DE112016006753T5 - Control device of the optical axis for headlights - Google Patents

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Abstract

Steuervorrichtung der optischen Achse (100) mit einer Steuereinheit der optischen Achse (12) zum Berechnen eines Neigungswinkels unter Benutzung von Ausgabewerten von einem Beschleunigungssensor (4), der in einem Fahrzeug (1) vorgesehen ist und Kontrollieren, unter Benutzen des Neigungswinkels, eines Winkels der optischen Achse der Scheinwerfer (2), die in dem Fahrzeug (1) vorgesehen sind, während des Stoppens des Fahrzeugs (1); und einer Rollbewegungsbestimmungseinheit (11) zum Bestimmen, wenn das Fahrzeug (1) angefangen hat sich zu bewegen, ob es eine Rollbewegung während des Anhaltens des Fahrzeugs (1) gegeben hat. Wenn der Neigungswinkel sich während des Stoppens des Fahrzeugs (1) verändert hat aufgrund des Beladens oder Entladens von Gepäck oder einer Änderung von Reisenden, etc., und wenn die Rollbewegungsbestimmungseinheit (11) erkennt, dass die Rollbewegung existiert, korrigiert die Steuereinheit der optischen Achse (12) wenn das Fahrzeug (1) gestartet hat und die Rollbewegung abgeschlossen wurde, den veränderten Neigungswinkel, dh, die Änderungsgröße des Neigungswinkels, unter Benutzung der Größe der Korrektur (thetaC), die für jeden gesetzt wurde Rollwinkel, und kontrollieren des Winkels der optischen Achse unter Benutzung des korrigierten Neigungswinkels, wobei jeder Rollwinkel gewonnen wird durch das Stoppen des Fahrzeugs (1).An optical axis control apparatus (100) comprising an optical axis control unit (12) for calculating an inclination angle using output values from an acceleration sensor (4) provided in a vehicle (1) and controlling, using the inclination angle, an angle the optical axis of the headlights (2) provided in the vehicle (1) during stopping of the vehicle (1); and a rolling movement determination unit (11) for determining when the vehicle (1) has begun to move, whether there has been a rolling movement during the stopping of the vehicle (1). When the inclination angle has changed during the stopping of the vehicle (1) due to the loading or unloading of luggage or a change of passengers, etc., and when the rolling motion determining unit (11) recognizes that the rolling motion exists, the control unit corrects the optical axis (12) when the vehicle (1) has started and the rolling movement has been completed, the changed inclination angle, ie, the amount of change of the inclination angle, using the amount of correction (thetaC) set for each roll angle, and controlling the angle of the optical axis using the corrected inclination angle, wherein each roll angle is obtained by stopping the vehicle (1).

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung von optischen Achsen für Scheinwerfer.The present disclosure relates to a control device of optical axes for headlamps.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Im Allgemeinen wird eine Neigung in einer Vorne-Hinten Richtung der Karosserie eines Fahrzeugs relativ zur Straßenoberfläche oder der Horizontalebene als „Steigung“ bezeichnet. Im Folgenden wird der Winkel der Steigung relativ zur Straßenoberfläche als „Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche“ bezeichnet, und der Winkel der Steigung relativ zur Horizontalebene wird als „Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene“ bezeichnet. Der Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche und der Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene können zusammenfassend als „Neigungswinkel“ bezeichnet werden. Der Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene wird durch einen Gesamtwert des Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche und des Neigungswinkels in einer Vorne-Hinten Richtung der Straßenoberfläche relativ zur Horizontalebene (nachstehend als „Neigungswinkel der Straßenoberfläche“ bezeichnet) dargestellt.In general, an inclination in a front-rear direction of the body of a vehicle relative to the road surface or the horizontal plane is referred to as a "slope". Hereinafter, the angle of the slope relative to the road surface is referred to as "inclination angle relative to the road surface", and the angle of the slope relative to the horizontal plane is referred to as "inclination angle relative to the horizontal plane". The inclination angle relative to the road surface and the inclination angle relative to the horizontal plane may be collectively referred to as "inclination angle". The inclination angle relative to the horizontal plane is represented by a total value of the inclination angle relative to the road surface and the inclination angle in a front-rear direction of the road surface relative to the horizontal plane (hereinafter referred to as "inclination angle of the road surface").

Ebenso wird die Neigung in einer Links-Rechtsrichtung der Karosserie des Fahrzeugs relativ zur Straßenoberfläche oder Horizontalebene als „Rollbewegung“ bezeichnet. Der Rollwinkel relativ zur Straßenoberfläche wird im Folgenden als „Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche“ bezeichnet, und der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene wird im Folgenden als „Rollwinkel relativ zur Horizontalebene“ bezeichnet. Der Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche und der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene können zusammenfassend als „Rollwinkel“ bezeichnet werden.Also, the inclination in a left-right direction of the body of the vehicle relative to the road surface or horizontal plane is referred to as "rolling motion". The roll angle relative to the road surface is hereinafter referred to as "roll angle relative to the road surface", and the roll angle relative to the horizontal plane will be referred to as "roll angle relative to the horizontal plane". The roll angle relative to the road surface and the roll angle relative to the horizontal plane may be collectively referred to as "roll angle".

Üblicherweise wird dort eine Steuereinrichtung entwickelt, ein sogenannter „Auto Levelizer“ oder „Auto Leveling Unit“. Die Steuereinrichtung berechnet einen Neigungswinkel unter Verwendung von Ausgabewerten aus einem für ein Fahrzeug vorgesehenen Beschleunigungssensor und führt unter Verwendung des Neigungswinkels eine Steuerung derart aus, dass der Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers relativ zu einer Straßenoberfläche (im Folgenden einfach als „Winkel der optischen Achse“ bezeichnet) im Wesentlichen bei einem Zielwert konstant sind.Usually, a control device is developed there, a so-called "Auto Levelizer" or "Auto Leveling Unit". The controller calculates an inclination angle using output values from an acceleration sensor provided for a vehicle, and controls, using the inclination angle, such that the angle of the optical axis of the headlamp relative to a road surface (hereinafter simply referred to as "optical axis angle"). are substantially constant at a target value.

Beispielsweise berechnet eine Steuereinrichtung der Patentliteratur 1 einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene unter Verwendung einer Beschleunigung in einer Vorne-Hinten-Richtung eines Fahrzeugs und einer Beschleunigung in einem Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs. Wenn der Neigungswinkel gegenüber der Horizontalebene während des Fahrens des Fahrzeugs geändert wird, schätzt die Steuereinrichtung, dass die Änderung auf eine Änderung des Neigungswinkels der Straßenoberfläche zurückzuführen ist, und wenn der Neigungswinkel gegenüber der Horizontalebene während eines Stopps des Fahrzeugs geändert wird, schätzt die Steuereinrichtung die Änderung ist in Neigungswinkel Relativ- zur Straßenoberfläche aufgrund einer Änderung. Die Steuereinrichtung berechnet einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche durch Subtraktion des Neigungswinkels der Straßenoberfläche vom Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene und steuert den Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers auf der Grundlage des Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche.For example, a control device of Patent Literature 1 calculates an inclination angle relative to the horizontal plane by using acceleration in a front-rear direction of a vehicle and acceleration in an upper-lower direction of the vehicle. When the inclination angle to the horizontal plane is changed during running of the vehicle, the controller estimates that the change is due to a change in the inclination angle of the road surface, and when the inclination angle to the horizontal plane is changed during a stop of the vehicle, the controller estimates Change is in tilt angle relative to the road surface due to a change. The controller calculates an inclination angle relative to the road surface by subtracting the inclination angle of the road surface from the inclination angle relative to the horizontal plane, and controls the angle of the optical axis of the headlight based on the inclination angle relative to the road surface.

In einem Zustand, in dem der Rollwinkel bei der Erfassung der Beschleunigung einen Nicht-Null-Wert aufweist, umfassen die durch den Beschleunigungssensor erfassten Beschleunigungsbewegungen in der Vorne-Hinten-Richtung und Oben-Unten-Richtung des Fahrzeugs einen Bestandteil einer Beschleunigung in einem Links-Rechtsrichtung des Fahrzeugs. Ein mit diesen Beschleunigungswerten berechneter Neigungswinkel weist somit einen Fehler bezüglich des tatsächlichen Neigungswinkels auf. Bedingt durch den Fehler besteht das Problem, dass ein Winkel der optischen Achse, der vom automatischen Nivelliergerät gesteuert wird, tiefer als ein Zielwert gedrückt wird, wodurch der Bereich der Lichteinstrahlung durch einen Scheinwerfer enger wird, oder dass ein Winkel der optischen Achse gesteuert wird durch den Auto-Levelizer wird mehr als ein Zielwert angehoben, wodurch ein Scheinwerferlicht einen Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs blendet oder einen Fußgänger stört.In a state in which the roll angle has a non-zero value in the detection of the acceleration, the acceleration movements in the front-rear direction and the top-bottom direction of the vehicle detected by the acceleration sensor include a component of acceleration in a left Direction of the vehicle. An inclination angle calculated with these acceleration values thus has an error with respect to the actual inclination angle. Due to the error, there is a problem that an angle of the optical axis controlled by the automatic leveling device is pushed lower than a target value, thereby narrowing the range of light irradiation by a headlamp, or controlling an angle of the optical axis the auto-levelizer is raised more than a target value, whereby a headlight illuminates a driver of an oncoming vehicle or disturbs a pedestrian.

Bezüglich des Problems berechnet eine Steuereinrichtung der Patentliteratur 2 die in der nachstehenden Gleichung (1) dargestellte Korrekturmenge Mc, wobei G eine Gravitationsbeschleunigung ist und y eine Beschleunigung in einer von einem Beschleunigungssensor erfassten Links-Rechtsrichtung eines Fahrzeugs ist. Die Steuereinrichtung korrigiert eine Beschleunigung z in einer von dem Beschleunigungssensor erfassten Oben-Unten Richtung, unter Verwendung der Korrektur Mc. Hierdurch wird eine Komponente der Beschleunigung y in der in der Beschleunigung z enthaltenen Links-Rechtsrichtung in der Oben-Unten Richtung korrigiert, wodurch ein Fehler in einem Neigungswinkel reduziert wird. Mc = G − √ ( G 2 − y 2 )

Figure DE112016006753T5_0001
As for the problem, a control device of Patent Literature 2 calculates the correction amount Mc shown in the following equation (1), where G is a gravitational acceleration and y is an acceleration in a left-right direction of a vehicle detected by an acceleration sensor. The controller corrects an acceleration z in an up-down direction detected by the acceleration sensor using the correction Mc. Thereby, a component of the acceleration y in the left-right direction contained in the acceleration z is corrected in the up-down direction, thereby reducing an error in an inclination angle. Mc = G - √ ( G 2 - y 2 )
Figure DE112016006753T5_0001

ZITATIONSLISTE CITATION

PATENTLITERATUR

  • Patentliteratur 1: JP 2015-202757 A
  • Patentliteratur 2: JP 2014-104788 A
Patent Literature
  • Patent Literature 1: JP 2015-202757 A
  • Patent Literature 2: JP 2014-104788 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM

Beispielsweise hat die Änderungsgröße im Neigungswinkel, wenn ein Gepäckstück I in einen am Heck eines Fahrzeuges 1 vorgesehenen Kofferraum geladen wird, unterschiedliche Werte für einen Zustand, in dem eine Rollbewegung aufgrund eines linken Vorderradteils auftritt, das über einen Straßenrand II läuft wie in FIG. Für einen Zustand, in dem keine Rollbewegung auftritt, wie in 11 gezeigt. 12, selbst mit demselben Gepäckstück I, aufgrund der Streck- und Kontraktionseigenschaften der Aufhängungseinrichtungen in jeweiligen Radteilen des Fahrzeugs usw. vorgesehen, wie später beschrieben wird. Wenn also in einem Zustand, in dem der Rollwinkel während des Stopps eines Fahrzeugs einen Nicht-Null-Wert hat, das Fahren beginnt und die Rollbewegung verschwindet, um den Rollwinkel zu ändern, ändert sich der Neigungswinkel entsprechend. Bei einer Konfiguration, bei der der Korrekturbetrag unter Verwendung von Ausgabewerten aus dem Beschleunigungssensor berechnet wird, wie in der Steuereinrichtung der Patentliteratur 2, kann die Änderungsgröße im Neigungswinkel, die von der Dehnung oder Kompression der Aufhängungseinrichtungen beim Verschwinden der Rollbewegung abhängt, nicht korrigiert werden. Daher besteht das Problem, dass nach dem Anfahren des Fahrzeugs ein Fehler zwischen einem vom automatischen Nivelliergerät gesteuerten Winkel der optischen Achse und einem Zielwert auftritt.For example, the amount of change in inclination angle when a piece of luggage I in one at the rear of a vehicle 1 is loaded, different values for a state in which a rolling movement due to a left front wheel part occurs, the over a roadside II runs as shown in FIG. For a state in which no rolling motion occurs, as in 11 shown. 12 even with the same piece of luggage I , due to the stretching and contraction characteristics of the suspension devices in respective wheel parts of the vehicle, etc., as will be described later. Thus, in a state where the roll angle has a non-zero value during the stop of a vehicle, the driving starts and the rolling motion disappears to change the roll angle, the tilt angle changes accordingly. In a configuration in which the correction amount is calculated using output values from the acceleration sensor, as in the control device of Patent Literature 2, the amount of change in inclination angle that depends on the elongation or compression of the suspension devices upon disappearance of the rolling motion can not be corrected. Therefore, there is a problem that after starting the vehicle, an error occurs between an angle of the optical axis controlled by the automatic leveler and a target value.

