DE112017003414T5

DE112017003414T5 - Fußgängererfassungsvorrichtung und Fußgängererfassungsverfahren

Info

Publication number: DE112017003414T5
Application number: DE112017003414.0T
Authority: DE
Inventors: Shinya Kitayama; Hirokazu Oyabu; Masaaki Hirose; Toshiyuki Kondo; Tadashi Kamada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2017-06-05
Publication date: 2019-03-21
Also published as: US20190213887A1; JP2018005793A; US11011062B2; JP6617651B2; WO2018008314A1

Abstract

Ein Zielfußgänger, der innerhalb eines Bereichs einer vorgegebenen Distanz von einer Fahrbahn vorhanden ist, wird erfasst. Es wird auf Grundlage einer Blickrichtung des Zielfußgängers bestimmt, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination geblickt hat oder nicht, und ob der Zielfußgänger eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht. Wenn der Zielfußgänger eine der Aktionen, Blicken zur Überquerungsdestination und Sicherheitsbestätigung, durchgeführt hat, und dann die andere Aktion innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, wird der Zielfußgänger als ein Ergebnis als ein Fußgänger vor dem Überqueren erfasst, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren. Infolgedessen kann ein Fußgänger, der versucht, die Fahrbahn zu überqueren, in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich startet, genau erfasst werden.

Description

Querverweise auf verwandte Anmeldungen
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 7. Juli 2016 eingereichten Japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-135404 und beansprucht deren Priorität; die Beschreibungen davon sind hierin durch Bezugnahme aufgenommen.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Technologie zum Erfassen eines Fußgängers, der in der Peripherie bzw. der Umgebung eines Fahrzeugs vorhanden ist. Die vorliegende Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine Technologie zum Erfassen eines Fußgängers, der versucht, eine Fahrbahn in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich startet, zu überqueren.
Stand der Technik
Als ein Ergebnis von Fortschritten bei einer Bilderkennungstechnologie kann heute ein Fußgänger, der in der Peripherie eines Fahrzeugs vorhanden ist, mit ausreichender Genauigkeit aus einem aufgenommenen Bild erfasst werden, das durch eine fahrzeugseitige Kamera erlangt wird. Als ein nächstes Entwicklungsziel wird eine Bestimmung mit ausreichender Genauigkeit, ob der erfasste Fußgänger lediglich auf einem Gehweg geht oder versucht, vom Gehweg zu steigen und eine Fahrbahn zu überqueren, gewünscht.
Als Antwort auf eine derartige Nachfrage wurde eine Technologie zum Bestimmen, ob ein Fußgänger versucht, eine Fahrbahn zu überqueren oder nicht, durch Erfassen von Zeitreihenvariationen einer Position und von Zeitreihenänderungen einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fußgängers vorgeschlagen (PTL 1). Bei dieser vorgeschlagenen Technologie wird auf Grundlage, ob die erfassten Zeitreihenvariationen einem Muster von Zeitvariationen entsprechen, wenn ein Fußgänger versucht eine Fahrbahn zu überqueren, oder nicht, bestimmt, ob der Fußgänger versucht, die Fahrbahn zu überqueren, oder nicht.
Zitierliste
Patentliteratur
[PTL 1] JP-A-2010-102437
Zusammenfassung der Erfindung
In der vorgeschlagenen Technologie, oben beschrieben wird, wird die Bewegung des Fußgängers, der die Fahrbahn überquert, erfasst. Der Fußgänger hat folglich zur Erfassungszeit bereits ein Überqueren gestartet. Es ist nicht möglich, dass ein Fußgänger erfasst wird, der ein Überqueren in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren startet, versucht.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Technologie bereitzustellen, die es ermöglicht, dass ein Fußgänger genau erfasst wird, der versucht, eine Fahrbahn in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren startet, zu überqueren.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst ein Fußgängererfassungsapparat und ein Fußgängererfassungsverfahren einen Zielfußgänger, der innerhalb eines Bereichs einer vorgegebenen Distanz von einer Fahrbahn in einem aufgenommenen Bild einer fahrzeugseitigen Kamera vorhanden ist. Dann wird auf Grundlage einer Blickrichtung des Zielfußgängers bestimmt, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination geblickt hat oder nicht, und ob der Zielfußgänger eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht. Wenn der Zielfußgänger als ein Ergebnis eine der Aktionen, Blicken zur Überquerungsdestination oder Sicherheitsbestätigung, durchgeführt hat, und dann die andere Aktion innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, wird der Zielfußgänger als ein Fußgänger vor dem Überqueren erfasst, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren.
Auf Grundlage von Wissen, das durch die Erfinder der vorliegenden Anmeldung neu entdeckt wurde, führt ein Fußgänger, der versucht, eine Fahrbahn zu überqueren, ein Blicken zu einer Destination, zu der der Fußgänger überqueren wird, und eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, die der Fußgänger überqueren wird, mit einer Wahrscheinlichkeit durch, die hoch genug ist, um sie als 100 % anzunehmen. Es kann folglich ein Fußgänger genau erfasst werden, der versucht die Fahrbahn, in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich startet, zu überqueren, falls ein Zielfußgänger, der ein Blicken zur Überquerungsdestination und die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst wird, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren.
Figurenliste

1 zeigt ein erklärendes Diagramm eines Fahrzeugs 1, in dem ein Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß einer vorliegenden Ausführungsform angebracht ist,
2 zeigt ein Blockdiagramm einer internen Konfiguration des Fußgängererfassungsapparats 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform,
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten halben Teils eines Erfassungsvorgangs für den Fußgänger vor dem Überqueren, der durch den Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird, um einen Fußgänger zu erfassen, der versucht, eine Fahrbahn zu überqueren,
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines zweiten halben Teils des Erfassungsvorgangs für den Fußgänger vor dem Überqueren,
5 zeigt ein erklärendes Diagramm eines Beispiels eines aufgenommenen Bildes, das durch eine fahrzeugseitige Kamera 2 aufgenommen wird,
6 zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens zum Extrahieren eines Zielfußgängers vom aufgenommenen Bild,
7A zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination blickt oder nicht,
7B zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination blickt oder nicht,
7C zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination blickt oder nicht,
8 zeigt ein erklärendes Diagramm eines Aspekts einer Sicherheitsbestätigungsaktion, die durch den Zielfußgänger durchgeführt wird,
9 zeigt ein erklärendes Diagramm eines anderen Aspekts einer Sicherheitsbestätigungsaktion, die durch den Zielfußgänger durchgeführt wird,
10 zeigt ein erklärendes Diagramm eines weiteren anderen Aspekts einer Sicherheitsbestätigungsaktion, die durch den Zielfußgänger durchgeführt wird,
11A zeigt ein erklärendes Diagramm einer Grundidee zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von den Zielfußgängern,
11B zeigt ein erklärendes Diagramm der Grundidee zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von den Zielfußgängern,
11C zeigt ein erklärendes Diagramm der Grundidee zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von Zielfußgängern,
12A zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von den Zielfußgängern,
12B zeigt ein erklärendes Diagramm des Verfahrens zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von den Zielfußgängern,
12C zeigt ein erklärendes Diagramm des Verfahrens zum Extrahieren eines Fußgängers vor dem Überqueren von Zielfußgängern,
13 zeigt ein erklärendes Diagramm eines Beispiels einer Art und Weise, bei der ein Extraktionsergebnis hinsichtlich eines Fußgängers vor dem Überqueren ausgegeben wird,
14 zeigt ein Blockdiagramm einer internen Konfiguration eines Fußgängererfassungsapparats 150 in einem ersten Modifikationsbeispiel,
15A zeigt ein erklärendes Diagramm eines Verfahrens, durch das der Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren in einem zweiten Modifikationsbeispiel einen Fußgänger vor dem Überqueren von den Zielfußgängern extrahiert,
15B zeigt ein erklärendes Diagramm des Verfahrens, durch das der Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren in einem zweiten Modifikationsbeispiel einen Fußgänger vor dem Überqueren von den Zielfußgängern extrahiert, und
15C zeigt ein erklärendes Diagramm des Verfahrens, durch das der Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren in einem zweiten Modifikationsbeispiel einen Fußgänger vor dem Überqueren von den Zielfußgängern extrahiert.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsformen werden nachfolgend beschrieben, um die Details der oben beschriebenen vorliegenden Erfindung klarzustellen.
