DE112019001253T5

DE112019001253T5 - Elektronische steuereinrichtung

Info

Publication number: DE112019001253T5
Application number: DE112019001253.3T
Authority: DE
Inventors: Daisuke Tanaka; Hideyuki Sakamoto
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-04-18
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2020-12-17
Also published as: JP6926324B2; WO2019202824A1; US20210046942A1; JPWO2019202824A1

Abstract

Eine elektronische Steuereinrichtung wird realisiert, in der ein weiterer Mikrocomputer die Arithmetikverarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überwacht, ohne die Verarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers zu erhöhen, die Steuerung zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer umgeschaltet wird, bevor der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, und die Sicherheit verbessert wird. Eine Arithmetikeinheit 1e eines Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überträgt einen Arithmetikoperationsstart zur Ausgabesteuereinheit 1f, wenn die Arithmetikverarbeitung startet, und überträgt ein Arithmetikende, wenn die Arithmetikverarbeitung endet. Eine Ausgabesteuereinheit 1f ändert die Spannung eines Ausgangssignals 1m, um den Start und das Ende der Arithmetik der Arithmetikeinheit 1e anzugeben. Eine Lastzustandsdetektionseinheit 1g eines Steuermikrocomputers 1b detektiert eine Spannungsänderung des Signals 1m von der Ausgabesteuereinheit 1t, berechnet eine Spannungsänderungszeit T1 und überträgt sie zu einer Überlastungsbestimmungseinheit 1h. Wenn die Überlastungsbestimmungseinheit 1h einen bestimmten Wert T' mit einer Spannungsänderungszeit T1 vergleicht und die Arithmetikeinheit 1e bestimmt, dass sie überlastet ist, wird ein Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a mittels einer Kommunikationsschaltung 1c über die Tatsache informiert, dass die Arithmetikeinheit überlastet ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine elektronische Steuereinrichtung, die eine Arithmetikverarbeitungslast eines Systems zum automatischen Fahren überwacht.
Technischer Hintergrund
Eine ECU (elektronische Steuereinheit), die eine Steuereinrichtung ist, die automatisches Fahren steuert, ist mit einer Arithmetikverarbeitungseinrichtung (einem Mikrocomputer) ausgestattet, die einen Prozess des Erkennens von Außenumgebungen durchführt, wobei sich die Arithmetiklast des Mikrocomputers gemäß den Umgebungsbedingungen stark ändert.
In PTL 1 gibt ein Hauptmikrocomputer oder ein Untermikrocomputer ein PWM-Signal (Pulsbreitenmodulationssignal) aus, während der andere eine Selbstdiagnose durchführt und das Ergebnis zu dem einen Mikrocomputer als ein Selbstdiagnoseergebnis ausgibt. Der eine Mikrocomputer diagnostiziert den weiteren Mikrocomputer auf der Grundlage des Selbstdiagnoseergebnisses.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2011-065402 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Ein System zum automatischen Fahren enthält z. B. eine Fahrzeugsteuereinrichtung, die eine Steueranweisung ausgibt, und mehrere Aktorsteuereinrichtungen, die jeweils eine Kraftmaschinensteuerung, eine Bremssteuerung, eine Servolenkungssteuerung und dergleichen auf der Grundlage einer Steueranweisung von der Fahrzeugsteuereinrichtung ausführen.
Hier ist es im System zum automatischen Fahren vom Standpunkt der Funktionssicherheit wünschenswert, dass der Betrieb des Mikrocomputers durch eine Diagnoseschaltung wie z. B. einen Watchdog-Zeitgeber, der Programmausreißer im Mikrocomputer überwacht, überwacht wird und eine Fehlerverarbeitung durch Detektieren einer Anomalie des Mikrocomputers durchgeführt wird.
Allerdings wird dann, wenn eine Verarbeitung wie z. B. ein einheitliches Anhalten (ein Zurücksetzen) des Betriebs des Mikrocomputers in Antwort auf eine Anomalie im Mikrocomputer durchgeführt wird, die Funktion des Systems zum automatischen Fahren stoppen.
Wenn die Funktion des Systems zum automatischen Fahren plötzlich angehalten wird, muss der Fahrzeuginsasse das Fahren des Fahrzeugs übernehmen, jedoch ist eine Zeit vorhanden, bis der Fahrzeuginsasse das Fahren übernimmt, derart, dass eine Steuerungsinterpolation durch das Fahrzeugsystem ergänzt werden muss, und eine Technologie für diesen Fall ist erforderlich.
In der Technik, die in PTL 1 oben beschrieben wird, ist es nötig, ein PWM-Signal auszugeben, um den Zustand des Mikrocomputers zum weiteren Mikrocomputer zu übermitteln, jedoch wird dann, wenn der Mikrocomputer überlastet ist oder dergleichen, die Last zum Erzeugen des PWM-Signals erhöht. Somit ist es schwierig, eine Steuerungsergänzung durchzuführen, bevor der Mikrocomputer zurückgesetzt wird, und ein Zurücksetzen des Mikrocomputer ist schwer zu vermeiden.
Ferner ist es in der Technik, die in PTL 1 beschrieben wird, um die Verarbeitungslast des Mikrocomputers zum weiteren Mikrocomputer auszugeben, nötig, einen Unterbrechungsprozess oder dergleichen auszuführen, um die Arithmetikverarbeitung zu unterbrechen. Es besteht die Befürchtung, die Verarbeitungslast des Mikrocomputers weiter zu erhöhen.
