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Technische Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bau-Leitungs-Vorrichtung und ein Bau-Leitungs-Verfahren.
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Priorität von der
Japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-173237 , eingereicht am 8. September 2017, ist beansprucht, und der Umfang derselben ist hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
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Stand der Technik
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Wie in PTL 1 offenbart, gibt es eine Technik, in der ein Paar von Abbildungen durch eine Abbildungs-Vorrichtung, angebracht an einer Arbeits-Maschine, aufgenommen ist, und ein Computer der Arbeits-Maschine erzeugt drei-dimensionale Daten, die eine Land-Form repräsentieren, auf Basis der Abbildungen.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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[PTL 1]
Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, erste Veröffentlichung Nr. 2017-071915 -
Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Es gibt die Forderung, die Menge der Arbeit, die in einer vorgegebenen Periode durchgeführt wird (zum Beispiel von einer Bau-Start-Zeit zu einer bestimmten Zeit danach) auf der Basis von Abbildungen, aufgenommen durch eine Abbildungs-Vorrichtung, zu berechnen. Um die Menge von Arbeit zu berechnen, ist es notwendig drei-dimensionale Daten von einer Land-Form zu einer Zeit und einem Ort, die Mess-Ziele sind, zu berechnen, durch Verwendung einer Mehrzahl von Paaren von Abbildungen, aufgenommen in der Vergangenheit.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist darauf gerichtet eine Bau-Leitungs-Vorrichtung und ein Bau-Leitungs-Verfahren zu schaffen, das in der Lage ist, drei-dimensionale Daten von einer Land-Form zu jeder Zeit und Ort zu berechnen.
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Lösung des Problems
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Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Bau-Leitungs-Vorrichtung vorgesehen, die drei-dimensionale Daten von einer Baustelle, unter Verwendung einer Mehrzahl von Arbeits-Maschinen, die in der Baustelle positioniert sind, und jede derselben eine Abbildungs-Vorrichtung beinhaltet, erzeugt, die Bau-Leitungs-Vorrichtung beinhaltet eine Kamera-Parameter-Speicher-Einheit, die eine Mehrzahl von Kamera-Parametern, zugeordnet zu jeder Abbildungs-Vorrichtung von der Mehrzahl der Arbeits-Maschinen, speichert; eine Auswahl-Einheit, die ein Ziel-Abbildungs-Paar, das ein Prozess-Ziel ist, auf der Grundlage von einer Eingabe von einem Anwender, aus einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, aufgenommen durch die Abbildungs-Vorrichtungen, vorgesehen in der Mehrzahl von Arbeits-Maschinen, auswählt; und eine Stereo-Vermessungs-Einheit, die drei-dimensionale Daten, die eine Land-Form von einem Umfeld von einer Arbeits-Maschine repräsentiert, das durch das Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen ist, auf Grundlage des ausgewählten Ziel-Abbildungs-Paars, durch Verwenden eines Kamera-Parameters, zugeordnet zu der Abbildungs-Vorrichtung von der Arbeits-Maschine, die das ausgewählte Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen hat, von der Mehrzahl von Kamera-Parametern, die in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit gespeichert sind, erzeugt.
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Vorteilhafte Effekte der Erfindung
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Gemäß dem Aspekt kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung drei-dimensionale Daten von einer Land-Form zu jedem Zeit-Punkt oder Ort berechnen.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Konfigurations-Diagramm von einem Bau-Leitungs-System gemäß zu einem ersten Ausführungsbeispiel.
- 2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Äußeres von einem Hydraulik-Bagger gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 3 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von einer Steuer-Vorrichtung von dem Hydraulik-Bagger gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 4 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von der Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 5 stellt ein Beispiel von einem Verfahren der Behandlung eines Paares von Abbildungen in einer Abbildungs-Speicher-Einheit dar.
- 6 ist ein Fluss-Diagramm, das einen Betrieb von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 7 ist ein Fluss-Diagramm, das einen Betrieb von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 8 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu einem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
- 9 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu einem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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<Erstes Ausführungsbeispiel>
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«Konfiguration des Bau-Leitungs-Systems»
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1 ist ein Konfigurations-Diagramm von einem Bau-Leitungs-System gemäß zu einem ersten Ausführungsbeispiel.
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Ein Bau-Leitungs-System 1 beinhaltet eine Mehrzahl von Hydraulik-Baggern 100 und eine Bau-Leitungs-Vorrichtung 200. Das Bau-Leitungs-System 1 ist ein System, das einen Zustand managet, in dem die Hydraulik-Bagger 100 eine Baustelle bearbeiten. Die Hydraulik-Bagger 100 und die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 sind über ein Netzwerk miteinander verbunden.
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Der Hydraulik-Bagger 100 führt Arbeiten aus wie das Ausheben oder Aufschütten an der Baustelle aus. Der Hydraulik-Bagger 100 ist mit einer Stereo-Kamera vorgesehen, die mit zumindest einem Paar von Abbildungs-Vorrichtungen konfiguriert ist, und zumindest eine Abbildung aufnimmt die Disparität hat. Nachfolgend wird ein Paar von Abbildungen, das durch die Stereo-Kamera aufgenommen ist, als ein Abbildungs-Paar bezeichnet. Das Abbildungs-Paar wird zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 übertragen. Der Hydraulik-Bagger 100 ist ein Beispiel von einer Arbeits-Maschine. In anderen Ausführungsbeispielen kann eine Arbeits-Maschine, die kein Hydraulik-Bagger 100 ist, mit einer Stereo-Kamera vorgesehen sein.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 empfängt das Abbildungs-Paar in dem die Baustelle von dem Hydraulik-Bagger 100 aufgenommen ist, und managet das Abbildungs-Paar in Zusammenhang mit einer ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und einer Abbildungs-Zeit. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 führt eine Stereo-Vermessung an dem Abbildungs-Paar durch, um so Punkt-Gruppen-Daten, die eine Land-Form von der Baustelle repräsentieren, zu erzeugen. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 berechnet eine Menge von Erd-Arbeiten (eine Menge von Arbeit, die zu tun ist) an der Baustelle, durch Verwendung der Punkt-Gruppen-Daten. Die Punkt-Gruppen-Daten sind ein Beispiel von drei-dimensionalen Daten. In anderen Ausführungsbeispielen können als drei-dimensionale Daten triangulierte unregelmäßige Netzwerk-(TIN)-Daten, digitale Höhen-Modell-(DEM)-Daten, Polygon-Daten oder Voxel-Daten erzeugt werden.
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«Konfiguration des Hydraulik-Baggers»
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2 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Äußeres von dem Hydraulik-Bagger gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Der Hydraulik-Bagger 100, der eine Arbeits-Maschine ist, beinhaltet eine Arbeits-Ausrüstung 110, die durch Hydraulik-Druck betätigt ist, einen Schwenk-Körper 120, der die Arbeits-Ausrüstung 110 lagert, und einen Fahr-Körper 130, der den Schwenk-Körper 120 lagert.
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«Fahrzeug-Körper des Hydraulik-Baggers»
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Der Schwenk-Körper 120 ist mit einer Kabine 121 für einen Bediener, um darin einzusteigen, vorgesehen. Eine Stereo-Kamera 122 ist an einem oberen Teil von der Kabine 121 vorgesehen. Die Stereo-Kamera 122 ist an einer Vorder-Seite und einer Ober-Seite von der Kabine 121 vorgesehen. Die Stereo-Kamera 122 nimmt das Vordere von der Kabine 121 durch eine Windschutzscheibe von einer Vorder-Fläche von der Kabine 121 auf. Die Stereo-Kamera 122 beinhaltet zumindest eine Kamera. In dem ersten Ausführungsbeispiel beinhaltet die Stereo-Kamera 122 zwei Paare von Abbildungs-Vorrichtungen. In anderen Worten beinhaltet die Stereo-Kamera 122 vier Abbildungs-Vorrichtungen. Insbesondere beinhaltet die Stereo-Kamera 122 eine erste Kamera 1221, eine zweite Kamera 1222, eine dritte Kamera 1223, und eine vierte Kamera 1224, in dieser Reihenfolge von rechts. Jede Abbildungs-Vorrichtung kann, zum Beispiel, eine Abbildungs-Vorrichtung sein, die einen Ladungs-Träger-Gekoppelt-Bauelement-(CCD)-Sensor und einen Komplementär-MetallOxid-Halbleiter-(CMOS)-Sensor verwendet.
