motor bevorzugt ein Motor, der eine Bremse aufweist, und der erste Gelenkachsenabschnitt weist bevorzugt abgesehen von der Bremse des ersten Motors keine weitere Bremse auf. Dementsprechend kann die Bremse im ersten Motor enthalten sein, und somit ist es anders als in einem Fall, bei dem die Bremse außerhalb des ersten Motors bereitgestellt ist, nicht erforderlich, eine Struktur bereitzustellen, um den ersten Motor mit der außerhalb des ersten Motors bereitgestellten Bremse zu verbinden. Folglich kann der Aufbau des ersten Gelenkachsenabschnitts vereinfacht werden.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist der erste Motor bevorzugt ein Motor mit einer Bremse, und der erste Gelenkachsenabschnitt weist bevorzugt eine Bremse auf, die so vorgesehen ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist. Dementsprechend ist die Bremse so vorgesehen, das sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist, so dass die Bremse ebenfalls nicht zwischen dem Werkzeugflansch und dem zweiten Motor angeordnet ist, und somit kann der Werkzeugflansch selbst dann näher an die zweite Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts herangeführt werden, wenn die Bremse getrennt von dem ersten Motor bereitgestellt ist.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist der erste Motor bevorzugt ein Motor ohne Bremse und der erste Gelenkachsenabschnitt weist bevorzugt einen Motor mit einer Bremse auf, die so vorgesehen ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist. Dementsprechend ist der Motor mit einer Bremse derart bereitgestellt, dass er dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist, so dass der Motor mit einer Bremse ebenfalls nicht zwischen dem Werkzeugflansch und dem zweiten Motor angeordnet ist und somit der Werkzeugflansch selbst dann näher an die zweite Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts herangeführt werden kann, wenn der Motor mit einer Bremse getrennt vom ersten Motor bereitgestellt ist.
Bei dem eingangs genannten vertikalen Knickarmroboter gemäß dem ersten Aspekt ist der erste Motor bevorzugt ein Motor mit einer Bremse und der erste Gelenkachsenabschnitt weist bevorzugt einen Motor mit einer Bremse auf, die so vorgesehen ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist. Dementsprechend ist der Motor mit einer Bremse derart bereitgestellt, dass er dem ersten Motor über den zweiten zugewandt ist, so dass der Motor mit einer Bremse ebenfalls nicht zwischen dem Werkzeugflansch und dem zweiten Motor angeordnet ist, und somit der Werkzeugflansch selbst dann näher an die zweite Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts herangeführt werden kann, wenn der Motor mit einer Bremse getrennt von dem ersten Motor bereitgestellt ist.
Ein zweiachsiger Roboter gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst einen ersten Gelenkachsenabschnitt mit einem ersten Motor, der eingerichtet ist, einen Werkzeugflansch, an dem ein Werkzeug befestigt ist, um eine erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, und einem ersten Untersetzungsgetriebe, das über einen Riemenmechanismus mit dem ersten Motor verbunden ist, und einen zweiten Gelenkachsenabschnitt mit einem zweiten Motor, der eingerichtet ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um eine zweite Drehachse, die sich in einer Richtung erstreckt, die orthogonal zu einer Richtung ist, in der sich die erste Drehachse erstreckt, in Drehung zu versetzen, sowie einem zweiten Untersetzungsgetriebe, das direkt mit dem zweiten Motor verbunden ist. Der erste Motor weist einen Abschnitt auf, der den zweiten Motor in einer Richtung überlappt, die sowohl zu der Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu einer Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, orthogonal ist.
Bei dem zweiachsigen Roboter gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist wie oben beschrieben der erste Motor, der konfiguriert ist, den Werkzeugflansch um die erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, den Abschnitt auf, der den zweiten Motor in einer Richtung überlappt, die sowohl zu einer Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu einer Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, orthogonal ist, wobei der zweite Motor konfiguriert ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um den zweiten Gelenkachsenabschnitt, der sich in der Richtung orthogonal zu der Richtung erstreckt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, in Drehung zu versetzen. Dementsprechend ist anders als in einem Fall, bei dem der erste Motor an einer Position angeordnet ist, die den zweiten Motor in der Richtung überlappt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, der erste Motor nicht zwischen dem Werkzeugflansch an dem distalen Ende und dem zweiten Motor angeordnet und daher kann der Werkzeugflansch an dem distalen Ende näher an die zweite Drehachse herangeführt werden, welche die Abtriebsachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts ist, weil der erste Motor nicht zwischen dem Werkzeugflansch an dem distalen Ende und dem zweiten Motor angeordnet ist. Folglich ist es möglich, den zweiachsigen Roboter bereitzustellen, der in der Lage ist, die Trägheit (das Trägheitsmoment) um die zweite Drehachse, die die Achse vom distalen Ende ist, um die Menge zu erhöhen, um die der Werkzeugflansch näher an die zweite Drehachse des zweiten Gelenkachsenabschnitts herangeführt wird.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es wie eingangs beschrieben möglich, den vertikalen Knickarmroboter und den zweiachsigen Roboter bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, eine Trägheit (Trägheitsmoment) um die zweite Drehachse von dem distalen Ende zu verringern.
Figurenliste

[1] Eine perspektivische Ansicht, welche die Gesamtkonfiguration eines vertikalen Knickarmroboters gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
[2] Eine perspektivische Ansicht, die eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit des vertikalen Knickarmroboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[3] Eine Schnittansicht, die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnitte des vertikalen Knickarmroboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[4] Eine Schnittansicht, welche die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit des vertikalen Knickarmroboters gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[5] Eine Schnittansicht, die eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit eines vertikalen Knickarmroboters gemäß einem ersten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform zeigt.
[6] Eine Schnittansicht, die eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit eines vertikalen Knickarmroboters gemäß einem zweiten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform zeigt.
[7] Eine Schnittansicht, die eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit eines vertikalen Knickarmroboters gemäß eines dritten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform zeigt.
[8] Eine Schnittansicht, die eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit eines vertikalen Knickarmroboters gemäß einem vierten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform zeigt.
[9] Eine Draufsicht, welche die Gesamtkonfiguration eines zweiachsigen Roboters gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.
[10] Eine Darstellung, die einen zweiachsigen Roboter gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt, der an einem Horizontal-Knickarmroboter befestigt ist.

Modi zum Ausführen der Erfindung
Ausführungsformen, welche die vorliegende Erfindung verkörpern, werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
Konfiguration des vertikalen Knickarmroboters
Die Konfiguration eines vertikalen Knickarmroboters 100 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben.
Wie in 1 gezeigt ist der vertikale Knickarmroboter 100 ein 6-achsiger Roboter mit sechs Freiheitsgraden. Der vertikale Knickarmroboter 100 ist über eine Basis 100a auf einer Installationsfläche wie etwa einem Boden installiert.
Der vertikale Knickarmroboter 100 weist eine Vielzahl von (sechs) Armen 1 bis 6 und eine Vielzahl von (sechs) Gelenkachsenabschnitten 10 bis 60 auf, um die Vielzahl von Armen 1 bis 6 in Drehung zu versetzen. Die Vielzahl von Armen 1 bis 6 umfassen einen ersten Arm 1, einen zweiten Arm 2, einen dritten Arm 3, einen vierten Arm 4, einen fünften Arm 5 und einen sechsten Arm 6. Die Vielzahl von Gelenkachsenabschnitten 10 bis 60 umfassen einen ersten Gelenkachsenabschnitt 10, einen zweiten Gelenkachsenabschnitt 20, einen dritten Gelenkachsenabschnitt 30, einen vierten Gelenkachsenabschnitt 40, einen fünften Gelenkachsenabschnitt 50 und einen sechsten Gelenkachsenabschnitt 60. Der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 und der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 sind Beispiele eines „zweiten Gelenkachsenabschnitts“ bzw. eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Beispielen.
