DE102017108034A1

DE102017108034A1 - Method and device for automatic detection of a load change of a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017108034A1
Application number: DE102017108034.1A
Authority: DE
Inventors: Dietmar Schmitz
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2018-10-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (11) zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung eines Kraftfahrzeugs (1). Dabei wird, nachdem das Kraftfahrzeug (1) zum Stillstand gekommen ist (S2) wenigstens ein von einem Beschleunigungssensor (6) bereitgestellter erster Sensorwert erfasst (S3, S4). Nachdem ein zweiter von dem Beschleunigungssensor (6) bereitgestellter Sensorwert erfasst worden ist (S4) wird der erste mit dem zweiten Sensorwert verglichen (S5, S7). Falls der Vergleich eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Sensorwert ergibt, wird eine während des Stillstandes erfolgte Beladungsänderung festgestellt. Die Erfindung sieht dabei vor, dass der erste und der zweite Sensorwert bei unterbrechungsfrei fahrbereit eingeschaltetem Kraftfahrzeug (1) erfasst werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (5) zum automatischen Feststellen der Beladungsänderung sowie ein mit einer derartigen Vorrichtung (5) ausgestattetes Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method (11) for automatic detection of a load change of a motor vehicle (1). In this case, after the motor vehicle (1) has come to a standstill (S2), at least one first sensor value provided by an acceleration sensor (6) is detected (S3, S4). After a second sensor value provided by the acceleration sensor (6) has been detected (S4), the first one is compared with the second sensor value (S5, S7). If the comparison results in a difference between the first and the second sensor value, a change in load that takes place during the standstill is determined. In this case, the invention provides that the first and the second sensor value are detected when the motor vehicle (1) is switched on without interruption. The invention further relates to a device (5) for automatically detecting the change in loading, and to a motor vehicle (1) equipped with such a device (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft außerdem ein mit einer derartigen Vorrichtung ausgestattetes Kraftfahrzeug.The invention relates to a method and a device for automatically detecting a load change of a motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle equipped with such a device.

Bei Kraftfahrzeugen - seien es zum Transport von Gütern oder Ladung vorgesehene Nutzfahrzeuge oder Personenkraftwagen - kann ein jeweiliger Beladungszustand beziehungsweise eine Änderung dieses Beladungszustandes ein signifikanter Einflussfaktor für ein Fahrverhalten und für einen sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs sein. So kann eine höhere Zuladung, also ein höheres Gesamtgewicht des Fahrzeugs, beispielsweise zu einem verlängerten Bremsweg führen und eine veränderte Ladungsverteilung kann zu einem veränderten Kurvenfahrverhalten führen.In the case of motor vehicles-whether commercial vehicles or passenger cars intended for the transport of goods or cargo-a respective loading state or a change in this loading state can be a significant influencing factor for a driving behavior and for a safe operation of the motor vehicle. Thus, a higher payload, so a higher total weight of the vehicle, for example, lead to a prolonged braking distance and a changed charge distribution can lead to a changed cornering behavior.

Aus der DE 10 2005 025 851 B4 sind bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Änderung einer Gewichtsverteilung in einem Fahrzeug bekannt. Dabei wird nach dem Ausschalten der Zündung des Fahrzeugs ein von der Fahrzeugneigung abhängiger erster Neigungswert ermittelt. Nach dem Einschalten der Zündung wird ein ebenfalls von der Fahrzeugneigung abhängiger zweiter Neigungswert ermittelt. Abhängig von diesen beiden Neigungswerten wird dann eine Änderung der Gewichtsverteilung in dem Fahrzeug detektiert.From the DE 10 2005 025 851 B4 For example, a method and a device for detecting a change in a weight distribution in a vehicle are already known. In this case, after the ignition of the vehicle is switched off, a first inclination value which is dependent on the vehicle inclination is determined. After switching on the ignition, a second inclination value, which is likewise dependent on the vehicle inclination, is determined. Depending on these two slope values, a change in the weight distribution in the vehicle is then detected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine alternative beziehungsweise den Stand der Technik ergänzende Möglichkeit zum Feststellen einer Beladungsänderung eines Kraftfahrzeugs anzugeben.The object of the present invention is to provide an alternative or prior art option for determining a change in load of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.This object is achieved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims, the description and the drawings.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, wird zunächst wenigstens ein von einem Beschleunigungssensor des Kraftfahrzeugs bereitgestellter erster Sensorwert erfasst nachdem das Kraftfahrzeug, insbesondere aus einer Bewegung heraus, zum Stillstand gekommen ist. Anschließend wird wenigstens ein von dem Beschleunigungssensor bereitgestellter zweiter Sensorwert erfasst. Das Erfassen der Sensorwerte kann beispielsweise ein Abrufen oder Empfangen entsprechender Signale beziehungsweise Daten über eine entsprechende Datenverbindung sein oder umfassen. Insbesondere können einige oder alle der erfassten Sensorwerte in einer Speichereinrichtung gespeichert werden, sodass sie beispielsweise für einen oder mehrere weitere Verarbeitungsschritte zur Verfügung stehen. Nachdem die wenigstens zwei Sensorwerte erfasst worden sind, werden sie miteinander verglichen. Falls dieser Vergleich eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Sensorwert ergibt, wird eine während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs erfolgte Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs festgestellt.In the method according to the invention for automatically detecting a change in the loading of a motor vehicle, in particular a motor vehicle, at least one first sensor value provided by an acceleration sensor of the motor vehicle is first detected after the motor vehicle, in particular out of a movement, has come to a standstill. Subsequently, at least one second sensor value provided by the acceleration sensor is detected. The detection of the sensor values may be or include, for example, retrieving or receiving corresponding signals or data via a corresponding data connection. In particular, some or all of the detected sensor values may be stored in a memory device so that they are available, for example, for one or more further processing steps. After the at least two sensor values have been detected, they are compared with each other. If this comparison results in a difference between the first and the second sensor value, a change in load of the motor vehicle that has taken place during the standstill of the motor vehicle is determined.

Erfindungsgemäß ist es bei dem Verfahren vorgesehen, dass der erste und der zweite Sensorwert bei unterbrechungsfrei fahrbereit eingeschaltetem Kraftfahrzeug erfasst werden. Dies bedeutet, dass der erste Sensorwert bei fahrbereit eingeschaltetem Kraftfahrzeug erfasst wird und dieser Fahrbereitschaftszustand aufrechterhalten, also bestehen bleibt, zumindest bis einschließlich dem Erfassen des zweiten Sensorwertes. Beispielsweise wird eine Energieversorgung von zum Fahren oder für einen Fahrbetrieb notwendigen Geräten und Einrichtungen des Kraftfahrzeugs nicht unterbrochen. Insbesondere kann eine Zündung des Kraftfahrzeugs zwischen dem Erfassen des ersten Sensorwertes und dem Erfassen des zweiten Sensorwertes unterbrechungsfrei eingeschaltet bleiben. Weist das Kraftfahrzeug als Antriebsmotor eine herkömmliche Verbrennungskraftmaschine auf, so kann diese unterbrechungsfrei in Betrieb bleiben, also laufen, oder beispielsweise automatisch durch eine Start-Stopp-Einrichtung gesteuert werden, ohne dass hierdurch die Fahrbereitschaft des Kraftfahrzeugs eingeschränkt oder aufgehoben wird. Beispielsweise kann also zwischen jeweiligen Erfassungszeitpunkten der Sensorwerte dauerhaft ein Klemme 15-Signal vorliegen. Entsprechendes kann auch für Hybrid- oder Elektrofahrzeuge gelten, bei denen ebenfalls die entsprechende Energieversorgung und somit die Fahrbereitschaft nicht unterbrochen wird.According to the invention, it is provided in the method that the first and the second sensor value are detected when the motor vehicle is switched on without interruption. This means that the first sensor value is detected when the motor vehicle is ready to drive and this vehicle readiness state is maintained, ie it remains, at least up to and including the detection of the second sensor value. For example, a power supply of necessary for driving or driving a device and devices of the motor vehicle is not interrupted. In particular, an ignition of the motor vehicle between the detection of the first sensor value and the detection of the second sensor value can remain switched on without interruption. If the motor vehicle has a conventional internal combustion engine as the drive motor, then it can remain in operation without interruption, ie, run, or be controlled automatically, for example, by a start-stop device, without thereby restricting or abolishing the driving readiness of the motor vehicle. For example, a terminal 15 signal can thus be permanently present between respective detection times of the sensor values. The same can also apply to hybrid or electric vehicles, in which also the corresponding power supply and thus the driving is not interrupted.

Der Vergleich zwischen den Sensorwerten kann direkt oder indirekt beziehungsweise implizit erfolgen. Ein direkter Vergleich kann beispielsweise ein Vergleich jeweiliger den Sensorwerten entsprechender Signale beziehungsweise durch diese kodierter Zahlenwerte sein. Ein indirekter oder impliziter Vergleich kann beispielsweise dadurch gegeben sein, dass die beiden Sensorwerte miteinander in Beziehung gesetzt oder weiterverarbeitet werden. The comparison between the sensor values can be direct or indirect or implicit. A direct comparison can be, for example, a comparison of respective signals corresponding to the sensor values or by coded numerical values. An indirect or implicit comparison may, for example, be given by relating or further processing the two sensor values.

