DE112018007225T5

DE112018007225T5 - Fahrzeug-Steuersystem, Fahrzeug-Steuerverfahren, Medium und Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung

Info

Publication number: DE112018007225T5
Application number: DE112018007225.8T
Authority: DE
Inventors: Yugo Ueda; Umeda Dan
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-07
Filing date: 2018-03-07
Publication date: 2020-11-19
Also published as: WO2019171489A1; US20210003411A1; JP6874209B2; CN111837012A; JPWO2019171489A1

Abstract

Dieses Fahrzeug-Steuersystem, umfasst: eine Erkennung-Einheit zum Erkennen der Bedingungen um ein Fahrzeug; eine Fahrt-Steuereinheit zum Ausführen eines automatisiertes Fahrens, in welchem das Beschleunigen, Verzögern und Lenken des Fahrzeugs auf der Grundlage der umgebenden Bedingungen gesteuert werden, welche durch die Erkennung-Einheit erkannt werden; eine erste Erfassung-Einheit zum Erfassen einer ersten Ankunftszeit bis das Fahrzeug durch automatisiertes Fahren bei einem Fahrzeug-Ziel oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel zugeordnet ist, von einer vorgeschriebenen Position ankommen würde; eine zweite Erfassung-Einheit zum Erfassen einer zweiten Ankunftszeit bis ein Fahrzeug-Insassen bei dem Ziel von der vorgeschriebenen Position unter Verwendung von alternativen Mitteln ankommen würde; eine Ausgabeeinheit zu Ausgeben von Informationen; und eine Vorschlag-Einheit, um auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, Vorschlag-Informationen zum Vorschlagen auszugeben, dass der Insasse das Ziel unter Verwendung der alternativen Mittel ansteuert.

Description

[Technisches Feld]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug-Steuersystem, ein Fahrzeug-Steuerverfahren, ein Programm und eine Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung.
[H intergrund]
In vergangenen Jahren wurden Studien für eine automatisierte FahrzeugSteuerung durchgeführt (hierin nachfolgend als automatisiertes Fahren bezeichnet). Eine Technologie zum Erhalten von Routen-Distanzen und Fahrt-Zeiten einer vorliegenden Route, auf welcher ein Fahrzeug fährt, und einer Bypass-Route auf Grundlage von empfangenen Verkehr-Informationen, Anzeigen der Routen-Distanzen, der Fahrt-Zeiten und Überfüllung-Distanzen der vorliegenden Route und der Bypass-Route und ein Erlauben eines Benutzers, eines aus der vorliegenden Route und der Bypass-Route auszuwählen wurden offenbart (siehe Patentdokument 1).
[Zitatl iste]
[Patentliteratur]
[Patentdokument 1] Japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der ersten Veröffentlichungsnummer 2001-349735
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Technisches Problem]
Jedoch schlägt die Technologie des Stands der Technik lediglich eine Auswahl von einer aus einer vorliegenden Route und einer Bypass-Route durch einen Benutzer vor und ein Fall, in welchem ein Insasse in Richtung eines Ziels oder dergleichen geht, wird nicht berücksichtigt. Daher ist in manchen Fällen ein Weg, in welchem der Benutzer bei dem Ziel oder dergleichen komfortabel ankommen kann, nicht vorgeschlagen worden.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf derartige Umstände gemacht worden und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug-Steuersystem, ein Fahrzeug-Steuerverfahren, ein Programm und eine Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung bereitzustellen, welche in der Lage sind, einen Weg für einen Benutzer vorzuschlagen, um bei einem Ziel oder dergleichen komfortabel anzukommen.
[Lösung des Problems]

(1) Ein Fahrzeug-Steuersystem umfasst: eine Erkennung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation eines Fahrzeugs zu erkennen; eine Fahrt-Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, ein automatisiertes Fahren auszuführen, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken des Fahrzeugs gemäß der umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch die Erkennung-Einheit erkannt worden ist; eine erste Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine erste Ankunftszeit für das Fahrzeug zu erfassen, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; eine zweite Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine zweite Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs zu erfassen, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; eine Ausgabeeinheit, welche dazu eingerichtet ist, Informationen auszugeben; und eine Vorschlag-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist, auszugeben.
(2) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach (1) kann die Vorschlag-Einheit die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen an den Insassen gemäß dem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, und das Fahrzeug veranlassen, bei dem Ziel oder dem Parkplatz durch das automatisierte Fahren anzukommen.
(3) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach (1) oder (2) kann die Vorschlag-Einheit die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die zweite Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist, eine vorbestimmte Zeit oder mehr ist, kürzer als die erste Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist.
(4) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach (3) kann die Vorschlag-Einheit Wetter-Informationen erfassen, welche ein Wetter einer alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und die vorbestimmte Zeit gemäß den erfassten Wetter-Informationen ändert.
(5) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem von (1) bis (4) kann die Vorschlag-Einheit Informationen erfassen, welche anzeigen, dass eine Route, entlang welcher der Insasse in Richtung des Ziels oder des Parkplatzes passiert, überfüllt ist, und die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen gemäß dem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, wenn die Route gemäß den erfassten Informationen bestimmt wird, überfüllt zu sein.
(6) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem von (1) bis (5) kann die Vorschlag-Einheit Wetter-Informationen erfassen, welche ein Wetter entlang einer alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und bestimmen, ob die Ausgabeeinheit die Vorschlag-Informationen gemäß den erfassten Wetter-Informationen ausgibt.
(7) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach (6) kann die Vorschlag-Einheit gemäß den erfassten Wetter-Informationen die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen ausgeben, wenn das Wetter der alternativen Route bestimmt wird, klar oder wolkig zu sein.
(8) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem aus (1) bis (7) kann die Vorschlag-Einheit Szenerie-Informationen erfassen, welche eine Szenerie der alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen nicht auszugeben, wenn die Szenerie gemäß den erfassten Szenerie-Informationen in einem Fall bestimmt wird, nicht gut zu sein, in welchem sich der Insasse in dem alternativen Weg entlang der alternativen Route bewegt.
(9) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach (8) kann die Vorschlag-Einheit die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die Szenerie gemäß den erfassten Szenerie-Informationen in einem Fall bestimmt wird, gut zu sein, in welchem sich der Insasse in dem alternativen Weg entlang der alternativen Route bewegt.
(10) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem aus (1) bis (9) kann die Vorschlag-Einheit Gehweg-Informationen erfassen, welche anzeigen, ob entlang der alternativen Route, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, ein Gehweg vorhanden ist, und die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn es gemäß den erfassten Gehweg-Informationen bestimmt wird, dass entlang der alternativen Route ein Gehweg vorhanden ist.
(11) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem aus (1) bis (10) kann die Vorschlag-Einheit Müdigkeit-Informationen erfassen, welche ein Schätzung-Ergebnis einer Müdigkeit des Insassen anzeigen, wenn der Insasse angenommen wird, sich zu dem Ziel oder dem Parkplatz in dem alternativen Weg zu bewegen, und die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die erfassten Müdigkeit-Informationen bestimmt werden, geringer oder gleich einem festgelegten Wert zu sein.
(12) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem aus (1) bis (11) kann die Vorschlag-Einheit die Ausgabeeinheit veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, umfassend sowohl die erste Ankunftszeit als auch die zweite Ankunftszeit.
(13) Die Vorschlag-Einheit kann die Ausgabeeinheit veranlassen, wenigstens einen Teil von Informationen unter Wetter-Informationen, welche ein Wetter der alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, Szenerie-Informationen, welche eine Szenerie der alternativen Route anzeigen, Gehweg-Informationen, welche anzeigen, ob entlang der alternativen Route ein Gehweg vorhanden ist, und Müdigkeit-Informationen auszugeben, welche eine Müdigkeit des Insassen anzeigen, wenn der Insasse angenommen wird, sich zu dem Ziel oder dem Parkplatz in dem alternativen Weg zu bewegen, zusätzlich zu der zweiten Ankunftszeit.
(14) In dem Fahrzeug-Steuersystem nach einem aus (1) bis (13) kann der alternative Weg wenigstens ein Weg aus einem Gehen, einem Fahrrad und einem Fahrzeug sein, wobei ein Betrieb durch einen Einrichtung-Manager des Ziels verwaltet wird.
(15) Ein Fahrzeug-Steuerverfahren ist dazu eingerichtet, einen Computer zu veranlassen, durchzuführen: Ausführen eines automatisierten Fahrens, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken eines Fahrzeugs gemäß einer umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt wird, welche eine umgebende Situation des Fahrzeugs erkennt; Erfassen einer ersten Ankunftszeit für das Fahrzeug, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; Erfassen einer zweiten Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und Veranlassen einer Ausgabeeinheit, welche Informationen ausgibt, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst wird, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben.
(16) Ein Programm ist dazu eingerichtet, einen Computer zu veranlassen, durchzuführen: Ausführen eines automatisierten Fahrens, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken eines Fahrzeugs gemäß einer umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt wird, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation des Fahrzeugs zu erkennen; Erfassen einer ersten Ankunftszeit für das Fahrzeug, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; Erfassen einer zweiten Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und Veranlassen einer Ausgabeeinheit, welche Informationen ausgibt, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst wird, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben.
(17) Eine Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung umfasst: eine erste Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine erste Ankunftszeit für ein Fahrzeug zu erfassen, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen, welches durch eine Fahrt-Steuereinheit ausgeführt wird, welche dazu eingerichtet ist, das automatisierte Fahren gemäß einer umgebenden Situation auszuführen, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt worden ist, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation des Fahrzeugs zu erkennen; eine zweite Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine zweite Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs zu erfassen, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und eine Vorschlag-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Ausgabeeinheit zu veranlassen, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist.

[Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
Gemäß den Aspekten (1) bis (5) und (12) bis (17) ist es möglich, einen Weg vorzuschlagen, in welchem ein Benutzer bei einem Ziel oder dergleichen komfortabel ankommen kann.
Gemäß den Aspekten (6), (7), (10) und (11), wenn einem Benutzer eine Bürde auferlegt wird, wenn der Benutzer das Ziel oder dergleichen in einem alternativen Weg ansteuert, werden vorgeschlagene Informationen nicht ausgegeben. Daher ist es möglich, das Liefern von unnötigen Informationen zu verhindern.
Gemäß den Aspekten (8) und (9), wenn sich der Benutzer in dem alternativen Weg bewegt und eine Szenerie bestimmt wird, gut zu sein, werden vorgeschlagene Informationen ausgegeben.
Es ist möglich, weiter nützliche Informationen an den Benutzer zu liefern.
Figurenliste

1 ist eine Grafik, welche eine Konfiguration eines Fahrzeug-Systems 1 zeigt, in welchem eine Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform verwendet wird.
2 ist eine funktionelle Konfiguration, welche eine erste Steuereinheit 120 und eine zweite Steuereinheit 160 zeigt.
3 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration einer dritten Steuereinheit 170 zeigt.
4 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration der dritten Steuereinheit 170 zeigt.
5 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Bildes IM zeigt, welches an einer Anzeige durch eine Vorschlag-Einheit 176 angezeigt wird.
6 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die dritte Steuereinheit 170 durchgeführt wird.
7 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration eines Informationen-Verarbeitung-Systems 300 zeigt, welches in dem Fahrzeug-System 1 umfasst ist.
8 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration einer dritten Steuereinheit 170A zeigt, welche in einem Fahrzeug-System 1A umfasst ist.
9 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Inhalts von Gehen-bezogenen Informationen 318 zeigt.
10 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Bildes IM1 zeigt, welches an der Anzeige durch die Vorschlag-Einheit 176 angezeigt ist.
11 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration einer automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform zeigt.
12 ist ein Sequenz-Diagramm, welches einen Fluss eines Prozesses zeigt, welcher durch ein Informationen-Verarbeitung-System 300A durchgeführt wird.
13 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform zeigt.

