JP6552192B2 - ステレオカメラ装置、移動体、制御方法及び較正装置 - Google Patents

Description

本発明は、ステレオカメラ装置、移動体、制御方法及び較正装置に関する。

従来、ステレオカメラの自動較正方法が知られている。例えば、特許文献１には、左右のカメラで取得した画像において、走行道路の境界線等の概ね平行な２つの直線の交点の座標を決定し、左右のカメラで取得したそれぞれの画像の交点の座標を比較して較正を行う自動較正方法が開示されている。

特表２００８−５０９６１９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の較正方法では、走行道路の境界線を使用して較正を行うため、較正の精度が、境界線の直線の平行度に依存する。また、特許文献１に記載の較正方法では、走行道路のカーブに伴って境界線がカーブしている場合、又は、走行道路上の障害物等により、自動較正装置が検出可能な直線が較正を行うために必要な長さよりも短い場合等に、較正の精度が低下したり、又は、較正が実行できなくなったりする場合がある。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、較正の精度を向上可能なステレオカメラ装置、移動体、制御方法及び較正装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係るステレオカメラ装置は、
移動体に搭載された撮像部を有するステレオカメラと、
前記撮像部が撮像した撮像画像を較正する較正パラメータ、及び基準被写体を含む基準画像を記憶する記憶部と、
前記較正パラメータにより前記撮像画像の較正を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記撮像画像を撮像した撮像位置及び撮像方向が所定の条件を満たす場合に、前記撮像画像と前記基準画像とを比較し、該比較の結果、所定の一致条件を満たす場合、前記撮像画像における前記基準被写体の座標に基づいて、前記記憶部に記憶された前記較正パラメータを更新する。

前記基準被写体は、所定の撮像位置から前記撮像部が撮像した場合の画像において、理論上視差が発生しない距離以遠に存在する被写体であってもよい。

前記制御部は、前記撮像画像及び前記基準画像における被写体の輪郭により前記比較を行なってもよい。

また、本発明は、上述のステレオカメラ装置を搭載する移動体としても実現しうる。

また、本発明は上述したステレオカメラ装置に実質的に相当する方法としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

例えば、本発明に係る制御方法は、
移動体に搭載された撮像部を備えるステレオカメラ装置の制御方法であって、
撮像画像を撮像する撮像ステップと、
較正パラメータを使用して前記撮像画像を較正する較正ステップと、
前記撮像画像を撮像した撮像位置及び撮像方向が所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件を満たすと判定した場合に、前記較正パラメータを更新するための基準となる基準被写体を含む基準画像と、前記撮像画像とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにおいて、所定の一致条件を満たす場合、前記撮像画像における前記基準被写体の座標に基づいて、前記較正パラメータを更新する更新ステップとを含む。

本発明によれば、較正の精度を向上可能なステレオカメラ装置、移動体、制御方法及び較正装置を提供できる。

本発明の一実施形態に係るステレオカメラ装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 図１のステレオカメラ装置を搭載する移動体を模式的に示す側面図である。 図１のステレオカメラ装置を搭載する移動体を模式的に示す正面図である。 撮像画像の一例を模式的に示す図である。 基準画像の一例を模式的に示す図である。 図１の制御部による画像分析の一例を模式的に示す図である。 図１の制御部が行う較正パラメータの更新処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るステレオカメラ装置の概略構成を示す機能ブロック図である。本実施形態に係るステレオカメラ装置１０は、ステレオカメラ１１と、位置情報取得部１２と、方向情報取得部１３と、角度情報取得部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、表示部１７とを備える。ステレオカメラ装置１０は、例えば自動車等の移動体に搭載される。

ステレオカメラ１１は、撮像部を有する。本実施形態において、ステレオカメラ１１は、第１の撮像部１１Ｒと、第２の撮像部１１Ｌとの２つの撮像部を有する。第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌは、例えば同一の光学系、及び、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ等の同一の撮像素子を有する。第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌは、光学系が結像する画像を撮像素子により撮像する。第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌは、所定のフレームレート（例えば３０ｆｐｓ）で撮像する。

図２及び図３は、図１のステレオカメラ装置１０を搭載する移動体を模式的に示す図である。図２の側面図に示すように、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌは、移動体２０の前方を撮像するように、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの各光学系の光軸ＯＸが移動体２０の直進方向と平行となるように配置される。

第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ備える撮像素子は、各撮像部１１Ｒ及び１１Ｌの光軸ＯＸに垂直な同一面内に存在する。図３の正面図に示すように、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌは、それぞれが備える撮像素子の中心等の基準点を通る直線（基準線）が水平となるように配置される。

