DE102019206772A1 - Method and device for counteracting kinetosis in an occupant of a means of locomotion - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) relativ zu einer das Fortbewegungsmittel (10a; 10b; 10c) umgebenden Umgebung in zumindest einer senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung (14a; 14b; 14c) des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c) angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) erfolgt.Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels (10a; 10b; 10c), die Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt (56a; 56b; 56c) auf einer Bahn (60a; 74a) bewegt, die zumindest im Wesentlichen auf Höhe oder oberhalb eines Kopfbereichs (52a; 52b; 52c) der Kabinenvorrichtung (20a; 20b; 20c) liegt.The invention is based on a method for counteracting kinetosis in an occupant located in a means of transport, in particular an autonomous means of transport, wherein in at least one method step a movement of a cabin device (20a; 20b; 20c) of the means of transport (10a; 10b; 10c) relative to an environment surrounding the means of locomotion (10a; 10b; 10c) in at least one plane arranged perpendicular to a direction of travel (14a; 14b; 14c) of the means of locomotion (10a; 10b; 10c) viewed on a pendulum path around a virtual suspension point (56a; It is proposed that in at least one method step, in particular while the means of locomotion (10a; 10b; 10c) is cornering, the cabin device (20a; 20b; 20c) is moved in such a way that the virtual suspension point (56a ; 56b; 56c) is moved on a path (60a; 74a) which is at least substantially level with or above a head region (52a ; 52b; 52c) of the cabin device (20a; 20b; 20c).
Description
Stand der TechnikState of the art
Es ist bereits ein Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem autonomen Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen vorgeschlagen worden, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt erfolgt.A method has already been proposed for counteracting kinetosis in an occupant located in an autonomous means of transport, with at least one method step moving a cabin device of the means of transport relative to an environment surrounding the means of transport in at least one at least substantially perpendicular to a direction of motion of the means of transport arranged plane, viewed on a aerial tramway around a virtual suspension point.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bewegung einer Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung in zumindest einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene betrachtet auf einer Pendelbahn um einen virtuellen Aufhängepunkt erfolgt.The invention is based on a method for counteracting kinetosis in an occupant located in a means of transport, in particular an autonomous means of transport, wherein in at least one method step a movement of a cabin device of the means of transport relative to an environment surrounding the means of transport in at least one at least substantially perpendicular to a direction of travel of the means of locomotion arranged plane takes place on a swing track around a virtual suspension point.
Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, insbesondere relativ zum Fortbewegungsmittel, auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen auf Höhe oder oberhalb eines Kopfbereichs der Kabinenvorrichtung liegt.It is proposed that in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point, in particular relative to the means of locomotion, moves on a path that is at least substantially at the level of or above a head area of the Cabin device lies.
Vorzugsweise ist das Verfahren dazu vorgesehen, zu einem Entgegenwirken von Kinetose, insbesondere bei einem Fahrbetrieb auf befestigten Straßen des, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels, zumindest einer durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkenden Beschleunigung entgegenzuwirken. Vorzugsweise ist die Bewegung des Fortbewegungsmittels, welche die auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkende Beschleunigung bewirkt, zumindest teilweise als eine Änderung einer Richtung, einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung des Fortbewegungsmittels ausgebildet, welche insbesondere durch eine, insbesondere autonome, Steuerung des Fortbewegungsmittels, eine Änderung eines Untergrunds, eine Änderung, insbesondere eine Zustandsänderung, eines während der Bewegung zu durchquerenden Mediums und/oder einer Kollision mit einem externen Objekt, wie beispielsweise einem weiteren Fortbewegungsmittel, ausgebildet. Insbesondere ist Kinetose eine durch eine Störung des Gleichgewichtssinns des menschlichen Körpers hervorgerufene Reaktion auf für den Körper ungewohnte Bewegungen, welche auch als Reise- oder Bewegungskrankheit bekannt ist. Bevorzugt tritt Kinetose bei Insassen auf, die sich auf eine von der das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende Umgebung unabhängige Tätigkeit konzentrieren, wobei sich die Umgebung abhängig von einer Bewegung des Fortbewegungsmittels relativ zum Insassen bewegt. Insbesondere tritt Kinetose häufig bei in einem autonomen Fortbewegungsmittel befindlichen Insassen auf, da eine Steuerung des Fortbewegungsmittels zumindest zeitweise unabhängig von den Insassen erfolgt. Bekannte Varianten von Kinetose sind beispielsweise Seekrankheit, Luftkrankheit, Raumkrankheit oder die Landkrankheit. Bekannte Symptome von Kinetose sind beispielsweise Blässe, Schwindel, Kopfschmerz, Übelkeit und Erbrechen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.The method is preferably provided to counteract kinetosis, in particular when driving on paved roads of the, in particular autonomous, means of locomotion, to counteract at least one acceleration acting on the cabin device and / or the occupants by a movement of the means of locomotion. The movement of the means of locomotion, which causes the acceleration acting on the cabin device and / or the occupant, is preferably at least partially designed as a change in a direction, a speed and / or an acceleration of the means of locomotion, which is achieved in particular by an, in particular autonomous, control of the Means of locomotion, a change in a subsurface, a change, in particular a change in state, of a medium to be traversed during the movement and / or a collision with an external object, such as a further means of locomotion, for example. In particular, kinetosis is a reaction caused by a disruption of the human body's sense of balance to movements that are unfamiliar to the body, which is also known as travel or motion sickness. Kinetosis preferably occurs in occupants who concentrate on an activity that is independent of the environment surrounding the means of locomotion and / or the cabin device, the environment moving as a function of a movement of the means of locomotion relative to the occupant. In particular, kinetosis often occurs in the case of occupants in an autonomous means of transport, since the means of transport is controlled at least temporarily independently of the occupants. Well-known variants of kinetosis are, for example, seasickness, air sickness, space sickness or land sickness. Well-known symptoms of kinetosis include paleness, dizziness, headache, nausea, and vomiting. “Provided” is to be understood to mean in particular specially set up, specially programmed, specially designed and / or specially equipped. The fact that an object is provided for a specific function should be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.
Das Fortbewegungsmittel ist insbesondere als ein Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist aber auch denkbar, dass das Fortbewegungsmittel als Flugzeug, als Wasserfahrzeug, als Schienenfahrzeug und/oder als Raumfahrzeug ausgebildet ist. Die Kabinenvorrichtung ist beispielsweise als Rahmen, als Kapsel, als Schale und/oder als Sitzeinheit ausgebildet. Besonders bevorzugt umfasst die Kabinenvorrichtung zumindest einen Sitz, eine Liege und/oder einen Sicherheitsgurt, welche/welcher insbesondere innerhalb und/oder an der Kabinenvorrichtung, insbesondere einer Oberseite der Kabinenvorrichtung, angeordnet ist. Bevorzugt werden/wird der Sitz, die Liege und/oder der Sicherheitsgurt von der Kabinenvorrichtung zumindest teilweise umschlossen.The means of locomotion is designed in particular as a motor vehicle. However, it is also conceivable that the means of locomotion is designed as an airplane, a watercraft, a rail vehicle and / or a spacecraft. The cabin device is designed, for example, as a frame, a capsule, a shell and / or a seat unit. The cabin device particularly preferably comprises at least one seat, a couch and / or a safety belt, which / which is arranged in particular within and / or on the cabin device, in particular an upper side of the cabin device. The seat, the couch and / or the safety belt are / is preferably at least partially enclosed by the cabin device.