[Beschreibung von Ausführungsformen]
Hierin werden nachfolgend Ausführungsformen eines Fahrzeug-Steuersystems, eines Fahrzeug-Steuerverfahrens, eines Programms und einer Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben werden.
<Erste Ausführungsform>
[Gesamtkonfiguration]
1 ist eine Grafik, welche eine Konfiguration eines Fahrzeug-Systems 1 darstellt, in welchem eine Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform verwendet wird. Ein Fahrzeug, in welchem das Fahrzeug-System 1 angebracht ist (nachfolgend als ein Ego-Fahrzeug M bezeichnet) ist zum Beispiel ein Fahrzeug, wie ein zweirädriges Fahrzeug, ein dreirädriges Fahrzeug oder ein vierrädriges Fahrzeug. Eine Antriebsquelle des Fahrzeugs umfasst einen Verbrennungsmotor, wie beispielsweise einen Dieselmotor oder einen Benzinmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination davon. Der Elektromotor arbeitet unter Verwendung einer Leistung, welche durch einen Leistung-Generator erzeugt wird, welcher mit einem Verbrennungsmotor verbunden ist, oder einer Leistung, welche von einer Sekundärbatteriezelle oder einer Brennstoffzelle abgegeben wird.
Das Fahrzeug-System 1 umfasst zum Beispiel eine Kamera 10, eine Radarvorrichtung 12, einen Sucher 14, eine Objekt-Erkennungsvorrichtung 16, eine Kommunikationsvorrichtung 20, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 30, einen Fahrzeugsensor 40, eine Navigationsvorrichtung 50, eine Karten-Positionierungseinheit (MPU) 60, eine Fahrt-Bedienungseinheit 80, eine automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100, eine Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200, eine Bremsvorrichtung 210 und eine Lenkvorrichtung 220. Die Vorrichtungen und Einheiten sind miteinander durch eine Multiplex-Kommunikationsleitung, wie beispielsweise eine Controller-Area-Network (CAN) Kommunikationsleitung, eine serielle Kommunikationsleitung oder eine drahtlose Kommunikationsleitung verbunden. Die Konfiguration, welche in 1 gezeigt ist, ist bloß ein Beispiel und ein Teil der Konfiguration kann weggelassen werden und eine andere Konfiguration kann weiter hinzugefügt werden.
Die Kamera 10 ist zum Beispiel eine digitale Kamera, welche eine Feststoff-Bildgebungselement verwendet, wie zum Beispiel ein Charge-Coupled Device (CCD) oder einen Complementary Metal-Oxide-Semiconductor (CMOS). Die Kamera 10 ist an einem beliebigen Abschnitt an dem Ego-Fahrzeug M installiert. Wenn die Kamera 10 eine vordere Seite aufnimmt, ist die Kamera 10 an einem oberen Abschnitt einer vorderen Windschutzscheibe, einer hinteren Fläche eines Rückspiegels oder dergleichen angebracht. Die Kamera 10 nimmt zum Beispiel ein Bild der Umgebung des Ego-Fahrzeugs M periodisch wiederholt auf. Die Kamera 10 kann eine Stereokamera sein.
Die Radarvorrichtung 12 strahlt Funkwellen, wie beispielsweise Millimeter-Wellen, in die Umgebung des Ego-Fahrzeugs M aus und detektiert Funkwellen (reflektierte Wellen), welche von einem Objekt reflektiert werden, um wenigstens eine Position (Distanz dazu und Azimuth davon) des Objekts zu detektieren. Eine Radarvorrichtung 12 oder eine Mehrzahl von Radarvorrichtungen 12 sind an einem beliebigen Abschnitt des Ego-Fahrzeugs M angebracht. Die Radarvorrichtung 12 kann eine Position und eine Geschwindigkeit eines Objekts mit einem Frequenz-modellierten Schema einer kontinuierlichen Welle (FM-CW) detektieren.
Der Sucher 14 ist ein Light Detection and Ranging (LIDAR) Sucher. Der Sucher 14 strahlt Licht in die Umgebung des Ego-Fahrzeugs M und misst gestreutes Licht. Der Sucher 14 detektiert eine Distanz zu einem Ziel auf Grundlage einer Zeit von einer Licht-Emission zu einer Licht-Aufnahme. Das abgestrahlte Licht ist zum Beispiel gepulstes Laser-Licht. Ein Sucher 14 oder eine Mehrzahl von Suchern 14 sind an beliebigen Abschnitten des Ego-Fahrzeugs M angebracht.
Die Objekt-Erkennungsvorrichtung 16 führt einen Sensorfusion-Prozess auf Detektionsergebnisse von einigen oder allen aus der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 durch und erkennt eine Position, einen Typ, eine Geschwindigkeit oder dergleichen eines Objekts. Die Objekt-Erkennungsvorrichtung 16 gibt ein Erkennungsergebnis an die automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100 aus. Die Objekt-Erkennungsvorrichtung 16 kann Detektionsergebnisse der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des Suchers 14 an die automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100 ohne eine Änderung ausgeben, falls notwendig. Die Objekt-Erkennungsvorrichtung 16 kann von dem Fahrzeug-System 1 weggelassen werden.
Die Kommunikationsvorrichtung 20 kommuniziert mit einem anderen Fahrzeug, welches in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs M anwesend ist, oder mit verschiedenen Servervorrichtungen über Funk-Basisstationen unter Verwendung von zum Beispiel einem Mobilfunk-Netzwerk, einem Wi-Fi-Netzwerk, Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen), Dedicated Short Range Communication (DSRC) oder dergleichen.
Die HMI 30 stellt verschiedene Typen von Informationen an einen Insassen des Ego-Fahrzeugs M dar und empfängt Eingabe-Bedienungen des Insassen. Die HMI 30 umfasst zum Beispiel verschiedene Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Summer, Touch Panels, Schalter und Schlüssel.
Der Fahrzeugsensor 40 umfasst einen Fahrzeug-Geschwindigkeit-Sensor, welcher eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs M detektiert, einen Beschleunigung-Sensor, welcher eine Beschleunigung detektiert, einen Gier-Raten-Sensor, welcher eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse detektiert, und einen Azimuth-Sensor, welcher eine Richtung des Ego-Fahrzeugs M detektiert.
Die Navigationsvorrichtung 50 umfasst zum Beispiel eine globale Navigation-Satellitensystem (GNSS) Empfangseinheit 51, eine Navigation-HMI 52 und eine Routen-Bestimmungseinheit 53. Die Navigationsvorrichtung 50 hält erste Karteninformationen 54 in einer Speichervorrichtung, wie zum Beispiel einer Festplatte (HDD) oder einem Flash-Speicher.
Die GNSS-Empfangseinheit 51 spezifiziert eine Position des Ego-Fahrzeugs M auf Grundlage von Signalen, welche von GNSS-Satelliten empfangen werden. Die Position des Ego-Fahrzeugs M kann durch ein Interial Navigation System (INS) unter Verwendung einer Ausgabe des Fahrzeugsensors 40 spezifiziert oder vervollständigt werden.
Die Navigation-HMI 52 umfasst eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touch Panel und einen Schlüssel. Die Navigation-HMI 52 kann teilweise oder vollständig zu der oben beschriebenen HMI 30 gleich sein.
Die Routen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt zum Beispiel eine Route von einer Position des Ego-Fahrzeugs M, welche durch die GNSS-Empfangseinheit 51 spezifiziert worden ist, (oder einer Eingabe-Position) zu einem Ziel, welches durch den Insassen unter Verwendung der Navigation-HMI 52 eingegeben wird, (hierin nachfolgend als eine Route auf einer Karte bezeichnet) mit Bezug auf die ersten Karteninformationen 54. Die ersten Karteninformationen 54 sind zum Beispiel Informationen, in welchen eine Straßenform durch Verknüpfungen, welche Straßen anzeigen, und Knoten ausgedrückt ist, welche durch die Verknüpfungen verbunden sind. Die ersten Karteninformationen 54 können Krümmungen von Straßen und Punkte von Interesse (POI) Informationen umfassen. Die Route auf der Karte wird an die MPU 60 ausgegeben.
Die Navigationsvorrichtung 50 führt eine Routen-Führung unter Verwendung der Navigation-HMI 52 auf Grundlage der Route auf der Karte durch, welche durch die Routen-Bestimmungseinheit 53 bestimmt worden ist. Die Navigationsvorrichtung 50 kann zum Beispiel durch eine Funktion einer Endgeräte-Vorrichtung realisiert werden, wie beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablet-Endgerät, welches von dem Insassen besessen wird. Die Navigationsvorrichtung 50 kann eine momentane Position und ein Ziel an einen Navigation-Server über eine Kommunikationsvorrichtung 20 übertragen, um die gleiche Route wie die Route auf der Karte von dem Navigation-Server zu erfassen.
Die MPU 60 fungiert zum Beispiel als eine Bestimmungseinheit für eine empfohlene Spur 61 und hält zweite Karteninformationen 62 in einer Speichervorrichtung, wie beispielsweise einer HDD oder einem Flash-Speicher. Die Bestimmungseinheit für eine empfohlene Spur 61 teilt eine Route auf einer Karte, welche von der Navigationsvorrichtung 50 bereitgestellt wird, in eine Mehrzahl von Blöcken (teilt die Route zum Beispiel in eine Fahrzeug-Bewegungsrichtung alle 100 [m]) und bestimmt eine empfohlene Spur für jeden Block mit Bezug auf die zweiten Karteninformationen 62. Die Bestimmungseinheit für eine empfohlene Spur 61 bestimmt, in welcher Spur das Fahrzeug von links fährt. Wenn es eine Abzweigung-Stelle in der Route auf der Karte gibt, bestimmt die Bestimmungseinheit für eine empfohlene Spur 61 eine empfohlene Spur, so dass das Ego-Fahrzeug M in einer vernünftigen Weise fahren kann, um sich zu einem Abzweigungsziel zu bewegen.
Die zweiten Karteninformationen 62 sind Karteninformationen mit einer höheren Genauigkeit als die ersten Karteninformationen 54. Die zweiten Karteninformationen 62 umfassen zum Beispiel Informationen bezüglich den Mitten von Spuren, Informationen bezüglich Grenzen von Spuren oder Informationen bezüglich Typen von Spuren. Die zweiten Karteninformationen 62 können Straßen-Informationen, Verkehrsregulierung-Informationen, Adress-Informationen (Adresse und Postleitzahl), Einrichtung-Informationen und Telefonnummer-Informationen umfassen. Die zweiten Karteninformationen 62 können regelmäßig durch Veranlassen der Kommunikationsvorrichtung 20 aktualisiert werden, mit einer anderen Vorrichtung zu kommunizieren.
Die Fahrt-Bedienungseinheit 80 umfasst zum Beispiel ein Gaspedal, ein Bremspedal, einen Schalthebel, ein Lenkrad, ein heteromorphes Lenkrad, einen Joystick und andere Bedienungseinheiten. Ein Sensor, welcher eine Bedienungsmenge oder eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Bedienung detektiert, ist an der Fahrt-Bedienungseinheit 80 angebracht. Das Detektionsergebnis wird an die automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100 oder manche oder alle aus der Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200, der Bremsvorrichtung 210 und der Lenkvorrichtung 220 ausgegeben.
Die automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100 umfasst zum Beispiel eine erste Steuereinheit 120, eine zweite Steuereinheit 160, eine dritte Steuereinheit 170 und einen Speicher 180. Jede aus der ersten Steuereinheit 120, der zweiten Steuereinheit 160 und der dritten Steuereinheit 170 ist zum Beispiel durch Veranlassen eines Prozessors realisiert, wie beispielsweise einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), um ein Programm (Software) auszuführen. Einige oder alle enthaltenen Elemente können durch Hardware (eine Schaltungseinheit, welche eine Schaltung umfasst) realisiert werden, wie beispielsweiseeine large scale integration (LSI), eine Application specific integrated circuit (ASIC), ein field-programmable gate array (FPGA) oder eine graphics processing unit (GPU) oder können durch Software und Hardware in Kooperation realisiert werden. Das Programm kann vorab in dem Speicher 180 der automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100 gespeichert werden oder kann in einem Speichermedium gespeichert werden, wie beispielsweise einer DVD oder einer CD-ROM, welche lösbar angebracht werden kann, und das Speichermedium kann an einem Laufwerk angebracht werden, welches in dem Speicher 180 zu installieren ist.
Der Speicher 180 kann zum Beispiel durch eine HDD, einen Flash-Speicher, einen elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM) oder einen Wahlzugriff-Speicher (RAM) realisiert werden. Die Speichereinheit 180 speichert zum Beispiel nicht nur ein Programm, welches durch einen Prozessor ausgelesen und ausgeführt wird, sondern auch Versatz-Mengen-Bestimmung-Informationen 182, welche verwendet werden, um eine Versatz-Distanz zu bestimmen, welche unten beschrieben wird.
2 ist eine Grafik, welche eine funktionelle Konfiguration der ersten Steuereinheit 120 und der zweiten Steuereinheit 160 darstellt. Die erste Steuereinheit 120 umfasst zum Beispiel eine Erkennungseinheit 130 und eine Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140. Die erste Steuereinheit 120 erkennt zum Beispiel eine Funktion durch künstliche Intelligenz (AI) und eine Funktion durch ein Modell, welches vorab parallel gegeben wird. Zum Beispiel wird eine Funktion einer „Erkennung einer Kreuzung“ durch Durchführen einer Erkennung einer Kreuzung durch Deep-Learning oder dergleichen und einer Erkennung auf Grundlage einer Bedingung realisiert, welche vorab parallel gegeben wird (ein Signal, ein Verkehrszeichen oder dergleichen, welches einer Muster-Einpassung unterzogen werden kann), durch Bewerten beider Erkennungen und durch verständiges Durchführen einer Evaluation. Daher wird eine Zuverlässigkeit des automatisierten Fahrens garantiert.
Die die Erkennungseinheit 130 erkennt ein Objekt, welches um das Ego-Fahrzeug M vorhanden ist, auf Grundlage von Informationen, welche von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 über die Objekt-Erkennungvorrichtung 16 eingegeben werden.
