CN106451635A - 一种智能回充方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能回充方法及装置，其中，该方法包括：获取可移动装置的电池电量，如果电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；利用二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，确定标识对应位置为充电装置所在的位置；控制可移动装置移动至充电装置所在的位置，并利用充电装置为可移动装置进行充电。可见，本申请中在确定电池电量不足时，能够自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

Description

一种智能回充方法及装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地说，涉及一种智能回充方法及装置。

背景技术

凡是以电作为能源的设备，均统称为用电设备；而为了实现电池的循环利用，许多用电设备选择利用充电电池实现电能的获取。

目前，对于利用充电电池实现电能获取的用电设备，通常是当其充电电池的电量较低时，由使用者为充电电池进行充电，以保证用电设备的正常使用。但是发明人发现，如果使用者并未及时获知充电电池电量较低的信息或者在获知到充电电池电量较低的信息时由于某种主观原因未为其充电，就会造成充电电池的电能用尽，使用者无法正常使用用电设备的情况发生。可见，现有技术中的充电设备可能出现因使用者并未及时或者充电电池电量较低的信息或者在获知到充电电池电量较低的信息时未及时给其充电，导致电能用尽无法正常工作的情况，因此，其充电可靠性较差。

综上所述，现有技术中提供的用电设备存在充电可靠性较差的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能回充方法及装置，以解决现有技术中提供的用电设备存在的充电可靠性较差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能回充方法，包括：

获取可移动装置的电池电量，如果所述电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；

利用二维测距传感器对所述预设环境范围进行扫描，并在扫描到所述充电装置对应的标识后，确定所述标识对应位置为所述充电装置所在的位置；

控制所述可移动装置移动至所述充电装置所在的位置，并利用所述充电装置为所述可移动装置进行充电。

通过实施该实施例，能够在确定出电池电量不足时，自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

优选的，在确定出所述电池电量低于所述预设的电量阈值之后，还包括：

判断所述可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则执行所述利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内的步骤。

通过实施该实施例，能够保证对于可移动装置电池电量的及时补充的同时，还能避免影响使用者对可移动装置的正常使用。

优选的，预先获取所述环境地图，包括：

利用二维测距传感器对所述可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在所述二维环境地图中标识出与所述范围设定指令对应的所述预设环境范围，得到所述环境地图。

通过实施该实施例，能够通过利用二维测距传感器对环境进行扫描得到二维环境地图，并通过外界输入的范围设定指令在二维环境地图中确定出预设环境范围，得到环境地图，速度较快，且简单易实现。

优选的，还包括：

如果未扫描到所述充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。

通过实施该实施例，能够使得使用者及时获知对于充电装置的标识获取情况，以在获知标识获取失败后采取对应措施。

优选的，所述充电装置的标识为二维条形码。

通过实施该实施例，能够利用二维条形码具有的成本低、易制作、持久耐用等优点，从而降低了本发明提供的技术方案的实现成本。

一种智能回充装置，包括：

初步定位模块，用于获取可移动装置的电池电量，如果所述电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；

准确定位模块，用于利用二维测距传感器对所述预设环境范围进行扫描，并在扫描到所述充电装置对应的标识后，确定所述标识对应位置为所述充电装置所在的位置；

充电模块，用于控制所述可移动装置移动至所述充电装置所在的位置，并利用所述充电装置为所述可移动装置进行充电。

通过实施该实施例，能够在确定出电池电量不足时，自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

优选的，所述初步定位模块还包括：

状态监测单元，用于在确定出所述电池电量低于所述预设的电量阈值之后判断所述可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则指示所述初步定位模块执行所述利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内的步骤。

通过实施该实施例，能够保证对于可移动装置电池电量的及时补充的同时，还能避免影响使用者对可移动装置的正常使用。

优选的，所述初步定位模块还包括：

地图获取单元，用于：利用二维测距传感器对所述可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在所述二维环境地图中标识出与所述范围设定指令对应的所述预设环境范围，得到所述环境地图。