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Die erste Kamera 1221 und die dritte Kamera 1223 sind ein Paar von Abbildungs-Vorrichtungen. Die erste Kamera 1221 und die dritte Kamera 1223 sind mit einer Lücke in der Links-und-Rechts-Richtung vorgesehen, so dass jede optische Achse derselben im Wesentlichen parallel zu einer Boden-Fläche von der Kabine 121 ist.
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Die zweite Kamera 1222 und die vierte Kamera 1224 sind ein Paar von Abbildungs-Vorrichtungen. Die zweite Kamera 1222 und die vierte Kamera 1224 sind mit einer Lücke in der Links-und-Rechts-Richtung vorgesehen, so dass optische Achsen derselben im Wesentlichen parallel zueinander sind, und die optischen Achsen sind weiter nach unten geneigt als die Vorder-Seite von der Kabine 121, mit Bezug auf die Boden-Fläche von der Kabine 121.
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Ein Abstand zwischen der Stereo-Kamera 122 und einem Abbildungs-Ziel kann durch Verwendung eines Paars von Abbildungen (Abbildungs-Paar), das durch zumindest ein Paar von Abbildungs-Vorrichtungen von der Stereo-Kamera 122 aufgenommen ist, berechnet werden. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Stereo-Kamera 122 mit einem EinzelPaar von Kameras konfiguriert sein, und kann mit drei oder mehr Paaren von Kameras konfiguriert sein.
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«Steuer-System des Hydraulik-Baggers»
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Der Hydraulik-Bagger 100 beinhaltet die Stereo-Kamera 122, einen Position/Azimut-Berechner 123, einen Neigungs-Detektor 124 und eine Steuer-Vorrichtung 125.
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Der Position/Azimut-Berechner 123 berechnet eine Position von dem Schwenk-Körper 120 und ein Azimut, in den der Schwenk-Körper 120 gerichtet ist. Der Position/Azimut-Berechner 123 beinhaltet einen ersten Empfänger 1231 und einen zweiten Empfänger 1232, die Positions-Signale von einem künstlichen Satelliten empfangen, der ein Globales-Navigations-Satelliten-System (GNSS) konfiguriert. Der erste Empfänger 1231 zweiten Empfänger 1232 sind an unterschiedlichen Positionen von dem Schwenk-Körper 120 vorgesehen. Der Position/Azimut-Berechner 123 erfasst eine Position von einem repräsentativen Punkt (dem Ursprung von einem Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System) von dem Schwenk-Körper 120 in einem Baustellen-Koordinaten-System auf der Basis von einem Positionierungs-Signal, empfangen durch den ersten Empfänger 1231. Ein Beispiel von dem GNSS kann ein Globales-Positions-System (GPS) beinhalten.
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Der Position/Azimut-Berechner 123 berechnet den Azimut von dem Schwenk-Körper 120, in dem der Schwenk-Körper 120 gerichtet ist, als eine Beziehung zwischen einer erfassten Installations-Position von dem ersten Empfänger 1231 und einer Installations-Position von dem zweiten Empfänger 1232, unter Verwendung eines Positions-Signals, das durch den ersten Empfänger 1231 empfangen ist, und eines Positions-Signals, das durch den zweiten Empfänge 1232 empfangen ist.
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Der Neigungs-Detektor 124 misst Beschleunigung und Winkelgeschwindigkeit von dem Schwenk-Körper 120, und erfasst eine Lage (zum Beispiel ein Roll-Winkel, ein Nick-Winkel, und ein Gier-Winkel) von dem Schwenk-Körper 120 auf der Basis von Mess-Ergebnissen. Der Neigungs-Detektor 124 ist an, zum Beispiel, einer unteren Fläche von der Kabine 121 vorgesehen. Als der Neigungs-Detektor 124 kann zum Beispiel eine Trägheits-Mess-Einheit (IMU) verwendet werden.
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3 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von der Steuer-Vorrichtung von dem Hydraulik-Bagger gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Die Steuer-Vorrichtung 125 ist ein Computer, der einen Prozessor 310, einen Haupt-Speicher 320, einen Speicher 330, und eine Schnittstelle 340 beinhaltet. Der Speicher 330 speichert ein Programm. Der Prozessor 310 liest das Programm von dem Speicher 330, überführt das Programm zu dem Haupt-Speicher 320, und führt Prozesse gemäß zu dem Programm aus. Die Steuer-Vorrichtung 125 ist mit dem Netzwerk über die Schnittstelle 340 verbunden.
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Der Speicher 330 hat einen Speicher-Bereich als eine Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331. Beispiele von dem Speicher 330 können ein Hard Disk Laufwerk (HDD), ein Festkörper-Laufwerk (SSD), eine Magnet-Scheibe, eine Magnet-Optische-Scheibe, ein Kompakt-Scheibe-Nur-Lese-Speicher (CDROM), Digital-Mehrweg-Scheibe-Nur Lese-Speicher (DVD-ROM), und ein Halbleiter-Speicher beinhalten. Der Speicher 330 kann ein internes Medium sein, das direkt mit einem Bus von der Steuer-Vorrichtung 125 verbunden ist, und kann ein externes Medium sein, das mit der Steuer-Vorrichtung 125 über die Schnittstelle 340 verbunden ist. Der Speicher 330 ist ein nicht-flüchtiges Speicher-Medium.
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Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 speichert Kamera-Parameter von der Stereo-Kamera 122. Die Kamera-Parameter sind Parameter, die zur Stereo-Vermessung unter Verwendung von einem Abbildungs-Paar verwendet sind. Die Kamera-Parameter beinhalten, zum Beispiel, interne Parameter, externe Parameter und Fahrzeug-Körper-Parameter. Die internen Parameter sind Parameter, welche die Charakteristika von jeder Abbildungs-Vorrichtung angeben. Beispiele von den internen Parametern kann eine Brennweite von einem optischen System von der Abbildungs-Vorrichtung, eine Position von einem Schnitt zwischen einer optischen Achse von dem optischen System von der Abbildungs-Vorrichtung und einer Abbildungsfläche von einem Abbildungs-Sensor, ein Verzerrungs-Koeffizient von einer Abbildungs-Vorrichtungs-Linse in einer Radial-Richtung beinhalten. Die externen Parameter sind Parameter, die eine Positions-Beziehung zwischen einem Paar von Abbildungs-Vorrichtungen angeben. Beispiele von den externen Parametern können eine relative Position, eine relative Lage (ein Roll-Winkel, ein Nick-Winkel und ein Gier-Winkel) zwischen einem Paar von Abbildungs-Vorrichtungen beinhalten. Die Fahrzeug-Körper-Parameter beinhalten eine Kamera-Position in dem Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System. Die Fahrzeug-Körper-Parameter sind Parameter, die verwendet sind um das Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System und das Kamera-Koordinaten-System ineinander zu konvertieren.
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Der Prozessor 310 beinhaltet einen Abbildungs-Anforderungs-Einheit 311, eine Abbildungs-Übertragungs-Einheit 312, eine Kamera-Parameter-Aktualisierungs-Einheit 313, und eine Kamera-Parameter-Übertragungs-Einheit 314.
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Die Abbildungs-Anforderungs-Einheit 311 fordert ein Abbildungs-Paar, aufgenommen durch die Stereo-Kamera 122, eine Position und ein Azimut von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Position/Azimut-Berechner 123, und eine Lage von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Neigungs-Detektor 124, an.
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Die Abbildungs-Übertragungs-Einheit 312 überträgt eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100, das Abbildungs-Paar, aufgenommen von der Stereo-Kamera 122, eine Abbildungs-Zeit von dem Abbildungs-Paar, die Position und den Azimut von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Position/Azimut-Berechner 123, und die Lage von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Neigungs-Detektor 124, in Zuordnung zu einander zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200.
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Die Kamera-Parameter-Aktualisierungs-Einheit 313 aktualisiert einen Kamera-Parameter, gespeichert in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331, jedes Mal, wenn die Stereo-Kamera 122 kalibriert ist.
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Die Kamera-Parameter-Übertragungs-Einheit 314 überträgt eine ID von dem Hydraulik-Bagger, einen Kamera-Parameter, und eine Aktualisierungs-Zeit derselben zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200, immer wenn der Kamera-Parameter, gespeichert in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331, durch die Kamera-Parameter-Aktualisierungs-Einheit 313 aktualisiert ist.
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Die Steuer-Vorrichtung 125 kann eine Stereo-Vermessung unter Verwendung eines Abbildungs-Paars, aufgenommen durch die Stereo-Kamera 122, und einen Kamera-Parameter, gespeichert in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331, getrennt von der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 durchführen.