Beispiele des Objekts, welches durch die Erkennungseinheit 130 erkannt wird, umfassen ein Fahrrad, ein Auto-Fahrrad, ein Fahrzeug mit vier Rädern, einen Fußgänger, ein Verkehrszeichen, eine Fahrbahnmarkierung, eine Markierungslinie, einen Elektro-Masten, eine Leitplanke und ein fallendes Objekt. Die Erkennungseinheit 130 erkennt einen Zustand, wie beispielsweise eine Position, eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung eines Objekts. Zum Beispiel wird die Position des Objekts als eine Position an den absoluten Koordinaten erkannt, in welchen ein repräsentativer Punkt (ein Schwerpunkt, ein Zentrum einer Antriebswelle oder dergleichen) des Ego-Fahrzeugs M der Ursprung ist (das heißt, eine relative Position zu dem Ego-Fahrzeug M) und für eine Steuerung verwendet wird. Die Position des Objekts kann als ein repräsentativer Punkt dargestellt werden, wie beispielsweise ein Schwerpunkt, eine Ecke oder dergleichen des Objekts, oder kann als ausgedrückte Bereiche dargestellt werden. Ein „Zustand“ eines Objekts kann sowohl eine Beschleunigung als auch ein Stoß des Objekts oder einen „Handlungszustand“ umfassen (zum Beispiel, ob ein Fahrzeug eine Spur wechselt oder versucht, eine Spur zu wechseln).
Die Erkennungseinheit 130 erkennt zum Beispiel eine eigene Spur, auf welcher das Ego-Fahrzeug fährt, oder eine benachbarte Spur, welche zu der eigenen Spur benachbart ist. Zum Beispiel erkennt die Erkennungseinheit 130 die eigene Spur oder die benachbarte Spur durch Vergleichen von Mustern von Fahrbahnmarkierung-Linien (zum Beispiel eine Anordnung von kontinuierlichen Linien und unterbrochenen Linien), welche von den zweiten Karteninformationen 62 erhalten werden, mit Mustern von Fahrbahnmarkierung-Linien um das Ego-Fahrzeug M, welche von Bildern erkannt werden, welche durch die Kamera 10 aufgenommen werden.
Die Erkennungseinheit 130 kann eine eigene Spur oder eine benachbarte Spur durch Erkennen von Fahrweg-Begrenzungen (Straßenbegrenzungen) erkennen, welche Fahrbahnmarkierung-Linien oder Schultern, Randsteine, Mittelstreifen und Leitplanken umfassen, ohne auf Fahrbahnmarkierung-Linien begrenzt zu sein. In dieser Erkennung kann die Position des Ego-Fahrzeugs M, welche von der Navigationsvorrichtung 50 erfasst wird, oder ein Prozessergebnis durch INS hinzugefügt werden. Die Erkennungseinheit 130 erkennt temporäre Haltelinien, Hindernisse, rote Signale, Schranken, Zeichen, Anzeigetafeln und andere Straßen-Ereignisse.
Die Erkennungseinheit 130 erkennt eine relative Position oder eine Haltung des Ego-Fahrzeugs M zu der eigenen Spur, wenn die Erkennungseinheit 130 die eigene Spur erkennt. Zum Beispiel kann die Erkennungseinheit 130 eine Abweichung von der Mitte einer Spur des Standard-Punktes des Ego-Fahrzeugs M und einen Winkel erkennen, welcher mit einer Linie gebildet ist, welche sich entlang der Mitte einer Spur in der Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs M erstreckt, als eine relative Position und eine Haltung des Ego-Fahrzeugs M zu der eigenen Spur. Anstelle davon kann die Erkennungseinheit 130 eine eigene Position oder dergleichen des Standard-Punktes des Ego-Fahrzeugs M in Bezug auf einen beliebigen SeitenEndabschnitt (eine Fahrbahnmarkierung-Linie oder eine Straßenbegrenzung) der eigenen Spur als die relative Position des Ego-Fahrzeugs M zu der eigenen Spur erkennen.
Die Erkennungseinheit 130 kann ferner Arten von Spuren auf Grundlage der erkannten Verkehrszeichen und Fahrbahnmarkierungen, der Breiten der erkannten Spuren und dergleichen erkennen. Zum Beispiel erkennt die Erkennungseinheit 130 eine benachbarte Spur als eine Spur für nur zweirädrige Fahrzeuge, wenn die Erkennungseinheit 130 ein Verkehrszeichen erkennt, welches eine Darstellung eines Fahrrads repräsentiert, erkennt eine Fahrbahnmarkierung, welche eine Spur für nur zweirädrige Fahrzeuge an der oberen Seite oder der lateralen Seite der benachbarten Spur repräsentiert, oder erkennt, dass eine Straßenfläche der benachbarten Spur mit einer vorbestimmten Farbe (zum Beispiel Asch-pink, braun oder blau) in der erkannten benachbarten Spur gestrichen ist.
Die Spur für nur zweirädrige Fahrzeuge ist zum Beispiel eine Spur, welche für nur zweirädrige Fahrzeuge markiert ist, wie beispielsweise Fahrräder, wie eine Fahrtzone für nur Fahrräder oder eine Fahrt-Führung-Zone für Fahrräder, und ist im Prinzip eine Spur, deren Grenze mit einer Fahrbahn nicht physisch aufgrund eines Objekts, wie beispielsweise eines Zauns oder eines Pfostens an der Grenze markiert ist, und welche von der Spur durch eine Markierungslinie markiert ist, welche auf eine Straßenfläche gezeichnet ist.
Die Erkennungseinheit 130 kann eine benachbarte Spur als eine Spur für nur zweirädrige Fahrzeuge zum Beispiel erkennen, wenn die Breite der benachbarten Spur innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt (zum Beispiel von etwa 1,0 [m] bis 2,0 [m]). Die Erkennungseinheit 130 kann eine benachbarte Spur als eine Linie für nur zweirädrige Fahrzeuge auf Grund von verschiedenen Arten von Informationen erkennen, wie beispielsweise eine Art einer Spur oder die Breite einer Spur, welche in den zweiten Karteninformationen 62 umfasst sind.
Zum Beispiel bestimmt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 ein Ereignis für ein automatisiertes Fahren auf einer Route, in welcher eine empfohlene Spur bestimmt wird. Das Ereignis ist Informationen zum Regulieren eines Fahrt-Aspekts des Ego-Fahrzeugs M. Beispiele dieses Ereignisses umfassen ein Konstant-Geschwindigkeit-Fahrt-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, bei einer konstanten Geschwindigkeit in der gleichen Spur zu fahren, ein Folge-Fahrt-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, einem anderen Fahrzeug zu folgen, welches dem Ego-Fahrzeug M am nächsten ist und innerhalb eines vorbestimmten Abstands (zum Beispiel innerhalb 100 [m]) vor dem Ego-Fahrzeug M angeordnet ist (hierin nachfolgend als ein vorderes Fahrzeug bezeichnet), ein Spur-Wechsel-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, seine Spur von dem Ego-Fahrzeug zu einer benachbarten Spur zu ändern, ein Abzweigung-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug erlaubt wird, zu einer Spur an einer Ziel-Seite an einer Straßen-Abzweigung-Stelle abzuzweigen, ein Zusammenführung-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, einer Hauptspur in einer Zusammenführung-Stelle beizutreten, und ein Übernahme-Ereignis, in welchem ein automatisiertes Fahren endet, um zu einem manuellen Fahren umzuschalten. Zum Beispiel kann das „Folgen“ ein Fahrt-Aspekt sein, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, eine Distanz zwischen Fahrzeugen zwischen dem Ego-Fahrzeug M und dem vorderen Fahrzeug (eine relative Distanz) konstant beizubehalten oder kann ein Fahrt-Aspekt sein, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, in der Mitte der eigenen Spur zusätzlich zu einem Beibehalten der Distanz zwischen Fahrzeugen zwischen dem Ego-Fahrzeug M und dem vorderen Fahrzeug konstant zu fahren. Beispiele des Ereignisses umfassen ein Überhol-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, ein vorderes Fahrzeug in der benachbarten Spur durch temporäres Ändern seiner Spur zu einer benachbarten Spur und dann Zurückkehren zu der ursprünglichen Spur zu überholen oder durch Annähern des Ego-Fahrzeugs M zu einer Markierungslinie, welche die eigene Spur markiert, und ein vorderes Fahrzeug in der gleichen Spur zu überholen und zu der ursprünglichen Position (zum Beispiel die Mitte der Spur) ohne Ändern des Ego-Fahrzeugs M von seiner Spur zu der benachbarten Spur zurückzukehren, und ein Vermeidung-Ereignis, in welchem dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, wenigstens eines aus einem Bremsen und einem Lenken durchzuführen, um ein Hindernis vor dem Ego-Fahrzeug M zu vermeiden.
Zum Beispiel kann die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 ein Ereignis, welches vorab in einem vorhandenen Abschnitt bestimmt worden ist, zu einem anderen Ereignis im Einklang mit einer umgebenen Situation ändern, welche durch die Erkennungseinheit 130 zu der Zeit eines Fahrens des Ego-Fahrzeugs M erkannt wird, oder kann ein neues Ereignis in einem vorhandenen Abschnitt bestimmen.
Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 erzeugt eine zukünftige Ziel-Trajektorie, entlang welcher dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, automatisch (ohne von einer Bedienung eines Fahrers abhängig zu sein) im einem Fahrt-Aspekt zu fahren, welcher durch ein Ereignis definiert wird, so dass dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, in einer empfohlenen Spur zu fahren, welche durch die Bestimmungseinheit für eine empfohlene Spur 61 im Prinzip bestimmt wird, und ferner handelt das Ego-Fahrzeug M gemäß einer umgebenen Situation zu der Zeit eines Fahrens in der empfohlenen Spur. Die Ziel-Trajektorie umfasst zum Beispiel ein Position-Element, in welchem eine zukünftige Position des Ego-Fahrzeugs M bestimmt wird, und ein Geschwindigkeit-Element, in welchem eine zukünftige Geschwindigkeit oder dergleichen des Ego-Fahrzeugs M bestimmt wird.
Zum Beispiel bestimmt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 eine Mehrzahl von Stellen (Trajektorien-Punkten), bei welchen das Ego-Fahrzeug M in Sequenz ankommen wird, als ein Position-Element der Ziel-Trajektorie. Die Trajektorien-Punkte sind Stellen, bei welchen das Ego-Fahrzeug M ankommen wird, für jede vorbestimmte Fahrt-Distanz (zum Beispiel etwa mehrere [m]). Zum Beispiel kann die vorbestimmte Fahrt-Distanz unter Verwendung einer Distanz entlang einer Straße zu der Zeit eines Fortschreitens entlang einer Route berechnet werden.
Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 bestimmt eine Ziel-Geschwindigkeit und eine Ziel-Beschleunigung für jede vorbestimmte Abtastung-Zeit (zum Beispiel etwa alle Bruchteile einer Sekunde) als ein Geschwindigkeit-Element der Ziel-Trajektorie. Die Ziel-Trajektorien-Punkte können Positionen sein, bei welchen das Ego-Fahrzeug M zu der Abtastung-Zeit für jede vorbestimmte Abtastung-Zeit ankommen wird. In diesem Fall wird die Ziel-Geschwindigkeit oder die Ziel-Beschleunigung abhängig von der Abtastung-Zeit und Intervallen der Trajektorien-Punkte bestimmt. Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 gibt Informationen, welche die erzeugte Ziel-Trajektorie anzeigen, an die zweite Steuereinheit 160 aus.
Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 kann die Ziel-Trajektorie im Einklang mit einem Typ einer benachbarten Spur ändern, welche durch die Erkennungseinheit 130 erkannt wird. Zum Beispiel, wenn die Erkennungseinheit 130 erkennt, dass die benachbarte Spur eine Spur für nur zweirädrige Fahrzeuge ist, erzeugt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 die Ziel-Trajektorie, in welcher wenigstens eines oder beides aus dem Geschwindigkeit-Element und dem Position-Element als eine neue Ziel-Trajektorie entsprechend einem vorliegenden Ereignis geändert wird.
Die zweite Steuereinheit 160 steuert die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200, die Bremsvorrichtung 210 und die Lenkvorrichtung 220 derart, dass das Ego-Fahrzeug M entlang der Ziel-Trajektorie bei der geplanten Zeit passiert, welche durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 erzeugt wird.
Die zweite Steuereinheit 160 umfasst zum Beispiel eine Erfassungseinheit 162, eine Geschwindigkeit-Steuereinheit 164 und eine Lenk-Steuereinheit 166. Eine Kombination der Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 und der zweiten Steuereinheit 160 ist ein Beispiel einer „Fahrt-Steuereinheit“.
Die Erfassungseinheit 162 erfasst Informationen bezüglich der Ziel-Trajektorie (Trajektorie-Punkten), welche durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 140 erzeugt wird, und speichert die Informationen in einem Speicher des Speichers 180.
Die Geschwindigkeit-Steuereinheit 164 steuert eines oder beides aus der Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200 und der Bremsvorrichtung 210 auf Grundlage eines Geschwindigkeit-Elements (zum Beispiel einer Ziel-Geschwindigkeit oder einer Ziel-Beschleunigung), welche in der Ziel-Trajektorie umfasst sind, welche in einem Speicher gespeichert ist. Hierin wird nachfolgend ein Steuern von einem oder beiden aus der Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200 und der Bremsvorrichtung 210 als „automatisches Fahren“ in der folgenden Beschreibung bezeichnet werden.
Die Lenk-Steuereinheit 166 steuert die Lenkvorrichtung 220 im Einklang mit einem Position-Element (zum Beispiel einer Krümmung, welche ein Ausmaß einer Biegung der Ziel-Trajektorie anzeigt), welches in der Ziel-Trajektorie umfasst ist, welche in dem Speicher gespeichert ist.
Prozesse der Geschwindigkeit-Steuereinheit 164 und der Lenk-Steuereinheit 166 werden zum Beispiel durch Kombinieren einer Feed-Forward-Steuerung oder einer Feedback-Steuerung realisiert. Zum Beispiel führt die Lenk-Steuereinheit 166 die Feed-Forward-Steuerung im Einklang mit einer Krümmung einer Straße vor dem Ego-Fahrzeug M und die Feedback-Steuerung auf Grundlage einer Abweichung von der Ziel-Trajektorie in Kombination durch.
Die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200 gibt eine Fahrt-Fahrkraft (Moment) an ein Antriebsrad zum Erlauben eines Fahrzeugs, zu fahren, aus. Die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 200 umfasst zum Beispiel eine Kombination eines Verbrennungsmotors, eines elektrischen Motors und eines Getriebes und einer elektronischen Steuereinheit (ECU), welche diese steuert. Die Leistung-ECU steuert die vorstehende Konfiguration im Einklang mit den Informationen, welche von der zweiten Steuereinheit 160 eingegeben werden, oder Informationen, welche von der Fahrt-Bedienungseinheit 80 eingegeben werden.