Deshalb wird ein Verfahren geprüft, in dem eine Arithmetiklast eines Erkennungsmikrocomputers, der die Außenumgebung des Systems zum automatischen Fahren erkennt, durch eine weitere Vorrichtung wie z. B. einen Steuermikrocomputer, der das Fahrzeug steuert, überwacht wird und die Steuerung zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer umgeschaltet wird, bevor der Erkennungsmikrocomputer aufgrund einer Überlastung zurückgesetzt wird.
Da allerdings die Arithmetikverarbeitung im Mikrocomputer nicht durch einen externen Mikrocomputer überwacht werden kann, gibt der Mikrocomputer selbst notwendigerweise ein Signal aus, das ein Arithmetikverarbeitungsergebnis zum externen Mikrocomputer anzeigt.
Deshalb wird erwogen, dass die Verarbeitungslast zum Ausgeben des Signals erhöht wird und es schwierig wird, eine Hochgeschwindigkeitsverarbeitung auszuführen.
Die Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebenen Probleme gemacht und es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine elektronische Steuereinrichtung zu schaffen, in der ein weiterer Mikrocomputer eine Arithmetikverarbeitungslast eines Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überwacht, ohne die Verarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers zu erhöhen, die Steuerung zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer sicher umgeschaltet werden kann, bevor der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, und die Sicherheit verbessert wird.
Lösung des Problems
Um die oben beschriebene Aufgabe zu verwirklichen, ist die Erfindung konfiguriert wie folgt.
Eine elektronische Steuereinrichtung enthält einen Außenumgebungserkennungsmikrocomputer, der eine Arithmetikverarbeitung auf der Grundlage von Außenumgebungsinformation durchführt und eine Außenumgebung erkennt, und einen Steuermikrocomputer, der eine Last der Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überwacht und bestimmt, ob die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überlastet ist. Der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer gibt ein Signal aus, das einen Start und ein Ende der Arithmetikverarbeitung zum Steuermikrocomputer anzeigt. Der Steuermikrocomputer bestimmt auf der Grundlage des Signals, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, und überträgt ein Signal, das angibt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, zu einem externen Sicherungsmikrocomputer.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der Erfindung ist es möglich, eine elektronische Steuereinrichtung zu schaffen, in der ein weiterer Mikrocomputer eine Arithmetikverarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überwacht, ohne die Verarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers zu erhöhen, die Steuerung sicher zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer geschaltet werden kann, bevor der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, und die Sicherheit verbessert ist.
Figurenliste

[1] 1 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm eines Systems zum automatischen Fahren, das in einem Fahrzeug, auf das die Erfindung angewendet wurde, vorgesehen ist.
[2] 2 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration einer Steuereinrichtung für autonomes Fahren (eine erste ECU) in einer ersten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
[3] 3 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration einer Arithmetikeinheit eines Außenumgebungserkennungsmikrocomputers, der eine periodische Arithmetikverarbeitung in der ersten Ausführungsform durchführt, veranschaulicht.
[4] 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms eines Zustands, der durch ein Ausgangssignal der Arithmetikeinheit angezeigt wird, und eine Spannungsänderung eines Ausgangssignals einer Ausgabesteuereinheit in der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
[5] 5 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration einer Steuereinrichtung für autonomes Fahren (einer ersten ECU) in einer zweiten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
[6] 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
[7] 7 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration einer Arithmetikeinheit in einem Außenumgebungserkennungsmikrocomputer, der mehrere Typen einer Arithmetikverarbeitung durchführt, in einer dritten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
[8] 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms eines Zustands, der durch ein Ausgangssignal einer Arithmetikeinheit angezeigt wird, und eine Spannungsänderung eines Ausgangssignals einer Ausgabesteuereinheit in der dritten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
[9] 9 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration eines Außenumgebungserkennungsmikrocomputers in einer vierten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsformen
(Erste Ausführungsform)
(Konfigurationsbeispiel eines Systems zum automatischen Fahren)
Zunächst wird die Konfiguration eines Systems zum automatischen Fahren (eines Fahrzeugsteuersystems), auf das die Erfindung angewendet wird, beschrieben.
1 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm eines Systems zum automatischen Fahren, das in einem Fahrzeug, auf das die Erfindung angewendet wurde, vorgesehen ist. In 1 enthält das System zum automatischen Fahren eine Kamera (einen ersten Sensor) 11, ein Radar (einen zweiten Sensor) 12 und einen Trägerfahrzeugpositionssensor (einen dritten Sensor) 13, die Außenumgebungserkennungssensoren zum Erkennen der Außenumgebungssituation des Fahrzeugs sind.
Ferner enthält das System zum automatischen Fahren eine Steuereinrichtung für autonomes Fahren (eine erste ECU) 1 (eine Fahrzeugsteuereinrichtung), eine Degenerationssteuereinrichtung (eine zweite ECU (einen externen Sicherungsmikrocomputer)) 2, eine Bremssteuereinrichtung (eine dritte ECU) 3, eine Kraftmaschinensteuereinrichtung (eine vierte ECU) 4 und eine Servolenkungssteuereinrichtung (eine fünfte ECU) 5.
Ferner können die Bremssteuereinrichtung 3, die Kraftmaschinensteuereinrichtung 4 und die Servolenkungssteuereinrichtung 5 gemeinsam als eine Aktorsteuereinrichtung, die den Betrieb des Fahrzeugs steuert, bezeichnet werden.
Die Kamera 11, das Radar 12, der Trägerfahrzeugpositionssensor 13, die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1, eine Hilfssteuereinheit 2, die Bremssteuereinrichtung 3, die Kraftmaschinensteuereinrichtung 4 und die Servolenkungssteuereinrichtung 5 sind mittels eines fahrzeuginternen Netzes (z. B. ein Steuereinheitsbereichsnetz (CAN), Ethernet (eingetragenes Warenzeichen) usw.) miteinander verbunden.
