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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektronische Steuervorrichtung und insbesondere eine elektronische Steuervorrichtung, die für ein automatisches Antriebssystem und dergleichen geeignet ist.
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Stand der Technik
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Als Beispiel für eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, die in der Lage ist, die Betätigung einer Geschwindigkeitseinstellvorrichtung auf der Grundlage einer anomalen Ziel-Steuergröße zu verhindern, wenn eine Anomalie mit einem Hauptfahrzustandserfassungsmittel auftritt, beschreibt die Patentliteratur 1 eine Technik, bei der die Fahrzeugfahrsteuervorrichtung mit einem Antriebssystem-Rotationssensor ausgestattet ist, der den Fahrzustand eines Fahrzeugs mit Ausnahme eines Radgeschwindigkeitssensors erfasst; wenn eine automatische Fahrsteuerung durch eine ECU für eine automatische Fahrsteuerung durchgeführt wird und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit, die auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses durch den Antriebssystem-Rotationssensor berechnet wird, den Bedingungen für die Bestimmung von Anomalien entspricht, führt eine Motor-ECU keine automatische Fahrsteuerung durch, sondern führt eine normale Steuerung eines Motors durch; und somit kann durch Einstellen der Bedingungen für die Bestimmung von Anomalien auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses durch den Antriebssystem-Rotationssensor auf die Motor-ECU die am Radgeschwindigkeitssensor auftretende Anomalie erfasst werden.
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Literaturstellenliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1:
JP 2009-61942 A -
Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Auf dem Weg zur Realisierung eines fortschrittlichen automatischen Antriebssystems muss eine elektronische Steuereinheit (ECU) für einen automatischen Antrieb, bei der es sich um eine übergeordnete Steuervorrichtung handelt, die den automatischen Antrieb steuert, den Betrieb für eine bestimmte Zeitspanne bis zur Übernahme des Betriebs durch den Fahrer fortsetzen und den Betrieb auch dann sicher stoppen, wenn eine Störung bei dem automatischen Antriebssystem auftritt.
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Beispiele für eine solche Störung umfassen eine Anomalie, die während einer Berechnung auf einer arithmetischen Verarbeitungseinheit (nachfolgend als Mikrocomputer bezeichnet) auftritt, die eine Berechnung für die automatische Antriebssteuerung durchführt, und eine Anomalie, die in einem Sensor auftritt.
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Um die oben beschriebene Weiterführung des Betriebs für einen bestimmten Zeitraum zu realisieren, ist es notwendig, diese Anomalien zu erfassen und auf die Steuerung umzuschalten, die der Anomalie entspricht.
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Bei der Erfassung einer solchen Störung und einer Anomalie werden im Allgemeinen ein Verfahren zum Multiplexen der arithmetischen Verarbeitung und des Sensors und zum Vergleichen der Ausgänge sowie ein Verfahren zum Verifizieren der Gültigkeit eines arithmetischen Ergebnisses und eines Sensorausgangwerts durch Verwendung eines anderen Sensorwerts und arithmetischen Ergebnisses verwendet.
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Von diesen weist das Multiplexen Probleme auf, wie beispielsweise eine große Komplexität des Systems aufgrund einer Erhöhung der Anzahl der Sensoren und einer Erhöhung der Rechenbelastung, und es ist eine Methode zum Durchführen der Gültigkeitsverifizierung erforderlich. Die Patentliteratur 1 offenbart ein Beispiel für eine Vorrichtung, die einen anderen Sensortyp verwendet, um eine Sensorwertabweichung zum Erfassen einer Zustandsbetrags des eigenen Fahrzeugs zu erfassen und zu korrigieren, und beschreibt ein Verfahren zum Erfassen von Anomalien durch Bewertung der Gültigkeit eines Sensorausgabewerts.
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Andererseits beschreibt die Patentliteratur 1 zwar die Verifizierungsmethode, mit der eine Störung oder eine Anomalie, die bei einem bestimmten Sensor auftritt, durch die Verwendung eines anderen Sensors erfasst werden kann, sie beschreibt jedoch keine Mittel zum Erfassen einer Anomalie, die bei dem Sensor für die Verifizierung auftritt.
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Eine ECU für die automatische Steuerung verwendet gleichzeitig eine Vielzahl von Sensoren, um ein Objekt in der Umgebung so zu erkennen, dass die Eigenschaften jedes Sensors ergänzt werden, und daher ist es notwendig, eine komplementäre Verifizierung und Erfassung von Anomalien mit verschiedenen Sensoren durchzuführen. Darüber hinaus ist für die Sensorverifizierung eine Berechnung mit einem Mikrocomputer erforderlich, und für diese Berechnung ist ebenfalls eine Verifizierung erforderlich.
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Das individuelle Hinzufügen von Sensoren und Logiken für diese Verifizierungen, wie bei der in der Patentliteratur 1 beschriebenen Technik, führt zu einer großen Komplexität des Systems und zu einer Erhöhung der Rechenbelastung, wie oben beschrieben.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine elektronische Steuervorrichtung bereitzustellen, die aufgrund einer vereinfachten Konfiguration und einer reduzierten Rechenbelastung für die Verifizierung eine geringe Wärme entwickelt, ohne dass ein Multiplexing von Sensoren und Berechnungen durchgeführt wird.
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Lösung des Problems
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Vielzahl von Mitteln zum Lösen des obigen Problems zur Verfügung, und eines der Beispiele umfasst: eine Sensorfusionsverarbeitungseinheit, die eine Vielzahl von Sensorinformationen integriert, die von einer Vielzahl von Sensoren eingegeben wurden; eine Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit, die einen zukünftigen Wert erhält, in dem ein zukünftiges Verhalten eines Zielobjekts auf der Grundlage gemeinsamer Informationen, die von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit integriert wurden, vorhergesagt wird; und eine Vergleichseinheit, die einen zukünftigen Wert, der von der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit vorhergesagt wurde, mit Ausgangsinformationen von jedem Sensor der Sensorfusionsverarbeitungseinheit zu einer vorhergesagten Zeit vergleicht.