通过实施该实施例，能够通过利用二维测距传感器对环境进行扫描得到二维环境地图，并通过外界输入的范围设定指令在二维环境地图中确定出预设环境范围，得到环境地图，速度较快，且简单易实现。

优选的，所述准确定位模块还包括：

输出单元，用于如果未扫描到所述充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。

通过实施该实施例，能够使得使用者及时获知对于充电装置的标识获取情况，以在获知标识获取失败后采取对应措施。

本发明提供的一种智能回充方法及装置，其中，该方法包括：获取可移动装置的电池电量，如果所述电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；利用二维测距传感器对所述预设环境范围进行扫描，并在扫描到所述充电装置对应的标识后，确定所述标识对应位置为所述充电装置所在的位置；控制所述可移动装置移动至所述充电装置所在的位置，并利用所述充电装置为所述可移动装置进行充电。本申请公开的上述技术特征，当可移动装置的电池电量不足时，通过预先获取的环境地图控制可移动装置移动至包含有充电装置的预设环境范围内，实现智能回充的粗定位；进而利用二维测距传感器对预设环境范围内环境进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，定位到充电装置的具体位置，将可移动装置移动至充电装置的位置实现智能回充的精定位，以利用充电装置为可移动装置的电池充电。可见，本申请中在确定电池电量不足时，能够自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能回充方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种智能回充方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的又一种智能回充方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种智能回充方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种智能回充装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种智能回充装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种智能回充方法的流程示意图，可以包括以下步骤：

S11：获取可移动装置的电池电量，判断电池电量是否低于预设的电量阈值，如果是，则执行步骤S12，否则，则执行步骤S13。

S12：利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内，执行步骤S14。

电量阈值及预设环境范围可以根据实际需要进行设定，具体来说，对于电量阈值的设定可以根据用户对可移动装置的电量需要进行设定(如用户需要可移动装置的电量保持在其总电量的指定比例等)，也可以根据可移动装置本身对电量的需求确定(如可移动装置需要其电量保持在总电量的指定比例等)，等等。当电池电量低于预设的电量阈值时，说明电池电量不足，此时需要为电池充电；而预设环境范围具体为包含充电装置的一定环境范围，控制可移动装置移动至预设环境范围内即控制可移动装置移动到充电装置所在一定环境范围内，实现智能回充的粗定位，其中，粗定位可以理解为对充电装置所在位置的粗略定位或者初步定位，从而在此基础上实现对充电装置所在位置的精确定位，即精定位。其中，由环境地图上的标示可以确定出对应的预设环境范围，进而在环境地图上规划出一条能够到达预设环境范围的路线，控制可移动装置按照该路线到达预设环境范围内即可。另外，充电装置可以为充电桩，当然也可以根据实际需要设置为其他能够提供充电功能的装置，均在本发明的保护范围之内。

S13：停止操作。

当电池电量不低于预设的电量阈值时，说明其电池电量较充足，暂时无需为电池充电，因此可以停止与为其充电相关的操作，也即此处的停止操作是指停止为电池充电的相关操作，不包括其正常工作等其他操作。

S14：利用二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，确定标识对应位置为充电装置所在的位置。

需要说明的是，在完成智能回充的粗定位后，需要确定出充电装置的具体位置以控制可移动装置移动至该具体位置实现智能回充的精定位。具体来说，二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并对扫描到的二维点云进行特征提取，且确定出提取到的特征对应充电装置的标识后，能够确定标识所处的位置即为充电装置所在的具体位置，从而实现智能回充的精定位，其中，点云即为对预设环境范围进行扫描得到的预设环境范围的海量点集合。

