Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung.The present invention relates to a transmission device with eccentric vibration.
Stand der TechnikState of the art
Bisher war eine Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung zur Verringerung einer Drehgeschwindigkeit zwischen zwei Gegenelementen in einem bestimmten Untersetzungsverhältnis, wie in der folgenden Patentliteratur 1 beschrieben, bekannt. Diese Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung umfasst einen Außenzylinder, der an einem der Gegenelemente befestigbar ist, und einen Träger, der innerhalb des Außenzylinders angeordnet und an das andere Gegenelement befestigbar ist. Der Träger umfasst eine Trägerbasis, die fest eingebaut mit einem Wellenabschnitt ausgebildet ist, und einen Endplattenabschnitt, der getrennt von der Trägerbasis ausgebildet. Ein an einem exzentrischen Abschnitt einer Kurbelwelle befestigtes Schwingungszahnrad ist zwischen der Trägerbasis und dem Endplattenabschnitt angeordnet; und in diesem Zustand wird der Wellenabschnitt durch eine Schraube an den Endplattenabschnitt befestigt. Wenn sich das Schwingungszahnrad oszillierend dreht, während es mit einer Innenverzahnung des Außenzylinders in Eingriff ist, werden der Träger und der Außenzylinder relativ zueinander gedreht.Heretofore, an eccentric vibration gear device for reducing a rotational speed between two counterparts in a certain reduction ratio as described in the following Patent Literature 1 has been known. This eccentric vibration transmission device includes an outer cylinder attachable to one of the counterparts and a support disposed within the outer cylinder and attachable to the other countermember. The carrier comprises a support base fixedly formed with a shaft portion, and an end plate portion formed separately from the support base. A vibration gear attached to an eccentric portion of a crankshaft is disposed between the support base and the end plate portion; and in this state, the shaft portion is fixed to the end plate portion by a screw. When the vibrating gear rotates in an oscillating manner while engaging with an internal toothing of the outer cylinder, the carrier and the outer cylinder are rotated relative to each other.
Die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung verwendet ein Lager und ein Zahnrad, so dass Schmiermittel dichtend darin enthalten sind. Das Lager und das Zahnrad können dort Metallabrieb erzeugen. Außerdem können Metallfremdkörper (Eisenstaub, Abrieb und dergleichen), die in einer Basis erzeugt werden (beispielsweise in einem Industrieroboter oder einer Werkzeugmaschine), in die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung eindringen, wobei die Basis als Gegenstück dient, an das die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung befestigt ist. Es ist sehr wahrscheinlich, dass der Abrieb und die Fremdkörper das Lager und das Getriebe beschädigen, wodurch es in bestimmten Situationen zum vorzeitigen Bruch kommt.The eccentric vibration transmission device uses a bearing and a gear so that lubricants are sealingly contained therein. The bearing and the gear can generate metal abrasion there. In addition, foreign metal objects (iron dust, abrasion and the like) generated in a base (for example, in an industrial robot or a machine tool) may enter the eccentric vibration transmission device, with the base serving as a counterpart to which the eccentric vibration transmission device is attached is. It is very likely that the abrasion and foreign matter will damage the bearing and gearbox, resulting in premature breakage in certain situations.
ZitationslisteCITATION
Patentliteraturpatent literature
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Patentdokument 1: JP 2009-191946A Patent Document 1: JP 2009-191946A
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Auftreten von Schäden an einer Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung durch Metallabrieb zu verhindern.It is an object of the present invention to prevent the occurrence of damage to a gear device with eccentric vibration by metal abrasion.