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Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die bei der arithmetischen Verarbeitung in den Sensoren und der ECU auftretende Anomalieerfassung mit einer geringen Rechenbelastung ohne die Verwendung der gemultiplexten, zusätzlichen Sensoren realisiert werden. Andere als die oben beschriebenen Probleme, Konfigurationen und Auswirkungen werden durch die folgende Beschreibung der Ausführungsformen deutlich.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Blockdarstellung, die eine Systemkonfiguration einer elektronischen Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
- 2 ist eine Darstellung, die die Beziehung zwischen jeder Konfiguration und einem Verarbeitungsablauf in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verarbeitungsverfahren darstellt, das in einer ECU für einen automatischen Antrieb in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
- 4 ist eine Darstellung, die einen Verarbeitungsablauf in einer Sensorfusionsverarbeitungseinheit in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
- 5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Umgebungskarte für das eigene Fahrzeug zeigt, die durch die Sensorfusionsverarbeitungseinheit in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhalten wurde.
- 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte veranschaulicht, die durch eine Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhalten wurde.
- 7 ist eine Tabelle, die ein Störungspositionsbestimmungsverfahren in der elektronischen Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Beschreibung einer Ausführungsform
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Eine Ausführungsform einer elektronischen Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die 1 bis 7 beschrieben. Die 1 bis 7 beschreiben ein Beispiel für einen Fall, in dem die elektronische Steuervorrichtung für den automatischen Antrieb oder ein automatisches Antriebssystem zur Unterstützung des automatischen Antriebs eines Personenkraftwagens verwendet wird.
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Gesamtkonfiguration
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Zunächst wird die Gesamtkonfiguration des automatischen Antriebssystems, für das die elektronische Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendet wird, mit Bezug auf 1 beschrieben. 1 veranschaulicht die Gesamtkonfiguration des automatischen Antriebssystems in der vorliegenden Ausführungsform.
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Wie in 1 dargestellt, führt das vorliegende System auf der Grundlage von externen Informationen, die von einer Beobachtungsausrüstungsgruppe 1 für externe Informationen geliefert werden, die aus einem ersten Sensor 11 und einem zweiten Sensor 12 gebildet wird, die einzeln in der Lage sind, Informationen über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs, wie z.B. ein Millimeterwellenradar und eine Kamera, Karteninformationen 13 und Informationen von einem Positionssensor 14 des eigenen Fahrzeugs zu erfassen, eine arithmetische Verarbeitung in Bezug auf den automatischen Antrieb unter Verwendung eines Mikrocomputers 21 in einer ECU 2 für den automatischem Antrieb durch und überträgt einen Steuerbefehlswert an jede der verschiedenen untergeordneten ECU-Gruppen 3, die aus einer Bremssteuervorrichtung 31, einer Motorsteuervorrichtung 32, einer Lenksteuervorrichtung 33 und dergleichen gebildet sind.
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Bei den Daten, die von der Beobachtungsausrüstungsgruppe 1 für externe Informationen in die ECU 2 für den automatischem Antrieb eingegeben werden, kann es sich um Rohdaten handeln, die direkt von einem Sensor ausgegeben werden, oder um Daten, die von einer jedem Sensor zugeordneten ECU vorverarbeitet werden.
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Der erste Sensor 11 und der zweite Sensor 12, die verwendet werden, umfassen mindestens eines der folgenden: ein Radar und eine Kamera, es kann sich bei ihnen aber auch um verschiedene andere öffentlich bekannte Radarsensoren oder Bilderfassungseinrichtungen handeln. Darüber hinaus ist ihre Anzahl nicht auf zwei begrenzt, sondern kann drei oder mehr betragen.
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Zunächst wird eine für die vorliegende Erfindung spezifische Konfiguration und eine relevante Konfiguration mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 veranschaulicht die für die vorliegende Erfindung spezifische Konfiguration.
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Wie in 2 dargestellt, enthält die elektronische Steuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform innerhalb des in 1 dargestellten Mikrocomputers 21 eine Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, eine Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5, eine Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs, eine Vorhersagespeichereinheit 101, eine erste Vergleichseinheit 102, eine zweite Vergleichseinheit 103 und eine Einheit 104 zur Bestimmung anomaler Positionen und weist außerhalb des Mikrocomputers 21 eine Speichervorrichtung 10 und eine Anzeigevorrichtung 15 auf.
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Die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 empfängt den Eingang eines Sensorerfassungswerts jeweils vom ersten Sensor 11 und vom zweiten Sensor 12 und führt eine Integrationsverarbeitung aus, die die Zeiten einer Vielzahl von Sensorinformationen synchronisiert. Eine Umgebungskarte 7 für das eigene Fahrzeug (gemeinsame Informationen, Ausgangsinformationen), die zu einer Zeit T als Ergebnis der Zeitsynchronisierungsverarbeitung erzeugt wurde, wird an die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 ausgegeben, und erste Sensorkorrekturdaten und zweite Sensorkorrekturdaten zur Zeit T werden an die erste Vergleichseinheit 102 ausgegeben. Zur Zeit T + 1 Sekunde wird eine Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug (gemeinsame Informationen, Ausgangsinformationen) zur Zeit T + 1 Sekunde an die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 ausgegeben, und erste Sensorkorrekturdaten 42 und zweite Sensorkorrekturdaten 43 zur Zeit T + 1 werden an die erste Vergleichseinheit 102 ausgegeben.
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Auf der Grundlage der Umgebungskarte 7 für das eigene Fahrzeug zur Zeit T, die von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 eingegeben wurde, erhält die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 eine Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte (zukünftiger Wert) 8, in der das Verhalten des Zielobjekts zur Zeit T + 1 vorhergesagt wird. Die erhaltene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 wird an die Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs und die Vorhersagespeichereinheit 101 ausgegeben.
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Die Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs erzeugt einen Bewegungsverlauf des eigene Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die von der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 eingegeben wird. Die generierten Informationen hinsichtlich des Bewegungsverlaufs des eigenen Fahrzeugs werden an die untergeordnete ECU-Gruppe 3 ausgegeben.