Die Degenerationssteuereinrichtung 2 ist eine Steuereinrichtung, die derart arbeitet, dass sie eine geeignete Degenerationssteuerung als eine Sicherung ausführt, wenn die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 ausfällt. Allerdings ist dann, wenn die Sicherheit durch Bereitstellen einer Degenerationssteuerungsfunktion in der Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 sichergestellt werden kann, die Degenerationssteuereinrichtung 2 unnötig, selbst wenn die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 ausfällt.
Die Bremssteuereinrichtung 3 ist eine Steuereinrichtung, die eine Fahrzeugbremssteuerung (eine Bremskraftsteuerung) durchführt, und die Kraftmaschinensteuereinrichtung 4 ist eine Steuereinrichtung, die eine Kraftmaschine, die eine Antriebskraft des Fahrzeugs erzeugt, steuert. Zusätzlich ist die Servolenkungssteuereinrichtung 5 eine Steuereinrichtung, die die Servolenkung des Fahrzeugs steuert.
Der Trägerfahrzeugpositionssensor 13 ist eine Vorrichtung, die die Position des Trägerfahrzeugs unter Verwendung von Funkwellen von einem Positionierungssatelliten wie z. B. einem Positionierungssystem (GPS) erfasst. Der Trägerfahrzeugpositionssensor 13 gibt die erhaltenen Trägerfahrzeugpositionsinformationen zur Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 aus. Ferner kann der Trägerfahrzeugpositionssensor 13 die Trägerfahrzeugpositionsinformationen unter Verwendung eines Positionierungssystems außer dem GPS erfassen.
Zusätzlich besitzt der Trägerfahrzeugpositionssensor 13 einen Speicher zum Speichern von Kartendaten, die beim automatischen Fahren verwendet werden, und speichert Kartendaten wie z. B. eine Fahrbahnbreite, die Anzahl von Fahrspuren, einen Gradienten, eine Krümmung einer Kurve, eine Kreuzungsform und Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen. Ferner können die Kartendaten in der Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 gespeichert werden.
Hier berechnet dann, wenn die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 eine Anforderung für automatisches Fahren empfängt, die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 eine Bahn, auf der sich das Fahrzeug bewegt, auf der Grundlage der externen Informationen wie z. B. der Kamera 11, des Radars 12 und des Trägerfahrzeugpositionssensors 13. Die Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 gibt eine Steueranweisung wie z. B. eine Brems- oder Antriebskraft zu der Bremssteuereinrichtung 3, der Kraftmaschinensteuereinrichtung 4 und der Servolenkungssteuereinrichtung 5 aus, um das Fahrzeug entlang der oben beschriebenen Route zu bewegen.
Die Bremssteuereinrichtung 3, die Kraftmaschinensteuereinrichtung 4 und die Servolenkungssteuereinrichtung 5 geben ein Betätigungssignal zu jedem Steuerziel (Aktor) in Reaktion auf eine Steueranweisung für eine Steuerung für automatisches Fahren von der Steuereinrichtung für autonomes Fahren 1 aus.
2 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration der Steuereinrichtung für autonomes Fahren (der ersten ECU) 1 in einer ersten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
In 2 werden die Signale der Kamera 11 (des ersten Sensors), des Radars 12 (des zweiten Sensors) und des Trägerfahrzeugpositionssensors 13 (des dritten Sensors) in eine Arithmetikeinheit 1e eines Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a mittels einer Kommunikationsschaltung 1d (einer Kommunikationsschaltung 2) eingegeben. Die Arithmetikeinheit 1e ist eine Arithmetikeinheit, die die Außenumgebungssituation auf der Grundlage der Außenumgebungsinformation von den Außenumgebungsinformationssensoren (Kamera 11, Radar 12 und Trägerfahrzeugpositionssensor 13) erkennt und ein Signal 1k, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, zu einer Ausgabesteuereinheit 1f überträgt. Die Ausgabesteuereinheit 1f ändert die Spannung eines Ausgangssignals 1m, das aus einem Ausgangsanschluss des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben wird, gemäß dem Start/Ende der Arithmetikverarbeitung, das durch das Signal 1k angezeigt wird.
Eine Lastzustandsdetektionseinheit 1g des Steuermikrocomputers 1b detektiert eine periodische Änderung des Spannungswerts des Ausgangssignals 1m der Ausgabesteuereinheit 1f, berechnet eine Periodenänderungszeit (die Arithmetikverarbeitungszeit der Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a) und überträgt die Periodenänderungszeit durch ein Ausgangssignal 1n zu einer Überlastungsbestimmungseinheit 1h. Außerdem ist es möglich, ein Tastverhältnis aus der Periodenänderungszeit zu berechnen und das berechnete Tastverhältnis zur Überlastungsbestimmungseinheit 1h zu übertragen.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h vergleicht die Periodenänderungszeit (oder das Tastverhältnis), die durch die Lastzustandsdetektionseinheit 1g berechnet wurde, mit einem bestimmten Wert (einer bestimmten Zeit oder einem bestimmten Tastverhältnis), überwacht die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a und bestimmt, ob sie überlastet ist. Wenn die Periodenänderungszeit (oder das Tastverhältnis) den bestimmten Wert überschreitet, bestimmt die Überlastungsbestimmungseinheit 1h, dass die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist und meldet (überträgt) mittels einer Kommunikationsschaltung 1c (einer Kommunikationsschaltung 1) und einer Kommunikationsschaltung 2b (einer Kommunikationsschaltung 3), dass die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überlastet, zu einem Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a der Degenerationssteuereinrichtung 2 (der zweiten ECU).
3 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration der Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a, der eine periodische Arithmetikverarbeitung in der ersten Ausführungsform der Erfindung durchführt, veranschaulicht.
