DE112015004472T5 - Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem - Google Patents

Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem, wobei das vorstehend bezeichnete Robotersystem einen Oberflächen-Lauf-Roboter sowie zumindest zwei elektrische Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung beinhaltet, wobei es die folgenden Schritte umfasst: S1: der Roboter erstellt eine Bereichskarte, S2: Einstellung einer elektrischen Ladungsbasis als hauptsächlicher elektrischer Ladungsbasis und Protokollierung der Position der vorstehend bezeichneten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte, S3: nach Erledigung der Arbeit durch den betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter erfolgt gemäß der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte die Rückkehr zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis. Bei dem Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Roboter-System nach der vorliegenden Erfindung kehrt der Roboter nach Erledigung der Arbeit zu der eingestellten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zurück, was dem Nutzer während der Zeit, zu welcher der Roboter nicht arbeitet, das gewohnheitsmäßige Entdecken des Roboters an der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis erleichtert. Außerdem können die Ausgangspunkte jeder Arbeit des Roboters festgelegt werden, wobei die elektrische Ladungsbasis an bedeutenden Positionen mit zunächst erforderlichen Arbeiten als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt wird, was sich günstig in Hinblick auf das Vorsehen von Positionen mit prioritärer Arbeitserledigung auswirkt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen intelligenten Roboter, insbesondere ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem sowie ein Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  • Stand der Technik
  • Intelligente Reinigungsroboter umfassen Wischroboter, Staubsaugroboter, Luftreinigungsgeräte usw., welche mobile Roboter und Reinigungstechnologien zusammenführen, wobei es sich gegenwärtig auf dem Gebiet der elektrischen Haushaltsgeräte um das die meisten Herausforderungen bietende Thema von Forschung und Entwicklung handelt, dem große Aufmerksamkeit entgegengebracht wird. Ab dem Jahr 2000 wurden gewerbliche Produkte von Reinigungsrobotern auf den Markt gebracht, welche zu einem neuartigen High-Tech-Produkt im Bereich der Dienstleistungsroboter mit erfreulichen Marktperspektiven avancierten.
  • Um für die Reinigung großer Flächen und mehrerer Räume geeignet zu sein, werden solche intelligente Roboter normalerweise in Innenraumumgebungen angewendet und es sind mehrere elektrische Ladungsbasen zur Durchführung der elektrischen Ladung vorgesehen. Beim Stand der Technik kann der Roboter nach Erledigung der Arbeit zufällig eine elektrische Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung und des Wartens auf Befehle suchen. Somit kann der Nutzer nicht unverzüglich die konkrete Position des Roboters finden, was dazu führt, dass keine unverzügliche Festlegung der Ausgangspunkte jeder Arbeit des Roboters möglich ist und dass kein unverzügliches Vorsehen der Route für die nächste Reinigungsarbeit möglich ist, was eine Absenkung der Arbeitseffizienz bewirkt.
  • Inhalt der Erfindung
  • Das durch die vorliegende Erfindung zu lösende technische Problem besteht hinsichtlich der Mängel beim Stand der Technik in der Bereitstellung eines automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Robotersystems sowie eines Verfahrens der Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis, so dass der Roboter nach der Erledigung der Reinigungsarbeit unverzüglich zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zurückkehren kann, was dem Nutzer während der Zeit, zu welcher der Roboter nicht arbeitet, das gewohnheitsmäßige Finden der elektrischen Ladungsbasis erleichtert. Außerdem können die Ausgangspunkte jeder Arbeit des Roboters festgelegt werden, wobei die elektrische Ladungsbasis an bedeutenden Positionen mit zunächst erforderlichen Arbeiten als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt wird, was sich günstig in Hinblick auf das Vorsehen von prioritären Arbeitspositionen auswirkt.
  • Das durch die vorliegende Erfindung zu lösende technische Problem wird durch die nachstehend aufgeführte technische Konzeption verwirklicht:
    Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem, wobei das vorstehend bezeichnete Robotersystem einen Oberflächen-Lauf-Roboter sowie zumindest zwei elektrische Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung umfasst, wobei die nachstehend aufgeführten Schritte umfasst sind:
    S1: der Roboter erstellt eine Bereichskarte,
    S2: Einstellung einer elektrischen Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis und Protokollierung der Position der vorstehend bezeichneten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte,
    S3: Nach Erledigung der Arbeit durch den betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter erfolgt gemäß der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte die Rückkehr zur hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  • Zur besseren Einrichtung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis kann in S2 eine manuelle Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis und/oder eine automatische Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis erfolgen. Weiterhin kann in S2 der Schritt der manuellen Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis konkret folgendes umfassen:
    in der in S1 erstellten Bereichskarte erfolgt die manuelle Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  • Alternativ kann in S2 der Schritt der automatischen Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis konkret folgendes umfassen:
    der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter startet seinen Lauf, legt die erste entdeckte elektrische Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis fest und protokolliert deren Position in der erstellten Bereichskarte.