S15：控制可移动装置移动至充电装置所在的位置，并利用充电装置为可移动装置进行充电。

已经定位到充电装置的具体位置后，控制可移动装置移动至充电装置所在位置，并利用该充电装置为可移动装置的电池充电，从而实现可移动装置电池的智能回充。其中，利用充电装置为可移动装置的电池充电的充电动作可以是由使用者手动实现的，也可以是可移动装置自动实现的，具体来说充电动作可以是将可移动装置上为电池充电的充电插头插入与插口中，当然也可以根据实际需要进行其他设定，均在本发明的保护范围之内。

本申请公开的上述技术特征，当可移动装置的电池电量不足时，通过预先获取的环境地图控制可移动装置移动至包含有充电装置的预设环境范围内，实现智能回充的粗定位；进而利用二维测距传感器对预设环境范围内环境进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，定位到充电装置的具体位置，将可移动装置移动至充电装置的位置实现智能回充的精定位，以利用充电装置为可移动装置的电池充电。可见，本申请中在确定电池电量不足时，能够自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

另外，本申请公开的上述技术方案中，首先实现粗定位，进而实现精定位，能够保证充电装置位置的定位速度及效率，进一步保证了对于可移动装置的电量补充的及时实现。

请进一步参阅图2，图2为本发明实施例提供的另一种智能回充方法的流程示意图。其中，图2是在图1的基础上进一步增加技术特征得到的。具体的，本发明实施例提供的一种智能回充方法，确定出电池电量低于预设的电量阈值之后，还可以包括：

S16：判断可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则执行步骤S12，如果否，则执行步骤S13。

其中，预设时间段可以根据实际需要进行设定。当确定出电池电量低于预设的电量阈值需要为该电池进行充电时，可以判断可移动装置是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则说明该可移动装置处于空闲状态，因此，此时实现本申请中对可移动装置的电池进行智能回充的上述步骤，不仅能够保证对于可移动装置电池电量的及时补充，还能避免影响使用者对可移动装置的正常使用。其中，休眠状态是指将可移动装置所有运行的实时数据存储到硬盘上，并且关闭一切不必要的硬件以求省电；在休眠状态中，对可移动装置的任何操作(除开机按钮以外)均属于无效的操作。另外，可移动装置可能存在需要瞬间休眠的情况，而这种情况由于可移动装置的休眠时间较短并不属于可移动装置的空闲状态，因此，需要确定出可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态，即确定其处于空闲状态时再执行步骤S12，确保是在可移动装置的空闲状态时对其进行充电。

需要说明的是，本申请公开的上述技术方案还可以根据实际需要进行其他设置，即可以如上述实施例在可移动装置的电池电量低于预设的电量阈值且可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态时对其完成上述智能回充过程，也可以在可移动装置的电池电量低于预设的电量阈值或者可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态时对其完成上述智能回充过程，并且在不符合对应条件时，不对可移动装置进行上述智能回充操作即可。

请进一步参阅图3，图3为本发明实施例提供的又一种智能回充方法的流程示意图。其中，图3是在图2的基础上进一步细化得到的。具体的，本发明实施例提供的一种智能回充方法，预先获取环境地图，可以包括：

利用二维测距传感器对可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在二维环境地图中标识出与范围设定指令对应的预设环境范围，得到环境地图。

如图3所示，对应该技术方案，步骤S12变为S121：利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内，执行步骤S14；其中，预先获取环境地图包括：利用二维测距传感器对可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在二维环境地图中标识出与范围设定指令对应的预设环境范围，得到环境地图。