Die Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a enthält zwei Zustandseinheiten, eine Arithmetikverarbeitungszustandseinheit 10p und eine Leerlaufzustandseinheit 10d, und gibt ein Leerlaufzustandsübergangssignal 1o zur Leerlaufzustandseinheit 10d aus, um zum Leerlaufzustand überzugehen, wenn die Arithmetikverarbeitung durch die Arithmetikverarbeitungszustandseinheit 10p endet. Im Leerlaufzustand gibt dann, wenn die Sensorinformationen von der Kommunikationsschaltung 1d (der Kommunikationsschaltung 2) in die Arithmetikeinheit 1e eingegeben werden, die Leerlaufzustandseinheit 10d ein Arithmetikzustandsübergangssignal 1p zur Arithmetikverarbeitungszustandseinheit 10p aus, um zum Arithmetikverarbeitungszustand überzugehen.
Die Arithmetikeinheit 1e überträgt den Arithmetikstart durch das Signal 1k zur Ausgabesteuereinheit 1f beim Start der Arithmetikverarbeitung (zum Zeitpunkt des Übergangs zum Arithmetikzustand durch das Arithmetikzustandsübergangssignal 1p) und überträgt das Arithmetikende durch das Signal 1k beim Ende der Arithmetikverarbeitung (zum Zeitpunkt des Übergangs zu 1o).
Die Ausgabesteuereinheit 1f ändert die Spannung des Ausgangssignals Im, das vom Ausgangsanschluss des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a gemäß dem Signal 1k, das den Start/das Ende angibt und das von der Arithmetikeinheit 1e gesendet wurde, ausgegeben wird.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms eines Zustands, der durch das Ausgangssignal 1k der Arithmetikeinheit 1e angezeigt wird, und eine Spannungsänderung des Ausgangssignals 1m der Ausgabesteuereinheit 1f in der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
In 4 ändert die Ausgabesteuereinheit 1f den Spannungspegel des Ausgangssignals 1m vom Ausgangsanschluss gemäß dem Arithmetikverarbeitungs-Start/End-Signal 1k von der Arithmetikeinheit 1e zu einem Hi-Pegel (einem hohen Pegel) oder einem Low-Pegel (einem niedrigen Pegel). Das heißt, zum Zeitpunkt t0, der anzeigt, dass das Ausgangssignal 1k die Arithmetikverarbeitung startet, geht das Ausgangssignal 1m zum hohen Pegel.
Zum Zeitpunkt t1, der anzeigt, dass das Ausgangssignal 1k die Arithmetikverarbeitung beendet, geht das Ausgangssignal 1m zum niedrigen Pegel. Der Zustandsübergang wird in einem Berechnungszyklus T wiederholt ausgeführt. Wenn eine Arithmetikverarbeitungsperiode (eine Arithmetikverarbeitungszeit) T1 gleich oder größer als ein bestimmter Wert T' ist (T1 ≥ T'), wird bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist. Ob eine Überlastung vorliegt, kann außerdem aus dem Tastverhältnis, das das Verhältnis des Berechnungszyklus T und der Periode des hohen Pegels T1 ist, bestimmt werden. Wenn das Tastverhältnis der Arithmetikverarbeitungszeit T1 gleich oder größer als der bestimmte Wert (das bestimmte Tastverhältnis) ist, wird bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist.
Ferner ist es außerdem möglich, dass die Überlastungsbestimmungseinheit 1h den Unterschied zwischen der Arithmetikverarbeitungsperiode (der Arithmetikverarbeitungszeit) T1 und dem bestimmten Wert T' berechnet und auf der Grundlage des berechneten Unterschieds bestimmt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist (wenn T' - T1 größer null ist oder negativ ist, wird bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist).
Obwohl der Spannungspegel eines Signals Im, das durch die Ausgabesteuereinheit 1f erzeugt wird, in 4 als ein Binärsignal mit hohem Pegel oder niedrigem Pegel dargestellt ist, kann es ein Mehrpegelsignal wie z. B. eine Sägezahnschwingung sein. Ferner ist es außerdem möglich, statt der Arithmetikverarbeitungszeit T1 auf der Grundlage davon, ob die Periode (die Zeit) mit niedrigem Pegel kleiner als ein bestimmter Wert (der Berechnungszyklus T - T') ist, zu bestimmen, ob die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist.
Die Lastzustandsdetektionseinheit 1g des Steuermikrocomputers 1b, die in 3 veranschaulicht ist, detektiert die Spannungsänderung des Signals Im, das von der Ausgabesteuereinheit 1f des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben wird, berechnet die Zeit T1 (t1 - t0), in der sich die Spannung ändert, und überträgt die Zeit T1 zur Überlastungsbestimmungseinheit 1h. Die Lastzustandsdetektionseinheit 1g kann außerdem das oben erwähnte Tastverhältnis statt der Zeit T1 berechnen und es zur Überlastungsbestimmungseinheit 1h übertragen.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h vergleicht den bestimmten Wert T', der in einem internen Register des Steuermikrocomputers 1b gespeichert ist, mit der Zeit T1, die durch die Lastzustandsdetektionseinheit 1g berechnet wurde. Wenn die Zeit T1 gleich oder größer als der bestimmte Wert T' ist, bestimmt die Überlastungsbestimmungseinheit eine Überlastung und meldet von der Kommunikationsschaltung 2b (der Kommunikationsschaltung 3) der Degenerationssteuereinrichtung 2 (der zweiten ECU) mittels der Kommunikationsschaltung 1c (der Kommunikationsschaltung 1) zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a, dass die Arithmetikverarbeitung des Erkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h kann außerdem auf der Grundlage des Tastverhältnisses, das oben beschrieben wird, bestimmen, ob eine Überlastung vorliegt.
