CN117277489A - 机器人充电控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种机器人充电控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态；基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态。本公开可以实现更合理的控制机器人充电的时机，提高机器人的作业效率，进而可以实现更加能充分的使用机器人进行作业。

Description

机器人充电控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术也得以迅猛发展，机器人的功能也日益增加。尤其在各种需要长时间连续作业的场景(如，工业生产线、物流仓储、智能家居等场景)下，由机器人代替人工可为人们带来很大的便利。目前，可移动式机器人的动力来源主要是可充电电池，因而机器人在长时间连续作业时往往会发生电池电量不足的情况，需要进行充电才能确保续航。

相关技术中的机器人充电方式，主要分为人工充电方式和自主充电方式。其中，人工充电方式需要用户配合操作，无法适用于远程、无人以及自动化等应用场景；而自主充电方式通常仅是简单地在电池电量低于阈值时控制机器人充电，容易导致机器人充电时间不合理，会降低机器人的作业效率，进而导致不能充分的使用机器人进行作业。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机器人充电控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人充电控制方法，所述方法包括：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，所述对所述声音信息进行识别，得到识别结果，包括：

对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述方法还包括：

将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

在一些实施例中，所述方法还包括：

监测所述机器人的各项运行参数；

响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，执行所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的操作。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

在一些实施例中，所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述当前状态为所述未在执行任务状态，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述当前状态为所述正在执行任务状态，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息；

基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

在一些实施例中，所述任务信息包括任务优先级；

所述基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述任务信息包括任务完成进度；

所述基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述任务完成进度大于或等于预设完成进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：

响应于所述任务完成进度小于所述预设完成进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人充电控制装置，所述装置包括：

结果获取模块，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

状态检测模块，用于响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

充电控制模块，用于基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

在一些实施例中，所述结果获取模块还用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，所述结果获取模块还用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述装置还包括控制条件确定模块；

所述控制条件确定模块包括：

声音类型匹配单元，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

控制条件确定单元，用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

在一些实施例中，所述装置还包括：

运行参数检测模块，用于监测所述机器人的各项运行参数；

所述充电控制模块还用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，执行所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的操作。

在一些实施例中，所述装置还包括：

警报信息生成模块，用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

在一些实施例中，所述充电控制模块包括：

第一控制单元，用于响应于所述当前状态为所述未在执行任务状态，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述充电控制模块包括第二控制单元；

所述第二控制单元，用于：

响应于所述当前状态为所述正在执行任务状态，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息；

基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

在一些实施例中，所述任务信息包括任务优先级；

所述第二控制单元还用于：

响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述第二控制单元还用于：响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述任务信息包括任务完成进度；

所述第二控制单元还用于：

响应于所述任务完成进度大于或等于预设完成进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，所述第二控制单元还用于响应于所述任务完成进度小于所述预设完成进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述设备包括：

处理器以及用于存储计算机程序的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述计算机程序时，实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，并响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态，进而基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制，而由于无需采取人工充电方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，而相对于相关技术中的自主充电方式，由于考虑了机器人所处环境的环境音以及机器人的当前状态，因而可以实现更合理的控制机器人充电的时机，提高机器人的作业效率，进而可以实现更加能充分的使用机器人进行作业。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人充电控制方法的流程图；

图2是根据本公开一示例性实施例示出的如何确定所述识别结果满足所述充电控制条件的流程图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的流程图；

图4是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的流程图；

图5是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电的流程图；

图6是根据本公开又一示例性实施例示出的如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电的流程图；

图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人充电控制装置的框图；

图8是根据本公开一示例性实施例示出的又一种机器人充电控制装置的框图；

图9是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电控制方法的流程图；本实施例的方法可以由机器人充电控制装置来执行，该机器人充电控制装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)等。具体地，如图1所示，该方法包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果。

本实施例中，当进行机器人任务唤醒时，可以基于设定周期采集机器人所处环境的声音信息，进而响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果。

其中，上述采集的声音信息，包括但不限于机器人自身的声音和/或机器人周围环境的声音。上述实施例中，机器人周围环境的声音可以是人为产生，也可以是环境产生，本实施例不做限制。例如，工厂作业场景下，主管指令可以休息作业，当机器人识别到指令时，可以基于识别结果进行充电控制策略的管理。

在一些实施例中，可以当所述机器人处于预设采集模式下，执行上述采集机器人所处环境的声音信息的操作。示例性地，上述预设采集模式可以包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