Unter „zumindest im Wesentlichen senkrecht“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung und/oder einer Ebene relativ zu einer Bezugsrichtung und/oder einer Bezugsebene verstanden werden, wobei die Richtung und/oder die Ebene und die Bezugsrichtung und/oder die Bezugsebene einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Vorzugsweise ist die zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung angeordnete Ebene als eine Schnittebene, insbesondere durch einen Mittelpunkt, des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Bevorzugt ist die zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung angeordnete Ebene zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer zumindest im Wesentlichen parallel zur Fortbewegungsrichtung und durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels verlaufende Mittelachse des Fortbewegungsmittels angeordnet. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung und/oder einer Ebene relativ zu einer Bezugsrichtung und/oder einer Bezugsebene verstanden werden, wobei die Richtung und/oder Ebene gegenüber der Bezugsrichtung und/oder Bezugsebene eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweisen/aufweist. Vorzugsweise ist der virtuelle Aufhängepunkt ein virtueller Punkt, der einem Aufhängepunkt eines theoretischen Pendels entspricht, insbesondere an einer Position des Aufhängepunkts des theoretischen Pendels angeordnet, das sich auf der Pendelbahn der Kabinenvorrichtung bewegt. Bevorzugt erfolgt die Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Kombination aus einer Verkippung der Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und einer Anpassung einer Fortbewegungsstrecke, insbesondere der Fortbewegungsrichtung, des Fortbewegungsmittels.“At least substantially perpendicular” is to be understood as meaning, in particular, an alignment of a direction and / or a plane relative to a reference direction and / or a reference plane, the direction and / or the plane and the reference direction and / or the reference plane at an angle of 90 Include ° and the angle has a maximum deviation of in particular less than 8 °, advantageously less than 5 ° and particularly advantageously less than 2 °. Preferably the A plane arranged at least substantially perpendicular to the direction of movement is formed as a sectional plane, in particular through a center point, of the means of movement. The plane which is arranged at least substantially perpendicular to the direction of movement is preferably arranged at least substantially perpendicular to a central axis of the means of movement running at least substantially parallel to the direction of movement and through the center point of the means of movement. “Essentially parallel” is to be understood as meaning, in particular, an alignment of a direction and / or a plane relative to a reference direction and / or a reference plane, the direction and / or plane deviating in particular less than 8 ° from the reference direction and / or reference plane , advantageously less than 5 ° and particularly advantageously less than 2 °. Preferably, the virtual suspension point is a virtual point which corresponds to a suspension point of a theoretical pendulum, in particular arranged at a position of the suspension point of the theoretical pendulum that moves on the aerial tramway of the cabin device. The movement of the cabin device on the aerial tramway preferably takes place by means of a combination of tilting the cabin device relative to a chassis of the means of locomotion and adapting a route of travel, in particular the direction of travel, of the means of locomotion.
Vorzugsweise ist der Kopfbereich ein Bereich, insbesondere innerhalb des Fortbewegungsmittels, in welchem in einer vorgesehenen Aufnahmeposition eines Insassen des Fortbewegungsmittels ein Kopf des Insassen angeordnet ist. Insbesondere ist die vorgesehene Aufnahmeposition als eine sitzende oder liegende Position des Insassen an der Kabinenvorrichtung ausgebildet. Bevorzugt ist der Kopfbereich an und/oder um eine Kopfstütze der Kabinenvorrichtung und/oder ein Teil eines Sitzes und/oder einer Liege der Kabinenvorrichtung angeordnet. Darunter, dass ein Objekt, insbesondere die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts, „zumindest im Wesentlichen oberhalb“ eines Körpers, insbesondere des Kopfbereichs der Kabinenvorrichtung, liegt, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt, insbesondere die Bahn, in einer einer Lotrichtung entgegengesetzten Richtung beabstandet von einer durch einen Mittelpunkt des Körpers, insbesondere des Kopfbereichs, verlaufenden Horizontalebene angeordnet ist. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb des Kopfbereichs und von dem Kopfbereich beabstandet angeordnet ist. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb des Kopfbereichs und zumindest teilweise außerhalb des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung liegt. Besonders bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest im Wesentlichen oberhalb eines Gleichgewichtorgans eines in der vorgesehenen Aufnahmeposition befindlichen Insassen der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels liegt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt relativ zum Fortbewegungsmittel auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise, insbesondere zumindest größtenteils oder vollständig, innerhalb des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung liegt und auf Höhe oder oberhalb des Kopfbereichs verläuft. Bevorzugt bleibt der virtuelle Aufhängepunkt in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, in der zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels angeordneten Ebene, insbesondere Schnittebene durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels, betrachtet relativ zu einer das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung zumindest im Wesentlichen unbewegt. Unter „zumindest im Wesentlichen unbewegt“ soll insbesondere verstanden werden, dass sich ein Körper in zumindest eine Richtung relativ zu einem weiteren Körper lediglich um eine Strecke bewegt, die höchstens 10 %, vorzugsweise höchstens 5 % und besonders bevorzugt höchstens 2 %, einer entlang der jeweiligen Richtung ausgebildeten maximalen Erstreckung des Körpers entspricht. In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar, dass die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt in zumindest einem Verfahrensschritt auf einer Bahn bewegt, die den Kopfbereich der Kabinenvorrichtung zumindest teilweise schneidet.The head area is preferably an area, in particular within the means of locomotion, in which a head of the occupant is arranged in an intended receiving position of an occupant of the means of locomotion. In particular, the intended receiving position is designed as a sitting or lying position of the occupant on the cabin device. The head area is preferably arranged on and / or around a headrest of the cabin device and / or part of a seat and / or a bed of the cabin device. The fact that an object, in particular the path of the virtual suspension point, lies “at least substantially above” a body, in particular the head area of the cabin device, is to be understood in particular to mean that the object, in particular the path, is spaced apart in a direction opposite to a perpendicular direction is arranged by a horizontal plane running through a center point of the body, in particular the head region. The cabin device is preferably moved in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, such that the virtual suspension point moves relative to the means of locomotion on a path which is arranged at least substantially above the head region and at a distance from the head region. The cabin device is preferably moved in at least one method step, in particular while the vehicle is cornering, such that the virtual suspension point moves relative to the vehicle on a path that is at least substantially above the head area and at least partially outside the vehicle and / or the cabin device lies. It is particularly preferred in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, that the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point moves relative to the means of locomotion on a path that is at least substantially above an equilibrium organ of an occupant of the cabin device and in the intended receiving position / or the means of transport is located. Alternatively or additionally, it is conceivable that in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point moves relative to the means of locomotion on a path that is at least partially, in particular at least largely or completely, within the Means of locomotion and / or the cabin device lies and runs at the level or above the head area. The virtual suspension point preferably remains in at least one method step, in particular during cornering of the means of locomotion, in the plane arranged at least substantially perpendicular to the direction of travel of the means of locomotion, in particular the sectional plane through the center point of the means of locomotion, viewed at least essentially relative to an environment surrounding the means of locomotion unmoved. Under “at least essentially unmoved” is to be understood in particular that a body moves in at least one direction relative to another body only by a distance that is at most 10%, preferably at most 5% and particularly preferably at most 2%, one along the corresponding maximum extension of the body formed in each direction. In an alternative embodiment of the invention, it is conceivable that the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point moves in at least one method step on a path that at least partially intersects the head area of the cabin device.