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Die Vorhersagespeichereinheit 101 speichert vorübergehend die von der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 und gibt zu einem geeigneten Zeitpunkt die vorübergehend gespeicherte Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 an die erste Vergleichseinheit 102 und die zweite Vergleichseinheit 103 aus.
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Die erste Vergleichseinheit 102 vergleicht die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1 Sekunde, die zur von der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 vorhergesagten Zeit T berechnet wird, mit den ersten Sensorkorrekturdaten 42 und den zweiten Sensorkorrekturdaten 43 zur Zeit T + 1 Sekunde, die von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit T + 1 Sekunde eingegeben werden. Ein Ausgang der ersten Vergleichseinheit (Ausgangsinformationen) 105, bei dem es sich um ein Vergleichsergebnis handelt, wird an die Einheit 104 zur Bestimmung anomaler Positionen ausgegeben.
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Die erste Vergleichseinheit 102 vergleicht die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit den Ausgangsinformationen des ersten Sensors 11 und des zweiten Sensors 12 der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit und bestimmt, ob die Zuverlässigkeit, d.h. die Genauigkeit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8, für die Berechnung ausreichend gewährleistet ist oder nicht. Wenn zum Beispiel die Differenz als Ergebnis des Vergleichs gleich oder größer als ein vorbestimmter Referenzwert ist, wird festgestellt, dass die arithmetische Verarbeitungsgenauigkeit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 durch die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 verringert wurde, und es wird eine Anomalie als Ausgang 105 der ersten Vergleichseinheit ausgegeben.
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Die zweite Vergleichseinheit 103 vergleicht die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die zur eingegebenen Zeit T berechnet wurde, mit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug zum vorhergesagten Zeitpunkt T + 1. Ein Ausgang der zweiten Vergleichseinheit (Ausgangsinformationen) 106, bei dem es sich um ein Vergleichsergebnis handelt, wird an die Einheit 104 zu Bestimmung anomaler Positionen ausgegeben.
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Die zweite Vergleichseinheit 103 vergleicht auch die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zum vorhergesagten Zeitpunkt und stellt fest, ob die Zuverlässigkeit, d.h. die Genauigkeit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug, für die Berechnung ausreichend gewährleistet ist oder nicht. Wenn zum Beispiel die Differenz als Ergebnis des Vergleichs gleich oder größer als ein vorbestimmter Referenzwert ist, wird festgestellt, dass die arithmetische Verarbeitungsgenauigkeit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug durch die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 verringert wurde, und es wird eine Anomalie als Ausgang 106 der zweiten Vergleichseinheit ausgegeben.
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Wenn die erste Vergleichseinheit 102 und die zweite Vergleichseinheit 103 eine Anomalie über eine Vielzahl von Zeiten erkennen (zum Beispiel dasselbe Objekt oder dieselbe Position fünfmal oder öfter hintereinander erfassen), kann festgestellt werden, dass es sich um einen anomalen Zustand handelt, bei dem die Zuverlässigkeit verringert ist.
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Auf der Grundlage des Ausgangs 105 der ersten Vergleichseinheit und des Ausgangs 106 der zweiten Vergleichseinheit, die eingegeben wurden, erhält die Einheit 104 zur Bestimmung der anomalen Position ein Anomaliebestimmungsergebnis 107, bei dem es sich um Informationen in Bezug darauf handelt, welcher der folgenden eine Anomalie aufweist: der erste Sensor 11, der zweite Sensors 12, die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, die erste Vergleichseinheit 102 und die zweite Vergleichseinheit 103,.und zwar auf der Grundlage des Erstvergleichseinheitsausgangs 105 der ersten Vergleichseinheit 102 und des Zweitvergleichseinheitsausgangs 106 der zweiten Vergleichseinheit 103.
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Wenn das erhaltene Anomaliebestimmungsergebnis 107 eine Anomalie anzeigt, gibt die Einheit 104 zur Bestimmung der anomalen Position ein Signal, das eine Anomalie anzeigt, an jede der verschiedenen untergeordneten ECU-Gruppen 3 aus und veranlasst eine Durchführung der Anomaliereaktionsverarbeitung. Um eine Person an Bord des Fahrzeugs über die Verringerung der Zuverlässigkeit zu benachrichtigen, gibt die Einheit 104 zur Bestimmung der anomalen Position außerdem ein Anzeigesignal für die Anzeigevorrichtung 15 aus, um eine Nachricht in Bezug auf die Verringerung der Zuverlässigkeit der elektronischen Steuereinrichtung anzuzeigen. Gleichzeitig gibt die Einheit 104 zur Bestimmung einer anomalen Position an die Speichervorrichtung 10 einen Bestimmungsprotokoll einer bestimmten Zeit vor und nach der Zeit der Feststellung der Verringerung der Zuverlässigkeit und die Informationen in Bezug auf die Zeit aus.
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Wenn das Anomaliebestimmungsergebnis 107 eine Anomalie anzeigt, führt die untergeordnete ECU-Gruppe 3 bei Empfang eines Eingangs des Anomaliesignals verschiedene Anomaliereaktionsverarbeitungen aus.
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Wenn sich das Fahrzeug, in dem die elektronische Steuervorrichtung montiert ist, im vollautomatischen Betrieb befindet, führt die untergeordnete ECU-Gruppe 3 als Anomaliereaktionsverarbeitung verschiedene Arten von Steuerungen aus, wie z.B. das Verlangsamen, um das Fahrzeug sicher anzuhalten, oder das Anhalten des Fahrzeugs abseits der Straße. Wenn der Fahrer sich an Bord befindet und es dem Fahrer möglich ist, die Fahrt fortzusetzen, gibt darüber hinaus die untergeordnete ECU-Gruppe 3 eine Warnung an den Fahrer aus und führt verschiedene Steuerungen für den Wechsel vom automatischen Antrieb zum manuellen Betrieb des Fahrers aus. Die Anomaliereaktionsverarbeitung ist nicht auf die oben beschriebene Steuerung beschränkt, und es können verschiedene Steuerungen ausgeführt werden.
