DE102016222800A1 - Device and method for compensating a driving movement of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ausgleichsvorrichtung sowie ein Verfahren für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftfahrzeuge, zum Ausgleichen einer Fahrbewegung des Fahrzeuges, wobei die Ausgleichsvorrichtung eine Detektionseinheit zur Detektion zumindest der Richtung oder der Beschleunigung der Fahrbewegung, eine Auswerteeinheit zur Auswertung der detektierten Fahrbewegung, und eine Einstelleinheit zur Positionierung einer Regulierungseinheit relativ zur ausgewerteten Fahrbewegung aufweist.The present invention relates to a compensation device and a method for vehicles, in particular passenger vehicles, for compensating a driving movement of the vehicle, wherein the compensation device comprises a detection unit for detecting at least the direction or the acceleration of the travel movement, an evaluation unit for evaluating the detected travel movement, and a setting unit for Positioning of a regulating unit relative to the evaluated driving movement has.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Ausgleichen einer Fahrbewegung eines Fahrzeuges zumindest zur Verringerung des Auftretens einer Reisekrankheit und Erhöhung des Komforts bei Passagieren des Fahrzeuges.The present invention relates to a device and a method for compensating a driving movement of a vehicle at least to reduce the occurrence of travel sickness and increase the comfort of passengers of the vehicle.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Die Reisekrankheit ist eine körperliche Reaktion von Passagieren eines Verkehrsmittels, wie beispielsweise einem Landfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftfahrzeug, auf ungewohnte Bewegungen dieses Verkehrsmittels. Insbesondere bei ungenügendem Schwingungsausgleich der Bewegung des Verkehrsmittels sowie starken Schwankungen in Stärke und Richtung von Beschleunigung und Ruck können bei betroffenen Passagieren Schwindel, Übelkeit, Kopfschmerzen oder gar Erbrechen auftreten.Travel sickness is a physical reaction of passengers of a means of transport, such as a land vehicle, in particular a passenger car, to unfamiliar movements of this means of transport. In particular, in the case of insufficient vibration compensation of the movement of the means of transport and strong fluctuations in the strength and direction of acceleration and jerk, dizziness, nausea, headache or even vomiting may occur in the passengers concerned.
In der
In der
OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bei einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Vermeidung des Auftretens einer Reiskrankheit zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausgleichen einer Fahrbewegung eines Fahrzeuges zu schaffen, die auf eine einfache und kostengünstige Art und Weise die Entstehung der Reisekrankheit verhindern oder zumindest verringern kann.It is therefore the object of the present invention to remedy the above-described disadvantages in a device and a method for preventing the occurrence of a rice disease, at least partially. In particular, it is the object of the present invention to provide a device and a method for compensating a driving movement of a vehicle, which can prevent or at least reduce the development of motion sickness in a simple and cost-effective manner.
Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch eine Ausgleichsvorrichtung für Fahrzeuge zum Ausgleichen einer Fahrbewegung des Fahrzeuges mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zum Ausgleichen einer Fahrbewegung des Fahrzeuges mit den Merkmalen gemäß Anspruch 7. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann. Außerdem kann das erfindungsgemäße Verfahren mittels der erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung durchgeführt werden.The above object is achieved by a compensation device for vehicles for compensating a driving movement of the vehicle with the features of
Die Ausgleichsvorrichtung für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftfahrzeuge, zum Ausgleichen einer Fahrbewegung des Fahrzeuges, weist zumindest
- - eine Detektionseinheit zur Detektion zumindest der Richtung oder der Beschleunigung der Fahrbewegung,
- - eine Auswerteeinheit zur Auswertung der detektierten Fahrbewegung, und
- - eine Einstelleinheit zur Positionierung einer Regulierungseinheit relativ zur ausgewerteten Fahrbewegung auf.
- a detection unit for detecting at least the direction or the acceleration of the driving movement,
- an evaluation unit for evaluating the detected travel movement, and
- a setting unit for positioning a regulating unit relative to the evaluated driving movement.