Apparatkonfiguration
1 zeigt eine Gesamtkonfiguration eines Fahrzeugs 1, in dem ein Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß einer vorliegenden Ausführungsform angebracht ist. Zusätzlich zum Fußgängererfassungsapparat 100 sind, wie in 1 gezeigt, eine fahrzeugseitige Kamera 2, ein Monitor 3, ein Lautsprecher 4, ein Navigationsapparat (nachfolgend ein Naviapparat) 10 und dergleichen im Fahrzeug 1 angebracht.
Die fahrzeugseitige Kamera 2 nimmt ein Bild eines Voraus-Zustands bzw. eines Vorne-Zustands in einem vorgegebenen Zeitintervall auf und gibt das erlangte aufgenommene Bild an den Fußgängererfassungsapparat 100 aus.
Der Naviapparat 10 speichert darin Kartendaten. Der Naviapparat 10 erfasst eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 und gibt die Kartendaten hinsichtlich der Umgebung der gegenwärtigen Position an den Fußgängererfassungsapparat 100 aus.
Der Fußgängererfassungsapparat 100 analysiert das aufgenommene Bild, das von der fahrzeugseitigen Kamera 2 empfangen wird, und erfasst einen Fußgänger, der im aufgenommenen Bild auftaucht. Des Weiteren bestimmt der Fußgängererfassungsapparat 100, ob der erfassten Fußgänger ein Fußgänger ist, der versucht, eine Fahrbahn in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren startet, zu überqueren oder nicht. Ein Verfahren zum Bestimmen, ob der Fußgänger ein Überqueren in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren startet, versucht oder nicht wird nachfolgend im Detail beschrieben. Ein Fußgänger, der versucht, eine Fahrbahn zu überqueren, aber ein Überqueren noch nicht gestartet hat, wird nachfolgend als ein „Fußgänger vor dem Überqueren“ bezeichnet.
Der Naviapparat 10 ist zusätzlich auch mit dem Fußgängererfassungsapparat 100 des vorliegenden Beispiels verbunden. Es können folglich eine Information über die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 und eine Karteninformation hinsichtlich der Peripherie vom Naviapparat 10 erlangt und verwendet werden, um zu bestimmen, ob ein Fußgänger ein Fußgänger vor dem Überqueren ist oder nicht.
Des Weiteren gibt der Fußgängererfassungsapparat 100 das Erfassungsergebnis eines Fußgängers vor dem Überqueren unter den Fußgängern, die im aufgenommenen Bild auftauchen, an den Fahrer unter Verwendung des Monitors 3 und des Lautsprechers 4 aus.
2 zeigt eine interne Konfiguration des Fußgängererfassungsapparats 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Der Fußgängererfassungsapparat 100 weist, wie in 2 gezeigt, eine Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild, eine Fußgängererfasseinheit 102, eine Fahrbahnerfasseinheit 103, eine Zielfußgänger-Erfasseinheit 104, eine Blickrichtungs-Erlangeinheit 105, eine Blickbestimmeinheit 106, eine Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit 107, und eine Erfasseinheit 108 für den Fußgänger vor dem Überqueren auf.
Diese „Einheiten“ sind hier abstrakte Konzepte, in die die internen Komponenten des Fußgängererfassungsapparats 100 mit Fokus auf Funktionen, die für die Erfassung eines Fußgängers vor dem Überqueren unter Fußgängern in einem aufgenommenen Bild bereitgestellt sind, der Einfachheit halber klassifiziert werden. Dies zeigt folglich nicht an, dass der Fußgängererfassungsapparat 100 physikalisch in diese „Einheiten“ aufgeteilt ist. Diese „Einheiten“ können als ein Computerprogramm verwirklicht werden, das durch eine zentrale Verarbeitungseinheit (central processing unit CPU) durchlaufen bzw. ausgeführt wird. Diese „Einheiten“ können alternativ als ein elektronischer Schaltkreis, der eine großmaßstäbliche Integration (large-scale integration LSI) und einen Speicher aufweist, verwirklicht werden. Diese „Einheiten“ können alternativ noch durch eine Kombination aus dem Vorhergehenden verwirklicht werden.
Die Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild ist mit der fahrzeugseitigen Kamera 2 verbunden. Die Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild erlangt ein aufgenommenes Bild, das die fahrzeugseitige Kamera 2 vor dem Fahrzeug 1 in einem fixen Zeitzyklus aufgenommen hat, und gibt das aufgenommene Bild an die Fußgängererfasseinheit 102 und die Fahrbahnerfasseinheit 103 aus.
Die Fußgängererfasseinheit 102 analysiert das aufgenommene Bild, das von der Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild empfangen wird, und erfasst dadurch einen Fußgänger, der im aufgenommenen Bild auftaucht. Als ein Verfahren zum Erfassen eines Fußgänger, der im aufgenommenen Bild auftaucht, können verschiedene bekannte Verfahren, wie etwa eine Erfassung eines Abschnitts im Bild, der die Merkmale eines Fußgängers aufweist, verwendet werden.
Die Fahrbahnerfasseinheit 103 analysiert das aufgenommene Bild, das von der Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild empfangen wird und erfasst dadurch eine Fahrbahn, die im aufgenommenen Bild auftaucht. Weiße Linien sind auf beiden Seiten einer Fahrbahn gezeichnet. Folglich kann eine Fahrbahn durch die im aufgenommenen Bild erfassten weißen Linien erfasst werden. Der Naviapparat 10 erfasst zusätzlich die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 und speichert darin auch die Karteninformation, die die Positionsinformation hinsichtlich Fahrbahnen aufweist. Wenn folglich eine Fahrbahn im aufgenommenen Bild erfasst wird, kann die Fahrbahnerfasseinheit 103 die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 und die Karteninformation vom Naviapparat 10 erlangen und die Fahrbahn unter Verwendung dieser Informationsstücke ebenfalls erfassen.
Die Zielfußgänger-Erfasseinheit 103 erfasst einen Zielfußgänger auf Grundlage der Erfassungsergebnisse hinsichtlich Fußgängern, die von der Fußgängererfasseinheit 102 erlangt werden, und der Erfassungsergebnisse hinsichtlich Fahrbahnen, die von der Fahrbahnerfasseinheit 103 erlangt werden. Der Zielfußgänger bezieht sich hier auf einen Fußgänger, der einer Bestimmung hinsichtlich, ob der Fußgänger ein Fußgänger vor dem Überqueren unter den durch die Fußgängererfasseinheit 102 erfassten Fußgängern ist oder nicht, ausgesetzt ist. Wenn zum Beispiel ein Fußgänger in einer Position vorhanden ist, die von der Fahrbahn ausreichend weit entfernt ist, ist es sogar ohne Bestimmung offensichtlich, dass der Fußgänger nicht versucht, die Fahrbahn zu überqueren. Im umgekehrten Fall kann hinsichtlich eines Fußgängers, der innerhalb einer fixen Distanz von der Fahrbahn vorhanden ist, bestimmt werden, ob der Fußgänger ein Fußgänger vor dem Überqueren ist oder nicht. Die Zielfußgänger-Erfasseinheit 104 erfasst folglich auf Grundlage der Positionsinformation der Fahrbahn, die durch die Fahrbahnerfasseinheit 103 erfasst wird, einen Fußgänger (das heißt, einen Zielfußgänger), der der Bestimmung hinsichtlich, ob der Fußgänger ein Fußgänger vor dem Überqueren unter den durch die Fußgängererfasseinheit 102 erfassten Fußgängern ist, ausgesetzt ist.
Die Blickrichtungs-Erlangeinheit 105 erlangt eine Blickrichtung des Zielfußgängers, der durch die Zielfußgänger-Erfasseinheit 104 erfasst wird. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Blickrichtung durch das durch die Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild erlangte aufgenommene Bild, das hinsichtlich der Blickrichtung des Zielfußgängers analysiert wird, erlangt und eine Ausrichtung eines Gesichts des Zielfußgänger wird erfasst. Der Fußgänger kann natürlich einen zugehörigen Apparat tragen, der die Blickausrichtung erfasst und kabellos überträgt, und die Blickausrichtung, die vom Fußgänger kabellos übertragen wird, kann erlangt werden. Eine Überwachungskamera und ein Analyseapparat können alternativ auf der Seite der Straße eingerichtet werden. Die Blickausrichtung, die durch Analyse eines Bildes des Fußgängers erlangt wird, kann kabellos übertragen werden, und die kabellos übertragene Blickausrichtung kann erlangt werden.
Die Blickbestimmeinheit 106 bestimmt auf Grundlage der Blickausrichtung des Zielfußgängers und der Positionsinformation der Fahrbahn, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, geblickt hat oder nicht.