Darüber hinaus weist die Konfiguration, in der die Korrekturmenge unter Verwendung von Ausgabewerten aus dem Beschleunigungssensor berechnet wird, wie in der Steuereinrichtung der Patentliteratur 2, das Problem einer Erhöhung der Verarbeitungslast auf, da die Korrekturmenge berechnet wird. Weiterhin besteht bei der Konfiguration das Problem einer weiteren Erhöhung der Bearbeitungslast, da der Korrekturbetrag unabhängig davon, ob eine Rollbewegung vorliegt, berechnet wird, um eine Beschleunigung zu korrigieren. Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden gemacht, um Probleme wie die oben beschriebenen zu lösen, und eine Aufgabe der einen oder mehreren Ausführungsformen besteht darin, eine Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer bereitzustellen, die in der Lage ist, die Prozesslast zu reduzieren, während die Änderungsgröße im Neigungswinkel verursacht wird durch einen Rollwinkel, mit hoher Genauigkeit.Moreover, the configuration in which the correction amount is calculated using output values from the acceleration sensor, as in the control device of Patent Literature 2, has the problem of increasing the processing load because the correction amount is calculated. Further, in the configuration, there is a problem of further increasing the machining load, because the correction amount is calculated irrespective of whether there is a rolling motion to correct an acceleration. One or more embodiments of the present disclosure are made to solve problems such as those described above, and an object of the one or more embodiments is to provide a headlamp optical axis control apparatus capable of reducing the process load. while the change amount in the inclination angle is caused by a roll angle, with high accuracy.

LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM

Eine Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: eine Steuereinheit der optischen Achse zum Berechnen, während des Stoppens des Fahrzeugs, eines Neigungswinkel unter Benutzung von Ausgabewerten von einem Beschleunigungssensor, der für ein Fahrzeug vorgesehen ist, und Steuern eines Winkel der optischen Achse eines Scheinwerfers, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist durch Benutzung des Neigungswinkels; und eine Rollbewegungsbestimmungseinheit zum Bestimmen, wenn das Fahrzeug anfängt sich zu bewegen, ob es eine Rollbewegung gibt während des Stoppens des Fahrzeugs, wobei wenn der Neigungswinkel sich während des Stoppens des Fahrzeugs verändert und die Rollbewegungsbestimmungseinheit eine Existenz der Rollbewegung erkennt, die Steuereinheit der optischen Achse, bei Verschwinden der Rollbewegung, den veränderten Neigungswinkel korrigiert unter Benutzung einer Korrektur, die für jeden Rollwinkel während des Stoppens des Fahrzeugs gesetzt ist, und den Winkel der optischen Achse korrigiert unter Benutzung des korrigierten Neigungswinkels.A head optical axis control apparatus according to the present disclosure includes: an optical axis control unit for calculating, while stopping the vehicle, a tilt angle using output values from an acceleration sensor provided for a vehicle, and controlling an angle of the optical Axis of a headlamp provided in the vehicle by using the inclination angle; and a rolling motion determining unit for determining when the vehicle starts to move, if there is a rolling motion during stopping of the vehicle, wherein when the tilt angle changes during stop of the vehicle and the rolling motion determining unit detects existence of the rolling motion, the optical axis control unit in the case of disappearance of the rolling motion, corrects the changed inclination angle by using a correction set for each roll angle during stopping of the vehicle and corrects the angle of the optical axis by using the corrected inclination angle.

VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

Da die Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer entsprechend der vorliegenden Offenbarung auf oben dargestellte Weise ausgeführt ist, kann eine Prozesslast reduziert werden während die Änderungsgröße des Neigungswinkels durch einen Rollwinkel mit hoher Genauigkeit korrigiert wird.Since the optical axis control apparatus for headlamps according to the present disclosure is configured in the above-described manner, a process load can be reduced while correcting the amount of change of the tilt angle by a high accuracy roll angle.

Figurenlistelist of figures

  • 1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Hauptteil einer Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 1 FIG. 15 is a functional block diagram showing a main part of an optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure.
  • 2 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das Beispiele für Neigungswinkels und einen Neigungswinkel der Straßenoberfläche zeigt. 2 Fig. 10 is an illustrative diagram showing examples of inclination angle and inclination angle of the road surface.
  • 3 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das ein Beispiel eines Rollwinkels zeigt. 3 Fig. 10 is an illustrative diagram showing an example of a roll angle.
  • 4A bis 4C sind veranschaulichende Diagramme, die Beispiele des Umfangs der Korrektur nach Ausführungsform 1 in der vorliegenden Offenbarung zeigen. 4A to 4C FIG. 11 are illustrative diagrams illustrating examples of the scope of the correction according to the embodiment. FIG 1 in the present disclosure.
  • 5 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 5 FIG. 16 is a hardware configuration diagram showing a main part of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure.
  • 6 ist ein weiteres Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 6 FIG. 16 is another hardware configuration diagram illustrating a main part of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure.
  • 7A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 7A FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure.
  • 7B ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 7B FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure.
  • 8 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das ein Beispiel eines Zustands zeigt, in dem keine Rollbewegung während des Anhaltens eines Fahrzeugs stattfindet. 8th Fig. 10 is an illustrative diagram showing an example of a state in which no rolling motion takes place during the stoppage of a vehicle.
  • 9 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das ein Beispiel eines Zustands zeigt, in dem eine Rollbewegung während des Stoppendes Fahrzeugs vorliegt. 9 Fig. 10 is an illustrative diagram showing an example of a state where there is a rolling motion during the stop of the vehicle.
  • 10 ist ein charakteristisches Diagramm, das den Kompressionsbetrag einer Aufhängungseinrichtung in Bezug auf eine auf die Aufhängungseinrichtung ausgeübte Last zeigt. 10 Fig. 10 is a characteristic diagram showing the amount of compression of a suspension device with respect to a load applied to the suspension device.
  • 11 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Rollbewegung aufgrund eines linken Vorderradabschnitts auftritt, der während eines Stopp des Fahrzeugs über einen Straßenrand läuft. 11 FIG. 11 is an illustrative diagram showing a state in which a rolling movement occurs due to a left front wheel section running over a roadside during a stop of the vehicle.
  • 12 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das einen Zustand zeigt, in dem das Fahrzeug zu fahren beginnt, und die Rollbewegung, die in 12 gezeigt ist verschwindet. 12 FIG. 4 is an illustrative diagram showing a state in which the vehicle starts to run and the rolling motion in FIG 12 shown is disappears.

DESCRIPTION OF AUSFÜHRUNGSFORMSDESCRIPTION OF EMBODIMENT

Um diese Anmeldung detaillierter zu beschreiben, werden im Folgenden anhand der Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.To describe this application in more detail, the following will be described with reference to the disclosure with reference to the accompanying drawings.

Ausführungsform 1Embodiment 1

1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Hauptteil einer Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 2 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das Beispiele für Neigungswinkels und einen Neigungswinkel der Straßenoberfläche zeigt. 3 ist ein veranschaulichendes Diagramm, das ein Beispiel eines Rollwinkels zeigt. 4A bis 4C sind veranschaulichende Diagramme, die Beispiele des Umfangs der Korrektur nach Ausführungsform 1 in der vorliegenden Offenbarung zeigen. 5 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. 6 ist ein weiteres Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil der Steuervorrichtung der optischen Achse nach Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. Mit Bezug auf die 1 bis 3 Mit Bezug auf die 1 bis 6 wird hauptsächlich ein Beispiel beschrieben, bei dem eine Steuervorrichtung der optischen Achse 100 nach 1 an einem Fahrzeug 1 montiert ist, das ein Allradfahrzeug ist. 1 FIG. 15 is a functional block diagram showing a main part of an optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure. 2 Fig. 10 is an illustrative diagram showing examples of inclination angle and inclination angle of the road surface. 3 Fig. 10 is an illustrative diagram showing an example of a roll angle. 4A to 4C FIG. 11 are illustrative diagrams illustrating examples of the scope of the correction according to the embodiment. FIG 1 in the present disclosure. 5 FIG. 16 is a hardware configuration diagram showing a main part of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure. 6 FIG. 16 is another hardware configuration diagram illustrating a main part of the optical axis control device according to the embodiment. FIG 1 of the present disclosure. With reference to the 1 to 3 With reference to the 1 to 6 For example, an example in which an optical axis control device is described will be described 100 to 1 on a vehicle 1 mounted, which is a four-wheel drive vehicle.

Im Körper des Scheinwerfers 2 sind Scheinwerfers 2 vorgesehen. Insbesondere ist beispielsweise ein Paar Scheinwerfers 2 an den linken und rechten vorderen Endabschnitten des Fahrzeugskörpers angeordnet. Jeder Scheinwerfer 2 umfasst eine Lichtquelle, die nicht gezeigt ist, und einen Aktor 21, der bewirkt, dass die Lichtquelle in eine Oben-Unten Richtung schwenkt. Durch die Betätigung des Aktor 21 kann die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 geändert werden.In the body of the headlight 2 are headlamps 2 intended. In particular, for example, a pair of headlights 2 arranged on the left and right front end portions of the vehicle body. Every headlight 2 includes a light source, not shown, and an actuator 21 which causes the light source to pivot in an up-down direction. By actuating the actuator 21 can be the angle of the optical axis of the headlight 2 be changed.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 ist in einem Radabschnitt bzw. einer Antriebswelle des Fahrzeugs 1 vorgesehen, und gibt auf Basis der Drehzahl eines Rades ein Impulssignal aus, ein sogenanntes „Fahrzeuggeschwindigkeitssignal“. Das Fahrzeug-Geschwindigkeitssignal wird von der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 verwendet, um beispielsweise festzustellen, ob das Fahrzeug 1 stationär ist, und festzustellen, ob das Fahrzeug 1 zu fahren beginnt.A vehicle speed sensor 3 is in a wheel section or a drive shaft of the vehicle 1 and outputs a pulse signal based on the rotational speed of a wheel, a so-called "vehicle speed signal". The vehicle speed signal is received from the optical axis control device 100 used, for example, to determine if the vehicle 1 is stationary and determine if the vehicle 1 begins to drive.

Ein Beschleunigungssensor 4 ist in der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs 1 vorgesehen und besteht aus einem sogenannten „3-Achsen“-Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor 4 dient nämlich zur Erkennung einer Beschleunigung Gx in einer Vorne-Hinten Richtung des Körpers des Fahrzeugs 1, einer Beschleunigung Gy in einer Links-Rechts Richtung des Körpers des Fahrzeugs 1 und einer Beschleunigung Gz in einer Oben-Unten Richtung des Körpers des Fahrzeugs 1, und geben diese erfassten Werte an die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 aus. Die Ausgabewerten des Beschleunigungssensors 4 werden von der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 verwendet, um beispielsweise einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP zu berechnen und ein a zu berechnen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR.An acceleration sensor 4 is in the vehicle body of the vehicle 1 provided and consists of a so-called "3-axis" acceleration sensor. The acceleration sensor 4 Namely, it serves to detect an acceleration Gx in a front-rear direction of the body of the vehicle 1 , an acceleration Gy in a left-right direction of the body of the vehicle 1 and an acceleration Gz in an upper-lower direction of the body of the vehicle 1 , and give these detected values to the optical axis control device 100 out. The output values of the acceleration sensor 4 are from the control device of the optical axis 100 For example, to calculate an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP and to calculate an a roll angle relative to the horizontal plane thetaR.

2 zeigt Beispiele eines Neigungswinkels einer Straßenoberfläche thetaP1, eines Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 und eines Neigungswinkels relativ zur Horizontalebene thetaP. Wie in FIG. In 2 ist eine Straßenoberfläche R bergauf. Außerdem wird ein Gepäckstück I in einen Kofferraum des Fahrzeugs 1 geladen, und das Fahrzeug 1 neigt sich aufgrund der Belastung des Gepäckstücks I nach hinten. In 2 ist der Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP relativ zur Horizontalebene H durch einen Gesamtwert des Neigungswinkels der Straßenoberfläche thetaP1 und des Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 dargestellt. 2 FIG. 15 shows examples of a tilt angle of a road surface thetaP1, a tilt angle relative to the road surface thetaP2, and a tilt angle relative to the horizontal plane thetaP. As shown in FIG. In 2 is a road surface R uphill. There will also be a piece of luggage I in a trunk of the vehicle 1 loaded, and the vehicle 1 tilts due to the load on the item of luggage I to the rear. In 2 is the Inclination angle relative to the horizontal plane thetaP relative to the horizontal plane H is represented by a total value of the inclination angle of the road surface thetaP1 and the inclination angle relative to the road surface thetaP2.

3 zeigt ein Beispiel eines Rollwinkels relativ zur Horizontalebene thetaR. Wie in FIG. In 3 befindet sich ein linkes Vorderrad des Fahrzeugs 1 auf einem Straßenrand II, und somit befindet sich das Fahrzeug 1 in einem Zustand, in dem seine linke Seite angehoben ist. Im Beispiel von FIG. In 3 ist eine Straßenoberfläche R im Wesentlichen parallel zu einer Horizontalebene H, und ein Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche (nicht gezeigt) hat einen Wert, der dem Rollwinkel relativ zu der Horizontalebene thetaR entspricht. 3 shows an example of a roll angle relative to the horizontal plane thetaR. As shown in FIG. In 3 There is a left front wheel of the vehicle 1 on a roadside II , and thus the vehicle is 1 in a state where his left side is raised. In the example of FIG. In 3 is a road surface R essentially parallel to a horizontal plane H , and a roll angle relative to the road surface (not shown) has a value corresponding to the roll angle relative to the horizontal plane thetaR.