Beispielsweise kann durch die wenigstens zwei Sensorwerte in einem vorgegebenen Koordinatensystem eine Gerade oder Kurve definiert oder festgelegt werden, deren Steigung oder Verlauf dann ausgewertet werden kann. Da hier die Differenz zwischen den Sensorwerten ein wesentlicher Einflussfaktor ist und somit beispielsweise die Steigung oder der Verlauf zumindest implizit eine Information über die Differenz enthält, gilt auch ein solches oder vergleichbares Vorgehen als Vergleich im Sinne der vorliegenden Erfindung.For example, a straight line or curve can be defined or defined by the at least two sensor values in a given coordinate system, the slope or course of which can then be evaluated. Since here the difference between the sensor values is a significant influencing factor and thus, for example, the slope or the course at least implicitly contains information about the difference, such a method also applies comparable procedure as a comparison in the context of the present invention.

Eine Beladungsänderung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere einen Zuladen eines Gegenstandes oder Transportgutes und/oder einen Zusteigen einer Person ebenso umfassen wie ein vollständiges oder teilweises Entladen des Kraftfahrzeugs und/oder ein Verlassen beziehungsweise Aussteigen einer Person aus dem Kraftfahrzeug. Auch eine Verlagerung, Verschiebung oder Positionsveränderungen eines Gegenstandes und/oder einer Person in, auf oder an dem Kraftfahrzeug kann eine Beladungsänderung im Sinne der vorliegenden Erfindung sein. Die Beladungsänderung kann also insbesondere eine Gewichtsveränderung des Kraftfahrzeugs, also eine Veränderung eines Gesamtgewichts des Kraftfahrzeugs einschließlich Zuladung beziehungsweise Gepäck und Fahrzeuginsassen, und/oder eine Gewichtsverlagerung in oder an dem Kraftfahrzeug, insbesondere eine Schwerpunktverschiebung, also eine Verschiebung eines Schwerpunkts des Kraftfahrzeugs einschließlich Zuladung und Fahrzeuginsassen, sein oder umfassen.A load change in the sense of the present invention may in particular comprise a loading of an object or transported good and / or a boarding of a person as well as a complete or partial unloading of the motor vehicle and / or a leaving or alighting of a person from the motor vehicle. Also, a displacement, displacement or position changes of an object and / or a person in, on or on the motor vehicle may be a load change in the sense of the present invention. The change in load may thus in particular a change in weight of the motor vehicle, ie a change in a total weight of the motor vehicle including payload or luggage and vehicle occupants, and / or a shift in weight in or on the motor vehicle, in particular a shift in emphasis, ie a shift of a center of gravity of the motor vehicle including payload and vehicle occupants , be or include.

Der Beschleunigungssensor kann beispielsweise bei einer - positiven oder negativen - Beschleunigung des gesamten Kraftfahrzeugs, insbesondere relativ zu einem von diesem befahrenen Fahrweg, einen diese Beschleunigung charakterisierenden Sensorwert bereitstellen, also ausgeben. Ebenso kann der Beschleunigungssensor bei dem Stillstand des Kraftfahrzeugs, der im Sinne der vorliegenden Erfindung bezogen ist auf den befahrenen Fahrweg, also einen Untergrund oder eine Umgebung des Kraftfahrzeugs, einen, insbesondere gegebenenfalls von Null verschiedenen, Ausgabe- oder Sensorwert bereitstellen beziehungsweise liefern. Dies kann beispielsweise bei einer durch eine Beladung des Kraftfahrzeugs bedingten Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer in einem leeren, also unbeladenen und unbesetzten, Zustand eingenommenen Ruhestellung des Kraftfahrzeugs der Fall sein. Eine solche Neigung kann mittels des Beschleunigungssensors detektiert, also erfasst werden, da dieser dabei gegenüber einem jeweiligen lokalen Schwerkraftvektor gekippt oder geneigt ist beziehungsweise wird. Eine derartige Neigung des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise verursacht werden durch ein Zu- oder Entladen des Kraftfahrzeugs und/oder durch eine Bewegung oder Verschiebung eines Transportgutes oder eines Fahrzeuginsassen aufgrund einer damit einhergehenden dynamischen beziehungsweise elastischen Veränderung oder Verformung einer Federung oder Dämpfungseinrichtung des Kraftfahrzeugs.The acceleration sensor can, for example, in the case of a positive or negative acceleration of the entire motor vehicle, in particular relative to a track traveled by it, provide a sensor value characterizing this acceleration, ie output it. Likewise, the acceleration sensor at the standstill of the motor vehicle, which is referred to in the sense of the present invention on the traveled track, so a background or an environment of the motor vehicle, provide or deliver a, in particular, possibly different from zero, output or sensor value. This can be the case, for example, in the case of an inclination of the motor vehicle caused by a loading of the motor vehicle relative to a rest position of the motor vehicle occupied in an empty, that is to say unloaded and unoccupied state. Such an inclination can be detected by means of the acceleration sensor, ie detected, since it is tilted or inclined relative to a respective local gravity vector. Such a tendency of the motor vehicle can be caused for example by a loading or unloading of the motor vehicle and / or by a movement or displacement of a cargo or a vehicle occupant due to an associated dynamic or elastic change or deformation of a suspension or damping device of the motor vehicle.

Das Feststellen, also Erkennen oder Erfassen, der Beladungsänderung kann beispielsweise mittels einer Auswerteeinrichtung des Kraftfahrzeugs durch Auswerten beziehungsweise Verarbeiten der erfassten Sensorwerte erfolgen. Dabei können beispielsweise auch weitere Daten beziehungsweise Größen oder Messwerte verarbeitet werden. Diese können beispielsweise in einer mit der Auswerteeinrichtung verbundenen Speichereinrichtung vorgegeben gespeichert sein und/oder von einer oder mehreren weiteren Sensoreinrichtungen oder Steuergeräten des Kraftfahrzeugs oder dergleichen an die Auswerteeinrichtung bereitgestellt werden. Diese Daten, Größen beziehungsweise Messwerte können beispielsweise einen Referenzwert beispielsweise eines von dem Beschleunigungssensor bereitgestellten Sensorwertes für einen definierten beziehungsweise bekannten Beladungszustand des Kraftfahrzeugs ebenso umfassen wie etwa Zustände oder Einstellungen von Einrichtungen des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise der Federung beziehungsweise Dämpfung, einer Antriebseinrichtung und/oder dergleichen mehr. Durch diese Daten, Größen beziehungsweise Messwerte kann gegebenenfalls eine mittels des Beschleunigungssensors detektierbare Reaktion des Kraftfahrzeugs auf die Beladungsänderung beeinflusst werden, sodass durch deren Berücksichtigung bei der Auswertung beziehungsweise Verarbeitung der Sensorwerte das Feststellen der Beladungsänderung mit verbesserter Genauigkeit ermöglicht werden kann. Beispielsweise kann eine steifer eingestellte Dämpfung bei gleicher Beladungsänderung eine kleinere Neigungsveränderung des Kraftfahrzeugs bewirken. Ebenso kann eine Einstellung oder ein Zustand einer Niveauregulierung Einfluss auf die Neigungsveränderung des Kraftfahrzeugs bei der Beladungsänderung haben.The detection, ie detection or detection, of the change in load can be effected, for example, by means of an evaluation device of the motor vehicle by evaluating or processing the detected sensor values. In this case, for example, also further data or quantities or measured values can be processed. These may for example be stored in a predetermined manner in a memory device connected to the evaluation device and / or be provided by one or more further sensor devices or control devices of the motor vehicle or the like to the evaluation device. These data, variables or measured values may include, for example, a reference value, for example, of a sensor value for a defined or known load state of the motor vehicle, such as states or settings of devices of the motor vehicle, such as the suspension or damping, a drive device and / or the like more. By means of these data, variables or measured values, a reaction of the motor vehicle detectable by the acceleration sensor can optionally be influenced on the change in load, so that the consideration of the evaluation or processing of the sensor values makes it possible to determine the change in load with improved accuracy. For example, a stiffer damping set with the same load change cause a smaller inclination change of the motor vehicle. Likewise, an adjustment or a state of a level control can influence the change in inclination of the motor vehicle during the change in load.