Die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit 107 bestimmt zusätzlich auf Grundlage der Blickausrichtung des Zielfußgängers und der Positionsinformation der Fahrbahn, ob der Zielfußgänger eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht. Ein Verfahren zum Bestimmen, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination geblickt hat oder nicht, oder ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat oder nicht, wird nachfolgend im Detail beschrieben.
Wenn der Zielfußgänger eine Aktion eines Blickens zur Überquerungsdestination und eine Aktion der Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, erfasst die Erfasseinheit 108 für den Fußgänger vor dem Überqueren den Zielfußgänger zusätzlich als einen Fußgänger vor dem Überqueren. Obwohl Details nachfolgend beschrieben werden, ist es auf Grundlage neuen Wissens, das durch die Erfinder der vorliegenden Anmeldung entdeckt wurde, bekannt, dass ein Fußgänger, der versucht, eine Fahrbahn zu überqueren, die Aktion eines Blickens zur Überquerungsdestination und die Aktion der Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen vor einem Überqueren durchführt. Falls ein Zielfußgänger, der diese zwei Aktionen innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst wird, kann folglich ein Fußgänger genau erfasst werden, der versucht, die Fahrbahn in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren startet, zu überqueren. Die Erfasseinheit 108 für den Fußgänger vor dem Überqueren gibt das Ergebnis der Erfassung des Fußgängers vor dem Überqueren, die in einer derartigen Art und Weise durchgeführt wird, unter Verwendung des Monitors 3 oder des Lautsprechers 4 aus.
Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren
3 und 4 zeigen detaillierte Ablaufdiagramme eines Vorgangs, in dem der Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
In einem Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren wird zuerst, wie in 3 und 4 gezeigt, das aufgenommene Bild, das durch die fahrzeugseitige Kamera 2 aufgenommen wird, erlangt (S100). Dann wird ein Fußgänger im aufgenommenen Bild durch Analyse des erlangten aufgenommenen Bildes erfasst (S101). Des Weiteren wird eine Fahrbahn im aufgenommenen Bild erfasst (S102). Ein Fußgänger kann, wie oben beschrieben, im aufgenommenen Bild durch Auffinden eines Abschnitts im aufgenommenen Bild, der die Merkmale eines Fußgängers aufweist, erfasst werden. Zusätzlich kann eine Fahrbahn im aufgenommenen Bild durch Extraktion eines Abschnitts erfasst werden, in dem die weißen Linien, die auf beiden Seiten der Fahrbahn vorhanden sind, ein Stufenabschnitt an einem Straßenrand oder der gleichen auftauchen.
Der Zielfußgänger wird dann von den Fußgängern extrahiert (S103). Der Zielfußgänger ist, wie oben beschrieben, ein Fußgänger, der der Bestimmung hinsichtlich, ob der Fußgänger ein Fußgänger vor dem Überqueren ist oder nicht, ausgesetzt ist. Das Verfahren zum Extrahieren des Zielfußgängers wird unter Verwendung eines spezifischen Beispiels beschrieben.
Wenn das aufgenommene Bild zum Beispiel ein Bild ist, das in einem Beispiel in 5 gezeigt ist, werden die Fußgänger im aufgenommenen Bild erfasst. In Bild 6a in 6 ist ein Aspekt gezeigt, in dem acht Fußgänger, Fußgänger A bis H, vom aufgenommenen Bild erfasst werden. Als nächstes wird die Fahrbahn im aufgenommenen Bild erfasst. In Bild 6b in 6 wird die Fahrbahn, die vom aufgenommenen Bild erfasst wird, mit dazu hinzugefügter Schraffur angezeigt.
Weil die fahrzeugseitige Kamera 2 zusätzlich am Fahrzeug 1 fixiert ist, können die Positionen der Fußgänger A bis H und die Fahrbahn im aufgenommenen Bild mit relativen Positionen mit Bezug auf das Fahrzeug 1 in einem tatsächlichen Raum ersetzt werden. Folglich werden die Fußgänger, deren Distanz zur Fahrbahn innerhalb einer vorgegebenen Distanz ist, unter den Fußgängern A bis H, die in Bild 6a in 6 gezeigt sind, als die Zielfußgänger extrahiert. Ein Grund dafür ist, dass es als ausreichend angenommen wird, lediglich die Fußgänger, die nahe an der Fahrbahn sind, als die Zielfußgänger zu extrahieren, weil nicht angenommen werden kann, dass ein Fußgänger, der sich an einer Position befindet, die ausreichend weit von der Fahrbahn entfernt ist, versucht, die Fahrbahn zu überqueren.
Als ein Ergebnis werden die sieben Fußgänger A bis G mit Ausnahme des Fußgängers H, wie in Bild 6c in 6 gezeigt, als die Zielfußgänger von den acht Fußgängern A bis H im aufgenommenen Bild extrahiert.
Hier kann zum Beispiel eine Situation auftreten, in der es unmöglich ist, dass ein Fußgänger die Fahrbahn, wie etwa aufgrund eines im Zentrum der Fahrbahn bereitgestellten Zauns überquert. Es kann alternativ eine Situation auftreten, in der es unmöglich ist, dass ein Fußgänger die Fahrbahn aufgrund von Gründen, wie etwa, dass ein Gehweg auf einer Seite der Fahrbahn vorhanden ist, aber kein Gehweg auf der gegenüberliegenden Seite vorhanden ist, überquert. Folglich können die Fußgänger, die sich in einer derartigen Situation befinden, in Fällen, in denen das aufgenommene Bild analysiert wird und eine derartige Situation erfasst wird, ausgenommen werden und andere Fußgänger können als die Zielfußgänger extrahiert werden.
Alternativ wird ein Bereich einer Straße, über den ein Überqueren der Fahrbahn durch einen Fußgänger unmöglich ist, in der Karteninformation im Naviapparat 10 gespeichert. Ein Fußgänger, der innerhalb eines derartigen Bereichs einer Straße vorhanden ist, kann dann ausgenommen werden, sogar falls der Fußgänger ein Fußgänger ist, der sich innerhalb der vorgegebenen Distanz von der Fahrbahn befindet, und andere Fußgänger können als die Zielfußgänger extrahiert werden.
Wenn der Zielfußgänger von den Fußgängern im aufgenommenen Bild in der obigen Art und Weise extrahiert wird (S103 in 3), wird ein einzelner Zielfußgänger ausgewählt (S104). Die Blickrichtung des Zielfußgängers wird erlangt (S105). Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Blickrichtung erlangt, indem ein Bild eines Kopfabschnitts des Zielfußgängers im aufgenommenen Bild analysiert wird und die Ausrichtung des Gesichts erfasst wird.
Die Blickrichtung kann natürlich auch dadurch erlangt werden, dass die Blickausrichtung des Fußgängers durch Verwendung einer Überwachungskamera und eines Analyseapparats, die an einem Straßenrand eingerichtet werden, erfasst wird und das kabellos übertragene Erfassungsergebnis empfangen wird. Die Blickausrichtung kann alternativ durch den Fußgänger erfasst werden, der einen zugehörigen Apparat trägt, und die Blickrichtung des Fußgängers kann empfangen werden, indem das Erfassungsergebnis kabellos übertragen wird.
Als nächstes wird bestimmt, ob die Blickrichtung des Zielfußgängers in die Richtung der Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, gerichtet ist oder nicht (S106). Der Zielfußgänger ist, wie oben beschrieben, ein Fußgänger, der in einem Gebiet vorhanden ist, dessen Distanz zur Fahrbahn innerhalb der vorgegeben Distanz ist. Folglich ist die Fahrbahn nahe am Zielfußgänger vorhanden. Es wird somit bestimmt, ob der Zielfußgänger in Richtung der anderen Seite der Fahrbahn schaut oder nicht.
7A bis 7C zeigen ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Blickrichtung des Zielfußgängers in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist oder nicht. Wenn die Blickrichtung (die Ausrichtung des Gesichts gemäß der vorliegenden Ausführungsform) eines Zielfußgängers 7a zum Beispiel, wie in 7A gezeigt, zur Fahrbahn in einem Zustand, in dem die Fahrbahn direkt vor dem Körper des Zielfußgängers 7a quer verläuft, orthogonal ist, kann bestimmt werden, dass die Blickrichtung des Zielfußgängers 7a in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist.
In Fällen, in denen die Ausrichtung des Körpers eines Zielfußgängers 7b, wie im Beispiel in 7A gezeigt, zusätzlich in Bezug auf die Fahrbahn ebenfalls signifikant gedreht bzw. geneigt ist, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers 7b innerhalb eines Bereichs von -45 Grad bis +45 Grad in Bezug auf die zur Fahrbahn orthogonalen Richtung ist, kann bestimmt werden, dass die Blickrichtung des Zielfußgängers 7b in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist.