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Beim Empfang eines Eingangs des Anomaliebestimmungsergebnisses 107, das eine Anomalie von der Einheit 104 zur Bestimmung einer anomalen Position anzeigt, speichert die Speichervorrichtung 10 das Bestimmungsprotokoll einer bestimmten Zeit vor und nach der Zeit der Feststellung der Verringerung der Zuverlässigkeit und die Informationen in Bezug auf die Zeit.
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Als Nächstes wird ein Beispiel für die automatische Antriebsverarbeitung mit Bezug auf 3 beschrieben. 3 veranschaulicht einen Verarbeitungsablauf der Hauptfunktionsverarbeitung des automatischen Antriebs, der vom Mikrocomputer 21 durchgeführt wird.
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Wie in 3 dargestellt, vollzieht der Mikrocomputer 21 während des Betriebs der ECU 2 für den automatischem Antrieb jeweils eine arithmetische Verarbeitung der Sensorfusionsverarbeitung (Schritt S4), in die verschiedene externe Informationen, die von der Beobachtungsausrüstungsgruppe 1 für externe Informationen gegeben werden, von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 integriert werden, eine Verhaltensvorhersageverarbeitung (Schritt S5), bei der das Verhalten eines Objekts in der Umgebung durch die Verhaltensvorhersage-Verarbeitungseinheit 5 unter Verwendung einer Umgebungskarte des eigenen Fahrzeugs vorhergesagt wird, die als Ergebnis der Sensorfusionsverarbeitung in Schritt S4 erhalten wird, und eine Verarbeitung des Bewegungsverlaufsplans des eigenen Fahrzeugs (Schritt S6), bei der ein Bewegungsverlauf des eigenen Fahrzeugs durch die Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Verhaltensvorhersage des Objekts in der Umgebung erzeugt wird, die als Ergebnis der Verhaltensvorhersageverarbeitung in Schritt S5 erhalten wird.
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Die Verarbeitung von Schritt S4 bis Schritt S6 wird fortgesetzt, bis der Betrieb der ECU 2 für den automatischen Antrieb beendet ist (Nein in Schritt S7), und wird beendet, wenn der Betrieb beendet ist (Ja in Schritt S7).
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Als Nächstes wird die Sensorfusionsverarbeitung ausführlich mit Bezug auf 4 beschrieben. 4 zeigt einen Überblick über die interne Verarbeitung der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4.
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Wie in 4 dargestellt, sind die Sensordaten, die vom ersten Sensor 11 und vom zweiten Sensor 12 an die ECU 2 für den automatischen Antrieb gegeben werden, nicht zeitsynchronisiert. Aus diesem Grund muss die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, nachdem sie zuerst die Sensordaten mit dem Zeitstempel erhalten hat, die Zeitsynchronisationsverarbeitung durch eine Zeitsynchronisierungsverarbeitungseinheit 41 durchführen.
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Danach wird die Positionskoordinate jedes Objekts in der Umgebung auf der Grundlage der Korrekturdaten 42 ersten Sensors und der Korrekturdaten 43 des zweiten Sensors ausgegeben, für die die Zeitsynchronisierungsverarbeitung durch die Zeitsynchronisierungsverarbeitungseinheit 41 abgeschlossen ist. Durch Bezugnahme auf die Umgebungskarte des eigenen Fahrzeugs aus den Karteninformationen 13 unter Verwendung des Sensorwerts durch den Positionssensor 14 des eigenen Fahrzeugs zusätzlich zu den Positionskoordinaten jedes Objekts in der Umgebung wird die Position des Objekts in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs abgebildet. Die ersten Sensorkorrekturdaten 42 und die zweiten Sensorkorrekturdaten 43 können durch Interpolationsverarbeitung, wie beispielsweise Interpolation eines Eingangswerts jedes Sensors vor und nach der Zeitsynchronisierungsverarbeitung erhalten werden. Das Interpolationsverfahren kann mit verschiedenen öffentlich bekannten Verfahren durchgeführt werden.
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5 zeigt ein Beispiel, bei dem die Positions-, Größen- und Bewegungsgeschwindigkeitsinformationen eines Objekts in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs, das vom ersten Sensor 11 und vom zweiten Sensor 12 erfasst wird, mit Hilfe der oben beschriebenen Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 integriert werden, und jedes Objekt auf der Umgebungskarte 7 des eigenen Fahrzeugs eingezeichnet wird.
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In der vorliegenden Ausführungsform sind auf der Umgebungskarte 7 des eigenen Fahrzeugs in 5 neben der Position 71 des eigenen Fahrzeugs eine Position 72 eines weiteren Fahrzeugs, eine Fahrradposition 73 und eine Fußgängerposition 74 abgebildet.
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Anschließend wird eine Verhaltensvorhersageverarbeitung auf dem Mikrocomputer 21 auf der Grundlage der Umgebungskarte 7 des eigenen Fahrzeugs durchgeführt, die von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 generiert wurde. Die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 führt eine Verhaltensvorhersage für verschiedene Objekte in der Umgebung durch, die auf der Umgebungskarte 7 des eigenen Fahrzeugs abgebildet sind. Zu den Vorhersagemethoden gehört zum Beispiel ein Verfahren zur Extrapolation einer zukünftigen Position auf der Grundlage der aktuellen Position und Geschwindigkeit jedes Objekts in der Umgebung, es kann aber eine Vielzahl anderer öffentlich bekannter Methoden verwendet werden.
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Die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 erhält die Vorhersagekarte 8 für Objekte in der Umgebung, die die Zukunftsvorhersage in Bezug auf Objekte in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs angibt, wie in 6 dargestellt, und bildet die Vorhersagepositionen einer Vorhersageposition 82 für ein anderes Fahrzeug, einer Fahrradvorhersageposition 83 und einer Fußgängervorhersageposition 84 als Vorhersagekarte 8 für Objekte in der Umgebung ab.