Als Fahrzeuge werden beispielsweise Landfahrzeuge, wie Personenkraftfahrzeuge oder Lastkraftfahrzeuge, Wasserfahrzeuge, wie Schiffe oder Boote, oder Luftfahrzeuge, wie Flugzeuge oder Zeppelins, schienengebundene Fahrzeuge sowie Fahrkabinen, z.B. ein Aufzug verstanden. Passagiere eines Fahrzeuges sind beispielsweise Personen oder auch Tiere. As vehicles, for example, land vehicles, such as passenger cars or trucks, watercraft, such as ships or boats, or aircraft, such as aircraft or Zeppelins, rail-bound vehicles and cabs, eg an elevator understood. Passengers of a vehicle are, for example, persons or animals.
Als Fahrbewegung wird beispielsweise eine Anfahrbewegung, eine Bremsbewegung, eine Kurvenfahrt, insbesondere eine Linkskurvenfahrt oder eine Rechtskurvenfahrt oder eine vergleichbare Fahrbewegung verstanden.As a driving movement, for example, a starting movement, a braking movement, a cornering, in particular a left turn or a right turn or a comparable driving movement understood.
Die erfindungsgemäße Ausgleichsvorrichtung dient vorteilhaft dazu auftretende Bewegungen zu detektieren und geeignete Maßnahmen einzuleiten, um eine Bewegung des Passagiers des Fahrzeuges derart auszugleichen, dass dieser unabhängig der Fahrbewegung und der Fahrbewegungsintensität befreit von möglichen Symptomen der Reisekrankheit im Fahrzeug fortbewegt werden kann. Dazu weist die Ausgleichsvorrichtung erfindungsgemäß eine Detektionseinheit auf. Diese dient vorteilhaft dazu jede Fahrbewegung des Fahrzeuges, besonders vorteilhaft auch jede Fahrbewegungsintensität zu erkennen. Im Rahmen der Erfindung wird unter der Fahrbewegungsintensität beispielsweise die Intensität der Beschleunigung, des Rucks oder der Kurvenfahrt usw. verstanden. Die Detektionseinheit weist beispielsweise einen Geschwindigkeitssensor, Beschleunigungssensor, Lagesensor, Winkelsensor und/oder ein globales Positionierbestimmungsgerät (GPS) auf, um zu detektieren, wo sich das Fahrzeug zum Detektionszeitraum befindet und welche Fahrtbewegung es dort ausführt.The compensation device according to the invention is advantageously used to detect occurring movements and to initiate appropriate measures to compensate for a movement of the passenger of the vehicle so that it can be moved independently of the driving movement and the driving movement intensity of possible symptoms of travel sickness in the vehicle. For this purpose, the compensation device according to the invention has a detection unit. This is advantageous for any driving movement of the vehicle, particularly advantageous to detect any driving movement intensity. In the context of the invention, the intensity of the acceleration, of the jolt or of the cornering, etc. is understood by the movement intensity, for example. The detection unit has, for example, a speed sensor, acceleration sensor, position sensor, angle sensor and / or a global positioning device (GPS) in order to detect where the vehicle is at the detection period and which movement it carries out there.
Die Auswerteeinheit der Ausgleichsvorrichtung dient vorteilhaft dazu, die von der Detektionseinheit detektierten Daten hinsichtlich der Fahrbewegung und der Fahrbewegungsintensität auszuwerten. Hierbei bestimmt die Auswerteeinheit beispielsweise, welche Fahrbewegung erfolgt, das bedeutet beispielsweise, welche Kurvenfahrt das Fahrzeug in welcher Intensität absolviert. Die Detektionseinheit und die Auswerteeinheit können zwei zueinander unterschiedliche Einheiten sein, welche über einen verkabelten oder kabellosen Datenbus miteinander verbunden sind. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Detektionseinheit und die Auswerteeinheit ein und dieselbe Einheit sind, welche zwei unterschiedliche Aufgaben erfüllt.The evaluation unit of the compensation device advantageously serves to evaluate the data detected by the detection unit with regard to the travel movement and the driving movement intensity. In this case, the evaluation unit determines, for example, which driving movement takes place, that means, for example, which cornering the vehicle completes in which intensity. The detection unit and the evaluation unit may be two mutually different units, which are connected to each other via a wired or wireless data bus. However, it is also conceivable that the detection unit and the evaluation unit are one and the same unit, which fulfills two different tasks.