Wenn gemeldet wird, dass die Arithmetikverarbeitung des Erkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist, gibt der Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a eine Degenerationssteueranweisung mittels der Kommunikationsschaltung 2b (der Kommunikationsschaltung 3) aus, um die Degenerationssteuerung auszuführen. In diesem Fall kann eine Steueranweisung von der Arithmetikeinheit 1e im überlasteten Zustand ausgegeben werden, jedoch können der Steuermikrocomputer 1b und die Kommunikationsschaltung 1c konfiguriert sein, der Steueranweisung von einem Degenerationsmikrocomputer 2a Priorität zu geben.
Wie oben beschrieben ist, gibt gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung die Arithmetikeinheit 1e lediglich den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung aus. Deshalb bestimmt der externe Steuermikrocomputer 1b des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a, ob die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist. Wenn die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist, wird der Betrieb zur Degenerationssteuerung umgeschaltet.
Deshalb ist es gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung möglich, eine elektronische Steuereinrichtung zu realisieren, in der der Steuermikrocomputer 1b, der ein weiterer Mikrocomputer ist, die Arithmetikverarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überwacht, ohne die Verarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a zu erhöhen, die Steuerung sicher zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a umgeschaltet werden kann, bevor der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist, und die Sicherheit verbessert wird.
Obwohl lediglich der bestimmte Wert T' in 4 veranschaulicht ist, können mehrere bestimmte Werte vorgesehen sein und der Lastzustand der Arithmetikverarbeitung kann fein bestimmt werden.
(Zweite Ausführungsform)
Dann wird eine zweite Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
5 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration der Steuereinrichtung für autonomes Fahren (einer ersten ECU) 1 in der zweiten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
Die zweite Ausführungsform ist ein Beispiel, in dem eine sequenzielle Arithmetikeinheit 1q der Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a eine sequenzielle Arithmetikverarbeitung durchführt. Wenn die Arithmetikverarbeitung endet, wird die nächste Arithmetikverarbeitung durchgeführt.
Die Arithmetikeinheit 1e überträgt jedes Mal, wenn die Arithmetikverarbeitung der sequenziellen Arithmetikeinheit 1q gestartet wird, ein Startsignal zur Ausgabesteuereinheit 1f.
Die Ausgabesteuereinheit 1f tauscht den Spannungspegel des Ausgangssignals 1m, das vom Ausgangsanschluss des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben wird, zwischen einem hohen Pegel und einem niedrigen Pegel gemäß einem Start-/End-Signal, das von der Arithmetikeinheit 1e gesendet wird.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
In 6 tauscht die Ausgabesteuereinheit 1f den Spannungspegel (den Spannungspegel des Ausgangssignals 1m) des Ausgangsanschlusses zwischen einem hohen Pegel und einem niedrigen Pegel gemäß dem Startsignal von der Arithmetikeinheit 1e. Mit anderen Worten wird der Spannungspegel zur Zeit T2 der Arithmetikverarbeitung 1 der hohe Pegel, zur Zeit T3 der nächsten Arithmetikverarbeitung 2 der niedrige Pegel, zur Zeit T2 der nächsten Arithmetikverarbeitung 3 der hohe Pegel und zur Zeit T3 der nächsten Arithmetikverarbeitung 4 der niedrige Pegel.
Obwohl der Spannungspegel eines Signals 1m, das durch die Ausgabesteuereinheit 1f erzeugt wird, in 6 als ein Binärsignal mit hohem Pegel oder niedrigem Pegel dargestellt ist, kann es ein Mehrpegelsignal wie z. B. eine Sägezahnschwingung oder ein Signal, das gemäß dem Startsignal zu 0 V zurückgesetzt werden soll, sein.
Die Lastzustandsdetektionseinheit 1g des Steuermikrocomputers 1b von 5 detektiert die Spannungsänderung des Signals Im, das von der Ausgabesteuereinheit 1f des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben wird, berechnet die Zeit T2 (t1- t0) und die Zeit T3, in der sich die Spannung ändert, und überträgt die Zeiten T2 und T3 zur Überlastungsbestimmungseinheit 1h.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h vergleicht einen bestimmten Wert T'', der im internen Register des Steuermikrocomputers 1b gespeichert ist, mit den Zeiten T2 und T3, die in der Lastzustandsdetektion 1g berechnet werden, und wenn T2 oder T3 gleich oder größer als der bestimmte Wert T'' ist, wird dies als Überlastung bestimmt. Dann meldet die Überlastungsbestimmungseinheit 1h von der Kommunikationsschaltung 2b der Degenerationssteuereinrichtung 2 (der zweiten ECU) mittels der Kommunikationsschaltung 1c (der Kommunikationsschaltung 1) zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a, dass die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist. Durch diese Meldung führt der Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a die Degenerationssteuerung aus.
Obwohl lediglich der bestimmte Wert T'' in 6 veranschaulicht ist, kann er mehrere bestimmte Werte aufweisen und den Lastzustand der Arithmetikverarbeitung fein bestimmen.
Es ist außerdem möglich, den Anteil von T2 oder T3 in Bezug auf den bestimmten Wert T'' als ein Tastverhältnis zu berechnen und auf der Grundlage davon, ob das Tastverhältnis ein bestimmter Wert oder mehr ist, zu bestimmen, ob die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist.
Außerdem kann in der zweiten Ausführungsform dieselbe Wirkung wie in der ersten Ausführungsform erhalten werden.
(Dritte Ausführungsform)
Dann wird eine dritte Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
7 ist ein Diagramm, das die interne Konfiguration der Arithmetikeinheit 1e im Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a, der mehrere Typen einer Arithmetikverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung durchführt, veranschaulicht.