Sogar in Fällen, in denen die Ausrichtung des Körpers eines Zielfußgängers 7c, wie im Beispiel in 7A gezeigt, in Bezug auf die Fahrbahn nicht gedreht ist, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers 7b nicht innerhalb des Bereich von -45 Grad bis +45 Grad in Bezug auf die zur Fahrbahn orthogonalen Richtung ist, kann im Gegensatz dazu bestimmt werden, dass die Blickrichtung des Zielfußgängers 7c nicht in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist.
Wenn zusätzlich eine Blickrichtung eines Zielfußgängers 7d, wie in einem Beispiel in 7B gezeigt, von einer horizontalen Richtung um einem Winkel, der größer als ein vorgegebener Winkel (wie etwa 20 Grad) ist, nach oben gerichtet ist, kann bestimmt werden, dass die Blickrichtung des Zielfußgängers 7d nicht in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist.
Wenn alternativ eine Blickrichtung eines Zielfußgängers 7e, wie in einem Beispiel in 7C gezeigt, von der horizontalen Richtung um einen Winkel, der größer als ein vorgegebener Winkel (wie etwa 10 Grad ist), nach unten gerichtet ist, kann bestimmt werden, dass die Blickrichtung des Zielfußgängers 7e nicht in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist.
In S106 in 3 wird in der obigen Art und Weise bestimmt, ob die Blickrichtung des Zielfußgängers in die Richtung der Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, gerichtet ist oder nicht.
Wenn als ein Ergebnis bestimmt wird, dass die Blickrichtung in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist (Ja in S106), wird als nächstes bestimmt, ob die Blickrichtung in diese Richtung für eine vorgegebene Blickzeit (wie etwa 100 Millisekunden oder länger) oder länger fixiert ist oder nicht (S107). Wenn dann bestimmt wird, dass die Blickrichtung für die Blickzeit oder länger fixiert ist (Ja in S107), wird eine Blickmarkierung bzw. ein Blickflag für den in S104 ausgewählten Zielfußgänger auf AN gesetzt (S108). Hier ist die Blickmarkierung eine Markierung bzw. ein Flag, das anzeigt, dass der Zielfußgänger zur Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, geblickt hat. Die Blickmarkierung wird zusätzlich für alle Zielfußgänger (für alle Fußgänger A bis G im in 6 gezeigten Beispiel) festgelegt. Es ist allgemein bekannt, dass der Blick für einen vorgegebenen Zeitraum oder länger (wie etwa 100 Millisekunden oder länger) fixiert ist, wenn eine Person auf etwas blickt. Falls folglich die Blickrichtung des Zielfußgängers in die Richtung der Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, für die vorgegebene Blickzeit oder länger fixiert ist, kann angenommen werden, das der Zielfußgänger zur Überquerungsdestination geblickt hat. Folglich wird in derartigen Fällen die Blickmarkierung des ausgewählten Zielfußgängers auf AN festgelegt.
Wenn im Gegensatz dazu die Blickrichtung in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist (Ja in S106), aber bestimmt wird, dass die Blickzeit noch nicht abgelaufen ist, seitdem die Blickrichtung in die Richtung gerichtet ist (Nein in S107), wird die Blickmarkierung für den ausgewählten Zielfußgänger auf AUS festgelegt (S109).
Wenn zusätzlich die Blickrichtung von vorneherein nicht in die Richtung der Überquerungsdestination gerichtet ist (Nein in S106), wird die Blickmarkierung für den ausgewählten Zielfußgänger auf AUS festgelegt, ohne dass bestimmt wird, ob die Blickrichtung für die Blickzeit oder länger fixiert ist oder nicht (S109).
Als nächstes bestimmt der Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht (S110 in 4). Das heißt, weil die Fahrbahn, wie oben beschrieben, in der Nähe des Zielfußgängers vorhanden ist, wird bestimmt, ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf dieser Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht. Es wird in der folgenden Art und Weise auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers bestimmt, ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat oder nicht.
Wenn zum Beispiel eine charakteristische Bewegung, bei der sich die Blickrichtung des Zielfußgängers bewegt, wie in 8 gezeigt, in eine Richtung entlang einer Seite der Fahrbahn in Bezug auf den Zielfußgänger über einen vorgegebenen Winkel oder größer innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeitsbereichs gemacht wird, wird bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat.
Ein Grund dafür ist, dass, falls eine derartige Bewegung gemacht wird, angenommen werden kann, dass die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt wurde, weil eine derartige charakteristische Blickbewegung auftritt, wenn ein Fahrzeug, das auf einer Fahrbahn fährt, durch die Augen verfolgt wird.
Es wird bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat, wenn zusätzlich, wie in einem Beispiel in 9 gezeigt, eine charakteristische Bewegung gemacht wird, bei der die Blickrichtung des Zielfußgängers in eine der Richtungen, links oder rechts, fixiert ist, wenn sie auf die Fahrbahn für die vorgegebene Bestätigungszeit oder länger gerichtet ist, und danach in die andere Richtung ebenfalls für die vorgegeben Bestätigungszeit oder länger fixiert ist. Es wird alternativ in Fällen, in denen eine derartige Blickbewegung ebenfalls wiederholt wird, bestimmt, dass der Zielfußgänger, die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat.
Ein Grund dafür ist, dass, falls eine derartige Blickbewegung gemacht wird, angenommen werden kann, dass die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt wird, weil eine derartige charakteristische Blickbewegung auftritt, wenn ein Fußgänger eine Sicherheit auf der linken Seite und der rechten Seite bestätigt.
Hier kann die vorgegebene Bestätigungszeit, die verwendet wird, um zu bestimmen, ob der Fußgänger eine Sicherheit auf der linken Seite und der rechten Seite bestätigt hat, auf denselben Zeitraum wie die oben beschriebene Blickzeit (wie etwa einen Zeitraum, der 100 Millisekunden oder länger ist) festgelegt werden oder nicht. Es wird vorzugsweise zusätzlich eine Bestätigung durchgeführt, dass die eine Richtung und die andere Richtung der linken Seite und der rechten Seite um einen Winkel, der gleich einem vorgegebenen Bestätigungswinkel (typischerweise 90 Grad) oder größer als dieser ist, getrennt sind.
Des Weiteren wird bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat, wenn, wie in einem Beispiel in 10 gezeigt, eine charakteristische Bewegung gemacht wird, bei der sich die Blickrichtung des Zielfußgängers von einem Zustand, in dem sie in die Richtung entlang der Fahrbahn gerichtet ist, über einen zur Fahrbahn orthogonalen Zustand hinaus bewegt.
Ein Grund dafür ist, dass angenommen werden kann, dass, falls eine derartige Blickbewegung gemacht wird, die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt wird, weil eine derartige charakteristische Blickbewegung auftritt, wenn ein Fußgänger eine Sicherheit hinter dem Fußgänger bestätigt. Hier wird eine Bestätigung vorzugsweise durchgeführt, dass die Blickrichtung, bevor eine derartige Blickbewegung gemacht wird, und die Blickrichtung nach einer Bewegung über den zur Fahrbahn orthogonalen Zustand hinaus durch einen Winkel, der gleich einem vorgegebenen Zurückschauwinkel (typischerweise 120 Grad) oder größer als dieser ist, getrennt sind.
In S110 in 4 wird auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers durch ein Verfahren, wie etwa das obige, bestimmt, ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht.
Wenn als ein Ergebnis bestimmt wird, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung durchgeführt hat, wird eine Sicherheitsbestätigungsmarkierung bzw. ein Sicherheitsbestätigungsflag für den ausgewählten Zielfußgänger (das heißt, den in S104 ausgewählten Zielfußgänger in 3) auf AN gesetzt (S111). Hier ist die Sicherheitsbestätigungsmarkierung eine Markierung bzw. ein Flag, die anzeigt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat. In einer zur oben beschriebenen Blickmarkierung ähnlichen Art und Weise wird die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auch für jeden Zielfußgänger festgelegt.
Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung nicht durchgeführt hat, wird die Sicherheitsbestätigungsmarkierung für den ausgewählten Zielfußgänger auf AUS festgelegt (S112).
Wenn die Blickmarkierung und die Sicherheitsbestätigungsmarkierung für den ausgewählten Zielfußgänger auf diese Art und Weise festgelegt werden, wird auf Grundlage der Historien der Blickmarkierung und der Sicherheitsbestätigungsmarkierung, die bis zu diesem Punkt festgelegt sind (S113), bestimmt, ob der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht. Ein Verfahren zum Bestimmen, ob der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht, wird nachfolgend beschrieben. Hier bezieht sich der Fußgänger vor dem Überqueren, wie oben beschrieben, auf einen Fußgänger, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren, aber ein Überqueren tatsächlich noch nicht gestartet hat.
