DE102007000628A1 - Motor vehicle i.e. utility vehicle, mass determining method, involves providing mass of motor vehicle by summation of value stored in controller for vehicle mass and signed value for deviation - Google Patents

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Franz-Josef Schuler
Friedemann Dr. Jauch
Michael Kiefer
Peter Spörl
Detlef Plath
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    • B60T2250/02—Vehicle mass

Abstract

The method involves determining deviation between the actual vehicle mass and the mass, which underlies for the computation of tractive resistance (ADIFF) and/or of a value stored in a controller for the vehicle mass. The mass of a motor vehicle i.e. utility vehicle, is provided by summation of the value stored in the controller for the vehicle mass and a signed value for the deviation. The mass is stored in the controller and utilized for the computation of the tractive resistance. A difference is formed between a value and the computed vehicle acceleration (AIST).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The present invention relates to a method of detection the mass of a motor vehicle according to the preamble of claim 1

Die Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs ist insbesondere bei Nutzkraftfahrzeugen von Bedeutung, um die Ansteuerung der Bremssysteme sowie des Getriebes des Fahrzeugs zu optimieren.The Determining the mass of a motor vehicle is particularly useful in commercial vehicles important to control the braking systems and the transmission to optimize the vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, die Masse eines Kraftfahrzeugs anhand einer Fahrwiderstandserkennung zu ermitteln, welche auf einem Vergleich der Beschleunigung oder des Moments am Getriebeabtrieb oder an den angetriebenen Rädern in einer Ebene mit der Beschleunigung oder dem Moment an einer Steigung basiert.Out the prior art is known, the mass of a motor vehicle using a resistance detection to determine which on a Comparison of the acceleration or the torque at the transmission output or on the driven wheels in a plane with the Acceleration or the moment based on a slope.

Beispielsweise wird im Rahmen der DE 10235969 A1 der Anmelderin ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Getriebes für ein Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Steuergerät zur Einstellung einer einer aktuellen Fahrsituation angepassten Übersetzung vorgeschlagen, im Rahmen dessen Mittel zur Ermittlung eines Fahrwiderstandes mittels eines aktuellen Momentüberschusses und einer dabei vorliegenden Fahrzeugbeschleunigung in Abhängigkeit eines von einem Neigungssensor gelieferten, eine Fahrbahnneigungsgröße repräsentierenden Signals und Mittel zur Bestimmung einer Fahrzeugmasse durch Vergleich einer aktuellen Momentenüberschuß-Fahrzeugbeschleunigung-Beziehung mit einer für eine bestimmte Fahrzeugmasse definierten, als Kennfeld oder mathematische Formel in dem elektronischen Steuergerät abgelegten Momentenüberschuß-Fahrzeugbeschleunigungs-Kennlinie aufweist.For example, under the DE 10235969 A1 the applicant proposed a method and a device for controlling a transmission for a motor vehicle with an electronic control unit for adjusting a current driving situation adapted translation, as part of its means for determining a driving resistance by means of a current torque surplus and a vehicle acceleration present depending on one of Tilt sensor supplied, a roadway inclination representative signal and means for determining a vehicle mass by comparing a current torque excess vehicle acceleration relationship with defined for a particular vehicle mass, stored as a map or mathematical formula in the electronic control unit torque excess vehicle acceleration characteristic curve.

Bei diesem bekannten Verfahren wird eine Zuladung über einen erhöhten Fahrwiderstand erkannt. Allerdings wird beim Beschleunigen und Verzögern die erhöhte Fahrzeugmasse nicht berücksichtigt, so dass der erkannte Fahrwiderstand beim Beschleunigen nach oben und beim Verzögern nach unten abweicht.at This known method is a payload on a increased driving resistance detected. However, when accelerating and do not delay the increased vehicle mass taken into account so that the detected driving resistance during Speed up and deviate down when decelerating.

Des weiteren werden nur Unterschiede in der Fahrzeugbeschleunigung ausgewertet, nicht aber die Änderung des Fahrwiderstandes bei konstanter Beschleunigung bei unterschiedlichen Fahrbahnneigungen. Hinzu kommt, dass bei falsch verbautem Beschleunigungssensor oder bei zu starker Beladung des Fahrzeugs die Längsbeschleunigung in der Ebene nicht Null ist, was zu Fehlerkennungen der Zusatzmasse des Fahrzeugs führt.Of Further, only differences in vehicle acceleration are evaluated. but not the change of the driving resistance at a constant Acceleration at different road inclinations. Come in addition, that with incorrectly installed accelerometer or too strong Loading the vehicle's longitudinal acceleration in the plane not zero, resulting in misrecognition of the additional mass of the vehicle leads.