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«Bau-Leitungs-Vorrichtung 200»
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4 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von der Bau-Leitungs-Vorrichtung, gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 ist ein Computer, der einen Prozessor 210, einen Haupt-Speicher 220, einen Speicher 230, und eine Schnittstelle 240 beinhaltet. Der Speicher 230 speichert ein Bau-Leitungs-Programm P. Der Prozessor 210 liest das Bau-Leitungs-Programm P von dem Speicher 230, überträgt das Bau-Leitungs-Programm P zu dem Haupt-Speicher 220, und führt einen Prozess gemäß zu dem Bau-Leitungs-Programm P aus. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 ist über die Schnittstelle 240 mit dem Netzwerk verbunden. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 ist mit Eingabe- und Ausgabe-Vorrichtungen (nicht gezeigt) über die Schnittstelle 240 verbunden.
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Der Speicher 230 hat Speicher-Bereiche als eine Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231, eine Modell-Daten-Speicher-Einheit 232, und eine Abbildungs-Speicher-Einheit 233. Beispiele von dem Speicher 230 können ein Hard Disk Laufwerk (HDD), ein Festkörper-Laufwerk (SSD), eine Magnet-Scheibe, eine Magnet-Optische-Scheibe, ein Kompakt-Scheibe-Nur-Lese-Speicher (CDROM), Digital-Mehrweg-Scheibe-Nur Lese-Speicher (DVD-ROM), und ein Halbleiter-Speicher beinhalten. Der Speicher 230 kann ein internes Medium sein, das direkt mit einem Bus von der Steuer-Vorrichtung 125 verbunden ist, und kann ein externes Medium sein, das mit der Steuer-Vorrichtung 125 über die Schnittstelle 240 verbunden ist. Der Speicher 230 ist ein nicht-flüchtiges Speicher-Medium.
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Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 speichert einen Kamera-Parameter, der mit einer ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und einer Aktualisierungs-Zeit von dem Kamera-Parameter von der Stereo-Kamera 122, vorgesehen in dem Hydraulik-Bagger 100, zugeordnet ist. In anderen Worten, speichert die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 jeden von einer Mehrzahl von Zeit-Punkten, zugeordnet zu Kamera-Parametern, bezüglich zu einem Paar von Abbildungs-Vorrichtungen, zu diesem Zeit-Punkt. Ein Kamera-Parameter unterscheidet sich in der Stereo-Kamera 122, vorgesehen in jedem Hydraulik-Bagger 100. Auch in einer identischen Stereo-Kamera 122 ist ein Kamera-Parameter aktualisiert, immer wenn eine Kalibrierung durchgeführt ist. Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 speichert einen Kamera-Parameter für jede ID von dem Hydraulik-Bagger 100, immer wenn Kalibrierung durchgeführt ist (für jede Aktualisierungs-Zeit). Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 kann den Kamera-Parameter auf der Basis von einem Datei-System, das eine Verzeichnis-Struktur hat, speichern. Zum Beispiel, speichert die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 Baustellen-Verzeichnisse, zugeordnet zu jeweiligen Baustellen. Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 speichert Maschinen-Verzeichnisse, zugeordnet zu den jeweiligen Hydraulik-Baggern 100, die an der Baustelle positioniert sind, unter jedem Baustellen-Verzeichnis. Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 speichert einen Kamera-Parameter von jedem Hydraulik-Bagger 100 für jede Aktualisierungs-Zeit unter jedem Maschinen-Verzeichnis.
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Die Modell-Daten-Speicher-Einheit 232 speichert ein Modell von dem Hydraulik-Bagger 100, das mit modell-spezifischen Daten zugeordnet ist, wie Installations-Positionen von dem ersten Empfänger 1231 und dem zweiten Empfänger 1232 in dem Modell. Wie oben beschrieben, ist eine Position von dem ersten Empfänger 1231 ein repräsentativer Punkt (der Ursprung in dem Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System) von dem Schwenk-Körper 120 in dem Baustellen-Koordinaten-System. In anderen Worten, können die modell-spezifischen Daten als Parameter zum Konvertieren des Baustellen-Koordinaten-Systems und des Fahrzeug-Körper-Koordinaten-Systems ineinander verwendet werden. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 einen Unterschied zwischen Modellen kompensieren, wie in einem Fall, in dem eine Installations-Position von einer Empfangs-Antenne von dem GNSS abweicht, abhängig von einem Modell von dem Hydraulik-Bagger 100.
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Die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 speichert eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und eine Abbildungs-Zeit, die mit dem Abbildungs-Paar, aufgenommen durch die Stereo-Kamera 122 von dem Hydraulik-Bagger 100, zu der Abbildungs-Zeit, zugeordnet ist. Das Abbildungs-Paar speichert darin eine Position und einen Azimut von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Position/Azimut-Berechner 123 von dem Hydraulik-Bagger 100, und einer Lage von dem Schwenk-Körper 120, gemessen durch den Neigungs-Detektor 124 zu der Abbildungs-Zeit, die zueinander zuzuordnen sind.
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5 stellt ein Beispiel von einem Verfahren, indem die Abbildungs-Speicher-Einheit ein Abbildungs-Paar managet, dar.
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Wie in 5 gezeigt, kann die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 Abbildungs-Paare durch Verwenden eines Datei-Systems, das eine Verzeichnis-Struktur hat, speichern. Zum Beispiel speichert die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 Baustellen-Verzeichnisse, unterteilt in jeweilige Baustellen. Die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 speichert Maschinen-Verzeichnisse, unterteilt in jeweilige Arbeits-Maschinen, positioniert in der Baustelle, unter jedem Baustellen-Verzeichnis. Die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 speichert ein Abbildungs-Paar, aufgenommen durch die Arbeits-Maschine, unter jedem Maschinen-Verzeichnis. Jedes Abbildungs-Paar speichert darin einen Zeit-Punkt, eine Position, einen Azimut, und eine Lage als Attribut-Informationen. Auf der anderen Seite kann die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 ein Abbildungs-Paar durch Verwenden einer Daten-Basis speichern. In diesem Fall speichert die Abbildungs-Speicher-Einheit 233 eine ID von der Baustelle, eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100, eine Abbildungs-Zeit, ein Abbildungs-Paar, eine Position, einen Azimut, und eine Position, die zueinander zuzuordnen sind.
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Der Prozessor 210 beinhaltet eine Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211, eine Auflistungs-Instruktions-Einheit 212, eine Auswahl-Einheit 213, eine Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214, eine Stereo-Vermessungs-Einheit 215, eine Integrations-Einheit 216, und eine Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 gemäß der Ausführung von dem Bau-Leitungs-Programm P.
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Die Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211 empfängt eine Eingabe von Daten vor der Arbeit, die drei-dimensionale Daten sind, die eine Form von einer Baustelle vor der Arbeit repräsentieren, von einem Anwender. Ein Beispiel von den Daten vor der Arbeit können die Punkt-Gruppen-Daten, die eine Form von einer Baustelle darstellen, erzeugt durch Fotogrammetrie, unter Verwendung einer Drohne, zum Zeit-Punkt des Beginns des Baus, oder Punkt-Gruppen-Daten, die eine Form von der Baustelle repräsentieren, erzeugt durch einen Laser-Scanner, zu dem Zeit-Punkt des Beginns des Baus, sein. Die Daten vor der Arbeit sind nicht auf die Punkt-Gruppen-Daten beschränkt, und können Flächen-Daten wie TIN-Daten sein. Die Daten vor der Arbeit können in dem Speicher 230 im vornherein gespeichert sein, und können von anderen Computern über das Netzwerk übertragen werden. Der Begriff „vor der Arbeit“ kann einen Zeit-Punkt (die Zeit des Starts des Baus) vor dem Starten des Baus in einer Baustelle anzeigen, und kann einen bestimmten Zeit-Punkt während des Baus anzeigen.