Erfindungsgemäß weist die Ausgleichsvorrichtung auch eine Einstelleinheit auf, welche eine Regulierungseinheit derart positioniert, dass vorteilhaft die auf den Körper des Passagiers bzw. Fahrzeuginsassen wirkende Zentrifugalkraft mittels einer durch die Gewichtsmasse des Körpers des Passagiers wirkende Zentripetalkraft ausgeglichen wird. Es ist denkbar, dass die Regulierungseinheit ein Bestandteil der Ausgleichsvorrichtung ist. Vorteilhaft weist die Einstelleinheit mechanische, elektrische, hydraulische und/oder pneumatische Untersysteme auf, welche eine Plattform des Fahrzeuges, wie den Fahrzeugboden oder auch einen Fahrzeugsitz, eine Fahrzeugbox, insbesondere ein Tragsystem des Fahrzeuges zum Tragen der Passagiere in Abhängigkeit der ausgewerteten Daten der Auswerteeinheit positioniert, insbesondere einstellt.According to the invention, the compensation device also has an adjustment unit which positions a regulation unit in such a way that the centrifugal force acting on the body of the passenger or vehicle occupant is advantageously compensated for by means of a centripetal force acting through the weight mass of the passenger's body. It is conceivable that the regulation unit is a component of the compensation device. Advantageously, the adjustment unit comprises mechanical, electrical, hydraulic and / or pneumatic subsystems which position a platform of the vehicle, such as the vehicle floor or a vehicle seat, a vehicle box, in particular a support system of the vehicle for carrying the passengers as a function of the evaluated data of the evaluation unit , in particular.
Im Rahmen der Erfindung ist es demnach denkbar, dass die Regulierungseinheit eine Kabine, insbesondere eine Fahrzeugkabine, ein Fahrzeugsitz, eine Fahrzeugplattform zur Aufnahme der Fahrzeugkabine oder des Fahrzeugsitzes, eine Aufzugskabine oder eine vergleichbare Einheit ist. Vorteilhaft umfasst die Regulierungseinheit demnach Einrichtungen, welche dazu dienen bzw. geeignet sind Passagiere aufzunehmen bzw. zu tragen. Dies können beispielsweise auch Transportboxen für Tiere oder Liegen oder Kabinen für Krankentransporte sein. Die Regulierungseinheit ist mittels der Einstelleinheit positionierbar.In the context of the invention, it is therefore conceivable that the regulation unit is a cabin, in particular a vehicle cabin, a vehicle seat, a vehicle platform for receiving the vehicle cabin or the vehicle seat, an elevator car or a comparable unit. Advantageously, the regulation unit accordingly comprises facilities which serve or are suitable for accommodating or carrying passengers. This can also be, for example, transport boxes for animals or couches or cabins for patient transport. The regulation unit can be positioned by means of the adjustment unit.
Es ist des Weiteren möglich, dass die Ausgleichsvorrichtung eine Vergleichseinheit zum Vergleichen der ausgewerteten Fahrbewegung zu einer IST-Position der Regulierungseinheit aufweist. Vorteilhaft ist es mittels der Vergleichseinheit möglich zu bestimmen, ob und in welcher Position die Regulierungseinheit positioniert ist und folglich inwieweit eine zusätzliche Positionierung bzw. eine korrigierende oder weiterführende Positionierung - in Hinblick auf die von der Detektionseinheit erfassten Daten - zu erfolgen hat. Das bedeutet, dass beispielsweise aufgrund einer vorangegangenen Kurvenfahrt erkannt wird, ob die Einstelleinheit die Regulierungseinheit zumindest bereits teilweise in eine korrekte Position bewegt hat, das heißt, ob die Positionierung noch verändert werden muss oder bestehen bleiben kann.It is furthermore possible that the compensation device has a comparison unit for comparing the evaluated travel movement to an actual position of the regulation unit. Advantageously, it is possible by means of the comparison unit to determine whether and in which position the regulation unit is positioned and consequently to what extent additional positioning or a corrective or further positioning has to take place with regard to the data acquired by the detection unit. This means that it is detected, for example due to a previous cornering, whether the setting unit has at least partially moved the regulating unit into a correct position, that is, whether the positioning still needs to be changed or can remain.
