JP2009126268A - Longitudinal inclination detection device of vehicle body, and vehicular optical axis direction adjusting device using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車体の前後方向の傾きを検出することのできる車体の前後方向の傾き検出装置、およびこれを用いて車両の前照灯等の光軸の方向を調整する車両の光軸方向調整装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle body front-rear direction inclination detection device capable of detecting a vehicle body front-rear direction inclination, and a vehicle optical axis direction adjustment that uses this to adjust the direction of an optical axis of a vehicle headlamp or the like. It relates to the device.
一般にこの種の車体の前後方向の傾き検出装置および車両の光軸方向調整装置においては、車体と車軸との間に車高センサを設け、この車高センサの値から車体の前後方向の傾きを検出し、さらにこの検出結果に基づいて前照灯の光軸を調整するものが知られている(特許文献1参照)。
上記特許文献1に記載された従来の車体の前後方向の傾き検出装置および車両の光軸方向調整装置は、車軸と車体との間に車高センサを設ける必要があるという場所的な制約があり、また、車体の傾きを推定する必要があり、システム全体としても複雑で高価なものであった。 The conventional vehicle body front-rear direction tilt detection device and vehicle optical axis direction adjustment device described in Patent Document 1 have a local restriction that it is necessary to provide a vehicle height sensor between the axle and the vehicle body. Moreover, it is necessary to estimate the inclination of the vehicle body, and the entire system is complicated and expensive.
本発明は上記従来の課題を解決するもので、設置場所の自由度が高く、安価な車体の前後方向の傾き検出装置およびこれを用いた車両の光軸方向調整装置を提供することを目的とするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-described conventional problems, and to provide an inexpensive vehicle body front-rear direction inclination detection device and a vehicle optical axis direction adjustment device using the same, which have a high degree of freedom in installation location and are inexpensive. To do.
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を有するものである。 In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration.
本発明の請求項1に記載の発明は、慣性力を利用して車体の前後方向の加速度を検出する加速度センサと、車両の進行方向の変位を基に車両の進行方向の加速度を算出する加速度算出装置とを備え、前記加速度センサが検出した加速度g、前記加速度算出装置が算出した加速度Aおよび重力加速度Gにより車体の前後方向の傾きθを求める計算装置を備えたものであって、この構成によれば、慣性力を利用して車体の前後方向の加速度を検出する加速度センサと、車両の進行方向の変位を基に車両の進行方向の加速度を算出する加速度算出装置とを利用して車体の前後方向の傾きを検出するようにしたため、加速度センサを車体のいずれに設置してもよいので設置場所の自由度が高く、また加速度算出装置に入力するデータは車両に取り付けられている速度計に使用するデータを用いることができ、さらに単純な三角関数の式を解くことで車体の傾きを求めることができるため、複雑なアルゴリズムおよびそのための複雑な電気回路を必要としないため安価であるという作用効果を有するものである。 According to the first aspect of the present invention, an acceleration sensor that detects an acceleration in the longitudinal direction of the vehicle body using inertial force, and an acceleration that calculates an acceleration in the traveling direction of the vehicle based on a displacement in the traveling direction of the vehicle. A calculation device, and a calculation device for obtaining the longitudinal inclination θ of the vehicle body from the acceleration g detected by the acceleration sensor, the acceleration A calculated by the acceleration calculation device, and the gravitational acceleration G. According to the present invention, the vehicle body using the acceleration sensor that detects the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle body using the inertia force and the acceleration calculation device that calculates the acceleration in the vehicle traveling direction based on the displacement in the vehicle traveling direction. Because the acceleration sensor can be installed in any of the vehicle bodies, the degree of freedom of installation location is high, and the data to be input to the acceleration calculation device is attached to the vehicle. The data used for the existing speedometer can be used, and the inclination of the vehicle body can be obtained by solving a simple trigonometric function expression, so a complicated algorithm and a complicated electric circuit therefor are not required Therefore, it has the effect of being inexpensive.
請求項2に記載の発明は、特に、請求項1記載の車体の前後方向の傾き検出装置に、前記車体の前後方向の傾き検出装置により求めたθに基づいて車両の前照灯の光軸の方向を調整する光軸調整装置を付加したもので、この構成によれば、請求項1に記載の発明と同様の効果を得ると共に、車両の前照灯の光軸方向を適切に調整することができるため、対向車の運転手に眩光を与えることを防止し、さらに本車両の運転手の夜間時における視認性を適切に確保することができるという作用効果を有するものである。 According to the second aspect of the present invention, in particular, in the vehicle body front-rear direction inclination detection device according to the first aspect, the optical axis of the vehicle headlamp is calculated based on θ obtained by the vehicle body front-rear direction inclination detection device. With this configuration, the same effect as that of the first aspect of the invention can be obtained, and the optical axis direction of the vehicle headlamp can be appropriately adjusted. Therefore, it is possible to prevent glare from being given to the driver of the oncoming vehicle and further to ensure the visibility at night of the driver of the vehicle.