Der erste Gelenkachsenabschnitt 10 versetzt den ersten Arm 1 um eine erste Achse A1 in Drehung, die sich entlang einer Vertikalrichtung (Z-Richtung) erstreckt. Der erste Arm 1 verbindet den ersten Gelenkachsenabschnitt 10 mit dem zweiten Gelenkachsenabschnitt 20. Der zweite Gelenkachsenabschnitt 20 versetzt den zweiten Arm 2 um eine Drehachse A2 in Drehung, die sich entlang einer Breitenrichtung (X-Richtung, Horizontalrichtung) erstreckt, orthogonal zu einer Richtung, in der sich der zweite Arm 2 erstreckt. Der zweite Arm 2 verbindet den zweiten Gelenkachsenabschnitt 20 mit dem dritten Gelenkachsenabschnitt 30. Der dritte Gelenkachsenabschnitt 30 versetzt den dritten Arm 3 um eine Drehachse A3 in Drehung, die sich entlang der Breitenrichtung (X-Richtung, Horizontalrichtung) erstreckt, orthogonal zu einer Richtung, in der sich der dritte Arm 3 erstreckt. Der dritte Arm 3 verbindet den dritten Gelenkachsenabschnitt 30 mit dem vierten Gelenkachsenabschnitt 40.
Der vierte Gelenkachsenabschnitt 40 versetzt den vierten Arm 4 um eine Drehachse A4, die sich entlang einer Richtung (Y-Richtung) erstreckt, in der sich der vierte Arm 4 erstreckt, in Drehung. Der vierte Arm 4 verbindet den vierten Gelenkachsenabschnitt 40 mit dem fünften Gelenkachsenabschnitt 50. Der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 versetzt den fünften Arm 5 um eine Drehachse A5, die sich entlang der Horizontalrichtung (X-Richtung) erstreckt, in Drehung. Der fünfte Arm 5 verbindet den fünften Gelenkachsenabschnitt 50 mit dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 versetzt den sechsten Arm 6 um eine Drehachse A6, die sich entlang einer zur Drehachse A5 orthogonalen Richtung (Y-Richtung) erstreckt, in Drehung. Der sechste Arm 6 ist ein Werkzeugflansch und an dem sechsten Arm 6 ist ein Werkzeug 6a (Endeffektor) befestigt. Der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50, der fünfte Arm 5, der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 und der sechste Arm 6 entsprechen einer Handgelenkstruktur. Die Drehachsen A5 und A6 sind Beispiele einer „zweiten Drehachse“ bzw. einer „ersten Drehachse“ in den Ansprüchen.
Konfigurationen des fünften und sechsten Gelenkachsenabschnitts
Wie in den 2 bis 4 gezeigt, bilden der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 und der sechste Gelenkachsenabschnitt 60, die der Handgelenkstruktur entsprechen, eine fünfte und sechste Gelenkachsenabschnitteinheit 50a, die den fünften Gelenkachsenabschnitt 50, den sechsten Gelenkachsenabschnitt 60, den fünften Arm 5 und den sechsten Arm 6 integral aufweist. Die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit 50a ist nicht nur befestigbar, sondern auch unter gleichzeitiger integraler Beinhaltung des fünften Gelenkachsenabschnitts 50, des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60, des fünften Arms 5 und des sechsten Arms 6 befestigbar. Somit können der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50, der sechste Gelenkachsenabschnitt 60, der fünfte Arm 5 und der sechste Arm 6 integral gehandhabt werden, und somit können der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50, der sechste Gelenkachsenabschnitt 60, der fünfte Arm 5 und der sechste Arm 6 leicht montiert und ausgewechselt werden.
Der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 weist einen Motor 51, ein Untersetzungsgetriebe 52, eine Bremse 53 und eine Öldichtung 54 auf. Der Motor 51 und das Untersetzungsgetriebe 52 sind Beispiele eines „zweiten Motors“ bzw. eines „zweiten Untersetzungsgetriebes“ in den Ansprüchen.
Der Motor 51 versetzt den sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 um die Drehachse A5 herum in einer Richtung (X-Richtung) orthogonal zu der Richtung, in der sich die Drehachse A6 erstreckt, indem der fünfte Arm 5 in Drehung versetzt wird, in Drehung. Der Motor 51 ist mittels eines Befestigungswerkzeugs, etwa einer Schraube (nicht gezeigt), an dem fünften Arm 5 befestigt. Der Motor 51 weist ein Gehäuse 51a und eine Motorwelle 51b auf. Im Gehäuse 51a sind ein Stator, ein Rotor etc. aufgenommen. Im Gehäuse 51a sind hingegen keine Bremse und keine Öldichtung aufgenommen. Das bedeutet, der Motor 51 ist ein Motor mit einer Bremse und einer Öldichtung, welcher die Bremse und die Öldichtung in dem Gehäuse 51a nicht aufweist. Daher hat das Gehäuse 51a des Motors 51 eine kleinere Länge in Axialrichtung (X-Richtung) als ein Gehäuse eines Motors mit einer Bremse und einer Öldichtung, welches die Bremse und die Öldichtung in dem Gehäuse aufweist. Die Motorwelle 51b ist eine Abtriebswelle des Motors 51 und verläuft entlang einer Richtung (X-Richtung) in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Die Motorwelle 51b ist direkt mit dem Untersetzungsgetriebe 52 verbunden.
Das Untersetzungsgetriebe 52 ist koaxial zu dem Motor 51 angeordnet und ist direkt mit der Motorwelle 51b des Motors 51 verbunden. Das Untersetzungsgetriebe 52 ist ein Welluntersetzungsgetriebe mit einem Wellgenerator bzw. Wave Generator 52a, einem Flex-Spline 52b und einem Circular-Spline 52c. Der Wellgenerator 52a ist ein Eingang des Untersetzungsgetriebes 52 und die Motorwelle 51b wird in ein Durchgangsloch 152a zur Verbindung derart eingesteckt, dass der Wellgenerator 52a mit der Motorwelle 51b verbunden ist. Der Flex-Spline 52b ist ein Abtrieb des Untersetzungsgetriebes 52 und ist mit dem fünften Arm 5 verbunden. Der Circular-Spline 52c ist ein fester Teil des Untersetzungsgetriebes 52 und ist an dem Flex-Spline 52b angebracht. Das Untersetzungsgetriebe 52 weist ferner ein Lager 52d auf. Das Lager 52d hält den Flex-Spline 52b drehbar. Das Lager 52d ist ein Querrollenlager.
Der Wellgenerator 52a hat die Form einer elliptischen Scheibe einschließlich des Durchgangslochs 152a zum Einsetzen der Motorwelle 51b am Drehmittelpunkt. Der Wellgenerator 52a ist dadurch am Flex-Spline 52b angebracht, dass er in einen Zylinderabschnitt 152b des unten beschriebenen Flex-Spline 52b mittels Presssitz eingepresst ist. Das Flex-Spline 52b weist den Zylinderabschnitt 152b und einen Flansch 152c auf. Der Zylinderabschnitt 152b hat eine hohle Form und erstreckt sich entlang der Richtung (X-Richtung), in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Der Zylinderabschnitt 152b weist eine Außenverzahnung auf, die mit der Innenverzahnung des Circular-Spline 52c kämmt. Der Flansch 152c hat eine Ringform und erstreckt sich nach außen (zu einer Seite weg vom Drehmittelpunkt) von einer Endseite des zylindrischen Abschnitts 152b auf der Seite des Motors 51 (Seite der Richtung X2). Das Circular-Spline 52c hat eine Ringform und weist die Innenverzahnung auf, die mit der Außenverzahnung des Flex-Spline 52b kämmt.