步骤S121利用二维测距传感器对环境进行扫描，并且通过遍历环境可以得到二维环境地图中，需要说明的是，整个二维环境地图可以是一个使用灰度来代表可通行概率的地图，在构建该二维环境地图开始前，可移动装置所处的整个环境是未知的，对应地图的所有点的灰度一致；下面以输出360点的激光雷达为例说明上述二维环境地图的建图过程：在建图过程中，每次利用二维测距传感器可以得到360个测量到的点，对应可移动装置一周360度每一度测得的障碍物距离；然后通过定位算法进行精确定位，得到可移动装置当前的位姿，而该当前位姿到每个测量到的点之间的区域认为是空白区域(无障碍物)，对应位置的灰度(可通行概率)增加，而测量到的点属于障碍物，对应位置的灰度减少，以此类推，使用每个点对地图进行更新，即可得到一张灰度地图，即二维环境地图，其中白色为可通行区域，黑色为障碍物，灰色为未知区域(二维测距传感器不能测得的区域)。使用者基于其对充电装置所在位置的了解在二维环境地图中对应位置标出预设环境范围得到环境地图，以供智能回充粗定位的实现。通过利用二维测距传感器对环境进行扫描得到环境地图，并通过外界输入的范围设定指令在环境地图中确定出预设环境范围，速度较快，且简单易实现。

当然，还可以根据实际需要利用其他步骤实现上述方案，如用户已经将充电装置所在位置对应信息输入至可移动装置，则二维测距传感器可以在对环境进行遍历扫描后以充电装置为原点建立环境地图，等，均在本发明的保护范围之内。

请进一步参阅图4，图4为本发明实施例提供的又一种智能回充方法的流程示意图。其中，图4是在图2的基础上进一步增加技术特征得到的。具体的，本发明实施例提供的一种智能回充方法，还可以包括：

S17：利用二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，如果未扫描到充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。

输出标识获取失败信息可以是将标识获取失败信息进行直接显示或者发送至指定终端等，其中，指定终端与使用者对应，由此，能够使得使用者及时获知对于充电装置的标识获取情况，以在获知标识获取失败后采取对应措施。

本发明实施例提供的一种智能回充方法，充电装置的标识具体可以为二维条形码。

其中，充电装置的标识可以根据实际需要进行设定，均在本发明的保护范围之内。本申请中具体可以采用二维条形码作为充电装置的标识，具体可以利用不同的材料对光或者声波不同的吸收和反射形成，也可以通过冲压成凹凸、过孔、镜面反射等方法实现。一般情况下，二维条形码可以设置在充电装置的表面，该条形码可以包括亮光条码片与暗光条码片，其中，亮光条码片可以采用高反射率材料，一般呈白色状，暗光条码片可以采用高吸收材料，一般呈黑色状，亮光条码片与暗光条码片可以呈小方块形，而条形块的宽度可以按需要设计，从而可以组合成各种不同的信号源，方便进行二维测距传感器的特征提取和识别；且二维条形码还具有成本低、易制作、持久耐用等优点，从而降低了本发明提供的技术方案的实现成本。

本发明实施例还提供了一种智能回充装置，该装置可以设置在可移动装置内，如图5所示，具体可以包括：

初步定位模块11，用于获取可移动装置的电池电量，如果电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内。

电量阈值及预设环境范围可以根据实际需要进行设定，具体来说，对于电量阈值的设定可以根据用户对可移动装置的电量需要进行设定(如用户需要可移动装置的电量保持在其总电量的指定比例等)，也可以根据可移动装置本身对电量的需求确定(如可移动装置需要其电量保持在总电量的指定比例等)，等等。当电池电量低于预设的电量阈值时，说明电池电量不足，此时需要为电池充电；而预设环境范围具体为包含充电装置的一定环境范围，控制可移动装置移动至预设环境范围内即控制可移动装置移动到充电装置所在一定环境范围内，实现智能回充的粗定位，其中，粗定位可以理解为对充电装置所在位置的粗略定位或者初步定位，从而在此基础上实现对充电装置所在位置的精确定位，即精定位。其中，由环境地图上的标示可以确定出对应的预设环境范围，进而在环境地图上规划出一条能够到达预设环境范围的路线，控制可移动装置按照该路线到达预设环境范围内即可。另外，充电装置可以为充电桩，当然也可以根据实际需要设置为其他能够提供充电功能的装置，均在本发明的保护范围之内。