Entsprechend einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung zum Übertragen einer Antriebskraft, während eine Drehgeschwindigkeit in einem bestimmten Drehzahlverhältnis zwischen einem ersten Element und einem zweiten Element geändert wird, bereitgestellt. Die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung umfasst: einen exzentrischen Abschnitt; ein Schwingungszahnrad mit einem Zahnabschnitt und einem Durchgangsloch, in das der exzentrische Abschnitt einsetzbar ist; einen Außenzylinder, der an das erste oder das zweite Element befestigbar ist, wobei der Außenzylinder eine Innenverzahnung aufweist, die mit dem Zahnabschnitt des Schwingungszahnrads in Eingriff ist; einen Träger, der an das andere Element des ersten oder zweiten Elements befestigt ist; und ein Ölverschlusskappe. Der Träger und der Außenzylinder definieren zwischen sich einen geschlossenen Raum, in dem das Schwingungszahnrad untergebracht ist. Der Träger oder der Außenzylinder ist mit einem Verbindungsloch, das mit dem geschlossenen Raum kommuniziert, ausgebildet. Die Ölverschlusskappe ist in dem Verbindungsloch angeordnet und weist eine ferromagnetische Eigenschaft auf, um den Metallabrieb magnetisch anziehen und halten zu können.According to one aspect of the present invention, there is provided an eccentric vibration gear device for transmitting a driving force while changing a rotational speed in a certain speed ratio between a first element and a second element. The eccentric vibration transmission device includes: an eccentric portion; a vibration gear having a tooth portion and a through hole into which the eccentric portion is insertable; an outer cylinder attachable to the first or second member, the outer cylinder having internal teeth that engage with the tooth portion of the vibratory gear; a bracket attached to the other member of the first or second member; and an oil cap. The carrier and the outer cylinder define therebetween a closed space in which the Schwingungszahnrad is housed. The carrier or the outer cylinder is formed with a communication hole communicating with the closed space. The oil cap is disposed in the communication hole and has a ferromagnetic property to magnetically attract and hold the metal abrasion.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 zeigt eine Schnittansicht, die eine Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 1 FIG. 10 is a sectional view illustrating an eccentric vibration transmission device according to an embodiment of the present invention. FIG.
2 zeigt eine Seitenansicht, wenn die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung von der Seite eines Grundplattenabschnitts betrachtet wird. 2 FIG. 10 is a side view when the eccentric vibration gear device is viewed from the side of a base plate portion. FIG.
3 zeigt eine Schnittansicht einer Ölverschlusskappe, die in der Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung vorgesehen ist. 3 shows a sectional view of an oil cap, which is provided in the transmission device with eccentric vibration.
4 zeigt eine Schnittansicht einer Ölverschlusskappe, die in einer Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorgesehen ist. 4 shows a sectional view of an oil cap, which is provided in an eccentric vibration transmission device according to another embodiment of the present invention.
Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments
Im Nachfolgenden wird mit Bezug auf die Zeichnungen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. Eine Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung (nachfolgend als ”Getriebevorrichtung” bezeichnet) 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist derart ausgebildet, dass sie als Untersetzungsgetriebe für zum Beispiel Drehabschnitte in einem Drehkörper, ein Armgelenk und dergleichen eines Roboters, und Drehabschnitte verschiedener Werkzeugmaschinen verwendbar ist.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. A transmission device with eccentric vibration (hereinafter referred to as "transmission device") 1 according to an embodiment of the present invention is formed so that it can be used as a reduction gear for, for example, rotary sections in a rotary body, a wrist joint and the like of a robot, and rotary sections of various machine tools.
Die Getriebevorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform ist so konfiguriert, dass ein exzentrischer Abschnitt (10a, 10b) einer Kurbelwelle (10) für eine oszillierende Drehung eines Schwingungszahnrads (14, 16) gedreht wird, um dadurch bezogen auf eine Eingangsrotation eine geschwindigkeitsreduzierte Ausgangsrotation zu erhalten. Auf diese Weise ist es möglich, beispielsweise zwischen einer Basis eines Roboters (eines von zwei Gegenelementen) und einem Drehkörper des Roboters (das andere Gegenelement) eine relative Drehung zu erzeugen. Die Basis und der Drehkörper sind beispielsweise jeweils als ein erstes Element und ein zweites Element gezeigt.The transmission device 1 according to this embodiment is configured so that an eccentric section ( 10a . 10b ) a crankshaft ( 10 ) for an oscillating rotation of a vibration gear ( 14 . 16 ) is rotated to thereby obtain a speed reduced output rotation with respect to an input rotation. In this way it is possible, for example, to generate relative rotation between a base of a robot (one of two counter-elements) and a rotary body of the robot (the other counter-element). For example, the base and the rotary body are each shown as a first element and a second element.