Ferner sind aus dem Stand der Technik Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs bekannt, welche auf eine Steigungserkennung basieren. Hierbei wird ein Vergleich zwischen gemessener Längsbeschleunigung und dem Radgeschwindigkeitsgradienten durchgeführt. Nachteilig bei diesen Verfahren ist die Tatsache, dass eine Zuladung nicht oder – bei einer während des Vergleichs veränderten Fahrzeuglage – falsch erkannt wird.Further are known from the prior art method for determining the mass of a motor vehicle, which are based on a pitch detection. This is a comparison between measured longitudinal acceleration and the wheel speed gradient. A disadvantage of This method is the fact that a payload is not or - at one during the comparison changed vehicle position - wrong is recognized.

Aus der DE 19728867 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Masse eines Fahrzeugs bekannt. Hierbei ist eine Erfassung wenigstens eines ersten und eines zweiten Beschleunigungswertes vorgesehen, wobei diese Beschleunigungswerte die Fahrzeugbeschleunigung zu einem ersten und einem zweiten Zeitpunkt repräsentieren.From the DE 19728867 A1 For example, a method and a device for determining the mass of a vehicle are known. In this case, a detection of at least one first and one second acceleration value is provided, wherein these acceleration values represent the vehicle acceleration at a first and a second time.

Des weiteren werden zum ersten und zum zweiten Zeitpunkt ein erster und ein zweiter Antriebswert (Antriebskraft oder Antriebsmoment) erfasst, wobei in Abhängigkeit von den erfassten Beschleunigungswerten und den erfassten Antriebswerten wenigstens ein erster und ein zweiter Fahrwiderstands- oder Masseschätzwert bestimmt werden. Bei dem bekannten Verfahren ist vorgese hen, dass die Ermittlung der Masse des Fahrzeugs anhand eines Vergleichs des bestimmten ersten Fahrwiderstands- oder Masseschätzwerts mit dem bestimmten zweiten Fahrwiderstands- oder Masseschätzwert erfolgt. Hierbei wird durch diesen Vergleich eine Fahrbahnneigung erfasst, wodurch eine durch die Fahrbahnneigung bedingte fehlerhafte Massebestimmung vermieden wird. Demnach wird die Masse wird bei konstanter Steigung, aber unterschiedlicher Beschleunigung erkannt.Of others become first at the first and second times and a second drive value (drive force or drive torque) detected, depending on the detected acceleration values and the detected drive values at least a first and a second Travel resistance or Masseschätzwert be determined. In the known method is hen vorgese that the determination the mass of the vehicle based on a comparison of the determined first Travel resistance or mass estimate with the determined second road resistance or mass estimate. in this connection is detected by this comparison, a road gradient, which a faulty mass determination due to the road inclination is avoided. Accordingly, the mass will be at constant slope, but detected different acceleration.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs anzugeben, durch dessen Durchführung die Masse mit hoher Genauigkeit ermittelt werden kann.Of the The present invention is based on the object, a method to specify the mass of a motor vehicle through which Carrying out the mass can be determined with high accuracy can.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere erfindungsgemäße Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.These The object is solved by the features of claim 1. Further embodiments and advantages of the invention are apparent from the dependent claims.

Demnach wird ein Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, im Rahmen dessen die Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und der Masse, die zur Berechnung des Fahrwiderstandes zugrunde gelegt worden ist bzw. und des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse, ermittelt wird. Die Masse bzw. die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs ergibt sich durch die Summe des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse und des vorzeichenbehafteten Wertes für die ermittelte Abweichung. Hierbei wird diese Masse in der Steuerung gespeichert und zur Berechnung des Fahrwiderstandes verwendet.Therefore is a method for determining the mass of a motor vehicle in the framework of which the deviation between the actual Vehicle mass and the mass used to calculate the driving resistance has been based and / or stored in the controller Value for the vehicle mass, is determined. The crowd or the weight of the motor vehicle results from the Sum of the value stored in the controller for the Vehicle mass and the signed value for the determined deviation. Here is this mass in the controller stored and used to calculate the driving resistance.

Im Rahmen einer ersten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels eines im Fahrzeug verbauten Längsbeschleunigungssensors die Fahrbahnsteigung ermittelt, wobei zu diesem Zweck die Differenz zwischen dem vom Längsbeschleunigungssensor gelieferten Wert und der berechneten Fahrzeugbeschleunigung gebildet wird und in eine Steigung umgerechnet wird.in the Frame of a first variant of the invention Method is by means of a built-in longitudinal acceleration sensor in the vehicle Inclined road gradient, for which purpose the difference between that supplied by the longitudinal acceleration sensor Value and the calculated vehicle acceleration is formed and is converted into a slope.