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In 6 werden zur Erläuterung die Vorhersagepositionen der Objekte durch die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 durch die gestrichelten Linien und die Position 72 eines weiteren Fahrzeugs, die Fahrradposition 73 und die Fußgängerposition 74, die das Ergebnis der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 sind, durch die durchgezogenen Linien angezeigt. Das tatsächliche Ergebnis der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 enthält jedoch nicht unbedingt diese tatsächlichen Positionen.
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Obwohl 6 nur eine Vorhersageposition jedes Objekts zeigt, werden so viele Vorhersagepositionen jedes Objekts generiert, wie für die Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs erforderlich sind. Wenn beispielsweise die Verarbeitungseinheit 6 für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs den Bewegungsverlauf für das eigene Fahrzeug alle 100 Millisekunden für 10 Sekunden plant, werden bis zu 100 (alle 100 Millisekunden für 10 Sekunden) Vorhersagepositionen für jedes Objekt generiert.
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Unter Verwendung der Vorhersageposition für jedes Objekt wird auf dem Mikrocomputer 21 die Verarbeitung des Bewegungsverlaufsplans des eigenen Fahrzeugs durchgeführt, wodurch der Bewegungsverlauf des eigenen Fahrzeugs generiert wird. Die Hauptfunktionsverarbeitung der ECU 2 für den automatischen Antrieb wird durch die Erzeugung und Übertragung eines Steuerbefehlswerts an die untergeordnete ECU-Gruppe 3 abgeschlossen, der den Bewegungsverlauf des eigenen Fahrzeugs erfüllt.
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Im Folgenden wird das Verarbeitungsverfahren beschrieben, das für die vorliegende Erfindung der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 und der Anomalieerfassung von Sensoreingangswerten im Hauptfunktionsverarbeitungsablauf der ECU 2 für den automatischen Antrieb in der oben beschriebenen elektronischen Steuervorrichtung spezifisch ist.
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Die Hauptfunktionsverarbeitung der ECU 2 für den automatischen Antrieb ist die periodische Verarbeitung, und nach dem Ende einer Reihe von Verarbeitungen, die zu einer bestimmten Zeit T beginnt, wird die gleiche Verarbeitung zu einer nächsten Zeit T + 1 erneut gestartet.
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In der ECU 2 für den automatischen Antrieb der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die Verarbeitungsreihe zur bestimmten Zeit T ausgeführt wird, die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die zur Zeit T berechnet wird, als Verarbeitungsergebnis der Verhaltensvorhersage-Verarbeitungseinheit 5 in der Vorhersagespeichereinheit 101 gespeichert.
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Wenn eine ähnliche Verarbeitungsreihe zur Zeit T + 1 durchgeführt wird, vergleicht danach die erste Vergleichseinheit 102 die drei, einen Zeitsynchronisierungswert (erste Sensorkorrekturdaten 42) des ersten Sensors zur Zeit T + 1 und einen Zeitsynchronisierungswert (zweite Sensorkorrekturdaten 43) des zweiten Sensors zur Zeit T + 1, die aus dem Zeitsynchronisierungswert in der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 erhalten werden, und die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die zur Zeit T berechnet wird, die in der Vorhersagespeichereinheit 101 gespeichert wurde.
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Die Vergleichsarithmetik in der ersten Vergleichseinheit 102 kann durch ein Verarbeitungsverfahren realisiert werden, das einen Schwellenwert verwendet, wie zum Beispiel die Bestimmung, ob die drei der Umgebungsobjektvorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die zur Zeit T + 1 berechnet wurden, die ersten Sensorkorrekturdaten 42 des ersten Sensors 11 zur Zeit T + 1 und die zweiten Sensorkorrekturdaten 43 des zweiten Sensors 12 zur Zeit T + 1 in einem vorbestimmten Schwellenwert vorkommen oder nicht.
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Die Bestimmungsverarbeitung kann als Beispiel ein Verfahren zur Annahme eines Mittelpunkts, der aus der von den drei unabhängig voneinander erfassten oder vorhergesagten Positionskoordinaten erhalten wird, und zur Berechnung einer Abweichung vom Mittelpunkt umfassen. Darüber hinaus ist es auch möglich, ein Genauigkeitsverbesserungsverfahren zu installieren, das eine Korrektur der Mittelpunktposition einschließt, bei der das Gewicht in Übereinstimmung mit den Sensoreigenschaften, wie beispielsweise einem relativen Abstand vom eigenen Fahrzeug und einem Winkel mit dem eigenen Fahrzeug bei der Berechnung des Mittelpunkts angegeben wird.
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Auf diese Weise kann durch Durchführen einer Konsistenzbestimmung mit einem Bereich durch Vergleich des erhaltenen Abstands und des Schwellenwerts eine Mehrheitsbestimmung auf der Grundlage des Sensorfehlers durchgeführt werden.
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Auf diese Weise wird der erste Vergleichseinheitsausgang 105, der das Vorhandensein oder Fehlen eines Ausreißers als Mehrheitsergebnis anzeigt, und eine Eingangsquelle, wenn der Ausreißer vorhanden ist, als Vergleichsergebnis der ersten Vergleichseinheit 102 erhalten.
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In ähnlicher Weise führt die zweite Vergleichseinheit 103 unter Verwendung der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, die zur Zeit T berechnet wird, die in der Vorhersagespeichereinheit 101 gespeichert ist, und der Umgebungskarte 9 des eigenen Fahrzeugs zur Zeit T + 1, die das arithmetische Ergebnis der SensorFusionsverarbeitungseinheit 4 ist, eine Konsistenzbestimmung unter Verwendung eines Schwellenwerts für jedes Objekt durch.
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Ähnlich wie bei der Verarbeitung in der ersten Vergleichseinheit 102 wird bei der Verarbeitung in der zweiten Vergleichseinheit 103 durch Durchführung einer Konsistenzbestimmung an zwei Daten, die einen Fehler wie bei der Verarbeitung in der ersten Vergleichseinheit 102 zulässt, der Ausgang 106 der zweiten Vergleichseinheit erhalten, der anzeigt, ob die beiden Daten innerhalb eines Bereichs eines vorgegebenen Schwellenwerts miteinander konsistent waren oder nicht.