Es ist im Rahmen der Erfindung des Weiteren denkbar, dass die Ausgleichsvorrichtung eine Messeinheit zumindest zur Messung der auf der Regulierungseinheit angeordneten Gewichtseinheit aufweist. Die Messeinheit dient vorteilhaft zur Bestimmung des auf der Regulierungseinheit lastenden Gesamtgewichtes, welches einem Passagier, bei einer Verwendung eines Fahrzeugsitzes als Regulierungseinheit, oder der Gesamtheit aller Passagiere, bei der Verwendung einer Fahrzeugplattform als Regulierungseinheit, zugeordnet werden kann. Auf Basis des ermittelten Gesamtgewichtes sowie in Berücksichtigung der detektierten Daten, wie den Fahrbewegungsdaten, ist es möglich eine regulierende Positionierung der Regulierungseinheit zu ermöglichen. Dank der regulierenden Positionierung der Regulierungseinheit wird das Auftreten der Reisekrankheit, insbesondere der Symptome der Reisekrankheit verhindert.It is also conceivable within the scope of the invention that the compensating device has a measuring unit at least for measuring the weight unit arranged on the regulating unit. The measuring unit is advantageously used to determine the weight applied to the regulation unit total weight, which can be assigned to a passenger, when using a vehicle seat as a regulatory unit, or the totality of all passengers, when using a vehicle platform as a regulatory unit. On the basis of the determined total weight as well as in consideration of the detected data, like the travel data, it is possible to provide a regulatory positioning of the regulatory unit. The regulatory positioning of the regulating unit prevents the occurrence of motion sickness, especially the symptoms of motion sickness.
Es ist ebenfalls denkbar, dass die Ausgleichsvorrichtung eine Berechnungseinheit zum Berechnen der erforderlichen Positionierung der Regulierungseinheit aufweist. Die Berechnungseinheit sammelt vorteilhaft alle relevanten Daten aus der Detektionseinheit, Auswerteeinheit, Vergleichseinheit und/oder Messeinheit und ermittelt hieraus die erforderliche Bewegung der Regulierungseinheit. Besonders vorteilhaft vollführt die Regulierungseinheit eine Schwenkbewegung um eine definierte Schwenkachse, welche sich vorteilhaft in Fahrtrichtung des Fahrzeuges erstreckt. Demzufolge ist es möglich basierend auf den gemessenen bzw. detektierten Daten zu ermitteln, wie groß die Auslenkung der Schwenkung um die Schenkachse zu erfolgen hat. Hierzu wird vorteilhaft ein Schwenkwinkel in Abhängigkeit zur auf den Passagier bzw. auf das Gesamtgewicht wirkenden Schwerkraft (G=m*g) ermittelt, um welchen die Regulierungseinheit geschwenkt wird.It is also conceivable that the compensation device has a calculation unit for calculating the required positioning of the regulation unit. The calculation unit advantageously collects all relevant data from the detection unit, evaluation unit, comparison unit and / or measuring unit and determines therefrom the required movement of the regulation unit. Particularly advantageously, the regulating unit performs a pivoting movement about a defined pivot axis, which advantageously extends in the direction of travel of the vehicle. Consequently, based on the measured or detected data, it is possible to determine how great the deflection of the pivot about the pivot axis has to be. For this purpose, a pivot angle is advantageously determined as a function of the gravitational force acting on the passenger or on the total weight (G = m * g) about which the regulating unit is pivoted.
Vorteilhaft ist es möglich, dass die Einstelleinheit eine Motoreneinheit, insbesondere eine Elektromotoreneinheit aufweist, welche zum Antrieb der Regulierungseinheit, insbesondere zu deren Positionierung dient. Es ist zudem möglich, dass alternativ oder zusätzlich eine mechanische, pneumatische und/oder hydraulische Einheit zur Bewegung, Positionierung und vorteilhaft Arretierung der Regulierungseinheit in einer gewünschten Position dient.It is advantageously possible for the setting unit to have a motor unit, in particular an electric motor unit, which serves to drive the regulating unit, in particular for positioning it. It is also possible that alternatively or additionally serves a mechanical, pneumatic and / or hydraulic unit for moving, positioning and advantageously locking the regulating unit in a desired position.