Die Bremsvorrichtung 210 umfasst zum Beispiel einen Bremssattel, einen Zylinder, welcher einen hydraulischen Druck an den Bremssattel überträgt, einen elektrischen Motor, welcher einen hydraulischen Druck an dem Zylinder erzeugt, und eine Brems-ECU. Die Brems-ECU steuert den elektrischen Motor im Einklang mit Informationen, welche von der zweiten Steuereinheit 160 eingegeben werden, oder Informationen, welche von der Fahrt-Bedienungseinheit 80 eingegeben werden, so dass ein Bremsmoment im Einklang mit einer Brems-Bedienung an jedes Rad ausgegeben wird. Die Bremsvorrichtung 210 kann einen Mechanismus umfassen, welcher einen hydraulischen Druck, welcher in Reaktion auf eine Bedienung des Bremspedals erzeugt wird, welches in der Fahrt-Bedienungseinheit 80 umfasst ist, an den Zylinder über einen Haupt-Zylinder als ein Back-up überträgt. Die Bremsvorrichtung 210 ist nicht auf die oben beschriebene Konfiguration beschränkt und kann eine elektronische hydraulische Bremsvorrichtung vom Steuer-Typ sein, welche einen Aktuator im Einklang mit Informationen steuert, welche von der zweiten Steuereinheit 160 derart eingegeben werden, dass ein hydraulischer Druck des Haupt-Zylinders an den Zylinder übertragen wird.
Die Lenkvorrichtung 220 umfasst zum Beispiel eine Lenk-ECU und einen elektrischen Motor. Der elektrische Motor liefert eine Kraft an zum Beispiel einen Zahnstangenmechanismus, um eine Richtung eines Lenkrads zu ändern. Die Lenk-ECU treibt den elektrischen Motor an, um die Richtung des Lenkrads im Einklang mit Informationen, welche von der zweiten Steuereinheit 160 eingegeben werden, oder Informationen zu ändern, welche von der Fahrt-Bedienungseinheit 80 eingegeben werden.
[Dritte Steuereinheit]
3 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration der dritten Steuereinheit 170 zeigt. Die dritte Steuereinheit 170 umfasst zum Beispiel eine erste Erfassungseinheit 172, eine zweite Erfassungseinheit 174 und eine Vorschlag-Einheit 176. Die funktionelle Konfiguration wird dadurch realisiert, dass einem Prozessor, wie beispielsweise einer CPU, erlaubt wird, ein Programm (Software) auszuführen. Einige oder alle aus den Bestandselementen können durch Hardware (eine Schaltungseinheit, welche eine Schaltung umfasst), wie beispielsweise eine LSI, eine ASIC, ein FPGA oder eine GPU, realisiert sein oder können durch Software und Hardware in Kooperation realisiert sein. Das Programm kann vorab in dem Speicher 180 der automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100 gespeichert sein oder kann in einem Speichermedium gespeichert sein, wie beispielsweise einer DVD oder einer CD-ROM, welche lösbar angebracht werden kann, und das Speichermedium kann an einem Laufwerk angebracht werden, welches in dem Speicher 180 zu installieren ist.
Die dritte Steuereinheit 170 startet ein Prozess zum Beispiel, wenn das Ego-Fahrzeug M in einem Verkehrsstau steckt. Die dritte Steuereinheit 170 bestimmt, dass das Ego-Fahrzeug M in einem Verkehrsstau steckt, zum Beispiel wenn Fahrzeuge vor dem Ego-Fahrzeug M aufgereiht sind, das Ego-Fahrzeug M und das vordere Fahrzeug in einem vorbestimmten Abschnitt fahren und eine festgelegte Zeit oder mehr, welche vorab festgelegt worden ist, in dem vorbestimmten Abschnitt notwendig ist. Die dritte Steuereinheit 170 kann bestimmen, dass das Ego-Fahrzeug in einem Verkehrsstau steckt, wenn zum Beispiel Fahrzeuge vor dem Ego-Fahrzeug M aufgereiht sind und eine Distanz, welche das Ego-Fahrzeug M in einer vorbestimmten Zeit gefahren ist, geringer ist als eine vorbestimmte Distanz, oder das Ego-Fahrzeug M wird bestimmt, in einem Verkehrsstau zu stecken, auf Grundlage von Informationen, welche einen Überfüllung-Abschnitt anzeigen, welche durch die Kommunikationsvorrichtung 20 erfasst werden.
Die erste Erfassungseinheit 172 erfasst eine erste Ankunftszeit des Ego-Fahrzeugs M, um bei einem Ziel des Ego-Fahrzeugs M oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist (hierin nachfolgend als ein „spezifischer Parkplatz“ bezeichnet) von einer vorbestimmten Position (zum Beispiel einer momentanen Position) durch das automatisierte Fahren anzukommen. Zum Beispiel schätzt die erste Erfassungseinheit 172 eine benötigte Zeit, welche für das Ego-Fahrzeug M erforderlich ist, um bei dem Ziel anzukommen, auf Grundlage einer Distanz zwischen einer momentanen Stelle und dem Ziel des Ego-Fahrzeugs M und einer durchschnittlichen Geschwindigkeit pro Stunde nach der Überfüllung, in welcher das Ego-Fahrzeug M steckt. Der „Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist“ ist ein Parkplatz, in welchem Benutzer, welche ein Geschäft, eine Touristenattraktion oder dergleichen besuchen, parken können und ist zum Beispiel ein Parkplatz, welcher durch einen Manager eines Ziels verwaltet wird (oder dazu zugehörig ist oder dergleichen).
Zum Beispiel kann die erforderliche Zeit auf Grundlage einer Distanz zu einem Ziel, einer durchschnittlichen Geschwindigkeit pro Stunde und vergangenen Überfüllung-Informationen geschätzt werden, welche vorab durch die Kommunikationsvorrichtung 20 erfasst worden sind. Die Überfüllung-Informationen sind zum Beispiel Informationen, welche einen Abschnitt, in welchem in der Vergangenheit eine Überfüllung aufgetreten ist, ein Datum und eine Zeit und eine erforderliche Zeit für das Fahrzeug umfassen, durch die Überfüllung zu passieren.
Die zweite Erfassungseinheit 174 erfasst eine zweite Ankunftszeit für einen Insassen des Ego-Fahrzeugs M, um bei einem Ziel von einer vorbestimmten Position durch Gehen anzukommen. Zum Beispiel schätzt die zweite Erfassungseinheit 174 eine erforderliche Zeit, welche für einen Insassen des Fahrzeugs notwendig ist, um bei dem Ziel durch Gehen anzukommen, auf Grundlage einer Distanz zwischen der momentanen Stelle und dem Ziel des Ego-Fahrzeugs M und einer voreingestellten Gehgeschwindigkeit.
Die Vorschlag-Einheit 176 veranlasst eine Ausgabeeinheit, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel anzusteuern, an den Insassen des Ego-Fahrzeugs M auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassungseinheit 172 erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, welche durch die zweite Erfassungseinheit 174 erfasst worden ist. In diesem Fall veranlasst die Vorschlag-Einheit 176 das Ego-Fahrzeug M, bei dem Ziel des Ego-Fahrzeugs M oder dem spezifischen Parkplatz des Ziels durch das automatisierte Fahren zu parken. Die Ausgabeeinheit ist eine Anzeige, ein Lautsprecher oder dergleichen, welche in der HMI 30 umfasst sind. Die Vorschlag-Informationen sind zum Beispiel Informationen für eine Empfehlung, dass der Insasse sich durch Gehen bewegt. Die Vorschlag-Informationen können Informationen sein, welche eine erforderliche Zeit in dem Fall einer Bewegung zu dem Ziel durch Gehen anzeigen oder anzeigen, dass die Bewegung durch Gehen komfortabler ist als durch das Fahrzeug, oder können zum Beispiel Informationen sein, wie beispielsweise „00 Minuten Gehen zu einem Ziel“, „Gehen wird komfortabler sein“ oder „Sie können ihr Ziel schneller durch Gehen erreichen“.
Wenn eine Gehen-Route, entlang welcher ein Insasse in Richtung des Ziels von einer Position des Ego-Fahrzeugs M geht oder dergleichen, bestimmt wird, eine Fahrzeug-Straße oder eine Straße zu sein, auf welcher Gehen nicht erlaubt ist, auf Grundlage von Informationen, welche durch die Kommunikationsvorrichtung 20 oder die ersten Karteninformationen 54 erfasst worden sind, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige nicht anzeigen oder kann Informationen auf der Anzeige anzeigen, welche anzeigen, dass der Insasse nicht erlaubt ist, in Richtung des Ziels oder dergleichen zu gehen.
[Beispiel eines Szenarios, in welchem Vorschlag-Informationen an einer Anzeige angezeigt werden]
4 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Szenarios darstellt, in welchem die vorgeschlagenen Informationen an der Anzeige angezeigt werden. In dem gezeigten Beispiel tritt eine Überfüllung auf einer Straße R auf und das Ego-Fahrzeug M steckt in der Überfüllung fest. Die Überfüllung tritt auf Grund von Fahrzeugen auf, welche warten, um in einem spezifischen Parkplatz P eines Ziels S zu parken (zum Beispiel eines Geschäfts).
In dem obigen Szenario bestimmt zum Beispiel die dritte Steuereinheit 170, dass das Ego-Fahrzeug M in einem Verkehrsstau steckt. Die erste Erfassungseinheit 172 erfasst die erste Ankunftszeit. Die zweite Erfassungseinheit 174 erfasst die zweite Ankunftszeit. Die Vorschlag-Einheit 176 zeigt die oben beschriebenen Vorschlag-Informationen an der Anzeige aufgrund eines Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit an.
Zum Beispiel, wenn die zweite Ankunftszeit eine vorbestimmte Zeit ist (zum Beispiel 10 Minuten) oder mehr, kürzer als die erste Ankunftszeit, kann die Vorschlag-Einheit 176 ein Gehen in Richtung des Ziels an den Insassen vorschlagen.
5 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Bildes IM zeigt, welches auf der Anzeige durch die Vorschlag-Einheit 176 angezeigt wird. Zum Beispiel umfasst das Bild IM eine erforderliche Zeit, welche für das Ego-Fahrzeug M geschätzt wird, bei dem Ziel S anzukommen, eine erforderliche Zeit, welche für den Insassen des Ego-Fahrzeugs M geschätzt wird, sich zu dem Ziel S durch Gehen zu bewegen, und Informationen, welche einen Weg anzeigen (Gehen oder das Ego-Fahrzeug M), um bei dem Ziel oder dergleichen schnell anzukommen. Manche Informationen (zum Beispiel die erforderliche Zeit, welche für das Ego-Fahrzeug M geschätzt wird, um bei dem Ziel S anzukommen) können in dem Bild IM weggelassen werden.
[Flussdiagramm]
6 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die dritte Steuereinheit 170 durchgeführt wird. Als Erstes bestimmt die dritte Steuereinheit 170, ob das Ego-Fahrzeug M in einer Überfüllung feststeckt (Schritt S100). Wenn das Ego-Fahrzeug M in einer Überfüllung feststeckt, erfasst die erste Erfassungseinheit 172 die erste Ankunftszeit (Schritt S102). Nachfolgend erfasst die zweite Erfassungseinheit 174 die zweite Ankunftszeit (Schritt S104). Nachfolgend vergleicht die Vorschlag-Einheit 176 die erste Ankunftszeit mit der zweiten Ankunftszeit (Schritt S106) und zeigt ein Vergleichsergebnis an der Anzeige an (Schritt S108).
Nachfolgend bestimmt die Vorschlag-Einheit 176, ob der Insasse des Fahrzeugs ein Gehen auswählt (Schritt S110). Wenn ein Gehen ausgewählt ist, weist die Vorschlag-Einheit 176 die erste Steuereinheit 120 an, das Ego-Fahrzeug M in dem Parkplatz durch das automatisierte Fahren zu parken (Schritt S112). Wenn das Vergleichsergebnis an der Anzeige angezeigt wird und nachfolgend der Insasse des Fahrzeugs aus dem Fahrzeug aussteigt, bestimmt die Vorschlag-Einheit 176, dass der Insasse ein Gehen ausgewählt hat. Ob der Insasse des Fahrzeugs aus dem Fahrzeug aussteigt oder in dem Fahrzeug bleibt, wird auf Grundlage eines Bildes bestimmt, welches durch eine innere Kamera aufgenommen wird, welche in dem Ego-Fahrzeug M bereitgestellt ist. Stattdessen, wenn ein Gehen nicht ausgewählt wird, weist die Vorschlag-Einheit 176 die erste Steuereinheit 120 an, das Ego-Fahrzeug M im Einklang mit einer Anweisung (händisches Fahren oder automatisiertes Fahren) von dem Insassen zu steuern (Schritt S114). Dann endet der Prozess einer Routine des Flussdiagramms.
Durch den oben beschriebenen Prozess kann der Insasse des Fahrzeugs die Zeiten vergleichen, welche erforderlich sind, um in Richtung des Ziels zu gehen oder zu fahren, und eine bevorzugte Weise auswählen, wenn das Fahrzeug in einer Überfüllung steckt, während sich in Richtung des Ziels bewegt wird.
Gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführungsform kann die Vorschlag-Einheit 176 den Weg vorschlagen, in welchem ein Benutzer bei dem Ziel oder dergleichen komfortabel dadurch ankommen kann, dass die Ausgabeeinheit veranlasst wird, die Vorschlag-Informationen auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben.
<Zweite Ausführungsform >
Eine zweite Ausführungsform wird beschrieben werden. In der ersten Ausführungsform erfasst das Ego-Fahrzeug M die erste Ankunftszeit. Wie in der zweiten Ausführungsform beschrieben, erfasst das Ego-Fahrzeug M jedoch die erste Ankunftszeit von einer Informationen-Lieferung-Vorrichtung. Hierin nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede von der ersten Ausführungsform beschrieben werden.
7 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration eines Informationen-Verarbeitung-Systems 300 anzeigt, welches in dem Fahrzeugsystem 1 umfasst ist. Das Informationen-Verarbeitung-System 300 umfasst das Ego-Fahrzeug M und eine Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310. Das Ego-Fahrzeug M und die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 kommunizieren miteinander über ein Netzwerk NW. Das Netzwerk NW umfasst zum Beispiel ein Weitbereich-Netzwerk (WAN), ein lokales Bereich-Netzwerk (LAN), das Internet, eine bestimmte Leitung, eine drahtlose Basisstation und einen Provider.