Beispielsweise wird bei einem Einfahren des Fortbewegungsmittels in eine Kurve die Kabinenvorrichtung zumindest teilweise in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung bewegt, wobei insbesondere die Kabinenvorrichtung zu einer Kurvenmitte hin verkippt wird. Vorzugsweise wird, insbesondere gleichzeitig dazu, die Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels derart angepasst, dass sich das Fortbewegungsmittel von der Kurvenmitte wegbewegt. Bevorzugt wird die Kabinenvorrichtung durch eine Kombination aus der Bewegung der Kabinenvorrichtung und der Anpassung der Fortbewegungsstrecke relativ zu der das Fortbewegungsmittel umgebenden Umgebung auf einer Pendelbahn bewegt. Vorzugsweise bleibt ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts und der Kurvenmitte, insbesondere entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, während einem Durchfahren der Kurve zumindest im Wesentlichen gleich. Vorzugsweise erfolgt während dem Durchfahren der Kurve eine Relativbewegung des virtuellen Aufhängepunkts und der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels, die insbesondere die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts relativ zur Kabinenvorrichtung und/oder dem Fortbewegungsmittel bewirkt.For example, when the means of locomotion enters a curve, the cabin device is at least partially moved in a direction that is at least substantially parallel to the transverse acceleration acting on the cabin device and / or an occupant, the cabin device in particular being tilted towards the center of the curve. Preferably, in particular at the same time, the path of travel of the means of transport is adapted in such a way that the means of transport moves away from the center of the curve. The cabin device is preferred by a combination of the movement of the cabin device and the adjustment of the Movement distance moved relative to the environment surrounding the means of transport on an aerial tramway. A distance between the virtual suspension point and the center of the curve, in particular viewed along a vertical axis of the means of locomotion, preferably remains at least essentially the same while driving through the curve. A relative movement of the virtual suspension point and the cabin device and / or the means of locomotion, which in particular effects the path of the virtual suspension point relative to the cabin apparatus and / or the means of locomotion, preferably takes place while driving through the curve.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose, insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten und/oder engen Kurven des Fortbewegungsmittels, erreicht werden. Es kann hohen Querbeschleunigungen auf den Insassen und/oder die Kabinenvorrichtung vorteilhaft effektiv entgegengewirkt werden. Es kann ein vorteilhaft hoher Komfort für Insassen des Fortbewegungsmittels erreicht werden. Durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung mittels einer Kombination aus einer Verkippung der Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und einer Anpassung einer Fortbewegungsstrecke, insbesondere der Fortbewegungsrichtung, des Fortbewegungsmittels kann ein Raumbedarf des Fortbewegungsmittels quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Fortbewegungsrichtung, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, vorteilhaft gering gehalten werden.The embodiment of the method according to the invention makes it possible to achieve an advantageously effective counteraction of kinetosis, in particular at high speeds and / or tight curves of the means of locomotion. High transverse accelerations on the occupant and / or the cabin device can advantageously be effectively counteracted. An advantageously high level of comfort for occupants of the means of locomotion can be achieved. By moving the cabin device by means of a combination of tilting the cabin device relative to a chassis of the means of locomotion and adapting a route of travel, in particular the direction of travel, of the means of locomotion, a space requirement of the means of locomotion can be transverse, in particular at least substantially perpendicular, to the direction of travel, in particular during a Cornering of the means of transport, are advantageously kept low.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer vom Fortbewegungsmittel überfahrenen Fläche liegt. Vorzugsweise ist die Hochachse des Fortbewegungsmittels zumindest im Wesentlichen senkrecht zu dem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels und/oder einem Unterboden des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung in einem unausgelenkten Zustand ausgerichtet. Bevorzugt liegt der virtuelle Aufhängepunkt in dem unausgelenkten Zustand der Kabinenvorrichtung auf der Hochachse des Fortbewegungsmittels. Vorzugsweise ist die Hochachse als Gierachse des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Bevorzugt liegt die Bahn des virtuellen Aufhängepunkts in zumindest einem Verfahrensschritt außerhalb der vom Fortbewegungsmittel überfahrenen Fläche, falls eine auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung maximal ist und/oder einen vordefinierten Grenzwert der Querbeschleunigung überschreitet. Bevorzugterweise wirkt die Querbeschleunigung, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, in eine zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Fortbewegungsrichtung und/oder zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Hochachse des Fortbewegungsmittels ausgerichtete Richtung. Besonders bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, vorzugsweise bei einer hohen auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkenden Querbeschleunigung, die Kabinenvorrichtung derart bewegt, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die zumindest teilweise außerhalb einer von dem Fortbewegungsmittel befahrenen Fahrspur und/oder Fahrbahn liegt. Bevorzugt wirkt die Querbeschleunigung bei einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels in eine einer Änderung der Fortbewegungsrichtung des Fortbewegungsmittels entgegengerichtete Richtung. Vorzugsweise wird der vordefinierte Grenzwert in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest in Abhängigkeit von einer Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung und/oder von einer Position des Kopfbereichs, insbesondere mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit des Fortbewegungsmittels, bestimmt und/oder berechnet. Unter einer „Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden werden. Unter einer „Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere kontinuierlich oder periodisch, die auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit berechnet und/oder mittels einer Erfassungseinheit des Fortbewegungsmittels erfasst. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann hohen Querbeschleunigungen, insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten und/oder engen Kurven des Fortbewegungsmittels, vorteilhaft effektiv entgegengewirkt werden.Furthermore, it is proposed that in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point, viewed along a vertical axis of the means of locomotion, moves on a path that is at least partially outside of a path crossed by the means of locomotion Area lies. The vertical axis of the means of transport is preferably aligned at least substantially perpendicular to the chassis of the means of transport and / or an underbody of the means of transport and / or the cabin device in an undeflected state. In the undeflected state of the cabin device, the virtual suspension point is preferably on the vertical axis of the means of locomotion. The vertical axis is preferably designed as the yaw axis of the means of locomotion. Preferably, the path of the virtual suspension point lies in at least one method step outside the area traveled over by the means of locomotion if a transverse acceleration acting on the cabin device and / or an occupant is maximum and / or exceeds a predefined limit value for the transverse acceleration. The transverse acceleration preferably acts in a direction that is at least substantially perpendicular to the direction of movement and / or at least substantially perpendicular to the vertical axis of the means of transport, in particular during cornering of the means of transport. Particularly preferably, in at least one method step, in particular while the means of transport is cornering, preferably with a high transverse acceleration acting on the cabin device and / or an occupant, the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point, viewed along a vertical axis of the means of transport, moves on a Moved path that is at least partially outside of a lane and / or lane traveled by the means of locomotion. When the means of locomotion is cornering, the transverse acceleration preferably acts in a direction opposite to a change in the direction of travel of the means of locomotion. The predefined limit value is preferably determined and / or calculated in at least one method step, at least depending on an embodiment of the means of transport and / or the cabin device and / or on a position of the head area, in particular by means of a control and / or regulating unit of the means of transport. A “control and / or regulating unit” should be understood to mean, in particular, a unit with at least one control electronics. “Control electronics” should be understood to mean, in particular, a unit with a processor unit and with a memory unit and with an operating program stored in the memory unit. Preferably, in at least one method step, in particular continuously or periodically, the transverse acceleration acting on the cabin device and / or an occupant is calculated by means of the control and / or regulating unit and / or detected by means of a detection unit of the means of locomotion. The embodiment of the method according to the invention can advantageously and effectively counteract high transverse accelerations, in particular at high speeds and / or tight curves of the means of locomotion.
Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, die Kabinenvorrichtung derart bewegt wird, dass sich der virtuelle Aufhängepunkt, entlang einer Hochachse des Fortbewegungsmittels betrachtet, auf einer Bahn bewegt, die einen größeren Kurvenradius aufweist als eine Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung. Vorzugsweise erstreckt sich die Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung, entlang eines, insbesondere während der Kurvenfahrt, zurückgelegten Weges eines Mittelpunkts des Fortbewegungsmittels, insbesondere der Kabinenvorrichtung. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose erreicht werden.In addition, it is proposed that in at least one method step, in particular while the means of locomotion is cornering, the cabin device is moved in such a way that the virtual suspension point, viewed along a vertical axis of the means of locomotion, moves on a path that has a larger curve radius than a travel route of the Means of locomotion, in particular the cabin device. The route of movement of the means of transport, in particular of the cabin device, preferably extends along a path covered, in particular during cornering, of a center point of the means of transport, especially the cabin device. The design of the method according to the invention enables an advantageously effective counteraction of kinetosis to be achieved.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt ein Abstand des virtuellen Aufhängepunkts von dem Kopfbereich, insbesondere von der Kabinenvorrichtung und/oder von dem Fortbewegungsmittel, mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung angepasst wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Abstand des virtuellen Aufhängepunkts von dem Kopfbereich, insbesondere von der Kabinenvorrichtung und/oder von dem Fortbewegungsmittel, mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von einer, insbesondere erfassten, Fahrspurkenngröße angepasst. Insbesondere ist die Fahrspurkenngröße zumindest eine Eigenschaft einer Fahrspur, auf der sich das Fortbewegungsmittel bewegt und/oder zukünftig bewegen soll. Bevorzugt ist die Fahrspurkenngröße eine Breite der Fahrspur, eine Höhe der Fahrspur, eine Oberflächenbeschaffenheit der Fahrspur o. dgl. Es ist auch denkbar, dass die Fahrspurkenngröße als eine Kenngröße ausgebildet ist, die eine Hindernisdichte der Fahrspur beschreibt. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine Bewegung der Kabinenvorrichtung vorteilhaft an äußere Gegebenheiten, insbesondere einer Fortbewegungsstrecke, angepasst werden. Es kann eine vorteilhaft sichere Bewegung der Kabinenvorrichtung ermöglicht werden, insbesondere da eine Kollision vermieden werden kann. Es kann ein von einem Fahrspurverlauf vorteilhaft unabhängiges Entgegenwirken von Kinetose erreicht werden.It is also proposed that, in at least one method step, a distance of the virtual suspension point from the head area, in particular from the cabin device and / or from the means of transport, by means of a control and / or regulating unit as a function of the, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device is adjusted. Preferably, in at least one method step, the distance of the virtual suspension point from the head area, in particular from the cabin device and / or from the means of locomotion, is adjusted by means of a control and / or regulating unit as a function of a, in particular detected, lane parameter. In particular, the lane parameter is at least one property of a lane on which the means of locomotion is moving and / or is intended to move in the future. The lane parameter is preferably a width of the lane, a height of the lane, a surface quality of the lane or the like. It is also conceivable that the lane parameter is designed as a parameter that describes the density of obstacles in the lane. As a result of the configuration of the method according to the invention, a movement of the cabin device can advantageously be adapted to external circumstances, in particular a route of travel. An advantageously safe movement of the cabin device can be made possible, in particular since a collision can be avoided. A counteraction of kinetosis which is advantageously independent of the course of a lane can be achieved.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zur Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit die Kabinenvorrichtung des Fortbewegungsmittels über eine Aktuatoreinheit des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels um eine Kippachse bewegt wird, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden der Kabinenvorrichtung und unterhalb und/oder an dem Unterboden der Kabinenvorrichtung ausgerichtet ist. Bevorzugt ist die Kippachse als eine virtuelle Achse ausgebildet, um die die Kabinenvorrichtung mittels der Aktuatoreinheit bewegt werden kann. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Aktuatoreinheit eine Lagereinheit umfasst, die eine physische Kippachse aufweist, um die die Kabinenvorrichtung bewegt werden kann. Vorzugsweise ist die Aktuatoreinheit als ein aktives Fahrwerksystem ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Aktuatoreinheit zumindest ein Aktuatorelement aufweist, welches beispielsweise als hydraulischer oder pneumatischer Zylinder, als Elektrohubzylinder, als Linearaktuator, als Elektromotor, als Elektromagnet o. dgl. ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Aktuatorelement an dem Fahrgestell und/oder der Kabinenvorrichtung angeordnet. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt die Aktuatoreinheit mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung derart gesteuert und/oder geregelt, dass sich die Kippachse relativ zu der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels bewegt. Insbesondere wird die Kippachse entlang des Unterbodens der Kabinenvorrichtung bewegt. Bevorzugt wird die Kippachse entlang zumindest einer zumindest im Wesentlichen parallel zum Unterboden der Kabinenvorrichtung ausgerichteten Bahn bewegt. Vorzugsweise ist die Kippachse zumindest im Wesentlichen parallel zur Fortbewegungsrichtung ausgerichtet. Bevorzugt erfolgt eine Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse in Abhängigkeit von der Fahrspurkenngröße. Besonders bevorzugt wird die Kabinenvorrichtung mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit über die Aktuatoreinheit derart um die Kippachse bewegt, dass ein Grad einer Verkippung der Kabinenvorrichtung proportional zu einem Wert der Querbeschleunigung ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft einfache Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen realisiert werden. Es kann vorteilhaft eine Steilkurven-Emulation für einen Insassen ermöglicht werden.Furthermore, it is proposed that in at least one method step for moving the cabin device on the aerial tramway by means of a control and / or regulating unit, the cabin device of the means of locomotion via an actuator unit of the means of locomotion as a function of a, in particular future, transverse acceleration acting on the car apparatus relative to a Chassis of the means of locomotion is moved about a tilting axis which is aligned at least substantially parallel to an underbody of the cabin device and below and / or on the underbody of the cabin device. The tilt axis is preferably designed as a virtual axis about which the cabin device can be moved by means of the actuator unit. However, it is also conceivable that the actuator unit comprises a bearing unit which has a physical tilt axis around which the cabin device can be moved. The actuator unit is preferably designed as an active chassis system. Alternatively or additionally, it is conceivable that the actuator unit has at least one actuator element, which is designed, for example, as a hydraulic or pneumatic cylinder, an electric lifting cylinder, a linear actuator, an electric motor, an electromagnet or the like. The actuator element is preferably arranged on the chassis and / or the cabin device. Preferably, in at least one method step, the actuator unit is controlled and / or regulated by means of the control and / or regulating unit as a function of the transverse acceleration in such a way that the tilting axis moves relative to the cabin device and / or the means of locomotion. In particular, the tilt axis is moved along the underbody of the cabin device. The tilting axis is preferably moved along at least one path that is at least substantially parallel to the underbody of the cabin device. The tilt axis is preferably aligned at least substantially parallel to the direction of movement. The cabin device is preferably moved about the tilting axis as a function of the lane parameter. The cabin device is particularly preferably moved about the tilting axis by means of the control and / or regulating unit via the actuator unit in such a way that a degree of tilting of the cabin device is proportional to a value of the transverse acceleration. The embodiment of the method according to the invention enables an advantageously simple counteraction of kinetosis to be implemented in an occupant. A banked curve emulation can advantageously be made possible for an occupant.
Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zu einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest ein Grenzwert für einen maximalen Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung relativ zum Fahrgestell berücksichtigt wird, wobei der Grenzwert, insbesondere mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit, in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels bestimmt wird. Vorzugsweise wird der Grenzwert in Abhängigkeit von der Fahrspurkenngröße bestimmt. Bevorzugt wird der Grenzwert in Abhängigkeit von einem Kurvenradius der zukünftigen Fortbewegungsstrecke bestimmt. Beispielsweise beträgt der maximale Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung 30°, vorzugsweise 45° und besonders bevorzugt 60°. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft kollisionsfreie Bewegung der Kabinenvorrichtung erreicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Sicherheit ermöglicht werden, insbesondere da für einen Insassen gefährliche Verkippungswinkel der Kabinenvorrichtung vermieden werden können.In addition, it is proposed that in at least one method step for a movement of the cabin device about the tilting axis, at least one limit value for a maximum tilt angle of the cabin device relative to the chassis is taken into account, the limit value, in particular by means of the control and / or regulating unit, depending on a , in particular future, travel route of the means of locomotion is determined. The limit value is preferably determined as a function of the lane parameter. The limit value is preferably determined as a function of a curve radius of the future route of travel. For example, the maximum tilt angle of the cabin device is 30 °, preferably 45 ° and particularly preferably 60 °. The embodiment of the method according to the invention makes it possible to achieve an advantageously collision-free movement of the cabin device. An advantageously high level of safety can be made possible, in particular since tilt angles of the cabin device that are dangerous for an occupant can be avoided.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zur Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung angepasst wird. Vorzugsweise erfolgt eine Anpassung der Fortbewegungsstrecke in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung. Bevorzugt erfolgt die Anpassung der Fortbewegungsstrecke, insbesondere während einer Kurvenfahrt des Fortbewegungsmittels, durch eine Änderung des vom Fortbewegungsmittel durchfahrenen Kurvenradius. Besonders bevorzugt erfolgt die Bewegung der Kabinenvorrichtung auf der Pendelbahn mittels einer Kombination aus einer Rotationsbewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse und eine Translationsbewegung der Kabinenvorrichtung durch die Anpassung der Fortbewegungsstrecke in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung. Besonders bevorzugt wird die Fortbewegungsstrecke mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit derart angepasst, dass eine Differenz einer angepassten Fortbewegungsstrecke zu einer ursprünglichen Fortbewegungsstrecke proportional zu einem Wert der Querbeschleunigung ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft einfache Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen realisiert werden. Insbesondere in Kombination mit einer Verkippung der Kabinenvorrichtung kann ein Mehrraumbedarf des Fortbewegungsmittels zum Entgegenwirken von Kinetose, insbesondere im Vergleich zu einem konventionellen Fortbewegungsmittel, auf zumindest im Wesentlichen null reduziert werden. Es kann, insbesondere bei einem Verkippen der Kabinenvorrichtung, eine vorteilhaft hohe Fahrstabilität des Fortbewegungsmittels sichergestellt werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann ein Umkippen des Fortbewegungsmittels bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung vorteilhaft vermieden werden.It is also proposed that in at least one method step for moving the cabin device on the aerial tramway by means of a Control and / or regulating unit at least one, in particular future, route of movement of the means of locomotion is adapted as a function of a, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device. The path of movement is preferably adapted in a direction that is at least substantially parallel to the transverse acceleration. Preferably, the adaptation of the route of travel takes place, in particular while the means of locomotion is cornering, by changing the curve radius traversed by the means of locomotion. Particularly preferably, the movement of the cabin device on the aerial tramway takes place by means of a combination of a rotational movement of the cabin device about the tilting axis and a translational movement of the cabin device by adapting the travel distance in a direction that is at least essentially parallel to the transverse acceleration. Particularly preferably, the route of travel is adapted by means of the control and / or regulating unit such that a difference between an adapted route of travel and an original route of travel is proportional to a value of the transverse acceleration. The embodiment of the method according to the invention enables an advantageously simple counteraction of kinetosis to be implemented in an occupant. In particular in combination with a tilting of the cabin device, the need for more space for the means of locomotion to counteract kinetosis, in particular compared to a conventional means of locomotion, can be reduced to at least essentially zero. Particularly when the cabin device is tilted, an advantageously high level of driving stability of the means of locomotion can be ensured. The configuration according to the invention can advantageously prevent the means of locomotion from tipping over when the cabin device is moving.
Außerdem wird eine Vorrichtung zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere einem autonomen Fortbewegungsmittel, befindlichen Insassen mittels einer Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere mittels einer Steuer- und/oder Regeleinheit der Vorrichtung, vorgeschlagen, wobei die Vorrichtung zumindest eine Kabinenvorrichtung und zumindest eine Aktuatoreinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, die Kabinenvorrichtung relativ zu einem Fahrgestell des Fortbewegungsmittels um zumindest eine Kippachse der Kabinenvorrichtung zu bewegen, die in einer sich zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden der Kabinenvorrichtung erstreckenden und unterhalb des Unterbodens angeordneten oder an dem Unterboden der Kabinenvorrichtung angeordneten Ebene verläuft. Vorzugsweise ist die Vorrichtung als Teil des Fortbewegungsmittels ausgebildet. Besonders bevorzugt weist die Kabinenvorrichtung zumindest in einer zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Fortbewegungsrichtung ausgerichteten Schnittebene, insbesondere durch den Mittelpunkt des Fortbewegungsmittels und/oder der Kabinenvorrichtung, eine abgerundete, insbesondere zumindest im Wesentlichen ovale, äußere Form auf. Vorzugsweise ist die äußere Form der Kabinenvorrichtung derart ausgebildet, dass eine maximale Quererstreckung des Fortbewegungsmittels, welche insbesondere zumindest im Wesentlichen parallel zu einem Unterboden des Fortbewegungsmittels und/oder der Kippachse ausgerichtet ist, bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse gering gehalten wird. Vorzugsweise soll unter einer „maximalen Quererstreckung“ einer Einheit, insbesondere des Fortbewegungsmittels, eine längste der zueinander zumindest im Wesentlichen parallelen Quererstreckungen der Einheit, insbesondere des Fortbewegungsmittels, verstanden werden. Es ist denkbar, dass sich die maximale Quererstreckung des Fortbewegungsmittels durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse abhängig von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung ändert. Vorzugsweise weist das Fortbewegungsmittel durch die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse bei einer hohen Querbeschleunigung im Vergleich zu einer maximalen Quererstreckung in einem querbeschleunigungsfreien Zustand eine erhöhte maximale Quererstreckung auf. Bevorzugt umfasst die Vorrichtung zumindest eine Erfassungseinheit zur Erfassung der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung und/oder den Insassen wirkenden Querbeschleunigung, der, insbesondere zukünftigen, Fortbewegungsstrecke, der Fahrspurkenngröße, eines Abstands eines Untergrunds und/oder eines Objekts zur Kabinenvorrichtung. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, eine Annäherung eines Objekts an das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung zu erfassen, beispielweise eine bevorstehende Kollision mit einem anderen Fortbewegungsmittel und/oder mit einem anderen Gegenstand. Es ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Kommunikationseinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, insbesondere kabellos, mit einer externen Einheit zu kommunizieren. Beispielsweise ist die externe Einheit als ein Server, als eine Cloud, als ein GPS-Sender, als ein anderes Fortbewegungsmittel o. dgl. ausgebildet. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit dazu vorgesehen, beispielsweise eine Fahrspurkenngröße, Kartendaten, eine Position des Fortbewegungsmittels und/oder des anderen Fortbewegungsmittels o. dgl. zu empfangen. Vorzugsweise sind/ist die Kommunikationseinheit und/oder die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, empfangene und/oder erfasste Daten an eine Steuer- und/oder Regeleinheit zu übertragen, insbesondere um eine Bewegung der Kabinenvorrichtung zu steuern und/oder zu regeln. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kompakte Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels erreicht werden.In addition, a device is proposed for counteracting kinetosis in an occupant located in a means of locomotion, in particular an autonomous means of locomotion, by carrying out a method according to the invention, in particular by means of a control and / or regulating unit of the device, the device having at least one cabin device and at least comprises an actuator unit which is provided to move the cabin device relative to a chassis of the means of locomotion around at least one tilt axis of the cabin device, which is arranged in an at least substantially parallel to an underbody of the cabin device and arranged below the underbody or on the underbody of the Cabin device arranged plane runs. The device is preferably designed as part of the means of locomotion. Particularly preferably, the cabin device has a rounded, in particular at least substantially oval, outer shape at least in a section plane oriented at least substantially perpendicular to the direction of movement, in particular through the center point of the means of movement and / or the cabin device. The outer shape of the cabin device is preferably designed in such a way that a maximum transverse extent of the means of locomotion, which is in particular aligned at least substantially parallel to an underbody of the means of locomotion and / or the tilting axis, is kept low when the cabin device is moved about the tilting axis. A “maximum transverse extent” of a unit, in particular of the means of locomotion, should preferably be understood to mean a longest of the mutually at least substantially parallel transverse extensions of the unit, in particular of the means of locomotion. It is conceivable that the maximum transverse extent of the means of locomotion changes as a result of the movement of the cabin device about the tilting axis as a function of the, in particular future, transverse acceleration. As a result of the movement of the cabin device about the tilting axis, the means of locomotion preferably has an increased maximum transverse extent in the case of a high transverse acceleration compared to a maximum transverse extent in a state free of transverse acceleration. The device preferably comprises at least one detection unit for detecting the, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device and / or the occupants, the, in particular future, travel route, the lane parameter, a distance from a ground and / or an object to the cabin device. The detection unit is preferably provided to detect an approach of an object to the means of transport and / or the cabin device, for example an imminent collision with another means of transport and / or with another object. It is conceivable that the device has at least one communication unit which is provided, in particular wirelessly, to communicate with an external unit. For example, the external unit is designed as a server, as a cloud, as a GPS transmitter, as another means of transportation or the like. The communication unit is preferably provided to receive, for example, a lane parameter, map data, a position of the means of transport and / or of the other means of transport or the like. The communication unit and / or the acquisition unit are / is preferably provided to transmit received and / or acquired data to a control and / or regulating unit, in particular in order to control and / or regulate a movement of the cabin device. Through the embodiment of the device according to the invention, an advantageously effective counteracting of kinetosis in an occupant of the means of locomotion can be made possible. An advantageously compact design of the means of transport can be achieved.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, über die Aktuatoreinheit eine Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung zu steuern und/oder zu regeln. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die, insbesondere zukünftige, auf die Kabinenvorrichtung und/oder einen Insassen wirkende Querbeschleunigung mittels von der Erfassungseinheit erfassten Daten und/oder mittels von der Kommunikationseinheit empfangenen Daten zu bestimmen und/oder zu berechnen. Besonders bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die Kabinenvorrichtung in zumindest eine von der Querbeschleunigung verschiedene, insbesondere der Querbeschleunigung entgegengesetzte, Richtung um die Kippachse zu bewegen, insbesondere zu verkippen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, zu einer Steuerung und/oder Regelung der Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest eine erfasste und/oder empfangene Fahrspurkenngröße zu berücksichtigen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die Kabinenvorrichtung derart zu bewegen, dass ein Zusammenstoß mit einem anderen Fortbewegungsmittel, einer Person und/oder einem anderen Gegenstand, wie beispielsweise einer Straßenbegrenzung, einem Haus, einem Baum o. dgl., zu verhindern. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, insbesondere bei einer Erfassung einer bevorstehenden Kollision der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels mit einem Objekt, die Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse derart zu steuern und/oder zu regeln, dass eine auf einen Insassen der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels wirkende Fliehkraft durch die Kollision möglichst gering ist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Insbesondere durch eine Berücksichtigung äußerer Einflüsse beim Bewegen der Kabinenvorrichtung, kann eine vorteilhaft sichere Vorrichtung und/oder ein vorteilhaft sicheres Fortbewegungsmittel ermöglicht werden.It is further proposed that the device has at least one control and / or regulating unit which is provided to control a movement of the cabin device about the tilting axis via the actuator unit as a function of a, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device and / or to regulate. The control and / or regulating unit is preferably provided to determine and / or calculate the, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device and / or an occupant by means of data recorded by the detection unit and / or by means of data received by the communication unit. The control and / or regulating unit is particularly preferably provided to move the cabin device in at least one direction around the tilting axis that is different from the transverse acceleration, in particular opposite to the transverse acceleration. The control and / or regulating unit is preferably provided to take into account at least one detected and / or received lane parameter for controlling and / or regulating the movement of the cabin device about the tilting axis. The control and / or regulating unit is preferably provided to move the cabin device in such a way that a collision with another means of locomotion, a person and / or another object, such as a road boundary, a house, a tree or the like. to prevent. The control and / or regulating unit is preferably provided to control and / or regulate the movement of the cabin device around the tilting axis in such a way that an impending collision of the cabin device and / or the means of locomotion with an object is detected The centrifugal force acting on the occupants of the cabin device and / or the means of locomotion is as low as possible due to the collision. The configuration of the device according to the invention enables an advantageously effective counteracting of kinetosis in an occupant of the means of locomotion. In particular, by taking into account external influences when moving the cabin device, an advantageously safe device and / or an advantageously safe means of locomotion can be made possible.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von einer, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung anzupassen. Vorzugsweise ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, die, insbesondere zukünftige, Fortbewegungsstrecke derart anzupassen, dass das Fortbewegungsmittel zumindest teilweise in eine zumindest im Wesentlichen parallel zur Querbeschleunigung ausgerichtete Richtung bewegt wird. Es ist denkbar, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, insbesondere zukünftige, die Fortbewegungsstrecke in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung anzupassen falls ein Wert einer, insbesondere zukünftigen, erfassten, bestimmten und/oder berechneten Querbeschleunigung zumindest einen, insbesondere in der Steuer- und/oder Regeleinheit, hinterlegten Grenzwert der Querbeschleunigung überschreitet. Vorzugsweise ist der Grenzwert der Querbeschleunigung abhängig von einer Ausgestaltung der Aktuatoreinheit und/oder des Fortbewegungsmittels von einer Fahrspurkenngröße und/oder von einem Komfortbedarf eines Insassen des Fortbewegungsmittels. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft effektive Entgegenwirkung von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kompakte Ausgestaltung der Vorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels ermöglicht werden, insbesondere da eine zum Entgegenwirken von Kinetose erforderliche Translationsbewegung der Kabinenvorrichtung unabhängig von einem Versatz der Kabinenvorrichtung und dem Fahrgestell erfolgen kann.In addition, it is proposed that the device have at least one control and / or regulating unit which is provided to adapt at least one, in particular future, path of travel of the means of locomotion as a function of, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device. The control and / or regulating unit is preferably provided to adapt the, in particular future, path of movement in such a way that the means of movement is at least partially moved in a direction that is at least substantially parallel to the transverse acceleration. It is conceivable that the control and / or regulating unit is provided to adapt, in particular, future, the travel route as a function of the, in particular future, transverse acceleration if a value of a, in particular future, detected, determined and / or calculated transverse acceleration is at least one, in particular in the control and / or regulating unit, exceeds the limit value of the transverse acceleration stored. The limit value of the transverse acceleration is preferably dependent on a configuration of the actuator unit and / or the means of locomotion, on a lane parameter and / or on a comfort requirement of an occupant of the means of locomotion. The design of the device according to the invention enables an advantageously effective counteraction of kinetosis in an occupant of the means of locomotion. An advantageously compact design of the device and / or the means of locomotion can be made possible, in particular since a translational movement of the cabin device required to counteract kinetosis can take place independently of an offset of the cabin device and the chassis.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Sichtabdeckungseinheit aufweist, die zumindest teilweise an der Kabinenvorrichtung angeordnet ist und dazu vorgesehen ist, von zumindest einem Punkt innerhalb, insbesondere dem Kopfbereich, der Kabinenvorrichtung betrachtet die Kabinenvorrichtung, das Fortbewegungsmittel und/oder die das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung zumindest teilweise zu verdecken. Unter einer „Sichtabdeckungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest einen Sichtbereich eines in der Kabinenvorrichtung befindlichen Insassen auf eine die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung in zumindest einem Betriebszustand, insbesondere während einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zumindest teilweise zu verdecken. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit dazu vorgesehen, die die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung für den Insassen in zumindest einem Betriebszustand zumindest im Wesentlichen vollständig abzuschirmen und/oder zu verdecken. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise an zumindest einem Fenster und/oder einer Tür des Fortbewegungsmittels oder der Kabinenvorrichtung angeordnet. Bevorzugt ist die Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in einem Betriebszustand in dem der Insasse innerhalb der Kabinenvorrichtung angeordnet ist, zumindest teilweise um den Insassen angeordnet. Es ist aber auch denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit zumindest im Wesentlichen vollständig um den Insassen angeordnet ist. Beispielsweise ist die Sichtabdeckungseinheit als ein Rollo, als ein Rollladen, als ein Plissee, als eine, insbesondere aus einem intelligenten Glas ausgebildete, beschichtete Scheibe o. dgl. ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit als eine Brille, als ein Virtual-Reality-Gerät und/oder als ein, insbesondere zumindest teilweise an einen zu verdeckenden Sichtbereich eines Insassen angeformtes, Display ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise aus einem Material ausgebildet, dessen Durchsichtigkeit und/oder Transparenz, insbesondere mittels zumindest eines elektrischen und/oder elektronischen Signals, angepasst und/oder gesteuert werden kann. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit zumindest größtenteils getrennt von der Kabinenvorrichtung an einem Insassen angeordnet ist und/oder an dem Fahrgestell und/oder einer Außenwand, insbesondere einer Karosserie, des Fortbewegungsmittels angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Ausgabeeinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Information und/oder Licht in zumindest einen von der Sichtabdeckungseinheit zumindest teilweise umschlossenen Bereich der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels auszugeben. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit als Projektor, als Display, als LED-Beleuchtungssystem o. dgl. ausgebildet. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit in zumindest einem zumindest teilweise von der Sichtabdeckungseinheit umschlossenen und/oder abdeckbaren Bereich der Kabinenvorrichtung angeordnet. Es ist denkbar, dass die Vorrichtung zumindest eine Sensoreinheit aufweist, die zumindest ein als Kamera ausgebildetes Sensorelement aufweist. Bevorzugt ist die Sensoreinheit, insbesondere das Sensorelement, dazu vorgesehen, die das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende, Umgebung zu erfassen. Vorzugsweise ist die Ausgabeeinheit dazu vorgesehen, die mittels der Sensoreinheit erfasste Umgebung dem Insassen, insbesondere innerhalb der Kabinenvorrichtung, auszugeben. Es ist denkbar, dass die Ausgabeeinheit dazu vorgesehen ist, die erfasste Umgebung an eine Innenwand der Kabinenvorrichtung und/oder der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in dem Betriebszustand der Sichtabdeckungseinheit, in dem die Sichtabdeckungseinheit die die Kabinenvorrichtung und/oder das Fortbewegungsmittel umgebende Umgebung für den Insassen zumindest im Wesentlichen vollständig abschirmt und/oder verdeckt, zu projizieren. Insbesondere ist für eine Vorrichtung mit Ausgabeeinheit und Sensoreinheit auch eine fensterlose Ausgestaltung des Fortbewegungsmittels denkbar. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann ein vorteilhaft effektives Entgegenwirken von Kinetose erreicht werden, insbesondere da eine sich bei einer Bewegung der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels relativ zum Insassen bewegende, das Fortbewegungsmittel und/oder die Kabinenvorrichtung umgebende, Umgebung durch eine Positionierung der Sichtabdeckungseinheit in einem Blickfeld des Insassen von dem Insassen weniger wahrgenommen werden kann. Ein Insasse kann vorteilhaft während einer Bewegung des Fortbewegungsmittels eine Vielzahl von Tätigkeiten weitestgehend kinetosefrei ausführen.It is further proposed that the device has at least one viewing cover unit which is at least partially arranged on the cabin device and is provided to view the cabin device, the means of transport and / or the means of transport surrounding the vehicle from at least one point within, in particular the head area, of the cabin device At least partially cover the surrounding area. A “viewing cover unit” is to be understood in particular as a unit that is provided to provide at least one viewing area of an occupant located in the cabin device to an environment surrounding the cabin device and / or the means of locomotion in at least one operating state, in particular while the cabin device is moving around To conceal the tilt axis at least partially. The visual cover unit is preferably provided to at least essentially completely screen and / or conceal the surroundings surrounding the cabin device and / or the means of locomotion for the occupant in at least one operating state. The viewing cover unit is preferably at least partially on at least one window and / or a door of the means of transport or the cabin device. The viewing cover unit is preferably arranged at least partially around the occupant, in particular in an operating state in which the occupant is arranged inside the cabin device. It is also conceivable, however, that the viewing cover unit is arranged at least essentially completely around the occupant. For example, the visual cover unit is designed as a roller blind, as a roller shutter, as a pleated blind, as a coated pane or the like, in particular made of intelligent glass. It is also conceivable that the viewing masking unit is designed as glasses, as a virtual reality device and / or as a display, in particular at least partially molded onto a viewing area of an occupant to be covered. The viewing cover unit is preferably formed at least partially from a material whose transparency and / or transparency can be adjusted and / or controlled, in particular by means of at least one electrical and / or electronic signal. Alternatively or additionally, it is conceivable that the viewing cover unit is arranged at least largely separately from the cabin device on an occupant and / or is arranged on the chassis and / or an outer wall, in particular a body, of the means of locomotion. Alternatively or additionally, it is conceivable that the device has at least one output unit, which is provided to output at least one piece of information and / or light in at least one area of the cabin device and / or the means of transport that is at least partially enclosed by the viewing cover unit. The output unit is preferably designed as a projector, a display, an LED lighting system or the like. The output unit is preferably arranged in at least one region of the cabin device which is at least partially enclosed and / or can be covered by the viewing cover unit. It is conceivable that the device has at least one sensor unit which has at least one sensor element designed as a camera. The sensor unit, in particular the sensor element, is preferably provided to detect the environment surrounding the means of locomotion and / or the cabin device. The output unit is preferably provided to output the surroundings detected by means of the sensor unit to the occupant, in particular within the cabin device. It is conceivable that the output unit is provided for the purpose of transferring the detected environment to an inner wall of the cabin device and / or the viewing cover unit, in particular in the operating state of the viewing cover unit in which the viewing cover unit is at least the environment surrounding the cabin device and / or the means of transport for the occupant essentially completely shielded and / or covered to project. In particular, a windowless design of the means of locomotion is also conceivable for a device with an output unit and sensor unit. The inventive design of the device can advantageously and effectively counteract kinetosis, in particular since an environment that moves when the cabin device and / or the means of locomotion moves relative to the occupant and surrounds the means of locomotion and / or the cabin device is achieved by positioning the viewing cover unit can be less perceived by the occupant in a field of vision of the occupant. An occupant can advantageously carry out a large number of activities largely free of kinetics while the vehicle is moving.