Bei herkömmlichen Verfahren wird beispielsweise davon ausgegangen, dass bei laufendem Motor beziehungsweise bei fahrbereit eingeschaltetem Kraftfahrzeug keine Beladungsänderung stattfindet. Zusätzlich oder alternativ kann es bei herkömmlichen Verfahren vorgesehen sein, dass bei einem länger als eine vorgegebene Zeitspanne, beispielsweise drei Minuten, dauerndem Stillstand des Kraftfahrzeugs insbesondere durch die jeweilige Beladung beeinflusste Größen, wie etwa ein Zuladungs- oder Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs, verworfen und anschließend neu bestimmt werden. Im Gegensatz dazu ermöglicht es die vorliegende Erfindung vorteilhaft auch in Situationen, in denen das Kraftfahrzeug ohne Abschaltung beziehungsweise ohne ausgeschaltet zu werden für eine beliebige Zeitdauer stillsteht, einerseits eine Beladungsänderung zuverlässig festzustellen und andererseits ein unnötiges Verwerfen von ermittelten beziehungsweise abgeleiteten Größen und deren Neubestimmung zu vermeiden. Die Neubestimmung beispielsweise des Gewichts des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise während einer Fahrt aus Dynamikgrößen, wie beispielsweise einer erzielten Beschleunigung bei gegebener Gaspedalstellung, einer Kurvenneigung bei gegebenem Lenkwinkel und gegebener Geschwindigkeit und dergleichen durchgeführt werden. Um während der dafür benötigten Zeit ein sicheres Fahren zu ermöglichen, werden dabei beispielsweise Fahrassistenzsysteme, Dämpfungseinstellungen und/oder eine Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs beeinflussende Größen oder Einstellungen auf möglichst sichere, beispielsweise für einen maximalen Beladungszustand des Kraftfahrzeugs vorgesehene Werte eingestellt. Hierdurch kann sich jedoch in für einen jeweiligen Fahrer überraschender Art und Weise beispielsweise ein Fahr- oder Ansprechverhalten des Kraftfahrzeugs ändern. Durch die vorliegende Erfindung kann dies vorteilhaft vermieden werden, wenn während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs keine Beladungsänderung stattgefunden hat, wobei gleichzeitig die Sicherheit nicht verringert wird, da weiterhin sichergestellt ist, dass eine gegebenenfalls erfolgende Beladungsänderung festgestellt wird. Es ist also ein Vorteil der vorliegenden Erfindung, dass in Situationen, in denen das Kraftfahrzeug mit laufendem Motor oder zumindest fahrbereit eingeschaltet stillsteht ein empirisch ermittelter Wert - beispielsweise das Gewicht des Kraftfahrzeugs - nicht unnötig verworfen wird, wenn keine Beladungsänderung stattgefunden hat. Da demnach beispielsweise keine Anpassung von Regel- oder Eingriffsschwellen oder sonstigen Einstellungen an dem Kraftfahrzeug vorgenommen wird, können vorteilhaft unnötige Eingriffe in eine Fahrdynamik, beispielsweise unnötige Eingriffe eines Stabilitätssystems (ESC, electronic stability control) vermieden werden. Somit kann vorteilhaft sichergestellt werden, dass ein fahrdynamisches Vermögen des Kraftfahrzeugs stets optimal ausgeschöpft werden kann, also nicht unnötig beschränkt wird.In conventional methods, for example, it is assumed that no change in loading takes place when the engine is running or when the motor vehicle is ready to run. Additionally or alternatively, it can be provided in conventional methods that at a longer than a predetermined period of time, for example, three minutes, continuous shutdown of the motor vehicle in particular influenced by the respective load sizes, such as a payload or total weight of the motor vehicle, discarded and then new be determined. In contrast, the present invention advantageously allows even in situations in which the motor vehicle without shutdown or without being turned off for any period of time, reliably detect a load change on the one hand and on the other hand to avoid unnecessary discarding of determined or derived variables and their redetermination , The redetermination, for example, of the weight of the motor vehicle can, for example, during a drive from dynamic variables, such as an achieved acceleration at a given accelerator pedal position, a curve inclination given the steering angle and given Speed and the like are performed. In order to enable safe driving during the time required for this purpose, driving assistance systems, damping settings and / or driving dynamics of the motor vehicle influencing variables or settings are set as safe as possible, for example, provided for a maximum load state of the motor vehicle. As a result, however, for example, a driving or response behavior of the motor vehicle may change in a surprising manner for a particular driver. By the present invention, this can be advantageously avoided if during the stoppage of the motor vehicle no load change has taken place, at the same time the safety is not reduced, since it is further ensured that an optionally taking place load change is detected. It is therefore an advantage of the present invention that in situations in which the motor vehicle is stationary with the engine running or at least ready for driving, an empirically determined value-for example the weight of the motor vehicle-is not unnecessarily discarded if no change in load has taken place. Since, for example, no adjustment of control thresholds or intervention thresholds or other adjustments to the motor vehicle is made, it is advantageously possible to avoid unnecessary intervention in driving dynamics, for example unnecessary intervention of a stability system (ESC). Thus, it can be advantageously ensured that a driving dynamic capacity of the motor vehicle can always be optimally utilized, that is, not unnecessarily limited.

Derartige Situationen, in denen also das Kraftfahrzeug beispielsweise für länger als drei Minuten stillsteht, ohne dass es ab- oder ausgeschaltet wird, können beispielsweise in einem normalen Verkehrsgeschehen auftreten, etwa bei einem Halt an einem Bahnübergang, in einer Verkehrsstörung oder einem Stau, bedingt durch eine entsprechend lange Ampelphase, durch ein Halten auf einem Seitenstreifen oder einer Park- beziehungsweise Abstellfläche, an einer Drive-Through-Serviceeinrichtung und/oder dergleichen mehr. Oftmals kommt es in solchen Situationen nicht zu einer, zumindest nicht zu einer signifikanten, Beladungsänderung, sodass beispielsweise das bestimmte Gewicht des Kraftfahrzeugs nicht verworfen und neu ermittelt und keine Anpassung von Fahrzeugeinstellungen oder Assistenzsystemen vorgenommen werden muss. Hierdurch können vorteilhaft Energieaufwand und Rechenkapazität eingespart und ein verbesserter Komfort erzielt werden. Ebenso kann es jedoch in derartigen Situationen zu einer Beladungsänderung kommen. Beispielsweise kann durch externes Personal oder etwa eine automatische Krananlage oder dergleichen das Kraftfahrzeug be- oder entladen werden, ohne dass notwendigerweise eine Veranlassung besteht, den Antriebsmotor oder gar eine Zündung des Kraftfahrzeugs ab- beziehungsweise auszuschalten. Dies kann beispielsweise bei einer Pritschenwagen- oder Pick-up-Karosserieforum des Kraftfahrzeugs regelmäßig vorkommen.Such situations, in which the motor vehicle, for example, is stationary for more than three minutes without being switched off or on, can occur, for example, in a normal traffic situation, such as a stop at a railroad crossing, a traffic jam or a traffic jam caused by a correspondingly long traffic light phase, by being held on a side strip or a parking or parking area, at a drive-through service facility and / or the like. Often, in such situations, there is no, at least not a significant change in load, so that, for example, the specific weight of the motor vehicle must not be discarded and redetermined and no adjustment of vehicle settings or assistance systems must be made. As a result, energy expenditure and computing capacity can advantageously be saved and improved comfort achieved. Likewise, however, a change in load may occur in such situations. For example, can be loaded or unloaded by external personnel or about an automatic crane or the like, the motor vehicle without necessarily has a cause, the drive motor or even an ignition of the motor vehicle off or off. This can occur regularly, for example, in a flatbed or pick-up body forum of the motor vehicle.

Ebenso können beispielsweise in derartigen Situationen Fahrzeuginsassen das Kraftfahrzeug verlassen und/oder es können Personen in das Kraftfahrzeug einsteigen. Dies kann bei zur Personenbeförderung vorgesehenen Bussen oder Transportern ebenso vorkommen wie bei anderen Personen- und Lastkraftwagen. Beispielsweise kann bei einer sich gemeinsam auf einer Reise befindlichen Kraftfahrzeugen ein Stillstand bei jeweils laufenden Motoren beziehungsweise fahrbereit eingeschaltet verbleibenden Kraftfahrzeugen ein derartiger Halt im Rahmen eines Verkehrsstaus oder auf einem Parkplatz von jeweiligen Fahrzeuginsassen dazu genutzt werden, in eines der anderen Kraftfahrzeuge zu wechseln, bevor die Reise fortgesetzt wird. Für solche Situationen können eventuell herangezogene Indizien, wie beispielsweise eine Stillstandsdauer, eine Position des Kraftfahrzeugs oder der unterbrechungsfrei eingeschaltete Zustand des Kraftfahrzeugs herkömmlicherweise dahingehend ausgewertet werden, dass davon ausgegangen wird, dass keine Beladungsänderung stattgefunden hat. Durch die vorliegende Erfindung wird vorteilhaft auch in solchen Situationen ein korrektes Feststellen einer Beladungsänderung ermöglicht.Likewise, for example, in such situations vehicle occupants leave the motor vehicle and / or people can get into the vehicle. This can occur in buses or vans intended for passenger transport as well as in other passenger and goods vehicles. For example, in a motor vehicle together on a journey a standstill with each running engines or ready to drive remaining motor vehicles such a stop in a traffic jam or in a parking lot of each vehicle occupants are used to switch to one of the other vehicles before the Journey continues. For such situations, any indicia used, such as a standstill period, a position of the motor vehicle or the uninterrupted switched on state of the motor vehicle can be conventionally evaluated to the effect that it is assumed that no change in loading has taken place. The present invention advantageously enables a correct determination of a change in load even in such situations.

Da das Kraftfahrzeug erfindungsgemäß unterbrechungsfrei eingeschaltet bleibt und somit eine Energieversorgung - insbesondere des Beschleunigungssensors und der Auswerteeinrichtung - aufrechterhalten wird, kann vorteilhaft auf eine aufwändige autarke Energieversorgung des Beschleunigungssensors und der Auswerteeinrichtung verzichtet werden. Dadurch können Bauteile, Gewicht, Komplexität und Kosten eingespart werden. Es kann dabei vorgesehen sein, dass nach einem Ausschalten des Kraftfahrzeugs aus Sicherheitsgründen von einer Beladungsänderung ausgegangen wird.Since the motor vehicle according to the invention remains switched on without interruption and thus a power supply - especially the acceleration sensor and the evaluation - is maintained, can be advantageously dispensed with a complex self-sufficient power supply of the acceleration sensor and the evaluation. This can save components, weight, complexity and costs. It may be provided that is assumed after switching off the motor vehicle for safety reasons of a change in loading.

In vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Beladungsänderung festgestellt wird, falls die Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Sensorwert einen vorgegebenen Schwellenwert oder Betrag erreicht oder überschreitet. Mit anderen Worten kann es also beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer Differenz oder Abweichung zwischen den beiden Sensorwerten, welche kleiner oder höchstens gleich dem vorgegebenen Schwellenwert ist, festgestellt wird, dass keine Beladungsänderung stattgefunden hat. Dabei kann für den Fall, dass die Differenz beziehungsweise deren Betrag zwar kleiner als der vorgegebene Schwellenwert aber von Null verschieden ist, vorgesehen sein, dass dies, also die entsprechende Beladungsänderung, gespeichert oder verworfen wird, jedenfalls aber ein zu dieser geringfügigen Beladungsänderung korrespondierendes Signal beispielsweise von der Auswerteeinrichtung nicht ausgegeben wird. Der vorgegebene Schwellenwert kann vorteilhaft so gewählt werden, dass hierdurch die Sicherheit beim Betrieb beziehungsweise Führen des Kraftfahrzeugs nicht beeinträchtigt und gleichzeitig ein sich aus dem Feststellen einer Beladungsänderung ergebender Aufwand - etwa zur Neubestimmung eines Gewichtes des Kraftfahrzeugs und/oder zum Anpassen von Assistenzsystemen oder Einstellungen des Kraftfahrzeugs - minimiert wird. Insbesondere kann dieser Aufwand nur in solchen Fällen betrieben wird, in denen die jeweilige Beladungsänderung signifikant genug ist, um den sicheren Betrieb, beispielsweise die Fahreigenschaften des Kraftfahrzeugs, in sicherheitsrelevanter Art und Weise zu beeinflussen. Der vorgegebene Schwellenwert kann dabei beispielsweise als absoluter oder relativer Wert beziehungsweise Betrag beziehungsweise als absolute oder relative Veränderung gegenüber einem zuvor bestimmten Differenzwert vorgegeben sein.In an advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the load change is detected if the difference between the first and the second sensor value reaches or exceeds a predetermined threshold or amount. In other words, it may therefore be provided, for example, that in the case of a difference or deviation between the two sensor values which is smaller or at most equal to the predetermined threshold value, it is determined that no change in loading has taken place. In this case, in the event that the difference or its amount is smaller than the predetermined threshold but different from zero, it may be provided that this, ie the corresponding load change is stored or discarded, but in any case a signal corresponding to this slight change in load is not output by the evaluation device, for example. The predetermined threshold value can advantageously be chosen so that thereby the safety during operation or guiding the motor vehicle is not impaired and at the same time resulting from the detection of a load change effort - such as redetermining a weight of the motor vehicle and / or adjusting assistance systems or settings of the Motor vehicle - is minimized. In particular, this effort can only be operated in cases where the respective load change is significant enough to influence the safe operation, for example, the driving characteristics of the motor vehicle in a safety-relevant manner. The predefined threshold value can be predefined, for example, as an absolute or relative value or absolute value or as an absolute or relative change compared to a previously determined difference value.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die von dem Beschleunigungssensor bereitgestellten Sensorwerte während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs kontinuierlich erfasst werden. Als kontinuierliche Erfassung im Sinne der vorliegenden Erfindung soll dabei auch eine - beispielsweise technisch bedingte, etwa durch eine Taktrate vorgegebene - in regelmäßigen Zeitabständen erfolgende wiederholte Erfassung der von dem Beschleunigungssensor bereitgestellten Sensorwerte gelten. Mit anderen Worten werden also während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs mehrere, insbesondere eine Vielzahl, von Sensorwerten erfasst. Hierdurch kann vorteilhaft bereits im Stillstand eine Beladungsänderung festgestellt und somit eine verzögerungsfreie Reaktion hierauf sichergestellt werden. Der Beladungszustand des Kraftfahrzeugs kann also bereits während des Stillstandes anhand der mehreren beziehungsweise vielen während des Stillstandes erfassten Sensorwerte überwacht beziehungsweise beobachtet werden, insbesondere kontinuierlich ausgewertet werden.In a further advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the sensor values provided by the acceleration sensor are detected continuously during the standstill of the motor vehicle. As a continuous detection in the sense of the present invention, a repeated detection of the sensor values provided by the acceleration sensor, for example due to technical reasons, for example by means of a clock rate, shall apply at regular time intervals. In other words, during standstill of the motor vehicle, several, in particular a plurality, of sensor values are detected. As a result, it is advantageous to detect a change in load already at standstill and thus to ensure a delay-free reaction to this. The loading state of the motor vehicle can therefore already be monitored or monitored during the standstill on the basis of the several or many sensor values detected during the standstill, in particular continuously evaluated.