Die Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a enthält eine Arithmetikeinheit 14A (die die Arithmetikverarbeitung A ausführt) und eine Arithmetikeinheit 14B (die die Arithmetikverarbeitung B ausführt). Wenn die Arithmetikverarbeitung A endet, wird ein Zustandsübergangssignal 1r der Arithmetikverarbeitung B für die Arithmetikverarbeitung B zur Arithmetikeinheit 14B ausgegeben. Wenn die Arithmetikverarbeitung B durch die Arithmetikeinheit 14B endet, wird ein Zustandsübergangssignal 1s der Arithmetikverarbeitung A zur Arithmetikeinheit 14A ausgegeben.
Die Arithmetikeinheit 1e überträgt ein Arithmetikstartsignal der Arithmetikverarbeitung A durch das Signal 1k zur Ausgabesteuereinheit 1t, wenn die Arithmetikverarbeitung startet, und überträgt ein Arithmetikende durch das Signal 1k, wenn die Arithmetikverarbeitung A endet. Ferner überträgt die Arithmetikeinheit 1e das Arithmetikstartsignal der Arithmetikverarbeitung B durch das Signal 1k zur Ausgabesteuereinheit 1f, wenn die Arithmetikverarbeitung startet, und überträgt das Arithmetikende durch das Signal 1k, wenn die Arithmetikverarbeitung B endet.
Das Signal 1k enthält Informationen zum Bestimmen, ob der Arithmetikstart der Arithmetikverarbeitung A oder der Arithmetikstart der Arithmetikverarbeitung B endet, und die Ausgabesteuereinheit 1f bestimmt, ob der Arithmetikstart der Arithmetikverarbeitung A oder der Arithmetikstart der Arithmetikverarbeitung B endet.
Das Signal, das vom Ausgangsanschluss des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben wird, wird gemäß dem Typ der Arithmetikverarbeitung angefertigt und die Ausgabesteuereinheit 1f ändert die Spannungen von Signalen 1t und 1u, die vom Ausgangsanschluss entsprechend der Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben werden, gemäß dem Start-/End-Signal, das von der Arithmetikeinheit 1e übertragen wird.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zeitdiagramms des Zustands, der durch das Ausgangssignal 1k der Arithmetikeinheit 1e und die Spannungsänderungen der Ausgangssignale 1t und 1u der Ausgabesteuereinheit 1f in der dritten Ausführungsform angezeigt wird, veranschaulicht.
In 8 ändert die Ausgabesteuereinheit 1f den Spannungspegel der Ausgangssignale 1t und 1u des Ausgangsanschlusses zwischen dem hohen Pegel und dem niedrigen Pegel in Reaktion auf das Start-/End-Signal 1k von der Arithmetikeinheit 1e.
Wenn die Arithmetikverarbeitung der Arithmetikeinheit 14A der Arithmetikeinheit 1e gestartet wird, geht das Ausgangssignal 1t zum hohen Pegel, und wenn die Arithmetikverarbeitung der Arithmetikeinheit 14A endet, geht das Ausgangssignal 1t zum niedrigen Pegel.
Ferner geht dann, wenn die Arithmetikverarbeitung der Arithmetikeinheit 14B der Arithmetikeinheit 1e gestartet wird, das Ausgangssignal 1t zum hohen Pegel und geht dann, wenn die Arithmetikverarbeitung der Arithmetikeinheit 14B endet, das Ausgangssignal 1u zum niedrigen Pegel.
Obwohl die Spannungspegel der Ausgangssignale 1t und 1u, die durch die Ausgangssignaleinheit 1f erzeugt werden, in 8 als ein Binärsignal mit hohem Pegel oder niedrigem Pegel dargestellt sind, können sie ein Mehrpegelsignal wie z. B. eine Sägezahnschwingung sein.
Die Lastzustandsdetektionseinheit 1g des Steuermikrocomputers 1b, die in 7 veranschaulicht ist, detektiert die Spannungsänderung des Signals 1t und des Signals 1u, die von der Ausgabesteuereinheit 1f des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a ausgegeben werden, berechnet die Zeiten Ta1 und Tb1, in denen sich die Spannung ändert, und überträgt die Zeiten Ta1 und Tb1 zur Überlastungsbestimmungseinheit 1h.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h vergleicht einen bestimmten Wert Ta' oder Tb', der im internen Register des Steuermikrocomputers 1b gespeichert ist, mit der Zeit Ta1 oder Tb1, die durch die Lastzustandsdetektionseinheit 1g berechnet wurde. Wenn die Zeit Ta1 gleich oder größer als der bestimmte Wert Ta' ist, wird bestimmt, dass die Arithmetikeinheit 14A der Arithmetikverarbeitung A überlastet ist. Ferner bestimmt die Überlastungsbestimmungseinheit 1h dann, wenn die Zeit Tb1 gleich oder größer als der bestimmte Wert Tb' ist, dass die Arithmetikeinheit 14B der Arithmetikverarbeitung B überlastet ist.
Dann, wenn bestimmt wird, dass die Arithmetikeinheit 14A oder 14B überlastet ist, benachrichtigt die Überlastungsbestimmungseinheit 1h den Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a der Degenerationssteuereinrichtung 2 (der zweiten ECU) mittels der Kommunikationsschaltung 1c (der Kommunikationsschaltung 1) und der Kommunikationsschaltung 2b (der Kommunikationsschaltung 3) über die Tatsache, dass die Arithmetikeinheit 14A oder 14B der Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist. Wenn der Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a benachrichtigt wird, dass die Arithmetikeinheit 14A oder 14B überlastet ist, gibt er die Degenerationssteueranweisung mittels der Kommunikationsschaltung 2b (der Kommunikationsschaltung 3) aus, um die Degenerationssteuerung auszuführen.