进一步地，在除上述预设采集模式以外的其他模式下，如关机模式，或者执行预设的紧急类型任务的模式下，则可以不执行上述采集机器人所处环境的声音信息的操作，从而可以节约功耗，并可以确保紧急类型任务的执行不受影响。

值得说明的是，本公开中所采集的各种信息或数据均已获得用户同意，不涉及用户的隐私。

在一些实施例中，上述响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，可以包括对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型，如人声、物体撞击声、雷声、雨声、风声、水声等。

在步骤S102中，响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态。

本实施例中，当对所述声音信息进行识别，得到识别结果后，可以判断该识别结果是否满足预设的充电控制条件，进而当该识别结果满足预设的充电控制条件时，检测所述机器人的当前状态。

其中，上述机器人的当前状态可以包括未在执行任务状态和正在执行任务状态。

其中，上述识别结果是否满足预设的充电控制条件的判断方式可以参见下述图2所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤S103中，基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

本实施例中，当对所述声音信息进行识别，得到识别结果，如果检测到该识别结果满足预设的充电控制条件，则可以基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

在另一些实施例中，上述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的方式可以参见下述图3所示实施例，在此先不进行详述。

由上述描述可知，本实施例的方法通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，并响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态，进而基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制，而由于无需采取人工充电方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，而相对于相关技术中的自主充电方式，由于考虑了机器人所处环境的环境音以及机器人的当前状态，因而可以实现更合理的控制机器人充电的时机，提高机器人的作业效率，进而可以实现更加能充分的使用机器人进行作业。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的如何确定所述识别结果满足所述充电控制条件的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何确定所述识别结果满足所述充电控制条件为例进行示例性说明。

本实施例中，上述步骤S101中所述的所述对所述声音信息进行识别，得到识别结果，可以包括对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型。

在此基础上，如图2所示，本实施例的机器人充电控制方法还可以包括基于以下步骤S201-S202确定所述识别结果满足所述充电控制条件：

在步骤S201中，在步骤S201中，将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配。

本实施例中，当对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型后，可以将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配。

举例来说，可以预先设置各种待执行任务对应的样本声音类型，进而当对机器人所处环境的声音信进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型后，可以将该目标声音类型与样本声音类型进行匹配，以得到匹配结果：如匹配成功(即，目标声音类型与样本声音类型一致)或匹配失败(即，目标声音类型与样本声音类型不一致)等。

在步骤S202中，响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

本实施例中，当将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配后，可以响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

举例来说，工厂中的机器人可以在午休或下班的时候(即无需机器人进行作业的时候)，利用闲暇时间进行充电，以确保在机器人作业时能够具有足够的电量。具体地，机器人可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后通过识别收集到的声音信息的目标声音类型(如，人声、工厂铃声、厂房的音乐声等)，进而在声音类型与所述样本声音类型匹配成功时，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。例如，当根据人声识别出“去充电”的指令，或者识别出“下班”的谈话内容，或者根据厂房铃声识别出“下班”或“午休”等内容时，均可以确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

由上述描述可知，本实施例通过将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配，并响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件，可以实现准确地确定所述识别结果满足所述充电控制条件，进而可以实现后续响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，以及基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，可以实现更合理的控制机器人充电的时机，提高机器人的作业效率，进而可以实现更加能充分的使用机器人进行作业。

图3是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电为例进行示例性说明。

如图3所示，上述步骤S103中所述的基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，可以包括以下步骤S301-S304：

在步骤S301中，监测所述机器人的各项运行参数。

本实施例中，当基于所述当前状态控制所述机器人进行充电前，可以监测所述机器人的各项运行参数。

值得说明的是，上述运行参数的具体类型可以基于实际业务场景的需求进行设置，本实施例对此不进行限定。

在步骤S302中，基于所述各项运行参数确定所述机器人运行是否正常：若是，则执行步骤S303；若否，则执行步骤S304；

在步骤S303中，基于所述当前状态控制所述机器人进行充电；

在步骤S304中，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

本实施例中，当监测所述机器人的各项运行参数后，可以基于所述各项运行参数确定所述机器人运行是否正常，例如基于各项运行参数与相应参数阈值进行比较，从而确定机器人运行是否正常。

在此基础上，当确定所述机器人运行正常时，可以执行步骤S103中所述的基于所述当前状态控制所述机器人进行充电；而当确定所述机器人运行异常时，可以生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息，以使工作人员及时发现和解决问题。