請求項3に記載の発明は、特に、車体のピッチ角方向の角速度を検出する角速度センサと、前記車体の前後方向の傾き検出装置の値と前記角速度センサの値に基づいて前記光軸調整装置を動作させる制御装置とを備えたもので、この構成によれば、請求項1に記載の計算装置に加え、角速度センサによっても車体の前後方向の傾きを検出することが可能となり、冗長性が増し検出の信頼性が向上するという作用効果を有するものである。
The invention according to
本発明の車体の前後方向の傾き検出装置は、慣性力を利用して車体の前後方向の加速度を検出する加速度センサと、車両の進行方向の変位を基に車両の進行方向の加速度を算出する加速度算出装置とを備え、前記加速度センサが検出した加速度g、前記加速度算出装置が算出した加速度Aおよび重力加速度Gにより車体の前後方向の傾きθを求める計算装置を備えたものであって、車体の前後方向を検出軸として加速度を慣性力を利用して検出する加速度センサと、車両の進行方向の変位を基に車両の進行方向の加速度を算出する加速度算出装置とを利用して車体の前後方向の傾きを検出するようにしているため、設置場所の自由度が高く、また安価な車体の前後方向の傾き検出装置を得ることができるという優れた効果を奏するものである。 The vehicle body front-rear direction tilt detection apparatus according to the present invention calculates an acceleration in the vehicle traveling direction based on an acceleration sensor that detects an acceleration in the front-rear direction of the vehicle body using inertial force and a displacement in the vehicle traveling direction. An acceleration calculation device, and a calculation device for obtaining a longitudinal inclination θ of the vehicle body from the acceleration g detected by the acceleration sensor, the acceleration A calculated by the acceleration calculation device, and the gravitational acceleration G. Using an acceleration sensor that detects the acceleration using the inertial force with the longitudinal direction of the vehicle as a detection axis, and an acceleration calculation device that calculates the acceleration in the traveling direction of the vehicle based on the displacement in the traveling direction of the vehicle. Since the inclination of the direction is detected, there is an excellent effect that the degree of freedom of the installation location is high, and an inexpensive vehicle body inclination detection device can be obtained.
(実施の形態1)
以下、本発明の特に請求項1、2に記載の発明について図面を参照しながら説明する。
(Embodiment 1)
Hereinafter, the invention described in the first and second aspects of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は本発明の実施の形態1における車体の前後方向の傾き検出装置の動作原理の第1の説明図、図2は同車体の前後方向の傾き検出装置の動作原理の第2の説明図、図3は同車体の前後方向の傾き検出装置のブロック図、図4は本発明の実施の形態1における車両の光軸方向調整装置を搭載した車両の動作の説明図である。 FIG. 1 is a first explanatory diagram of the operating principle of a vehicle body longitudinal direction detecting device according to Embodiment 1 of the present invention, and FIG. 2 is a second explanatory diagram of the operating principle of the vehicle body longitudinal direction detecting device. FIG. 3 is a block diagram of the longitudinal detection device for the vehicle body, and FIG. 4 is an explanatory view of the operation of the vehicle equipped with the vehicle optical axis direction adjusting device according to Embodiment 1 of the present invention.