Außerdem ist es in der dritten Ausführungsform möglich, dieselben Wirkungen wie in der ersten Ausführungsform zu erzielen. Wenn mehrere Arithmetikverarbeitungen vorliegen, ist es möglich, zu identifizieren, welche Arithmetikverarbeitung überlastet ist, und die Degenerationssteuerung kann gemäß der überlasteten Arithmetikverarbeitung angepasst werden.
Obwohl lediglich die bestimmten Werte Ta' und Tb' in 8 veranschaulicht sind, können mehrere bestimmte Werte vorgesehen sein und der Lastzustand der Arithmetikverarbeitung kann fein bestimmt werden. Dann wird die Differenz zwischen die Arithmetikverarbeitungszeit (der Zeit mit hohem Pegel) und mehreren bestimmten Werten berechnet, der Grad (der Lastfaktor) des Lastzustands der Arithmetikeinheit 1e wird aus der berechneten Differenz berechnet und die Degenerationssteuerung kann auf der Grundlage des berechneten Lastfaktors angepasst werden.
(Vierte Ausführungsform)
Dann wird eine vierte Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
Das Beispiel, das oben beschrieben wird, ist ein Beispiel des Bestimmens, dass die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist, wenn die Arithmetikverarbeitungszeit der Arithmetikeinheit 1e gleich oder länger als die bestimmte Zeit (der bestimmte Wert) ist. Allerdings kann dann, wenn die Arithmetikverarbeitungszeit der Arithmetikeinheit vorübergehend gleich oder länger als die bestimmte Zeit (der bestimmte Wert) ist, ein Großteil der verbleibenden Zeit als weniger als die bestimmte Zeit (der bestimmte Wert) betrachtet werden. In diesem Fall kann ein Beispiel betrachtet werden, in dem bestimmt wird, dass der Überlastungszustand in Kraft ist, wenn der Überlastungszustand andauert, ohne zur Degenerationssteuerung umzuschalten, und die Degenerationssteuerung wird durchgeführt.
In der vierten Ausführungsform wird, wenn die Arithmetikverarbeitungszeit der Arithmetikeinheit 1e gleich oder länger als die bestimmte Zeit (der bestimmte Wert) wird, die Steuerung nicht unmittelbar zur Degenerationssteuerung umgeschaltet, sondern es wird ein Durchschnitt der Arithmetikverarbeitungszeit oder ein Durchschnittslastfaktor für die mehreren zugeführten Arithmetikverarbeitungen berechnet. Wenn die durchschnittliche Arithmetikverarbeitungszeit oder der Durchschnittslastfaktor gleich oder größer als der bestimmte Wert oder der bestimmte Lastfaktor ist, wird die Steuerung zur Degenerationssteuerung umgeschaltet.
9 ist ein Diagramm, das eine interne Konfiguration des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht.
In 9 enthält der Steuermikrocomputer 1b eine Laständerungsberechnungseinheit 1j zusätzlich zu der Lastzustandsdetektionseinheit 1g und der Überlastungsbestimmungseinheit 1h. Weitere Konfigurationen sind ähnlich denen des Beispiel, das in 2 veranschaulicht ist.
Die Laständerungsberechnungseinheit 1j wird mit mehreren Arithmetikverarbeitungszeiten der Arithmetikeinheit 1e von der Überlastungsbestimmungseinheit 1h beliefert, berechnet den Durchschnitt oder den Durchschnittslastfaktor der Arithmetikverarbeitungszeiten für die mehreren zugeführten Arithmetikverarbeitungen und gibt die Überlastungsbestimmungseinheit 1h aus.
Die Überlastungsbestimmungseinheit 1h bestimmt, ob die Durchschnittsarithmetikverarbeitungszeit oder der Durchschnittslastfaktor von der Laständerungsberechnungseinheit 1j gleich oder größer als der bestimmte Wert oder der bestimmte Lastfaktor ist. Wenn wird bestimmt, dass die Durchschnittsarithmetikverarbeitungszeit oder der Durchschnittslastfaktor gleich oder größer als der bestimmte Wert oder der bestimmte Lastfaktor ist, wird das als Überlastung bestimmt und die Kommunikationsschaltung 2b (die Kommunikationsschaltung 3) der Degenerationssteuereinrichtung 2 (der zweiten ECU) benachrichtigt den Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a mittels der Kommunikationsschaltung 1c (der Kommunikationsschaltung 1) über die Tatsache, dass die Arithmetikverarbeitung des Erkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist.
Der nachfolgende Betrieb ist derselbe wie in der zweiten Ausführungsform.
Wie oben beschrieben ist, wird gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung der Durchschnitt mehrerer Arithmetikverarbeitungszeiten oder der Durchschnittslastfaktor berechnet und es wird auf der Grundlage des Durchschnitts oder des Durchschnittslastfaktors bestimmt, ob die Arithmetikeinheit 1e des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a überlastet ist. Wenn der Durchschnitt der Arithmetikverarbeitungszeiten oder der Durchschnittslastfaktor gleich oder größer als ein bestimmter Wert oder der bestimmte Lastfaktor ist, wird die Steuerung zur Degenerationssteuerung umgeschaltet. Deshalb ist es möglich, den Fall zu beseitigen, in dem die Arithmetikverarbeitungszeit der Arithmetikeinheit 1e die bestimmte Zeit (den bestimmten Wert) vorübergehend erreicht, und eine stabilere elektronische Steuereinrichtung kann realisiert werden.