由上述描述可知，本实施例通过监测所述机器人的各项运行参数，并基于所述各项运行参数确定所述机器人运行是否正常，进而响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，而响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息，可以实现确保机器人运行正常的情况下进行充电，以及在机器人运行异常时使工作人员及时发现和解决问题，可以提升机器人充电控制的智能化水平。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述当前状态控制所述机器人进行充电为例进行示例性说明。

如图4所示，上述步骤S103中所述的基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，可以包括以下步骤S401-S404：

在步骤S401中，判断机器人的当前状态是否为所述未在执行任务状态：若是，则执行步骤S402；若否，则执行步骤S403；

本实施例中，当检测到机器人处于低功耗模式或休眠模式时，可以确定机器人当前未在执行任务，即处于未在执行任务状态。

在步骤S402中，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

本实施例中，当机器人的当前状态为所述未在执行任务状态时，可以控制所述机器人返回充电基站进行充电。

值得说明的是，上述控制所述机器人返回充电基站进行充电的具体方式可以参见相关技术中的解释和说明，本实施例对此不进行限定。

在步骤S403中，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息。

本实施例中，当检测到机器人当前正在执行任务，即机器人的当前状态为所述正在执行任务状态时，可以获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息。

在一些实施例中，上述任务信息可以为当前正在执行任务的任务优先级(其中，任务优先级越高，代表执行任务的必需性越高，即该任务越重要)，和/或可以为当前正在执行任务的任务完成进度(其中，该任务完成进度越大，代表当前正在执行任务的完成程度越高，即距离完全执行完任务的时间越短)。

在步骤S404中，基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

本实施例中，当获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息后，可以基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

在另一些实施例中，上述基于所述任务信息控制所述机器人进行充电的方式还可以参见下述图5或图6所示实施例，在此先不进行详述。

由上述描述可知，本实施例通过判断机器人的当前状态是否为所述未在执行任务状态，进而当机器人处于未在执行任务状态时，控制所述机器人返回充电基站进行充电，而当检测到机器人的当前状态为所述正在执行任务状态时，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息以及基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，可以实现基于机器人的不同状态采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电为例进行示例性说明。

本实施例中，当前正在执行任务的任务信息包括任务优先级。

在此基础上，如图5所示，上述步骤S404中所述的基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，可以包括以下步骤S501-S504：

在步骤S501中，任务优先级是否低于预设优先级阈值：若是，则执行步骤S502；若否，则执行步骤S503；

本实施例中，当获取所述机器人当前正在执行任务的任务优先级后，可以将该任务优先级与预设优先级阈值进行比较，得到比较结果，如：任务优先级低于预设优先级阈值，或，任务优先级高于或等于预设优先级阈值。

在步骤S502中，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

本实施例中，当确定任务优先级低于预设优先级阈值时，视为当前正在执行任务可以取消，因而可以控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在步骤S503中，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务。

本实施例中，当确定任务优先级高于或等于预设优先级阈值时，视为当前正在执行任务不可取消，因而可以控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务。

在步骤S504中，响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

本实施例中，当控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务后，可以响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

也即是说，当检测到当前正在执行任务的优先级较低时，可以控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，以使所述机器人返回充电基站进行充电；而当检测到当前正在执行任务的优先级较高时，可以控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务，并在机器人完成所述当前正在执行任务后，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

举例来说，在仓库、家庭或超市等场地运用机器人进行看场地的场景下，当事先对机器人内部的定时器进行设定，以使机器人按照定时器的提示执行设定好的巡查任务时，可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而当检测到该识别结果满足预设的充电控制条件时，可以将上述巡查任务的优先级与预设优先级阈值进行比较，从而在检测到上述巡查任务的优先级低于预设优先级阈值时，为机器人取消上述巡查任务，并控制机器人返回充电基站进行充电。

再举例来说，在仓库、家庭或超市等场地运用机器人进行看场地的场景下，当事先对机器人进行设定，以使机器人在检测到下雨时对仓库、家庭或超市等场地的窗户进行关窗任务时，也可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而当检测到该识别结果满足预设的充电控制条件时，可以将上述关窗任务的优先级与预设优先级阈值进行比较，从而在检测到上述巡查任务的优先级高于或等于预设优先级阈值时，控制机器人执行完关窗任务后，再控制机器人返回充电基站进行充电。