Aus den mehreren während des Stillstandes erfassten Sensorwerten kann beispielsweise ein zeitlicher Verlauf des Ladungszustandes beziehungsweise der Beladungsänderung ermittelt oder abgeleitet werden. Dies kann vorteilhaft eine detailliertere Feststellung beziehungsweise Analyse der Beladungsänderung ermöglichen, worauf an anderer Stelle näher eingegangen wird. Es können also sowohl der erste als auch der zweite Sensorwert während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs erfasst werden.From the plurality of sensor values detected during the standstill, it is possible, for example, to determine or derive a time profile of the state of charge or of the change in load. This can advantageously enable a more detailed determination or analysis of the load change, which will be discussed in more detail elsewhere. Thus, both the first and the second sensor value can be detected during the standstill of the motor vehicle.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist es vorgesehen, dass ein Verlassen des Stillstandes und/oder ein Vorbereiten des Kraftfahrzeugs zum Verlassen des Stillstandes erfasst beziehungsweise detektiert wird. Für das Vergleichen wird als der erste Sensorwert dann ein zuerst nachdem das Kraftfahrzeug zum Stillstand gekommen ist erfasster Wert und als der zweite Sensorwert ein zuletzt während des Stillstandes erfasster Sensorwert verwendet. Das Verlassen des Stillstandes, also ein Sich-in-Bewegung-Setzen des Kraftfahrzeugs, kann beispielsweise durch Empfangen eines entsprechenden Signals von einer Bewegungssensorik des Kraftfahrzeugs erfolgen. Dies kann beispielsweise ein Signal eines Tachometers, eines Radstellungssensors, eines Drehzahlmessers und/oder ein Signal eines Steuergerätes, beispielsweise eines Motor- oder Antriebsstrang-Steuergerätes, sein oder umfassen. Durch das Verwenden des ersten und des letzten während des Stillstandes erfassten Sensorwertes kann besonders genau und zuverlässig festgestellt werden, ob während des Stillstandes eine Beladungsänderung erfolgt ist beziehungsweise stattgefunden hat. Gleichzeitig kann auf diese Weise bereits zu Beginn der Bewegung beziehungsweise Fahrtaufnahme des Kraftfahrzeugs reagiert, beispielsweise eine Neubestimmung des Gesamtgewichts des Kraftfahrzeugs veranlasst und/oder ein Assistenzsystem, eine Einstellung, eine Regel- und/oder Eingriffsschwelle oder dergleichen angepasst werden. Dass das Kraftfahrzeug zum Stillstand gekommen ist, kann dabei insbesondere bedeuten, dass durch dieses Anhalten bedingte Nick-, Wank- und/oder Einschwingvorgänge des Kraftfahrzeugs beendet sind, wodurch vorteilhaft eine Verfälschung der erfassten Sensorwerte vermieden werden kann. Das Vorbereiten des Kraftfahrzeugs zum Verlassen des Stillstandes kann beispielsweise ein Lösen einer Bremse des Kraftfahrzeugs und/oder eines Ganges oder Anwählen einer Fahrstufe oder dergleichen sein.In an advantageous development, it is provided that leaving the standstill and / or preparing the motor vehicle to leave the standstill is detected or detected. For comparison, a value detected first after the motor vehicle has come to a standstill is then used as the first sensor value, and a sensor value last detected during standstill is used as the second sensor value. Leaving the standstill, ie a putting-in-movement of the motor vehicle, can be done for example by receiving a corresponding signal from a motion sensor of the motor vehicle. This can be, for example, a signal from a tachometer, a wheel position sensor, a tachometer and / or a signal from a control unit, for example from an engine or powertrain control unit. By using the first and the last detected during standstill sensor value can be determined particularly accurately and reliably, whether during loading a load change has occurred or has taken place. At the same time, it is possible in this way to react already at the beginning of the movement or drive-up of the motor vehicle, for example to initiate a redetermination of the total weight of the motor vehicle and / or to adapt an assistance system, a setting, a control and / or intervention threshold or the like. The fact that the motor vehicle has come to a standstill may in particular mean that pitching, rolling and / or transient oscillations of the motor vehicle caused by this stopping are terminated, as a result of which an adulteration of the detected sensor values can advantageously be avoided. The preparation of the motor vehicle to leave the standstill, for example, be a release of a brake of the motor vehicle and / or a gear or selecting a gear or the like.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein zeitlicher Verlauf der während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs erfassten Sensorwerte erfasst und gefiltert wird, wobei Signalformen in dem zeitlichen Verlauf, deren zeitliche Ausdehnung kürzer ist als eine vorgegebene Zeitspanne verworfen werden. Auf Basis solcher Signalformen wird also die Beladungsänderung nicht festgestellt. Als der erste und der zweite Sensorwert werden dann außerhalb dieser Signalformen liegende Sensorwerte verwendet. Mit anderen Worten können also beispielsweise Ausschläge oder jeweils innerhalb der vorgegebenen Zeitspanne nach ihrem jeweiligen Beginn wieder verschwindende, also dynamische, vorübergehende Veränderungen in den Sensorwerten beziehungsweise in dem zeitlichen Verlauf herausgefiltert werden. Das bedeutet, dass derartige dynamische, transiente, also vorübergehende Signalformen beim Feststellen der Beladungsänderung nicht berücksichtigt werden. Sensorwerte, die zu derartigen Signalformen gehören, also während eines jeweiligen Auftretens beziehungsweise Zeitraums der jeweiligen Signalform erfasst wurden, geben keinen verlässlichen Hinweis auf den Beladungszustand, da sie typischerweise durch dynamische Vorgänge dominiert sind. Solche dynamischen Vorgänge können beispielsweise eine durch einen Be- oder Entladevorgang beziehungsweise damit einhergehende Ladungsverschiebungen und/oder Positionsveränderungen von Fahrzeuginsassen oder mit dem Kraftfahrzeug interagierenden Personen verursachte Nick- und/oder Wankbewegungen des Kraftfahrzeugs sein, welche beispielsweise aufgrund der Federung oder Dämpfung des Kraftfahrzeugs abklingen. Ein vor Beginn einer solchen Bewegung beziehungsweise nach deren Abklingen erfasster Sensorwert kann vorteilhaft hingegen zum zuverlässigen und genauen Feststellen der Beladungsänderung verwendet werden. Da solche, insbesondere innerhalb der vorgegebenen Zeitspanne abklingenden, dynamischen Bewegungen beziehungsweise die entsprechenden Signalformen in dem zeitlichen Verlauf nach ihrem jeweiligen Abklingen keinerlei Einfluss auf den sicheren Betrieb beziehungsweise die fahrdynamischen Eigenschaften des Kraftfahrzeugs haben, wird somit vorteilhaft eine Fehlinterpretation von erfassten Sensorwerten und ein damit gegebenenfalls einhergehender unnötiger Aufwand vermieden. Um eine automatische Auswertung des erfassten zeitlichen Verlaufs zu erleichtern, kann es vorteilhaft vorgesehen sein, durch das Verwerfen der Signalformen in dem zeitlichen Verlauf entstehende Lücken durch eine, beispielsweise lineare, Interpolation zwischen vor und nach der jeweiligen Signalform erfassten Sensordaten zu ersetzen. Hierdurch kann vorteilhaft beispielsweise der zeitliche Verlauf als stetige Funktion dargestellt werden, wodurch eine Auswertung erleichtert werden kann.In an advantageous development of the invention, it is provided that a temporal progression of the sensor values detected during the standstill of the motor vehicle is detected and filtered, wherein signal forms in the time course whose time extension is shorter than a predetermined time period are discarded. On the basis of such waveforms so the load change is not detected. As the first and second sensor values, sensor values outside these waveforms are used. In other words, it is thus possible to filter out, for example, rashes or, within the given period of time after their respective beginning, disappearing again, that is to say dynamic, temporary changes in the sensor values or in the time profile. This means that such dynamic, transient, so temporary waveforms in determining the Loading change will not be considered. Sensor values which belong to such signal forms, that is to say were detected during a respective occurrence or period of the respective signal form, do not give a reliable indication of the loading state, since they are typically dominated by dynamic processes. Such dynamic processes may be, for example, pitching and / or rolling motions of the motor vehicle caused by a loading or unloading process or associated load shifts and / or position changes of vehicle occupants or motor vehicles, which decay, for example due to the suspension or damping of the motor vehicle. On the other hand, a sensor value detected before the start of such a movement or after its decay can advantageously be used for the reliable and accurate determination of the change in load. Since such, in particular within the predetermined time decaying, dynamic movements or the corresponding waveforms in the time course after their respective decay have no influence on the safe operation or the driving dynamics of the motor vehicle, thus advantageously a misinterpretation of detected sensor values and thus possibly concomitant unnecessary effort avoided. In order to facilitate an automatic evaluation of the detected time profile, it can be advantageously provided to replace gaps resulting from the discarding of the signal shapes in the temporal course by a, for example linear, interpolation between sensor data acquired before and after the respective signal form. As a result, for example, the time profile can be represented as a continuous function advantageous, whereby an evaluation can be facilitated.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein zeitlicher Verlauf der während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs erfassten Sensorwerte erfasst und die Beladungsänderung festgestellt, falls eine Signalform in dem zeitlichen Verlauf in ihrem Betrag einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet und/oder eine zeitliche Ausdehnung aufweist, die größer ist als eine vorgegebene Zeitspanne. Dieser zeitliche Verlauf kann der bereits an anderer Stelle erwähnte zeitliche Verlauf sein. Es kann also vorgesehen sein, dass bei besonders starken beziehungsweise großen Ausschlägen oder Veränderungen in dem zeitlichen Verlauf beziehungsweise den erfassten Sensorwerten von einer Beladungsänderung ausgegangen wird. Vorteilhaft kann der vorgegebene Schwellenwert dabei angepasst sein an das jeweilige Kraftfahrzeug. Mit anderen Worten kann der vorgegebene Schwellenwert derart dimensioniert sein, dass er beispielsweise durch typische Bewegungen von Fahrzeuginsassen in dem Kraftfahrzeug nicht erreicht wird. Wird der zeitliche Verlauf beispielsweise als Kurve in einem Diagramm oder Koordinatensystem dargestellt, so kann die Signalform beispielsweise ein Peak, eine Niveauveränderung, ein Abschnitt mit bestimmter Steigung oder dergleichen sein. Besonders vorteilhaft kann zusätzlich oder alternativ die zeitliche Länge der jeweiligen Signalform ausgewertet werden. So kann beispielsweise durch eine Bewegung eines Fahrzeuginsassen ein vorübergehendes Nicken oder Wanken des Kraftfahrzeugs verursacht werden, wohingegen beispielsweise eine zusätzliche Beladung des Kraftfahrzeugs eine dauerhafte Neigung oder Neigungsveränderung des Kraftfahrzeugs bewirken kann, solange das entsprechende Transportgut sich in, an oder auf dem Kraftfahrzeug befindet. Durch diese Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann also eine besonders genaue und zuverlässige Feststellung einer Beladungsänderung ermöglicht werden.In an advantageous development of the invention, a chronological progression of the sensor values detected during the stoppage of the motor vehicle is detected and the change in loading is ascertained if a waveform overshoots a predefined threshold in its time and / or has a temporal extent which is greater than a predetermined period of time. This time course can be the time course already mentioned elsewhere. It can thus be provided that, in the case of particularly strong or large deflections or changes in the time profile or the detected sensor values, a change in load is assumed. Advantageously, the predetermined threshold value can be adapted to the respective motor vehicle. In other words, the predetermined threshold value can be dimensioned such that it is not achieved, for example, by typical movements of vehicle occupants in the motor vehicle. If the time course is represented, for example, as a curve in a diagram or coordinate system, the signal shape can be, for example, a peak, a level change, a section with a certain slope or the like. Particularly advantageously, additionally or alternatively, the time length of the respective signal form can be evaluated. For example, by a movement of a vehicle occupant, a temporary pitch or roll of the motor vehicle are caused, whereas, for example, an additional load of the motor vehicle can cause a permanent inclination or inclination change of the motor vehicle, as long as the corresponding cargo is in, on or on the motor vehicle. By this embodiment of the method according to the invention therefore a particularly accurate and reliable determination of a load change can be made possible.

In vorteilhafter Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird ein zuvor durch einen automatischen Lernprozess ermittelter, ein Gewicht des Kraftfahrzeugs angebender Gewichtswerts verworfen, falls die Beladungsänderung festgestellt wird beziehungsweise wenn die Beladungsänderung festgestellt worden ist. Der Gewichtswert kann sich dabei auf ein Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs oder auf ein Zuladungsgewicht, also ein Gewicht einer transportierten Ladung einschließlich oder ausschließlich jeweiliger Fahrzeuginsassen, beziehen beziehungsweise ein solches Gewicht angeben. Der Gewichtswerts kann beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung oder ein anderes Rechengerät oder Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs aus dynamischen Größen, einem Ansprechverhalten des Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr, insbesondere während einer dem Stillstand vorausgegangenen Fahrt, bestimmt worden sein. Das Gewicht ist offensichtlich ein signifikanter Einflussfaktor auf diese Größen. Das Gewicht beziehungsweise der entsprechende Gewichtswerts kann vorteilhaft beispielsweise als Basis zum Einstellen oder Anpassen eines Assistenzsystems, einer Federungs- oder Dämpfungseinrichtung des Kraftfahrzeugs oder dergleichen mehr verwendet werden. Da derartige Anpassungen einerseits sicherheitsrelevant sind und andererseits einen Komfort und/oder eine fahrdynamische Performanz des Kraftfahrzeugs beeinflussen, insbesondere beschränken, können, ist eine korrekte Ermittlung des Gewichtswertes beziehungsweise die Verwendung eines korrekten Gewichtswertes besonders vorteilhaft. Durch das Verwerfen des Gewichtswertes bei festgestellter Beladungsänderung kann hinsichtlich der Sicherheit vorteilhaft eine Verwendung eines veralteten, also nicht mehr aktuellen oder gültigen Gewichtswertes vermieden werden. Hinsichtlich des Komforts und der fahrdynamischen Performanz kann mit dem vorliegend vorgeschlagenen Verfahren dabei besonders vorteilhaft ein bei herkömmlichen bekannten Verfahren oftmals vorgenommenes unnötiges Verwerfen des Gewichtswertes vermieden werden, falls anhand der erfassten Sensorwerte keine Beladungsänderung festgestellt wird beziehungsweise falls anhand der erfassten Sensorwerte festgestellt wird, dass keine Beladungsänderung stattgefunden hat. Der Gewichtswert kann beispielsweise in einer Speichereinrichtung abgespeichert sein, welche direkt oder indirekt über eine Datenverbindung mit der Auswerteeinrichtung, die zum Verarbeiten der erfassten Sensorwerte verwendet wird, verbunden ist.In an advantageous embodiment of the present invention, a previously determined by an automatic learning process, a weight of the motor vehicle indicative weight value is discarded, if the loading change is detected or when the change in loading has been detected. The weight value can relate to a total weight of the motor vehicle or to a payload weight, that is to say a weight of a transported load including or exclusively respective vehicle occupants, or specify such a weight. The weight value may have been determined, for example, by the evaluation device or another computing device or assistance system of the motor vehicle from dynamic variables, a response of the motor vehicle and / or the like, in particular during a trip preceding the standstill. The weight is obviously a significant factor influencing these quantities. The weight or the corresponding weight value can advantageously be used, for example, as a basis for setting or adapting an assistance system, a suspension or damping device of the motor vehicle or the like. Since such adjustments on the one hand are safety-relevant and on the other hand can influence, in particular restrict, comfort and / or driving dynamics of the motor vehicle, correct determination of the weight value or the use of a correct weight value is particularly advantageous. By discarding the weight value when the change in load is detected, it is advantageously possible, with regard to safety, to avoid using an outdated, that is no longer current, or valid weight value. With regard to the comfort and the dynamic driving performance can be particularly advantageous with the presently proposed method An unnecessary discarding of the weight value, which is often carried out in conventional known methods, is avoided if no change in load is determined on the basis of the detected sensor values or if it is determined from the detected sensor values that no change in load has taken place. The weight value can be stored, for example, in a memory device, which is connected directly or indirectly via a data connection to the evaluation device that is used to process the detected sensor values.