Wenn als ein Ergebnis bestimmt wird, dass der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt (Ja in S113), wird bestätigt, dass der ausgewählte Zielfußgänger der Fußgänger vor dem Überqueren ist (S114). Wenn im Gegensatz dazu bestimmten wird, dass der Zielfußgänger nicht als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt (Nein in S113), wird bestätigt, dass der ausgewählte Zielfußgänger nicht der Fußgänger vor dem Überqueren ist (S115).
Wenn in der obigen Art und Weise bestimmt wird, ob der ausgewählte Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht (S114, S115), wird bestimmt, ob alle Zielfußgänger ausgewählt wurden oder nicht (S116). Das heißt, in S104 in 3 wird ein einzelner Fußgänger von den Zielfußgängern in Schritt S103 extrahiert. Nachfolgend wird in S105 bis S115 in 4 die oben beschriebene Reihe von Vorgängen für diesen Fußgänger durchgeführt. Wenn folglich die Vorgänge für den ausgewählten einzelnen Zielfußgänger abgeschlossen sind, wird in S116 bestimmt, ob ein Zielfußgänger, für den die Vorgänge noch nicht abgeschlossen sind (das heißt, einen Zielfußgänger, der nicht ausgewählt wurde), vorhanden ist oder nicht.
Wenn als ein Ergebnis ein Zielfußgänger vorhanden ist, der noch nicht ausgewählt wurde (Nein in S116), kehrt der Fußgängererfassungsapparat zu S104 in 3 zurück. Nachdem ein neuer Zielfußgänger ausgewählt wird, wird die oben beschriebene nachfolgende Reihe von Vorgängen (S105 bis S115 in 4) für den ausgewählten Zielfußgänger durchgeführt.
Da eine derartige Operation bzw. ein derartiger Betrieb wiederholt wird, wird schließlich eine Bestimmung gemacht, dass alle Zielfußgänger ausgewählt wurden (Ja in S116). In diesem Fall wird dann der Fußgänger extrahiert, für den bestätigt wurde, dass er der Fußgänger vor dem Überqueren ist (S117).
Hier wird das Verfahren beschrieben, durch das der Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform im Vorgang in S113 bestimmt, ob der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht.
11A bis 11C zeigen eine Grundidee zum Bestimmen, ob ein Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht. Als erstes sind Fälle, in denen der Fußgänger, der die Fahrbahn überquert, zur Überquerungsdestination blickt, unmittelbar bevor er ein Überqueren startet, und Fälle, in denen der Fußgänger, der die Fahrbahn überquert, die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchführt, unmittelbar bevor er ein Überqueren startet, vorhanden. Hier ist es auf Grundlage von Wissen, das durch die Erfinder der vorliegenden Anmeldung neu entdeckt wurde, sogar in Fällen, in denen der Fußgänger zur Überquerungsdestination blickt, unmittelbar bevor er ein Überqueren startet, nicht so, dass der Fußgänger überquert, ohne dass er die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchführt, sondern eher so, dass der Fußgänger die Sicherheitsbestätigung durchführt, bevor er zur Überquerungsdestination blickt (siehe 11A).
Eine ähnliche Idee gilt auch für Fälle, in denen der Fußgänger die Sicherheitsbestätigung durchführt, unmittelbar bevor er ein Überqueren startet. Das heißt, wenn der Fußgänger die Sicherheitsbestätigung durchführt, unmittelbar bevor er ein Überqueren startet, ist es nicht so, dass der Fußgänger überquert, ohne dass er zur Überquerungsdestination blickt, sondern eher so, dass der Fußgänger zur Überquerungsdestination blickt, bevor er die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchführt (siehe 11B).
Folglich wurden die Bewegungen vor dem Start eines Überquerens für über hundert Fußgänger beobachtet, die eine Fahrbahn an mehr als zehn verschiedenen Orten tatsächlich überquerten. Es wurde als ein Ergebnis bestätigt, dass Fußgänger, die die Fahrbahn überquerten, die Bewegung eines Blickens zur Überquerungsdestination und die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen unmittelbar vor einem Überqueren mit einer Wahrscheinlichkeit von annähernd 100 % durchführten.
Auf Grundlage des vorherigen kann angenommen werden, dass ein Versuch, die Fahrbahn zu überqueren, gemacht wird, wenn die zwei Bewegungen, das heißt, die Bewegung eines Blickens zur Überquerungsdestination und die Bewegung zum Durchführen der Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, innerhalb einer vorgegeben Rückschauzeit (wie etwa 3 Sekunden) durchgeführt werden (siehe 11C). Zusätzlich kann das Überqueren gestoppt werden, sogar wenn der Versuch, die Fahrbahn zu überqueren, gemacht wird. Folglich kann angenommen werden, dass das Überqueren der Fahrbahn gestoppt wird, sogar wenn die zwei Bewegungen innerhalb eines vorgegeben Zeitraums durchgeführt werden, nachdem ein fixer Zeitraum (wie etwa 5 Sekunden) nachfolgend abläuft.
Der Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt auf Grundlage einer Idee, wie etwa der obigen, ob ein Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht.
12A bis 12C sind erklärende Diagramme eines Verfahrens zum Bestimmen, ob ein Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht. Es wird, wie in S113 in 4 erwähnt, auf Grundlage der Historien der Blickmarkierung und der Sicherheitsbestätigungsmarkierung, die bis zu diesem Punkt festgelegt werden, bestimmt, ob ein Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht.
12A zeigt konzeptionell die Art und Weise, bei der sich das Festlegen der Blickmarkierung und der Sicherheitsbestätigungsmarkierung im Laufe der Zeit für alle der Zielfußgänger A bis G, die im Beispiel in 6 gezeigt sind, ändert. Eine schwarze gerade Linie, die sich von der linken Seite in Richtung der rechten Seite in 12A ausdehnt, zeigt, dass weder die Blickmarkierung noch die Sicherheitsbestätigungsmarkierung festgelegt werden (das heißt, beide Markierungen sind auf AUS festgelegt). Ein Abschnitt mit grober Schraffur zeigt an, dass die Blickmarkierung auf AN festgelegt ist. Ein Abschnitt mit feiner Schraffur zeigt an, dass die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt ist.
Zum Beispiel dauert ein Zustand, bei dem beide Markierungen auf AUS festgelegt sind, hinsichtlich des Fußgängers A an, nachdem die Blickmarkierung für einen kurzen Zeitraum auf AN festgelegt wird. Nachfolgend wird die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt und dieser Zustand dauert bis zu einem gegenwärtigen Zeitpunkt an.
Zusätzlich wird weder die Blickmarkierung noch die Sicherheitsbestätigungsmarkierung hinsichtlich des Fußgängers B auf AN festgelegt. Des Weiteren wird die Sicherheitsbestätigungsmarkierung hinsichtlich des Fußgängers C unmittelbar auf AN festgelegt, nachdem die Blickmarkierung auf AN festgelegt wird. Nachdem die Blickmarkierung wieder auf AN festgelegt wird, tritt ein Zustand ein, in dem weder die Blickmarkierung noch die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt werden, und dieser Zustand dauert bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt an.
Hier ist die Blickmarkierung, wie oben beschrieben, eine Markierung, die anzeigt, dass zur Überquerungsdestination geblickt wurde. Die Sicherheitsbestätigungsmarkierung ist eine Markierung, die anzeigt, dass die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt wurde. Weil Blicken zur Überquerungsdestination und die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen nicht gleichzeitig durchgeführt werden können, werden die Blickmarkierung und die Sicherheitsbestätigungsmarkierung nicht gleichzeitig auf AN festgelegt.
Falls die Historien der Blickmarkierung und der Sicherheitsbestätigungsmarkierung für alle Zielfußgänger (siehe 12A) auf diese Art und Weise erfasst werden, kann bestimmt werden, ob der Zielfußgänger versucht, die Fahrbahn zu überqueren oder nicht, das heißt, als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt.