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Auf der Grundlage der beiden Ausgänge des ersten Vergleichseinheitsausgangs 105 und des zweiten Vergleichseinheitsausgangs 106, die durch die obige Verarbeitung erhalten werden, kann die Einheit 104 zur Bestimmung von anomalen Positionen jede Anomalie erfassen, die im ersten Sensor 11, im zweiten Sensor 12, in der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 und in der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 generiert wird.
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7 veranschaulicht ein Verfahren zur Bestimmung einer anomalen Position in Übereinstimmung mit dem Ausgang jeder Vergleichseinheit. In der vorliegenden Erfindung werden, wie in der Figur veranschaulicht ist, die Gültigkeit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1 und die Gültigkeiten des ersten Sensors 11 und des zweiten Sensors 12 als Ergebnis der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 zur Zeit T gleichzeitig durch die erste Vergleichseinheit 102 und deren Ausgang 105 verifiziert. Da die erste Vergleichseinheit 102 eine Mehrheitsbestimmung durchführt, die einen Fehler innerhalb des Schwellenwerts zulässt, werden das Vorhandensein oder Fehlen einer Anomalie und, wenn die Anomalie erfasst wird, der anomale Anteil ausgegeben.
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Bei dieser Konfiguration wird durch die zweite Vergleichseinheit 103, die die Daten mit dem Ergebnis der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur Zeit T + 1 vergleicht, die Gültigkeit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1, d.h. das Verarbeitungsergebnis der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, verifiziert.
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Daraus ergibt sich, dass es möglich ist, das Vorhandensein oder Fehlen einer Anomalie und die Position des Auftretens der Anomalie an jeder Position des ersten Sensors 11, des zweiten Sensors 12, der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 und der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 zu erfassen, ohne eine Berechnung oder ein Multiplexing der Sensoren durchzuführen.
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Allerdings ist unter der Annahme, dass die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur bestimmten Zeit T korrekt abgeschlossen ist, die vorliegende Erfindung so konfiguriert, dass sie eine Anomalie in der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 zur Zeit T, dem ersten Sensor 11 und zweiten Sensor 12 zur Zeit T + 1 und der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 erfasst, so dass die Zuverlässigkeit des Anomaliebestimmungsergebnisses 107 von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur Zeit T abhängt.
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Daher gibt es nur zu der Zeit (eine Zeit 0), zu der der automatische Antrieb gestartet wird, keine Verifizierungsmethode durch die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, und eine spätere Verifizierung kann nicht durchgeführt werden. Aus diesem Grund ist die Gültigkeitsverifizierung des ersten Sensors 11, des zweiten Sensors 12 und der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur Zeit 0 separat erforderlich.
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Verfahren hierzu sind zum Beispiel die Erfassung einer umgebenden Landmarke durch die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 unter Verwendung der Karteninformationen 13 zur Zeit 0 und zu einer Zeit 1 als Phase vor Beginn des automatischen Antriebs, die Durchführung einer Konsistenzbestimmung unter Berücksichtigung des Bewegungsumfangs des eigenen Fahrzeuges und die Verifizierung der Gültigkeit des ersten Sensors 11, des zweiten Sensors 12 und der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 durch Konfiguration eines Zeitmultiplexsystems.
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Wenn dann die Gültigkeit des ersten Sensors 11, des zweiten Sensors 12 und der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 verifiziert wurde, wird der automatische Antrieb zur Zeit 1 gestartet, und wenn die Gültigkeit nicht verifiziert wurde (eine Inkonsistenz wurde erfasst), wird dieselbe Erfassung bis zur vom System angegebenen Startzeit des automatischen Antriebs wiederholt, und in dem Fall, in dem die Erfassung der Inkonsistenz andauert, wird der Start der Verarbeitung des automatischen Antriebs verboten.
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Als Nächstes werden die Auswirkungen der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
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Die elektronische Steuervorrichtung gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform umfasst die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, die eine Vielzahl von Sensorinformationen integriert, die von der Vielzahl der ersten Sensoren 11 und zweiten Sensoren 12 eingegeben wurden, die Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5, die die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 erhält, in der ein zukünftiges Verhalten eines Zielobjekts auf der Grundlage der Umgebungskarte 9 des eigenen Fahrzeugs, die von der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 integriert wurde, vorhergesagt wird, und die erste Vergleichseinheit 102, die die von der Verhaltensvorhersage-Verarbeitungseinheit 5 vorhergesagte Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit den Ausgangsinformationen jeweils der ersten Sensoren 11 und der zweiten Sensoren 12 der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zu einer vorhergesagten Zeit vergleicht.
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Mit dem obigen Verfahren ist es möglich, eine Anomalie zu erfassen, die in jeder der externen Informationsbeobachtungsausrüstungsgruppe 1 auftritt, die in der ECU 2 für den automatischen Antrieb und in der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 und in der Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit 5 in der ECU 2 für den automatischen Antrieb verwendet werden, ohne sie zu multiplexen.
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Darüber hinaus beruht dieses Verfahren auf einer vergleichenden arithmetischen Verarbeitung unter Verwendung von Informationen, die im Prozess der Hauptfunktionsverarbeitung der ECU 2 für den automatischen Antrieb gewonnen wurden, und kann eine elektronische Steuervorrichtung realisieren, die aufgrund einer vereinfachten Systemkonfiguration und einer reduzierten Verifizierungsrechenbelastung eine geringe Wärme erzeugt, wobei die elektronische Steuervorrichtung für ein System geeignet ist, das die Verifizierung des Sensors und die Verarbeitung in der ECU erfordert.
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Da die erste Vergleichseinheit 102 mehrheitlich über die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 und die Ausgangsinformationen jeweils des ersten Sensors 11 und des zweiten Sensors 12 der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit entscheidet, ist es darüber hinaus möglich, eine hochgenaue Bestimmung des Vorhandenseins oder Fehlens einer Anomalie und der anomalen Position zur Zeit der Erfassung einer Anomalie durchzuführen.