Der Flex-Spline 52b, welcher der Abtrieb des Untersetzungsgetriebes 52 ist, ist mittels eines Befestigungswerkzeugs, etwa einer Schraube (nicht gezeigt), an dem Flansch 152c am fünften Arm 5 angebracht. Ferner ist der Circular-Spline 52c, welcher der feste Teil des Untersetzungsgetriebes 52 ist, an dem vierten Arm 4 mittels eines Befestigungswerkzeugs 7a angebracht, etwa einer Schraube.
Die Bremse 53 hält den Motor 51. Die Bremse 53 ist eine ruhestrombetätigte elektromagnetische Bremse, die den Motor 51 anhält, wenn sie nicht bestromt ist, und den Halt des Motors 51 aufhebt, wenn sie bestromt wird. Eine Bremsnabe 53a der Bremse 53 ist an einem mittleren Abschnitt der Motorwelle 51b durch eine Stellschraube angebracht. Ein Hauptkörper 53b der Bremse 53 ist an einer Bremshalterung 5a des fünften Arms 5 mittels eines Befestigungswerkzeugs wie etwa einer Schraube (nicht gezeigt) angebracht. Die Öldichtung 54 schließt das Fett des Untersetzungsgetriebes 52 ein. Die Öldichtung 54 ist auf der Motorwelle 51b montiert. Die Öldichtung 54 wird von einer Öldichtungshalterung 8 gehalten, die getrennt von dem vierten Arm 4 und von dem fünften Arm 5 bereitgestellt ist.
Die Bremse 53 und die Öldichtung 54 sind außerhalb des Gehäuses 51a des Motors 51 bereitgestellt, getrennt von dem Motor 51. Die Bremse 53 und die Öldichtung 54 sind zwischen dem Gehäuse 51a des Motors 51 und dem Wellgenerator 52a des Untersetzungsgetriebes 52 in der Richtung (X-Richtung) vorgesehen, in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Die Bremse 53 und die Öldichtung 54 sind in dieser Reihenfolge von der Seite des Motors 51 (X2-Richtungsseite) hin zur Seite des Untersetzungsgetriebes 52 (X1-Richtungsseite) angeordnet.
Der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 weist einen Motor 61 (vgl. 4), ein Untersetzungsgetriebe 62, eine Bremse 63 (vgl. 4) und einen Riemenmechanismus 64 auf. Der Motor 61 und das Untersetzungsgetriebe 62 sind Beispiele eines „ersten Motors“ bzw. eines „ersten Untersetzungsgetriebes“ in den Ansprüchen.
Der Motor 61 versetzt den sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, um die Drehachse A6 herum in Drehung. Der Motor 61 ist mittels eines Befestigungswerkzeugs, etwa einer Schraube (nicht gezeigt) am fünften Arm 5 befestigt. Der Motor 61 weist ein Gehäuse 61a und eine Motorwelle 61b auf. Das Gehäuse 61a weist einen Stator, einen Rotor, etc. auf. Das Gehäuse 61a hingegen beinhaltet keine Bremse. Das bedeutet, dass der Motor 61 ein Motor ohne Bremse ist, der die Bremse im Gehäuse 61a nicht aufweist (es ist keine Bremse bereitgestellt). Daher hat das Gehäuse 61a des Motors 61 eine kleinere Länge in Axialrichtung (Y-Richtung) auf als ein Gehäuse eines Motors mit einer Bremse (einem Motor mit einer Bremse), der die Bremse in dem Gehäuse aufweist. Die Motorwelle 61b ist eine Abtriebswelle des Motors 61 und erstreckt sich entlang der Richtung (Y-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt. Die Motorwelle 61b ist über den Riemenmechanismus 64 mit dem Untersetzungsgetriebe 62 verbunden.
Bei der ersten Ausführungsform weist der Motor 61 einen Abschnitt 61c auf, der den Motor 51 in der Richtung (Z-Richtung) senkrecht sowohl zur Richtung (Y-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt, als auch zu der Richtung (X-Richtung), in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Der Abschnitt 61c ist ein Abschnitt, der einen Abschnitt des Gehäuses 61a aufweist. Der Abschnitt 61c ist an einer Position angeordnet, die den Motor 51 in der Richtung (Z-Richtung) senkrecht sowohl zu der Richtung (Y-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt, als auch zu der Richtung (X-Richtung), in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Konkret ist der Motor 61 derart angeordnet, dass der Abschnitt 61c, der einen Abschnitt des Gehäuses 61a aufweist, dem Gehäuse 51a des Motors 51 in Z-Richtung zugewandt ist. Ein erstes Ende 161a des Gehäuses 61a des Motors 61 auf der Seite der Y1-Richtung ist auf der Seite der Y1-Richtung in Bezug auf ein erstes Ende 151a des Gehäuses 51a des Motors 51 auf der Seite der Y1-Richtung angeordnet. Ferner ist ein zweites Ende 161b des Gehäuses 61a des Motors 61 auf der Seite der Y2-Richtung auf der Seite der Y2-Richtung in Bezug auf ein zweites Ende 151b des Gehäuses 51a des Motors 51 auf der Seite der Y2-Richtung angeordnet. Das bedeutet, dass das Gehäuse 61a des Motors 61 angeordnet ist, um dem Gehäuse 51a in Z-Richtung von dem ersten Ende 151a zu dem zweiten Ende 151b des Gehäuses 51a des Motors 51 zugewandt zu sein. Ferner ist der Motor 61 in Z-Richtung näher an dem Motor 51 angeordnet.
In der ersten Ausführungsform ist die Drehachse A5 auf der Drehachse A6 angeordnet. Anders gesagt ist die Drehachse A6 auf der Drehachse A5 angeordnet. Die Drehachse A6 und die Drehachse A5 sind in derselben Ebene (in einer X-Y-Ebene) angeordnet. Das bedeutet, dass die Abtriebsachse des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60 und die Abtriebsachse des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 in derselben Ebene angeordnet sind. Daher sind der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, das Untersetzungsgetriebe 62 des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60 und der Motor 51 und das Untersetzungsgetriebe 52 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 auf derselben Höhe in der Richtung (Z-Richtung) orthogonal sowohl zu der Richtung (Y-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt, als auch zu der Richtung (X-Richtung), in der sich die Drehachse A5 erstreckt, angeordnet. Ferner sind der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, das Untersetzungsgetriebe 62 des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60 und der Motor 51 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 an Positionen angeordnet, die sich in der Richtung überlappen, in der sich die Drehachse A6 erstreckt.