Wie in 1 und 2 dargestellt, umfasst die Getriebevorrichtung 1 einen Außenzylinder 2, einen Träger 4, eine Vielzahl von. (z. B. drei) Kurbelwellen 10, zwei Schwingungszahnräder (ein erstes Schwingungszahnrad 14 und ein zweites Schwingungszahnrad 16), eine Vielzahl von (z. B. drei) Übertragungszahnrädern 20 und eine Ölverschlusskappe 30.As in 1 and 2 illustrated, includes the transmission device 1 an outer cylinder 2 , a carrier 4 , a variety of. (eg three) crankshafts 10 , two oscillating gears (a first oscillating gear 14 and a second vibratory gear 16 ), a plurality of (eg, three) transmission gears 20 and an oil cap 30 ,
Der Außenzylinder 2 definiert eine Außenfläche der Getriebevorrichtung 1 und weist eine etwa kreiszylindrische Form auf. Der Außenzylinder 2 umfasst eine große Anzahl von Stiftrillen 2b, die an einer Innenumfangsfläche davon ausgebildet sind. Jede der Stiftrillen 2b ist in axialer Richtung des Außenzylinders 2 verlaufend angeordnet und mit einer im Querschnitt halbkreisförmigen Form senkrecht zur axialen Richtung ausgebildet. Die Stiftrillen 2b sind nebeneinander in gleichmäßigen Abständen in Umfangsrichtung an der Innenumfangsfläche des Außenzylinders 2 angeordnet.The outer cylinder 2 defines an outer surface of the transmission device 1 and has an approximately circular cylindrical shape. The outer cylinder 2 includes a large number of pin grooves 2 B formed on an inner peripheral surface thereof. Each of the pin grooves 2 B is in the axial direction of the outer cylinder 2 extending arranged and formed with a semi-circular cross-sectional shape perpendicular to the axial direction. The pin grooves 2 B are adjacent to each other at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2 arranged.
Der Außenzylinder 2 ist mit einer Vielzahl von Innenzahnstiften 3 ausgebildet. Jeder der Innenzahnstifte 3 ist an einer entsprechenden der Stiftrillen 2b angebracht. Insbesondere ist jeder der Innenzahnstifte 3 in einer entsprechenden der Stiftrillen 2b befestigt und in einer Position angeordnet, um sich in axialer Richtung des Außenzylinders 2 zu erstrecken. Somit ist die Vielzahl von Innenzahnstiften nebeneinander entlang der Umfangsrichtung des Außenzylinders 2 3 in gleichmäßigen Abständen angeordnet. Eine erste Außenverzahnung 14a des ersten Schwingungszahnrads 14 und eine zweite Außenverzahnung 16a des zweiten Schwingungszahnrads 16 sind mit den Innenzahnstiften 3 in Eingriff.The outer cylinder 2 is with a variety of internal teeth pins 3 educated. Each of the internal toothpicks 3 is at a corresponding one of the pin grooves 2 B appropriate. In particular, each of the internal teeth pins 3 in a corresponding one of the pin grooves 2 B attached and arranged in a position to move in the axial direction of the outer cylinder 2 to extend. Thus, the plurality of internal teeth pins are juxtaposed along the circumferential direction of the outer cylinder 2 3 arranged at equal intervals. A first external toothing 14a of the first vibratory gear 14 and a second external toothing 16a of the second vibratory gear 16 are with the internal teeth pins 3 engaged.
Der Außenzylinder 2 ist mit einem Flansch versehen, der mit einer Einführöffnung 2c ausgebildet ist, sodass ein Befestigungsmittel (Schrauben) für die Befestigung beispielsweise an der Basis des Roboters, in durchdringender Weise darin einsetzbar ist.The outer cylinder 2 is provided with a flange with an insertion opening 2c is formed, so that a fastening means (screws) for fastening, for example, at the base of the robot, in a penetrating manner is inserted therein.
Der Träger 4 ist in dem Außenzylinder 2 untergebracht, während er koaxial zum Außenzylinder 2 angeordnet ist. Der Träger 4 ist ausgebildet, um in Bezug auf den Außenzylinder 2 relativ um eine gemeinsame Achse drehbar zu sein. Genauer gesagt, ist der Träger 4 in Bezug auf den Außenzylinder 2 radial nach innen angeordnet und wird in diesem Zustand durch ein Hauptlagerpaar 6, das axial beabstandet zueinander angeordnet ist, relativ in Bezug auf den Außenzylinder 2 drehbar gehalten. Bei dieser Anordnung ist ein ringförmiges Dichtungselement 25 zwischen dem Außenzylinder 2 und dem Träger 4 vorgesehen.The carrier 4 is in the outer cylinder 2 housed while coaxial with the outer cylinder 2 is arranged. The carrier 4 is designed to be in relation to the outer cylinder 2 to be relatively rotatable about a common axis. More precisely, the carrier is 4 in relation to the outer cylinder 2 arranged radially inward and is in this state by a main bearing pair 6 axially spaced apart relative to the outer cylinder 2 rotatably held. In this arrangement, an annular sealing element 25 between the outer cylinder 2 and the carrier 4 intended.