Die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 umfasst eine Lieferung-seitige Kommunikationseinheit 312, eine Lieferung-seitige Steuereinheit 314 und einen Lieferung-seitigen Speicher 316. Die Lieferung-seitige Kommunikationseinheit 312 überträgt ein Verarbeitungsergebnis der Lieferung-seitigen Steuereinheit 314 an das Ego-Fahrzeug M. Auf Grundlage von Informationen, welche in dem Lieferung-seitigen Speicher 316 gespeichert sind, leitet die Lieferung-seitige Steuereinheit 314 eine erforderliche Zeit für das Ego-Fahrzeug M ab, um in der Lage zu sein, in dem Parkplatz zu parken. Die Lieferung-seitige Steuereinheit 314 leitet die erforderliche Zeit in Reaktion auf eine Anfrage für Lieferung-Informationen von dem Ego-Fahrzeug M ab und antwortet dem Ego-Fahrzeug M mit Informationen, welche die abgeleitete erforderliche Zeit anzeigen. Der Lieferung-seitige Speicher 316 speichert Überfüllung-Informationen einer Straße, welche durch die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 verwaltet werden, Überfüllung-Informationen des Parkplatzes, eine Zeit, in welcher ein Fahrzeug, welches in dem Parkplatz geparkt ist, den Parkplatz verwendet und dergleichen. Die Informationen sind zum Beispiel Informationen, welche von einer anderen Vorrichtung über ein Netzwerk durch die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 erfasst werden, oder Informationen, welche von Informationen abgeleitet werden, welche in der Vergangenheit erfasst worden sind. Die andere Vorrichtung ist zum Beispiel ein Manager-Server, welcher den Parkplatz verwaltet, oder ein Manager-Server, welcher Verkehrszustände von Straßen verwaltet.
Die erste Erfassungseinheit 172 der dritten Steuereinheit 170 überträgt eine Lieferung-Anfrage an die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310, um bei der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 anzufragen, eine Ankunftszeit für das Ego-Fahrzeug M zu liefern, um bei einem Ziel oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von der Position des Ego-Fahrzeugs M anzukommen. Dann erfasst die erste Erfassungseinheit 172 eine erforderliche Zeit zu dem Ziel, welche eine Reaktion auf die Lieferung-Anfrage ist. Daher kann die dritte Steuereinheit 170 die erste Ankunftszeit mit einer höheren Präzision ableiten.
Die zweite Erfassungseinheit 174 der dritten Steuereinheit 170 kann Informationen zum Ableiten der zweiten Ankunftszeit von der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 zusätzlich zu (oder anstelle von) der ersten Ankunftszeit erfassen. Das Ego-Fahrzeug M kann die gleiche funktionelle Konfiguration aufweisen wie die oben beschriebene Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310. Das heißt, die dritte Steuereinheit 170 kann Informationen von einer anderen Server-Vorrichtung erfassen, welche Überfüllung-Informationen in dem Ego-Fahrzeug M liefert, und eine erforderliche Zeit für das Ego-Fahrzeug M ableiten, um bei dem Parkplatz anzukommen, auf Grundlage der erfassten Informationen.
Gemäß der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform kann die dritte Steuereinheit 170 die erste Ankunftszeit mit einer höheren Präzision ableiten, um Informationen zum Ableiten der ersten Ankunftszeit von der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 zu erfassen.
<Dritte Ausführungsform>
Eine dritte Ausführungsform wird beschrieben werden. Wie oben beschrieben, in der zweiten Ausführungsform, erfasst das Ego-Fahrzeug M die erste Ankunftszeit von der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310. In der dritten Ausführungsform werden jedoch Informationen, welche von der ersten Ankunftszeit verschieden sind, auch von der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 erfasst. Hierin werden nachfolgend hauptsächlich Unterschiede von der zweiten Ausführungsform beschrieben werden.
8 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration einer dritten Steuereinheit 170A zeigt, welche in dem Fahrzeugsystem 1A umfasst ist. Die dritte Steuereinheit 170A umfasst ferner eine Informationen-Erfassungseinheit 171 zusätzlich zu der funktionellen Konfiguration der dritten Steuereinheit 170 in der ersten Ausführungsform. Die Informationen-Erfassungseinheit 171 fragt bei der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 an, die Gehen-bezogenen Informationen 318 zu übertragen, wie nachfolgend beschrieben wird.
Zum Beispiel überträgt die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 die Gehen-bezogenen Informationen 318 in Reaktion auf eine Anfrage der Informationen-Erfassungseinheit 171 des Ego-Fahrzeugs M an das Ego-Fahrzeug M. 9 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Inhalts der Gehen-bezogenen Informationen 318 zeigt. Die Gehen-bezogenen Informationen 318 sind zum Beispiel ein Parkplatz, in welchem das Ego-Fahrzeug M geplant ist, zu parken, eine erforderliche Zeit, welche geschätzt wird, bis zu einem Parken in dem Parkplatz benötigt zu werden, Wetter-Informationen (klar, Regen, Außentemperatur oder dergleichen) nahe einer Gehen-Route, entlang welcher der Insasse in Richtung des Ziels von der Position des Ego-Fahrzeugs M geht, Szenerie-Informationen (ein Index, welcher gute Punkte einer Szenerie anzeigt) der Gehen-Route, Zustand-Informationen einer Gehen-Route und Müdigkeit-Informationen.
Zustand-Informationen der Gehen-Route sind zum Beispiel Informationen oder ein Index, welche eine Leichtigkeit eines Gehens auf der Gehen-Route anzeigen. Die Informationen, welche die Leichtigkeit eines Gehens anzeigen, sind zum Beispiel Informationen, welche eine Anwesenheit oder eine Abwesenheit eines Bürgersteigs oder eine Wahrscheinlichkeit eines Ausrutschens auf einer Gehen-Route (oder auf einem Gehweg) (das Ausmaß eines Überfrierens auf dem Gehweg) anzeigen, oder anzeigen, dass sich Schnee angesammelt hat, oder dass es eine Wasseransammlung gibt. Zum Beispiel, wenn es einen Gehweg gibt, wenn ein Ausrutschen auf einer Gehen-Route (oder einem Gehweg) nicht wahrscheinlich ist, wenn sich kein Schnee angesammelt hat, oder wenn es keine Wasseransammlung gibt, werden die Informationen oder der Index, welche die Leichtigkeit eines Gehens auf der Gehen-Route anzeigen, höher gesetzt, als wenn es keinen Gehweg gibt, wenn ein Ausrutschen auf der Gehen-Route (oder auf einem Gehweg) wahrscheinlich ist, wenn sich Schnee angesammelt hat, und wenn es eine Wasseransammlung gibt.
Die Müdigkeit-Informationen sind zum Beispiel eine Müdigkeit, welche geschätzt wird, wenn sich ein Insasse durch Gehen entlang einer Gehen-Route in Richtung eines Ziels bewegt. Zum Beispiel, wenn die Gehen-Route eine Route eines ansteigenden Gradienten umfasst, wird eine Müdigkeit höher gesetzt als für eine Gehen-Route, welche keinen ansteigenden Gradienten umfasst. Zum Beispiel, wenn die Distanz der Gehen-Route (die Distanz zu dem Ziel) größer oder gleich einer vorbestimmten Distanz ist, wird eine Müdigkeit höher gesetzt als wenn die Distanz geringer als die vorbestimmte Distanz ist.
Die Vorschlag-Einheit 176 des Ego-Fahrzeugs M zeigt Vorschlag-Informationen an der Anzeige mit Bezug auf die Gehen-bezogenen Informationen 318 an, welche durch die Informationen-Erfassungseinheit 171 erfasst werden. Zum Beispiel zeigt die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige an, wenn eine Route, entlang welcher der Insasse zu dem Ziel geht, bestimmt wird, in klarem oder wolkigem Wetter zu sein. Das kommt daher, wenn es regnet oder schneit, wird der Insasse des Fahrzeugs vorhergesagt, nicht gehen zu wollen.
Zum Beispiel, wenn die Außentemperatur der Gehen-Route innerhalb eines Bereichs einer vorbestimmten Temperatur ist (einer Temperatur, bei welcher sich der Insasse nicht unkomfortabel fühlt), wenn sich der Insasse durch Gehen bewegt, zeigt die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige an.
Zum Beispiel, wenn die zweite Ankunftszeit eine vorbestimmte Zeit oder mehr, kürzer als die erste Ankunftszeit, ist, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzeigen. In diesem Fall wird die vorbestimmte Zeit auf Grundlage von Wetter-Informationen geändert. Zum Beispiel wird eine vorbestimmte Zeit in klarem oder wolkigem Wetter kürzer festgelegt als eine vorbestimmte Zeit im Regen oder Schnee. Der Insasse bevorzugt, sich in dem Fall von Regen oder Schnee nicht durch Gehen zu bewegen. Daher zeigt die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige an, wenn die zweite Ankunftszeit kürzer ist als die erste Ankunftszeit, bis zu einem gewissen Ausmaß (als wenn es nicht regnet oder schneit).
Wenn eine Szenerie bestimmt wird, entlang der Gehen-Route gut zu sein, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzeigen. Wenn eine Szenerie gut ist, ist ein Index, welcher anzeigt, dass die Szenerie gut ist, größer oder gleich einem vorbestimmten Wert. Wenn eine Szenerie gut ist, kann ein Element empfangen werden, wie beispielsweise eine gute Atmosphäre (zum Beispiel, dass viele Leute lachen). In diesem Fall kann die Vorschlag-Einheit 176 zum Beispiel bestimmen, dass die Szenerie entlang einer Gehen-Route gut ist, auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Erkennungseinheit 130, wenn viele Leute um die Gehen-Route lachen oder viele Leute Fotos aufnehmen. In diesem Fall kann die Vorschlag-Einheit 176 einen Index anheben, welcher eine vorentschiedene Bevorzugung der Szenerie anzeigt. Die Vorschlag-Einheit 176 kann die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzeigen, wenn der Index, welcher die Bevorzugung des Szenerie anzeigt, größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist und die zweite Ankunftszeit kürzer als die erste Ankunftszeit innerhalb eines Bereichs einer festgelegten Zeit ist. Der Insasse, welcher die Szenerie auf dem Weg zu dem Ziel genießen möchte, kann nützliche Informationen aufnehmen.
Wenn es bestimmt wird, auf Grundlage der Zustand-Informationen der Gehen-Route, dass es einen Gehweg entlang der Gehen-Route gibt, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzeigen. Das kommt daher, dass der Insasse bei dem Ziel komfortabel, sicher und schnell ankommen kann, wenn es einen Gehweg entlang der Gehen-Route gibt.
Wenn es bestimmt wird, aufgrund der Zustand-Informationen der Gehen-Route, dass die Einfachheit eines Gehens auf einem Gehweg (oder entlang der Gehen-Route) entlang der Gehen-Route größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen auf der Anzeige anzeigen. Das kommt daher, dass der Insasse bei dem Ziel komfortabel, sicher und schnell ankommen kann, wenn die Gehen-Route eine Gehen-Route ist, entlang welcher der Insasse einfach gehen kann.
Wenn die Müdigkeit-Informationen bestimmt werden, kleiner oder gleich einem festgelegten Wert zu sein, kann die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen auf der Anzeige anzeigen. Das kommt daher, dass wenn die Müdigkeit kleiner oder gleich dem festgelegten Wert ist, die Bequemlichkeit für den Benutzer gesteigert wird, selbst wenn eine Zeit eines Ankommens bei dem Ziel länger ist als durch Gehen.
Die Vorschlag-Einheit 176 kann eine Wertung jedem Objekt aus einer durchschnittlichen Wartezeit, den Wetter-Informationen, den Szenerie-Informationen, den Zustand-Informationen der Gehen-Route und den Müdigkeit-Informationen zukommen lassen, welche in den voranstehenden Gehen-bezogenen Informationen 318 umfasst sind, und bestimmen, ob die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzuzeigen sind, auf Grundlage eines Ergebnisses, welches durch eine statistische Verarbeitung der Wertung erhalten wird, welche jedem Objekt gewährt wird. Zum Beispiel, wenn das Ergebnis, welches durch statistisches Verarbeiten der Wertung erhalten wird, größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, zeigt die Vorschlag-Einheit 176 die Vorschlag-Informationen auf der Anzeige an. Wenn ein Gewicht eines vorbestimmten Objekts unter den Objekten, welche in den Gehen-bezogenen Informationen 318 umfasst sind gesteigert wird oder es ein Objekt gibt, dessen Wertung kleiner oder gleich einem Schwellenwert unter vorbestimmten Objekten ist, kann das Vorschlagen nicht durchgeführt werden. Daher, wenn es regnet oder sich Schnee auf einem Gehweg angesammelt hat, oder es nicht angemessen ist, sich durch Gehen zu bewegen, in einem Fall, in welchem sich der Insasse an einem steigenden Gradienten durch Gehen bewegt, wird das Vorschlagen nicht durchgeführt.
10 ist eine Grafik, welche ein Beispiel eines Bildes IM1 zeigt, welches an der Anzeige durch die Vorschlag-Einheit 176 angezeigt wird. Zum Beispiel umfasst das Bild IM1 eine erforderliche Zeit, welche geschätzt wird, für den Insassen des Ego-Fahrzeugs notwendig zu sein, um sich zu dem Ziel S durch Gehen zu bewegen, und Informationen, welche jedes Objekt der Gehen-bezogenen Informationen 318 anzeigen. Die Informationen sind zum Beispiel ein Wetter einer Route in Richtung des Ziels, eine Anwesenheit oder Abwesenheit eines Gehwegs entlang der Route in Richtung des Ziels, ein Zustand eines Gehwegs, eine Szenerie von der Gehen-Route und eine Müdigkeit in einem Fall, in welchem der Insasse das Ziel ansteuert. Ein tatsächliches Bild der Szenerie von der Gehen-Route, ein graphisches Bild oder dergleichen kann an der Anzeige angezeigt werden. Die Vorschlag-Einheit 176 kann eine erforderliche Zeit für das Ego-Fahrzeug M anzeigen, um bei dem Ziel oder dem spezifischen Parkplatz anzukommen, zusätzlich zu den oben beschriebenen Informationen.
Wenn der Insasse eine vorbestimmte Bedienung an einem Bedienung-Abschnitt der HMI 30 durchführt, kann die Vorschlag-Einheit 176 das Bild IM1 oder die erforderliche Zeit an der Anzeige in einem Fall anzeigen, in welchem das Ego-Fahrzeug M das Ziel in Reaktion auf die Bedienung ansteuert. Daher kann der Insasse bestimmen, ob das Ziel außerhalb des Ego-Fahrzeugs M angesteuert werden soll oder das Ziel angesteuert werden soll.
Die Informationen (zum Beispiel die Wetter-Informationen, die Szenerie-Informationen und die Zustand-Informationen der Gehen-Route), welche in den Gehen-bezogenen Informationen 318 umfasst sind, können durch die dritte Steuereinheit 170A abgeleitet werden. Zum Beispiel leitet die dritte Steuereinheit 170A die Informationen, welche in den Gehen-bezogenen Informationen 318 umfasst sind, auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses (zum Beispiel eines Ergebnisses eines Bild-Erkennung-Prozesses) der Erkennungseinheit 130 ab.