Im Rahmen der Erfindung ist es des Weiteren denkbar, dass zumindest die Regulierungseinheit um eine sich zumindest abschnittsweise in Fahrtrichtung des Fahrzeuges erstreckende Drehachse bzw. Schwenkachse schwenkbar gelagert ist. Vorteilhaft ist es denkbar, dass die Regulierungseinheit alternativ oder zusätzlich um eine sich zumindest abschnittsweise orthogonal zur Fahrtrichtung erstreckenden Drehachse bzw. Schwenkachse schwenkbar gelagert ist. Es ist ebenfalls möglich, dass die Schwenkachse je nach Fahrbewegung des Fahrzeuges variiert, insbesondere variabel auszurichten ist, bzw. sich folglich der Fahrbewegung anpassen kann. Auch ist es denkbar, dass weitere Einheiten, wie beispielsweise die Messeinheit und/oder die Einstelleinheit oder vorteilhaft die vollständige Ausgleichsvorrichtung schwenkbar um die Schwenkachse gelagert sind/ist.In the context of the invention, it is furthermore conceivable that at least the regulation unit is pivotally mounted about an axis of rotation or pivot axis extending at least in sections in the direction of travel of the vehicle. Advantageously, it is conceivable that the regulating unit is mounted as an alternative or in addition to a pivot axis or pivot axis extending at least in sections orthogonal to the direction of travel. It is also possible that the pivot axis varies depending on the driving movement of the vehicle, in particular is variable to align, and thus can adapt to the driving movement. It is also conceivable that further units, such as, for example, the measuring unit and / or the setting unit or, advantageously, the complete compensating device are mounted pivotably about the pivot axis.
Es ist des Weiteren ein Verfahren zum Ausgleichen einer Fahrbewegung eines Fahrzeuges, insbesondere eines Personenkraftfahrzeuges, mittels einer Ausgleichsvorrichtung gemäß der oben genannten Art beansprucht. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Regulierungseinheit wenigstens um eine Schenkachse geschwenkt, wobei die Schwenkung in eine Schwenkrichtung entgegen einer Richtung einer auf die Regulierungseinheit wirkenden Beschleunigung erfolgt. Vorteilhaft weist zumindest die Regulierungseinheit sechs (6) Freiheitsgrade auf und ist demnach um drei Achsen, insbesondere Drehachsen bzw. Schwenkachsen, drehbar bzw. schwenkbar gelagert und vorteilhaft auch translatorisch entlang dieser drei Achsen bewegbar. Hierdurch wird vorteilhaft jedwede auf den Körper des Passagiers wirkende Kraft, die beispielsweise bei Kurvenfahrten, Beschleunigungen oder Verzögerungen in unterschiedliche Fahrrichtungen entsteht, mit der Ausgleichsvorrichtung entsprechend ausgeglichen, vorteilhaft derart neutralisiert, dass der Passagier die Fahrbewegung und/oder Fahrintensität kaum bis gar nicht mehr wahrnimmt.It is further claimed a method for compensating a driving movement of a vehicle, in particular a passenger car, by means of a balancing device according to the above-mentioned type. According to the method according to the invention, the regulation unit is pivoted at least about a pivot axis, wherein the pivoting takes place in a pivoting direction counter to a direction of an acceleration acting on the regulation unit. Advantageously, at least the regulating unit has six (6) degrees of freedom and is thus rotatable or pivotable about three axes, in particular axes of rotation or pivot axes, and advantageously also translationally movable along these three axes. As a result, any force acting on the body of the passenger, which arises, for example when cornering, accelerations or decelerations in different directions, with the compensating device compensated accordingly, advantageously neutralized such that the passenger hardly perceives the driving movement and / or driving intensity to no more ,
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es zum einen möglich die bei Passagieren autonom fahrender Fahrzeuge auftretende Reisekrankheit zu verhindern oder deren Symptome zumindest zu verringern und den Komfort zu steigern, indem als unangenehm empfundene Beschleunigungen eliminiert werden. Der Ruck ist im Rahmen der Erfindung als Ableitung der Beschleunigung zu verstehen, sodass dieser impliziert ist, sofern von einer Beschleunigung gesprochen wird. Auch sind das Verfahren sowie die das Verfahren auszuführende Ausgleichsvorrichtung in teilautonom fahrenden Fahrzeugen oder nicht autonom fahrenden Fahrzeugen anwendbar. Besonders vorteilhaft erfolgt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine kontinuierliche Positionierung der Regulierungseinheit in Berücksichtigung der ermittelten Daten, wie dem Gesamtgewicht, der Fahrbewegung, dem Streckenverlauf, welcher beispielsweise über GPS oder einem vergleichbaren Positionsbestimmungssystem zu erfassen ist, usw.By means of the method according to the invention, it is possible, on the one hand, to prevent the travel sickness occurring in the case of autonomous vehicles of passengers, or at least to reduce their symptoms and to increase comfort by eliminating unpleasant accelerations. The jerk is to be understood in the context of the invention as a derivative of the acceleration, so that it is implied, if it is spoken of an acceleration. Also, the method as well as the compensating device to be implemented in the method are applicable in partially autonomously driving vehicles or non-autonomously driving vehicles. Particularly advantageously, by means of the method according to the invention, a continuous positioning of the regulation unit in consideration of the determined data, such as the total weight, the driving movement, the route, which is to be detected for example via GPS or a comparable positioning system, etc.