Eine Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 berechnet während des Stopps des Fahrzeugs 1 einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR des Fahrzeugs 1 unter Verwendung der vom Beschleunigungssensor 4 ausgegebenen Beschleunigungen Gy und Gz. Der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR wird beispielsweise durch Gleichung (2) unten: thetaR = tan − 1 ( Gy/Gz )

Figure DE112016006753T5_0002
A roll motion determination unit 11 calculated during the stop of the vehicle 1 a roll angle relative to the horizontal plane thetaR of the vehicle 1 using the accelerometer 4 output accelerations Gy and Gz. The roll angle relative to the horizontal plane thetaR is given, for example, by equation (2) below: thetaR = tan - 1 ( Gy / Gz )
Figure DE112016006753T5_0002

Die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 soll bei Beginn des Fahrens des Fahrzeugs 1 feststellen, ob es während des Stopps des Fahrzeugs 1 eine Rollbewegung gibt, wobei der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR berechnet wird, der während des Stopps des Fahrzeugs 1 berechnet wird der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR für einen Zustand, in dem der Körper des Fahrzeugs 1 horizontal ist, auf den Wert Null gesetzt wird, der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR für einen Zustand, in dem die linke Seite des Körpers angehoben wird, auf einen positiven Wert eingestellt wird und der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR für einen Zustand, in dem die rechte Seite des Körpers angehoben wird, auf einen negativen Wert eingestellt wird. In der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 sind ein erster Schwellenwert, der ein positiver Wert ist, und ein zweiter Schwellenwert, der ein negativer Wert ist, vorgegeben. Wenn der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR einen Wert hat, der größer oder gleich dem ersten Schwellenwert ist, oder wenn der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR einen Wert aufweist, der kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert ist, bestimmt die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, dass es eine Rollbewegung gibt. Wenn der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR einen Wert zwischen dem ersten und dem zweiten Schwellenwert hat, bestimmt die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, dass keine Rollbewegung vorliegt.The rolling motion determination unit 11 should be at the beginning of driving the vehicle 1 Determine if it is during the stop of the vehicle 1 a rolling motion, wherein the roll angle is calculated relative to the horizontal plane thetaR, during the stop of the vehicle 1 the roll angle is calculated relative to the horizontal plane thetaR for a state in which the body of the vehicle 1 is set to the value zero, the roll angle relative to the horizontal plane thetaR for a state in which the left side of the body is raised is set to a positive value and the roll angle relative to the horizontal plane thetaR for a state in which the right side of the body is raised, set to a negative value. In the rolling motion determination unit 11 are a first threshold which is a positive value and a second threshold which is a negative value. When the roll angle relative to the horizontal plane thetaR has a value greater than or equal to the first threshold, or when the roll angle relative to the horizontal plane thetaR has a value less than or equal to the second threshold, the roll motion determining unit determines 11 that there is a rolling motion. When the roll angle relative to the horizontal plane thetaR has a value between the first and second thresholds, the roll motion determination unit determines 11 in that there is no rolling movement.

Die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 gibt ein Bestimmungsergebnis an einen Motor der optischen Achse 12 aus. Außerdem soll die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 beim Bestimmen, daß es eine Rollbewegung während des Stopps des Fahrzeugs 1 gibt, einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR geben, der berechnet wird während des Stopps des Fahrzeugs 1 an die Steuereinheit der optischen Achse 12.The rolling motion determination unit 11 gives a determination result to an optical axis motor 12 out. In addition, the roll motion determination unit 11 when determining that there is a rolling motion during the stop of the vehicle 1 There is a roll angle relative to the horizontal plane thetaR, which is calculated during the stop of the vehicle 1 to the control unit of the optical axis 12 ,

Die Rechnung der optischen Achse 12 berechnet während des Stopps des Fahrzeugs 1 einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP des Fahrzeugs 1 unter Verwendung der Beschleunigungswerte Gx und Gz, die vom Beschleunigungssensor 4 ausgegeben werden. Der Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP wird gemäß z Beispiel Gleichung (3) unten: thetaP = tan − 1 ( Gx/Gz )

Figure DE112016006753T5_0003
The bill of the optical axis 12 calculated during the stop of the vehicle 1 an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP of the vehicle 1 using the acceleration values Gx and Gz provided by the acceleration sensor 4 be issued. The inclination angle relative to the horizontal plane thetaP becomes, for example, according to equation (3) below: thetaP = tan - 1 ( Gx / Gz )
Figure DE112016006753T5_0003

Die Steuereinheit der optischen Achse 12 berechnet während des Stopps des Fahrzeugs 1 wiederholt einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP und berechnet dabei die Änderungsgröße □thetaP im Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 hält die Änderungsgröße □thetaP für die Änderungsgröße in Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 und fügt die Änderungsgröße DthetaP zu einem Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 hinzu, der das letzte Mal berechnet wird (wenn nicht berechnet, ein voreingestellter Referenzwert). , und berechnet dabei einen neuen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 steuert die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Grundlage des neuen Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Im Einzelnen ermöglicht der Schein der optischen Achse 12, dass jeder Aktor 21 derart arbeiten kann, dass sich der Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 einem voreingestellten Zielwert nähert.The control unit of the optical axis 12 calculated during the stop of the vehicle 1 repeats an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP and thereby calculates the amount of change □ thetaP in the inclination angle relative to the horizontal plane thetaP. The control unit of the optical axis 12 holds the change amount □ thetaP for the change amount in inclination angle relative to the road surface thetaP2, and adds the change amount DthetaP to an inclination angle relative to the road surface thetaP2 calculated last time (if not calculated, a preset reference value). , and thereby calculates a new inclination angle relative to the road surface thetaP2. The control unit of the optical axis 12 controls the angles of the optical axis of the headlamp 2 based on the new inclination angle relative to the road surface thetaP2. Specifically, the appearance of the optical axis allows 12 that every actor 21 can work such that the angle of the optical axis of the headlamp 2 approaches a preset target value.

Die oben beschriebenen Vorgänge, die von der Steuereinheit der optischen Achse 12 während des Anhaltens des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden, können im Folgenden zusammenfassend als „während des Anhaltens auszuführender Vorgang“ bezeichnet werden.The above-described operations performed by the optical axis control unit 12 while stopping the vehicle 1 may be collectively referred to as "to be performed during pause".

Die Steuereinheit der optischen Achse 12 berechnet während des Fahrens des Fahrzeugs 1 einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP unter Verwendung derselben Gleichung wie Gl. (3) oben. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 berechnet während des Fahrens des Fahrzeugs 1 wiederholt einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP und berechnet dabei die Änderungsgröße DthetaP im Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 betrachtet die Änderungsgröße □thetaP als die Änderungsgröße im Neigungswinkel der Straßenoberfläche thetaP1 und fügt die Änderungsgröße □thetaP zu einem Neigungswinkel der Straßenoberfläche thetaP1 hinzu, der das letzte Mal berechnet wird (wenn nicht berechnet, ein voreingestellter Referenzwert)), und berechnet dadurch einen neuen Neigungswinkel von Straßenoberfläche thetaP1. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 subtrahiert den neuen Neigungswinkel thetaP1 der Straßenoberfläche von einem Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2, der das letzte Mal berechnet wird (wenn nicht berechnet, ein voreingestellter Referenzwert), und berechnet dadurch einen neuen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 steuert die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Grundlage des neuen Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Im Einzelnen ermöglicht der Schein der optischen Achse 12, dass jeder Aktor 21 derart arbeiten kann, dass sich der Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 einem voreingestellten Zielwert nähert.The control unit of the optical axis 12 calculated while driving the vehicle 1 an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP using the same equation as Eq. (3) above. The control unit of the optical axis 12 calculated while driving the vehicle 1 repeats an angle of inclination relative to the horizontal plane thetaP and calculates the angle Change quantity DthetaP in the inclination angle relative to the horizontal plane thetaP. The control unit of the optical axis 12 considers the change amount θ thetaP as the change amount in the inclination angle of the road surface thetaP1, and adds the change amount θ thetaP to an inclination angle of the road surface thetaP1 calculated last time (if not calculated, a preset reference value)), thereby calculating a new inclination angle from road surface thetaP1. The control unit of the optical axis 12 subtracts the new inclination angle thetaP1 of the road surface from an inclination angle relative to the road surface thetaP2 calculated last time (if not calculated, a preset reference value), thereby calculating a new inclination angle relative to the road surface thetaP2. The control unit of the optical axis 12 controls the angles of the optical axis of the headlamp 2 based on the new inclination angle relative to the road surface thetaP2. Specifically, the appearance of the optical axis allows 12 that every actor 21 can work such that the angle of the optical axis of the headlamp 2 approaches a preset target value.

Die oben beschriebenen Vorgänge, die von der Steuereinheit der optischen Achse 12 während des Fahrens des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden, können im Folgenden zusammenfassend als „während des Fahrens durchzuführender Vorgang“ bezeichnet werden.The above-described operations performed by the optical axis control unit 12 while driving the vehicle 1 can be hereinafter referred to collectively as "to be performed while driving" process.

Die Zelle der optischen Achse 12 ausgestaltet ist, erhalten ein von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 erhaltenes Bestimmungsergebnis, wenn das Fahrzeug 1 zu fahren beginnt. Wenn während des Stopps des Fahrzeugs 1 rollt, wird die Steuereinheit der optischen Achse 12 ausgestaltet ist, erhalten Sie einen während des Stopps berechneten Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR aus der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 und führen den folgenden Vorgang aus (im Folgenden als „Korrekturprozess“ bezeichnet) vor einem während der Fahrt durchzuführenden Vorgang.The cell of the optical axis 12 is configured to receive one from the rolling motion determination unit 11 obtained determination result when the vehicle 1 begins to drive. If during the stop of the vehicle 1 rolls, the control unit becomes the optical axis 12 is configured, you obtain a roll angle calculated during the stop relative to the horizontal plane thetaR from the roll motion determination unit 11 and execute the following operation (hereinafter referred to as "correction process") before a process to be performed while driving.

Die Steuereinheit der optischen Achse 12 bestimmt nämlich, ob das Rollen des Fahrzeugs 1 verschwunden ist, indem ein Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR durch die gleiche Gleichung wie Gleichung berechnet wird. (2) oben. Im Einzelnen kann beispielsweise in der Steuereinheit der optischen Achse 12 ein erster Schwellenwert und ein zweiter Schwellenwert, die denen der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 gleich sind, vorgegeben werden. Wenn der nach dem Start erhaltene Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR einen Wert hat, der größer oder gleich dem ersten Schwellenwert ist, oder wenn der nach dem Start erhaltene Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR einen Wert aufweist, der kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert ist, Die Steuereinheit der optischen Achse 12 stellt fest, dass das Fahrzeug 1 noch einen Abrollvorgang hat. Wenn der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR, der nach dem Starten erhalten wird, einen Wert zwischen dem ersten und dem zweiten Schwellenwert hat, bestimmt die Steuerung der optischen Achse 12, dass das Wanken verschwunden ist.The control unit of the optical axis 12 Namely determines whether the rolling of the vehicle 1 vanished by calculating a roll angle relative to the horizontal plane thetaR by the same equation as equation. (2) above. In detail, for example, in the control unit of the optical axis 12 a first threshold and a second threshold similar to those of the roll motion determination unit 11 are the same, be given. If the roll angle obtained after takeoff relative to the horizontal plane thetaR has a value greater than or equal to the first threshold, or if the roll angle obtained after takeoff relative to the horizontal plane thetaR has a value less than or equal to the second threshold Control unit of the optical axis 12 notes that the vehicle 1 still has a rolling process. When the roll angle relative to the horizontal plane thetaR obtained after starting has a value between the first and second thresholds, the control determines the optical axis 12 that the wavering has disappeared.

Wenn das Rollen des Fahrzeugs 1 verschwindet, erhält die Steuereinheit der optischen Achse 12 einen Betrag der Korrektur thetaC, der dem Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR entspricht, der während des Stopps berechnet wird und von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 unter einer Vielzahl von Korrekturwerten thetaC erhalten wird sind in einer Korrekturbetragsspeichereinheit 13 vorgespeichert. Die Steuerung der optischen Achse 12 korrigiert aus der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2, der zuletzt berechnet wird, dh den zuletzt berechneten Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 der während des Stopps auszuführende Vorgang. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 steuert die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 anhand des korrigierten Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Im Einzelnen betreibt die Steuereinheit der optischen Achse 12 jeden Aktor 21 derart, dass sich die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 einem voreingestellten Zielwert nähert. Dann startet die Steuereinheit der optischen Achse 12 einen während der Fahrt durchzuführenden Vorgang.When the rolling of the vehicle 1 disappears, the control unit receives the optical axis 12 an amount of correction thetaC corresponding to the roll angle relative to the horizontal plane thetaR calculated during the stop and from the rolling motion determining unit 11 are obtained in a correction amount storage unit among a plurality of correction values thetaC 13 pre-stored. The control of the optical axis 12 corrected from the correction amount storage unit 13 an inclination angle relative to the road surface thetaP2, which is calculated last, ie, the last calculated inclination angle relative to the road surface thetaP2 of the operation to be performed during the stop. The control unit of the optical axis 12 controls the angles of the optical axis of the headlamp 2 from the corrected angle of inclination relative to the road surface thetaP2. Specifically, the control unit operates the optical axis 12 every actor 21 such that the angles of the optical axis of the headlamp 2 approaches a preset target value. Then, the control unit starts the optical axis 12 an operation to be performed while driving.