Gemäß der Erfindung kann die Fahrzeugbeschleunigung beispielsweise durch den Fahrzeuggeschwindigkeits-, den Radgeschwindigkeits-, den Raddrehzahl- oder den Abtriebsdrehzahlgradienten berechnet werden. Nach der Ermittlung der tatsächlichen Fahrbahnsteigung wird die Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse über einen Vergleich des ermittelten Fahrwiderstandswertes mit dem Fahrwiderstand, der sich für die ermittelte Steigung mit dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse ergeben würde, ermittelt.According to the Invention, the vehicle acceleration, for example, by the Vehicle speed, wheel speed, wheel speed or the output speed gradient. After the investigation the actual road gradient will be the deviation between the actual vehicle mass and that in the Control stored value for the vehicle mass over a comparison of the determined driving resistance value with the driving resistance, for the determined slope with the stored in the controller Value for the vehicle mass would be determined.

Da sich die Lage des Fahrzeugs durch die Beladung des Fahrzeugs oder durch die Aufliegelast des Anhängers oft verändert (das Fahrzeug „geht in die Knie"), kann in diesen Situationen bei Konstantfahrt unter Verwendung des Längsbeschleunigungssensors wie oben beschrieben nicht immer die tatsächliche Steigung ermittelt werden.There the location of the vehicle due to the loading of the vehicle or often changed by the trailer's trailer load (The vehicle "goes to its knees"), can in these situations at constant travel using the longitudinal acceleration sensor as described above, not always the actual slope be determined.

Aus diesem Grunde wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung zudem vorgeschlagen, eine Änderung der Steigung auszuwerten, um dadurch den Einfluss der Lage des Fahrzeugs zu kompensieren.Out For this reason, according to an advantageous development The invention also proposed a change in slope evaluate to thereby compensate for the influence of the position of the vehicle.

Hierbei werden ein erster und ein zweiter Betriebszustand des Fahrzeugs miteinander verglichen, wobei sich diese Betriebszustände hinsichtlich Steigung und Fahrzeugbeschleunigung möglichst stark unterscheiden. Vorzugsweise müssen die beiden Betriebszustände hinsichtlich Steigung und Fahrzeugbeschleunigung jeweils über eine längere Zeit konstant sein, damit sich die Signale in einem eingeschwungenen Zustand befinden.in this connection become a first and a second operating state of the vehicle compared with each other, these operating conditions in terms of incline and vehicle acceleration as possible strongly different. Preferably, the two operating conditions in terms of slope and vehicle acceleration each about be constant for a long time to allow the signals are in a steady state.

Gemäß der Erfindung wird über den Vergleich der beiden Betriebszustände die Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse berechnet und anschließend in der Fahrwiderstandsberechung berücksichtigt.According to the Invention is about the comparison of the two operating states the deviation between the actual vehicle mass and the vehicle mass value stored in the controller calculated and then in the Fahrwiderstandsberechung considered.

Diese Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse wird über einen Vergleich des ermittelten Fahrwiderstandswertes mit dem Fahrwiderstand, der sich für die ermittelte Steigung mit dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse ergeben würde, ermittelt.These Deviation between the actual vehicle mass and the value stored in the control for the vehicle mass is a comparison of the determined resistance value with the driving resistance, which is determined for the slope with the vehicle mass value stored in the controller would result.

In vorteilhafter Weise kann das Verfahren bzw. die beschriebene Massenadaption mehrmals durchgeführt werden, wobei beide zur Auswertung heranzuziehende Betriebszustände erneut ermittelt werden und eine Abweichung der Masse von der im Rahmen der letzten Verfahrensdurchführung ermittelten Gesamtmasse erkannt wird.In Advantageously, the method or the described mass adaptation be carried out several times, both to be used for evaluation Operating conditions are determined again and a deviation the mass of the as part of the last procedural execution detected total mass is detected.

Gemäß der Erfindung kann die Ermittlung der Zusatzmasse des Fahrzeugs zum Zweck einer Überladeerkennung genutzt werden. Hierbei kann für den Fall, dass das Fahrzeug einen Anhänger aufweist unter Ausnutzung einer Anhängererkennung, die beispielsweise anhand der Erkennung, dass der Anhängerstecker steckt oder anhand der Auswertung des elektrischen Widerstands der Anhängerbeleuchtung erfolgen kann, über einen Vergleich mit der maximal zulässigen Gesamtmasse eine Überladung des Fahrzeugs bzw. des Gespanns erkannt werden.According to the Invention may determine the additional mass of the vehicle for Purpose of a Überladeerkennung be used. Here can in the event that the vehicle is a trailer using a trailer detection, the for example, based on the detection that the trailer plug or based on the evaluation of the electrical resistance of the Trailer lighting can be done via a Compared with the maximum permissible mass an overload of the Vehicle or the team can be detected.

Gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Zusatzmasse auch bei gleichbleibender Beschleunigung an unterschiedlichen Steigungen ermittelt werden, wobei die Genauigkeit im Vergleich zum beschriebenen Verfahren geringer ist, da nur die Änderung der Hangabtriebskraft durch die Zusatzmasse und nicht zusätzlich die Änderung der zur Fahrzeugbeschleunigung erforderlichen Kraft durch die Zusatzmasse ausgewertet wird.According to one Variant of the method according to the invention can the additional mass even with constant acceleration at different Gradients are determined, with accuracy in comparison to the described method is less, since only the change the downgrade force by the additional mass and not in addition the change of vehicle acceleration required Force is evaluated by the additional mass.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Inventive method will be described below the attached figures explained in more detail by way of example. Show it:

1: Ein Diagramm zur Veranschaulichung einer ersten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches die Verläufe der Abtriebsdrehzahl, des Fahrwiderstandes, der Fahrzeugbeschleunigung und der Längsbeschleunigung für zwei Betriebszustände mit und ohne Zuladung als Funktion der Zeit darstellt; 1 : A diagram for illustrating a first variant of the method according to the invention, which shows the curves of the output speed, the driving resistance, the vehicle acceleration and the longitudinal acceleration for two operating states with and without load as a function of time.

2: Ein Diagramm, welches die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsrechnung verwendeten Fahrzeugmasse als Funktion der Differenz zwischen dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 2 und dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 1 und der Differenz zwischen den anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartenden Fahrwiderstandswerten für Situation 2 und Situation 1 und dem Vorzeichen der Differenz zwischen dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 1 veranschaulicht; 2 : A graph showing the mass deviation M_OFFS of the actual vehicle mass from the vehicle mass currently used in the running resistance calculation as a function of the difference between the actual driving resistance in situation 2 and the actual driving resistance in situation 1 and the difference between the values stored in the control illustrates the vehicle mass expected driving resistance values for situation 2 and situation 1 and the sign of the difference between the vehicle acceleration value in situation 2 and the vehicle acceleration value in situation 1;

3: Ein Fahrzeugbeschleunigungs-Längsbeschleunigungsdiagramm, in dem der Steigungsunterschied STEIGdelta zwischen Situation 2 und Situation 1, die Differenz zwischen den Fahrzeugbeschleunigungswerten zwischen Situation 2 und Situation 1 AISTdelta und die Differenz zwi schen dem Längsbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Längsbeschleunigungswert in Situation 1 AXdelta eingezeichnet sind und 3 : A vehicle accelerator Longitudinal acceleration diagram in which the slope difference STEIGdelta between situation 2 and situation 1, the difference between the vehicle acceleration values between situation 2 and situation 1 AISTdelta and the difference between the longitudinal acceleration value in situation 2 and the longitudinal acceleration value in situation 1 AXdelta are plotted and

4: ein Diagramm zur Veranschaulichung einer zweiten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches die Verläufe der Abtriebsdrehzahl, des Fahrwiderstandes, der Fahrzeugbeschleunigung und der Längsbeschleunigung für zwei Betriebszustände mit und ohne Zuladung als Funktion der Zeit darstellt. 4 : A diagram for illustrating a second variant of the method according to the invention, which represents the curves of the output speed, the driving resistance, the vehicle acceleration and the longitudinal acceleration for two operating states with and without load as a function of time.

In 1 sind die Verläufe der Abtriebsdrehzahl n_ab, des Fahrwiderstandes ADIFF, der Fahrzeugbeschleunigung AIST und der Längsbeschleunigung AX für zwei Betriebszustände (Situation 1, Situation 2) mit und ohne Zuladung als Funktion der Zeit dargestellt, wobei sich die Situationen 1 und 2 hinsichtlich der Steigung und der Fahrzeugbeschleunigung unterscheiden. Kurve A stellt den Verlauf der Abtriebsdrehzahl n_ab, wobei n_ab in Situation 2 höher ist, als bei Situation 1.In 1 are the curves of the output speed n_ab, the driving resistance ADIFF, the vehicle acceleration AIST and the longitudinal acceleration AX for two operating conditions (situation 1, situation 2) shown with and without load as a function of time, with the situations 1 and 2 in terms of slope and Distinguish vehicle acceleration. Curve A represents the course of the output speed n_ab, where n_ab is higher in situation 2 than in situation 1.

Kurve B stellt den Verlauf des tatsächlich erkannten Fahrwiderstandswertes ADIFF dar, wobei bei dem gezeigten Beispiel ADIFF in Situation 2 höher ist, als in Situation 1. Dahingegen stellt Kurve B' den anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartenden Fahrwiderstand für beide Situationen dar. Der gespeicherte Wert kann beispielsweise der Fahrzeugmasse ohne Zuladung entsprechen. In der Figur ist mit ADIFFdelta die Differenz zwischen dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 2 und dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 1 bezeichnet: ADIFFdelta = ADIFF(Situation 2) – ADIFF(Situation 1) Curve B represents the course of the actually detected driving resistance value ADIFF, in the example shown ADIFF being higher in situation 2 than in situation 1. On the other hand, curve B 'represents the driving resistance to be expected from the value stored in the control for the vehicle mass Situations dar. The stored value, for example, the vehicle mass without payload correspond. In the figure, ADIFFdelta denotes the difference between the actual running resistance in situation 2 and the actual running resistance in situation 1: ADIFFdelta = ADIFF (Situation 2) - ADIFF (Situation 1)