図1〜図4において、車両1は車体の一例としての自動車であり、この車両1は車体2とタイヤ3を備えている。車体2は、車両1の一部であり、主として車両1からタイヤ3を除いたもので構成されている。この点で、車体2は、自動車全体を示す車両1とは、明確に区別されている。タイヤ3は、車両1の一部であり、サスペンション等を介して車体2を支えているものである。前照灯4は車体2の前方に取り付けられた照明であり、夜間等における運転者の視認性を確保するために、車両1の前方を照らすものである。X軸は進行方向を正とする水平線と平行な軸である。α軸は車体2の前後方向の軸であり前方を正としている。β軸は前照灯4からの発せられる照明の光軸である。なお、前照灯4からの発せられる照明の光束は、平行な光束ではなく、前方に進むにしたがって広がっているものである。図1、図2および図4に示す光軸はその光束の中央部を示しているものである。
1 to 4, a vehicle 1 is an automobile as an example of a vehicle body, and the vehicle 1 includes a
加速度センサ5は、車体2に設けられており、α軸をその検知方向としている。加速度センサ5としては、慣性力を利用して検出するものが用いられている。そのような加速度センサ5の検出原理は、加速度センサ5内に弾性体(図示せず)を介して質量部(図示せず)を形成しておき、加速度が加わった際に、加速度センサの中で質量部が加速度方向と反対の方向へ移動することを利用したものである。このような加速度センサ5には公知のものがあり、それらを使用することができる。加速度算出装置6は、車両1の進行方向の変位を基に車両1の加速度を算出するものである。加速度とは、変位を時間で2回微分したものであるので、変位、または速度を入力情報として得ることができれば、加速度の算出は可能である。通常の自動車においては進行方向の変位を基に速度を検出する速度形が備わっていることを考慮すると、この速度計に入力する情報、または速度計から出力される情報を利用することで、車両1の加速度を算出することができる。
The acceleration sensor 5 is provided on the
計算装置7は、加速度センサ5および加速度算出装置6の出力を基に車体2の傾きθを計算する装置である。
The calculation device 7 is a device that calculates the inclination θ of the
以下、この傾きθの計算方法について説明をする。 Hereinafter, a method for calculating the inclination θ will be described.
加速度センサ5が検出する加速度をg、重力加速度のα軸成分をg1、車両1の速度変化に起因する加速度のα軸成分をg2とすると、gはg1とg2との和で求まるものである。 Assuming that the acceleration detected by the acceleration sensor 5 is g, the α-axis component of the gravitational acceleration is g 1 , and the α-axis component of the acceleration caused by the speed change of the vehicle 1 is g 2 , g is the sum of g 1 and g 2. It is what you want.
図1は、車体2の傾きと加速度センサ5との関係を示しており、この状態では、車両1の速度に変化はないものとする。この状態において、加速度センサ5には重力加速度Gのα軸成分が検出される。車体2の傾き、即ち、X軸とα軸とがなす角度をθとすると、加速度センサ5が検知する重力加速度Gのα軸成分g1は、以下の式で表すことができる。
FIG. 1 shows the relationship between the inclination of the
g1=G・sinθ
なお、上記式において、θは、車体2の前方が上を向く方向を正とし、加速度センサ5が検知する重力加速度Gのα軸成分g1は、加速度センサ5に印加される慣性力が車体2の後方向、言い換えると、加速度センサ5の質量部(図示せず)が車体2の後方向に引張られる場合を正としている。
g 1 = G · sin θ
In the above equation, θ is positive when the front of the
次に、車体2の傾きと加速度算出装置6との関係について、図2を用いて説明する。図2において、車両1には速度の変化による加速度が生じているとし、重力加速度の影響は除外して考える。加速度算出装置6は、車両1の変位に基づいて加速度Aを算出するものなので、この加速度Aとそのα軸成分g2は、以下の式で表すことができる。
Next, the relationship between the inclination of the
g2=A・cosθ
上記式において、加速度Aは、車両1が前方方向に正の加速度が生じている状態、言い換えると、車両1の速度が増加している状態を正としている。
g 2 = A · cos θ
In the above equation, the acceleration A is positive when the vehicle 1 is generating a positive acceleration in the forward direction, in other words, when the speed of the vehicle 1 is increasing.
加速度センサ5が検出する加速度gは、前述したように、重力加速度に起因する加速度のα軸成分g1と車両1の速度変化に起因する加速度のα成分g2との和であるから、以下の式が成立する。 As described above, the acceleration g detected by the acceleration sensor 5 is the sum of the α-axis component g 1 of the acceleration caused by the gravitational acceleration and the α component g 2 of the acceleration caused by the speed change of the vehicle 1. The following formula is established.
g=g1+g2=G・sinθ+A・cosθ
上記式において、重力加速度Gは地域によって一定とみなせる定数であり、加速度算出装置6による加速度Aは変位または速度の測定に基づいて算出できる値であり、gは加速度センサ5の値であるから、上記式をθについて解くことは可能であり、これにより、車体2の傾きを求めることができる。上記式をθについて解く方法は、数学的に周知の方法により求めることができるものであり、具体的には、下記に示す計算式で求めることができる。
g = g 1 + g 2 = G · sin θ + A · cos θ
In the above equation, the gravitational acceleration G is a constant that can be considered constant depending on the region, the acceleration A by the acceleration calculating device 6 is a value that can be calculated based on the measurement of displacement or velocity, and g is the value of the acceleration sensor 5. It is possible to solve the above equation with respect to θ, whereby the inclination of the
θ=sin-1(g/(G2+A2)1/2)−φ
ただし、φは以下の式で定義される値とする。
θ = sin −1 (g / (G 2 + A 2 ) 1/2 ) −φ
However, φ is a value defined by the following equation.