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Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 empfängt eine Instruktion zur Auswahl von einem Abbildungs-Paar, verwendet, um die Menge von Erd-Arbeiten zu berechnen, von einem Anwender. Der Anwender gibt die Instruktion unter Verwendung von, zum Beispiel, einer Eingabe-Vorrichtung, verbunden mit der Schnittstelle 240, oder einem anderen Computer, verbunden mit dem Netzwerk, ein. Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 präsentiert eine Auflistung von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, dem Anwender. In diesem Fall kann die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 eine Eingabe des End-Datums von einer Periode empfangen, das als ein Ziel von einer Menge von Erd-Arbeiten berechnet ist, von dem Anwender, und kann eine Auflistung von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, aufgenommen von dem Bau-Start-Datum zu dem Eingabe-End-Datum, dem Anwender präsentieren. Der Anwender spezifiziert ein Abbildungs-Paar, das zur Berechnung einer Menge von Erd-Arbeiten verwendet ist, von der präsentierten Liste. Zum Beispiel wählt der Anwender eine Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, in denen die Baustelle nach der Arbeit aufgenommen ist, von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, gespeichert in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233, aus. Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 empfängt eine Instruktion zum Auswählen von dem spezifizierten Abbildungs-Paar von dem Anwender. Der Begriff „nach der Arbeit“ kann einen bestimmten Zeit-Punkt während des Baus anzeigen, und kann einen Zeit-Punkt (die Zeit der Vervollständigung des Baus) anzeigen, bis der Bau auf der Baustelle die gleiche Form, wie die in den Gestaltungs-Daten, bildet.
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Die Auswahl-Einheit 213 wählt ein Abbildungs-Paar, das zum Berechnen einer Menge von Erd-Arbeiten verwendet ist, von der Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, in Erwiderung auf die Auswahl-Instruktion, die von der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 empfangen ist, aus. Nachfolgend wird ein Abbildungs-Paar, das durch die Auswahl-Einheit 213 ausgewählt ist, als ein Ziel-Abbildungs-Paar oder ein Einzel-Ziel-Abbildungs-Paar bezeichnet. Ein Ziel-Abbildungs-Paar, in dem die Baustelle nach der Arbeit aufgenommen ist, wird als ein Abbildungs-Paar nach der Arbeit bezeichnet.
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In anderen Worten wählt die Auswahl-Einheit 213 zumindest ein Ziel-Abbildungs-Paar, das ein Prozess-Ziel ist, von der Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die durch die Stereo-Kamera 122, vorgesehen in dem Hydraulik-Bagger 100, aufgenommen sind, aus. Das Prozess-Ziel zeigt ein Abbildungs-Paar an, das zur Stereo-Vermessung verwendet ist. Das Ziel-Abbildungs-Paar zeigt ein Abbildungs-Paar an, das als das Prozess-Ziel verwendet ist.
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Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 spezifiziert den Hydraulik-Bagger 100, der das ausgewählte Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen hat, und fordert den letzten Kamera-Parameter, bezogen auf den Hydraulik-Bagger 100, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an. Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 liest eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100, zugeordnet zu jedem Ziel-Abbildungs-Paar, von der Abbildungs-Speicher-Einheit 233, und fordert einen Kamera-Parameter, der zu der ID zugeordnet ist, und mit der letzten Aktualisierungs-Zeit zugeordnet ist, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an.
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In anderen Worten, die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 fordert den Kamera-Parameter, involviert mit dem Ziel-Abbildungs-Paar, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an. Der Begriff „anfordern“ bezeichnet Erhalten eines neuen Werts. Zum Beispiel beinhaltet der Begriff „anfordern“ Empfangen eines Werts, Empfangen einer Eingabe von einem Wert, Lesen eines Werts von einer Tabelle, und Berechnen eines anderen Werts durch Verwenden eines bestimmten Werts.
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Die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 führt eine Stereo-Vermessung an dem Ziel-Abbildungs-Paar, ausgewählt durch die Auswahl-Einheit 213, durch Verwendung des Kamera-Parameters, angefordert durch die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214, durch, und berechnet somit Punkt-Gruppen-Daten, die eine Land-Form repräsentieren. Die Punkt-Gruppen-Daten sind, zum Beispiel, drei-dimensionale Daten, die durch eine Mehrzahl von Punkten gebildet sind, die drei-dimensionale Positionen in dem Baustellen-Koordinaten-System darstellen. In anderen Worten berechnet die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 drei-dimensionale Daten, welche die Land-Form repräsentieren, auf der Basis von dem ausgewählten Ziel-Abbildungs-Paar, durch Verwenden des Kamera-Parameters, der auf die Stereo-Kamera 122 bezogen ist, die das ausgewählte Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen hat.
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Die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 führt Stereo-Vermessung an diesem Abbildungs-Paar nach der Arbeit, ausgewählt durch die Auswahl-Einheit 213, durch, und berechnet somit die Punkt-Gruppen-Daten. Nachfolgend werden die Punkt-Gruppen-Daten, erhalten durch die Verwendung des Abbildungs-Paar nach der Arbeit, Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit.
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Die Integrations-Einheit 216 integriert eine Mehrzahl von den Stücken von den Punkt-Gruppen-Daten, die durch die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 erzeugt sind, in EinzelStücke von Punkt-Gruppen-Daten, in einem Fall, in dem die Auswahl-Einheit 213 eine Mehrzahl von Ziel-Abbildungs-Paaren auswählt. Nachfolgend werden die Punkt-Gruppen-Daten, integriert durch die Integrations-Einheit 216, als integrierte Punkt-Gruppen-Daten bezeichnet. Die integrierten Punkt-Gruppen-Daten sind ein Beispiel von integrierten drei-dimensionalen Daten. In anderen Worten, die Integrations-Einheit 216 berechnet die integrierten drei-dimensionalen Daten auf der Basis von einer Mehrzahl von Stücken von drei-dimensionalen Daten. Die Integrations-Einheit 216 integriert eine Mehrzahl von Stücken von Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit, um so integrierte Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit zu erzeugen.
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Die Integrations-Einheit 216 reduziert die Dichte der integrierten Punkt-Gruppen-Daten auf eine vorgegebene Dichte. Zum Beispiel, mit Bezug auf jeden von einer Mehrzahl von Abschnitten, in denen eine drei-dimensionale Ebene durch eine vorgegebene Breite geteilt ist, extrahiert die Integrations-Einheit 216 einen Punkt, entsprechend zu einem Median in einer Höhe als einen repräsentativen Punkt von der Mehrzahl von Punkten, die in dem Abschnitt vorliegen, und reduziert somit die Dichte der integrierten Punkt-Gruppen-Daten. Die Integrations-Einheit 216 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen kann einen repräsentativen Punkt durch Verwenden anderer Verfahren, wie die Extraktion von einem untersten Punkt, als den repräsentativen Punkt von einer Mehrzahl von Punkten, die in jedem von einer Mehrzahl von Abschnitten vorliegt, extrahieren.
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Die Integrations-Einheit 216 erzeugt Flächen-Daten, die eine Land-Form repräsentieren, durch Positionieren von, zum Beispiel, einem triangulierten unregelmäßigen Netzwerk in den integrierten Punkt-Gruppen-Daten. Die Flächen-Daten sind ein Beispiel von den integrierten drei-dimensionalen Daten. Die Integrations-Einheit 216 positioniert die TIN in den integrierten Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit, um so Daten nach der Arbeit zu erzeugen.
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Die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 berechnet als eine Menge von Erd-Arbeiten, einen Unterschied zwischen den Daten vor der Arbeit, die von den Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211 eingegeben sind, und der Daten nach der Arbeit, erzeugt durch die Integrations-Einheit 216. In diesem Fall berechnet die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 ein Volumen von einem Abschnitt, von dem die Daten nach der Arbeit über die Daten vor der Arbeit angeordnet sind, als eine Aufschütt-Menge. Die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 berechnet ein Volumen von einem Abschnitt, von dem die Daten nach der Arbeit unter den Daten vor der Arbeit angeordnet sind, als eine Aushub-Menge. Beispiele von einem Verfahren der Berechnung von einer Menge von Erd-Arbeiten können ein Netz-Verfahren, ein Dreiecks-Prismen-Verfahren, ein Prismoidal-Verfahren und ein Durchschnitts-Querschnitts-Verfahren beinhalten.
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« Bau-Leitungs-Verfahren»
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6 ist ein Fluss-Diagramm, das einen Betrieb der Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Die Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211 empfängt Eingabe von Daten vor der Arbeit, die drei-dimensionale Daten sind, die eine Form der Baustelle vor der Arbeit repräsentiert, von einem Anwender (Schritt S1). Zum Beispiel fordert der Anwender Daten vor der Arbeit in vornherein durch Fotogrammetrie, unter Verwendung einer Drohne, an, und lädt diese Daten vor der Arbeit in die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 von einem anderen Computer hoch. In einem Fall, in dem die Daten vor der Arbeit keine TIN-Daten sind (zum Beispiel Punkt-Gruppen-Daten), kann die Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211 ein TIN in die Eingabe-Daten vor der Arbeit positionieren.