准确定位模块12，用于利用二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，确定标识对应位置为充电装置所在的位置。

需要说明的是，在完成智能回充的粗定位后，需要确定出充电装置的具体位置以控制可移动装置移动至该具体位置实现智能回充的精定位。具体来说，二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并对扫描到的二维点云进行特征提取，且确定出提取到的特征对应充电装置的标识后，能够确定标识所处的位置即为充电装置所在的具体位置，从而实现智能回充的精定位，其中，点云即为对预设环境范围进行扫描得到的预设环境范围的海量点集合。

充电模块13，用于控制可移动装置移动至充电装置所在的位置，并利用充电装置为可移动装置进行充电。

已经定位到充电装置的具体位置后，控制可移动装置移动至充电装置所在位置，并利用该充电装置为可移动装置的电池充电，从而实现可移动装置电池的智能回充。其中，利用充电装置为可移动装置的电池充电的充电动作可以是由使用者手动实现的，也可以是可移动装置自动实现的，具体来说充电动作可以是将可移动装置上为电池充电的充电插头插入与插口中，当然也可以根据实际需要进行其他设定，均在本发明的保护范围之内。

本申请公开的上述技术特征，当可移动装置的电池电量不足时，通过预先获取的环境地图控制可移动装置移动至包含有充电装置的预设环境范围内，实现智能回充的粗定位；进而利用二维测距传感器对预设环境范围内环境进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，定位到充电装置的具体位置，将可移动装置移动至充电装置的位置实现智能回充的精定位，以利用充电装置为可移动装置的电池充电。可见，本申请中在确定电池电量不足时，能够自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。

另外，本申请公开的上述技术方案中，首先实现粗定位，进而实现精定位，能够保证充电装置位置的定位速度及效率，进一步保证了对于可移动装置的电量补充的及时实现。

本发明实施例提供的一种智能回充装置，初步定位模块还可以包括：

状态监测单元，用于在确定出电池电量低于预设的电量阈值之后，判断可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则指示初步定位模块执行利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内的步骤。

其中，预设时间段可以根据实际需要进行设定。当确定出电池电量低于预设的电量阈值需要为该电池进行充电时，可以判断可移动装置是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则说明该可移动装置处于空闲状态，因此，此时实现本申请中对可移动装置的电池进行智能回充的上述步骤，不仅能够保证对于可移动装置电池电量的及时补充，还能避免影响使用者对可移动装置的正常使用。其中，休眠状态是指将可移动装置所有运行的实时数据存储到硬盘上，并且关闭一切不必要的硬件以求省电；在休眠状态中，对可移动装置的任何操作(除开机按钮以外)均属于无效的操作。另外，可移动装置可能存在需要瞬间休眠的情况，而这种情况由于可移动装置的休眠时间较短并不属于可移动装置的空闲状态，因此，需要确定出可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态，即确定其处于空闲状态时再执行步骤S12，确保是在可移动装置的空闲状态时对其进行充电。需要说明的是，本申请公开的上述技术方案还可以根据实际需要进行其他设置，即可以如上述实施例在可移动装置的电池电量低于预设的电量阈值且可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态时对其完成上述智能回充过程，也可以在可移动装置的电池电量低于预设的电量阈值或者可移动装置已经保持预设时间段的休眠状态时对其完成上述智能回充过程，并且在不符合对应条件时，不对可移动装置进行上述智能回充操作即可。

本发明实施例提供的一种智能回充装置，初步定位模块还可以包括：

地图获取单元，用于：利用二维测距传感器对可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在二维环境地图中标识出与范围设定指令对应的预设环境范围，得到环境地图。