Die Korrekturbetragsspeichereinheit 13 soll die Beträge der Korrektur thetaC für Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 speichern. FEIGE. 4 zeigt Beispiele für die Menge an Korrektur thetaC. In den Beispielen von FIG. In 4 ist die Winkeleinheit Grad (). In den Beispielen von FIG. In 4 nehmen die Rollwinkels für die linke Seite nach oben positive Werte an und die Rollwinkels für die rechte Seite nach oben werden negative Werte annehmen. Die Neigungswinkels zur Steigung in Elevationsrichtung werden auf positive Werte gesetzt und die Neigungswinkels zur Steigunging in Niederdrückrichtung werden auf negative Werte gesetzt.The correction amount storage unit 13 is to store the amounts of correction thetaC for inclination angle relative to the road surface thetaP2. COWARDLY. 4 shows examples of the amount of correction thetaC. In the examples of FIG. In 4 is the angle unit degrees (). In the examples of FIG. In 4 For example, if the roll angles for the left side up take positive values and the roll angles for the right side up will take negative values. The inclination angle to the elevation in the elevation direction are set to positive values and the inclination angle to the slope ring in the depression direction are set to negative values.

Wie in FIG. In 4 werden für jeden Rollwinkel die Beträge der Korrektur thetaC relativ zur Horizontalebene thetaR eingestellt, die während des Anhaltens des Fahrzeugs 1 erhalten werden. Die Beträge der Korrektur thetaC sind, wie in 4 gezeigt. 4, in einer Datenstruktur im Tabellenformat bei der Herstellung der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 vorgespeichert, beim Anbringen der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 an dem Fahrzeug 1, bei der Herstellung des Fahrzeugs 1 oder dergleichen.As shown in FIG. In 4 For each roll angle, the amounts of correction thetaC relative to the horizontal plane thetaR are set during the stopping of the vehicle 1 to be obtained. The amounts of correction thetaC are as in 4 shown. 4, in a data structure in the table format in the manufacture of the optical axis control device 100 pre-stored when attaching the control device of the optical axis 100 on the vehicle 1 in the manufacture of the vehicle 1 or similar.

Hier in den Beispielen von FIG. In 4 werden die Beträge der Korrektur thetaC für jeden Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 eingestellt. Wenn nämlich der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 ein sogenannter „Minivan“ ist, werden die Beträge der Korrektur thetaC, die in 4 gezeigt sind. Wenn der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 ein anderer Personenwagen als ein Minivan ist, werden die in 4A gezeigten Beträge der Korrektur thetaC in der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gespeichert. Wenn der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 ein Lastkraftwagen ist, werden die in 4B gezeigten Korrekturbeträge in der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gespeichert. 4C in der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gespeichert sind. Here in the examples of FIG. In 4 the amounts of the correction are thetaC for each vehicle type of the vehicle 1 set. Namely, if the vehicle type of the vehicle 1 is a so-called "minivan", the amounts of correction thetaC shown in FIG. 4 become. If the vehicle type of the vehicle 1 another passenger car than a minivan is, the in 4A shown amounts of the correction thetaC in the correction amount storage unit 13 saved. If the vehicle type of the vehicle 1 a truck is being used in 4B shown correction amounts in the correction amount storage unit 13 saved. 4C in the correction amount storage unit 13 are stored.

Beispielsweise wird davon ausgegangen, dass der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 ein Minivan ist, dass der von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 während des Stopps des Fahrzeugs 1 berechnete Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR +2 Grad beträgt, und dass der letzte Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 berechnet wird in einem während des Stopps durchzuführenden Vorgang durch die Steuereinheit der optischen Achse 12 beträgt sie +2 Grad. In diesem Fall addiert der Schein der optischen Achse 12 den Betrag der Korrektur thetaC (-0,4 Grad) zum Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 (+2 Grad) und steuert den Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Basis von a Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 (+1,6 Grad) nach der Addition erhalten. Der Zusatz ist Korrektur an dem Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 in Depressionsrichtung.For example, it is assumed that the vehicle type of the vehicle 1 a minivan is that of the rolling motion determination unit 11 during the stop of the vehicle 1 calculated roll angle relative to the horizontal plane thetaR is +2 degrees, and that the last inclination angle relative to the road surface thetaP2 is calculated in an operation to be performed during the stop by the optical axis control unit 12 it is +2 degrees. In this case, the glow of the optical axis adds up 12 the amount of correction thetaC (-0.4 degrees) to the inclination angle relative to the road surface thetaP2 (+2 degrees) and controls the angle of the optical axis of the headlamp 2 obtained on the basis of a tilt angle relative to the road surface thetaP2 (+1.6 degrees) after the addition. The addition is correction to the angle of the optical axis of the headlamp 2 in the direction of depression.

Alternativ wird davon ausgegangen, dass der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 ein Minivan ist, dass der von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 während des Stopps des Fahrzeugs 1 berechnete Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR -2 Grad beträgt, und dass der letzte Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 in a berechnet wird Der während des Stopps durchzuführende Vorgang der Steuereinheit der optischen Achse 12 beträgt +2 Grad. In diesem Fall addiert der Schein der optischen Achse 12 den Betrag der Korrektur thetaC (+0,4 Grad) zum Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 (+2 Grad) und steuert den Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Basis von a Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 (+2,4 Grad) nach der Zugabe erhalten. Die Ergänzung ist die Korrektur der Winkelachse des Scheinwerfers 2 in Elevationsrichtung.Alternatively, it is assumed that the vehicle type of the vehicle 1 a minivan is that of the rolling motion determination unit 11 during the stop of the vehicle 1 calculated roll angle relative to the horizontal plane thetaR is -2 degrees, and that the last inclination angle relative to the road surface thetaP2 is calculated in a The operation to be performed during the stop of the optical axis control unit 12 is +2 degrees. In this case, the glow of the optical axis adds up 12 the amount of correction thetaC (+0.4 degrees) to the inclination angle relative to the road surface thetaP2 (+2 degrees) and controls the angle of the optical axis of the headlamp 2 obtained on the basis of a tilt angle relative to the road surface thetaP2 (+2.4 degrees) after the addition. The supplement is the correction of the angle axis of the headlamp 2 in the elevation direction.

Die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, die Steuereinheit der optischen Achse 12 und die Korrekturbetragsspeichereinheit 13 bilden einen Hauptteil der Steuervorrichtung der optischen Achse 100.The rolling motion determination unit 11 , the control unit of the optical axis 12 and the correction amount storage unit 13 constitute a main part of the optical axis control device 100 ,

5 zeigt ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der Steuervorrichtung der optischen Achse 100. In 5 ist die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 als Computer ausgeführt und enthält einen Prozessor 31 und einen Speicher 32. Die Korrekturbetragsspeichereinheit 13 ist in 5 dargestellt. Darüber hinaus ist in dem Speicher 32 ein Programm gespeichert, um zu bewirken, dass der Computer als die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 und die in 1 dargestellte Steuereinheit der optischen Achse 12 fungiert. Indem der Prozessor 31 das in dem Speicher 32 gespeicherte Programm liest und ausführt, werden die Funktionen der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 und der Steuereinheit der optischen Achse 12, die in 1 gezeigt ist, durch den Prozessor 31 gelesen implementiert sind. 5 shows an example of a hardware configuration of the optical axis control device 100 , In 5 is the optical axis control device 100 running as a computer and contains a processor 31 and a memory 32 , The correction amount storage unit 13 is in 5 shown. In addition, in the store 32 stored a program to cause the computer as the roll motion determination unit 11 and the in 1 shown control unit of the optical axis 12 acts. By the processor 31 that in the store 32 stored program reads and executes become the functions of the rolling motion determination unit 11 and the optical axis control unit 12 , in the 1 shown by the processor 31 read are implemented.

Der Prozessor 31 umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen digitalen Signalprozessor (DSP), einen Mikrocontroller, einen Mikroprozessor oder dergleichen. Der Speicher 32 umfasst zum Beispiel einen Halbleiterspeicher, wie einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Flash-Speicher, einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM) oder einen elektrisch löschbaren programmierbaren Lesespeicher. nur Speicher (EEPROM).The processor 31 For example, it includes a central processing unit (CPU), a digital signal processor (DSP), a microcontroller, a microprocessor, or the like. The memory 32 For example, a semiconductor memory such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, an erasable programmable read only memory (EPROM), or an electrically erasable programmable read only memory. only memory (EEPROM).

6 zeigt ein anderes Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Steuervorrichtung der optischen Achse 100. In 6 ist die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 als dedizierte Verarbeitungsschaltung 33 implementiert. Die Verarbeitungsschaltung 33 ist beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine Systemintegration (LSI) oder eine Kombination davon. 6 shows another example of a hardware configuration of the optical axis control device 100 , In 6 is the optical axis control device 100 as a dedicated processing circuit 33 implemented. The processing circuit 33 For example, an application specific integrated circuit (ASIC), field programmable gate array (FPGA), system integration (LSI), or a combination thereof.

Es ist zu beachten, dass jede der Funktionen der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, der Steuereinheit der optischen Achse 12 und der Korrekturbetragsspeichereinheit 13, die in 1 gezeigt sind. Die Verarbeitungsschaltung 33 der 1 kann durch die Verarbeitungsschaltung 33 implementiert werden, oder die Funktionen der jeweiligen Einheiten können alle zusammen durch die Verarbeitungsschaltung 33 implementiert werden. Außerdem sind einige der Funktionen der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, der Steuerung der optischen Achse 12 und der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gezeigt in FIG. Der Prozessor 31 und der Speicher 32, die in 1 gezeigt sind, können durch den Prozessor 31 und den Speicher 32 implementiert werden. Andere Funktionen können durch die in 5 dargestellte Verarbeitungsschaltung 33 implementiert werden. 6It should be noted that each of the functions of the rolling motion determination unit 11 , the control unit of the optical axis 12 and the correction amount storage unit 13 , in the 1 are shown. The processing circuit 33 the 1 can by the processing circuit 33 can be implemented, or the functions of the respective units all together through the processing circuit 33 be implemented. In addition, some of the functions of the roll motion determination unit 11 , the control of the optical axis 12 and the correction amount storage unit 13 shown in FIG. The processor 31 and the memory 32 shown in FIG. 1 may be processed by the processor 31 and the memory 32 be implemented. Other functions can be achieved by the in 5 illustrated processing circuit 33 be implemented. 6

Als nächstes wird für die Arbeitsweise der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 hauptsächlich die Arbeitsweise der Steuerung der optischen Achse 12 unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme von 2 beschrieben. Ein Flussdiagramm von 7A ist für einen Prozess, der während des Stopps auszuführen ist, und ein Flussdiagramm von 7. 7B ist für einen Korrekturprozess. Der Beschleunigungssensor 4 führt wiederholt einen Prozess zum im Wesentlichen gleichzeitigen Erfassen der Beschleunigungen Gx, Gy und Gz in drei Richtungen und zum Ausgeben dieser erfassten Werte an die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 und die Steuereinheit der optischen Achse 12 in vorbestimmten Zeitintervallen aus.Next, for the operation of the optical axis control apparatus 100 mainly the operation of the control of optical axis 12 with reference to the flowcharts of 2 described. A flowchart of 7A is for a process to be executed during the stop, and a flowchart of Fig. 7B is for a correction process. The acceleration sensor 4 repeatedly executes a process of substantially simultaneously detecting the accelerations Gx, Gy and Gz in three directions and outputting these detected values to the rolling motion determining unit 11 and the optical axis control unit 12 at predetermined time intervals.

Zunächst bestimmt die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST1 unter Verwendung eines von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 eingegebenen FahrzeugGeschwindigkeitssignals, ob das Fahrzeug 1 stationär ist.First, the control unit determines the optical axis 12 in step ST1 using one of the vehicle speed sensor 3 entered vehicle speed signal, whether the vehicle 1 is stationary.

Wenn das Fahrzeug 1 stationär ist („JA“ in Schritt ST1), dann berechnet die Steuerung der optischen Achse 12 in Schritt ST2 einen Neigungswinkel relativ zu der Horizontalebene thetaP unter Verwendung der neuesten Beschleunigungen Gx und Gz, die von dem Beschleunigungssensor 4 eingegeben werden Die Steuereinheit der optischen Achse 12 berechnet die Änderungsgröße deltathetaP zwischen zwei zuletzt berechneten Neigungswinkels relativ zur Horizontalebene thetaP.If the vehicle 1 stationary ("YES" in step ST1 ), then calculates the control of the optical axis 12 in step ST2 an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP using the latest accelerations Gx and Gz generated by the acceleration sensor 4 The control unit of the optical axis 12 calculates the change parameter DeltaPeta between two last calculated inclination angle relative to the horizontal plane ThetaP.

Als nächstes bestimmt die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST3, ob es eine Änderung des Neigungswinkels relativ zur Horizontalebene thetaP gibt, unter Verwendung der in Schritt ST2 berechneten Änderungsgröße ΔthetaP. Wenn sich der Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP ändert („JA“ in Schritt ST3), dann weist die Steuerung der optischen Achse 12 die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 an, einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR zu berechnen.Next, the control unit determines the optical axis 12 in step ST3 whether there is a change in the tilt angle relative to the horizontal plane thetaP, using the in step ST2 calculated change quantity ΔthetaP. When the inclination angle changes relative to the horizontal plane thetaP ("YES" in step ST3 ), then directs the control of the optical axis 12 the roll motion determination unit 11 to calculate a roll angle relative to the horizontal plane thetaR.

Als nächstes berechnet die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 in Schritt ST4 einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR unter Verwendung der neuesten Beschleunigungen Gy und Gz, die von dem Beschleunigungssensor 4 eingegeben werden. Die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 speichert den berechneten Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR temporär in dem Speicher 32 usw.Next, the roll motion determination unit calculates 11 in step ST4 a roll angle relative to the horizontal plane thetaR using the latest accelerations Gy and Gz generated by the acceleration sensor 4 be entered. The rolling motion determination unit 11 temporarily stores the calculated roll angle relative to the horizontal plane thetaR in the memory 32 etc.