Besonders vorteilhaft kann, falls der Gewichtswerts verworfen wird beziehungsweise worden ist, ein neuer automatischer Lernprozess zum Ermitteln eines aktuellen beziehungsweise aktualisierten Gewichtswertes automatisch veranlasst beziehungsweise gestartet werden. Hierfür kann beispielsweise von der Auswerteeinrichtung ein entsprechendes Daten- oder Steuersignal an die zum Durchführen des automatischen Lernprozesses vorgesehene Einrichtung übermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ zu dem Gewichtswert können andere Größen oder Werte verworfen und gegebenenfalls neu bestimmt beziehungsweise ermittelt werden, falls die Beladungsänderung festgestellt wird. Dies kann insbesondere Größen oder Werte betreffen, die abhängig sind von einem Beladungszustand des Kraftfahrzeugs und/oder die in Abhängigkeit von dem Beladungszustand beziehungsweise der Beladungsänderung beispielsweise zum Sicherstellen der Sicherheit angepasst werden müssen. Beispielsweise kann so bei festgestellter Beladungsänderung eines berechnete Restreichweite des Kraftfahrzeugs verworfen und gegebenenfalls neu berechnet werden, da eine erhöhte Zuladung eine geringere Reichweite bewirken kann.Particularly advantageously, if the weight value is discarded or has been, a new automatic learning process for determining a current or updated weight value can be automatically initiated or started. For this purpose, for example, the evaluation device transmits a corresponding data or control signal to the device provided for carrying out the automatic learning process. In addition to or as an alternative to the weight value, other variables or values may be discarded and possibly redetermined or determined if the change in loading is detected. This may in particular relate to quantities or values which depend on a loading state of the motor vehicle and / or which have to be adjusted as a function of the loading state or the load change, for example to ensure safety. For example, a calculated remaining range of the motor vehicle can be discarded and, if necessary, recalculated when a load change is detected, since an increased payload can cause a shorter range.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein die Beladungsänderung anzeigendes Signal an ein Fahrassistenzsystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, falls die Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs festgestellt wird. Das Signal kann beispielsweise von der zum Feststellen der Beladungsänderung verwendeten Auswerteeinrichtung generiert und/oder über ein Bordnetz oder einen CAN-Bus des Kraftfahrzeugs an das Fahrassistenzsystem übermittelt werden. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass durch eine derartige Vernetzung von Einrichtungen des Kraftfahrzeugs stets eine, beispielsweise hinsichtlich der Sicherheit, des Fahrkomforts, der fahrdynamischen Performanz oder dergleichen, optimale Anpassung beziehungsweise Einstellung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Fahrassistenzsystems in Abhängigkeit von dem jeweiligen Beladungszustand sichergestellt werden kann. In Abhängigkeit von dem Signal kann beispielsweise eine Regel- und/oder Eingriffsschwelle des Fahrassistenzsystems angepasst oder eingestellt werden. So kann beispielsweise bei festgestellter Beladungsänderung die Eingriffsschwelle eines Bremsassistenzsystems angepasst, also beispielsweise verändert werden. Ob die jeweilige Schwelle erhöht oder erniedrigt wird, kann dabei abhängig sein von der Art der festgestellten Beladungsänderung.In a further advantageous embodiment of the present invention, a signal indicating the loading change is provided to a driver assistance system of the motor vehicle if the change in load of the motor vehicle is detected. The signal can be generated, for example, by the evaluation device used to detect the change in load and / or transmitted to the driver assistance system via an electrical system or a CAN bus of the motor vehicle. This results in the advantage that by such networking of devices of the motor vehicle always one, for example in terms of safety, ride comfort, dynamic performance or the like, optimal adjustment or adjustment of the motor vehicle or the driver assistance system depending on the respective load condition can be ensured , Depending on the signal, for example, a control and / or intervention threshold of the driver assistance system can be adjusted or adjusted. Thus, for example, when the load change is detected, the intervention threshold of a brake assist system can be adapted, that is, for example, changed. Whether the respective threshold is increased or decreased may depend on the type of load change detected.

In jedem Fall kann es vorteilhaft vorgesehen sein, nicht nur festzustellen, dass die Beladungsänderung stattgefunden hat, sondern die Beladungsänderung auch zu charakterisieren. Dazu kann beispielsweise unterschieden werden zwischen einer positiven Beladungsänderung, also einem Zuladen zusätzlichen Transportgutes, einer negativen Beladungsänderung, also einer zumindest teilweisen Entladung des Kraftfahrzeugs, und einer Ladungsverschiebung sowie einer Kombination aus diesen Möglichkeiten. Beispielsweise kann dann bei festgestellter positiver Beladungsänderung und bei festgestellter Ladungsverschiebung, durch die eine größere Ungleichheit in den Belastungen einzelner Achsen des Kraftfahrzeugs bewirkt wird, die Eingriffsschwelle des Bremsassistenzsystems erhöht werden, sodass dann also ein früheres Eingreifen vorgesehen ist.In any case, it may be advantageous to not only determine that the load change has occurred, but also to characterize the load change. For this purpose, for example, a distinction can be made between a positive load change, ie a loading of additional cargo, a negative load change, ie an at least partial discharge of the motor vehicle, and a charge shift and a combination of these possibilities. For example, if a positive load change is detected and a detected load shift, which causes a greater inequality in the loads of individual axles of the motor vehicle, the intervention threshold of the brake assist system can be increased, so that then earlier intervention is provided.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs. Dabei umfasst die Vorrichtung einen Beschleunigungssensor und eine Auswerteeinrichtung, welche von dem Beschleunigungssensor bereitgestellte Sensorwerte erfasst und verarbeitet. Die Vorrichtung ist zum Durchführen zumindest einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Vorrichtung beziehungsweise die Auswerteeinrichtung insbesondere eine Prozessoreinrichtung und eine zum Datenaustausch mit dieser verbundene Speichereinrichtung umfassen. Ebenso kann die Vorrichtung eine Speichereinrichtung mit einem die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens repräsentierenden beziehungsweise kodierenden Programmcode umfassen, der von der Prozessoreinrichtung zum Aus- beziehungsweise Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführbar ist.Another aspect of the present invention is an apparatus for a motor vehicle for automatically detecting a load change of the motor vehicle. In this case, the device comprises an acceleration sensor and an evaluation device, which detects and processes sensor values provided by the acceleration sensor. The device is set up to carry out at least one embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the device or the evaluation device may in particular comprise a processor device and a memory device connected to the data exchange for this purpose. Likewise, the device may comprise a memory device with a program code representing or coding the method steps of the method according to the invention, which program code can be executed by the processor device for carrying out or carrying out the method according to the invention.

Der Beschleunigungssensor kann besonders bevorzugt als Längsbeschleunigungssensor zum Erfassen einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Fahrzeuglängsrichtung beziehungsweise zum Erfassen einer entsprechenden auf das Kraftfahrzeug wirkenden Kraft ausgebildet sein. Es kann also durch den Beschleunigungssensor bevorzugt insbesondere eine Neigung oder einen Verkippen beziehungsweise Verkipptsein des Kraftfahrzeugs um eine Mittelquerachse des Kraftfahrzeugs erfasst, also detektiert beziehungsweise sensiert werden. Dies ist besonders vorteilhaft, da sich in der Fahrzeuglängsrichtung typischerweise größere Auswirkungen einer Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs ergeben als etwa in Fahrzeugquerrichtung. Somit kann durch die Ausbildung des Beschleunigungssensors als Längsbeschleunigungssensor mit besonders geringem Material- beziehungsweise Geräteaufwand der, insbesondere hinsichtlich der Sicherheit, relevanteste Einfluss der Beladungsänderung - nämlich die Veränderung der Neigung des Kraftfahrzeugs um die Mittelquerachse - erfasst werden.The acceleration sensor may be particularly preferably designed as a longitudinal acceleration sensor for detecting an acceleration of the motor vehicle in the vehicle longitudinal direction or for detecting a corresponding force acting on the motor vehicle. In particular, it is therefore possible for the acceleration sensor to detect, in particular detect or sense, a tilt or a tilting or tilting of the motor vehicle about a central transverse axis of the motor vehicle. This is particularly advantageous because in the vehicle longitudinal direction typically greater effects of a change in load of the motor vehicle arise approximately in the vehicle transverse direction. Thus can be detected by the formation of the acceleration sensor as a longitudinal acceleration sensor with a particularly low material or equipment cost of, in particular in terms of safety, the most relevant influence of loading change - namely, the change in the inclination of the motor vehicle about the central transverse axis.