  • Außerdem kann vor S3 folgendes umfasst sein: S3': Wenn der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter im Verlauf der Arbeit der elektrischen Ladung bedarf, erfolgt eine Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis und/oder der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung.
  • Weiterhin kann in S3' der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter durch eine Abstandsmessvorrichtung des Oberflächen-Lauf-Roboters die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung vornehmen.
  • Oder weiterhin kann in S3' der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter durch die Abstandsmessvorrichtung des Oberflächen-Lauf-Roboters die Beurteilung vornehmen, ob der Abstand des eigentlichen Körpers des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis innerhalb eines zuvor eingestellten Bereiches befindlich ist oder nicht, wobei wenn dies so ist, die Suche nach der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt, während anderenfalls die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt.
  • Zur besseren Erstellung der Bereichskarte kann in S1 durch die von einer Laser-Abstandsmessvorrichtung erhaltenen Abstandsmessdaten die Erstellung der Bereichskarte erfolgen.
  • Durch die vorliegende Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Robotersystems, wobei der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Robotersystems folgendes umfassend: einen automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter sowie zumindest zwei elektrische Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung, wobei der vorstehend bezeichnete automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter folgendes umfasst: eine Abstandsmessvorrichtung, eine Laufeinheit, eine Antriebseinheit, ein Funktionsteil, eine Steuerungseinheit und eine Speichereinheit, wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit jeweils mit der Abstandsmessvorrichtung, der Speichereinheit und der Antriebseinheit verbunden ist, wobei die Antriebseinheit mit der vorstehend bezeichneten Laufeinheit verbunden ist und die vorstehend bezeichnete Laufeinheit zum Lauf antreibt, wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit nach erfolgter Durchführung der Verarbeitung der von der Abstandsmessvorrichtung erfassten Abstandsdaten die Bereichskarte erstellt und die Bereichskarte in der Speichereinheit speichert, wobei der vorstehend bezeichnete automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter das vorstehend bezeichnete Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis verwendet.
  • Bevorzugt handelt es sich bei dem vorstehend bezeichneten Funktionsteil um ein Reinigungsteil, ein Wachsaufbringungsteil, ein Sicherheitsalarmteil, ein Luftreinigungsteil und/oder ein Polierteil.
  • Weiterhin kann das vorstehend bezeichnete automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Robotersystem folgendes umfassen: eine Nutzereinheit, wobei die betreffende Nutzereinheit von dem Roboter gesendete Kartendaten empfängt, wobei die vorstehend bezeichnete Nutzereinheit mit einer Kommunikationsschnittstelle versehen ist, wobei der Nutzer über die vorstehend bezeichnete Kommunikationsschnittstelle die manuelle Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis vornimmt.
  • Die Vorteile der vorliegenden Erfindung bestehen darin, dass der Roboter nach der Erledigung der Arbeit an die Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zurückkehrt, was dem Nutzer während der Zeit, zu welcher der Roboter nicht arbeitet, das gewohnheitsmäßige Finden des Roboters eben an der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis erleichtert. Außerdem können die Ausgangspunkte jeder Arbeit des Roboters festgelegt werden, wobei die elektrische Ladungsbasis an bedeutenden Positionen mit zunächst erforderlichen Arbeiten als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt wird, was sich günstig in Hinblick auf das Vorsehen von prioritären Arbeitspositionen auswirkt. Oder es wird der Ort, der am häufigsten gereinigt werden muss als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt, was die Nutzungsrate des Roboters erhöht.
  • Nachstehend aufgeführt erfolgt anhand beigefügter Zeichnungen und ausführlicher Ausführungsbeispiele eine detaillierte Erläuterung der technischen Konzeption der vorliegenden Erfindung.
  • Erläuterung der Figuren
  • 1 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis der vorliegenden Erfindung.
  • 2 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung.
  • 3 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach dem Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung.
  • 4 ist eine schematische Darstellung der Konstruktion des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Robotersystems nach der vorliegenden Erfindung.