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Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 empfängt die Eingabe von einer Berechnungs-Ziel-Periode von einer Menge von Erd-Arbeiten von dem Anwender (Schritt S2). Als Nächstes erzeugt die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 eine Auflistung von Abbildungs-Paaren (zum Beispiel eine Thumbnail-Liste), zugeordnet zu einem Zeit-Punkt in der Berechnungs-Ziel-Periode, von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, und präsentiert diese Auflistung dem Anwender (Schritt S3). Als Nächstes empfängt die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 die Bezeichnung von einem oder einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, in dem die Baustelle nach der Arbeit aufgenommen ist, in der Liste, die dem Anwender präsentiert ist (Schritt S4). Die Auswahl-Einheit 213 wählt eines oder eine Mehrzahl von Abbildungs-Paaren nach der Arbeit von der Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, auf der Grundlage der Bezeichnung von dem Anwender aus (Schritt S5).
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Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 fordert eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100, zugeordnet zu dem ausgewählten Abbildungs-Paar nach der Arbeit, von der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 an (Schritt S6). Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 fordert einen Kamera-Parameter, der zu jeder gelesenen ID zugeordnet ist, und mit der letzten Aktualisierungs-Zeit zugeordnet ist, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an (Schritt S7).
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Die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 führt eine Stereo-Vermessung an dem Abbildungs-Paar nach der Arbeit, ausgewählt durch die Auswahl-Einheit 213, durch Verwendung der Kamera-Parameter, involviert mit dem Abbildungs-Paar nach der Arbeit, einer Position, einem Azimut, und einer Lage von dem Hydraulik-Bagger 100, gespeichert in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 in Übereinstimmung mit dem Abbildungs-Paar nach der Arbeit, und Modell-Spezifisch-Daten, zugeordnet zu einem Modell von dem Hydraulik-Bagger 100, durch, und berechnet somit Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit (Schritt S8).
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In einem Fall, in dem eine Mehrzahl von Abbildungs-Paaren nach der Arbeit durch die Auswahl-Einheit 213 ausgewählt sind, integriert die Integrations-Einheit 216 eine Mehrzahl von Teilen von Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit, um so integrierte Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit zu erzeugen, ausgebildet von einer Mehrzahl von Punkten, die eine Mehrzahl von Stücken von Punkt-Gruppen-Daten bilden (Schritt S9). Mit Bezug zu jeder von der Mehrzahl von Auswahlen in welchen eine drei-dimensionale Ebene durch eine vorgegebene Breite unterteilt ist, extrahiert die Integrations-Einheit 216 einen Punkt, der die integrierten Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit bildet, und einem Median von einer Höhe entspricht, als ein repräsentativer Punkt von der Mehrzahl von Punkten, die in dem Abschnitt vorliegen, und reduziert somit die Dichte von integrierten Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit (Schritt S10). Die Integrations-Einheit 216 überlagert TIN in den integrierten Punkt-Gruppen-Daten nach der Arbeit, von denen die Dichte reduziert ist, und erzeugt somit Daten nach der Arbeit (Schritt S11).
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Die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 berechnet einen Unterschied zwischen den Daten vor der Arbeit und den Daten nach der Arbeit als eine Menge von Erd-Arbeiten (Schritt S12).
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«Anwendungsbeispiele»
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Hier wird eine Beschreibung von Anwendungsfällen von der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel gegeben. Berechnung von einer Menge von Erd-Arbeiten in der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 ist durchgeführt, um, zum Beispiel, den Fortschritt des Baus von dem Zeit-Punkt vom Beginn des Baus in einem Bau-Zwischenstand auf einer Baustelle zu bestimmen. Nachfolgend wird eine Beschreibung von einem Verfahren gemacht, das die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 auf einer Bau-Typ-Basis macht.
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(Bau-Typ A)
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In einem Fall, in dem Aushub oder Aufschütten schrittweise in einem Bau auf einer Baustelle durchgeführt wird, ändert sich die Land-Form auf der Baustelle jeden Tag. Das heißt, in einem Fall von Aushub ist die Land-Form abgeschnitten, und in einem Fall von Aufschütten ist die Land-Form angehoben. In einem Fall des Bau-Typs bildet ein Bediener des Hydraulik-Baggers 100 periodisch (zum Beispiel jeden Tag) einen momentanen Status der Land-Form von der Baustelle mit der Stereo-Kamera 122 ab, und somit ist ein Abbildungs-Paar, das den letzten aktuellen Status der Land-Form repräsentiert, in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 für jede vorgegebene Periode gespeichert. In diesem Fall führt die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine Stereo-Vermessung an jedem Abbildungs-Paar, aufgenommen in jeder vorgegebenen Periode, durch und somit sind drei-dimensionale Daten (Daten nach der Arbeit) von dem momentanen Status der Land-Form für jede vorgegebene Zeitperiode gespeichert, in, zum Beispiel, dem Speicher 230. In diesem Bau-Typ bestimmt ein Leiter ein Abbildungs-Paar bezüglich dem End-Datum von einer Berechnungs-Ziel-Periode, bezeichnet in der Auflistung in Schritt S4, und somit kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine Land-Form an dem End-Datum von der Berechnungs-Ziel-Periode spezifizieren.
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(Bau-Typ B)
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In einem Fall, in dem ein Bau auf einer Baustelle aufeinanderfolgend für einen jeweiligen Bereich von der Baustelle vervollständigt wird, zum Beispiel Böschungs-Abtragen über einen vorgegebenen Abstand, sind vervollständigte Bereiche erweitert, wenn der Tag vorbeigeht, in einem Fall, in dem eine Böschung abgetragen ist, von einem Ende von einem Bau-Ziel-Bereich. In einem Fall von dem Bau-Typ, bildet, immer wenn ein Bau für einen Ziel-Bereich vervollständigt ist, ein Bediener den Bereich mit der Stereo-Kamera 122 ab. In konsequenter Weise ist ein Abbildungs-Paar, das den letzten aktuellen Status der Land-Form repräsentiert, für jeden Bereich in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert. In diesem Fall sind Abbildungs-Daten von jeweiligen Abbildungs-Paaren unterschiedlich voneinander. In diesem Bau-Typ bezeichnet ein Leiter nur ein Abbildungs-Paar, entsprechend zu einem Bereich, in dem eine Menge von Erd-Arbeiten berechnet ist, von den Abbildungs-Paaren in der Berechnungs-Ziel-Periode in der Auflistung in Schritt S4, und somit kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine Land-Form an dem End-Datum von der Berechnungs-Ziel-Periode spezifizieren.
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«Vorteilhafte Effekte»
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Wie oben genannt, wählt die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ein Ziel-Abbildungs-Paar, das ein Prozess-Ziel ist, aus einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die durch die Stereo-Kamera 122 aufgenommen sind, aus, und berechnet drei-dimensionale Daten, die eine Land-Form repräsentieren, unter Verwendung eines Kamera-Parameters, bezogen auf die Stereo-Kamera 122, die das ausgewählte Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen hat. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 drei-dimensionale topographische Daten zu jedem Zeit-Punkt oder Ort berechnen.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel präsentiert eine Auflistung von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren dem Anwender, und empfängt Auswahl von einem Ziel-Abbildungs-Paar, das ein Prozess-Ziel ist, von dieser Auflistung. In konsequenter Weise ist es möglich nur ein Abbildungs-Paar zu einem Zeit-Punkt auszuwählen, an dem ein Bau-Ziel abgeschlossen ist, in dem Anwendungs-Fall bezogen auf den Typ B. Daher kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine Menge von Erd-Arbeiten auf der Basis von einem geeigneten Vermessungs-Ergebnis berechnen.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel erzeugt integrierte Punkt-Gruppen-Daten auf der Basis von einer Mehrzahl von Stücken von Punkt-Gruppen-Daten, die durch Verwendung einer Mehrzahl von Stücken von Ziel-Abbildungs-Paaren berechnet sind. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 Punkt-Gruppen-Daten, welche die Land-Form repräsentieren, in einen Bereich, weiter als einem Darstellungs-Bereich von einer einzelnen Stereo-Kamera 122, erzeugen. In diesem Fall kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 die Dichte von den integrierten Punkt-Gruppen-Daten durch Extrahieren eines repräsentativen Punkts von jedem von einer Mehrzahl von Abschnitten, in denen eine zwei-dimensionale Ebene geteilt ist, auf der Basis von einer Mehrzahl von Stücken von Punkt-Gruppen-Daten, reduzieren. Im Einzelnen extrahiert die Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel einen Punkt, mit Bezug auf jeden Abschnitt einen Punkt, entsprechend zu einem Median von einer Höhe von einer Mehrzahl von Punkten, welche die Mehrzahl von Punkt-Gruppen-Daten bilden, und in dem Abschnitt vorliegen, als den repräsentativen Punkt, und berechnet somit die integrierten Punkt-Gruppen-Daten. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine geeignete Dichte der integrierten Punkt-Gruppen-Daten reduzieren ohne einen Koordinaten-Wert von einem Punkt, der die integrierten Punkt-Gruppen-Daten bildet, zu ändern.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel erzeugt Flächen-Daten unter Verwendung der integrierten Punkt-Gruppen-Daten, und berechnet eine Menge von Erd-Arbeiten auf der Basis von einem Unterschied zwischen Stücken von den Flächen-Daten, bezogen auf unterschiedliche Zeit-Punkte. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine Menge von Erd-Arbeiten von jedem Ort und jeder Periode berechnen. In anderen Ausführungsbeispielen kann eine Menge von Erd-Arbeiten auf der Basis von einem Unterschied zwischen Stücken von integrierten Punkt-Gruppen-Daten oder einem Unterschied zwischen anderen Stücken von integrierten drei-dimensionalen Daten (zum Beispiel DEM, Polygon-Daten oder Voxel-Daten), erzeugt durch Verwendung der integrierten Punkt-Gruppen-Daten, berechnet werden.