再び図１を参照すると、位置情報取得部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能により、ステレオカメラ装置１０の位置に関する情報（以下、「位置情報」ともいう）を取得する。位置情報取得部１２は、特に、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが画像を撮像した撮像位置の情報を取得する。位置情報取得部１２は、取得した位置情報を制御部１５に送信する。

方向情報取得部１３は、ステレオカメラ装置１０の方向に関する情報（以下、「方向情報」ともいう）を取得する。方向情報取得部１３は、例えば電子的センサによって地磁気を検知して方位を判定する電子コンパス等により、方向に関する情報を取得する。方向情報取得部１３は、特に、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが画像を撮像した撮像方向の情報を取得する。方向情報取得部１３は、取得した方向情報を制御部１５に送信する。

角度情報取得部１４は、ステレオカメラ装置１０の水平面に対する角度に関する情報（以下、「角度情報」ともいう）を取得する。角度情報取得部１４は、例えばピエゾ抵抗型、静電容量型又は熱検知型等の周知の加速度センサにより、水平面に対するステレオカメラ装置１０の角度（傾き）に関する情報を取得する。角度情報取得部１４は、特に、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが画像を撮像したときの水平面に対する光軸ＯＸの傾斜角度の情報を取得する。角度情報取得部１４は、取得した角度情報を制御部１５に送信する。

なお、本実施形態においては、上述のようにステレオカメラ装置１０が備える位置情報取得部１２、方向情報取得部１３及び角度情報取得部１４が、それぞれ位置情報、方向情報及び角度情報を取得すると説明したが、位置情報、方向情報及び角度情報の取得は、この態様に限られない。位置情報、方向情報及び角度情報は、例えば、移動体２０が、自ら有する位置情報取得機能、方向情報取得機能及び角度情報取得機能により取得してもよい。この場合、ステレオカメラ装置１０は、移動体２０と通信を行う通信部を備え、通信部から位置情報、方向情報及び角度情報を取得できる。

制御部１５は、ステレオカメラ装置１０の各機能部をはじめとして、ステレオカメラ装置１０の全体を制御及び管理するプロセッサである。制御部１５は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで構成され、かかるプログラムは、例えば記憶部１６に記憶される。なお、制御部１５は、ステレオカメラ装置１０の専用のマイクロプロセッサであってもよい。

制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した画像の較正処理を行う。具体的には、制御部１５は、例えば記憶部１６に記憶された較正パラメータに基づき、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが撮像した画像の較正を行う。初期状態（例えばステレオカメラ装置１０が製造されたときの状態）において、制御部１５は、予め記憶部１６に記憶された初期較正パラメータを使用して画像の較正を行う。初期較正パラメータは、ステレオカメラ装置１０の製造時における第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが撮像した画像について、製造上の相対位置及び相対姿勢のずれを解消する較正パラメータである。

ここで、例えば経時変化等により、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの方向が、製造時に固定された方向からずれる場合がある。第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの方向がずれた場合、ずれが生じる前の較正パラメータでは、各撮像部１１Ｒ及び１１Ｌが撮像する画像を正確に較正できなくなる。制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌのずれのうち、特に水平方向のずれに基づき、記憶部１６に記憶された較正パラメータを、経時変化によるずれを解消する較正パラメータに更新するように、較正パラメータの更新処理を行う。制御部１５が行う較正パラメータの更新処理の詳細については、後述する。

記憶部１６は、多様なメモリデバイスを有し、用途に応じてそれぞれ各種情報を記憶する。記憶部１６は、例えば制御部１５が画像の較正処理を行うために使用する較正パラメータを記憶する。また、記憶部１６は、例えば、制御部１５が較正パラメータの更新処理に際して使用する基準画像等の情報を記憶する。基準画像については後述する。

表示部１７は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ等の周知のディスプレイにより構成され、各種情報を表示する。表示部１７は、例えばステレオカメラ１１の撮像部により撮像された画像を表示してもよい。

次に、本実施形態の制御部１５が行う較正パラメータの更新処理について説明する。

まず、制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが撮像した画像（以下、「撮像画像」ともいう）を取得する。そして、制御部１５は、例えば記憶部１６に記憶された較正パラメータに基づき、撮像画像を較正する。