  • Ausführliche Ausführungsbeispiele
  • Ausführungsbeispiel 1
  • 1 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach der vorliegenden Erfindung. 2 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung. 4 ist eine schematische Darstellung der Konstruktion des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Robotersystems nach der vorliegenden Erfindung. Wie in 2 in Verbindung mit 1 und 4 gezeigt, erfolgt durch das vorliegende Ausführungsbeispiel die Bereitstellung eines Verfahrens der Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem.
    • S1: Der Roboter erstellt eine Bereichskarte. An dem automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter 1 ist eine Abstandsmessvorrichtung vorgesehen, wobei mittels der durch die Abstandsmessvorrichtung erhaltenen Abstandsdaten die Erstellung der Bereichskarte erfolgt. Genauer gesagt, ein Laser nimmt bezüglich eines Bereichs eine ebene 360°-Abtastung vor, wobei die Erfassung des Abstandes von innerhalb von 360° per Laser abgetasteten sämtlichen Objekten zu dem betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter 1 erfolgt, um somit die Bereichskarte zu erstellen. Zur besseren Verifizierung und zur Unterstützung bei der Erstellung der Bereichskarte ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter 1 durch die Umrechnung der Umdrehungsanzahl während der Arbeit der Laufeinheit 12, beispielsweise eines Antriebsrades, bei der Erstellung der Bereichskarte behilflich ist und diese überprüft.
    • S2: Einstellung einer elektrischen Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis und Protokollierung der Position der vorstehend bezeichneten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte. Bei dem vorliegenden Schritt nimmt der Nutzer über die an der Nutzereinheit 2 des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 vorgesehene Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise den Berührungsbildschirm eines Mobiltelefons oder iPad, in der in S1 erstellten Bereichskarte manuell die Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis vor, um anschließend über die Nutzereinheit 2 die Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis an den automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter 1 zu übertragen. Der Nutzer kann beispielsweise die in Hauptschlafzimmer und Wohnzimmer befindliche elektrische Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis einstellen. Die konkreten Gründe sind: Einerseits hält sich der Nutzer die meiste Zeit im Hauptschafzimmer und im Wohnzimmer auf, so dass das Hauptschlafzimmer oder das Wohnzimmer als hauptsächliche Aktionsräume beziehungsweise als bedeutende Positionen mit zunächst erforderlicher Arbeit betrachtet werden. Zweitens kann der Nutzer den automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter im Hauptschlafzimmer oder im Wohnzimmer finden, was die folgende Steuerung der Arbeit des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters erleichtert.
    • S3': Wenn der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter 1 im Verlauf der Arbeit der elektrischen Ladung bedarf, erfolgt die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung. Es ist darauf hinzuweisen, dass wenn der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter 1 gleichzeitig zwei am nächsten befindliche elektrische Ladungsbasen findet, die Steuerungseinheit 15 zunächst beurteilt, welche Laufstrecke des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 zu den beiden elektrischen Ladungsbasen für den Lauf am geeignetsten ist, wobei die konkrete Beurteilung die Anzahl der auf der Laufstrecke befindlichen Blockadeobjekte umfasst, wobei, wenn die Beurteilung der Laufstrecken des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 zu beiden elektrischen Ladungsbasen als von gleichem Schwierigkeitsgrad erfolgt, der Lauf gemäß einer stillschweigend angenommenen Route (beispielsweise stillschweigende Annahme von Linksabbiegung oder Rechtsabbiegung) erfolgt.