Das Untersetzungsgetriebe 62 ist derart angeordnet, dass sich die Achse desselben nicht mit der Achse des Motors 61 überlappt und ist über den Riemenmechanismus 64 mit der Motorwelle 61b des Motors 61 verbunden. Das Untersetzungsgetriebe 62 ist ein Welluntersetzungsgetriebe mit einem Wellgenerator 62a, einem Flex-Spline 62b und einem Circular-Spline 62c. Der Wellgenerator 62a ist ein Eingang des Untersetzungsgetriebes 62, und eine Antriebswelle 162a ist mit einer Riemenscheibe 64b des unten beschriebenen Riemenmechanismus 64 verbunden, so dass der Wellgenerator 62a über den Riemenmechanismus 64 mit der Motorwelle 61b verbunden ist. Das Flex-Spline 62b ist ein Abtrieb des Untersetzungsgetriebes 62 und ist mit dem sechsten Arm 6 verbunden. Das Circular-Spline 62c ist ein fester Teil des Untersetzungsgetriebes 62 und ist an dem Flex-Spline 62b angebracht. Das Untersetzungsgetriebe 62 weist ein Lager 62d auf. Das Lager 62d hält das Flex-Spline 62b drehbar. Das Lager 62d ist ein Querrollenlager.
Der Wellgenerator 62a weist die Antriebswelle 162a und eine Scheibe 162b auf. Die Scheibe 162b ist mittels Presssitz in einen Zylinderabschnitt 162c des unten beschriebenen Flex-Spline 62b eingesetzt, so dass der Wellgenerator 62a an dem Flex-Spline 62b angebracht ist. Der Flex-Spline 62b hat eine Becherform und weist den Zylinderabschnitt 162c auf, der eine Seite des Bechers ist, und einen Boden 162d des Bechers auf. Der Zylinderabschnitt 162c hat eine hohle Form und erstreckt sich entlang der Richtung (Y-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt. Der Zylinderabschnitt 162c weist eine Außenverzahnung auf, die mit der Innenverzahnung des Circular-Spline 62c kämmt. Der Boden 162d erstreckt sich einwärts (zu einer Seite, die näher an dem Drehmittelpunkt liegt) von einem Ende des Zylinderabschnitts 162c auf einer Seite (Seite der Richtung Y1) gegenüberliegend der Seite des Motors 61. Der Circular-Spline 62c hat eine Ringform und weist die Innenverzahnung auf, die mit der Außenverzahnung des Flex-Spline 62b kämmt.
Der Flex-Spline 62b, welcher der Abtrieb des Untersetzungsgetriebes 62 ist, ist mittels eines Befestigungswerkzeugs 7b, wie etwa einer Schraube, am Boden 162d, am sechsten Arm 6 befestigt. Ferner ist der Circular-Spline 62c, welcher der feste Teil des Untersetzungsgetriebes 62 ist, durch ein Befestigungswerkzeug, wie etwa eine Schraube (nicht gezeigt), an dem fünften Arm 5 angebracht.
Die Bremse 63 hält den Motor 61. Die Bremse 63 ist eine ruhestrombetätigte elektromagnetische Bremse, die den Motor 61 anhält, wenn sie nicht bestromt ist, und die den Halt des Motors 61 aufhebt, wenn sie bestromt wird. Die Bremse 63 ist außerhalb des Gehäuses 61a des Motors 61 getrennt von dem Motor 61 bereitgestellt.
Bei der ersten Ausführungsform ist die Bremse 63 angeordnet, um dem Motor 61 gegenüber dem Motor 51 in der Richtung (Z-Richtung) orthogonal sowohl zu der Richtung (Z-Richtung), in der sich die Drehachse A6 erstreckt, als auch zu der Richtung (X-Richtung), in der sich die Drehachse A5 erstreckt, zugewandt zu sein. Daher ist die Bremse 63 an einer Position angeordnet, die den Motors 51 in der Richtung überlappt, die sowohl orthogonal ist zur Richtung, in der sich die Drehachse A6 erstreckt als auch zur Richtung, in der sich die Drehachse A5 erstreckt. Ein erstes Ende 163a eines Gehäuses 63a der Bremse 63 auf der Seite der Y1-Richtung ist in Bezug auf das erste Ende 151a des Gehäuses 51a des Motors 51 auf der Seite der Y1-Richtung auf der Seite der Y1-Richtung angeordnet. Ferner ist ein zweites Ende 163b des Gehäuses 63a der Bremse 63 auf der Seite der Y2-Richtung in Bezug auf das zweite Ende 151b des Gehäuses 51a des Motors 51 auf der Seite der Y2 Richtung auf der Seite der Y1-Richtung angeordnet. Das bedeutet, das Gehäuse 63a der Bremse 63 ist angeordnet, um dem Gehäuse 51a in der Z-Richtung von dem ersten Ende 151a des Gehäuses 51a des Motors 51 zu einer Position auf der Seite der Y1-Richtung in Bezug auf das zweite Ende 151b zugewandt zu sein. Ferner ist die Bremse 63 in der Nähe des Motors 51 in der Z-Richtung angeordnet.
Die Bremse 63 und der Motor 61 sind angeordnet, um einander gegenüber eine Ebene (in der X-Y-Ebene), welche die Drehachse A6 und die Drehachse A5 beinhaltet, zugewandt zu sein. Das bedeutet, dass die Bremse 63 und der Motor 61 in Bezug auf die Ebene, die die Drehachse A6 bzw. die Drehachse A5 beinhaltet, auf einer ersten Seite und einer zweiten Seite angeordnet sind. Die Bremse 63 und der Motor 61 sind in derselben Ebene orthogonal zu der Drehachse A5 angeordnet.
Der Riemenmechanismus 64 überträgt die Antriebskraft des Motors 61 an das Untersetzungsgetriebe 62. Der Riemenmechanismus 64 überträgt die Bremskraft (Haltekraft) der Bremse 63 an den Motor 61. Der Riemenmechanismus 64 weist eine Vielzahl von (drei) Riemenscheiben 64a bis 64c und eine Vielzahl von (zwei) Riemen 64d und 64e auf. Die Riemenscheibe 64a ist durch ein Befestigungswerkzeug 7c, wie etwa eine Schraube, an der Motorwelle 61b befestigt. Die Riemenscheibe 64b ist an der Antriebswelle 162a des Wellgenerators 62a durch ein Befestigungswerkzeug 7d wie etwa eine Schraube befestigt. Die Riemenscheibe 64c ist an einer Antriebswelle 63b der Bremse 63 durch ein Befestigungswerkzeug 7e wie etwa einer Schraube befestigt. Der Riemen 64d ist zwischen der Riemenscheibe 64a und der Riemenscheibe 64b montiert. Der Riemen 64e ist zwischen der Riemenscheibe 64b und der Riemenscheibe 64c montiert. Mindestens ein Teil (die Riemenscheibe 64b, der Riemen 64d, der Riemen 64e etc.) des Riemenmechanismus 64 ist zwischen dem Untersetzungsgetriebe 62 und dem Motor 51 angeordnet. Die Größe des Riemenmechanismus 64 in der Y-Richtung ist kleiner als die Größe des Motors 61 in der Y-Richtung.
Die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit 50a weist integral den Motor 51, das Untersetzungsgetriebe 52, die Bremse 53 und die Öldichtung 54 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50, den Motor 61, das Untersetzungsgetriebe 62, die Bremse 63 und den Riemenmechanismus 64 des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60, die Öldichtungshalterung 8, den fünften Arm 5 und den sechsten Arm 6 auf. Der fünfte und sechste Gelenkachsenabschnitt 50a ist ferner befestigbar und lösbar und weist unterdessen integral den Motor 51, das Untersetzungsgetriebe 52, die Bremse 53 und die Öldichtung 54 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50, den Motor 61, das Untersetzungsgetriebe 62, die Bremse 63 und den Riemenmechanismus 64 des sechsten Gelenkachsenabschnitts 60, die Öldichtungshalterung 8, den fünften Arm 5 und den sechsten Arm 6 auf.