φ=cos-1(G/(G2+A2)1/2)
以上の計算を計算装置7で行うことにより、車体2の前後方向の傾きを検出することができる。
φ = cos −1 (G / (G 2 + A 2 ) 1/2 )
By performing the above calculation by the calculation device 7, it is possible to detect the inclination of the
次に、以上のような車体の前後方向の傾き検出装置を用いた車両の光軸方向調整装置について説明をする。 Next, a description will be given of a vehicle optical axis direction adjusting device using the vehicle body front-rear direction inclination detecting device as described above.
図4において、図4(a)は車体2の前後方向のα軸が水平の場合を示している。この場合、前照灯4の光軸であるβ軸は、運転者の視認性を良好にするために適切な方向に設定されている。具体的には、水平に対し下を向いた方向に設定され、前照灯4の光が車両1の前方方向の所定距離にある路面を照らすようになっている。
4, FIG. 4 (a) shows a case where the longitudinal axis of the
次に図4(b)は、車体2の前後方向のα軸が水平に対し車体2が上方を向く方向に傾いているが、車両の光軸方向調整装置を動作させていない状態のものである。この場合には、前照灯4の光軸β軸は所定距離の前方の路面を照らすときよりも、さらに前方を照らす方向や、水平方向または水平よりも上方向を向くものとなってしまう。
Next, FIG. 4B shows the state in which the longitudinal axis α of the
これに対し、図4(c)においては、図4(b)と同様に車体2の前後方向のα軸が水平軸に対して傾いているものの、車体2の傾きを検知し、この傾きに対応して前照灯4の光軸β軸の方向を調整して所定の距離の前方の路面を照らすようにしている。
On the other hand, in FIG. 4C, the α axis in the front-rear direction of the
このときの車体2の傾きの検出方法は、図1〜図3に示した原理に基づくものである。
The method of detecting the tilt of the
以上説明したように、本発明の車両の光軸方向調整装置は、車体2の傾きを検出し、その傾きに応じて、車体2の光軸β軸を動かすものである。例えば、車体2の前方が上を向く方向にθ傾いた場合には、前照灯4の光軸β軸を車体2が傾いていないときの角度に対して下向きにθ傾ければよい。このとき、前照灯4の光軸β軸を傾けるための方法としては、モータの動力を利用する方法が考えられる。
As described above, the vehicle optical axis direction adjusting device of the present invention detects the inclination of the
以上のように本発明の実施の形態1における車体の前後方向の傾き検出装置は、慣性力を利用して車体2の前後方向の加速度を検出する加速度センサ5と、車体2の進行方向の変位を基に車体2の進行方向の加速度を算出する加速度算出装置6とを備え、前記加速度センサ5が検出した加速度g、前記加速度算出装置6が算出した加速度Aおよび重力加速度Gにより車体の前後方向の傾きθを求める計算装置7を備えたもので、加速度センサ5は車体2のいずれに設置してもよく、設置場所の自由度が高く、また加速度算出装置6に入力するデータは車両1に取り付けられている速度計に使用するデータを用いることで新たなセンサは不要であり、また単純な三角関数の式を解くことで車体2の傾きを求めることができるため、複雑なアルゴリズムおよびそのための複雑な電気回路を必要としないため安価であるという作用効果を有するものである。
As described above, the vehicle body front-rear direction inclination detection device according to the first embodiment of the present invention uses the inertial force to detect the front-rear direction acceleration of the
また、本発明の実施の形態1における車両の光軸方向調整装置は、特に、前述の車体2の前後方向の傾き検出装置により求めたθに基づいて車両1の前照灯の光軸であるβ軸の方向を調整する光軸調整装置を付加したもので、この構成によれば、車両1の前照灯の光軸であるβ軸の方向を適切に調整することができるため、対向車の運転手に眩光を与えることを防止し、さらに車体2の運転手の夜間時における視認性を適切に確保することができるという作用効果を有するものである。
In addition, the vehicle optical axis direction adjusting device according to the first embodiment of the present invention is the optical axis of the headlamp of the vehicle 1 based on θ obtained by the above-described longitudinal inclination detecting device of the
(実施の形態2)
以下、本発明の特に請求項3に記載の発明について図面を参照しながら説明する。
(Embodiment 2)
Hereinafter, the invention according to the third aspect of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の実施の形態2における車両の光軸方向調整装置は、基本的には実施の形態1における車両の光軸方向調整装置に対して、さらに角速度センサを付加したものである。 The vehicle optical axis direction adjusting device according to the second embodiment of the present invention is basically obtained by adding an angular velocity sensor to the vehicle optical axis direction adjusting device according to the first embodiment.