Der Träger 4 umfasst: eine Trägerbasis 5 mit einem Grundplattenabschnitt 4a und einer Vielzahl von (z. B. drei) Wellenabschnitten 4c; und einen Endplattenabschnitt 7, der als ein von der Trägerbasis 5 getrenntes Element ausgebildet ist.The carrier 4 comprises: a support base 5 with a base plate section 4a and a plurality of (eg, three) wave sections 4c ; and an end plate portion 7 as one of the carrier base 5 is formed separate element.
Der Grundplattenabschnitt 4a ist im Inneren des Außenzylinders 2 in einer Position, die benachbart zu einem der axial gegenüberliegenden Enden des Außenzylinders 2 liegt, angeordnet. In einem radial mittleren Bereich des Grundplattenabschnitts 4a ist ein kreisförmiges Durchgangsloch 4d vorgesehen. Um das Durchgangsloch 4d ist in Umfangsrichtung eine Vielzahl von (z. B. drei) Kurbelwellen-Befestigungslöchern 4e (im Folgenden einfach als ”Befestigungslöcher 4e” bezeichnet) in gleichmäßigen Abständen vorgesehen (siehe 2).The base plate section 4a is inside the outer cylinder 2 in a position adjacent one of the axially opposite ends of the outer cylinder 2 lies, arranged. In a radially middle region of the base plate section 4a is a circular through hole 4d intended. Around the through hole 4d is a plurality of (eg, three) crankshaft mounting holes in the circumferential direction 4e (hereinafter referred to simply as "mounting holes 4e "Designated) provided at regular intervals (see 2 ).
Der Grundplattenabschnitt 4a ist mit einem Befestigungsloch 4g ausgebildet, sodass ein nicht dargestelltes Befestigungsmittel (Schrauben) zur Befestigung des Trägers 4 beispielsweise am Drehkörper des Roboters, daran befestigt werden kann.The base plate section 4a is with a mounting hole 4g designed so that an unillustrated fastening means (screws) for fastening the carrier 4 for example, on the rotary body of the robot can be attached to it.
Der Endplattenabschnitt 7 ist axial beabstandet vom Grundplattenabschnitt 4a vorgesehen und im Inneren des Außenzylinders 2 in einer Position, die sich neben dem anderen Ende des Außenzylinders 2 befindet, angeordnet. In einem radial mittleren Bereich des Endplattenabschnitts 7 ist ein Durchgangsloch 7a vorgesehen. Um das Durchgangsloch 7a ist eine Vielzahl von (z. B. drei) Kurbelwellenbefestigungslöchern 7b (im Folgenden einfach als ”Befestigungslöcher 7b” bezeichnet) an den jeweiligen Positionen entsprechend der Vielzahl von Befestigungslöchern 4e des Grundplattenabschnitts 4a vorgesehen.The end plate section 7 is axially spaced from the base plate portion 4a provided and inside the outer cylinder 2 in a position that is adjacent to the other end of the outer cylinder 2 is located. In a radially middle region of the end plate section 7 is a through hole 7a intended. Around the through hole 7a is a plurality of (eg, three) crankshaft mounting holes 7b (hereinafter referred to simply as "mounting holes 7b ") At the respective positions corresponding to the plurality of mounting holes 4e of the base plate section 4a intended.
Ein geschlossener Raum S ist innerhalb des Außenzylinders 2 in einer solchen Weise definiert, dass dieser von sich gegenseitig gegenüberliegenden Innenflächen des Endplattenabschnitts 7 und des Grundplattenabschnitts 4a und der Innenumfangsfläche des Außenzylinders 2 umgeben ist. Das heißt, der Außenzylinder 2 und der Träger 4 bilden zwischen sich einen geschlossenen Raum S. Jedes der Durchgangslöcher 4d, 7a und die Befestigungslöcher 4e, 7b dienen als eine Verbindungsöffnung für eine Verbindung zwischen dem geschlossenen Raum S und einem Außenraum.A closed space S is inside the outer cylinder 2 defined in such a way that this of mutually opposite inner surfaces of the Endplattenabschnitts 7 and of the base plate section 4a and the inner peripheral surface of the outer cylinder 2 is surrounded. That is, the outer cylinder 2 and the carrier 4 form between them a closed space S. Each of the through holes 4d . 7a and the mounting holes 4e . 7b serve as a connection opening for a connection between the closed space S and an outside space.