Vorteilhafte Wirkungen der ersten Ausführungsform
Gemäß der ersten Ausführungsform werden die nachstehenden vorteilhaften Wirkungen erzielt.
Gemäß der ersten Ausführungsform ist der Motor 61, der konfiguriert ist, den sechsten Arm 6 um die Drehachse A6 herum in Drehung zu versetzen, an der Position angeordnet, die in der Richtung, die sowohl zu der Richtung, in der die Drehachse A6 verläuft, als auch zu der Richtung, in der die Drehachse A5 verläuft, orthogonal ist, den Motor 51 überlappt, der konfiguriert ist, den sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 um die Drehachse A5, die sich in der Richtung erstreckt, die orthogonal ist zu der Richtung, in der die Drehachse A6 verläuft, in Drehung zu versetzen. Demensprechend ist anders als bei einem Fall, bei dem der Motor 61 an einer Position angeordnet ist, die den Motor in 51 in der Richtung überlappt, in der sich die Drehachse A6 erstreckt, der Motor 61 nicht zwischen dem sechsten Arm 6 am distalen Ende, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, und dem Motor 51 angeordnet, und somit kann der sechste Arm 6 am distalen Ende, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, näher an die Drehachse A5 herangeführt werden, welche die Abtriebsachse des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 ist, weil der Motor 61 nicht zwischen dem sechsten Arm 6 am distalen Ende, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, und dem Motor 51 angeordnet ist. Folglich kann die Trägheit (Trägheitsmoment) um die Drehachse A5, die vom distalen Ende die zweite Achse ist, um die Menge verringert werden, um die der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, näher an die Drehachse A5 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 herangeführt wird.
Wie oben beschrieben weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 den Motor 61 und das Untersetzungsgetriebe 62 auf, das über den Riemenmechanismus 64 mit dem Motor 61 verbunden ist. Dementsprechend kann der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 eine Struktur haben, bei der der Motor 61 und das Untersetzungsgetriebe 62 über den Riemenmechanismus 64 miteinander verbunden sind und somit kann verglichen mit einem Fall, bei dem der Motor 61 und das Untersetzungsgetriebe 62 direkt und ohne den Riemenmechanismus 64 miteinander verbunden sind, der Freiheitsgrad beim Anordnen des Motors 61 verbessert werden. Folglich kann der Motor 61 leicht an der Position angeordnet werden, die den Motor 51 in der Richtung, die sowohl zu der Richtung, in der sich die Drehachse A6 erstreckt als auch zu der Richtung, in der sich die Drehachse A5 erstreckt, orthogonal ist.
Wie oben beschrieben weist der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 den Motor 51 und das Untersetzungsgetriebe 52 auf, das direkt mit dem Motor 51 verbunden ist. Dementsprechend kann der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50, der eine höhere Last hat, da der fünfte Gelenkachsenabschnitt 50 um das Werkzeug 6a weiter von einem Arbeitspunkt entfernt liegt als verglichen mit dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60, eine Struktur haben, bei dem der Motor 51 und das Untersetzungsgetriebe 52 ohne den Riemenmechanismus direkt miteinander verbunden sind. Folglich ist es anders als in einem Fall, bei dem der Motor 51 und das Untersetzungsgetriebe 52 über den Riemenmechanismus miteinander verbunden sind, möglich, eine Abnahme der Positionierungsgenauigkeit aufgrund einer Dehnung des Riemens wirksam zu verhindern.
Gemäß der ersten Ausführungsform ist die Drehachse A5 wie oben beschrieben an der Drehachse A6 angeordnet. Dementsprechend können anders als in einem Fall, bei dem die Drehachse A5 nicht an der Drehachse A6 angeordnet ist, der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, der sich um die Drehachse A6 dreht, und die Drehachse A5 in derselben Ebene angeordnet sein, und somit kann der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, näher an der Drehachse A5 des fünften Gelenkachsenabschnitts 50 angeordnet sein. Folglich kann das Trägheitsmoment um die Drehachse A5 weiter verringert werden.
Gemäß der ersten Ausführungsform ist der Motor 61 wie oben beschrieben ein Motor ohne Bremse. Ferner weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 60 die Bremse 63 auf, die so vorgesehen ist, dass sie dem Motor 61 über den Motor 51 hinweg zugewandt ist. Dementsprechend kann der Motor 61 verglichen mit einem Fall, in dem der Motor 61 ein Motor mit einer Bremse (ein Motor, der eine Bremse aufweist) ist, ein Downsizing erfahren. Die Bremse 63 ist ferner derart vorgesehen, dass sie dem Motor 61 über den Motor 51 hinweg zugewandt ist, so dass die Bremse 63 ferner nicht zwischen dem sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, und dem Motor 51 vorgesehen ist, und somit selbst dann, wenn die Bremse 63 getrennt vom Motor 61 vorgesehen ist, der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, näher an den fünften Gelenkachsenabschnitt 50 herangeführt werden kann.
Erstes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform
Es wird nun unter Bezugnahme auf 5 ein erstes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform beschrieben. Bei dem ersten Modifizierungsbeispiel der ersten. Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Motor 261, der ein Motor mit einer Bremse ist, in einem sechsten Gelenkachsenabschnitt 260 bereitgestellt ist, anders als bei der ersten Ausführungsform, bei der der Motor 61, bei dem es sich um einen Motor ohne Bremse handelt, und die Bremse 63 in dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 bereitgestellt sind. In den Figuren werden gleiche oder gleichwertige Konfigurationen zu jenen der ersten Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung dieser entfällt. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 ist ein Beispiel eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Ansprüchen. Der Motor 261 ist ein Beispiel eines „ersten Motors“ in den Ansprüchen. Konfiguration des sechsten Gelenkachsenabschnitts
Wie in 5 gezeigt, weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 gemäß des ersten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Motor 261 auf, bei dem es sich um einen Motor mit einer Bremse (ein Motor, der eine Bremse beinhaltet) handelt, einschließlich der Bremse in einem Gehäuse 61a. Hingegen weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 keine Bremse auf, die sich von der Bremse des Motors 261 unterscheidet. Das bedeutet, dass der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 die Bremse 63 gemäß der ersten Ausführungsform nicht aufweist. Ferner weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 die Riemenscheibe 64c und den Riemen 64e, die Konfigurationen für die Bremse 63 des Riemenmechanismus 64 gemäß der ersten Ausführungsform sind, nicht auf.
Die übrigen Konfigurationen des ersten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Vorteilhafte Wirkungen des ersten Modifizierungsbeispiels
Gemäß dem ersten Modifizierungsbeispiel ist wie oben beschrieben der Motor 261 ein Motor mit einer Bremse. Ferner weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 260 keine Bremse auf, die sich von der Bremse des Motors 261 unterscheidet. Dementsprechend kann die Bremse in dem Motor 261 beinhaltet sein und somit ist es, anders als bei einem Fall, bei dem die Bremse außerhalb des Motors 261 bereitgestellt ist, nicht erforderlich, eine Struktur bereitzustellen, um den Motor 261 mit der außerhalb des Motors 261 bereitgestellten Bremse zu verbinden. Folglich kann die Struktur des sechsten Gelenkachsenabschnitts 260 vereinfacht werden. Ferner sind beim ersten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform die Bremse 63, die Riemenscheibe 64c und der Riemen 64e gemäß der ersten Ausführungsform nicht bereitgestellt, und somit kann ein „Downsizing“ des Riemenmechanismus 64 erfolgen. Folglich erfolgt ein Downsizing des Riemenmechanismus 64 und somit kann ein sechster Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, näher an eine Drehachse A5 eines fünften Gelenkachsenabschnitts 50 herangeführt werden.