    • S3: Nach Erledigung der Arbeit durch den betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter erfolgt gemäß der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte die Rückkehr zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  • Ausführungsbeispiel 2
  • 3 ist eine schematische Darstellung der Schritte des Verfahrens zur Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach dem Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung. Wie in 3 in Verbindung mit 1 und 4 gezeigt, stimmt bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Verfahren der Rückkehr des automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis grundsätzlich mit dem Ausführungsbeispiel 1 überein. Der Unterschied besteht darin, dass in S2 der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter seinen Lauf startet, und automatisch die hauptsächliche elektrische Ladungsbasis festlegt. Beispielsweise wird die erste entdeckte elektrische Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis festgelegt und deren Position in der bei S1 erstellten Bereichskarte protokolliert. Oder ist vorgesehen, dass der Roboter die in dem größten Zimmer (normalerweise sollte dies das Schlafzimmer sein) der Bereichskarte befindliche elektrische Ladungsbasis automatisch als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis einstellt. Es ist darauf hinzuweisen, dass bei der vorliegenden Erfindung die Identifizierung der elektrischen Ladungsbasen auf verschiedene Weisen durchgeführt werden kann. Wenn die elektrische Ladungsbasis als solche Infrarotsignale sendet, empfängt der Roboter beim Lauf innerhalb des Infrarotsignal-Sendebereichs der betreffenden elektrischen Ladungsbasis die Infrarotsignale der betreffenden elektrischen Ladungsbasis, um anschließend die betreffende elektrische Ladungsbasis als die hauptsächliche elektrische Ladungsbasis einzustellen, und es ist möglich, in Intervallen der Abstände der betreffenden elektrischen Ladungsbasis die Position der betreffenden elektrischen Ladungsbasis zu bestimmen. Auch ist es beispielsweise möglich, die elektrische Ladungsbasis mit einer Markierung zu versehen. Beispielsweise ist vorgesehen, dass lichtreflektierendes Material vorgesehen wird. Wenn der Roboter die Markierung entdeckt, kann die elektrische Ladungsbasis identifiziert werden und die Position des Roboters kann protokolliert werden. Wenn in S3' der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter 1 im Verlauf der Arbeit der elektrischen Ladung bedarf, erfolgt durch die Abstandsmessvorrichtung 11 die Beurteilung, ob der Abstand des eigentlichen Körpers des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis innerhalb eines zuvor eingestellten Bereiches befindlich ist oder nicht, wobei, wenn dies so ist, die Suche nach der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt, während anderenfalls die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters 1 befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt.
  • Durch die vorliegende Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Robotersystems, das Folgendes umfasst: einen automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter 1 sowie zumindest zwei elektrischen Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung. Wenn die manuelle Einstellung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis erforderlich ist, beinhaltet das Robotersystem außerdem die Nutzereinheit 2. Der betreffende automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter 1 umfasst Folgendes: eine Abstandsmessvorrichtung 11, eine Laufeinheit 12, eine Antriebseinheit 13, ein Funktionsteil 14, eine Steuerungseinheit 15 und eine Speichereinheit 16, wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit 15 jeweils mit der Abstandsmessvorrichtung 11, der Speichereinheit 16 und der Antriebseinheit 13 verbunden ist, wobei die Antriebseinheit 13 mit der vorstehend bezeichneten Laufeinheit 12 verbunden ist, wobei die vorstehend bezeichnete Antriebseinheit 13 Befehle der Steuerungseinheit 15 empfängt und die vorstehend bezeichnete Laufeinheit 12 zum Lauf antreibt, wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit 15 nach erfolgter Durchführung der Verarbeitung der von der Abstandsmessvorrichtung 11 erfassten Abstandsdaten die Bereichskarte erstellt und die Bereichskarte in der Speichereinheit 16 speichert, wobei für die Abstandsmessvorrichtung ein Kameralinsenbauteil, ein Encoder, eine Laserabtast-Abstandsmessvorrichtung usw. Verwendung finden können. Für das vorstehend bezeichnete Funktionsteil 14 kann ein Reinigungsteil, ein Wachsaufbringungsteil, ein Sicherheitsalarmteil, ein Luftreinigungsteil und/oder ein Polierteil Verwendung finden.
  • Die vorstehend bezeichnete Nutzereinheit 2 empfängt die von dem vorstehend bezeichneten automatischen, mobilen Bodenflächen-Bearbeitungsroboter gesendeten Kartendaten, wobei die vorstehend bezeichnete Nutzereinheit 2 eine Kommunikationsschnittstelle umfasst, wobei der Nutzer über die vorstehend bezeichnete Kommunikationsschnittstelle die manuelle Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis vornimmt. Bei dem vorstehend bezeichneten automatischen, mobilen Bodenflächen-Bearbeitungsroboter 1 findet das Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach den vorstehend aufgeführten Ausführungsbeispielen Verwendung.
  • Bei beiden Ausführungsbeispielen kehrt der Roboter bei der vorliegenden Erfindung nach der Erledigung der Arbeit zu der Position der eingestellten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zurück, was dem Nutzer während der Zeit, zu welcher der Roboter nicht arbeitet, das gewohnheitsmäßige Finden des Roboters erleichtert. Außerdem können die Ausgangspunkte jeder Arbeit des Roboters festgelegt werden, wobei die elektrische Ladungsbasis an bedeutenden Positionen mit zunächst erforderlichen Arbeiten als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt wird, was sich günstig in Hinblick auf das Vorsehen von prioritären Arbeitspositionen auswirkt. Oder es wird der Ort, der am häufigsten gereinigt werden muss, als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis eingestellt, was die Nutzungsrate des Roboters erhöht.