Zum Beispiel wird die Sicherheitsbestätigungsmarkierung hinsichtlich des Zielfußgängers A auf AN festgelegt, nachdem ein kurzer Zeitraum abläuft, nachdem die Blickmarkierung auf AN festgelegt wird. Folglich wird, wie in 12B gezeigt, bestimmt, ob die Blickmarkierung während eines Zeitraums auf AN festgelegt wird, der die vorgegebene Rückschauzeit (wie etwa 3 Sekunden) zu einem Zeitpunkt zurückgeht, an dem die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt wird, oder nicht. Die Blickmarkierung wird, wie in 12B gezeigt, hinsichtlich des Fußgängers A innerhalb der Rückschauzeit, die vom Zeitpunkt a zurückgeht, nicht auf AN festgelegt. Es wird folglich bestimmt, dass der Fußgänger A nicht als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt, weil nachdem eine der Markierungen, Sicherheitsbestätigungsmarkierung und Blickmarkierung, auf AN festgelegt wird, die andere Markierung innerhalb der Rückschauzeit nicht auf AN festgelegt wird.
Unmittelbar nachdem die Blickmarkierung auf AN festgelegt wird, wird zusätzlich die Sicherheitsbestätigungsmarkierung hinsichtlich des Fußgängers C auf AN festgelegt. Folglich wird die Blickmarkierung, wie in 12C gezeigt, innerhalb der Rückschauzeit auf AN festgelegt, die von einem Zeitpunkt b zurückgeht, an dem die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt wird. Infolgedessen wird bestimmt, dass der Fußgänger C als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt.
Des Weiteren wird die Blickmarkierung hinsichtlich des Fußgängers C sogar zu einem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt b innerhalb des Zeitraums, der die Rückschauzeit zurückgeht, während die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt wird, auf AN festgelegt. Folglich wird sogar nach dem Zeitpunkt b kontinuierlich bestimmt, dass der Fußgänger C als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt. Die Blickmarkierung ist während des Zeitraums, der die Rückschauzeit von dem Zeitpunkt zurückgeht, an dem das zweite Blickmarkierung auf AN festgelegt wird, noch weiter auf AN festgelegt, nachdem die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AUS festgelegt ist und die Blickmarkierung für die zweite Zeit auf AN festgelegt ist. Folglich wird kontinuierlich bestimmt, dass der Zielfußgänger C als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt. Zusätzlich sind ein Zustand, in dem die Blickmarkierung während des Zeitraums, der die Rückschauzeit zurückgeht, auf AN festgelegt ist, und ein Zustand, in dem die Bestätigungsmarkierung auf AN festgelegt ist, bis zu einem Zeitpunkt c vorhanden, sogar nachdem die zweite Blickmarkierung auf AUS festgelegt wird. Folglich wird bis zum Zeitpunkt c kontinuierlich bestimmt, dass der Zielfußgänger C als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt.
In S113 in 4 wird hinsichtlich des ausgewählten Zielfußgängers (das heißt, des in S104 in 3 ausgewählten Fußgängers) durch ein Verfahren, wie etwa dem obigen, bestimmt, ob der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt oder nicht. Wenn als ein Ergebnis bestimmt wird, dass der ausgewählte Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt (Ja in S113), wird bestätigt, dass der ausgewählte Zielfußgänger der Fußgänger vor dem Überqueren ist, und diese Bestätigung wird gespeichert (S114). Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass der ausgewählte Zielfußgänger nicht als der Fußgänger vor dem Überqueren gilt (Nein in S113), wird bestätigt, dass der ausgewählte Zielfußgänger nicht der Fußgänger vor dem Überqueren ist, und diese Bestätigung wird gespeichert (S115).
Nachfolgend wird, wie oben beschrieben, bestimmt, ob alle Zielfußgänger ausgewählt wurden oder nicht (S116). Wenn bestimmt wird, dass alle Zielfußgänger ausgewählt wurden (Ja in S116), wird der Fußgänger extrahiert, für den bestätigt wurde, dass er der Fußgänger vor dem Überqueren ist (S117).
Es wird dann bestimmt, ob der extrahierte Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist oder nicht (S118). Wenn der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist (Ja in S118), wird eine Mitteilung bzw. Benachrichtigung, dass der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist, unter Verwendung des Monitors 3 und des Lautsprechers 4, die in einem Fahrzeuginnenraum bereitgestellt sind, ausgegeben (S119).
13 zeigt ein Beispiel einer Art und Weise, bei der das Extraktionsergebnis hinsichtlich des Fußgängers vor dem Überqueren auf einem Bildschirm des Monitors 3 ausgegeben wird. Das aufgenommene Bild, das die fahrzeugseitige Kamera 2 vor dem Fahrzeug 1 aufgenommen hat, wird, wie in 13 gezeigt, auf dem Bildschirm des Monitors 3 angezeigt. Die acht Fußgänger A bis H tauchen, wie oben beschrieben, im aufgenommenen Bild auf. Ein Kennzeichnungsbild m, das durch ein Rechteck mit gestrichelter Linie angezeigt wird, wird so dargestellt, dass es den Fußgänger G, der als der Fußgänger vor dem Überqueren unter den Fußgängern A bis H extrahiert wird, überlappt. Folglich erkannt der Fahrer des Fahrzeugs 1 unmittelbar, dass der Fußgänger G der Fußgänger unter den acht Fußgängern A bis H ist, auf den insbesondere aufgepasst werden muss.
Wenn der extrahierte Fußgänger vor dem Überqueren als ein Ergebnis, dass der Fußgänger vor dem Überqueren extrahiert wird (Ja in S118), vorhanden ist, wird im Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich eine Audiomitteilung vom Lautsprecher 4 ausgegeben, dass der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist (wie etwa „ein Fußgänger versucht, zu überqueren“).
Wenn die Mitteilung, dass der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist, auf diese Art und Weise ausgegeben wird (S119), wird bestimmt, ob der in 3 und 4 gezeigte Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren beendet werden soll oder nicht (S120). Wenn der Vorgang als ein Ergebnis nicht beendet werden soll (Nein in S120), wird die oben beschriebene nachfolgende Reihe von Vorgängen gestartet, nachdem das aufgenommene Bild von der fahrzeugseitigen Kamera 2 erlangt wird (S100 in 3).
Wenn währenddessen ein Fußgänger, der als der Fußgänger vor dem Überqueren bestätigt ist, als ein Ergebnis, dass der Fußgänger, der als der Fußgänger vor dem Überqueren bestätigt ist, in S117 in 4 extrahiert wird, nicht vorhanden ist (Nein in S118), wird bestimmt, ob der Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren beendet werden soll, ohne dass die Mitteilung ausgegeben wird, dass der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist, oder nicht (S120). Wenn der Vorgang als ein Ergebnis nicht beendet werden soll (Nein in S120), kehrt der Fußgängererfassungsapparat 100 an den Anfang des Vorgangs zurück. Nachdem das aufgenommene Bild von der fahrzeugseitigen Kamera 2 erlangt wird (S100 in 3), wird die oben beschriebene nachfolgende Reihe von Vorgängen gestartet.
Wenn zusätzlich bestimmt wird, dass der Vorgang in S120 beendet werden soll (Ja in S120), wird der Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren beendet.
Der Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann auf diese Art und Weise einen Fußgänger, der versucht, die Fahrbahn zu überqueren (das heißt, den Fußgänger vor dem Überqueren) in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich startet, erfassen. Wenn der Fußgänger zusätzlich vor dem Überqueren, wie oben mit Bezug auf 11A bis 11C beschrieben, erfasst wird, wird die Erfassung auf Grundlage, ob der Fußgänger die Bewegung einen Blickens zur Überquerungsdestination und die Bewegung zum Durchführen der Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, innerhalb eines vorgegeben Zeitraums durchgeführt hat oder nicht, durchgeführt. Folglich kann der Fußgänger vor dem Überqueren mit hoher Genauigkeit erfasst werden.
Als ein Ergebnis kann ein Fußgänger, der versucht, die Fahrbahn zu überqueren, sogar in Fällen, in denen viele Fußgänger vor dem Fahrzeug 1 vorhanden sind, sowohl mit Genauigkeit als auch in einem Stadium, bevor der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich startet, erfasst werden. Folglich kann eine dem Fahrer auferlegte Last, die Fußgänger zu überwachen, signifikant reduziert werden.
Zum Beispiel sind die acht Fußgänger A bis H im in 13 gezeigten Beispiel vor dem Fahrzeug 1 vorhanden. In diesem Stadium ist ein Bestimmen, welcher Fußgänger versucht, die Fahrbahn zu überqueren, jedoch schwierig, weil noch keiner der Fußgänger ein Überqueren tatsächlich gestartet hat. Im Fußgängererfassungsapparat 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann dem Fahrer jedoch mitgeteilt werden, dass der Fußgänger G versucht, die Fahrbahn in einem Stadium, bevor der Fußgänger G ein Überqueren der Fahrbahn tatsächlich startet, zu überqueren. Folglich kann eine dem Fahrer auferlegte Last, die Fußgänger zu überwachen, signifikant reduziert werden.