制御部１５は、リアルタイムクロック（ＲＴＣ）機能により、取得した撮像画像の撮像時刻を取得する。また、制御部１５は、位置情報取得部１２が取得した撮像位置の位置情報、方向情報取得部１３が取得した撮像方向の方向情報、及び角度情報取得部１４が取得した傾斜角度の角度情報を取得する。以下、撮像位置、撮像方向、傾斜角度及び撮像時刻をまとめて、撮像環境ともいう。

制御部１５は、取得した撮像環境が較正パラメータの更新処理を行うための所定の開始条件を満たすか否かを判断する。開始条件は、例えば記憶部１６に記憶される。開始条件は、例えば、位置、方向、角度及び時刻の項目ごとに予め設定される。位置に関する開始条件は、例えば撮像位置が所定のエリア内であるか否かに関する条件である。所定のエリアは、例えば緯度及び経度により表現される。また、方向に関する開始条件は、撮像方向が所定の方位であるか否かに関する条件である。また、角度に関する開始条件は、水平面に対する光軸ＯＸの傾斜角度が、水平面に対して所定の角度範囲内であるか否かに関する条件である。また、時刻に関する開始条件は、撮像時刻が所定の時間範囲内であるか否かに関する条件である。

制御部１５は、位置、方向、角度及び時刻の全ての項目が条件を満たしている場合に、開始条件を満たしていると判断できる。或いは、制御部１５は、位置、方向、角度及び時刻のいずれかの項目が条件を満たしている場合に、開始条件を満たしていると判断してもよい。

さらには、開始条件は予め複数設定されており、複数設定された開始条件のいずれかを撮像環境が満たす場合に、制御部１５は、開示条件を満たしていると判断してもよい。複数の開始条件は、例えば各項目の組により構成される。例えば、開始条件として、第１の開始条件、第２の開始条件及び第３の開始条件が設定されているとする。第１の開始条件においては、位置、方向、角度及び時刻のそれぞれに関する第１の条件が設定される。また、第２の開始条件においては、位置、方向、角度及び時刻のそれぞれに関する第２の条件が設定される。同様に、第３の開始条件においては、位置、方向、角度及び時刻のそれぞれに関する第３の条件が設定される。第１乃至第３の開始条件は、各項目に関する条件がそれぞれ異なっていてもよく、一部が同一であってもよい。

本実施形態においては、１つの開始条件が設定されており、制御部１５は、位置、方向、角度及び時刻の全ての項目が条件を満たしている場合に、開始条件を満たしていると判断するとして、以下説明する。

制御部１５は、撮像環境が開始条件を満たしていると判断すると、次に、記憶部１６に記憶された基準画像と、取得した撮像画像とを比較する。基準画像は、ステレオカメラ１１の各撮像部１１Ｒ及び１１Ｌが所定の撮像位置から撮像した場合の各画像において、理論上視差が発生しない距離以遠に存在する被写体（以下、「基準被写体」ともいう）を含む画像である。所定の撮像位置は、位置に関する開始条件として定められた所定のエリア内の位置である。すなわち、位置に関する開始条件として定められた所定のエリア内において、撮像部１１Ｒ及び１１Ｌが撮像した画像には、基準被写体が含まれる。基準被写体は、制御部１５が較正パラメータの更新処理を行う際の基準となる。

図４は１つの撮像部により撮像された撮像画像の一例を模式的に示す図であり、図５は、基準画像の一例を模式的に示す図である。所定の位置から第１の撮像部１１Ｒ又は第２の撮像部１１Ｌにより撮像した場合に、図４に示すような撮像画像が撮像される場合について説明する。図４に破線で示すように、所定の撮像位置、所定の方向、及び所定の傾斜角度において、撮像画像の中央上方には、無限遠とみなせる被写体Ａが存在することがある。そこで、本実施形態では、当該被写体Ａを基準被写体として含む画像を、図５に一例として示す基準画像として用いる。

制御部１５は、各撮像部１１Ｒ及び１１Ｌにより撮像された２つの撮像画像の少なくとも一方と、基準画像とをそれぞれ比較して、一致条件を満たすか否かを判断する。一致条件は、撮像画像と基準画像とに基づいて較正パラメータの更新処理を実行可能な撮像画像が取得できたか否かを判断するための、撮像画像と基準画像との一致の程度に関する条件である。制御部１５は、撮像画像及び基準画像における被写体の輪郭により比較の処理を行い、一致条件を満たすか否かを判断する。本実施形態において、制御部１５は、撮像画像の画像分析を行い、図５に示す基準画像の破線で示した被写体Ａの周辺の建物の輪郭の形状が一致するか否かに基づいて、一致条件を満たすか否かを判断する。