Kurve C stellt den Verlauf der Fahrzeuglängsbeschleunigung AX anhand der Signale des Längsbeschleunigungssensors dar; die Differenz zwischen dem Längsbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Längsbeschleunigungswert in Situation 1 ist mit AXdelta bezeichnet (AXdelta = AX(Situation 2) – AX(Situation 1)).Curve C represents the course of the vehicle longitudinal acceleration AX based on the signals of the longitudinal acceleration sensor; the difference between the longitudinal acceleration value in Situation 2 and the longitudinal acceleration value in situation 1 is labeled AXdelta (AXdelta = AX (situation 2) - AX (situation 1)).

Des weiteren stellt Kurve D den Verlauf der Fahrzeugbeschleunigung AIST dar, wobei die Differenz zwischen dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 1 mit AISTdelta bezeichnet ist (AISTdelta = AIST(Situation 2) – AIST(Situation 1)).Of Further, curve D shows the course of the vehicle acceleration AIST where the difference between the vehicle acceleration value in situation 2 and the vehicle acceleration value in situation 1 is labeled AISTdelta (AISTdelta = AIST (situation 2) - AIST (situation 1)).

Gemäß der Erfindung werden die Differenzen ADIFFdelta, AISTdelta und AXdelta gebildet, wobei die Differenz zwischen den Fahrzeugbeschleunigungswerten AISTdelta mittels eines Umrechnungsfaktors Faktor_AIST_NEIG, der für den Fall, dass die Fahrzeugbeschleunigung anhand der Radrehzahlgradienten ermittelt worden ist vom Reifendurchmesser abhängt, in einen äquivalenten Längsbeschleunigungswert AISTdelta_mod umgerechnet wird: AISTdelta_mod = AISTdelta × Faktor_AIST_NEIG According to the invention, the differences ADIFFdelta, AISTdelta and AXdelta are formed, wherein the difference between the vehicle acceleration values AISTdelta is converted into an equivalent longitudinal acceleration value AISTdelta_mod by means of a conversion factor Faktor_AIST_NEIG, which depends on the tire diameter in case the vehicle acceleration has been determined based on the wheel speed gradients : AISTdelta_mod = AISTdelta × Faktor_AIST_NEIG

Anschließend wird über den Vergleich von AXdelta zum zu AISTdelta äquivalenten Längsbeschleunigungswert AISTdelta_mod der Steigungsunterschied STEIGdelta zwischen Situation 2 und Situation 1 mittels eines Umrechnungsfaktors Faktor_AX_STEIG berechnet: STEIGdelta = (AXdelta – AISTdelta_mod) × Faktor_AX_STEIG Then, by comparing AXdelta to the longitudinal acceleration value AISTdelta_mod equivalent to AISTdelta, the gradient difference STEIGdelta between situation 2 and situation 1 is calculated by means of a conversion factor factor_AX_STEIG: STEIGdelta = (AXdelta - AISTdelta_mod) × Faktor_AX_STEIG

Anschließend wird die anhand des in der Steuerung für die Fahrzeugmasse (ohne Masseabweichung) gespeicherten Wertes zu erwartende Differenz ADIFFdelta' des Fahrwiderstandes in den zwei Betriebs- bzw. Meßpunkten "Situation 1" und "Situation 2" anhand des ermittelten Steigungsunterschieds STEIGdelta berechnet, wobei über einen Vergleich mit der tatsächlichen Differenz ADIFFdelta die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsberechnung verwendeten Fahrzeugmasse ermittelt wird.Subsequently is the basis of the in the control for the vehicle mass (without mass deviation) stored value expected difference ADIFFdelta 'of the driving resistance in the two operating or measuring points "Situation 1" and "Situation 2" on the basis of the ascertained slope difference STEIGdelta Compared with a comparison with the actual Difference ADIFFdelta the mass deviation M_OFFS of the actual vehicle mass from the vehicle mass currently used in the rolling resistance calculation is determined.

M_OFFS kann beispielsweise anhand folgender Gleichung ermittelt werden: M_OFFS = (ADIFFdelta – STEIGdelta × Faktor_STEIG_ADIFF) × Faktor_ADIFF_Masse × Vorzeichen (AISTdelta),wobei STEIGdelta × Faktor_STEIG_ADIFF die zu erwartende Abweichung ADIFFdelta' und Faktor_ADIFF_Masse ein Umrechnungsfaktor ist. Faktor_STEIG_ADIFF ist ein weiterer Umrechnungsfaktor.For example, M_OFFS can be determined using the following equation: M_OFFS = (ADIFFdelta - STEIGdelta × Faktor_STEIG_ADIFF) × Faktor_ADIFF_Mass × sign (AISTdelta), where STEIGdelta × Faktor_STEIG_ADIFF the expected deviation ADIFFdelta 'and Faktor_ADIFF_Masse is a conversion factor. Faktor_STEIG_ADIFF is another conversion factor.