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit zur Steuerung und/oder Regelung der Sichtabdeckungseinheit aufweist, wobei die Sichtabdeckungseinheit zumindest ein ein- und ausschaltbares und/oder ein- und ausfahrbares Sichtabdeckungselement aufweist, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, das Sichtabdeckungselement in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, auf die Kabinenvorrichtung wirkenden Querbeschleunigung zu steuern und/oder zu regeln. Vorzugsweise ist die Sichtabdeckungseinheit dazu vorgesehen, eine Durchsichtigkeit zumindest einer Scheibeneinheit der Kabinenvorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung und/oder einer Bewegung der Kabinenvorrichtung um die Kippachse zu verändern. Bevorzugt ist die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen, zumindest einen Parameter der Sichtabdeckungseinheit derart anzupassen, dass sich eine Durchsichtigkeit und/oder eine Transparenz der Sichtabdeckungseinheit ändert, wobei insbesondere ein Anteil des von der Sichtabdeckungseinheit verdeckten Sichtbereichs des Insassen geändert wird. Vorzugsweise ist die Durchsichtigkeit und/oder die Transparenz der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere über eine Bedieneinheit der Vorrichtung und/oder des Fortbewegungsmittels, von einem im Fortbewegungsmittel und/oder in der Kabinenvorrichtung befindlichen Insassen einstellbar. Es ist denkbar, dass die Sichtabdeckungseinheit mehr als zwei Betriebszustände aufweist, wobei die Sichtabdeckungseinheit jeweils eine unterschiedliche Durchsichtigkeit für den Insassen aufweist. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität und Individualität erreicht werden, insbesondere da der Zustand der Sichtabdeckungseinheit, insbesondere in Bezug auf eine Positionierung relativ zu einem Blickfeld eines Insassen und/oder hinsichtlich einer Durchsichtigkeit für den Insassen, in Abhängigkeit von der, insbesondere zukünftigen, Querbeschleunigung änderbar ist. Es kann eine vorteilhaft hohe benutzerspezifische Anpassung der Vorrichtung, insbesondere der Sichtabdeckungseinheit, ermöglicht werden.It is also proposed that the device has at least one control and / or regulating unit for controlling and / or regulating the viewing cover unit, the viewing covering unit having at least one viewing cover element that can be switched on and off and / or retracted and extended, the control and / or the control unit is provided to control and / or regulate the screen element as a function of the, in particular future, transverse acceleration acting on the cabin device. The visual cover unit is preferably provided to change the transparency of at least one pane unit of the cabin device and / or the means of locomotion depending on the, in particular future, transverse acceleration and / or a movement of the cabin device about the tilting axis. The control and / or regulating unit is preferably provided to adapt at least one parameter of the visual cover unit in such a way that a transparency and / or transparency of the visual cover unit changes, in particular a portion of the occupant's field of vision covered by the visual cover unit being changed. Preferably, the transparency and / or the transparency of the visual cover unit can be adjusted, in particular via an operating unit of the device and / or the means of transport, by an occupant located in the means of transport and / or in the cabin device. It is conceivable that the visual cover unit has more than two operating states, the visual cover unit each having a different transparency for the occupant. The inventive configuration of the device can achieve an advantageously high level of functionality and individuality, in particular since the state of the viewing cover unit, in particular with regard to positioning relative to a field of vision of an occupant and / or with regard to transparency for the occupant, depending on the especially future transverse acceleration is changeable. It can be an advantageously high level of customization the device, in particular the cover unit, are made possible.
Das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die erfindungsgemäße Vorrichtung sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Verfahren und/oder die erfindungsgemäße Vorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The method according to the invention and / or the device according to the invention should / should not be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the method according to the invention and / or the device according to the invention can have a number of individual elements, components and units as well as method steps that differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned herein. In addition, in the case of the value ranges specified in this disclosure, values lying within the stated limits should also be deemed disclosed and can be used as desired.
Zeichnungdrawing
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind drei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. Three exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into useful further combinations.
Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines, insbesondere autonomen, Fortbewegungsmittels mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels, -
2 eine schematische Darstellung eines Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens, -
3 eine schematische Darstellung eines Wirkprinzips zur Vermeidung von Kinetose bei einem Insassen des Fortbewegungsmittels, -
4 eine schematische Darstellung einer beispielhaften Anpassung einer Fortbewegungsstrecke des Fortbewegungsmittels bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens, -
5 eine schematische Darstellung von zwei beispielhaften Fortbewegungsstrecken des Fortbewegungsmittels bei einer Kurvenfahrt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils mit einer Bahn eines virtuellen Aufhängepunkts einer Kabinenvorrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, -
6 eine schematische Darstellung des Fortbewegungsmittels mit einer Bahn des virtuellen Aufhängepunkts während einer beispielhaften Kurvenfahrt nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, -
7 eine schematische Darstellung einer Bewegung einer Kabinenvorrichtung einer ersten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung um eine erste beispielhafte Kippachse mittels einer Aktuatoreinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung, -
8 eine schematische Darstellung einer Bewegung einer Kabinenvorrichtung einer zweiten alternativen Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Entgegenwirken von Kinetose bei einem Insassen eines Fortbewegungsmittels um eine zweite beispielhafte Kippachse mittels einer Aktuatoreinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und -
9 eine schematische Darstellung einer Bewegung der Kabinenvorrichtung der zweiten alternativen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung um eine dritte beispielhafte Kippachse mittels der Aktuatoreinheit.
-
1 a schematic representation of an, in particular autonomous, means of locomotion with a device according to the invention for carrying out a method according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of the means of locomotion, -
2 a schematic representation of a sequence of the method according to the invention, -
3 a schematic representation of an operating principle for avoiding kinetosis in an occupant of the means of transport, -
4th a schematic representation of an exemplary adaptation of a travel route of the means of locomotion when cornering by means of the method according to the invention, -
5 a schematic representation of two exemplary locomotion routes of the means of locomotion when cornering by means of the method according to the invention, each with a path of a virtual suspension point of a cabin device of the device according to the invention, -
6th a schematic representation of the means of locomotion with a path of the virtual suspension point during an exemplary cornering according to the method according to the invention, -
7th a schematic representation of a movement of a cabin device of a first alternative embodiment of a device according to the invention about a first exemplary tilt axis by means of an actuator unit of the device according to the invention, -
8th a schematic representation of a movement of a cabin device of a second alternative embodiment of a device according to the invention for carrying out the method according to the invention for counteracting kinetosis in an occupant of a means of transport around a second exemplary tilt axis by means of an actuator unit of the device according to the invention and -
9 a schematic representation of a movement of the cabin device of the second alternative embodiment of the device according to the invention about a third exemplary tilt axis by means of the actuator unit.
Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments
Die
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die
Die
Die
In der
Die
In den
In der
In der
Die
Claims (12)
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