Claims (11)

  1. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Anwendung für ein automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem, wobei das vorstehend bezeichnete Robotersystem einen Oberflächen-Lauf-Roboter sowie zumindest zwei elektrische Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung beinhaltet, dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Schritte umfasst: S1: der Roboter erstellt eine Bereichskarte, S2: Einstellung einer elektrischen Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis und Protokollierung der Position der vorstehend bezeichneten hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte, S3: nach Erledigung der Arbeit durch den betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter erfolgt gemäß der Position der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis in der Bereichskarte die Rückkehr zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  2. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in S2 eine manuelle Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis und/oder eine automatische Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis erfolgt.
  3. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in S2 der Schritt der manuellen Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis konkret Folgendes umfasst: in der bei S1 erstellten Bereichskarte erfolgt die manuelle Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis.
  4. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in S2 der Schritt der automatischen Festlegung der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis konkret Folgendes umfasst: der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter startet seinen Lauf, legt die erste entdeckte elektrische Ladungsbasis als hauptsächliche elektrische Ladungsbasis fest und protokolliert deren Position in der erstellten Bereichskarte.
  5. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es vor S3 außerdem Folgendes umfasst: S3': wenn der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter im Verlauf der Arbeit der elektrischen Ladung bedarf, erfolgt eine Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis und/oder der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung.
  6. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in S3' der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter durch eine Abstandsmessvorrichtung des Oberflächen-Lauf-Roboters die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung vornimmt.
  7. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in S3' der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter durch eine Abstandsmessvorrichtung des Oberflächen-Lauf-Roboters die Beurteilung vornimmt, ob der Abstand des eigentlichen Körpers des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters zu der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis innerhalb eines zuvor eingestellten Bereiches befindlich ist oder nicht, wobei, wenn dies so ist, die Suche nach der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt, während anderenfalls die Suche nach der am nächsten zu dem eigentlichen Körper des betreffenden automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboters befindlichen elektrischen Ladungsbasis zur Durchführung der elektrischen Ladung erfolgt.
  8. Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in S1 durch von einer Laser-Abstandsmessvorrichtung erhaltene Abstandsmessdaten die Erstellung der Bereichskarte erfolgt.
  9. Automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem, das Folgendes umfasst: einen automatischen, mobilen Oberflächen-Lauf-Roboter (1) sowie zumindest zwei elektrische Ladungsbasen zu dessen elektrischer Ladung, wobei der vorstehend bezeichnete automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter (1) folgendes umfasst: eine Abstandsmessvorrichtung (11), eine Laufeinheit (12), eine Antriebseinheit (13), ein Funktionsteil (14), eine Steuerungseinheit (15) und eine Speichereinheit (16), wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit (15) jeweils mit der Abstandsmessvorrichtung (11), der Speichereinheit (16) und der Antriebseinheit (13) verbunden ist, wobei die Antriebseinheit (13) mit der vorstehend bezeichneten Laufeinheit (12) verbunden ist und die vorstehend bezeichnete Laufeinheit (12) zum Lauf antreibt, wobei die vorstehend bezeichnete Steuerungseinheit (15) nach erfolgter Durchführung der Verarbeitung der von der Abstandsmessvorrichtung (11) erfassten Abstandsdaten die Bereichskarte erstellt und die Bereichskarte in der Speichereinheit (16) speichert, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Roboter (1) das Verfahren zur Rückkehr zu einer hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis nach einem beliebigen der Patentansprüche 1–7 verwendet.
  10. Automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem nach Patentanspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem vorstehend bezeichneten Funktionsteil (14) um ein Reinigungsteil, ein Wachsaufbringungsteil, ein Sicherheitsalarmteil, ein Luftreinigungsteil und/oder ein Polierteil handelt.
  11. Automatisches, mobiles Oberflächen-Lauf-Robotersystem nach Patentanspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das vorstehend bezeichnete automatische, mobile Oberflächen-Lauf-Robotersystem außerdem Folgendes umfasst: eine Nutzereinheit (2), wobei die betreffende Nutzereinheit von dem Roboter gesendete Kartendaten empfängt, wobei die vorstehend bezeichnete Nutzereinheit (2) mit einer Kommunikationsschnittstelle versehen ist, wobei der Nutzer über die vorstehend bezeichnete Kommunikationsschnittstelle die manuelle Eingabe der Koordinaten der hauptsächlichen elektrischen Ladungsbasis vornimmt.
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