Als Nächstes berechnet die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST5 einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 unter Verwendung der in Schritt ST2 berechneten Änderungsgröße ΔthetaP. Im Einzelnen fügt die Steuereinheit der optischen Achse 12 die Änderungsgröße ΔthetaP zu einem Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP hinzu, der das letzte Mal berechnet wird, und berechnet dadurch einen neuen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 steuert die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Grundlage des neuen Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2.Next, the control unit calculates the optical axis 12 in step ST5 an inclination angle relative to the road surface thetaP2 using the in step ST2 calculated change quantity ΔthetaP. Specifically, the control unit adds the optical axis 12 the change amount ΔthetaP at an inclination angle relative to the road surface thetaP calculated last time, thereby calculating a new inclination angle relative to the road surface thetaP2. The control unit of the optical axis 12 controls the angles of the optical axis of the headlamp 2 based on the new inclination angle relative to the road surface thetaP2.

Als nächstes bestimmt die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST6 unter Verwendung eines von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 eingegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitssignals, ob das Fahrzeug 1 zu fahren beginnt. Wenn das Fahrzeug 1 noch stationär ist („NEIN“ in Schritt ST6), dann die Fahrzeug der optischen Achse 12 kehrt zu Schritt ST2 zurück.Next, the control unit determines the optical axis 12 in step ST6 using one of the vehicle speed sensor 3 entered vehicle speed signal, whether the vehicle 1 begins to drive. If the vehicle 1 is still stationary ("NO" in step ST6 ), then the vehicle of the optical axis 12 returns to step ST2 back.

Wenn dagegen das Fahrzeug 1 losfährt („JA“ in Schritt ST6), dann erhält die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST11 ein durch die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 erhaltenes Bestimmungsergebnis. Wenn während des Stopps des Fahrzeugs eine Rollbewegung vorliegt 1 („JA“ in Schritt ST11), dann berechnet die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST12 einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR unter Verwendung der neuesten Beschleunigungen Gy und Gz, die vom Beschleunigungssensor 4 eingegeben werden. Die Steuerung der optischen Achse 12 bestimmt, ob die Rollbewegung des Fahrzeugs 1 verschwindet, unter Verwendung des berechneten Rollwinkels relativ zur Horizontalebene thetaR. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 führt wiederholt einen Vorgang des Berechnens eines Rollwinkels relativ zur Horizontalebene thetaR aus („NEIN“ in Schritt ST12), bis die Rollbewegung des Fahrzeugs 1 verschwindet.If, however, the vehicle 1 starts ("YES" in step ST6 ), then the control unit receives the optical axis 12 in step ST11 a through the rolling motion determination unit 11 obtained determination result. If there is a rolling movement during the stop of the vehicle 1 ("YES" in step ST11 ), then the control unit calculates the optical axis 12 in step ST12 a roll angle relative to the horizontal plane thetaR using the latest accelerations Gy and Gz generated by the acceleration sensor 4 be entered. The control of the optical axis 12 determines if the rolling motion of the vehicle 1 disappears using the calculated roll angle relative to the horizontal plane thetaR. The control unit of the optical axis 12 repeatedly executes a process of calculating a roll angle relative to the horizontal plane thetaR ("NO" in step ST12 ) until the rolling motion of the vehicle 1 disappears.

Wenn die Rollbewegung des Fahrzeugs 1 verschwindet („JA“ in Schritt ST12), dann erhält die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST13 den Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR, der von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 während des Stopps des Fahrzeugs 1 berechnet wird berechnet die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 während des Stopps des Fahrzeugs 1 mehrmals einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR, dann erhält die Steuerung der unteren Achse 12 beispielsweise den Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR, der zuletzt von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 berechnet wird. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 erhält einen Betrag an Korrektur thetaC, der dem Rollwinkel relativ zu der Horizontalebene thetaR entspricht, der von der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 unter den in der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gespeicherten Korrekturbeträgen thetaC erhalten wird.When the rolling motion of the vehicle 1 disappears ("YES" in step ST12 ), then the control unit receives the optical axis 12 in step ST13 the roll angle relative to the horizontal plane theta R, that of the Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 during the stop of the vehicle 1 is calculated, the rolling motion determination unit calculates 11 during the stop of the vehicle 1 several times a roll angle relative to the horizontal plane thetaR, then receives the control of the lower axis 12 for example, the roll angle relative to the horizontal plane thetaR, the last of the rolling motion determination unit 11 is calculated. The control unit of the optical axis 12 receives an amount of correction thetaC corresponding to the roll angle relative to the horizontal plane thetaR obtained by the rolling motion determining unit 11 among those in the correction amount storage unit 13 stored correction amounts thetaC is obtained.

Als nächstes korrigiert die Steuereinheit der optischen Achse 12 in Schritt ST14 den Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2, der zuletzt in dem während des Stopps durchzuführenden Prozess berechnet wird, unter Verwendung der in Schritt ST13 erhaltenen Korrekturmenge thetaC. Kommt es also zu einer Änderung des Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 während des Stopps des Fahrzeugs 1, so ist der geänderte Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 ein zu korrigierender Gegenstand. Im Einzelnen beispielsweise addiert die Steuereinheit der optischen Achse 12 die in Schritt ST13 erhaltene Korrekturmenge thetaC zu der im letzten Schritt ST5 berechneten Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 steuert die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers 2 auf der Grundlage des Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 als korrigiert.Next, the control unit corrects the optical axis 12 in step ST14 the angle of inclination relative to the road surface thetaP2, which is calculated last in the process to be performed during the stop, using the steps in ST13 correction amount thetaC obtained. Is it coming? that is, a change in the inclination angle relative to the road surface thetaP2 during the stop of the vehicle 1 Thus, the changed inclination angle relative to the road surface thetaP2 is an object to be corrected. Specifically, for example, the control unit adds the optical axis 12 the in step ST13 correction amount thetaC obtained in the last step ST5 calculated angle of inclination relative to the road surface thetaP2. The control unit of the optical axis 12 controls the angles of the optical axis of the headlamp 2 based on the inclination angle relative to the road surface thetaP2 as corrected.

Als nächstes startet in Schritt ST15 die Steuereinheit der optischen Achse 12 einen während des Fahrens durchzuführenden Prozess.Next starts in step ST15 the control unit of the optical axis 12 a process to be performed while driving.

Wenn das Fahrzeug 1 fährt („NEIN“ in Schritt ST1), dann wird darauf hingewiesen, dass die Steuereinheit der optischen Achse 12 mit Schritt ST15 fortfährt und einen während der Fahrt durchzuführenden Prozess startet. Wenn außerdem das Fahrzeug 1 losfährt, und wenn während des Stoppens des Fahrzeugs 1 keine Rollbewegung stattfindet („NEIN“ in Schritt ST11), dann geht die Steuereinheit der unteren Achse 12 zu Schritt ST15 über und startet einen Prozess, der während ausgeführt wird ReisenIf the vehicle 1 moves ("NO" in step ST1 ), then it is noted that the control unit is the optical axis 12 with step ST15 continues and starts a process to be performed while driving. In addition, if the vehicle 1 loses, and if during the stop of the vehicle 1 no roll movement takes place ("NO" in step ST11 ), then the control unit goes to the lower axis 12 to step ST15 over and start a process that is running while traveling

Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die Fign. In den 8 bis 12 werden vorteilhafte Wirkungen usw. der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 beschrieben. Jedes Radteil des Fahrzeugs 1 ist mit einer Aufhängungseinrichtung versehen, die nicht dargestellt ist. Eine Aufhängungseinrichtung, die in einem rechten Vorderradabschnitt oder einem rechten Hinterradabschnitt des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, kann im Folgenden zusammenfassend als „rechte Aufhängungseinrichtung“ bezeichnet werden, und eine Aufhängungseinrichtung, die in einem linken Vorderradabschnitt oder einem linken Hinterradabschnitt des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist im Folgenden zusammenfassend als „linke Aufhängungseinrichtung“ bezeichnet.Next, with reference to Figs. In the 8th to 12 become advantageous effects, etc. of the control device of the optical axis 100 described. Every wheel part of the vehicle 1 is provided with a suspension device, which is not shown. A suspension device included in a right front wheel section or a right rear wheel section of the vehicle 1 may be collectively referred to as "right suspension device", and a suspension device, which in a left front wheel section or a left rear wheel section of the vehicle 1 is hereinafter referred to collectively referred to as "left suspension device".

8 zeigt einen Zustand, in dem eine Straßenoberfläche R im wesentlichen parallel zu einer Horizontalebene H ist, und in der während des Stopps des Fahrzeugs 1 keine Rollbewegung stattfindet. In der Zeichnung gibt P den Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 an. L1 bezeichnet einen Abstand zwischen den Schwerpunkt P und der rechte Vorderradbereich entlang der Horizontalebene, und L2 gibt einen Abstand zwischen dem Schwerpunkt P und dem linken Vorderradbereich entlang der Horizontalebene an. 8th shows a condition in which a road surface R substantially parallel to a horizontal plane H is, and in during the stop of the vehicle 1 no rolling movement takes place. In the drawing there P the center of gravity of the vehicle 1 at. L1 denotes a distance between the center of gravity P and the right front wheel area along the horizontal plane, and L2 gives a distance between the center of gravity P and the left front wheel area along the horizontal plane.

Von der Last W, die an die Vorderradteile des Fahrzeugs 1 angelegt wird, ist eine Last WR, die an eine rechte Aufhängungseinrichtung angelegt wird, die im rechten Vorderradabschnitt vorgesehen ist, durch die nachstehende Gleichung (4) dargestellt. Außerdem wird eine Last WL, die an eine linke Aufhängungseinrichtung angelegt wird, die im linken Vorderradabschnitt vorgesehen ist, durch die nachstehende Gleichung (5) dargestellt. WR = W □ { L2/ ( L1 + L2 ) }

Figure DE112016006753T5_0004
WL = W □ { L1/ ( L1 + L2 ) }
Figure DE112016006753T5_0005
 From the load W attached to the front wheel parts of the vehicle 1 is created is a load WR which is applied to a right suspension device provided in the right front wheel section, represented by the following equation (4). In addition, a load WL applied to a left suspension device provided in the left front wheel section is represented by the following equation (5). WR = W □ { L2 / ( L1 + L2 ) }
Figure DE112016006753T5_0004
 WL = W □ { L1 / ( L1 + L2 ) }
Figure DE112016006753T5_0005

Im Beispiel von 8, weil L1 = L2, WR = W / 2 und WL = W / 2 nach Gl. (4) und (5). Die an der rechten Aufhängungseinrichtung in dem rechten Vorderradabschnitt angebrachte Last WR und die an der linken Aufhängungseinrichtung in dem linken Vorderradabschnitt angelegte Last WL haben nämlich gleiche Werte.In the example of 8th because L1 = L2, WR = W / 2 and WL = W / 2 according to Eq. (4) and (5). The load attached to the right suspension device in the right front wheel section WR Namely, the load WL applied to the left suspension device in the left front wheel section has the same values.

Andererseits zeigt FIG. 9 zeigt einen Zustand, in dem es eine Rollbewegung während des Anhaltens des Fahrzeugs 1 gibt. Insbesondere ist ein Zustand gezeigt, in dem der linke Vorderradabschnitt über einen Straßenrand II läuft. Im Beispiel von 9, weil L1 <L2, WR> W / 2 und WL <W / 2 nach Gl. (4) und (5). Die an der rechten Aufhängungseinrichtung in dem rechten Vorderradabschnitt angebrachte Last WR und die an der linken Aufhängungseinrichtung in dem linken Vorderradabschnitt angebrachte Last WL haben nämlich unterschiedliche Werte. Zu diesem Zeitpunkt wird ein Differenzwert zwischen WR und WL basierend auf einem Differenzwert zwischen L1 und L2 bestimmt und wird basierend auf dem Wert des Rollwinkels, der Position des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 und dergleichen bestimmt.On the other hand, FIG. 9 shows a state in which there is a rolling motion during the stopping of the vehicle 1 gives. In particular, a state is shown in which the left front wheel section over a roadside II running. In the example of 9 because L1 <L2, WR> W / 2 and WL <W / 2 according to Eq. (4) and (5). The load attached to the right suspension device in the right front wheel section WR and the load attached to the left suspension device in the left front wheel section WL they have different values. At this time, a difference value between WR and WL based on a difference value between L1 and L2 determined and based on the value of the roll angle, the position of the center of gravity P of the vehicle 1 and the like.

Darüber hinaus sind auch die auf eine rechte Aufhängungseinrichtung und eine linke Aufhängungseinrichtung in Hinterradabschnitten des Fahrzeugs 1 aufgebrachten Lasten die gleichen wie die in den in den 1 und 2 gezeigten Beispiele. Somit können für das Gesamtgewicht des Fahrzeugs 1 einschließlich Passagiere, Gepäck usw. die auf die Aufhängungseinrichtungenkräfte des jeweiligen Radteils des Fahrzeugs 1 ausgeübten Lasten je nach Wert des Rollwinkels die Position unterschiedlich sein des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 und dergleichen.In addition, those on a right suspension device and a left suspension device in rear wheel sections of the vehicle are also 1 applied loads the same as those in the 1 and 2 shown examples. Thus, for the total weight of the vehicle 1 including passengers, luggage, etc. on the suspension equipment forces of the respective wheel part of the vehicle 1 depending on the value of the roll angle the position may be different from the center of gravity P of the vehicle 1 and the same.