In einer alternativen Ausführungsform kann die Vorrichtung anstelle des Beschleunigungssensors eine entsprechende Schnittstelle zum Empfang von von einem Beschleunigungssensor des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Sensorwerten umfassen beziehungsweise aufweisen. Hierdurch kann vorteilhaft gegebenenfalls eine unnötige Redundanz vermieden werden, falls das Kraftfahrzeug ohnehin bereits einen Beschleunigungssensor aufweist, dessen Werte zum Feststellen der Beladungsänderung mittels der Vorrichtung auswertbar sind.In an alternative embodiment, instead of the acceleration sensor, the device may comprise or have a corresponding interface for receiving sensor values provided by an acceleration sensor of the motor vehicle. As a result, if necessary, unnecessary redundancy can be avoided if the motor vehicle already has an acceleration sensor whose values can be evaluated by the device for detecting the change in load.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug dann also zum Durchführen zumindest einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet.Another aspect of the present invention is a motor vehicle having a device according to the invention for automatically detecting a load change of the motor vehicle. In other words, the motor vehicle is then configured to carry out at least one embodiment of the method according to the invention.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dessen Weiterbildungen beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal explizit in allen Kombinationen beschrieben.The invention also includes developments of the device according to the invention and the motor vehicle according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the method according to the invention and its developments. For this reason, the corresponding developments of the device according to the invention and of the motor vehicle according to the invention are not described again explicitly in all combinations.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Vorrichtung zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung; und
2 einen schematischen beispielhaften Ablaufplan eines Verfahrens zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung eines Kraftfahrzeugs.

In the following an embodiment of the invention is described. This shows:

1 a schematic side view of a motor vehicle with a device for automatically detecting a load change; and
2 a schematic exemplary flowchart of a method for automatically detecting a load change of a motor vehicle.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ladefläche 2, auf der vorliegend ein erstes Transportgut 3 in einer ersten Position 4 angeordnet ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst weiterhin eine Vorrichtung 5 zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs 1. Diese Vorrichtung 5 umfasst ihrerseits einen Beschleunigungssensor 6, der vorliegend bevorzugt als Längsbeschleunigungssensor ausgebildet ist, und eine über eine hier schematisch angedeutete Datenverbindung mit dem Beschleunigungssensor 6 verbundene Auswerteeinrichtung 7. Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug 1 vorliegend ein Assistenzsystem 8, welches ebenfalls über eine schematisch angedeutete Datenverbindung mit der Vorrichtung 5 beziehungsweise der Auswerteeinrichtung 7 verbunden ist. 1 shows a schematic side view of a motor vehicle 1 with a loading area 2 , on the present a first cargo 3 in a first position 4 is arranged. The car 1 further comprises a device 5 for automatically detecting a load change of the motor vehicle 1 , This device 5 in turn includes an acceleration sensor 6 , which in the present case is preferably designed as a longitudinal acceleration sensor, and one via a schematically indicated here data connection with the acceleration sensor 6 connected evaluation device 7 , In addition, the motor vehicle includes 1 in the present case an assistance system 8th which likewise has a schematically indicated data connection with the device 5 or the evaluation device 7 connected is.

Angedeutet ist in der vorliegenden Darstellung ein zweites Transportgut 9 in einer zweiten Position 10 auf der Ladefläche 2. Bei dem zweiten Transportgut 9 kann es sich um einen von dem ersten Transportgut 3 verschiedenen Gegenstand handeln, der beispielsweise bei einer Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs zusätzlich auf der Ladefläche 2 angeordnet werden kann. Alternativ kann es sich bei dem zweiten Transportgut 9 um das erste Transportgut 3 handeln, welches im Zuge der Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 aus der ersten Position 4 in die zweite Position 10 verlagert ist.Indicated in the present illustration, a second cargo 9 in a second position 10 on the truck bed 2 , In the second cargo 9 It may be one of the first cargo 3 act different object, for example, in a load change of the motor vehicle in addition to the loading area 2 can be arranged. Alternatively, it may be at the second cargo 9 for the first cargo 3 act, which in the course of loading change of the motor vehicle 1 from the first position 4 in the second position 10 is relocated.

2 zeigt einen schematischen beispielhaften Ablaufplan 11 eines Verfahrens zum automatischen Feststellen der Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs 1. Im Folgenden wird dieses Verfahren unter Bezugnahme auf 1 und 2 beispielhaft erläutert. 2 shows a schematic exemplary flowchart 11 a method for automatically detecting the load change of the motor vehicle 1 , The following is this method with reference to 1 and 2 exemplified.

In der in 1 dargestellten Situation ist das Kraftfahrzeug 1 aus einer vorherigen Fahrbewegung heraus zum Stillstand gekommen, wobei es weiterhin unterbrechungsfrei fahrbereit eingeschaltet ist und bleibt. In einem Verfahrensschritt S1 wird das Verfahren gestartet. Dies kann beispielsweise vor dem in 1 dargestellten Zeitpunkt, beispielsweise mit Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt sein. Bevorzugt kann dabei ein Gewichtswert des Kraftfahrzeugs 1 durch einen automatischen Lernprozess ermittelt werden beziehungsweise ermittelt worden sein. Dieser Gewichtswert charakterisiert dann einen Ausgangsbeladungszustand, der vorliegt, wenn das Kraftfahrzeug 1 den in 1 dargestellten Stillstand erreicht. In diesem Ausgangsbeladungszustand befindet sich auf der Ladefläche 2 lediglich das erste Transportgut 3 in der ersten Position 4.In the in 1 the situation shown is the motor vehicle 1 come to a standstill from a previous driving movement, and it is still switched on without interruption ready to drive and remains. In a method step S1, the method is started. This can be done, for example, before the in 1 shown time, for example, with commissioning of the motor vehicle 1 be done. In this case, a weight value of the motor vehicle may be preferred 1 be determined or determined by an automatic learning process. This weight value then characterizes an initial loading condition that exists when the motor vehicle 1 the in 1 reached standstill achieved. In this initial load state is on the truck bed 2 only the first cargo 3 in the first position 4 ,

In einem Verfahrensschritts S2 erreicht das Kraftfahrzeug 1 den in 1 dargestellten Stillstand, hält also an.In a method step S2, the motor vehicle reaches 1 the in 1 shown standstill, so stops.

In einem Verfahrensschritt S3 wird dann von der Auswerteeinrichtung 7 ein erster Sensorwert des Beschleunigungssensors 6 erfasst. Durch diesen ersten Sensorwert wird eine Neigung des Kraftfahrzeugs 1 im Stillstand in dem Ausgangsbeladungszustand beschrieben beziehungsweise charakterisiert. In einem hier schleifenartig angedeuteten Verfahrensschritt S4 werden während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs 1 kontinuierlich von dem Beschleunigungssensor 6 bereitgestellte Sensorwerte durch die Auswerteeinrichtung 7 erfasst und verarbeitet. Durch die kontinuierliche Erfassung der Sensorwerte wird also ein zeitlicher Verlauf der Sensorwerte und damit des Beladungszustandes erfasst beziehungsweise ermittelt. Bei der Auswertung der im Verfahrensschritt S4 erfassten Sensorwerte können beispielsweise absolute oder relative Werte der Neigung beziehungsweise einer Neigungsveränderung des Kraftfahrzeugs 1 um eine Mittelquerachse des Kraftfahrzeugs 1 sowie sich in dem zeitlichen Verlauf der Sensorwerte ergebende Signalformen ermittelt beziehungsweise ausgewertet werden.In a method step S3 is then by the evaluation 7 a first sensor value of the acceleration sensor 6 detected. By this first sensor value is an inclination of the motor vehicle 1 described or characterized at standstill in the initial loading condition. In a loop-like process step S4 indicated during the standstill of the motor vehicle 1 continuously from the acceleration sensor 6 provided sensor values by the evaluation 7 captured and processed. As a result of the continuous detection of the sensor values, a chronological progression of the sensor values and thus of the loading state is thus detected or determined. When evaluating the sensor values detected in method step S4, absolute or relative values of the inclination or a change in inclination of the motor vehicle can be used, for example 1 about a central transverse axis of the motor vehicle 1 as well as in the time course of the sensor values resulting signal waveforms are determined or evaluated.

Wird nun beispielsweise während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs 1 das zweite Transportgut 9 auf der Ladefläche 2 positioniert, so wird damit eine Neigungsveränderung des Kraftfahrzeugs 1 einhergehen, da sich dessen Schwerpunkt verlagert. Im konkreten Fall wird ein Fahrzeugheck des Kraftfahrzeugs 1 sich stärker absenken als eine Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs 1, da sich die zweite Position 10 näher an dem Fahrzeugheck als an der Fahrzeugfront befindet. Diese Neigungsveränderung bewirkt eine Veränderung der von dem Beschleunigungssensor 6 bereitgestellten Sensorwerte und kann durch die Auswerteeinrichtung 7 festgestellt werden. Beispielsweise dann, wenn diese Neigungsveränderung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet und/oder beispielsweise nicht durch vorübergehende, in ihrer Amplitude abnehmende Schwingungen gekennzeichnet ist, stellt die Auswerteeinrichtung 7 in einem Verfahrensschritts S5 die Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs 1, also das zusätzliche Aufladen des zweiten Transportgutes 9 auf die Ladefläche 2, fest. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die Beladungsänderung nur dann festgestellt wird, wenn ein vorgegebener Schwellenwert überschritten wird.Will now, for example, during the standstill of the motor vehicle 1 the second cargo 9 on the truck bed 2 positioned so it is a slope change of the motor vehicle 1 as its focus shifts. In the specific case, a vehicle rear of the motor vehicle 1 lower more than a vehicle front of the vehicle 1 because the second position 10 closer to the rear of the vehicle than at the front of the vehicle. This change in inclination causes a change in the acceleration sensor 6 provided sensor values and can by the evaluation 7 be determined. For example, if this inclination change exceeds a predetermined threshold value and / or is not characterized, for example, by temporary oscillations which decrease in amplitude, the evaluation device provides 7 in a method step S5, the load change of the motor vehicle 1 , so the additional charging of the second cargo 9 on the loading area 2 , firmly. It may be provided that the loading change is detected only when a predetermined threshold is exceeded.