Jeder der Vielzahl von Wellenabschnitten 4c ist in fester Beziehung zu dem Grundplattenabschnitt 4a vorgesehen, um sich linear von einer (einer inneren) der sich gegenüberliegenden Hauptoberflächen des Grundplattenabschnitts 4a zu dem Endplattenabschnitt 7 zu erstrecken. Die Vielzahl von Wellenabschnitten 4c ist in Umfangsrichtung in gleichen Abständen angeordnet. Jeder der Wellenabschnitte 4c ist durch eine Schraube 9 an dem Endplattenabschnitt 7 befestigt. Das heißt, der Endplattenabschnitt 7 ist mit einer Schrauben-Einführ-Öffnung 7c ausgebildet, und jeder der Wellenabschnitte 4c (Trägerbasis 5) ist mit einem Befestigungsloch 4f versehen, das sich von einer distalen Randfläche desselben in axialer Richtung erstreckt. Die Schraube 9 ist von einer Seite gegenüber der Trägerbasis 4 in die Schrauben-Einführ-Öffnung 7c einsetzbar. Diese Schraube 9 wird schraubend mit dem Befestigungsloch 4f der Wellenabschnitte 4c in Eingriff gebracht. Auf diese Weise werden der Grundplattenabschnitt 4a, die Wellenabschnitte 4c und der Endplattenabschnitt 7 zusammengefügt. Ferner sind die Trägerbasis 5 und der Endplattenabschnitt 7 durch einen Positionierungsstift 11 in Bezug zueinander angeordnet.Each of the plurality of wave sections 4c is in fixed relation to the base plate section 4a provided to extend linearly from one (an inner) of the opposing major surfaces of the base plate portion 4a to the end plate section 7 to extend. The variety of wave sections 4c is arranged at equal intervals in the circumferential direction. Each of the shaft sections 4c is through a screw 9 at the end plate portion 7 attached. That is, the end plate section 7 is with a screw insertion opening 7c formed, and each of the shaft sections 4c (Support base 5 ) is with a mounting hole 4f provided extending from a distal edge surface thereof in the axial direction. The screw 9 is from one side opposite the support base 4 in the screw insertion opening 7c used. This screw 9 gets screwed with the mounting hole 4f the shaft sections 4c engaged. In this way, the base plate section 4a , the shaft sections 4c and the end plate section 7 together. Further, the carrier base 5 and the end plate section 7 through a positioning pin 11 arranged in relation to each other.
Die Vielzahl von Kurbelwellen 10 ist in dem Außenzylinder 2 angeordnet und um die mittleren Durchgangslöcher 4d, 7a in gleichmäßigen Abständen angeordnet. Jede der Kurbelwellen 10 wird um ihre Achse in Bezug auf die Trägerbasis 4 durch ein Kurbelwellenlagerpaar 12a, 12b drehbar gehalten. Insbesondere ist das erste Kurbelwellenlager 12a an ein Ende von axial entgegengesetzten Enden jeder Kurbelwelle 10 befestigt. Das erste Kurbelwellenlager 12a ist an ein entsprechendes der Befestigungslöcher 4e des Grundplattenabschnitts 4a montiert. Andererseits ist das zweite Kurbelwellenlager 12b an dem anderen Ende jeder Kurbelwelle 10 befestigt. Das zweite Kurbelwellenlager 12b ist an ein entsprechendes der Befestigungslöcher 7b des Endplattenabschnitts 7 montiert. Auf diese Weise werden die Kurbelwellen 10 durch den Grundplattenabschnitt 4a und den Endplattenabschnitt 7 drehbar gehalten.The variety of crankshafts 10 is in the outer cylinder 2 arranged and around the middle through holes 4d . 7a arranged at regular intervals. Each of the crankshafts 10 becomes about its axis with respect to the support base 4 through a pair of crankshaft bearings 12a . 12b rotatably held. In particular, the first crankshaft bearing 12a to one end of axially opposite ends of each crankshaft 10 attached. The first crankshaft bearing 12a is to a corresponding one of the mounting holes 4e of the base plate section 4a assembled. On the other hand, the second crankshaft bearing 12b at the other end of each crankshaft 10 attached. The second crankshaft bearing 12b is to a corresponding one of the mounting holes 7b of the end plate section 7 assembled. In this way, the crankshafts 10 through the base plate section 4a and the end plate section 7 rotatably held.