図5は、本発明の実施の形態2における車両の光軸方向調整装置の動作の説明図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the vehicle optical axis direction adjusting device according to
図5において、角速度センサは車体2のピッチ角方向の角速度を検出するために、図5の紙面前後方向、即ち車両1の進行方向を前方としたときの左右方向を検出軸Yとして車体2に取り付けられており、この検出軸周りの角速度、即ち、図5の矢印で示した方向の角速度を検出することができる。
In FIG. 5, the angular velocity sensor detects the angular velocity in the pitch angle direction of the
このように角速度センサを車体2に取り付けることによって、車体2の前後方向の傾きに対して前照灯4の光軸β軸の調整を行うことができる。この角速度センサを用いた前照灯4の光軸β軸の調整は、デジタルビデオムービーや、デジタルスチルカメラなどの手ブレ防止装置と同じ原理に立つものである。即ち、車両1の進行方向に対する左右方向軸周りの角速度と反対の方向に前照灯4の光軸β軸を回転させる原理である。具体的には、通常、角速度センサからの角速度情報として出力される物性値は電圧であるので、この電圧値に応じた速さで前照灯4の光軸β軸を車体2に生じている角速度に対する反対方向に回転させればよい。より具体的には、角速度センサからの電圧出力に対し適当な増幅を行い、前照灯4の光軸β軸を回転させる制御装置(図示せず)を動作させることにより、車体2の傾きに対する前照灯4の光軸β軸の調整を行うことができる。
By attaching the angular velocity sensor to the
角速度センサを用いる場合においては、車体2の角速度、即ち、前後方向への傾く速さを検出することができるが、絶対的な車体2の傾き、即ち、X軸に対する傾きを直接的に検出することはできない。したがって、あらかじめ、計算装置7による車体2の前後方向の傾きを検出しておき、さらにこの傾きに応じて前照灯4の光軸β軸を調整しておけば、これを基準にして角速度センサからの出力に基づく前照灯4の光軸β軸の調整を行えばよい。このような場合において、角速度センサの検出誤差や、前照灯4の光軸β軸の調整誤差などによる累積誤差が懸念されるが、所定時間毎に計算装置7からのX軸に対する車体2の傾きの情報を検知して、これに基づいて前照灯4の光軸β軸を調整することによって、上記した懸念を払拭することができる。
When the angular velocity sensor is used, the angular velocity of the
以上のように本発明の実施の形態2における車両1の光軸方向調整装置は、車体2のピッチ角方向の角速度を検出する角速度センサと、前記車体の前後方向の傾き検出装置の値と前記角速度センサの値に基づいて前記光軸調整装置を動作させる制御装置とを備えたもので、この構成によれば、請求項1に記載の計算装置7に加え、角速度センサによっても車体2の前後方向の傾きを検出することが可能となり、冗長性が増し検出の信頼性が向上するという作用効果を有するものである。
As described above, the optical axis direction adjusting device of the vehicle 1 according to the second embodiment of the present invention includes the angular velocity sensor that detects the angular velocity in the pitch angle direction of the
本発明に係る車体の前後方向の傾き検出装置は、車体の前後方向の傾きを検出することができるという効果を有するものであり、また、この車体の前後方向の傾き検出装置を用いた車両の光軸方向調整装置は、車体の前後方向の傾きに応じて車両の光軸方向を調整することができるものであり、自動車などの車両に適用して有用となるものである。 The vehicle body front-rear direction inclination detection device according to the present invention has an effect of being able to detect the vehicle body front-rear direction inclination. Further, the vehicle body using the vehicle body front-rear direction inclination detection device is effective. The optical axis direction adjusting device can adjust the optical axis direction of the vehicle in accordance with the inclination of the vehicle body in the front-rear direction, and is useful when applied to a vehicle such as an automobile.
1 車両
2 車体
3 タイヤ
4 前照灯
5 加速度センサ
6 加速度算出装置
7 計算装置
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