Die übrigen vorteilhaften Wirkungen des ersten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Zweites Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform
Ein zweites Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Beim zweiten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform wird anders als bei der ersten Ausführungsform, bei der der Motor 61, bei dem es sich um einen Motor ohne Bremse handelt, und die Bremse 63 in dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 bereitgestellt sind, ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Motor 261, bei dem es sich um einen Motor mit Bremse handelt, und eine Bremse 63 in einem sechsten Gelenkachsenabschnitt 360 bereitgestellt sind. In den Figuren werden gleiche oder gleichwertige Konfigurationen zu jenen der ersten Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung dieser entfällt. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 360 ist ein Beispiel eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Ansprüchen.
Konfiguration des sechsten Gelenkachsenabschnitts
Wie in 6 gezeigt weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 360 gemäß des zweiten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Motor 261 auf, bei dem es sich um einen Motor mit Bremse handelt, gemäß dem ersten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform und die Bremse 63 gemäß der ersten Ausführungsform. Analog zur ersten Ausführungsform ist die Bremse 63 derart bereitgestellt, dass sie dem Motor 261 gegenüber dem Motor 51 zugewandt ist. Obgleich eine ausführliche Beschreibung entfällt, ist die Positionsbeziehung zwischen dem Motor 261, der Bremse 63 und einem Motor 51 gleich oder ähnlich der Positionsbeziehung zwischen dem Motor 61, der Bremse 63 und dem Motor 51 gemäß der ersten Ausführungsform.
Die übrigen Konfigurationen des zweiten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Vorteilhafte Wirkungen des zweiten Modifizierungsbeispiels
Gemäß dem zweiten Modifizierungsbeispiel ist der Motor 261 wie eingangs beschrieben ein Motor mit einer Bremse. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 360 weist die Bremse 63 auf, die derart vorgesehen ist, dass sie dem Motor 261 gegenüber dem Motor 51 zugewandt ist. Dementsprechend kann der Motor 261, bei dem es sich um einen Motor mit Bremse handelt, und die Bremse 63, die sich von dem Motor 261 unterscheidet, zum Halten verwendet werden, und somit kann die Haltekraft des sechsten Gelenkachsenabschnitts 360 erhöht werden. Ferner ist die Bremse 63 derart bereitgestellt, dass sie dem Motor 261 über den Motor 51 hinweg zugewandt ist, so dass die Bremse 63 auch nicht zwischen einem sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt und dem Motor 51 angeordnet ist, und somit kann der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, selbst dann näher an eine Drehachse A5 eines fünften Gelenkachsenabschnitts 50 herangeführt werden, wenn die Bremse 63 getrennt vom Motor 261 bereitgestellt ist.
Die übrigen vorteilhaften Wirkungen des zweiten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Drittes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform
Es wird nun unter Bezugnahme auf 7 ein drittes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform beschrieben. Bei dem dritten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform wird ein Beispiel, in dem ein Motor 61, bei dem es sich um einen Motor ohne Bremse handelt, und ein Motor 465 mit einer Bremse in einem sechsten Gelenkachsenabschnitt 460 vorgesehen sind, beschrieben, anders als bei der ersten Ausführungsform, bei dem der Motor 61, bei dem es sich um einen Motor ohne Bremse handelt, und die Bremse 63 in dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 vorgesehen ist. In den Figuren werden gleiche oder gleichwertige Konfigurationen zu jenen der ersten Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung dieser entfällt. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 460 ist ein Beispiel eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Ansprüchen.
Konfiguration des sechsten Gelenkachsenabschnitts
Wie in 7 gezeigt, weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 460 gemäß dem dritten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Motor 61 gemäß der ersten Ausführungsform und den Motor 465 mit einer Bremse auf.
Der Motor 465 mit einer Bremse versetzt einen sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, zusammen mit dem Motor 61 um eine Drehachse A6 herum in Drehung. Der Motor 465 mit einer Bremse versetzt den Arm 6 synchron mit dem Motor 61 in Drehung. Der Motor 465 mit einer Bremse weist ein Gehäuse 465a und eine Motorwelle 465b auf. Das Gehäuse 465a weist einen Stator, einen Rotor, eine Bremse, etc. auf. Das bedeutet, dass der Motor 465 mit einer Bremse ein Motor (ein Motor mit einer Bremse) ist, der die Bremse in dem Gehäuse 465a beinhaltet. Die Motorwelle 465b ist eine Abtriebswelle des Motors 465 und verläuft entlang einer Richtung (Y-Richtung), in der die Drehachse A6 verläuft. Die Motorwelle 465b ist über einen Riemenmechanismus 64 mit einem Untersetzungsgetriebe 62 verbunden, ähnlich der Bremse 63 gemäß der ersten Ausführungsform.
Der Motor 465 mit einer Bremse ist derart bereitgestellt, dass er dem Motor 61 über einen Motor 51 hinweg zugewandt ist. Obgleich eine ausführliche Beschreibung entfällt, ist die Positionsbeziehung zwischen dem Motor 61, dem Motor 465 mit einer Bremse und dem Motor 51 gleich oder gleichwertig der Positionsbeziehung zwischen dem Motor 61, der Bremse 63 und dem Motor 51 gemäß der ersten Ausführungsform.
Die übrigen Konfigurationen des dritten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Vorteilhafte Wirkungen des dritten Modifizierungsbeispiels
Gemäß dem dritten Modifizierungsbeispiel ist der Motor 61 wie oben beschrieben ein Motor ohne Bremse. Ferner weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 460 den Motor 465 mit einem Bremse auf, die bereitgestellt ist, um dem Motor 61 gegenüber dem Motor 51 zugewandt zu sein. Dementsprechend kann verglichen mit einem Fall, bei dem der Motor 61 ein Motor mit Bremse ist, ein Downsizing des Motors 61 erfolgen. Ferner können der Motor 61 und der Motor 465 mit einer Bremse, die sich von dem Motor 61 unterscheidet, den sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, in Drehung versetzen, und somit kann die Antriebskraft des sechsten Gelenkachsenabschnitts 460 erhöht werden. Alternativ kann die Antriebskraft des Motors 61 vom Motor 465 mit einer Bremse stammen, der sich vom Motor 61 unterscheidet, und somit kann der Motor 61 ein Downsizing in Höhe der Menge von Antriebskraft erfahren, die von dem Motor 465 mit einer Bremse stammt. Ferner ist der Motor 465 mit einer Bremse so vorgesehen, dass er dem Motor 61 gegenüber dem Motor 51 zugewandt ist, so dass der Motor 465 mit einer Bremse ebenfalls nicht zwischen dem sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, und dem Motor 51 angeordnet ist, und somit kann der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, selbst dann näher an eine Drehachse A5 eines fünften Gelenkachsenabschnitts 50 herangeführt werden, wenn der Motor 465 mit einer Bremse getrennt von dem Motor 61 bereitgestellt ist.