In 2 ist das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Diagramms, welches die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsrechnung verwendeten Fahrzeugmasse als Funktion der Differenz zwischen dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 2 und dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 1 und der Differenz zwischen den anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartenden Fahrwiderstandswerten für Situation 2 und Situation 1 (ADIFFdelta – ADIFFdelta) und dem Vorzeichen der Differenz AISTdelta zwischen dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 1 veranschaulicht.In 2 the method according to the invention is based on a diagram which shows the mass deviation M_OFFS of the actual vehicle mass from the vehicle mass currently used in the driving resistance calculation as a function of the difference between the actual driving resistance in situation 2 and the actual driving resistance in situation 1 and the difference between those in FIGS Control stored value for the vehicle mass expected driving resistance values for situation 2 and situation 1 (ADIFFdelta - ADIFFdelta) and the sign of the difference AISTdelta between the vehicle acceleration value in situation 2 and the vehicle acceleration value in situation 1.

Das in 3 gezeigte Diagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein AIST–AX-Diagramm in dem der Steigungsunterschied STEIGdelta zwischen Situation 2 und Situation 1, die Differenz zwischen den Fahrzeugbeschleunigungswerten zwischen Situation 2 und Situation 1 AISTdelta und die Differenz zwischen dem Längsbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Längsbeschleunigungswert in Situation 1 AXdelta eingezeichnet sind. Durch die Gerade AX = AIST × Faktor_AIST_NEIG wird die Ebene definiert. Wenn AIST × Faktor_AIST_NEIG größer ist als AX (Situation 1), befindet sich das Fahrzeug im Gefälle; ist AX größer als AIST × Faktor_AIST_NEIG (Situation 2), so befindet sich das Fahrzeug in einer Steigung.This in 3 The diagram shown to illustrate the method according to the invention is an AIST-AX diagram in which the gradient difference STEIGdelta between situation 2 and situation 1, the difference between the vehicle acceleration values between situation 2 and situation 1 AISTdelta and the difference between the longitudinal acceleration value in situation 2 and the longitudinal acceleration value in situation 1 AXdelta are drawn. The straight line AX = AIST × Faktor_AIST_NEIG defines the plane. If AIST × Faktor_AIST_NEIG is greater than AX (situation 1), the vehicle is on a slope; If AX is greater than AIST × Faktor_AIST_NEIG (Situation 2), the vehicle is on a slope.

Gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsberechnung verwendeten Fahrzeugmasse bei gleichbleibender Beschleunigung an unterschiedlichen Steigungen ermittelt, wobei die Änderung der Hangabtriebskraft durch die Masseabweichung ausgewertet wird.According to one Variant of the method according to the invention is the mass deviation M_OFFS the actual vehicle mass from the vehicle mass currently used in the rolling resistance calculation with constant acceleration at different gradients determined, whereby the change of the downhill force by the mass deviation is evaluated.

Die zur Durchführung dieser Verfahrensvariante benötigten Parameter sind in 4 dargestellt. Der Unterschied zur 1 besteht darin, dass der Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 1 und Situation 2 den gleichen Wert annimmt, so dass AISTdelta = Null ist. In beiden Betriebspunkten beschleunigt das Fahrzeug also zumindest annähernd gleich.The parameters required to carry out this process variant are in 4 shown. The difference to 1 is that the vehicle acceleration value in situation 1 and situation 2 assumes the same value, so that AISTdelta = zero. In both operating points, the vehicle accelerates at least approximately the same.

Hierbei wird aufgrund der unterschiedlichen Steigungswerte in Situation 1 und Situation 2 ein Unterschied der Fahrwiderstände ADIFFdelta erkannt und die anhand des in der Steuerung für die Fahrzeugmasse gespeicherten Wertes zu erwartende Differenz ADIFFdelta' anhand des ermittelten Steigungsunterschieds STEIGdelta berechnet, wobei über einen Vergleich mit der tatsächlichen Differenz ADIFFdelta die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsberechnung verwendeten Fahrzeugmasse ermittelt wird. Der Steigungsunterschied wird mittels der von einem Längsbeschleunigungssensor gelieferten Längsbeschleunigungswerte für Situation 1 und Situation 2 ermittelt.in this connection becomes in situation due to the different slope values 1 and situation 2 a difference of driving resistance ADIFFdelta detected and based on the in the control for the vehicle mass stored value ADIFFdelta ' calculated slope difference STEIGdelta, where about a comparison with the actual difference ADIFFdelta the mass deviation M_OFFS the actual vehicle mass from the vehicle mass currently used in the rolling resistance calculation is determined. The slope difference is determined by means of a Longitudinal acceleration sensor supplied longitudinal acceleration values determined for situation 1 and situation 2.