Vorteilhaft ist es denkbar, dass die Schwenkung der Regulierungseinheit um mehr als eine Schwenkachse, insbesondere um zwei Schwenkachsen erfolgt. Dabei erstreckt sich die erste Schwenkachse vorteilhaft in Fahrtrichtung des Fahrzeuges, während sich die zweite Schwenkachse orthogonal zu ersten Schwenkachse erstreckt. Vorteilhaft erstreckt sich die zweite Schwenkachse quer zur Fahrtrichtung, besonders vorteilhaft in der gleichen Ebene, wie die erste Schwenkachse. Es ist ebenso denkbar, dass die Schwenkung der Regulierungseinheit um drei Schwenkachsen erfolgt, welche ein derart zueinander ausgerichtet sind, dass diese einen Raum aufspannen.Advantageously, it is conceivable that the pivoting of the regulating unit is performed by more than one pivot axis, in particular about two pivot axes. In this case, the first pivot axis advantageously extends in the direction of travel of the vehicle, while the second pivot axis extends orthogonal to the first pivot axis. Advantageously, the second pivot axis extends transversely to the direction of travel, particularly advantageously in the same plane as the first pivot axis. It is also conceivable that the pivoting of the regulation unit takes place about three pivot axes, which are aligned with one another such that they span a space.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft denkbar, dass die Schwenkung der Regulierungseinheit wenigstens in Abhängigkeit einer ermittelten Richtung und/oder einer Beschleunigung der Fahrbewegung erfolgt. Vorteilhaft erfolgt die Auslenkung der Bewegung, insbesondere die Größe der Schwenkbewegung auf Basis der ermittelten Daten vorteilhaft hinsichtlich zumindest der Fahrbewegung oder der Fahrbewegungsbeschleunigung, denkbar auch hinsichtlich des Gesamtgewichtes. According to the present invention, it is advantageously conceivable that the pivoting of the regulating unit takes place at least as a function of a determined direction and / or an acceleration of the driving movement. Advantageously, the deflection of the movement, in particular the size of the pivoting movement on the basis of the determined data advantageously with respect to at least the travel movement or the driving movement acceleration, conceivable also in terms of the total weight.
Es ist des Weiteren möglich, dass die Schwenkung der Regulierungseinheit, vorteilhaft um zumindest eine Schwenkachse, wenigstens in Abhängigkeit einer auf der Regulierungseinheit angeordneten Gewichtseinheit erfolgt.It is further possible that the pivoting of the regulating unit, advantageously around at least one pivot axis, takes place at least as a function of a weight unit arranged on the regulating unit.
Bei dem beschriebenen Verfahren ergeben sich sämtliche Vorteile, die bereits zu einer Ausgleichsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind.The described method yields all the advantages which have already been described for a compensating device according to the first aspect of the invention.
Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung sowie eines erfindungsgemäßes Verfahrens zum Ausgleichen einer Fahrbewegung des Fahrzeuges werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
-
1 in einer Rückansicht eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer Ausgangspositionierung, -
2 in einer Rückansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer ersten Positionierung, -
3 in einer Rückansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer zweiten Positionierung, -
4 in einer Rückansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer Endpositionierung, -
5 in einer Seitenansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in Ausgangsposition, -
6 in einer Seitenansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer ersten Positionierung, -
7 in einer Seitenansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer zweiten Positionierung, -
8 in einer Seitenansicht die inder 1 gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung in einer Endpositionierung, -
9 in einer Frontansicht eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ausgleichsvorrichtung, und -
10 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
1 in a rear view an embodiment of a compensating device according to the invention in an initial position, -
2 in a rear view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a first positioning, -
3 in a rear view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a second positioning, -
4 in a rear view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a final positioning, -
5 in a side view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in the starting position, -
6 in a side view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a first positioning, -
7 in a side view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a second positioning, -
8th in a side view the in the1 shown embodiment of a compensating device according to the invention in a final positioning, -
9 in a front view, another embodiment of a compensating device according to the invention, and -
10 a flow diagram of a method according to the invention.
Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den
In den
Hierfür ist es denkbar die Regulierungseinheit
Überträgt man die auftretende resultierende Beschleunigung
Es gilt analog zum zweiten Newtonschen Gesetz F= m*a folgende Notation:
Außerdem ergibt sich für das Kräftegleichgewicht:
Übertragen auf das in den
Das bedeutet, dass bei einem Auftreten einer auf den Passagier bzw. die Gewichtsmasse des Passagiers wirkenden Beschleunigungskraft
In den
Bei einer Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeuges bzw. des Beförderungsmittels wird der Körper des transportierten Passagiers ebenfalls ausgelenkt, insbesondere erfährt der Körper hierbei u.a. eine Bewegung nach vorn (in Fahrtrichtung) bei einem Verzögerungsvorgang oder nach hinten (entgegen zur Fahrtrichtung) bei einem Beschleunigungsvorgang. Auch bei einer derartigen Bewegung kann es zum Auftreten der Reisekrankheit kommen. Um dies zu reduzieren, vorteilhaft zu vermeiden, ist es möglich die Ausgleichsvorrichtung
Die in den
In der
Zur Funktionalität der einzelnen in der
Mit dem Schritt
Nachfolgend wird im Verfahrensschritt
In einem Verfahrensschritt
Die Daten der Auswerteeinheit
Vorteilhaft werden die Daten der Auswerteeinheit
Es ist denkbar, dass die Vergleichseinheit
In einem weiteren Verfahrensschritt
Danach beginnt das Verfahren zum Ausgleichen einer Fahrbewegung von vorn, vorteilhaft beim Verfahrensschritt
Das Verfahren wird solange durchlaufen bis beispielsweise das Fahrzeug wieder deaktiviert, das bedeutet der Motor ausgeschalten oder das Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst wurde, was mit dem Verfahrensschritt
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Ausgleichsvorrichtungbalancer
- 22
- Detektionseinheitdetection unit
- 33
- Auswerteeinheitevaluation
- 44
- Einstelleinheitadjustment
- 4.14.1
- Motoreneinheitmotor unit
- 55
- Regulierungseinheitregulation unit
- 66
- Vergleichseinheitcomparing unit
- 77
- Messeinheitmeasuring unit
- 88th
- Berechnungseinheit calculation unit
- 1010
- Schwenkrichtungpan direction
- 1111
- Schwenkachse swivel axis
- 2020
- Start des VerfahrensStart of the procedure
- 2121
- Verfahrensschritt zur Erfassung einer FahrstreckeMethod step for detecting a route
- 2222
- Verfahrensschritt zur Erfassung eines GesamtgewichtesProcess step for detecting a total weight
- 2323
- Verfahrensschritt zur Erfassung einer FahrbewegungMethod step for detecting a driving movement
- 2424
- Verfahrensschritt zur Auswertung von DatenProcess step for the evaluation of data
- 2525
- Verfahrensschritt zum Vergleichen von DatenMethod step for comparing data
- 2626
- Verfahrensschritt zur Berechnung einer PositionMethod step for calculating a position
- 2727
- Verfahrensschritt zur Einstellung einer PositionProcess step for setting a position
- 2828
- Ende des Verfahrens End of the procedure
- al a l
- laterale Beschleunigunglateral acceleration
- ar a r
- resultierende Beschleunigungresulting acceleration
- ArAr
- resultierende Kraftresulting power
- GG
- Schwerkraftgravity
- gG
- Erdbeschleunigungacceleration of gravity
- GH G H
- in Horizontalkörperachse wirkende Schwerkraftkomponentein the horizontal body axis acting gravity component
- GV G V
- in Vertikalkörperachse wirkende Schwerkraftkomponenteacting in vertical body axis gravity component
- KH K H
- HorizontalkörperachseHorizontal axis of the body
- KV K V
- VertikalkörperachseVertical body axis
- mm
- Masse des PassagiersCrowd of the passenger
- ZZ
- Beschleunigungskraftaccelerating force
- ZH Z H
- in Horizontalkörperachse zerlegte Beschleunigungskraftacceleration force decomposed into horizontal body axis
- ZV Z v
- in Vertikalkörperachse zerlegte Beschleunigungskraftacceleration force decomposed into vertical body axis
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
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