Im Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn der Fußgänger vor dem Überqueren vorhanden ist, zusätzlich eine Audiomitteilung davon vom Lautsprecher 4 ausgegeben (siehe 13). Wenn der Fahrer fährt, während er in einer gewöhnlichen Art und Weise nach vorne schaut, kann der Fahrer folglich unmittelbar erkennen, dass der Fußgänger vor dem Überqueren extrahiert wurde, sogar ohne den Monitor 3 zu überwachen. Falls der Fahrer dann auf den Bildschirm des Monitors 3 schaut, kann der Fahrer unmittelbar durch das Kennzeichnungsbild m erkennen, welcher Fußgänger der Fußgänger vor dem Überqueren ist.
Modifikationsbeispiele
Mehrere Modifikationsbeispiele können hinsichtlich der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform berücksichtigt werden. Diese Modifikationsbeispiele werden kurz beschrieben, wobei der Fokus im Wesentlichen auf Unterschiede zur vorliegenden Ausführungsform gelegt wird.
Erstes Modifikationsbeispiel
Im oben beschriebenen Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird vermutet, dass der Zielfußgänger ein Fahrzeug, das auf der Fahrbahn fährt, mit seinen Augen verfolgt hat, und es wird bestimmt, dass er die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchgeführt hat, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers die in 8 gezeigte charakteristische Bewegung macht (das heißt, die Bewegung eines Bewegens in eine Richtung entlang der Seite der Fahrbahn in Bezug auf den Zielfußgänger über einen vorgegebenen Winkel oder größer innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeitsbereichs).
Es kann jedoch die Position eines Fahrzeugs, das auf der Fahrbahn fährt, erfasst werden, und es kann bestimmt werden, ob die Blickrichtung des Zielfußgängers in die Richtung des Fahrzeugs gerichtet ist oder nicht. Wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgängers dann auch in Begleitung mit der Position des Fahrzeugs bewegt, kann bestimmt werden, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchgeführt hat.
14 zeigt eine interne Konfiguration eines Fußgängererfassungsapparats 150 in einem derartigen ersten Modifikationsbeispiel. Im Fußgängererfassungsapparat 150 des in 14 gezeigten ersten Modifikationsbeispiels, wird eine Fahrzeugerfasseinheit 109 zum Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der oben mit Bezug auf 2 beschriebenen vorliegenden Ausführungsform hinzugefügt. Der Fußgängererfassungsapparat 150 des ersten Modifikationsbeispiels ist jedoch hinsichtlich anderen Punkten ähnlich zum Fußgängererfassungsapparat 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Die Fahrzeugerfasseinheit 109, die im Fußgängererfassungsapparat 150 des ersten Modifikationsbeispiels bereitgestellt ist, analysiert das Bild, das durch die fahrzeugseitige Kamera 2 aufgenommen wird, das von der Erlangeinheit 101 für das aufgenommene Bild empfangen wird. Die Fahrzeugerfasseinheit 109 erfasst die Position eines Fahrzeugs im aufgenommenen Bild und gibt das Ergebnis an die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit 107 aus. Hier wird die Fahrzeugerfasseinheit 109 beschrieben, dass sie die Position eines Fahrzeugs durch Analysieren des aufgenommenen Bild erfasst. Es können jedoch verschiedene bekannte Verfahren als das Verfahren verwendet werden, durch das die Fahrzeugerfasseinheit 109 die Position eines Fahrzeugs erfasst. Die Position eines Fahrzeugs kann zum Beispiel auf Grundlage einer Ausgabe von einem Radar, wie etwa einem Millimeterwellenradar, einem Sonar oder dergleichen erfasst werden.
Die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit 107 erlangt die Blickrichtung des Zielfußgängers von der Blickrichtungs-Erlangeinheit 105 und erlangt die Position des Fahrzeugs von der Fahrzeugerfasseinheit 109. Wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgängers dann so bewegt, dass sie die Bewegung des Fahrzeugs verfolgt, wird bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchgeführt hat.
Es wird als ein Ergebnis bestimmt, dass die Sicherheitsbestätigung durchgeführt wird, wenn der Blick des Zielfußgängers ein Fahrzeug tatsächlich verfolgt. Folglich kann sogar genauer bestimmt werden, ob der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchgeführt hat oder nicht. Infolgedessen kann der Fußgängererfassungsapparat 150 des Modifikationsbeispiels den Fußgänger vor dem Überqueren genauer erfassen.
Zweites Modifikationsbeispiel
Im Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird der Zielfußgänger, für den die Sicherheitsbestätigungsmarkierung und die Blickmarkierung innerhalb des Zeitraums, der die vorgegebene Rückschauzeit vom gegenwärtigen Zeitpunkt zurückgeht, auf AN festgelegt werden, wie oben mit Bezug auf 12A bis 12C beschrieben, als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
Anstatt jedoch die Rückschauzeit vom gegenwärtigen Zeitpunkt zurückzugehen und den Zielfußgänger aufzufinden, für den die Sicherheitsbestätigungsmarkierung und die Blickmarkierung auf AN festgelegt sind, kann jeweils eine effektive Dauer, die der AN-Zustand andauert, jeweils für die Sicherheitsbestätigungsmarkierung und die Blickmarkierung festgelegt werden. Der Zielfußgänger, für den der AN-Zustand für beide Markierungen, Sicherheitsbestätigungsmarkierung und Blickmarkierung, andauert, kann als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst werden.
15A bis 15C sind erklärende Diagramm einer Art und Weise, bei der der Fußgänger vor dem Überqueren von den Zielfußgängern im Erfassungsvorgang für den Fußgänger vor dem Überqueren des oben beschriebenen zweiten Modifikationsbeispiels erfasst wird. Zum Beispiel wird die effektive Dauer eines vorgegebenen Zeitraums in einem in 15A gezeigten Beispiel auf einen Zeitpunkt d festgelegt, an dem die Blickmarkierung für den Zielfußgänger von AN auf AUS festgelegt wird. Während die Sicherheitsbestätigungsmarkierung dann innerhalb eines Zeitraums bis zum Ablauf der effektiven Dauer vom Zeitpunkt d auf AN festgelegt wird, wird der Zielfußgänger als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
Hier im in 15 gezeigten Beispiel bleibt die Sicherheitsbestätigungsmarkierung sogar nach dem Ablauf der effektiven Dauer vom Zeitpunkt d auf AN festgelegt. Weil jedoch die effektive Dauer, über die der AN-Zustand der Blickmarkierung effektiv andauert, nach dem Ablauf der effektiven Dauer vom Zeitpunkt d geendet hat, wird der Zielfußgänger nicht länger als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
In einem in 15B gezeigten Beispiel wird die effektive Dauer eines vorgegebenen Zeitraums zusätzlich auf einen Zeitpunkt e festgelegt, an dem die Blickmarkierung für den Zielfußgänger von AN auf AUS festgelegt wird. Der Zielfußgänger wird dann als der Fußgänger vor dem Überqueren erfasst, während die Sicherheitsbestätigungsmarkierung innerhalb des Zeitraums bis zum Ablauf der effektiven Dauer vom Zeitpunkt e auf AN festgelegt ist. Die effektive Dauer der Sicherheitsbestätigungsmarkierung ist von diesem Zeitpunkt f nun festgelegt, wenn die Sicherheitsbestätigungsmarkierung von AN auf AUS geändert wird. Hier in 15B wird eine Darstellung hinsichtlich der effektiven Dauer der Sicherheitsbestätigungsmarkierung weggelassen.
Folglich dauert der Zustand, in dem die Blickmarkierung und die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AN festgelegt sind, bis zum Ablauf der effektiven Dauer der Blickmarkierung an, sogar nachdem die Sicherheitsbestätigungsmarkierung auf AUS festgelegt wird. Folglich wird der Zielfußgänger während dieses Zeitraums ebenfalls als ein Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
Hier ist in der obigen Beschreibung die Beschreibung unter Verwendung eines Falls, in dem die Blickmarkierung initial auf AN festgelegt ist und die Sicherheitsbestätigungsmarkierung nachfolgend auf AN festgelegt wird, als ein Beispiel gegeben. Es ist jedoch eine völlig ähnliche Beschreibung in einem Fall anwendbar, in dem die Sicherheitsbestätigungsmarkierung initial auf AN festgelegt ist und die Blickmarkierung nachfolgend auf AN festgelegt wird.