In der vierten Ausführungsform kann der Steuermikrocomputer 1b den Unterschied zwischen den mehreren Arithmetikverarbeitungszeiten berechnen, eine Laständerungsrate berechnen und bestimmen, ob die Laständerungsrate gleich oder größer als eine festgelegte Änderungsrate ist. Wenn die Laständerungsrate gleich oder größer als die festgelegte Änderungsrate ist, kann der Steuermikrocomputer bestimmen, dass die Arithmetikeinheit 1e überlastet ist, und den Betrieb zur Degenerationssteuerung umschalten.
Zusätzlich kann die Konfiguration der vierten Ausführungsform außerdem auf die erste, die zweite und die dritte Ausführungsform angewendet werden.
Wie oben beschrieben ist, ist gemäß der Erfindung die Arithmetikeinheit 1e derart konfiguriert, dass der Steuermikrocomputer 1b lediglich durch Ausgeben des Starts und des Endes der Arithmetikverarbeitung bestimmt, ob die Arithmetikeinheit 1e überlastet. Deshalb ist es möglich, die Steuerung zum Degenerationssteuerungsmikrocomputer 2a sicher zu übertragen, bevor der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer 1a überlastet ist, ohne die Verarbeitungslast des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers 1a zu erhöhen, und es ist möglich, eine elektronische Steuereinrichtung zu realisieren, die die Sicherheit erhöhen kann.
Obwohl das oben beschriebene Beispiel unter Bezugnahme auf ein Beispiel beschrieben wurde, in dem die Erfindung auf eine elektronische Steuereinrichtung zur Fahrzeugsteuerung, die an einem Fahrzeug montiert ist, angewendet wird, kann die Erfindung nicht nur auf das Fahrzeug angewendet werden, sondern auch auf weitere Steuereinrichtungen. Die Arithmetikeinheit ist auf eine beliebige Vorrichtung anwendbar, solange sie einen Überlastungszustand detektiert und zur Degenerationssteuerung umschaltet. Zum Beispiel kann sie auf einen Industrieroboter oder dergleichen angewendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Steuereinrichtung für autonomes Fahren
1a: Außenumgebungserkennungsmikrocomputer
1b: Steuermikrocomputer
1c, 1d: Kommunikationsschaltung
1e: Arithmetikeinheit
1f: Ausgabesteuereinheit
1g: Lastzustandsdetektionseinheit
1h: Überlastungsbestimmungseinheit
1j: Laständerungsberechnungseinheit
2: Degenerationssteuereinrichtung
2a: Degenerationssteuerungsmikrocomputer
2b: Kommunikationsschaltung
3: Bremssteuereinrichtung
4: Kraftmaschinensteuereinrichtung
5: Servolenkungssteuereinrichtung
10d: Leerlaufzustandseinheit
10p: Arithmetikverarbeitungszustandseinheit
11: Kamera
12: Radar
13: Trägerfahrzeugpositionssensor
14A, 14B: Arithmetikeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2011065402 A [0004]

Claims

Eine elektronische Steuereinrichtung, die Folgendes umfasst: einen Außenumgebungserkennungsmikrocomputer, der eine Arithmetikverarbeitung auf der Grundlage von Außenumgebungsinformation durchführt und eine Außenumgebung erkennt; und einen Steuermikrocomputer, der eine Last der Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überwacht und bestimmt, ob die Arithmetikverarbeitung des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers überlastet ist, wobei der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer ein Signal ausgibt, das einen Start und ein Ende der Arithmetikverarbeitung zum Steuermikrocomputer anzeigt, und der Steuermikrocomputer auf der Grundlage des Signals, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bestimmt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, und ein Signal, das angibt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, zu einem externen Sicherungsmikrocomputer überträgt.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer eine Spannung eines Signals, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, gemäß dem Start und dem Ende der Arithmetikverarbeitung ändert.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuermikrocomputer bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, wenn eine Zeit, zu der das Signal, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, gleich oder größer als ein bestimmter Wert ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuermikrocomputer bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, wenn eine Zeit, zu der das Signal, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bei einem niedrigen Pegel ist, kleiner als ein bestimmter Wert ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuermikrocomputer bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, wenn ein Tastverhältnis einer Zeit, zu der das Signal, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, gleich oder größer als ein bestimmtes Tastverhältnis ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuermikrocomputer auf der Grundlage eines Unterschieds zwischen einer Zeit, zu der das Signal, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, und einem bestimmten Wert bestimmt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Steuermikrocomputer einen Lastzustand des Außenumgebungserkennungsmikrocomputers auf der Grundlage eines Unterschieds zwischen einer Zeit, zu der das Signal, das den Start und das Ende der Arithmetikverarbeitung anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, und mehreren bestimmten Werten berechnet und auf der Grundlage des berechneten Lastzustands bestimmt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 6, wobei der Steuermikrocomputer einen Durchschnitt von Zeiten, zu denen das Signal, das den Start und das Ende mehrerer Arithmetikverarbeitungen anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, oder einen durchschnittlichen Lastfaktor berechnet und auf der Grundlage des Durchschnitts oder des durchschnittlichen Lastfaktors bestimmt, ob der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach Anspruch 6, wobei der Steuermikrocomputer eine Differenz zwischen Zeiten, zu denen ein Signal, das den Start und das Ende mehrerer Arithmetikverarbeitungen anzeigt, bei einem hohen Pegel ist, berechnet, eine Laständerungsrate berechnet, bestimmt, ob die Laständerungsrate gleich oder größer als eine festgelegte Änderungsrate ist, und bestimmt, dass der Außenumgebungserkennungsmikrocomputer überlastet ist, wenn die Laständerungsrate gleich oder größer als die festgelegte Änderungsrate ist.
Elektronische Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die elektronische Steuereinrichtung eine elektronische Steuereinrichtung ist, die an einem Fahrzeug montiert ist.