Hier ist 10 ist ein Beispiel eines charakteristischen Diagramms, das den Kompressionsbetrag jeder in dem Fahrzeug 1 vorgesehenen Aufhängungseinrichtung in Bezug auf eine auf die Aufhängungseinrichtung ausgeübte Last zeigt. Wie in FIG. In 10 ist die Steigung einer charakteristischen Linie III, die den Kompressionsbetrag in Bezug auf die Last darstellt, nicht konstant, und die Charakteristik (im Folgenden einfach als „Charakteristik“ bezeichnet) ist nicht linear. Zum Beispiel kann der Kompressionsbetrag LR für die Last WR in dem Beispiel von 1 sein. 8 hat einen größeren Wert als der Kompressionsbetrag LL für die Last WL in dem Beispiel von 8.Here is 10 FIG. 12 is an example of a characteristic diagram showing the amount of compression of each in the vehicle 1 provided suspension device with respect to a force exerted on the suspension device load. As shown in FIG. In 10 is the slope of a characteristic line III , which represents the amount of compression with respect to the load, not constant, and the characteristic (in Hereafter simply referred to as "characteristic") is not linear. For example, the amount of compression LR for the load WR in the example of 1 be. 8 has a larger value than the amount of compression LL for the load WL in the example of 8th ,

Durch das Vorstehende haben die Beträge der Dehnung oder Kompression der jeweiligen Aufhängungseinrichtungen für das Verschwinden der Rollbewegung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von den Belastungen, die auf die einzelnen Aufhängungseinrichtungen im Zustand der Rollbewegung ausgeübt werden, unterschiedliche Werte. Außerdem haben die Lasten in Abhängigkeit von dem Wert des Rollwinkels, der Position des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 und dergleichen unterschiedliche Werte. Daher hat die Änderungsgröße in Neigungswinkel für das Verschwinden der Rollbewegung des Fahrzeugs 1 auch unterschiedliche Werte in Abhängigkeit von dem Wert des Rollwinkels und der Lage des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1. Mit anderen Worten, die Änderungsgröße in Neigungswinkel für das Stück von Gepäck I wird in den Kofferraum geladen, an dessen hinteren des fahrzeug 1 vorgesehene Werte unterschiedliche Werte für einen Zustand aufweisen, in dem eine Rollbewegung aufgetreten ist, weil der linke Vorderradabschnitt über einen Straßenrand II läuft, wie in 1 dargestellt. 11 und für einen Zustand, in dem es keine solche Rollbewegung gibt, wie in 11 gezeigt.By the foregoing, the amounts of elongation or compression of the respective suspension means for the disappearance of the rolling motion of the vehicle 1 depending on the loads exerted on the individual suspension devices in the state of rolling motion, different values. In addition, the loads depend on the value of the roll angle, the position of the center of gravity P of the vehicle 1 and the like different values. Therefore, the change amount has inclination angles for the disappearance of the rolling motion of the vehicle 1 also different values depending on the value of the roll angle and the position of the center of gravity P of the vehicle 1 , In other words, the change in tilt angle for the piece of luggage I is loaded into the trunk, at the rear of the vehicle 1 provided values have different values for a state in which a rolling movement has occurred because the left front wheel section over a roadside II is running, as in 1 shown. 11 and for a state where there is no such rolling motion as in 11 shown.

Im Allgemeinen variiert hier die Position des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Typ des Fahrzeugs 1. 4 haben Werte, die unter Berücksichtigung der Position des Schwerpunkts P für jeden Fahrzeugtyp eingestellt werden. Die Beträge der Korrektur thetaC werden nämlich auf Werte für jeden Rollwinkel und jeden Fahrzeugtyp eingestellt, welche die Änderungsgröße im Neigungswinkel korrigieren können, die von dem Ausmaß der Dehnung oder Kompression jeder Aufhängungseinrichtung bei Beendigung einer Rollbewegung abhängt.In general, the position of the center of gravity varies here P of the vehicle 1 depending on the type of vehicle 1 , 4 have values taking into account the position of the center of gravity P be set for each vehicle type. Namely, the amounts of correction thetaC are set to values for each roll angle and each vehicle type that can correct the amount of change in the tilt angle that depends on the amount of expansion or compression of each suspension device upon completion of a rolling motion.

Es sei angemerkt, dass die Beträge der Korrektur thetaC, die in 4 sind ein Beispiel für die für jeden Fahrzeugtyp eingestellten Korrekturwerte thetaC, und die Korrekturbeträge sind nicht hierauf beschränkt. Zum Beispiel sind Fahrzeugtypen nicht auf drei Fahrzeugtypen beschränkt, Minivans, andere Personenwagen als Minivans und Lastwagen, und die Einstellung kann für jeden Fahrzeugtyp durchgeführt werden. Darüber hinaus ist die Winkeleinheit nicht auf Grad (Grad) beschränkt, und jede Einheit kann gemäß den Gleichungen eingestellt werden, die zur Berechnung jedes Winkels durch die Steuerung der optischen Achse 12 verwendet werden. Außerdem sind die positiven und negativen Winkelwerte für die Winkelachse Die Steigungsrichtung und die positiven und negativen Winkelwerte für die Walzenrichtung können in beliebiger Weise entsprechend den Bearbeitungsvorgängen der Steuerung der optischen Achse 12 usw. eingestellt werden.It should be noted that the amounts of correction thetaC, which in 4 are an example of the correction values thetaC set for each vehicle type, and the correction amounts are not limited thereto. For example, vehicle types are not limited to three types of vehicles, minivans, passenger cars other than minivans and trucks, and the adjustment may be made for each vehicle type. In addition, the angular unit is not limited to degrees, and each unit can be set according to the equations used to calculate each angle by the optical axis control 12 be used. In addition, the positive and negative angle values for the angle axis are the pitch direction and the positive and negative angle values for the roll direction can be arbitrary according to the operations of the optical axis control 12 etc. are set.

Außerdem ist der Bereich der Rollwinkels relativ zu der Horizontalebene thetaR, für den der Betrag der Korrektur thetaC eingestellt ist, nicht auf -3 Grad bis +3 Grad beschränkt und kann auf einen beliebigen Bereich eingestellt werden. Darüber hinaus sind die Beträge der Korrektur thetaC nicht darauf beschränkt, für den Rollwinkel relativ zu der Horizontalebene thetaR gradweise festgelegt zu werden, und sie können „beliebiger Grad“ sein.In addition, the range of the roll angle relative to the horizontal plane thetaR for which the amount of correction thetaC is set is not -3 Degrees to +3 Degree and can be set to any range. Moreover, the amounts of correction thetaC are not limited to be set in degrees for the roll angle relative to the horizontal plane thetaR, and they may be "arbitrary degrees".

Wenn außerdem der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 bereits bei der Herstellung der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 bestimmt worden ist, kann die Korrekturbetragsspeichereinheit 13 nur diejenigen Korrekturmengen speichern, die dem Fahrzeugtyp entsprechen. Dadurch kann das Datenvolumen für die in der Korrekturbetragsspeichereinheit 13 gespeicherten Korrekturmengen thetaC reduziert werden. Wenn der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 bei der Herstellung der Steuern der optischen Achse 12 noch nicht bestimmt worden ist, können die Beträge der Korrektur thetaC die für jedes Fahrzeug geeigneten Beträge der Korrektur thetaC speichern, und bei der Herstellung des Fahrzeugs 1 die von denen die Korrekturmengen thetaC verwendet werden sollen, können in der Steuereinheit der optischen Achse 12 eingestellt werden.In addition, if the vehicle type of the vehicle 1 already in the manufacture of the control device of the optical axis 100 has been determined, the correction amount storage unit 13 store only those correction amounts that correspond to the vehicle type. This allows the data volume for the in the correction amount storage unit 13 stored correction amounts thetaC be reduced. If the vehicle type of the vehicle 1 in the production of the control of the optical axis 12 has not yet been determined, the amounts of correction thetaC can store the amounts of correction thetaC suitable for each vehicle, and in the manufacture of the vehicle 1 those of which the correction amounts thetaC are to be used may be in the optical axis control unit 12 be set.

Außerdem variiert die Position des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 auch in Abhängigkeit von der Position des Kofferraums in der Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1. Die Beträge der Korrektur thetaC können für jede Position des Kofferraums in der Oben eingestellt werden -Unten Richtung des Fahrzeugs 1, anstatt für jeden Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 eingestellt zu werden. Alternativ kann die Einstellung für jeden Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 und für jede Position des Kofferraums in der Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1 vorgenommen werden.In addition, the position of the center of gravity varies P of the vehicle 1 also depending on the position of the trunk in the top-bottom direction of the vehicle 1 , The amounts of correction thetaC can be adjusted for each position of the trunk in the top - Down direction of the vehicle 1 instead of for each vehicle type of the vehicle 1 to be adjusted. Alternatively, the setting for each vehicle type of the vehicle 1 and for each position of the trunk in the top-bottom direction of the vehicle 1 be made.

Zusätzlich zu dem Vorstehenden können die Beträge der Korrektur thetaC basierend auf einem beliebigen Parameter eingestellt werden, solange die Beträge der Korrektur thetaC Werte haben, die basierend auf Belastungen bestimmt werden, die durch Rollbewegung auf die jeweiligen Aufhängungseinrichtungen, die in den jeweiligen Radabschnitten des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, aufgebracht werden Durch zunehmende Arten von Parametern, die bei der Einstellung der Korrekturwerte berücksichtigt werden sollen, kann die Genauigkeit der Korrektur weiter erhöht werden.In addition to the above, the amounts of correction thetaC may be set based on any parameter as long as the amounts of correction thetaC have values determined based on loads caused by rolling motion on the respective suspension devices included in the respective wheel sections of the vehicle 1 The accuracy of the correction can be further increased by increasing the types of parameters that are to be taken into account when setting the correction values.

Weiterhin ist es besonders bevorzugt, dass eine Komponente einer Beschleunigung Gy, die in einem Neigungswinkel enthalten ist, der basierend auf Beschleunigungen Gx und Gz berechnet wird, zusätzlich zu der Änderungsgröße im Neigungswinkel, die von der Dehnung oder Kompression der Aufhängungseinrichtungen bei Beendigung abhängt, berücksichtigt wird Bei der Rollbewegung werden die Beträge der Korrektur thetaC auf Werte eingestellt, die sowohl die Änderungsgröße als auch die Komponente korrigieren. Dadurch kann die Genauigkeit der Korrektur weiter erhöht werden. Further, it is particularly preferable that a component of an acceleration Gy included in an inclination angle calculated based on accelerations Gx and Gz be considered in addition to the amount of change in the inclination angle that depends on the elongation or compression of the suspension devices upon termination When rolling, the correction thetaC amounts are set to values that correct both the change quantity and the component. As a result, the accuracy of the correction can be further increased.

Obwohl Ausführungsform 1 ein Beispiel zeigt, in dem die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 einen Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR berechnet und bestimmt, ob eine Rollbewegung vorliegt, kann der Rollwinkel relativ zur Horizontalebene thetaR verwendet werden, wenn ein Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche unter Verwendung von Ausgabewerten aus berechnet werden kann Mit dem Beschleunigungssensor 4 kann die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 einen Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche berechnen und bestimmen, ob es eine Rollbewegung gibt, unter Verwendung des Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche. In diesem Fall kann der Rechner der optischen Achse 12 ebenfalls das Verschwinden der Rollbewegung durch Berechnen eines Rollwinkels relativ zu der Straßenoberfläche erkennen und einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 korrigieren, wobei die für jeden Rollwinkel relativ zu der Straßenoberfläche eingestellten Korrekturmengen thetaC verwendet werden.Although embodiment 1 an example shows, in which the rolling motion determination unit 11 calculates a roll angle relative to the horizontal plane thetaR and determines whether there is a rolling motion, the roll angle relative to the horizontal plane thetaR can be used when a roll angle relative to the road surface can be calculated using output values from the acceleration sensor 4 can the roll motion determination unit 11 calculate a roll angle relative to the road surface and determine if there is a roll motion using the roll angle relative to the road surface. In this case, the calculator can be the optical axis 12 also detect the disappearance of the rolling motion by calculating a roll angle relative to the road surface and correct an inclination angle relative to the road surface thetaP2 using the correction amounts thetaC set for each roll angle relative to the road surface.

Außerdem ist ein Verfahren zum Berechnen eines Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 in einem während der Fahrt durchzuführenden Prozess durch die Steuerung der unteren Achse 12 nicht auf das oben beschriebene Verfahren unter Verwendung der Änderungsgröße ΔthetaP im Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP beschränkt. In dem während der Fahrt durchzuführenden Prozess kann die Steuereinheit der optischen Achse 12 beispielsweise einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 berechnen, ohne einen Neigungswinkel relativ zur Horizontalebene thetaP zu berechnen, durch das folgende Verfahren.In addition, a method of calculating a tilt angle relative to the road surface thetaP2 in a process to be performed while driving by the lower-axis control is 12 is not limited to the method described above using the change amount ΔthetaP in the inclination angle relative to the horizontal plane thetaP. In the process to be performed while driving, the control unit can control the optical axis 12 For example, calculate an inclination angle relative to the road surface thetaP2 without calculating an inclination angle relative to the horizontal plane thetaP by the following method.