利用二维测距传感器对环境进行扫描，并且通过遍历环境可以得到二维环境地图中，需要说明的是，整个二维环境地图可以是一个使用灰度来代表可通行概率的地图，在构建该二维环境地图开始前，可移动装置所处的整个环境是未知的，对应地图的所有点的灰度一致；下面以输出360点的激光雷达为例说明上述二维环境地图的建图过程：在建图过程中，每次利用二维测距传感器可以得到360个测量到的点，对应可移动装置一周360度每一度测得的障碍物距离；然后通过定位算法进行精确定位，得到可移动装置当前的位姿，而该当前位姿到每个测量到的点之间的区域认为是空白区域(无障碍物)，对应位置的灰度(可通行概率)增加，而测量到的点属于障碍物，对应位置的灰度减少，以此类推，使用每个点对地图进行更新，即可得到一张灰度地图，即二维环境地图，其中白色为可通行区域，黑色为障碍物，灰色为未知区域(二维测距传感器不能测得的区域)。使用者基于其对充电装置所在位置的了解在二维环境地图中对应位置标出预设环境范围得到环境地图，以供智能回充粗定位的实现。通过利用二维测距传感器对环境进行扫描得到环境地图，并通过外界输入的范围设定指令在环境地图中确定出预设环境范围，速度较快，且简单易实现。

当然，还可以根据实际需要利用其他步骤实现上述方案，如用户已经将充电装置所在位置对应信息输入至可移动装置，则二维测距传感器可以在对环境进行遍历扫描后通过地图获取模块以充电装置为原点建立环境地图，等，均在本发明的保护范围之内。

本发明实施例提供的一种智能回充装置，准确定位模块还可以包括：

输出单元，用于如果未扫描到充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。

输出标识获取失败信息可以是将标识获取失败信息进行直接显示或者发送至指定终端等，其中，指定终端与使用者对应，由此，能够使得使用者及时获知对于充电装置的标识获取情况，以在获知标识获取失败后采取对应措施。

请进一步参阅图6，图6为本发明实施例提供的另一种智能回充装置的结构示意图。其中，图6是在图5的基础上进一步细化和/或增加技术特征得到的。具体的，该图所示的智能回充装置中包含有上述实施例涉及的全部模块及单元。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种智能回充方法，其特征在于，包括：

获取可移动装置的电池电量，如果所述电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；

利用二维测距传感器对所述预设环境范围进行扫描，并在扫描到所述充电装置对应的标识后，确定所述标识对应位置为所述充电装置所在的位置；

控制所述可移动装置移动至所述充电装置所在的位置，并利用所述充电装置为所述可移动装置进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定出所述电池电量低于所述预设的电量阈值之后，还包括：

判断所述可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则执行所述利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预先获取所述环境地图，包括：

利用二维测距传感器对所述可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在所述二维环境地图中标识出与所述范围设定指令对应的所述预设环境范围，得到所述环境地图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

如果未扫描到所述充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述充电装置的标识为二维条形码。

6.一种智能回充装置，其特征在于，包括：

初步定位模块，用于获取可移动装置的电池电量，如果所述电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；

准确定位模块，用于利用二维测距传感器对所述预设环境范围进行扫描，并在扫描到所述充电装置对应的标识后，确定所述标识对应位置为所述充电装置所在的位置；

充电模块，用于控制所述可移动装置移动至所述充电装置所在的位置，并利用所述充电装置为所述可移动装置进行充电。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述初步定位模块还包括：

状态监测单元，用于在确定出所述电池电量低于所述预设的电量阈值之后，判断所述可移动装置当前是否已经保持预设时间段的休眠状态，如果是，则指示所述初步定位模块执行所述利用预先获取的环境地图控制所述可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内的步骤。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述初步定位模块还包括：

地图获取单元，用于：利用二维测距传感器对所述可移动装置所处环境进行遍历扫描，得到二维环境地图；接收外界输入的范围设定指令，并在所述二维环境地图中标识出与所述范围设定指令对应的所述预设环境范围，得到所述环境地图。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述准确定位模块还包括：

输出单元，用于如果未扫描到所述充电装置的标识，则输出标识获取失败信息。