Gemäß der oben beschriebenen dritten Ausführungsform kann die Vorschlag-Einheit 176 einem Benutzer in einem Fall, in welchen der Insasse entlang der Gehen-Route geht, durch Bestimmen einen Komfort bieten, ob die Vorschlag-Informationen an der Anzeige anzuzeigen sind, auf Grundlage der Informationen, welche in den Gehen-bezogenen Informationen 318 umfasst sind.
<Vierte Ausführungsform >
Eine vierte Ausführungsform wird beschrieben werden. Wie in der zweiten und dritten Ausführungsform beschrieben, hat die dritte Steuereinheit 170 des Ego-Fahrzeugs M die Ausgabeeinheit veranlasst, die Vorschlag-Informationen auszugeben. In der vierten Ausführungsform veranlasst die Vorschlag-Vorrichtung 410 jedoch eine Ausgabeeinheit einer Endgerät-Vorrichtung 500, die Vorschlag-Informationen auszugeben. Hierin werden nachfolgend hauptsächlich Unterschiede zu der ersten Ausführungsform beschrieben werden.
11 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer funktionellen Konfiguration eines Informationen-Verarbeitung-Systems 300A gemäß der vierten Ausführungsform anzeigt. Das Informationen-Verarbeitung-System 300A umfasst zum Beispiel das Ego-Fahrzeug M, die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310, eine Vorschlag-Vorrichtung 410 und eine Endgerät-Vorrichtung 500. In dem Informationen-Verarbeitung-System 300A kann das Ego-Fahrzeug M oder die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 weggelassen werden.
Die Vorschlag-Vorrichtung 410 umfasst zum Beispiel eine Informationen-Erfassungseinheit 411, eine erste Erfassungseinheit 412, eine zweite Erfassungseinheit 414, eine Vorschlag-Einheit 416 und eine Vorschlag-seitige Kommunikationseinheit 418. Die Informationen-Erfassungseinheit 411, die erste Erfassungseinheit 412, die zweite Erfassungseinheit 414 und die Vorschlag-Einheit 416 weisen jeweils die gleichen Funktionen auf wie diejenigen der Informationen-Erfassungseinheit 171, der ersten Erfassungseinheit 172, der zweiten Erfassungseinheit 174 und der Vorschlag-Einheit 176 in der zweiten Ausführungsform.
Das heißt, die Vorschlag-Vorrichtung 410 weist die folgenden Funktionen auf. Die Informationen-Erfassungseinheit 411 fragt bei der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 an, die Gehen-bezogenen Informationen 318 zu übertragen, und erfasst die Gehen-bezogenen Informationen 318. Die Informationen-Erfassungseinheit 411 fragt bei der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 an, die Gehen-bezogenen Informationen 318 zu liefern. Die erste Erfassungseinheit 412 leitet die erste Ankunftszeit ab. Die zweite Erfassungseinheit 414 leitet die zweite Ankunftszeit ab. Die Vorschlag-Einheit 416 veranlasst eine Ausgabeeinheit der Endgeräte-Vorrichtung 500, die Vorschlag-Informationen für ein Vorschlagen auszugeben, in Richtung des Ziels durch Gehen zu gehen, an den Insassen auf Grundlage eines Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassungseinheit 412 abgeleitet wird, und der zweiten Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassungseinheit 414 abgeleitet wird. Die Vorschlag-seitige Kommunikationseinheit 418 kommuniziert mit einer anderen Vorrichtung oder dergleichen über das Netzwerk NW.
Die Endgerät-Vorrichtung 500 ist zum Beispiel ein Smartphone oder ein Tablet-Endgerät. Die Endgerät-Vorrichtung 500 umfasst zum Beispiel eine Position-Spezifizierungseinheit und eine Ausgabeeinheit. Die Position-Spezifizierungseinheit spezifiziert eine Position einer eigenen Vorrichtung auf Grundlage von Signalen, welche von GNSS-Satelliten empfangen werden. In der folgenden Beschreibung wird die Endgerät-Vorrichtung 500 angenommen, durch den Insassen des Ego-Fahrzeugs M getragen zu werden. Die Ausgabeeinheit ist zum Beispiel ein Touch-Panel, in welchem eine Anzeige und ein Bedienung-Abschnitt integriert sind. Die Anzeige und der Bedienung-Abschnitt können getrennt bereitgestellt werden.
[Inhalt eines Prozesses]
12 ist ein Sequenz-Diagramm, welches einen Fluss eines Prozesses zeigt, welcher durch das Informationen-Verarbeitung-System 300A durchgeführt wird. Wenn eine vorbestimmte Bedienung eines Insassen empfangen wird, überträgt die Endgerät-Vorrichtung 500 an die Vorschlag-Vorrichtung 410 Informationen, in welchen Identifikation-Informationen der eigenen Vorrichtung ein Ziel des Insassen, Identifikation-Informationen (oder Position-Informationen) eines spezifischen Parkplatzes, in welchem das Fahrzeug geplant ist, zu parken, Position-Informationen des Ego-Fahrzeugs und eine Anfrage für eine Lieferung der Vorschlag-Informationen einander zugeordnet werden (Schritt S200). Das Ziel des Insassen und die Identifikation-Informationen des Parkplatzes, in welchem das Fahrzeug geplant ist, zu parken, sind Informationen, welche durch den Insassen eingegeben werden, welcher die Endgerät-Vorrichtung 500 bedient. Zum Beispiel, wenn dem Ego-Fahrzeug M erlaubt wird, in einem Parkplatz einer Touristenattraktion oder einem Geschäft zu parken, und in einer Überfüllung steckt, welche aufgrund eines Wartens für einen freien Raum des Parkplatzes auftritt, fragte der Insasse eine Lieferung der Vorschlag-Informationen an.
Nachfolgend, wenn Entsprechung-Informationen empfangen werden, erfasst die zweite Erfassungseinheit 414 der Vorschlag-Vorrichtung 410 die Gehen-Route und die zweite Ankunftszeit auf Grundlage der Position-Informationen der Endgerät-Vorrichtung 500, das Ziel des Insassen und Karteninformationen (Schritt S202). Die Karteninformationen sind in einer Speicher-Vorrichtung der Vorschlag-Vorrichtung 410 gespeichert.
Nachfolgend fragt die Informationen-Erfassungseinheit 411 der Vorschlag-Vorrichtung 410 bei der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 an, die Gehen-bezogenen Informationen 318 entsprechend den Entsprechung-Informationen zu übertragen (Schritt S204). Die entsprechenden Gehen-bezogenen Informationen 318 sind zum Beispiel Überfüllung-Informationen nahe einer Straße, welche angenommen wird, verwendet zu werden, wenn der Insasse den spezifischen Parkplatz, welcher in den Entsprechung-Informationen umfasst ist, von der Position des Ego-Fahrzeugs ansteuert (oder die Route des Ego-Fahrzeugs M, welche von der Endgerät-Vorrichtung 500 erfasst wird), Wetter-Informationen nahe der Gehen-Route, die Szenerie-Informationen der Gehen-Route, die Zustand-Informationen der Gehen-Route und die Müdigkeit-Informationen.
Nachfolgend extrahiert die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 die Gehen-bezogenen Informationen 318 entsprechend den oben beschriebenen Entsprechung-Informationen von dem Lieferung-seitigen Speicher 316 in Reaktion auf die Anfrage von der Informationen-Erfassungseinheit 411 (Schritt S206) und überträgt die extrahierten Gehen-bezogenen Informationen 318 an die Vorschlag-Vorrichtung 410 (Schritt S208). Dann erfasst die Informationen-Erfassungseinheit 411 die Gehen-bezogenen Informationen 318, welche durch die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 318 übertragen werden.
Nachfolgend leitet die erste Erfassungseinheit 412 der Vorschlag-Vorrichtung 410 die erste Ankunftszeit auf Grundlage der Gehen-bezogenen Informationen 318 ab (zum Beispiel Überfüllung-Informationen der Straße, welche angenommen wird, verwendet zu werden, wenn der Insasse das Ziel ansteuert), welche in dem Schritt S208 übertragen werden (Schritt S210). Dann erzeugt die Vorschlag-Einheit 416 die Vorschlag-Informationen, welche die erste Ankunftszeit, welche in dem Schritt S210 abgeleitet wird, und die zweite Ankunftszeit umfassen, welche in dem Schritt S202 abgeleitet wird (Schritt S212) und überträgt die erzeugten Vorschlag-Informationen an die Endgerät-Vorrichtung 500 (Schritt S214). Nachfolgend zeigt die Endgerät-Vorrichtung 500 die Vorschlag-Informationen an, welche in dem Schritt S214 übertragen werden, an der Anzeige (Schritt S216).
Wie oben beschrieben, erfasst die Vorschlag-Vorrichtung 410 die erste Ankunftszeit und die zweite Ankunftszeit auf Grundlage der Informationen, welche von der Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 erfasst werden, und zeigt die Vorschlag-Informationen, welche auf Grundlage der erfassten Informationen erzeugt werden, an der Anzeige der Endgerät-Vorrichtung 500 an. Daher ist es möglich, einen Weg für den Benutzer vorzuschlagen, bei dem Ziel oder dergleichen komfortabel anzukommen.
In dem oben beschriebenen Beispiel sind die Informationen-Lieferung-Vorrichtung 310 und die Vorschlag-Vorrichtung 410 getrennte Vorrichtungen in der obigen Beschreibung, aber sie können integriert sein. In der dritten Ausführungsform kann die dritte Steuereinheit 170 des Ego-Fahrzeugs M weggelassen werden.
Die Vorschlag-Vorrichtung 410 kann mit dem Ego-Fahrzeug M und Fahrzeugen kommunizieren, welche zu der Position des Ego-Fahrzeugs M nahe sind, und Informationen bezüglich einer Gehen-Route oder einer Route erfassen, welche in Richtung des Ziels oder dergleichen gerichtet ist (zum Beispiel ein Bild, welches durch eine Bildgebung der Umgebung erhalten wird). Dann kann die Vorschlag-Vorrichtung 410 die erste Ankunftszeit, die zweite Ankunftszeit oder die Gehen-bezogenen Informationen 318 auf Grundlage der erfassten Informationen erfassen.
Gemäß den oben beschriebenen ersten bis vierten Ausführungsformen hat die dritte Steuereinheit 170 die zweite Ankunftszeit erfasst, in welcher der Insasse von einer vorbestimmten Position bei dem Ziel durch Gehen ankommen kann, aber kann die zweite Ankunftszeit erfassen, in welcher der Insasse von der vorbestimmten Position bei dem Ziel in einem alternativen Weg ankommt, welcher von einem Gehen verschieden ist, welches für die Bewegung des Fahrzeugs anstelle (oder zusätzlich zu) einem Gehen ersetzt wird. In diesem Fall veranlasst die Vorschlag-Einheit 176 die Ausgabeeinheit, die Vorschlag-Informationen für ein Vorschlagen, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen auf Grundlage des Vergleichs zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben. Der alternative Weg ist zum Beispiel ein Fahrrad oder ein Linienbus, ein Zug oder ein Straßenfahrzeug, welches in einer bestimmten Straße fährt und das Ziel zusätzlich zu einem Gehen ansteuert. Wenn es eine Mehrzahl alternativer Wege gibt, kann die Vorschlag-Einheit 176 in den Vorschlag-Informationen eine erforderliche Zeit oder eine Ankunftszeit, wenn der Insasse das Ziel in jedem alternativen Weg ansteuert, einen Index, welcher eine Bequemlichkeit anzeigt, eine Szenerie einer Route, wenn der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, eine Ermüdung (zum Beispiel Informationen bezüglich einer Anwesenheit oder dergleichen von aufsteigenden oder absteigenden Stufen), Wetter-Informationen und Informationen des Zustands einer Route umfassen, entlang welcher der Insasse in dem alternativen Weg voranschreitet.
Gemäß den oben beschriebenen ersten bis vierten Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug-Steuersystem: die Erkennung-Einheit 130, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation des Ego-Fahrzeugs M zu erkennen; die Fahrt-Steuereinheit (120, 160), welche dazu eingerichtet ist, ein automatisiertes Fahren auszuführen, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken des Ego-Fahrzeugs M gemäß der umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch die Erkennung-Einheit 130 erkannt worden ist; die erste Erfassung-Einheit 172, welche dazu eingerichtet ist, die erste Ankunftszeit zu erfassen, in welcher das Ego-Fahrzeug M von einer vorbestimmten Position bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, durch das automatisierte Fahren ankommt; die zweite Erfassung-Einheit 174, welche dazu eingerichtet ist, die zweite Ankunftszeit zu erfassen, in welcher ein Insasse des Fahrzeugs von der vorbestimmten Position bei dem Ziel in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs ankommt; die HMI 30 , welche dazu eingerichtet ist, Informationen auszugeben; und die Vorschlag-Einheit 176, welche dazu eingerichtet ist, die HMI 30 zu veranlassen, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit 172 erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit 174 erfasst worden ist, auszugeben. Es ist möglich, einen Weg vorzuschlagen, in welchem der Benutzer bei dem Ziel oder dergleichen komfortabel ankommen kann.
[H ardware-Konfigu ration]
13 ist eine Grafik, welche ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform zeigt. Wie gezeigt, ist die automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung 100 dazu eingerichtet, dass eine Kommunikation-Steuereinheit 100-1, eine CPU 100-2, ein Rahmen 100-3, welcher als ein Arbeitsspeicher verwendet wird, ein ROM 100-4, welcher ein Boot-Programm oder dergleichen speichert, eine sekundäre Speichervorrichtung 100-5, wie beispielsweise ein Flash-Speicher oder eine HDD, und ein Laufwerk 100-6 miteinander über einen internen Bus oder eine bestimmte Kommunikation-Leitung verbunden sind. Die Kommunikation-Steuereinheit 100-1 kommuniziert mit anderen enthaltenen Elementen der automatisierten Fahrt-Steuervorrichtung 100. Die Speicher-Vorrichtung 100-5 speichert ein Programm 100-5a, welches durch die CPU 100-2 ausgeführt wird. Das Programm ist in den RAM 100-3 geladen, wie beispielsweise eine Direkt-Speicher-Zugriff (DMA) Steuereinheit (nicht gezeigt) und wird durch die CPU 100-2 ausgeführt. Daher werden eine oder beide der ersten Steuereinheit 120 und der zweiten Steuereinheit 160 realisiert.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen können wie folgt ausgedrückt werden:

eine Fahrzeug-Steuervorrichtung umfasst:
- eine Speicher-Vorrichtung, welche ein Programm speichert; und
- einen Prozessor,
- wobei der Prozessor das Programm ausführt, um durchzuführen:
  - Erkennen einer umgebenden Situation eines Fahrzeugs;
  - Ausführen eines automatisierten Fahrens, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken eines Fahrzeugs gemäß einer umgebenden Situation gesteuert werden;
  - Erfassen einer ersten Ankunftszeit für das Fahrzeug, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen;
  - Erfassen einer zweiten Ankunftszeit, in welcher ein Insasse des Fahrzeugs von der vorbestimmten Position bei dem Ziel in einem alternativen Weg ankommt; und
  - Veranlassen des Fahrzeugs, bei dem Ziel oder dem Parkplatz durch das automatisierte Fahren gemäß eines Vergleichs zwischen der erfassten ersten Ankunftszeit und der erfassten zweiten Ankunftszeit anzukommen, und Veranlassen der Ausgabeeinheit, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen auszugeben.

Die Ausführungsformen zum Ausführen der vorliegenden Erfindung wurden oben beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen begrenzt. Verschiedene Modifikationen und Ersetzungen können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung gemacht werden, ohne von dem Grundgedanken der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugsystem
10: Kamera
12: Radarvorrichtung
14: Sucher
16: Objekt-Erkennungsvorrichtung
20: Kommunikationsvorrichtung
30: HMI
100: automatisierte Fahrt-Steuervorrichtung
120: erste Steuereinheit
130: Erkennungseinheit
140: Handlungsplan-Erzeugungseinheit
142: Ereignis-Bestimmungseinheit
144: Ziel-Trajektorien-Erzeugungseinheit
160: zweite Steuereinheit
162: Erfassungseinheit
164: Geschwindigkeit-Steuereinheit
166: Lenk-Steuereinheit
170, 170A: dritte Steuereinheit
171, 411: Informationen-Erfassungseinheit
172, 412: erste Erfassungseinheit
174, 414: zweite Erfassungseinheit
176, 416: Vorschlag-Einheit
200: Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung
210: Bremsvorrichtung
220: Lenkvorrichtung
300, 300A: Informationen-Verarbeitung-System
310: Informationen-Lieferung-Vorrichtung
318: Gehen-bezogene Informationen
400: Vorschlag-Vorrichtung
418: Vorschlag-seitige Kommunikationseinheit