In der obigen Beschreibung werden die Blickmarkierung und die Sicherheitsbestätigungsmarkierung zusätzlich so beschrieben, dass sie keine Differenz hinsichtlich der effektiven Dauer aufweisen. Die Länge der effektiven Dauer kann sich jedoch zwischen der Blickmarkierung und der Sicherheitsbestätigungsmarkierung unterscheiden.
Zum Beispiel ist die effektive Dauer der Sicherheitsbestätigungsmarkierung, wie in einem Beispiel in 15C gezeigt, auf einen kürzeren Zeitraum als die effektive Dauer der Blickmarkierung, die im Beispiel in 15A oder 15B gezeigt ist, festgelegt.
Die Blickmarkierung ist, wie oben beschrieben, eine Markierung, die anzeigt, dass der Zielfußgänger zur Überquerungsdestination geblickt hat. Die Sicherheitsbestätigungsmarkierung ist eine Markierung, die anzeigt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen durchgeführt hat. Sobald eine Überquerungsdestination bestätigt ist, wird sich die Situation wahrscheinlich nicht ändern, sogar wenn die Zeit vergeht. Folglich tendiert ein Fußgänger, der versucht, die Fahrbahn zu überqueren, dazu, dass er ein Überqueren direkt ohne erneutes Bestätigen startet, sogar wenn Zeit nach Bestätigen der Überquerungsdestination vergeht.
Im Gegensatz dazu wird sich die Situation hinsichtlich der Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen wahrscheinlich ändern und nicht länger sicher sein, wenn Zeit vergeht. Folglich tendiert ein Fußgänger, der versucht, die Fahrbahn zu überqueren, dazu, dass er ein Überqueren startet, nachdem er die Sicherheitsbestätigung wieder durchführt, wenn Zeit nach Durchführen der Sicherheitsbestätigung vergeht.
Falls die effektive Dauer der Sicherheitsbestätigungsmarkierung folglich auf einen kürzeren Zeitraum als die effektive Dauer der Blickmarkierung festgelegt ist, kann der Fußgänger vor dem Überqueren sogar genauer erfasst werden.
Die vorliegende Ausführungsform und verschiedene Modifikationsbeispiele werden oben beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die beschriebene Ausführungsform und die verschiedenen Modifikationsbeispiele begrenzt und kann gemäß verschiedener Modi bzw. Arten ausgeführt werden, ohne vom Geist der Erfindung abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016135404 [0001]
JP 2010102437 A [0005]

Claims

Fußgängererfassungsapparat (100, 150), der ein aufgenommenes Bild analysiert, das von einer fahrzeugseitigen Kamera (2) aufgenommen wird, und dadurch einen Fußgänger, der im aufgenommenen Bild auftaucht, erfasst, wobei der Fußgängererfassungsapparat aufweist: eine Fahrbahnerfasseinheit (103), die eine Fahrbahn im aufgenommenen Bild erfasst, eine Zielfußgänger-Erfasseinheit (104), die einen Fußgänger, der innerhalb eines Bereichs einer vorgegebenen Distanz in beide Seitenrichtungen von der Fahrbahn im aufgenommenen Bild vorhanden ist, als einen Zielfußgänger erfasst, eine Blickrichtungs-Erlangeinheit (105), die eine Blickrichtungsinformation des Zielfußgängers erlangt, eine Blickbestimmeinheit (106), die auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers bestimmt, ob der Zielfußgänger zu einer Überquerungsdestination, die auf einer anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, geblickt hat oder nicht, eine Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit (107), die auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers bestimmt, ob der Zielfußgänger eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht, und eine Erfasseinheit (108) für den Fußgänger vor dem Überqueren, die den Zielfußgänger, der eine der Aktionen, Blicken zur Überquerungsdestination und Sicherheitsbestätigung, durchgeführt hat und dann die andere Aktion innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, als einen Fußgänger vor dem Überqueren erfasst, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 1, wobei: die Erfasseinheit für den Fußgänger vor dem Überqueren den Zielfußgänger, der die Sicherheitsbestätigung innerhalb eines ersten vorgegebenen Zeitraums nach Blicken zur Überquerungsdestination durchgeführt hat oder zur Überquerungsdestination innerhalb eines zweiten vorgegebenen Zeitraums, der kürzer als der erste vorgegebene Zeitraum ist, nach Durchführen der Sicherheitsbestätigung geblickt hat, als den Fußgänger vor dem Überqueren erfasst.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei: die Blickrichtungs-Erlangeinheit die Blickrichtungsinformation des Zielfußgängers durch Analysieren eines Bildes des Zielfußgängers, der im aufgenommenen Bild auftaucht, erlangt.
Fußgängererfassungsapparat gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: die Blickbestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger zur Überquerungsdestination geblickt hat, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers in eine Richtung der Überquerungsdestination für eine vorgegebene Blickzeit fixiert ist.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 4, wobei: die Blickbestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger nicht zur Überquerungsdestination blickt, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers nicht innerhalb eines Winkelbereichs ist, der innerhalb von 45 Grad von einer zur Fahrbahn senkrechten Richtung ist.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei: die Blickbestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger nicht zur Überquerungsdestination blickt, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers in einem vorgegebenen oberen Grenzwinkel oder größer in Bezug auf eine horizontale Richtung nach oben gerichtet ist.
Fußgängererfassungsapparat gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei: die Blickbestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger nicht zur Überquerungsdestination blickt, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers in einem vorgegebenen unteren Grenzwinkel oder größer in Bezug auf eine horizontale Richtung nach unten gerichtet ist.
Fußgängererfassungsapparat gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat, wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgängers in eine Richtung entlang einer Seite der Fahrbahn in Bezug auf den Zielfußgänger über einen vorgegebenen Winkel oder größer innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeitsbereichs bewegt.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 8, der ferner aufweist: eine Fahrzeugerfasseinheit (109), die ein Fahrzeug erfasst, das auf der Fahrbahn fährt, wobei die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich des Fahrzeugs durchgeführt hat, wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgängers zusammen mit einer Bewegung des Fahrzeugs, das auf der Fahrbahn fährt, bewegt.
Fußgängererfassungsapparat gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat, wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgänger in eine Richtung, links und rechts, bewegt, wenn sie zur Fahrbahn gerichtet ist, und sich nachfolgend in die andere Richtung bewegt.
Fußgängererfassungsapparat gemäß Anspruch 10, wobei: die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat, wenn die Blickrichtung des Zielfußgängers in eine der Richtungen, links und rechts, gerichtet ist, und die Blickrichtung, wenn die Blickrichtung in die andere Richtung gerichtet ist, um 90 Grad oder größer getrennt sind.
Fußgängererfassungsapparat gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei: die Sicherheitsbestätigungs-Bestimmeinheit bestimmt, dass der Zielfußgänger die Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat, wenn sich die Blickrichtung des Zielfußgängers von einer Richtung entlang der Fahrbahn in eine Richtung, die nicht länger zur Fahrbahn orthogonal ist, über die zur Fahrbahn orthogonalen Richtung bewegt.
Fußgängererfassungsverfahren zum Analysieren eines aufgenommenen Bildes, das von einer fahrzeugseitigen Kamera (2) erlangt wird, um dadurch einen Fußgänger zu erfassen, der im aufgenommenen Bild auftaucht, wobei das Fußgängererfassungsverfahren aufweist: einen Schritt (S102) zum Erfassen einer Fahrbahn im aufgenommenen Bild, einen Schritt (S103) zum Erfassen eines Fußgängers, der innerhalb eines Bereichs einer vorgegebenen Distanz in beide Seitenrichtungen von der Fahrbahn im aufgenommenen Bild vorhanden ist, als einen Zielfußgänger, einen Schritt (S105) zum Erlangen einer Blickrichtungsinformation des Zielfußgängers, einen Schritt (S106, S107) zum Bestimmen auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers, ob der Zielfußgänger zur Überquerungsdestination, die auf der anderen Seite der Fahrbahn vorhanden ist, geblickt hat oder nicht, einen Schritt (S110) zum Bestimmen auf Grundlage der Blickrichtung des Zielfußgängers, ob der Zielfußgänger eine Sicherheitsbestätigung hinsichtlich Fahrzeugen, die auf der Fahrbahn fahren, durchgeführt hat oder nicht, und einen Schritt (S113) zum Erfassen des Zielfußgängers, der eine der Aktionen, Blicken zur Überquerungsdestination und Sicherheitsbestätigung, durchgeführt hat und dann die andere Aktion innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums durchgeführt hat, als einen Fußgänger vor dem Überqueren, der eine Intention aufweist, die Fahrbahn zu überqueren.