Im Einzelnen berechnet die Rechnung der optischen Achse 12 unter Verwendung der nachstehenden Gleichung (6) die Änderungsgröße ΔGz zwischen Beschleunigungen Gz1 und Gz2 in der Oben-Unten Richtung, die zu zwei verschiedenen Zeitpunkten vom Beschleunigungssensor 4 erfasst werden. Die eine Beschleunigung Gz1 ist B. ein Wert, der beim letzten Stopp oder beim letzten Fahren mit konstanter Geschwindigkeit erfasst wurde. Die andere Beschleunigung Gz2 ist beispielsweise der letzte Wert, der bei der letzten Beschleunigung oder bei der letzten Verzögerung erfasst wurde. Zusätzlich berechnet die Steuereinheit der optischen Achse 12 unter Verwendung der nachstehenden Gleichung (7) die Änderungsgröße ΔGx zwischen Beschleunigungen Gx1 und Gx2 in der Vorne-Hinten Richtung, die zu den zwei verschiedenen Zeitpunkten erfasst werden. Die Steuereinheit der optischen Achse 12 berechnet einen Neigungswinkel relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 unter Verwendung der folgenden Gleichung (8). □ Gz = Gz2 − Gz1

Figure DE112016006753T5_0006
□ Gx = Gx2 − Gx1
Figure DE112016006753T5_0007
 thetaP2 = tan − 1 ( □ Gz/ □ Gx )
Figure DE112016006753T5_0008
 Specifically, the calculation calculates the optical axis 12 using the following equation (6), the amount of change ΔGz between accelerations Gz1 and Gz2 in the top-bottom direction, at two different times from the accelerometer 4 be recorded. The one acceleration Gz1 For example, B. is a value detected at the last stop or the last constant speed drive. The other acceleration Gz2 For example, this is the last value recorded at the last acceleration or at the last deceleration. In addition, the control unit calculates the optical axis 12 using the following equation (7), the amount of change ΔGx between accelerations G X1 and gx2 in the front-to-back direction, which are captured at the two different times. The control unit of the optical axis 12 calculates an inclination angle relative to the road surface thetaP2 using the following equation (8). □ gz = Gz2 - Gz1
Figure DE112016006753T5_0006
 □ Gx = gx2 - G X1
Figure DE112016006753T5_0007
 thetaP2 = tan - 1 ( □ gz / □ Gx )
Figure DE112016006753T5_0008

Darüber hinaus kann die Steuereinheit der optischen Achse 12 die Berechnung eines Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 und die Steuerung der Winkel der optischen Achse in einem während der Fahrt durchzuführenden Prozess nicht durchführen. Im Allgemeinen besteht nämlich eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass Passagiere in das Fahrzeugs 1 ein- oder aussteigen oder das Gepäck in / aus dem Fahrzeug 1 laden oder entladen werden, und zwar während des Anhaltens des Fahrzeugs 1, und es besteht eine geringe Wahrscheinlichkeit, dass eine solche Aktion vorliegt Wenn daher ein Neigungswinkel während des Fahrens des Fahrzeugs 1 geändert wurde, besteht die Möglichkeit, dass die Änderung nicht durch das Ein- oder Aussteigen der Passagiere oder das Laden oder Entladen des Gepäcks vorgenommen wird, und daher ist dies eine Änderung, die von einem Ziel der Steuerung der optischen Achse ausgeschlossen werden sollte. Somit kann die Berechnung eines Neigungswinkels relativ zur Straßenoberfläche thetaP2 und die Steuerung der Winkel der optischen Achse nur in einem während des Stopps durchzuführenden Prozess und einem Korrekturprozess durchgeführt werden, durch den die Verarbeitungslast der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 sein kann weiter reduziert.In addition, the control unit can use the optical axis 12 do not perform the calculation of a tilt angle relative to the road surface thetaP2 and the control of the angles of the optical axis in a process to be performed while driving. In general, there is a high probability that passengers in the vehicle 1 get on or off or the luggage in / out of the vehicle 1 be charged or discharged while the vehicle is stopped 1 , and there is little likelihood that such an action will occur If, therefore, a tilt angle while driving the vehicle 1 has been changed, there is a possibility that the change is not made by the passengers getting in or out of the car or loading or unloading the baggage, and therefore this is a change that should be excluded from a target of the optical axis control. Thus, the calculation of an inclination angle relative to the road surface thetaP2 and the control of the angles of the optical axis can be performed only in a process to be performed during the stop and a correction process by which the processing load of the optical axis control device 100 can be further reduced.

Darüber hinaus kann die Steuereinheit der optischen Achse 12 nur dann einen Korrekturvorgang durchführen, wenn ein Neigungswinkel während des Stopps des Fahrzeugs 1 geändert worden ist, und zwar in einem Fall, in dem keine Änderung des Neigungswinkel während des Stopps des Fahrzeugs 1 erfolgt ist, wenn das Fahrzeug Nachdem der Fahrbetrieb der 1 begonnen hat, startet die Steuereinheit der optischen Achse 12 einen während des Fahrens durchzuführenden Vorgang, ohne einen Korrekturvorgang durchzuführen. Dadurch kann, wenn während des Stoppens des Fahrzeugs 1 kein Gepäck oder dergleichen geladen wurde, die Durchführung eines unnötigen Korrekturvorgangs verhindert werden. Hierdurch kann die Bearbeitungslast der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 weiter reduziert werden.In addition, the control unit can use the optical axis 12 only perform a correction operation when a tilt angle during the stop of the vehicle 1 has been changed, in a case where no change in the inclination angle during the stop of the vehicle 1 is done when the vehicle After the driving of the 1 has begun, the control unit starts the optical axis 12 a process to be performed while driving without performing a correction operation. This can, if while stopping the vehicle 1 No baggage or the like has been loaded, preventing the performance of an unnecessary correction operation become. As a result, the machining load of the control device of the optical axis 100 be further reduced.

Außerdem kann eine Konfiguration derart sein, dass nur Beschleunigungen Gx und Gz unter Verwendung eines sogenannten „2-Achsen“-Beschleunigungssensors als Beschleunigungssensor 4 und eines Lastsensors erfasst werden, der eine Last erfasst, die an jeder der in den jeweiligen Aufhängungseinrichtungen vorgesehenen Aufhängung angelegt werden Radteile hinzugefügt. In diesem Fall kann beispielsweise die Berechnung eines Neigungswinkels Ausgabewerten des Beschleunigungssensors 4 und eine Berechnung eines Rollwinkels und eine Bestimmung, ob eine Rollbewegung vorliegt, Ausgabewerten des Lastsensors verwenden. Im Hinblick auf eine Verringerung der Kosten des Fahrzeugs 1 ist es jedoch bevorzugt, dass der Lastsensor entfernt und eine Berechnung eines Rollwinkels erfolgt und eine Bestimmung, ob eine Rollbewegung vorliegt, auch aus dem Beschleunigungssensor 4 Ausgabewerten verwenden.In addition, a configuration may be such that only accelerations Gx and gz using a so-called "2-axis" acceleration sensor as an acceleration sensor 4 and a load sensor that detects a load applied to each of the suspensions provided in the respective suspension devices are added to wheel parts. In this case, for example, calculating an inclination angle may output values of the acceleration sensor 4 and calculating a roll angle and determining whether there is a roll motion using output values of the load sensor. With a view to reducing the cost of the vehicle 1 however, it is preferable that the load sensor is removed and a roll angle calculation is made, and a determination as to whether there is a rolling motion also comes from the acceleration sensor 4 Use output values.

Zusätzlich kann das Fahrzeug 1 einen Sensor aufweisen, der eine Schaltposition eines Getriebes erfasst und ein Signal ausgibt, das die erfasste Schaltposition angibt, ein sogenanntes „Schaltstellungssignal“. In diesem Fall kann die Steuereinheit der optischen Achse 12 eine Bestimmung durchführen, ob das Fahrzeug 1 angehalten ist, und eine Bestimmung, ob das Fahrzeug 1 mit dem Fahren begonnen hat, unter Verwendung eines Schaltstellungssignals anstelle von oder zusätzlich zu einem Fahrzeug-Geschwindigkeitssignal.In addition, the vehicle can 1 a sensor that detects a shift position of a transmission and outputs a signal indicative of the detected shift position, a so-called "shift position signal". In this case, the control unit may be the optical axis 12 make a determination as to whether the vehicle 1 is stopped, and a determination of whether the vehicle 1 has started using a shift position signal instead of or in addition to a vehicle speed signal.

Außerdem kann der Beschleunigungssensor 4 in der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 enthalten sein. Durch einstückiges Ausbilden des Beschleunigungssensors 4 und der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 erübrigt sich ein Kabelbaum, der den Beschleunigungssensor 4 mit der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 verbindet wodurch der Aufbau des Fahrzeugs 1 vereinfacht wird, wodurch die Herstellungskosten des Fahrzeugs 1 reduziert werden können.In addition, the acceleration sensor can 4 in the optical axis control device 100 be included. By integrally forming the acceleration sensor 4 and the optical axis control device 100 there is no need for a wiring harness that contains the acceleration sensor 4 with the optical axis control device 100 connects whereby the construction of the vehicle 1 is simplified, reducing the manufacturing cost of the vehicle 1 can be reduced.

Darüber hinaus kann die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 einstückig mit einer Steuereinrichtung ausgebildet sein, die eine andere Steuerung als die optische Achsensteuerung des Scheinwerfers 2 durchführt. Durch einstückiges Ausbilden der Steuervorrichtung der optischen Achse 100 und einer anderen Steuereinrichtung kann die Anzahl der elektronischen Vorrichtungen daran angebracht werden das Fahrzeug 1 wird reduziert, wodurch die Herstellungskosten des Fahrzeugs 1 reduziert werden können.In addition, the optical axis control device 100 be integrally formed with a control device, the control other than the optical axis control of the headlamp 2 performs. By integrally forming the control device of the optical axis 100 and another controller, the number of electronic devices can be attached to the vehicle 1 is reduced, reducing the manufacturing cost of the vehicle 1 can be reduced.

Wie oben beschrieben, umfasst die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 der 1 die Steuereinheit der optischen Achse 12, die aus dem in dem Fahrzeug 1 vorgesehenen Beschleunigungssensor 4 einen Neigungswinkel unter Verwendung von Ausgabewerten berechnet und unter Verwendung des Neigungswinkel die Winkel der optischen Achse des Scheinwerfers steuert 2 in dem Fahrzeug 1 vorgesehen, während des Stoppens des Fahrzeugs 1; und der Rollbewegungsbestimmungseinheit 11, die bestimmt, wenn das Fahrzeug 1 zu fahren beginnt, ob während des Stopps des Fahrzeugs 1 eine Rollbewegung auftritt. Wenn der Neigungswinkel während des Stopps des Fahrzeugs 1 geändert wird und die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 feststellt, daß die Rollbewegung vorhanden ist, der die der der Die Achse 12 korrigiert beim Verschwinden der Rollbewegung den veränderten Neigungswinkel, dh die Änderungsgröße in Neigungswinkel, unter Verwendung der für jeden Rollwinkel während des Stopps des Fahrzeugs 1 eingestellten Korrektur thetaC und steuert den Winkel der optischen Achse unter Verwendung des korrigierten Neigungswinkel. Durch die Einstellung der Korrektur thetaC für jeden Rollwinkel wird es möglich, die Änderungsgröße im Neigungswinkel zu korrigieren, die von den Dehnungsgraden oder der Kompression der Aufhängungseinrichtungen bei Beendigung der Rollbewegung usw. abhängt. Darüber hinaus ist im Gegensatz zu einer Konfiguration bei der Der Betrag der Korrektur wird unabhängig davon berechnet, ob es eine Rollbewegung gibt, da in der Steuereinrichtung der Patentliteratur 2 die Bearbeitungslast deutlich verringert werden kann, während ein Neigungswinkel mit hoher Genauigkeit korrigiert wird.As described above, the control device comprises the optical axis 100 of the 1 the control unit of the optical axis 12 that from the in the vehicle 1 provided acceleration sensor 4 calculates an inclination angle using output values, and controls the angle of the optical axis of the headlamp using the inclination angle 2 in the vehicle 1 provided while stopping the vehicle 1 ; and the rolling motion determination unit 11 that determines when the vehicle 1 begins to drive, whether during the stop of the vehicle 1 a rolling motion occurs. If the inclination angle during the stop of the vehicle 1 is changed and the rolling motion determination unit 11 determines that the rolling motion is present, that of the axle 12 corrects the changed inclination angle, ie the amount of change in inclination angle, when the rolling motion disappears, using the for each roll angle during the stop of the vehicle 1 set correction thetaC and controls the angle of the optical axis using the corrected tilt angle. By setting the correction thetaC for each roll angle, it becomes possible to correct the amount of change in the inclination angle which depends on the degrees of elongation or the compression of the suspension means upon completion of the rolling motion and so on. Moreover, unlike a configuration of FIG. 12, the amount of correction is calculated regardless of whether there is a rolling motion, because in the control device of Patent Literature 2, the machining load can be significantly reduced while correcting a tilt angle with high accuracy.

Außerdem soll der Beschleunigungssensor 4 eine Beschleunigung Gx in der Vorne-Hinten Richtung des Fahrzeugs 1, eine Beschleunigung Gy in den Links-Rechts Richtung des Fahrzeugs 1 und eine Beschleunigung Gz in der Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1, und erkennen Die Rollbewegungsbestimmungseinheit 11 bestimmt mit Hilfe von Ausgabewerten vom Beschleunigungssensor 4, ob die Rollbewegung existiert. Durch die Verwendung eines 3-Achsen-Beschleunigungssensors als Beschleunigungssensor 4 wird die Notwendigkeit eines Lastsensors usw. verwendet, um einen Rollwinkel zu berechnen und festzustellen, ob Rollbewegung vorliegt kann eliminiert werden. Hierdurch können die Kosten des Fahrzeugs 1 reduziert werden.In addition, the acceleration sensor 4 an acceleration Gx in the front-to-rear direction of the vehicle 1 , an acceleration Gy in the left-right direction of the vehicle 1 and an acceleration gz in the top-bottom direction of the vehicle 1 , and recognize the rolling motion determination unit 11 determined by means of output values from the acceleration sensor 4 whether the rolling motion exists. By using a 3-axis acceleration sensor as the acceleration sensor 4 the need for a load sensor, etc. is used to calculate a roll angle and determine if roll motion is present can be eliminated. This can reduce the cost of the vehicle 1 be reduced.