n_abn_ab
AbtriebsdrehzahlOutput speed
ADIFFADIFF
Fahrwiderstanddriving resistance
AXAX
Längsbeschleunigunglongitudinal acceleration
AISTAIST
Fahrzeugbeschleunigungvehicle acceleration
M_OFFSM_OFFS
Abweichung der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsberechnung verwendeten Fahrzeugmassedeviation the actual vehicle mass of the currently in the road resistance calculation used vehicle mass
STEIGdeltaSteig Delta
SteigungsunterschiedDifference in pitch
AA
Verlauf der Abtriebsdrehzahlcourse the output speed
BB
Verlauf des Fahrwiderstandswertes ADIFFcourse the road resistance ADIFF
B'B '
Verlauf des anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartenden Fahrwiderstandescourse of the value stored in the controller for the vehicle mass expected driving resistance
CC
Verlauf der Fahrzeuglängsbeschleunigung AXcourse the vehicle longitudinal acceleration AX
DD
Verlauf der Fahrzeugbeschleunigung AISTcourse the vehicle acceleration AIST

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • - DE 19728867 A1 [0008] DE 19728867 A1 [0008]

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Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und der Masse, die zur Berechnung des Fahrwiderstandes zugrunde liegt bzw. und des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse, ermittelt wird, wobei sich die Masse des Kraftfahrzeugs durch die Summe des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse und des vorzeichenbehafteten Wertes für die Abweichung ergibt und wobei diese Masse in der Steuerung gespeichert und zur Berechnung des Fahrwiderstandes verwendet wird.A method for determining the mass of a motor vehicle, characterized in that the deviation between the actual vehicle mass and the mass which is used to calculate the driving resistance and / or the value stored in the control for the vehicle mass, is determined, wherein the mass of the Motor vehicle by the sum of the value stored in the control for the vehicle mass and the signed value for the deviation and wherein this mass is stored in the controller and used to calculate the driving resistance. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen einem von einem im Fahrzeug vorgesehenen Längsbeschleunigungssensor gelieferten Wert für die Fahrzeuglängsbeschleunigung und der berechneten Fahrzeugbeschleunigung gebildet wird und in eine Fahrbahnsteigung umgerechnet wird, wobei nach der Ermittlung der Fahrbahnsteigung die Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse über einen Vergleich des ermittelten Fahrwiderstandswertes mit dem Fahrwiderstand, der sich für die ermittelte Steigung mit dem in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse ergeben würde, ermittelt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the difference between one of a longitudinal acceleration sensor provided in the vehicle supplied value for the vehicle longitudinal acceleration and the calculated vehicle acceleration is formed and in a roadway slope is converted, after the determination of the Road gradient the deviation between the actual Vehicle mass and the value stored in the controller for the vehicle mass over a comparison of the determined Driving resistance value with the driving resistance, which is suitable for the determined slope with the value stored in the controller for the vehicle mass determined becomes. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster und einzweiter Betriebszustand (Situation 1, Situation 2) des Fahrzeugs miteinander verglichen werden, wobei sich diese Betriebszustände hinsichtlich Steigung und Fahrzeugbeschleunigung unterscheiden, wobei die Differenzen ADIFFdelta, AISTdelta und AXdelta gebildet werden, wobei ADIFFdelta die Differenz zwi schen dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 2 und dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 1 ist, AISTdelta die Differenz zwischen dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Fahrzeugbeschleunigungswert in Situation 1 und AXdelta die Differenz zwischen dem von einem Längsbeschleunigungssensor gelieferten Längsbeschleunigungswert in Situation 2 und dem Längsbeschleunigungswert in Situation 1 ist, wobei AISTdelta mittels eines Umrechnungsfaktors Faktor_AIST_NEIG in einen äquivalenten Längsbeschleunigungswert AISTdelta_mod umgerechnet wird, wobei anschließend über den Vergleich von AXdelta zum zu AISTdelta äquivalenten Längsbeschleunigungswert AISTdelta_mod der Steigungsunterschied STEIGdelta zwischen Situation 2 und Situation 1 mittels eines Umrechnungsfaktors Faktor_AX_STEIG berechnet wird und die anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartende Differenz zwischen den anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartenden Fahrwiderstandswerten für Situation 2 und Situation 1 ADIFFdelta' anhand des ermittelten Steigungsunterschieds STEIGdelta berechnet wird und wobei anschließend über einen Vergleich von ADIFFdelta' mit der tatsächlichen Differenz ADIFFdelta die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse von der aktuell in der Fahrwiderstandsberechnung verwendeten Fahrzeugmasse (d. h. der in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse) ermittelt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that a first and a second Operating state (situation 1, situation 2) of the vehicle with each other be compared, these operating conditions in terms Slope and vehicle acceleration differ, with the differences ADIFFdelta, AISTdelta and AXdelta are formed, with ADIFFdelta being the difference between the actual driving resistance in situation 2 and the actual driving resistance in situation 1, AISTdelta the