Jede der Kurbelwellen 10 weist einen Wellenkörper 10c und zwei exzentrische Abschnitte 10a, 10b auf, die integral mit dem Wellenkörper 10c ausgebildet sind. Der erste exzentrische Abschnitt 10a und der zweite exzentrische Abschnitt 10b sind zwischen den durch die zwei Kurbelwellenlager 12a, 12b gestützten Positionen in einer axial nebeneinander hegenden Beziehung angeordnet. Sowohl der erste exzentrische Abschnitt 10a als auch der zweite exzentrische Abschnitt 10b weisen eine Säulenform auf und ragt von dem Wellenkörper 10c in exzentrischer Beziehung zu einer Achse des Wellenkörpers 10c radial nach außen. Der erste exzentrische Abschnitt 10a und der zweite exzentrische Abschnitt 10b sind jeweils mit einem bestimmten exzentrischen Wert exzentrisch in Bezug auf die Achse des Wellenkörpers 10c angeordnet, sodass sie eine Phasendifferenz eines vorgegebenen Winkels dazwischen aufweisen.Each of the crankshafts 10 has a shaft body 10c and two eccentric sections 10a . 10b on, which is integral with the shaft body 10c are formed. The first eccentric section 10a and the second eccentric section 10b are between those through the two crankshaft bearings 12a . 12b supported positions arranged in an axially juxtaposed relationship. Both the first eccentric section 10a as well as the second eccentric section 10b have a columnar shape and protrude from the shaft body 10c in eccentric relation to an axis of the shaft body 10c radially outward. The first eccentric section 10a and the second eccentric section 10b are each eccentric with a certain eccentric value with respect to the axis of the shaft body 10c arranged so that they have a phase difference of a predetermined angle therebetween.
Das erste Schwingungszahnrad 14 ist in dem geschlossenen Raum S im Inneren des Außenzylinders 2 untergebracht, während es durch ein erstes Kugellager 18a an den ersten exzentrischen Abschnitt 10a jeder Kurbelwelle 10 befestigt ist. Während der Drehung jeder Kurbelwelle 10 und während der exzentrischen Drehung des ersten exzentrischen Abschnitts 10a, wird das erste Schwingungszahnrad 14 oszillierend in ineinandergreifender Beziehung mit der exzentrischen Drehung des ersten exzentrischen Abschnitts 10a gedreht, während es in die Innenzahnstifte 3 eingreift.The first vibration gear 14 is in the closed space S inside the outer cylinder 2 housed while passing through a first ball bearing 18a to the first eccentric section 10a every crankshaft 10 is attached. During the rotation of each crankshaft 10 and during the eccentric rotation of the first eccentric section 10a , becomes the first vibratory gear 14 oscillating in interlocking relationship with the eccentric rotation of the first eccentric section 10a while turning it into the internal teeth pins 3 intervenes.
Das erste Schwingzahnrad 14 weist eine Abmessung auf, die geringfügig kleiner als ein Innendurchmesser des Außenzylinders 2 ist. Das erste Schwingzahnrad 14 umfasst: die erste Außenverzahnung 14a; ein mittleres Durchgangsloch 14b; eine Vielzahl von (beispielsweise drei) Durchgangsöffnungen für den ersten exzentrischen Abschnitt 14c; und eine Vielzahl von (beispielsweise drei) Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 14d. Die erste Außenverzahnung 14a weist eine Wellenform auf, die sich gleichmäßig über den gesamten Umfang des Schwingungszahnrads 14 erstreckt.The first oscillating gear 14 has a dimension slightly smaller than an inner diameter of the outer cylinder 2 is. The first oscillating gear 14 includes: the first external toothing 14a ; a middle through hole 14b ; a plurality of (for example, three) through holes for the first eccentric portion 14c ; and a plurality of (for example, three) through holes for the shaft portion 14d , The first external toothing 14a has a waveform that is uniform over the entire circumference of the vibratory gear 14 extends.
Das mittlere Durchgangsloch 14b in einem radial mittleren Bereich des ersten Schwingungszahnrads 14 vorgesehen.The middle through hole 14b in a radially central region of the first vibratory gear 14 intended.