Darüber hinaus sind die Beträge von Korrektur thetaC in einer Datenstruktur im Tabellenformat vorgespeichert. Dadurch kann für jeden Rollwinkel eine Korrekturkorrektur thetaC vorgespeichert werden. Außerdem wird durch Einstellen des Korrekturbetrags thetaC auf einen geeigneten Wert basierend auf der aufgebrachten Last durch jede Rollbewegung der rechten Aufhängungseinrichtung und der linken Aufhängungseinrichtung usw., während, wie oben beschrieben, die Berechnung des Korrekturbetrags erfolgt unnötig und damit die Bearbeitungslast reduziert wird, kann ein Neigungswinkel mit hoher Genauigkeit korrigiert werden.In addition, the amounts of correction thetaC are pre-stored in a data structure in tabular format. As a result, a correction correction theta C can be pre-stored for each roll angle. In addition, by setting the correction amount thetaC to an appropriate value based on the applied load by each rolling movement of the right suspension device and the Left suspension device, etc., while, as described above, the calculation of the correction amount is unnecessary and thus the machining load is reduced, an inclination angle can be corrected with high accuracy.

Darüber hinaus werden die Beträge der Korrektur thetaC auf Werte eingestellt, die auf den jeweils an der rechten Aufhängungseinrichtung und der linken Aufhängungseinrichtung im Fahrzeug 1 vorgesehenen Belastungen beruhen. Die Änderungsgröße im Neigungswinkel für den Abbruch der Rollbewegung des Fahrzeugs 1 variiert in Abhängigkeit von der Höhe Dehnung oder Kompression jeder Aufhängungseinrichtung, und das Ausmaß der Dehnung oder Kompression jeder Aufhängungseinrichtung, das zu diesem Zeitpunkt erhalten wird, variiert in Abhängigkeit von der auf jede Aufhängungseinrichtung ausgeübten Last. Durch Einstellen der Beträge der Korrektur thetaC auf Werte, die auf Belastungen basieren, die auf die jeweiligen Aufhängungseinrichtungen in einem Zustand der Rollbewegung ausgeübt werden, kann die Änderungsgröße im Neigungswinkel, die von dem Ausmaß der Dehnung oder Kompression jeder Aufhängungseinrichtung bei Beendigung der Rollbewegung abhängt, korrigiert werden.In addition, the amounts of correction thetaC are set to values that apply to each of the right suspension device and the left suspension device in the vehicle 1 provided for. The amount of change in the angle of inclination for the termination of the rolling motion of the vehicle 1 varies depending on the amount of stretch or compression of each suspension device, and the amount of expansion or compression of each suspension device obtained at this time varies depending on the load applied to each suspension device. By setting the amounts of correction thetaC to values based on loads exerted on the respective suspension devices in a state of rolling motion, the amount of change in inclination angle depending on the amount of elongation or compression of each suspension device upon completion of the rolling motion can be adjusted. Getting corrected.

Außerdem werden die Werte der Korrekturwerte thetaC basierend auf der Position des Kofferraums in der Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1 eingestellt. Im Allgemeinen variieren die Dehnungs- oder Stauchmengen der Aufhängungseinrichtungen bei Beendigung der Rollbewegung in Abhängigkeit von den Lasten Auf die jeweiligen Aufhängungseinrichtungen in einem Zustand der Rollbewegung aufgebracht, variieren die Belastungen in Abhängigkeit von der Lage des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1, und die Position variiert in Abhängigkeit von der Position des Kofferraums in der Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1 Durch Einstellen der Beträge von Korrektur thetaC basierend auf der Position des Kofferraums in den Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs 1 können die Beträge der Korrektur thetaC auf Werte eingestellt werden, die auf den durch Rollbewegung aufgebrachten Lasten auf jede der rechten Aufhängungseinrichtung und basieren die linke Aufhängungseinrichtung. Außerdem wird durch eine Konfiguration, in der solche Korrekturbeträge thetaC in einem Datenstruktur im Tabellenformat vorgespeichert sind, die Datenmenge für die Korrekturbeträge thetaC reduziert, indem nur die Korrekturbeträge thetaC gespeichert werden, die der Kofferraumposition eines Fahrzeugs 1 entsprechen auf der die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 tatsächlich montiert ist, oder eine Vielzahl von Fahrzeugtypen des Fahrzeugs 1 kann unterstützt werden, indem diese Korrekturmengen entsprechend den Kofferraumpositionen der jeweiligen Vielzahl von Fahrzeugtypen des Fahrzeugs 1 gespeichert werden, und dementsprechend Eine flexible Konfiguration nach erforderlichen Spezifikationen usw. kann implementiert werden.In addition, the values of the correction values thetaC are based on the position of the trunk in the top-bottom direction of the vehicle 1 set. In general, the amounts of strain or compression of the suspension devices upon termination of the rolling motion vary depending on the loads applied to the respective suspension devices in a state of rolling motion, the loads vary depending on the position of the center of gravity P of the vehicle 1 , and the position varies depending on the position of the trunk in the top-bottom direction of the vehicle 1 By adjusting the amounts of correction thetaC based on the position of the trunk in the top-bottom direction of the vehicle 1 For example, the amounts of correction thetaC may be set to values based on the roll applied loads on each of the right suspension devices and based on the left suspension device. In addition, by a configuration in which such correction amounts thetaC are prestored in a data structure in tabular format, the data amount for the correction amounts thetaC is reduced by storing only the correction amounts thetaC, the luggage pit position of a vehicle 1 correspond on the the control device of the optical axis 100 is actually mounted, or a variety of vehicle types of the vehicle 1 can be assisted by these correction amounts corresponding to the luggage compartment positions of the respective plurality of vehicle types of the vehicle 1 and, accordingly, a flexible configuration according to required specifications, etc. can be implemented.

Außerdem werden die Werte der Korrekturwerte thetaC auf der Grundlage des Fahrzeugtyps des Fahrzeugs 1 eingestellt. Im Allgemeinen variiert die Position des Schwerpunkts P des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1, und zwar durch Einstellung Wenn die Beträge der Korrektur thetaC auf dem Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1 basieren, können die Beträge der Korrektur thetaC auf Werte eingestellt werden, die auf den durch Rollbewegung aufgebrachten Lasten auf die jeweils rechte Aufhängungseinrichtung und die linke Aufhängungseinrichtung basieren. Außerdem wird durch eine Konfiguration, in der solche Korrekturbeträge thetaC in einem Datenstruktur im Tabellenformat vorgespeichert sind, die Datenmenge für die Korrekturbeträge thetaC reduziert, indem nur die Korrekturbeträge thetaC gespeichert werden, die dem Fahrzeugtyp eines Fahrzeugs 1 entsprechen auf der die Steuervorrichtung der optischen Achse 100 tatsächlich montiert ist, oder eine Vielzahl von Fahrzeugtypen des Fahrzeugs 1 kann unterstützt werden, indem diese Korrekturmengen entsprechend zu jeder der Vielzahl von Fahrzeugtypen des Fahrzeugs 1 gespeichert werden, und dementsprechend eine flexible Konfiguration Nach geforderten Spezifikationen etc. können implementiert werden.In addition, the values of the correction values thetaC are calculated based on the vehicle type of the vehicle 1 set. In general, the position of the center of gravity varies P of the vehicle 1 depending on the vehicle type of the vehicle 1 , by adjustment If the amounts of correction thetaC on the vehicle type of the vehicle 1 2, the amounts of correction thetaC may be set to values based on the roll-applied loads on the right-hand suspension device and the left-side suspension device, respectively. In addition, by a configuration in which such correction amounts thetaC are prestored in a data structure in tabular format, the data amount for the correction amounts thetaC is reduced by storing only the correction amounts thetaC corresponding to the vehicle type of a vehicle 1 correspond on the the control device of the optical axis 100 is actually mounted, or a variety of vehicle types of the vehicle 1 can be assisted by providing these correction amounts corresponding to each of the plurality of vehicle types of the vehicle 1 can be stored, and accordingly a flexible configuration According to required specifications, etc. can be implemented.

Es ist zu beachten, dass Modifikationen an einer Komponente in der Ausführungsform oder Auslassungen einer Komponente in der Konfiguration innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung möglich sind.It should be noted that modifications to a component in the embodiment or omissions of a component in the configuration are possible within the scope of the invention.

INDUSTRIELLE ANWENDBARKEITINDUSTRIAL APPLICABILITY

Eine Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach dieser Offenbarung für eine optische Achsenkontrolle eines Scheinwerfers benutzt werden.A head optical axis control apparatus according to this disclosure can be used for an optical axis control of a headlamp.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1: Fahrzeug, 2: Scheinwerfer, 3: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, 4: Beschleunigungssensor, 11: Rollbewegungsbestimmungseinheit, 12: Steuereinheit der optischen Achse, 13: Korrekturbetragsspeichereinheit, 21: Aktor, 31: Prozessor, 32: Speicher, 33: Verarbeitungsschaltung, und 100: Steuervorrichtung der optischen Achse.1: vehicle, 2: headlight, 3: vehicle speed sensor, 4: acceleration sensor, 11: rolling motion determining unit, 12: optical axis control unit, 13: correction amount storage unit, 21: actuator, 31: processor, 32: memory, 33: processing circuit, and 100: Control device of the optical axis.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2015202757 A [0008]JP 2015202757 A [0008]
  • JP 2014104788 A [0008]JP 2014104788 A [0008]

Claims (6)

Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Steuereinheit der optischen Achse zum Berechnen, während des Stoppens des Fahrzeugs, eines Neigungswinkel unter Benutzung von Ausgabewerten von einem Beschleunigungssensor, der für ein Fahrzeug vorgesehen ist, und Steuern eines Winkel der optischen Achse eines Scheinwerfers, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist durch Benutzung des Neigungswinkels; und eine Rollbewegungsbestimmungseinheit zum Bestimmen, wenn das Fahrzeug anfängt sich zu bewegen, ob es eine Rollbewegung gibt während des Stoppens des Fahrzeugs, wobei wenn der Neigungswinkel sich während des Stoppens des Fahrzeugs verändert und die Rollbewegungsbestimmungseinheit eine Existenz der Rollbewegung erkennt, die Steuereinheit der optischen Achse, bei Verschwinden der Rollbewegung, den veränderten Neigungswinkel korrigiert unter Benutzung einer Korrektur, die für jeden Rollwinkel während des Stoppens des Fahrzeugs gesetzt ist, und den Winkel der optischen Achse korrigiert unter Benutzung des korrigierten Neigungswinkels.Optical head control device for headlights, the device comprising: an optical axis control unit for calculating, while stopping the vehicle, an inclination angle using output values from an acceleration sensor provided for a vehicle, and controlling an angle of the optical axis of a headlamp provided in the vehicle by using the tilt angle; and a rolling motion determining unit for determining when the vehicle starts to move, if there is a rolling motion during stopping of the vehicle, wherein when the inclination angle changes during stopping of the vehicle and the rolling motion determining unit detects existence of the rolling motion, the optical axis control unit, upon disappearance of the rolling motion, corrects the changed inclination angle using a correction set for each roll angle during stopping of the vehicle , and corrects the angle of the optical axis using the corrected tilt angle. Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach Anspruch 1, wobei der Beschleunigungssensor ausgestaltet ist, eine Beschleunigung in einer Vorne-Hinten Richtung des Fahrzeugs zu erkennen, Beschleunigung in einer Links-Rechts Richtung des Fahrzeug zu erkennen, und eine Beschleunigung in einer Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs zu erkennen, und die Rollbewegungsbestimmungseinheit erkennt, ob die Rollbewegung existiert unter Benutzung der Ausgabewerte von dem Beschleunigungssensor.Control device of the optical axis for headlights behind Claim 1 wherein the acceleration sensor is configured to detect acceleration in a front-rear direction of the vehicle, detect acceleration in a left-right direction of the vehicle, and detect acceleration in an upper-lower direction of the vehicle, and the rolling motion determination unit detects Whether the rolling motion exists using the output values from the acceleration sensor. Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach Anspruch 1, wobei die Größe der Korrektur vorgespeichert wird in einer Datenstruktur im Tabellenformat.Control device of the optical axis for headlights behind Claim 1 , where the size of the correction is pre-stored in a data structure in table format. Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach Anspruch 1, wobei die Größe der Korrektur auf einen Wert gesetzt wird, der bestimmt wird basierend auf einer Last, die auf jede einer rechten Aufhängungseinrichtung und einer linken Aufhängungseinrichtung des Fahrzeug zugreifen kann.Control device of the optical axis for headlights behind Claim 1 wherein the amount of correction is set to a value that is determined based on a load that can access each of a right suspension device and a left suspension device of the vehicle. Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach Anspruch 4, wobei der Wert der Korrektur gesetzt wird basierend auf einer Position eines Kofferraums in einer Oben-Unten Richtung des Fahrzeugs.Control device of the optical axis for headlights behind Claim 4 wherein the value of the correction is set based on a position of a trunk in a top-bottom direction of the vehicle. Steuervorrichtung der optischen Achse für Scheinwerfer nach Anspruch 4, wobei der Wert der Korrektur gesetzt wird basierend auf einer Art des Fahrzeugs.Control device of the optical axis for headlights behind Claim 4 wherein the value of the correction is set based on a type of the vehicle.
DE112016006753.4T 2016-05-31 2016-05-31 Optical axis control device for headlights Active DE112016006753B4 (en)

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PCT/JP2016/065979 WO2017208327A1 (en) 2016-05-31 2016-05-31 Optical axis control device for headlights

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