difference between the vehicle acceleration value in situation 2 and the vehicle acceleration value in situation 1 and AXdelta the difference between that of a longitudinal acceleration sensor supplied longitudinal acceleration value in situation 2 and the longitudinal acceleration value in situation 1, where AISTdelta by means of a conversion factor Faktor_AIST_NEIG into an equivalent Longitudinal acceleration value AISTdelta_mod is converted, subsequently, comparing AXdelta to the longitudinal acceleration value equivalent to AISTdelta AISTdelta_mod the slope difference ROW Delta between situation 2 and situation 1 by means of a conversion factor Faktor_AX_STEIG is calculated and based on the stored in the controller Value for the vehicle mass expected difference between based on the value stored in the controller for the vehicle mass expected driving resistance values for Situation 2 and Situation 1 ADIFFdelta 'based on the ascertained slope difference STEIGdelta is calculated and then over a comparison of ADIFFdelta 'with the actual difference ADIFFdelta the mass deviation M_OFFS of the actual Vehicle mass of the currently used in the rolling resistance calculation Vehicle mass (i.e., the value stored in the controller for the vehicle mass) is determined. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster und einzweiter Betriebszustand (Situation 1, Situation 2) des Fahrzeugs mit zumindest annähernd gleicher Fahrzeugbeschleunigung miteinander verglichen werden, wobei sich diese Betriebszustände hinsichtlich Steigung unterscheiden, wobei die Differenz ADIFFdelta zwischen dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 2 und dem tatsächlichen Fahrwiderstand in Situation 1 gebildet wird und die anhand des in der Steuerung gespeicherten Wertes für die Fahrzeugmasse zu erwartende Differenz zwischen den zu erwartenden Fahrwiderstandswerten für Situation 2 und Situation 1 ADIFFdelta mittels des über die unterschiedlichen von einem Längsbeschleunigungssensor gelieferten Längsbeschleunigungswerten für Situation 1 und Situation 2 ermittelten Steigungsunterschieds STEIGdelta berechnet wird, wobei über einen Vergleich von ADIFFdelta mit der Differenz STEIGdelta die Masseabweichung M_OFFS der tatsächlichen Fahrzeugmasse vom aktuell in der Steuerung gespeicherten Wert für die Fahrzeugmasse ermittelt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that a first and a second Operating state (situation 1, situation 2) of the vehicle with at least approximately the same vehicle acceleration compared be, with these operating conditions in terms Slope, with the difference ADIFFdelta between the actual driving resistance in situation 2 and the actual Driving resistance is formed in situation 1 and based on the in the control stored value for the vehicle mass expected difference between the expected driving resistance values for situation 2 and situation 1 ADIFFdelta by means of the the different from a longitudinal acceleration sensor provided longitudinal acceleration values for situation 1 and situation 2 calculated slope difference STEIGdelta calculated being compared by comparing ADIFFdelta with the Difference STEIGdelta the mass deviation M_OFFS of the actual Vehicle mass from the value currently stored in the controller for the vehicle mass is determined. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbeschleunigung beispielsweise durch den Fahrzeuggeschwindigkeits-, den Radgeschwindigkeits-, den Raddrehzahl- oder den Abtriebsdrehzahlgradienten berechnet wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to claim 2, 3 or 4, characterized in that the vehicle acceleration, for example by the vehicle speed, the wheel speed, the Raddrehzahl- or the output speed gradient is calculated. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren bzw. die Massenadaption mehrmals durchgeführt wird, wobei beide zur Auswertung heranzuziehende Betriebszustände (Situation 1, Situation 2) erneut ermittelt werden und eine Abweichung zwischen der tatsächlichen Fahrzeugmasse und der im Rahmen der letzten Verfahrensdurchführung ermittelten Masse erkannt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized that the process or the mass adaptation is carried out several times, both operating states to be used for the evaluation (Situation 1, Situation 2) and a deviation between the actual vehicle mass and that under the recognized last process execution detected mass becomes. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zum Zweck einer Überladeerkennung genutzt wird, wobei über einen Vergleich der ermittelten Masse des Kraftfahrzeugs mit der maximal zulässigen Gesamtmasse eine Überladung des Fahrzeugs erkannt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle, according to one of the preceding claims, characterized in that the method is used for the purpose of a Überladeerkennung, wherein over a comparison of the determined mass of the motor vehicle with the maximum permissible total mass overcharge of the vehicle is detected. Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass das Fahrzeug einen Anhänger aufweist, dieser Zustand anhand der Erkennung, dass der Anhängerstecker steckt oder anhand der Auswertung des elektrischen Widerstands der Anhängerbeleuchtung erkannt wird.Method for determining the mass of a motor vehicle according to claim 7, characterized in that in the case that the vehicle has a trailer, this condition based on the recognition that the trailer plug is plugged in or based on the evaluation of the electrical resistance of the trailer lighting is recognized.
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