In diesem Fall folgt das Verfahren einem Pfad 12 zu einem Verfahrensschritt S9, in dem der zuvor ermittelte Gewichtswerts verworfen wird. Hier kann auch, beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung 7, alternativ oder zusätzlich ein die festgestellte Beladungsänderung beziehungsweise das Verwerfen des Gewichtswerts angebendes beziehungsweise das Verwerfen veranlassendes Signal an das Assistenzsystem 8 übermittelt werden. Das Assistenzsystem 8 kann daraufhin beispielsweise eine Regel- oder Eingriffsschwelle in Abhängigkeit von der festgestellten Beladungsänderung anpassen und/oder beispielsweise eine Niveauregelung des Kraftfahrzeugs 1 zum Ausgleich der durch die Beladungsänderung bewirkten Neigungsveränderung aktivieren und/oder beispielsweise eine Abstimmung oder Einstellung einer Federungs- beziehungsweise Dämpfungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 vornehmen beziehungsweise veranlassen.In this case the procedure follows a path 12 to a method step S9, in which the previously determined weight value is discarded. Here can also, for example by the evaluation 7 Alternatively or additionally, a signal indicating the detected change in load or the discarding of the weight value or causing the discarding to the assistance system 8th be transmitted. The assistance system 8th can then adapt, for example, a control or intervention threshold depending on the detected load change and / or for example a level control of the motor vehicle 1 to compensate for the change in inclination caused by the loading change and / or, for example, a tuning or adjustment of a suspension or damping device of the motor vehicle 1 make or induce.

Da die Auswertung der erfassten Sensorwerte, beispielsweise aufgrund des Abwartens einer vorgegebenen Zeitspanne nach deren Ablauf eine Signalform als nicht vorübergehend klassifiziert wird, kann sich die Situation ergeben, dass im Verfahrensschritts S5 keine Beladungsänderung festgestellt wird. Das Verfahren folgt dann einem Pfad 13 zu einem Verfahrensschritts S6, in dem sich das Kraftfahrzeug 1 in Bewegung setzt oder beispielsweise eine das Inbewegungsetzen des Kraftfahrzeugs 1 vorbereitende Maßnahme, wie etwa ein Lösen einer Bremse des Kraftfahrzeugs 1, detektiert wird.Since the evaluation of the detected sensor values, for example due to the waiting time of a predetermined period of time after their expiry, classifies a signal form as non-temporary, the situation may arise that no change in loading is detected in method step S5. The procedure then follows a path 13 to a method step S6, in which the motor vehicle 1 sets in motion or, for example, a the motion of the motor vehicle 1 preparatory action, such as releasing a brake of the motor vehicle 1 , is detected.

Es kann optional vorgesehen sein, dass auch wenn im Verfahrensschritts S5 dem Pfad 12 gefolgt wurde, zusätzlich einem Pfad 14 folgend der Verfahrensschritt S6 und gegebenenfalls folgende Verfahrensschritte durchlaufen werden.It may optionally be provided that even if in method step S5 the path 12 followed, in addition to a path 14 following the process step S6 and optionally following process steps.

In einem Verfahrensschritt S7 wird der letzte der im Verfahrensschritt S4, also während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs 1, erfassten Sensorwerte abgerufen und mit dem im Verfahrensschritts S3 erfassten ersten Sensorwert verglichen.In a method step S7, the last one in method step S4, that is, during the standstill of the motor vehicle 1 , Sensed sensor values and compared with the detected in step S3 first sensor value.

Ergibt dieser Vergleich, dass zwischen diesen ersten und letzten während des Stillstandes erfassten Sensorwerten eine Differenz besteht, die größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, so folgt das Verfahren einem Pfad 15 zu einem Verfahrensschritt S8. In dem Verfahrensschritt S8 wird dann aufgrund des Vergleichsergebnisses des Verfahrensschritts S7 die Beladungsänderung festgestellt. Dementsprechend wird auch in diesem Fall dann der bereits beschriebenen Verfahrensschritt S9 durchgeführt. Anschließend kann beispielsweise das Verfahren beendet oder zum Verfahrensschritt S1 gesprungen werden, um das Verfahren erneut durchlaufen zu können.If this comparison shows that there is a difference between these first and last sensor values recorded during standstill that is greater than a predefined threshold value, then the method follows a path 15 to a method step S8. In method step S8, the change in loading is then determined on the basis of the comparison result of method step S7. Accordingly, the method step S9 already described is then also carried out in this case. Subsequently, for example, the method can be terminated or jumped to method step S1, in order to run through the process again.

Ergibt der Vergleich im Verfahrensschritt S7, dass zwischen den verglichenen Sensorwerten keine Differenz besteht oder diese kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert, so folgt das Verfahren einem Pfad 16 zu einem Verfahrensschritt S10. Es wird in diesem Fall also keine Beladungsänderung festgestellt. Im Verfahrensschritt S10 wird das Verfahren beendet oder es wird zum Verfahrensschritts S2 gesprungen, um bei einem erneuten Anhalten des Kraftfahrzeugs 1 das Verfahren erneut zu durchlaufen.If the comparison in method step S7 shows that there is no difference between the compared sensor values or is smaller than the predetermined threshold value, then the method follows a path 16 to a method step S10. In this case, no load change is detected. In method step S10, the method is ended or it is jumped to method step S2 in order to stop the motor vehicle again 1 to go through the process again.

Insgesamt zeigt das beschriebene Beispiel, wie durch die Erfindung vorteilhaft auch bei während des Stillstandes unterbrechungsfrei fahrbereit eingeschaltetem Kraftfahrzeug 1 durch Überwachung der von dem Beschleunigungssensor 6 bereitgestellten Sensorwerte während des Stillstandes situationsgerecht eine Beladungsänderung des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt oder ein unnötiges Verwerfen beispielsweise eines zuvor ermittelten Gewichtswertes vermieden werden kann.Overall, the example described, as shown by the invention advantageous even when stationary during standstill running ready to drive motor vehicle 1 by monitoring the from the acceleration sensor 6 provided sensor values during standstill situation a change in loading of the motor vehicle 1 detected or unnecessary discard, for example, a previously determined weight value can be avoided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Ladeflächeload area
33: erstes Transportgutfirst cargo
44: erste Positionfirst position
55: Vorrichtung (zum automatischen Feststellen einer Beladungsänderung)Device (for automatic detection of a load change)
66: Beschleunigungssensoraccelerometer
77: Auswerteeinrichtungevaluation
88th: Assistenzsystemassistance system
99: zweites Transportgutsecond cargo
1010: zweite Positionsecond position
1111: Ablaufplanschedule
12,13,14,1512,13,14,15: Pfadpath
S1 bis S10S1 to S10: Verfahrensschrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005025851 B4 [0003]

Claims

Method (11) for automatically determining a change in load of a motor vehicle (1) with the method steps - detecting (S3) at least one of an acceleration sensor (6) of the motor vehicle (1) provided first sensor value after the motor vehicle (1) has come to a standstill (S2 ), - detecting (S4) at least one second sensor value provided by the acceleration sensor (6), - comparing (S7) the first sensor value with the second sensor value, and - determining (S8) a load change of the motor vehicle (1) during standstill, if the comparison (S7) results in a difference between the first and the second sensor value, characterized in that the first and the second sensor value are detected when the motor vehicle (1) is switched on without interruption.

Method (11) according to Claim 1 , characterized in that the load change is detected (S8) if the difference exceeds a predetermined threshold.

Method (11) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor values provided by the acceleration sensor (6) are detected continuously during the stoppage of the motor vehicle (1) (S4).

Method (11) according to Claim 3 characterized in that - an exit (S6) of the stoppage is detected, and - for the comparison (S7) as the first sensor value, a value detected first after the motor vehicle (1) has stopped and last as the second sensor value of the standstill detected sensor value is used.

Method (11) according to one of Claims 3 and 4 , characterized in that - a chronological progression of the sensor values detected during the standstill is detected and filtered, with signal forms in the temporal course whose time extension is shorter than a predetermined period of time discarded, and - as the first and the second sensor value outside of these signal forms lying sensor values are used.

Method (11) according to one of Claims 3 to 5 , characterized in that a temporal course of the sensor values detected during standstill detected and the loading change is determined (S5), if a waveform in the time course in their amount exceeds a predetermined threshold and / or has a temporal extent which is greater than a predetermined period of time.

Method (11) according to any one of the preceding claims, characterized in that a previously determined by an automatic learning process, a weight of the motor vehicle indicative weight value is discarded (S9), if the load change is detected.

Method (11) according to one of the preceding claims, characterized in that a signal is provided to a driver assistance system of the motor vehicle (S9) if the change in load is detected.

Device (5) for a motor vehicle (1) for automatically detecting a load change of the motor vehicle (1), wherein the device (5) comprises an acceleration sensor (6) and an evaluation device (7) which detects and processes sensor values provided by the acceleration sensor (6), and - The device (5) is arranged for performing a method (11) according to at least one of the preceding claims.

Motor vehicle (1) with a device (5) according to one of Claims 8 and 9 ,