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Außerdem bestimmt die erste Vergleichseinheit 102 weiter die Zuverlässigkeit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8, indem sie die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit den Ausgangsinformationen jeweils des ersten Sensors 11 und des zweiten Sensors 12 der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit vergleicht, so dass es möglich ist, eine hohe Genauigkeit bei der Bestimmung der Anomalie zu beizubehalten.
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Darüber hinaus ist es durch die weitere Bereitstellung der zweiten Vergleichseinheit 103, die die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit der Umgebungskarte 9 für das eigenen Fahrzeug der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit vergleicht, möglich, die Anomaliebestimmung aus einem anderen Blickwinkel weiter auszuführen und eine weitere hochgenaue Anomaliebestimmung durchzuführen.
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Weiterhin vergleicht die zweite Vergleichseinheit 103 die eingegebene Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 mit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 zur vorhergesagten Zeit, wodurch die Zuverlässigkeit der Umgebungskarte 9 für das eigene Fahrzeug der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 bestimmt wird, so dass es möglich ist, die Genauigkeit der Anomaliebestimmung noch höher zu halten.
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Darüber hinaus ist es möglich, den Effekt zu erzielen, dass die anomale Position leicht identifiziert werden kann, indem weiter die Einheit 104 zur Bestimmung der anomalen Position zur Verfügung gestellt wird, die bestimmt, welches der Bauteile, d.h.. der erste Sensor 11, der zweite Sensor 12, die Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4, die erste Vergleichseinheit 102 und/oder die zweite Vergleichseinheit 103, eine Anomalie auf der Grundlage des ersten Vergleichseinheitsausgangs 105 der ersten Vergleichseinheit 102 und des zweiten Vergleichseinheitsausgangs 106 der zweiten Vergleichseinheit 103 aufweist.
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Wenn außerdem festgestellt wird, dass das Vergleichsergebnis gleich oder kleiner als eine vorgegebene Genauigkeit ist, bestimmt die erste Vergleichseinheit 102 oder die zweite Vergleichseinheit 103, dass die Zuverlässigkeit verringert wurde, und es daher möglich ist, die Genauigkeit der Anomaliebestimmung noch höher zu halten.
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Darüber hinaus bestimmt die erste Vergleichseinheit 102 oder die zweite Vergleichseinheit 103, dass die Zuverlässigkeit verringert wurde, wenn festgelegt wird, dass das Vergleichsergebnis die gleiche oder eine geringere Genauigkeit als eine vorbestimmte Genauigkeit für die gleiche oder eine höhere Anzahl als eine vorbestimmte Anzahl von Malen hintereinander aufweist, so dass es daher möglich ist, eine momentane Anomalie auszuschließen, die durch Sensoreigenschaften, Rauschen und dergleichen verursacht wird, und eine Situation zu vermeiden, in der die Verarbeitung der Anomaliereaktion häufig ausgeführt wird.
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Weiterhin ist es, wenn eine Verringerung der Zuverlässigkeit erfasst wird, dadurch, dass die Verringerung der Zuverlässigkeit der elektronischen Steuervorrichtung nach außen gemeldet wird, für Menschen und Vorrichtungen, die an dem System beteiligt sind, in dem die elektronische Steuervorrichtung verwendet wird, möglich zu erkennen, dass die Steuerung der Anomaliereaktion durchgeführt wird, wodurch eine prompte Reaktion ermöglicht wird.
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Darüber hinaus wird es durch die weitere Bereitstellung der Speichervorrichtung 10, die ein Bestimmungsprotokoll hinterlässt, wenn eine Verringerung der Zuverlässigkeit festgestellt wird, einfach, eine Analyse in Bezug auf die Ursache der Anomalie durchzuführen, wenn eine Anomalie auftritt, und es ist auch möglich, die anomale Position leichter zu identifizieren.
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Außerdem kann die Speichervorrichtung 10 durch Hinterlassen eines Bestimmungsprotokolls einer bestimmten Zeit vor und nach der Erfassungszeit der Zuverlässigkeitsverringerung leichter, eine Analyse in Bezug auf die Ursache der Anomalie durchführen, wodurch die anormale Position noch leichter identifiziert werden kann.
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Darüber hinaus wird die elektronische Steuervorrichtung für ein automatisches Antriebssystem eines Personenkraftwagens verwendet, und wenn eine Verringerung der Zuverlässigkeit festgestellt wird, ist es durch die Verwendung der Anzeigevorrichtung 15 zur Benachrichtigung einer Person an Bord des Personenkraftwagens über die Verringerung der Zuverlässigkeit der elektronischen Steuervorrichtung möglich, schnell Maßnahmen, wie beispielsweise das Anhalten des Personenkraftwagens zu ergreifen und ein sicheres System zur Verfügung zu stellen.
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Da der erste Sensor 11 und der zweite Sensor 12, die verwendet werden, zumindest eines der folgenden aufweisen: ein Radar und eine Kamera, kann die elektronische Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung auf einen Sensor angewendet werden, der häufig für den automatischen Antrieb verwendet wird.
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Sonstige
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, und es sind verschiedene Modifikationen und Anwendungen möglich. Die oben beschriebene Ausführungsform wurde zum Zweck einer leicht verständlichen Erklärung der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben und ist nicht notwendigerweise auf solche beschränkt, die alle oben beschriebenen Konfigurationen umfassen.
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Die Ausführungsform und verschiedene Modifikationen, wie oben beschrieben, stellen lediglich Beispiele dar, und die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese Inhalte beschränkt, solange die Merkmale der Erfindung nicht beeinträchtigt werden.
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Zum Beispiel ist in der oben beschriebenen Ausführungsform die Einheit 104 zur Bestimmung der anomalen Position unabhängig von der ersten Vergleichseinheit 102 und der zweiten Vergleichseinheit 103 montiert, aber sie kann als Element anderer arithmetischer Teile, einschließlich der ersten Vergleichseinheit 102 und der zweiten Vergleichseinheit 103, montiert werden, und sie kann entsprechend den Umständen zur Zeit der Konstruktion, den Umständen zur Zeit der Benutzung und dergleichen entsprechend geändert werden.