Die übrigen vorteilhaften Wirkungen des dritten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Viertes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform
Ein viertes Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Im vierten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Motor 261, bei dem es sich um einen Motor mit einer Bremse handelt, und ein Motor 465 mit einer Bremse in einem sechsten Gelenkachsenabschnitt 560 bereitgestellt sind, anders als bei der ersten Ausführungsform, bei der der Motor 61, bei dem es sich um einen Motor ohne Bremse handelt, und die Bremse 63 in dem sechsten Gelenkachsenabschnitt 60 bereitgestellt sind. In den Figuren werden gleiche oder gleichwertige Konfigurationen zu jenen der ersten Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung dieser entfällt. Der sechste Gelenkachsenabschnitt 560 ist ein Beispiel eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Ansprüchen.
Konfiguration des sechsten Gelenkachsenabschnitts
Wie in 8 gezeigt weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 560 gemäß dem vierten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Motor 261 gemäß dem ersten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform und den Motor 465 mit einer Bremse gemäß dem dritten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform auf. Der Motor 465 mit einer Bremse ist vorgesehen, um dem Motor 261 gegenüber dem Motor 51 zugewandt zu sein. Obgleich eine ausführliche Beschreibung entfällt, ist die Positionsbeziehung zwischen dem Motor 261, dem Motor 465 mit einer Bremse und einem Motor 51 gleich oder ähnlich der Positionsbeziehung zwischen dem Motor 61, der Bremse 63 und dem Motor 51 gemäß der ersten Ausführungsform.
Die übrigen Konfigurationen des vierten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Vorteilhafte Wirkungen des vierten Modifizierungsbeispiels
Gemäß dem vierten Modifizierungsbeispiel ist der Motor 261 ein Motor mit einer Bremse. Ferner weist der sechste Gelenkachsenabschnitt 560 den Motor 465 mit einer Bremse auf, der bereitgestellt ist, um dem Motor 261 gegenüber dem Motor 51 zugewandt zu sein. Dementsprechend kann der Motor 261, bei dem es sich um einen Motor mit Bremse handelt, und der Motor 465 mit einer Bremse der sich von dem Motor 261 unterscheidet, zum Halten verwendet werden, und somit kann die Haltekraft des sechsten Gelenkachsenabschnitts 560 erhöht werden. Ferner kann ein sechster Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, von dem Motor 261 und dem Motor 465 mit einer Bremse, der sich vom Motor 261 unterscheidet, in Drehung versetzt werden, und somit kann die Antriebskraft des sechsten Gelenkachsenabschnitts 560 erhöht werden. Alternativ kann die Antriebskraft des Motors 261 von dem Motor 465 mit einer Bremse stammen, der sich von dem Motor 261 unterscheidet, und somit kann der Motor 261 einem „Downsizing“ unterzogen werden, um den Betrag der Antriebskraft, die von dem Motor 465 mit einer Bremse stammt. Ferner ist der Motor 465 mit einer Bremse so vorgesehen, dass er dem Motor 261 über den Motor 51 zugewandt ist, so dass der Motor 465 mit einer Bremse ebenfalls nicht zwischen dem sechsten Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, und dem Motor 51 angeordnet ist und somit kann der sechste Arm 6, bei dem es sich um einen Werkzeugflansch handelt, selbst dann näher an eine Drehachse A5 eines fünften Gelenkachsenabschnitts 50 herangeführt werden, wenn der Motor 465 mit einer Bremse getrennt von dem Motor 261 bereitgestellt ist.
Die übrigen Wirkungen des vierten Modifizierungsbeispiels der ersten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Zweite Ausführungsform
Es wird nun unter Bezugnahme auf die 9 und 10 eine zweite Ausführungsform beschrieben. Bei dieser zweiten Ausführungsform wird anders als bei der ersten Ausführungsform, bei der ein Beispiel des vertikalen Knickarmroboters beschrieben wird, ein Beispiel eines zweiachsigen Roboters beschrieben.
Konfiguration des zweiachsigen Roboters
Wie in 9 gezeigt ist ein zweiachsiger Roboter 500 gemäß der zweiten Ausführungsform ein Roboter mit zwei Freiheitsgraden. Der zweiachsige Roboter 500 ist an einem Befestigungsziel, etwa einem Horizontal-Knickarmroboter 600 (vgl. 10) über eine Lagerung 500a befestigt.
Der zweiachsige Roboter 500 weist zwei Arme 501 und 502 und zwei Gelenkachsenabschnitte 510 und 520 auf, welche die zwei Arme 501 und 502 in Drehung versetzen. Der Gelenkachsenabschnitt 510 versetzt den Arm 501 um eine Drehachse A7 herum in Drehung. Der Arm 501 verbindet den Gelenkachsenabschnitt 510 mit dem Gelenkachsenabschnitt 520. Der Gelenkachsenabschnitt 520 versetzt den Arm 502 um eine Drehachse A8, die sich in einer zur Drehachse A7 senkrechten Richtung erstreckt, in Drehung. Der Arm 502 ist ein Werkzeugflansch und ein Werkzeug (Endeffektor) ist an dem Arm 502 angebracht. Die Gelenkachsenabschnitte 510 und 520 sind Beispiele eines „zweiten Gelenkachsenabschnitts“ bzw. eines „ersten Gelenkachsenabschnitts“ in den Ansprüchen. Die Drehachsen A7 und A8 sind Beispiele einer „zweiten Drehachse“ bzw. einer „ersten Drehachse“ in den Ansprüchen.
Obgleich eine ausführliche Beschreibung entfällt, bilden der Gelenkachsenabschnitt 510 und der Gelenkachsenabschnitt 520 eine Gelenkachsenabschnittseinheit 510a, die integral den Gelenkachsenabschnitt 510, den Gelenkachsenabschnitt 520, den Arm 501 und den Arm 502 aufweist. Obgleich eine ausführliche Beschreibung entfällt, hat die Gelenkachsenabschnittseinheit 510a die gleiche oder gleichwertige Konfiguration wie die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit 50a gemäß der ersten Ausführungsform. Das bedeutet, dass die Gelenkachsenabschnittseinheit 510a die in den 2 bis 4 gezeigte Struktur hat. Die Gelenkachsenabschnittseinheit 510a kann die gleiche Struktur haben, die in dem ersten bis vierten Modifizierungsbeispiel der ersten Ausführungsform gezeigt ist. Bei dem zweiachsiger Roboter 500 wird der Gelenkachsenabschnittseinheit 510a von einer Stütze 503 gelagert, die an ihrem Ende die Befestigung 500a aufweist.
Wie in 10 gezeigt kann der zweiachsige Roboter 500 dadurch verwendet werden, dass er an dem horizontalen Knickarmroboter 600 angebracht ist. Der horizontale Knickarmroboter 600 ist ein vierachsiger Roboter mit vier Freiheitsgraden. Der horizontale Knickarmroboter 600 weist eine Vielzahl von (drei) Gelenkachsenabschnitten 610, 620 und 640 sowie einen Vertikalachsabschnitt 630 auf. Die Gelenkachsenabschnitte 610, 620 und 640 werden um Drehachsen B1, B2 und B4 jeweils entlang einer Vertikalrichtung in Drehung versetzt. Ferner wird der Vertikalachsenabschnitt 630 um eine Drehachse B3, die entlang der Vertikalrichtung verläuft, in Drehung versetzt, um den Gelenkachsenabschnitt 640 in Vertikalrichtung anzutreiben. Der zweiachsige Roboter 500 ist mit dem Gelenkachsenabschnitt 640 des horizontalen Knickarmroboters 600 verbunden. In diesem Fall fungiert der zweiachsige Roboter 500 als fünfter Gelenkachsenabschnitt und sechster Gelenkachsenabschnitt des horizontalen Knickarmroboters 600.