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<<Modifikationsbeispiele>>
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Die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel speichert eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und eine Aktualisierungs-Zeit, die mit dem Kamera-Parameter von der Stereo-Kamera 122 von dem Hydraulik-Bagger 100 zu der Aktualisierungs-Zeit zugeordnet ist, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 gemäß anderer Ausführungsbeispiele nur die letzten Kamera-Parameter mit Bezug auf eine Mehrzahl von Hydraulik-Baggern 100 speichern.
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Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel präsentiert eine Auflistung von Abbildungs-Paaren, und empfängt eine Instruktion der Auswahl von einem Abbildungs-Paar von der Liste, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 gemäß anderer Ausführungsbeispiele eine Auflistung, die Positions-Information oder Zeit-Information beinhalten, präsentieren und kann eine Instruktion zur Auswahl von einem Abbildungs-Paar zugeordnet mit Positions-Information oder Zeit-Information durch Empfangen einer Instruktion zu der Positions-Information oder der Zeit-Information von der Auflistung, empfangen.
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Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel empfängt eine Eingabe von einer Berechnungs-Ziel-Periode von einer Menge von Erd-Arbeiten, und präsentiert eine Auflistung von Abbildungs-Paaren bezüglich zu der Periode, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen eine Auflistung von allen Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, anstelle von dem Empfangen von einer Eingabe einer Berechnungs-Ziel-Periode von einer Menge von Erd-Arbeiten, präsentieren.
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<Zweites Ausführungsbeispiel>
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem ersten Ausführungsbeispiel führt Stereo-Vermessung durch Verwenden der letzten Kamera-Parameter von einer Mehrzahl von Kamera-Parametern, bezogen auf die Stereo-Kamera 122 von dem Hydraulik-Bagger 100, durch, die in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 gespeichert sind. Zum Beispiel, in einem Fall, in dem ein Kamera-Parameter periodisch aktualisiert wird, unter der Annahme, dass der Kamera-Parameter nachdem ein Abbildungs-Paar aufgenommen ist, kalibriert ist, können Punkt-Gruppen-Daten durch Verwenden des kalibrierten Parameters erzeugt werden und somit kann eine Menge von Erd-Arbeiten durch Verwenden eines Vermessungs-Ergebnisses mit einem geringen Vermessungs-Fehler berechnet werden. Auf der anderen Seite, nachdem ein Abbildungs-Paar aufgenommen ist, kann die Stereo-Kamera 122 aus einem bestimmten Grund bewegt werden, und somit kann ein Kamera-Parameter kalibriert werden, um somit der Abweichung gerecht zu werden. In diesem Fall, wenn Stereo-Vermessung durch Verwenden des letzten Kamera-Parameters durchgeführt ist, ist die Stereo-Vermessung durch Verwenden eines Abbildungs-Paars, aufgenommen bevor die Stereo-Kamera abweicht, auf der Grundlage eines Kamera-Parameters, nachdem die Stereo-Kamera abgewichen ist, durchgeführt, und somit können geeignete Punkt-Gruppen-Daten nicht erhalten werden. Daher führt die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem zweiten Ausführungsbeispiel eine Stereo-Vermessung durch Verwenden eines Kamera-Parameters zu einer Abbildungs-Zeit von einem Abbildungs-Paar durch.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem zweiten Ausführungsbeispiel ist unterschiedlich von dem von dem ersten Ausführungsbeispiel im Hinblick auf einen Betrieb von der Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214. Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 gemäß zu dem zweiten Ausführungsbeispiel spezifiziert den Hydraulik-Bagger 100, der ein ausgewähltes Ziel-Abbildungs-Paar aufgenommen hat, und fordert einen Kamera-Parameter zu dem Aufnahme-Zeit-Punkt von dem Ziel-Abbildungs-Paar, bezogen auf den Hydraulik-Bagger 100, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an. Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 liest eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und eine Abbildungs-Zeit, zugeordnet zu jedem Ziel-Abbildungs-Paar von der Abbildungs-Speicher-Einheit 233, und fordert einen Kamera-Parameter an, der zu der ID zugeordnet ist, und der mit einer Aktualisierungs-Zeit direkt vor der Abbildungs-Zeit zugeordnet ist, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231.
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<<Bau-Leitungs-Verfahren>>
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7 ist ein Fluss-Diagramm, das einen Betrieb von der Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Die Daten-Vor-Arbeit-Eingabe-Einheit 211 empfängt eine Eingabe von Daten vor der Arbeit, die drei-dimensionale Daten sind, die eine Form von der Baustelle vor der Arbeit repräsentieren, von einem Anwender (Schritt S21). Die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 empfängt eine Eingabe von einer Berechnungs-Ziel-Periode von einer Menge von Erd-Arbeiten von dem Anwender (Schritt S22). Als Nächstes erzeugt die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 eine Auflistung von Abbildungs-Paaren, zugeordnet zu einem Zeit-Punkt in der Berechnungs-Ziel-Periode, von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, und präsentiert die Auflistung dem Anwender (Schritt S23). Als Nächstes empfängt die Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 Bestimmungen von einem oder einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, in denen die Baustelle nach der Arbeit aufgenommen ist, in der Auflistung, von dem Anwender (Schritt S24). Die Auswahl-Einheit 213 wählt eines oder eine Mehrzahl von Abbildungs-Paaren nach der Arbeit von der Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, die in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 gespeichert sind, auf der Grundlage von der Bestimmung von dem Anwender, aus (Schritt S25).
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Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 fordert eine ID von dem Hydraulik-Bagger 100 und ein Abbildungs-Paar nach der Arbeit von der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 an (Schritt S26). Die Kamera-Parameter-Anforderungs-Einheit 214 fordert einen Kamera-Parameter, der mit jeder gelesenen ID zugeordnet ist und mit einer Aktualisierungs-Zeit, direkt vor der gelesenen Abbildungs-Zeit, zugeordnet ist, von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 an (Schritt S27).
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung führt Prozesse von Schritt S28 zu S32 aus. Die Prozesse von Schritt S28 zu Schritt S32 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S18 zu Schritt S32 in dem ersten Ausführungsbeispiel.
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«Vorteilhafte Effekte»
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Wie oben genannt, fordert die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem zweiten Ausführungsbeispiel einen Kamera-Parameter bezüglich einer Aktualisierungs-Zeit direkt vor einer Abbildungs-Zeit von einem Ziel-Abbildungs-Paar an, das heißt, ein Kamera-Parameter zu einem Zeit-Punkt entsprechend zu der Abbildungs-Zeit von der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231, und erhält Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von dem Kamera-Parameter. In konsequenter Weise kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 geeignete Punkt-Gruppen-Daten erhalten, zum Beispiel, auch in einem Fall, in dem die Stereo-Kamera 122 nachdem ein Abbildungs-Paar aufgenommen ist bewegt ist.