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Darüber hinaus wurde in der oben beschriebenen Ausführungsform das Verfahren zum Durchführen der anomalen Positionsbestimmung durch Vergleichen der arithmetischen Ergebnisse zur Zeit T und zur Zeit T + 1 beschrieben, aber es ist möglich, die Anomaliebestimmung durch Vergleichen der Positionsinformationen und der Vorhersagepositionsinformationen zu einer Vielzahl von Zeiten durchzuführen, zum Beispiel zu den Zeiten T, T + 1, T + 2 und dergleichen.
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In diesem Fall ist es wünschenswert, für jeden der Referenzwerte (Schwellenwert), die für jeden Vergleich zur Zeit T verwendet werden, den Referenzwert (Schwellenwert), der für jeden Vergleich zur Zeit T + 1 verwendet wird, und den Referenzwert (Schwellenwert), der für jeden Vergleich zur Zeit T + 2 verwendet wird, einen anderen Referenzwert zu verwenden. Darüber hinaus ist es üblich, dass die Abweichung der Vorhersage umso größer wird, je weiter der Zeitpunkt entfernt ist, und daher ist es wünschenswert, dass der Referenzwert umso größer ist, je weiter der Zeitpunkt entfernt ist.
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Obwohl der Fall beschrieben wurde, dass die externe Informationsbeobachtungsausrüstungsgruppe 1 durch die beiden Sensoren konfiguriert wird, ist die Anzahl der Sensoren nicht auf zwei begrenzt, und es können Eingänge von drei oder mehr Sensoren empfangen werden.
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Wenn zum Beispiel drei Sensoren vorhanden sind, kann das Anomaliebestimmungsergebnis 107 erhalten werden, indem die Zeitsynchronisierungsverarbeitung der drei Sensoreingänge in der Sensorfusionsverarbeitungseinheit 4 durchgeführt wird, die Umgebungskarten 7 und 9 des eigenen Fahrzeugs und die Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 zur Zeit T + 1 erhalten werden und in der ersten Vergleichseinheit 102 die Korrekturwerte der drei Sensoren zur Zeit T + 1 mit der Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte 8 verglichen werden oder ein Mehrheitsvergleich durchgeführt wird.
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Darüber hinaus ist es möglich, die gleiche Verarbeitung wie in der obigen Ausführungsform durchzuführen, wenn der Eingang von zwei beliebigen Sensoren der drei Sensoren empfangen wird, die gleiche Verarbeitung wie in der obigen Ausführungsform durchzuführen, wenn der Eingang der beiden Sensoren des verbleibenden einen Sensors und eines der beiden Sensoren empfangen wird, und die Verarbeitung der Anomaliereaktion unter Verwendung der beiden Anomaliebestimmungsergebnisse 107 durchzuführen.
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Auch im Falle von vier oder mehr Sensoren können die Eingänge aller Sensoren unverändert verwendet werden, oder es können mehrere Systeme mit zwei beliebigen Eingängen vorgesehen werden, so dass verschiedene Modifikationen möglich sind.
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Darüber hinaus wurde in der oben beschriebenen Ausführungsform der Fall beschrieben, dass die elektronische Steuervorrichtung für ein automatisches Antriebssystem bestimmt ist, die Anwendung der elektronischen Steuervorrichtung der vorliegenden Erfindung jedoch nicht auf ein automatisches Antriebssystem beschränkt ist und die vorliegende Erfindung auf verschiedene elektronische Steuervorrichtungen angewendet werden kann, die eine Verifizierung des Sensors und eine Verarbeitung in der ECU bei Empfang eines Eingangs von mehreren Sensoren erfordern.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Beobachtungsausrüstungsgruppe für externe Informationen
- 2
- ECU für den automatischen Antrieb
- 3
- untergeordnete ECU-Gruppe
- 4
- Sensorfusionsverarbeitungseinheit
- 5
- Verhaltensvorhersageverarbeitungseinheit
- 6
- Verarbeitungseinheit für den Bewegungsverlaufsplan des eigenen Fahrzeugs
- 7
- Umgebungskarte für das eigene Fahrzeug zur Zeit T
- 8
- Umgebungsobjekt-Vorhersagekarte zum Zeitpunkt T + 1, berechnet zum Zeitpunkt T
- 9
- Umgebungskarte für das eigene Fahrzeug zur Zeit T + 1
- 10
- Speichervorrichtung
- 11
- erster Sensor
- 12
- zweiter Sensor
- 13
- Karteninformationen
- 14
- Positionssensor des eigenen Fahrzeugs
- 15
- Anzeigevorrichtung
- 21
- Mikrocomputer
- 31
- Bremssteuervorrichtung
- 32
- Motorsteuervorrichtung
- 33
- Lenksteuervorrichtung
- 41
- Zeitsynchronisierungsverarbeitungseinheit
- 42
- erste Sensor-Korrekturdaten
- 43
- zweite Sensor-Korrekturdaten
- 71
- Position des eigenen Fahrzeugs zum Zeitpunkt T
- 72
- Position eines weiteren Fahrzeugs zum Zeitpunkt T
- 73
- Fahrradposition zur Zeit T
- 74
- Fußgängerposition zur Zeit T
- 82
- Vorhersageposition für ein anderes Fahrzeug zum Zeitpunkt T + 1, berechnet zum Zeitpunkt T
- 83
- Fahrradvorhersageposition zum Zeitpunkt T + 1, berechnet zum Zeitpunkt T
- 84
- Fußgängervorhersageposition zum Zeitpunkt T + 1, berechnet zum Zeitpunkt T
- 101
- Vorhersagespeichereinheit
- 102
- erste Vergleichseinheit
- 103
- zweite Vergleichseinheit
- 104
- Einheit zur Bestimmung anormaler Positionen
- 105
- Ausgang der ersten Vergleichseinheit
- 106
- Ausgang der zweiten Vergleichseinheit
- 107
- Ergebnis der Anomaliebestimmung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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