Die übrigen Konfigurationen der zweiten Ausführungsform ähneln jenen der ersten Ausführungsform.
Vorteilhafte Wirkungen der zweiten Ausführungsform
Gemäß der zweiten Ausführungsform werden die folgenden vorteilhaften Wirkungen erzielt.
Gemäß der zweiten Ausführungsform ist der Gelenkachsenabschnitt 510a wie oben beschrieben ähnlich der fünften und sechsten Gelenkachsenabschnittseinheit 50a gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert. Dementsprechend kann ähnlich der ersten Ausführungsform die Trägheit (das Trägheitsmoment) um die Drehachse A7, die von dem distalen Ende her die zweite Achse ist, verringert werden.
Die übrigen vorteilhaften Wirkungen der zweiten Ausführungsform sind ähnlich jenen der ersten Ausführungsform.
Modifizierungsbeispiele
Die hier offenbarten Ausführungsformen sollten in allen Punkten als beispielhaft und nicht als beschränkend ausgelegt werden. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird nicht aus der obigen Beschreibung der Ausführungsformen ersichtlich, sondern durch den Schutzumfang der Ansprüche für das Patent, und alle Modifizierungen (Modifizierungsbeispiele) innerhalb der Bedeutung und des Schutzumfangs, der dem Schutzumfang der Patentansprüche entspricht, sind ferner umfasst.
Die vorliegende Erfindung ist beispielsweise nicht darauf beschränkt, obgleich in der eingangs genannten, ersten Ausführungsform das Beispiel gezeigt wurde, in welcher der vertikale Knickarmroboter ein sechsachsiger Roboter mit sechs Freiheitsgraden ist. Bei der vorliegenden Erfindung kann der vertikale Knickarmroboter ein Roboter mit fünf oder weniger Freiheitsgraden sein, oder ein Roboter mit sieben oder mehr Freiheitsgraden sein.
Obgleich bei der vorgenannten ersten Ausführungsform das Beispiel gezeigt wurde, bei dem die Drehachse A5 (zweite Drehachse) an der Drehachse A6 (erste Drehachse) angeordnet ist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann es sein, dass die zweite Drehachse nicht an der ersten Drehachse angeordnet ist. Das bedeutet, es kann sein, dass die erste Drehachse und die zweite Drehachse nicht in derselben Ebene angeordnet sind.
Obgleich in der vorgenannten ersten Ausführungsform das Beispiel gezeigt wurde, bei dem die fünfte und sechste Gelenkachsenabschnittseinheit integral den fünften Gelenkachsenabschnitt (den erfindungsgemäßen zweiten Gelenkachsenabschnitt) und den sechsten Gelenkachsenabschnitt (den erfindungsgemäßen ersten Gelenkachsenabschnitt) aufweist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Es kann sein, dass bei der vorliegenden Erfindung die Einheit, die integral den ersten Gelenkachsenabschnitt und den zweiten Gelenkachsenabschnitt aufweist, nicht ausgebildet ist.
Obgleich sowohl in der ersten als auch der zweiten Ausführungsform das Beispiel gezeigt wurde, bei dem das Untersetzungsgetriebe ein Welluntersetzungsgetriebe ist, ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. Bei der vorliegenden Erfindung kann das Untersetzungsgetriebe ein Untersetzungsgetriebe sein, das von dem Welluntersetzungsgetriebe verschieden ist.
Bezugszeichenliste

6: sechster Arm (Werkzeugflansch)
6a: Werkzeug
50: fünfter Gelenkachsenabschnitt (zweiter Gelenkachsenabschnitt)
51: Motor (zweiter Motor)
52: Untersetzungsgetriebe (zweites Untersetzungsgetriebe)
60, 260, 360, 460, 560: sechster Gelenkachsenabschnitt (erster Gelenkachsenabschnitt)
61, 261: Motor (erster Motor)
62: Untersetzungsgetriebe (erstes Untersetzungsgetriebe)
64: Riemenmechanismus
100: vertikaler Knickarmroboter
465: Motor mit Bremse
500: zweiachsiger Roboter
502: Arm (Werkzeugflansch)
510: Gelenkachsenabschnitt (zweiter Gelenkachsenabschnitt)
520: Gelenkachsenabschnitt (erster Gelenkachsenabschnitt)
A5, A7: Drehachse (zweite Drehachse)
A6, A8: Drehachse (erste Drehachse)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5560260 [0002, 0003, 0004, 0005]

Claims

Vertikaler Knickarmroboter, aufweisend: einen ersten Gelenkachsenabschnitt mit einem ersten Motor, der eingerichtet ist, einen Werkzeugflansch, an dem ein Werkzeug angebracht ist, um eine erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, und einem ersten Untersetzungsgetriebe, das über einen Riemenmechanismus mit dem ersten Motor verbunden ist; und einen zweiten Gelenkachsenabschnitt mit einem zweiten Motor, der eingerichtet ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um eine zweite Drehachse herum in Drehung zu versetzen, die sich in einer Richtung orthogonal zu einer Richtung erstreckt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, und einem zweiten Untersetzungsgetriebe, das direkt mit dem zweiten Motor verbunden ist; wobei der erste Motor einen Abschnitt aufweist, der den zweiten Motor in einer Richtung überlappt, die sowohl zu einer Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu einer Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, orthogonal ist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1, wobei die zweite Drehachse an der ersten Drehachse angeordnet ist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Motor ein Motor ohne Bremse ist; und der erste Gelenkachsenabschnitt eine Bremse aufweist, die derart bereitgestellt ist, dass sie dem ersten Motor über den zweiten Motor hinweg zugewandt ist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Motor ein Motor mit einer Bremse ist; und der erste Gelenkachsenabschnitt bis auf die Bremse des ersten Motors keine weitere Bremse aufweist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Motor ein Motor mit einer Bremse ist; und der erste Gelenkachsenabschnitt eine Bremse aufweist, die derart bereitgestellt ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Motor ein Motor ohne Bremse ist; und der erste Gelenkachsenabschnitt einen Motor mit einer Bremse aufweist, die derart bereitgestellt ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist.
Vertikaler Knickarmroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Motor ein Motor mit einer Bremse ist; und der erste Gelenkachsenabschnitt einen Motor mit einer Bremse aufweist, die derart bereitgestellt ist, dass sie dem ersten Motor gegenüber dem zweiten Motor zugewandt ist.
Zweiachsiger Roboter, aufweisend: einen ersten Gelenkachsenabschnitt mit einem ersten Motor, der eingerichtet ist, einen Werkzeugflansch, an dem ein Werkzeug angebracht ist, um eine erste Drehachse herum in Drehung zu versetzen, und einem ersten Untersetzungsgetriebe, das über einen Riemenmechanismus mit dem ersten Motor verbunden ist; und einen zweiten Gelenkachsenabschnitt mit einem zweiten Motor, der eingerichtet ist, den ersten Gelenkachsenabschnitt um eine zweite Drehachse in Drehung zu versetzen, die sich in einer Richtung orthogonal zu einer Richtung erstreckt, in der sich die erste Drehachse erstreckt, und einem zweiten Untersetzungsgetriebe, das direkt mit dem zweiten Motor verbunden ist; wobei der erste Motor einen Abschnitt aufweist, der den zweiten Motor in einer Richtung überlappt, die sowohl zu einer Richtung, in der sich die erste Drehachse erstreckt, als auch zu einer Richtung, in der sich die zweite Drehachse erstreckt, orthogonal ist.