由上述描述可知，本实施例通过响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务，进而响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电，以及响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电，可以实现基于当前正在执行任务的任务优先级控制所述机器人进行充电，可以实现基于机器人当前所执行的不同任务采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制。

图6是根据本公开又一示例性实施例示出的如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述任务信息控制所述机器人进行充电为例进行示例性说明。

本实施例中，当前正在执行任务的任务信息包括任务完成进度。

在此基础上，如图6所示，上述步骤S404中所述的基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，可以包括以下步骤S601-S604：

在步骤S601中，任务完成进度是否小于预设完成进度阈值：若是，则执行步骤S602；若否，则执行步骤S603；

本实施例中，当获取所述机器人当前正在执行任务的任务完成进度后，可以将该任务完成进度与预设完成进度阈值进行比较，得到比较结果，如：任务完成进度小于预设完成进度阈值，或，任务完成进度高于或等于完成预设进度阈值。

在步骤S502中，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

本实施例中，当确定任务完成进度小于预设完成进度阈值时，视为当前正在执行任务可以取消，因而可以控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在步骤S503中，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务。

本实施例中，当确定任务完成进度高于或等于完成预设进度阈值时，视为当前正在执行任务不可取消，因而可以控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务。

在步骤S504中，响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

本实施例中，当控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务后，可以响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

也即是说，当检测到当前正在执行任务的完成进度较小(例如，才完成10％或20％等)时，可以控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，以使所述机器人返回充电基站进行充电；而当检测到当前正在执行任务的完成进度较大(如，已完成60％或80％等)时，可以控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务，并在机器人完成所述当前正在执行任务后，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

举例来说，在仓库、家庭或超市等场地运用机器人进行看场地的场景下，当事先对机器人内部的定时器进行设定，以使机器人按照定时器的提示执行设定好的巡查任务时，可以基于麦克风收集机器人所处环境的声音信息，然后对所述声音信息进行识别，得到识别结果，进而当检测到该识别结果满足预设的充电控制条件时，可以将上述巡查任务的任务完成进度与预设进度阈值进行比较，从而在检测到上述巡查任务的完成进度小于预设进度阈值时，为机器人取消上述巡查任务，并控制机器人返回充电基站进行充电。相反，可以在检测到上述巡查任务的完成进度大于或等于预设进度阈值时，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务，并在机器人完成所述当前正在执行任务后，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

由上述描述可知，本实施例通过响应于所述任务完成进度大于或等于预设进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务，进而响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电，以及响应于所述任务完成进度小于所述预设进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电，可以实现基于当前正在执行任务的任务优先级控制所述机器人进行充电，可以实现基于机器人当前所执行的不同进度采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制。

图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人充电控制装置的框图；本实施例的装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)、智能家居等。具体地，如图7所示，该装置可以包括：结果获取模块110、状态检测模块120以及充电控制模块130，其中：

结果获取模块110，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

状态检测模块120，用于响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

充电控制模块130，用于基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

由上述描述可知，本实施例的装置通过响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果，并响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态，进而基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，由于考虑了机器人的当前状态，因而可以基于机器人的不同状态采取不同的充电控制策略，从而可以适用于更多的应用场景，实现更加智能化和自动化的机器人充电控制，而由于无需采取人工充电方式，因而可以适用于远程、无人以及自动化等应用场景，而相对于相关技术中的自主充电方式，由于考虑了机器人所处环境的环境音以及机器人的当前状态，因而可以实现更合理的控制机器人充电的时机，提高机器人的作业效率，进而可以实现更加能充分的使用机器人进行作业。

图8是根据本公开一示例性实施例示出的又一种机器人充电控制装置的框图；本实施例的装置可以配置在电子设备中，例如机器人，或作为机器人控制设备的服务器、工作站、个人电脑、移动终端(如手机、平板电脑等)、可穿戴设备(如眼镜、手表等)、智能家居等。其中，结果获取模块210、状态检测模块220以及充电控制模块230与前述图7所示实施例中的结果获取模块110、状态检测模块120以及充电控制模块130的功能相同，在此不进行赘述。

如图8所示，结果获取模块210还可以用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

在一些实施例中，结果获取模块210还可以用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

进而，上述装置还可以包括控制条件确定模块240；

进而，控制条件确定模块240可以包括：

声音类型匹配单元241，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

控制条件确定单元，242用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

在一些实施例中，上述装置还可以包括：

运行参数检测模块250，用于监测所述机器人的各项运行参数；

进而，充电控制模块230还可以用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，执行所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的操作。