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<<Modifikationsbeispiele>>
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen kann Kamera-Parameter bezüglich zu einer Aktualisierungs-Zeit am nächsten zu einer Abbildungs-Zeit anfordern und kann Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von dem Kamera-Parameter erhalten. Zum Beispiel, in einem Fall, in dem ein Kamera-Parameter A, von dem eine Aktualisierungs-Zeit der 1. Januar ist, und ein Kamera-Parameter, von dem eine Aktualisierungs-Zeit der 1. Februar ist, sind in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 231 gespeichert, und eine Abbildungs-Zeit von einem Abbildungs-Paar ist der 31. Januar, kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von dem Kamera-Parameter B erhalten. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen kann Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von einem Kamera-Parameter erhalten, der durch Verwendung einer Mehrzahl von Kamera-Parametern bezüglich Aktualisierungs-Zeiten vor und nach einer Abbildungs-Zeit verwendet ist. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen kann Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von einem Kamera-Parameter bezüglich zu einer Aktualisierungs-Zeit direkt nach einer Abbildungs-Zeit erhalten.
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Ein Kamera-Parameter bezüglich zu einer Aktualisierungs-Zeit, unmittelbar vor einer Abbildungs-Zeit, ein Kamera-Parameter bezüglich zu einer Aktualisierungs-Zeit unmittelbar nach einer Abbildungs-Zeit, ein Kamera-Parameter bezüglich einer Aktualisierungs-Zeit nahezu einer Abbildungs-Zeit, und ein Kamera-Parameter, der durch Verwendung einer Mehrzahl von Kamera-Parametern bezüglich zu Aktualisierungs-Zeiten vor und nach einer Abbildungs-Zeit erhalten ist, sind alles Beispiele von einem Kamera-Parameter bezüglich einer Abbildungs-Zeit von einem Ziel-Abbildungs-Paar.
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<Andere Ausführungsbeispiele>
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Wie oben genannt ist ein Ausführungsbeispiel mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben worden, aber eine spezifische Konfiguration ist nicht auf die oben beschriebenen Konfigurationen beschränkt und verschiedene Gestaltungsänderungen können auftreten.
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In den Ausführungsbeispielen überträgt die Steuer-Vorrichtung 125 von dem Hydraulik-Bagger 100 ein Abbildungs-Paar zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200, und die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 berechnet Punkt-Gruppen-Daten auf der Grundlage von dem empfangenen Abbildungs-Paar, aber dies ist nur ein Beispiel. Zum Beispiel, in anderen Ausführungsbeispielen, kann die Steuer-Vorrichtung 125 von dem Hydraulik-Bagger 100 Punkt-Gruppen-Daten unter Verwendung eines Abbildungs-Paars, das durch die Stereo-Kamera 122 aufgenommen ist, und einen Kamera-Parameter, der in der Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 gespeichert ist, berechnen, und die Steuer-Vorrichtung 125 kann die Punkt-Gruppen-Daten zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 übertragen. In diesem Fall beinhaltet der Speicher 230 eine Speicher-Einheit, welche die gleiche Funktion wie die von der Abbildungs-Speicher-Einheit 233 umsetzt, und die Kamera-Parameter-Speicher-Einheit 331 speichert eine Mehrzahl von Kamera-Parametern zusammen mit dem Aktualisierungs-Datum und -Zeit wann immer ein Kamera-Parameter aktualisiert ist. Jedoch, da die DatenMenge von einem Abbildungs-Paar kleiner ist als die von Punkt-Gruppen-Daten, kann eine Kommunikations-Belastung und eine Speicher-Kapazität durch Übertragen des Abbildungs-Paars zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 wie in den Ausführungsbeispielen verringert werden.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu den Ausführungsbeispielen berechnet eine Menge von Erd-Arbeiten nachdem die Dichte der integrierten Punkt-Gruppen-Daten verringert ist, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 eine Menge von Erd-Arbeiten durch Verwenden aller Punkt von integrierten Punkt-Gruppen-Daten ohne Reduzierung der Dichte von den integrierten Punkt-Gruppen-Daten berechnen.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu den Ausführungsbeispielen ist ein Computer, getrennt von dem Hydraulik-Bagger 100, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen in der Steuer-Vorrichtung 125 von dem Hydraulik-Bagger 100 montiert sein. In anderen Worten, in anderen Ausführungsbeispielen kann die Steuer-Vorrichtung 125 von dem Hydraulik-Bagger 100 Punkt-Gruppen-Daten integrieren oder eine Menge von Erd-Arbeiten berechnen.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu den Ausführungsbeispielen erzeugt integrierte Punkt-Gruppen-Daten durch Verwendung von nur einer Mehrzahl von Stücken von Punkt-Gruppen-Daten, erzeugt auf der Grundlage von einem Abbildungs-Paar, aber ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen integrierte Punkt-Gruppen-Daten generieren, ebenso unter Verwendung von Punkt-Gruppen-Daten, erzeugt auf der Grundlage von anderen Einrichtungen, wie eine Fotogrammetrie, unter Verwendung eines unbemannten Luftfahrzeugs (Drohne), Vermessungen unter Verwendung eines Laser-Scanners, ein Vermessungs-Ergebnis von einer End-Position von der Arbeits-Ausrüstung 110, und ein Mess-Ergebnis von einer Laufketten-Position von der Arbeits-Maschine, zusätzlich zu den Punkt-Gruppen-Daten erzeugt auf der Grundlage von einem Abbildungs-Paar.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu den Ausführungsbeispielen präpariert zwei Stücke von drei-dimensionalen Daten (integrierte drei-dimensionale Daten) bezogen auf unterschiedliche Zeit-Punkte, wie Daten vor der Arbeit und Daten nach der Arbeit, und berechnet eine Menge von Erd-Arbeiten auf der Basis von einem Unterschied zwischen zwei Stücken von drei-dimensionalen Daten, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können die Daten vor der Arbeit drei-dimensional Daten, berechnet durch Durchführung von Stereo-Vermessung an einem Abbildungs-Paar, sein. In anderen Worten, beide von den zwei Stücken von drei-dimensionalen Daten können durch Verwendung eines Abbildungs-Paars berechnet werden. Die Daten nach der Arbeit können ohne Berücksichtigung von einem Abbildungs-Paar nach der Arbeit berechnet werden. Zum Beispiel können die Daten nach der Arbeit drei-dimensionale Daten, erzeugt durch einen Computer unterstütztes Design (CAD), sein, und können drei-dimensionale Daten, erzeugt auf der Grundlage von anderen Einrichtungen wie eine Luftaufnahme, Vermessung unter Verwendung eines Laser-Scanners, ein Mess-Ergebnis von einer End-Position von einer Arbeits-Ausrüstung 110 und ein Mess-Ergebnis von einer Laufketten-Position von der Arbeits-Maschine, sein.
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8 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu einem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu den Ausführungsbeispielen präsentiert eine Auflistung von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren einem Anwender, und empfängt eine Auswahl von einem Ziel-Abbildungs-Paar, das ein Prozess-Ziel ist, von der Auflistung, ist aber nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt. Zum Beispiel kann eine Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem dritten Ausführungsbeispiel eine Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218 anstelle von der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 oder zusätzlich zu der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 beinhalten, wie in 8 gezeigt. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem dritten Ausführungsführungsbeispiel sichert einen Speicher-Bereich von einer Drei-Dimensional-Daten-Speicher-Einheit 234 in dem Speicher 230.
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Die Stereo-Vermessungs-Einheit 215 gemäß zu dem dritten Ausführungsbeispiel erzeugt Punkt-Gruppen-Daten unter Verwendung eines Abbildungs-Paars, aufgenommen zu jeder vorgegebenen Periode (zum Beispiel jeden Tag), wie in dem Bau-Typ A, und die Integrations-Einheit 216 integriert Stücke von erzeugten Punkt-Gruppen-Daten um so drei-dimensionale Daten zu erzeugen. Die Integrations-Einheit 216 speichert die erzeugten drei-dimensionalen Daten, die mit dem Datum und Zeit in der Drei-Dimensional-Daten-Speicher-Einheit 234 zugeordnet sind.
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Die Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218 empfängt eine Eingabe von Datum und Zeit von einem Anwender und liest drei-dimensionale Daten, zugeordnet zu der Eingabe von Datum und Zeit, von der Drei-Dimensional-Daten-Speicher-Einheit 234. Zum Beispiel die Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218 empfängt eine Eingabe von Datum und Zeit vor der Arbeit und Datum und Zeit nach der Arbeit, und liest drei-dimensionale Daten vor der Arbeit und drei-dimensionale Daten nach der Arbeit. Die Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218 kann eine Eingabe von dem Datum von einem Anwender empfangen. In diesem Fall ist das Datum ein Beispiel von Datum und Zeit.