制御部１５は、図６に太線で示すように、画像分析により、各撮像部１１Ｒ及び１１Ｌにより撮像された２つの撮像画像における建物の輪郭Ｂの形状を決定する。そして、制御部１５は、決定した撮像画像における建物の輪郭Ｂの形状と、基準画像の破線で示した箇所の周辺の建物の輪郭の形状とを比較する。制御部１５は、これら輪郭の形状が一致すると判断した場合、一致条件を満たすと判断できる。制御部１５は、輪郭を拡大又は縮小することにより輪郭の形状が一致すると判断する場合にも、一致条件を満たすと判断してもよい。また、一致条件は、撮像画像と基準画像との特徴点の比較により行ってもよい。

制御部１５は、一致条件を満たすと判断した場合、次に、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像において、理論上無限遠であるとみなすことが可能な被写体、すなわち基準被写体を特定する。制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像における基準被写体を、基準画像における基準被写体との比較に基づいて特定する。制御部１５は、特に、撮像画像と基準画像とにおいて特徴点を抽出し、特徴点に基づいて撮像画像における基準被写体を特定してもよい。

そして、制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像における基準被写体の座標を特定する。制御部１５は、特に、基準被写体の特徴点の座標を特定してもよい。制御部１５は、２つの撮像画像における基準被写体の座標に基づき、水平方向の座標の差分ΔＸを算出する。基準被写体は、理論上無限遠に存在するため、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像において、基準被写体の座標は同一となるはずである。すなわち、座標の差分ΔＸは、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの水平方向のずれに相当する。制御部１５は、記憶部１６に記憶された較正パラメータに、差分ΔＸを加算する。差分ΔＸの加算により算出された新たな較正パラメータが、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの水平方向のずれを反映させた較正パラメータである。制御部１５は、このようにして算出された較正パラメータを記憶部１６に記憶させることにより、較正パラメータの更新を行う。

制御部１５は、較正パラメータを更新した後は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像を較正する場合、更新された較正パラメータを使用して較正を行う。これにより、制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌの経時変化によるずれを考慮した較正を行うことができる。

図７は、制御部１５が行う較正パラメータの更新処理の一例を示すフローチャートである。

まず、制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌから、各撮像部が撮像した撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。

制御部１５は、取得した撮像画像を、記憶部１６に記憶された較正パラメータに基づき較正する（ステップＳ１０２）。

制御部１５は、取得した撮像画像を撮像した撮像環境を取得する（ステップＳ１０３）。

そして、制御部１５は、取得した撮像環境と、記憶部１６に記憶された開始条件とを比較し、撮像環境が較正パラメータを更新する処理を開始するための開始条件を満たしているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

制御部１５は、撮像環境が開始条件を満たしていないと判断した場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、このフローを終了する。

制御部１５は、撮像環境が開始条件を満たしていると判断した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、取得した撮像画像と、記憶部１６に記憶された基準画像とを比較する（ステップＳ１０５）。

そして、制御部１５は、撮像画像と基準画像とが所定の一致条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０６）。

制御部１５は、撮像画像と基準画像とに基づいて較正パラメータの更新処理を実行可能な撮像画像が取得できていないために、撮像画像と基準画像との一致条件を満たしていないと判断した場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、このフローを終了する。

制御部１５は、撮像画像と基準画像とが一致条件を満たしていると判断した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、２つの撮像画像それぞれにおける基準被写体を特定する（ステップＳ１０７）。

そして、制御部１５は、２つの撮像画像それぞれにおける基準被写体の座標を特定する（ステップＳ１０８）。

次に、制御部１５は、ステップＳ１０８で特定した２つの撮像画像それぞれにおける基準被写体の座標の水平方向の差分ΔＸを算出する（ステップＳ１０９）。

制御部１５は、算出した差分ΔＸにより、記憶部１６に記憶された較正パラメータを更新する（ステップＳ１１０）。そして、このフローが終了する。

制御部１５は、図７に示す較正パラメータの更新処理を、定期的又は不定期的に繰り返し行ってもよい。これにより、制御部１５は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌのずれを反映させた較正パラメータを使用して、撮像画像の較正を行うことができる。

このように、本実施形態に係るステレオカメラ装置１０によれば、制御部１５が、各撮像画像における基準被写体の座標に基づき、較正パラメータの更新処理を行う。較正パラメータを更新する基準である基準被写体は、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌがそれぞれ撮像した画像に含まれる。すなわち、ステレオカメラ装置１０では、第１の撮像部１１Ｒ及び第２の撮像部１１Ｌが直接撮像した基準被写体を、無限遠に存在する基準として使用することにより、較正パラメータの更新が行われる。このように、本実施形態に係るステレオカメラ装置１０は、撮像画像に実際に写りこんだ無限遠に存在するとみなすことが可能な被写体を基準にして較正パラメータの更新をおこなうため、較正の精度を向上できる。

なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、各構成部に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上記実施形態において、ステレオカメラ装置１０は、位置情報取得部１２、方向情報取得部１３及び角度情報取得部１４を備えると説明したが、ステレオカメラ装置１０は、この形態に限られない。例えば、ステレオカメラ装置１０は、制御部１５による較正パラメータの更新処理方法によっては、位置情報取得部１２、方向情報取得部１３及び角度情報取得部１４の全てを必ずしも備えていなくてもよい。また、ステレオカメラ装置１０は、撮像位置、撮像方向、傾斜角度及び撮像時刻以外の撮像環境を取得可能な機能部を備えていてもよい。

例えば、ステレオカメラ装置１０は、通信部をさらに備え、制御部１５は、撮像環境として、通信部を介して撮像した時刻における撮像した位置の天候に関する情報（天候情報）を取得してもよい。制御部１５は、取得した天候情報に基づいて、撮像環境が開始条件を満たすか否かを判断してもよい。

また、上記実施形態において、ステレオカメラ装置１０は、基準被写体を無限遠に存在する基準として使用することにより、較正パラメータの更新を行うと説明したが、較正パラメータの更新は、基準被写体を無限遠に存在する基準として使用する方法に限られない。ステレオカメラ装置１０は、例えば、ステレオカメラ装置１０との距離が既知の有限距離にある基準被写体を基準として使用して、較正パラメータを更新してもよい。この場合、ステレオカメラ装置１０は、撮像部１１Ｒ及び１１Ｌがそれぞれ撮像した撮像画像において生じる基準被写体の視差に基づいて、較正パラメータの更新処理を行う。

１０ ステレオカメラ装置
１１ ステレオカメラ
１１Ｒ 第１の撮像部
１１Ｌ 第２の撮像部
１２ 位置情報取得部
１３ 方向情報取得部
１４ 角度情報取得部
１５ 制御部
１６ 記憶部
１７ 表示部
２０ 移動体

Claims (6)

1. 移動体に搭載された撮像部を有するステレオカメラと、
   前記撮像部が撮像した撮像画像を較正する較正パラメータ、及び基準被写体を含む基準画像を記憶する記憶部と、
   前記較正パラメータにより前記撮像画像の較正を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記撮像画像を撮像した撮像位置及び撮像方向が所定の条件を満たす場合に、前記撮像画像と前記基準画像とを比較し、該比較の結果、所定の一致条件を満たす場合、前記撮像画像における前記基準被写体の座標に基づいて、前記記憶部に記憶された前記較正パラメータを更新する、ステレオカメラ装置。
2. 前記基準被写体は、所定の撮像位置から前記撮像部が撮像した場合の画像において、理論上視差が発生しない距離以遠に存在する被写体であることを特徴とする、請求項１に記載のステレオカメラ装置。
3. 前記制御部は、前記撮像画像及び前記基準画像における被写体の輪郭により前記比較を行なうことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載のステレオカメラ装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置を搭載する移動体。
5. 移動体に搭載された撮像部を備えるステレオカメラ装置の制御方法であって、
   前記ステレオカメラにより撮像された撮像画像を取得する取得ステップと、
   較正パラメータを使用して前記撮像画像を較正する較正ステップと、
   前記撮像画像を撮像した撮像位置及び撮像方向が所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
   前記所定の条件を満たすと判定した場合に、基準被写体を含む基準画像と、前記撮像画像とを比較する比較ステップと、
   前記比較ステップにおいて、所定の一致条件を満たす場合、前記撮像画像における前記基準被写体の座標に基づいて、前記較正パラメータを更新する更新ステップと
   を含む、制御方法。
6. ステレオカメラが有する撮像部であって移動体に搭載された撮像部が撮像した撮像画像を較正する較正パラメータ、及び基準被写体を含む基準画像を記憶する記憶部と、
   前記較正パラメータにより前記撮像画像の較正を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記撮像画像を撮像した撮像位置及び撮像方向が所定の条件を満たす場合に、前記撮像画像と前記基準画像とを比較し、該比較の結果、所定の一致条件を満たす場合、前記撮像画像における前記基準被写体の座標に基づいて、前記記憶部に記憶された前記較正パラメータを更新する、較正装置。

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