在一些实施例中，上述装置还可以包括：

警报信息生成模块260，用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

在一些实施例中，上述充电控制模块230可以包括：

第一控制单元231，用于响应于所述当前状态为所述未在执行任务状态，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，上述充电控制模块230可以包括第二控制单元232；

第二控制单元232，可以用于：

响应于所述当前状态为所述正在执行任务状态，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息；

基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

在一些实施例中，上述任务信息可以包括任务优先级；

进而，第二控制单元232还可以用于：

响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，上述第二控制单元232还可以用于：响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，上述任务信息可以包括任务完成进度；

进而，第二控制单元232还可以用于：

响应于所述任务完成进度大于或等于预设完成进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

在一些实施例中，上述第二控制单元232还可以用于响应于所述任务完成进度小于所述预设完成进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，设备900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理、移动机器人等。

参照图9，设备900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制设备900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的机器人充电控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为设备900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述设备900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示面板和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当设备900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为设备900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备900的显示面板和小键盘，传感器组件914还可以检测设备900或设备900一个组件的位置改变，用户与设备900接触的存在或不存在，设备900方位或加速/减速和设备900的温度变化。传感器组件914还可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于设备900和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G或5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述的机器人充电控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由设备900的处理器920执行以完成上述的机器人充电控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (24)

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述声音信息进行识别，得到识别结果，包括：

对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述方法还包括：

将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测所述机器人的各项运行参数；

响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，执行所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述当前状态为所述未在执行任务状态，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述当前状态为所述正在执行任务状态，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息；

基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述任务信息包括任务优先级；

所述基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述任务信息包括任务完成进度；

所述基于所述任务信息控制所述机器人进行充电，包括：

响应于所述任务完成进度大于或等于预设完成进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述任务完成进度小于所述预设完成进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

12.一种机器人充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：

结果获取模块，用于响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

状态检测模块，用于响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

充电控制模块，用于基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述结果获取模块还用于在所述机器人处于预设采集模式下，采集所述机器人所处环境的声音信息，所述预设采集模式包括以下至少一种：

低功耗模式、休眠模式、执行预设的非紧急类型任务的模式。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述结果获取模块还用于对所述声音信息的声音类型进行识别，得到所述声音信息的目标声音类型；

所述装置还包括控制条件确定模块；

所述控制条件确定模块包括：

声音类型匹配单元，用于将所述目标声音类型与预设待执行任务对应的样本声音类型进行匹配；

控制条件确定单元，用于响应于所述目标声音类型与所述样本声音类型匹配成功，确定所述识别结果满足所述充电控制条件。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

运行参数检测模块，用于监测所述机器人的各项运行参数；

所述充电控制模块还用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行正常，执行所述基于所述当前状态控制所述机器人进行充电的操作。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

警报信息生成模块，用于响应于基于所述各项运行参数确定所述机器人运行异常，生成用于提升所述机器人运行异常的警报信息。

17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述充电控制模块包括：

第一控制单元，用于响应于所述当前状态为所述未在执行任务状态，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述充电控制模块包括第二控制单元；

所述第二控制单元，用于：

响应于所述当前状态为所述正在执行任务状态，获取所述机器人当前正在执行任务的任务信息；

基于所述任务信息控制所述机器人进行充电。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述任务信息包括任务优先级；

所述第二控制单元还用于：

响应于所述任务优先级高于或等于预设优先级阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元还用于：响应于所述任务优先级低于所述预设优先级阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述任务信息包括任务完成进度；

所述第二控制单元还用于：

响应于所述任务完成进度大于或等于预设完成进度阈值，控制所述机器人继续执行所述当前正在执行任务；

响应于所述机器人完成所述当前正在执行任务，控制所述机器人返回充电基站进行充电。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元还用于响应于所述任务完成进度小于所述预设完成进度阈值，控制所述机器人停止执行所述当前正在执行任务，并控制所述机器人返回充电基站进行充电。

23.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器以及用于存储计算机程序的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述计算机程序时，实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。

24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现：

响应于采集到机器人所处环境的声音信息，对所述声音信息进行识别，得到识别结果；

响应于所述识别结果满足预设的充电控制条件，检测所述机器人的当前状态，所述当前状态包括未在执行任务状态和正在执行任务状态；

基于所述当前状态控制所述机器人进行充电。