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Die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 berechnet eine Menge von Erd-Arbeiten auf der Basis von den drei-dimensionalen Daten vor der Arbeit und den drei-dimensionalen Daten nach der Arbeit, gelesen durch die Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem dritten Ausführungsbeispiel kann einfach eine Menge von Erd-Arbeiten in einem Fall, wie in dem Bau-Typ A berechnen.
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9 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration von einer Bau-Leitungs-Vorrichtung gemäß zu einem vierten Ausführungsbeispiel zeigt. Eine Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen kann eine Bereich-Instruktions-Einheit 219 anstelle von der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 oder zusätzlich zu der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212 beinhalten, wie in 9 gezeigt.
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Die Bereich-Instruktions-Einheit 219 empfängt eine Eingabe von einem Bau-Ziel-Bereich von einem Anwender. Zum Beispiel sind eine Mehrzahl von Koordinaten von der Baustelle eingegeben, und somit empfängt die Bereich-Instruktions-Einheit 219 eine Eingabe von einem Bereich, umschlossen durch die Koordinaten.
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In diesem Fall kann die Auswahl-Einheit 213 ein Abbildungs-Paar, zugeordnet zu einer Position in Zusammenhang mit dem Bereich, angegeben durch die Bereich-Instruktions-Einheit 219, von einer Mehrzahl von Abbildungs-Paaren, gespeichert in der Abbildungs-Speicher-Einheit 233, auswählen. Ein Beispiel von einer Position im Zusammenhang mit dem angegebenen Bereich kann eine Position beinhalten, die in dem angegebenen Bereich beinhaltet ist. Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu dem vierten Ausführungsbeispiel kann ein Abbildungs-Paar von einer Böschung auf der Basis von Positions-Informationen von dem Abbildungs-Paar ohne eine Anwenderauswahl, eins zu eins, Abbildungs-Paaren, aufgenommen, wenn jede Böschung vollständig ist, auswählen, in einem Fall, wie in dem Bau-Typ B.
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In anderen Ausführungsbeispielen kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 zumindest eines von der Auflistungs-Instruktions-Einheit 212, der Datum-und-Zeit-Instruktions-Einheit 218, und der Bereich-Instruktions-Einheit 219 beinhalten. In diesem Fall kann die Auswahl-Einheit 213 ein Abbildungs-Paar, dass allen Bedingungen für welche eine Instruktion gegeben ist, erfüllt, oder ein Abbildungs-Paar, dass zumindest eine von den Bedingungen, für die eine Instruktion gegeben ist, erfüllt, auswählen.
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Die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 gemäß zu den Ausführungsbeispielen berechnet einen Unterschied zwischen den Daten vor der Arbeit und Daten nach der Arbeit, die TIN-Daten als eine Menge von Erd-Arbeiten sind, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Menge-Von-Erd-Arbeiten-Berechnungs-Einheit 217 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen eine Menge von Erd-Arbeiten durch Vergleich von Punkt-Gruppen-Daten berechnen.
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Der Hydraulik-Bagger 100 gemäß zu den Ausführungsbeispielen nimmt ein Abbildungs-Paar auf durch Verwenden der Stereo-Kamera 122, die ein Paar von Abbildungs-Vorrichtungen hat, auf, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Stereo-Kamera 122 gemäß zu anderen Ausführungsbeispielen mit einer einzigen Abbildungs-Vorrichtung, die ein Stereo-Abbildung durchführen kann, konfiguriert werden. In diesem Fall kann die Stereo-Kamera 122 ein Abbildungs-Paar durch Abbilden eines Ziels zu unterschiedlichen Zeiten, von zwei unterschiedlichen Positionen, mit einer einzigen Abbildungs-Vorrichtung, aufnehmen. In anderen Worten, der Hydraulik-Bagger 100 kann ein Abbildungs-Paar durch Verwenden eines Paars von Abbildungs-Vorrichtungen aufnehmen und kann ein Abbildungs-Paar unter Verwendung einer einzelnen Abbildungs-Vorrichtung aufnehmen. In anderen Worten, das Abbildungs-Paar kann ein Abbildungs-Paar sein, das gleichzeitig durch eine einzige Abbildungs-Vorrichtung aufgenommen ist, und kann ein Abbildungs-Paar sein, das durch eine Stereo-Abbildung zu unterschiedlichen Zeiten durch eine einzige Abbildungs-Vorrichtung erzeugt ist. In einem Fall, in dem die Stereo-Kamera 122 mit einer einzigen Abbildungs-Vorrichtung konfiguriert ist, die eine Stereo-Abbildung durchführen kann, beinhalten Kamera-Parameter, die interne Parameter und Fahrzeug-Körper-Parameter, und beinhalten keine externen Parameter. In anderen Worten, die „Abbildungs-Vorrichtung“ beinhaltet ein Paar von Abbildungs-Vorrichtungen und eine einzelne Abbildungs-Vorrichtung, die Stereo-Abbildung durchführen kann.
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In der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 gemäß zu den Ausführungsbeispielen ist eine Beschreibung für einen Fall gegeben worden, in dem das Bau-Leitungs-Programm P in dem Speicher 230 gespeichert ist, dies ist aber nur ein Beispiel. Zum Beispiel, in anderen Ausführungsbeispielen, kann das Bau-Leitungs-Programm P zu der Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 über eine Kommunikations-Leitung übertragen werden. In diesem Fall entwickelt die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 das übermittelte Bau-Leitungs-Programm P zu dem Haupt-Speicher 220, und führt die Prozesse aus.
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Das Bau-Leitungs-Programm P kann einige von den Funktionen realisieren. Zum Beispiel kann das Bau-Leitungs-Programm P die Funktionen durch eine Kombination mit einem anderen Bau-Leitungs-Programm P, das bereits in dem Speicher 230 gespeichert ist, oder einer Kombination mit einem anderen Bau-Leitungs-Programm P, das ein einer anderen Vorrichtung installiert ist, realisieren.
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Die Bau-Leitungs-Vorrichtung 200 kann eine programmierbare Logik-Vorrichtung (PLD) zusätzlich zu der Konfiguration oder anstelle von der Konfiguration beinhalten. Beispiele von der PLD können eine programmierbare Feld-Logik (PAL), eine generische Feld-Logik (GAL), eine Komplex-Programmierbare-Logik-Vorrichtung (CPLD), und ein Feld-Programmierbares-Gatter-Feld (FPGA) beinhalten. In diesem Fall können einige der Funktionen durch den Prozessor 210 durch die PLD realisiert werden.
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Industrielle Anwendbarkeit
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Gemäß zu dem Aspekt kann die Bau-Leitungs-Vorrichtung drei-dimensionale Daten von einer Land-Form zu jedem Zeit-Punkt oder jedem Ort berechnen.
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Bezugszeichenliste
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- 1:
- BAU-LEITUNGS-SYSTEM
- 100:
- HYDRAULIK-BAGGER
- 122:
- STEREO-KAMERA
- 123:
- POSITION/AZIMUT-BERECHNER
- 124:
- NEIGUNGS-DETEKTOR
- 125:
- STEUER-VORRICHTUNG
- 200:
- BAU-LEITUNGS-VORRICHTUNG
- 210:
- PROZESSOR
- 220:
- HAUPT-SPEICHER
- 230:
- SPEICHER
- 240:
- SCHNITTSTELLE
- 211:
- DATEN-VOR-ARBEIT-EINGABE-EINHEIT
- 212:
- AUFLISTUNGS-INSTRUKTIONS-EINHEIT
- 213:
- AUSWAHL-EINHEIT
- 214:
- KAMERA-PARAMETER-ANFORDERUNGS-EINHEIT
- 215:
- STEREO-VERMESSUNGS-EINHEIT
- 216:
- INTEGRATIONS-EINHEIT
- 217:
- MENGE VON ERD-ARBEITENBERECHNUNGS-EINHEIT
- 218:
- DATUM UND ZEITINSTRUKTIONSEINHEIT
- 219:
- BEREICH-INSTRUKTIONS-EINHEIT
- 231:
- KAMERA-PARAMETER-SPEICHER-EINHEIT
- 232:
- MODELL-DATEN-SPEICHER-EINHEIT
- 233:
- ABBILDUNGS-SPEICHER-EINHEIT
- 234:
- DREI-DIMENSIONAL-DATEN-SPEICHER-EINHEIT
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017173237 [0002]
- JP 2017071915 [0004]