Claims

Fahrzeug-Steuersystem, umfassend: eine Erkennung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation eines Fahrzeugs zu erkennen; eine Fahrt-Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, ein automatisiertes Fahren auszuführen, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken des Fahrzeugs gemäß der umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch die Erkennung-Einheit erkannt worden ist; eine erste Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine erste Ankunftszeit für das Fahrzeug zu erfassen, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; eine zweite Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine zweite Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs zu erfassen, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; eine Ausgabeeinheit, welche dazu eingerichtet ist, Informationen auszugeben; und eine Vorschlag-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist, auszugeben.
Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen an den Insassen gemäß dem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, und das Fahrzeug zu veranlassen, bei dem Ziel oder dem Parkplatz durch das automatisierte Fahren anzukommen.
Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die zweite Ankunftszeit, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist, eine vorbestimmte Zeit oder mehr ist, kürzer als die erste Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist.
Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 3, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Wetter-Informationen zu erfassen, welche ein Wetter einer alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und die vorbestimmte Zeit gemäß den erfassten Wetter-Informationen ändert.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Informationen zu erfassen, welche anzeigen, dass eine Route, entlang welcher der Insasse in Richtung des Ziels oder des Parkplatzes passiert, überfüllt ist, und die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen gemäß dem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, wenn die Route gemäß den erfassten Informationen bestimmt wird, überfüllt zu sein.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Wetter-Informationen zu erfassen, welche ein Wetter entlang einer alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und zu bestimmen, ob die Ausgabeeinheit die Vorschlag-Informationen gemäß den erfassten Wetter-Informationen ausgibt.
Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Vorschlag-Einheit gemäß den erfassten Wetter-Informationen dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn das Wetter der alternativen Route bestimmt wird, klar oder wolkig zu sein.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Szenerie-Informationen zu erfassen, welche eine Szenerie der alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, und die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen nicht auszugeben, wenn die Szenerie gemäß den erfassten Szenerie-Informationen in einem Fall bestimmt wird, nicht gut zu sein, in welchem sich der Insasse in dem alternativen Weg entlang der alternativen Route bewegt.
Fahrzeug-Steuersystem nach Anspruch 8, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die Szenerie gemäß den erfassten Szenerie-Informationen in einem Fall bestimmt wird, gut zu sein, in welchem sich der Insasse in dem alternativen Weg entlang der alternativen Route bewegt.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Gehweg-Informationen zu erfassen, welche anzeigen, ob entlang der alternativen Route, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, ein Gehweg vorhanden ist, und die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn es gemäß den erfassten Gehweg-Informationen bestimmt wird, dass entlang der alternativen Route ein Gehweg vorhanden ist.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, Müdigkeit-Informationen zu erfassen, welche ein Schätzung-Ergebnis einer Müdigkeit des Insassen anzeigen, wenn der Insasse angenommen wird, sich zu dem Ziel oder dem Parkplatz in dem alternativen Weg zu bewegen, und die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, wenn die erfassten Müdigkeit-Informationen bestimmt werden, geringer oder gleich einem festgelegten Wert zu sein.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, die Vorschlag-Informationen auszugeben, umfassend sowohl die erste Ankunftszeit als auch die zweite Ankunftszeit.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorschlag-Einheit dazu eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit zu veranlassen, wenigstens einen Teil von Informationen unter Wetter-Informationen, welche ein Wetter der alternativen Route anzeigen, entlang welcher der Insasse das Ziel in dem alternativen Weg ansteuert, Szenerie-Informationen, welche eine Szenerie der alternativen Route anzeigen, Gehweg-Informationen, welche anzeigen, ob entlang der alternativen Route ein Gehweg vorhanden ist, und Müdigkeit-Informationen auszugeben, welche eine Müdigkeit des Insassen anzeigen, wenn der Insasse angenommen wird, sich zu dem Ziel oder dem Parkplatz in dem alternativen Weg zu bewegen, zusätzlich zu der zweiten Ankunftszeit.
Fahrzeug-Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei der alternative Weg wenigstens ein Weg aus einem Gehen, einem Fahrrad und einem Fahrzeug ist, dessen Betrieb durch einen Einrichtung-Manager des Ziels verwaltet wird.
Fahrzeug-Steuerverfahren, welches einen Computer veranlasst, durchzuführen: Ausführen eines automatisierten Fahrens, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken eines Fahrzeugs gemäß einer umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt wird, welche eine umgebende Situation des Fahrzeugs erkennt; Erfassen einer ersten Ankunftszeit für das Fahrzeug, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; Erfassen einer zweiten Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und Veranlassen einer Ausgabeeinheit, welche Informationen ausgibt, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst wird, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben.
Programm, welches einen Computer veranlasst, durchzuführen: Ausführen eines automatisierten Fahrens, in welchem ein Beschleunigen oder Verzögern und ein Lenken eines Fahrzeugs gemäß einer umgebenden Situation gesteuert werden, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt wird, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation des Fahrzeugs zu erkennen; Erfassen einer ersten Ankunftszeit für das Fahrzeug, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen; Erfassen einer zweiten Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und Veranlassen einer Ausgabeeinheit, welche Informationen ausgibt, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst wird, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben.
Informationen-Verarbeitung-Vorrichtung, umfassend: eine erste Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine erste Ankunftszeit für ein Fahrzeug zu erfassen, um bei einem Ziel des Fahrzeugs oder einem Parkplatz, welcher dem Ziel untergeordnet ist, von einer vorbestimmten Position durch das automatisierte Fahren anzukommen, welches durch eine Fahrt-Steuereinheit ausgeführt wird, welche dazu eingerichtet ist, das automatisierte Fahren gemäß einer umgebenden Situation auszuführen, welche durch eine Erkennung-Einheit erkannt worden ist, welche dazu eingerichtet ist, eine umgebende Situation des Fahrzeugs zu erkennen; eine zweite Erfassung-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine zweite Ankunftszeit für einen Insassen des Fahrzeugs zu erfassen, um bei dem Ziel von der vorbestimmten Position in einem alternativen Weg anstelle einer Bewegung des Fahrzeugs anzukommen; und eine Vorschlag-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Ausgabeeinheit zu veranlassen, Vorschlag-Informationen bezüglich eines Vorschlags, das Ziel in dem alternativen Weg anzusteuern, an den Insassen gemäß einem Vergleich zwischen der ersten Ankunftszeit, welche durch die erste Erfassung-Einheit erfasst worden ist, und der zweiten Ankunftszeit auszugeben, welche durch die zweite Erfassung-Einheit erfasst worden ist.