Die Vielzahl von Durchgangsöffnungen für den ersten exzentrischen Abschnitt 14c ist in Umfangsrichtung um das mittlere Durchgangsloch 14b des ersten Schwingungszahnrads 14 in gleichmäßigen Abständen angeordnet. Jeder der ersten exzentrischen Abschnitte 10a der Kurbelwelle 10 ist in durchdringender Weise in einer jeweiligen der Durchgangsöffnungen für den ersten exzentrischen Abschnitt 14c eingesetzt, während das erste Kugellager 18a dazwischen angeordnet ist.The variety of Through holes for the first eccentric section 14c is circumferentially around the central through hole 14b of the first vibratory gear 14 arranged at regular intervals. Each of the first eccentric sections 10a the crankshaft 10 is penetrating manner in a respective one of the passage openings for the first eccentric portion 14c used while the first ball bearing 18a is arranged in between.
Die Vielzahl von Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 14d ist in Umfangsrichtung um das mittlere Durchgangsloch 14b des ersten Schwingungszahnrads 14 in gleichmäßigen Abständen angeordnet. Jede der Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 14d ist an einer Position zwischen in Umfangsrichtung benachbarten der Durchgangsöffnungen für den ersten exzentrischen Abschnitt 14c angeordnet. Jeder der Wellenabschnitte 4c ist mit Spiel in eine entsprechende der Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 14d überstehend eingesetzt.The plurality of through holes for the shaft portion 14d is circumferentially around the central through hole 14b of the first vibratory gear 14 arranged at regular intervals. Each of the passage openings for the shaft section 14d is at a position between circumferentially adjacent one of the through holes for the first eccentric portion 14c arranged. Each of the shaft sections 4c is with play in a corresponding one of the passage openings for the shaft section 14d inserted overhanging.
Das zweite Schwingungszahnrad 16 ist in dem geschlossenen Raum S im Inneren des Außenzylinders 2 angebracht, während es durch ein zweites Kugellager 18b an den zweiten exzentrischen Abschnitt 10b jeder Kurbelwelle 10 befestigt ist. Das erste Schwingungszahnrad 14 und das zweite Schwingungszahnrad 16 sind entsprechend der Anordnung des ersten exzentrischen Abschnitts 10a und des zweiten exzentrischen Abschnitts 10b axial nebeneinander liegend angeordnet. Während der Drehung jeder Kurbelwelle 10 und während der exzentrischen Drehung des zweiten exzentrischen Abschnitts 10b, wird das zweite Schwingungszahnrad 16 oszillierend in ineinandergreifender Beziehung mit der exzentrischen Drehung des zweiten exzentrischen Abschnitts 10b gedreht, während es in die Innenzahnstifte 3 eingreift.The second vibration gear 16 is in the closed space S inside the outer cylinder 2 attached while passing through a second ball bearing 18b to the second eccentric section 10b every crankshaft 10 is attached. The first vibration gear 14 and the second vibratory gear 16 are according to the arrangement of the first eccentric section 10a and the second eccentric section 10b arranged axially next to each other. During the rotation of each crankshaft 10 and during the eccentric rotation of the second eccentric portion 10b , becomes the second vibratory gear 16 oscillating in interlocking relationship with the eccentric rotation of the second eccentric portion 10b while turning it into the internal teeth pins 3 intervenes.
Das zweite Schwingungszahnrad 16 weist eine Abmessung auf, die geringfügig kleiner als der Innendurchmesser des Außenzylinders 2 ist und umfasst Elemente, die die gleiche Konfiguration wie jene des ersten Schwingungszahnrads 14 aufweisen. Das heißt, das zweite Schwingungszahnrad 16 umfasst: die zweite Außenverzahnung 16a; ein mittleres Durchgangsloch 16b; eine Vielzahl von (beispielsweise drei) Durchgangslöchern für den zweiten exzentrischen Abschnitt 16c; und eine Vielzahl von (beispielsweise drei) Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 16d. Jedes dieser Elemente hat die gleiche Konfiguration wie eine entsprechende der ersten Außenverzahnung 14a, des mittleren Durchgangslochs 14b, der Vielzahl von Durchgangsöffnungen für den ersten exzentrischen Abschnitt 14c und der Vielzahl von Durchgangsöffnungen für den Wellenabschnitt 14d des ersten Schwingungszahnrads 14. Jeder der zweiten exzentrischen Abschnitte 10b der Kurbelwelle 10 ist in durchdringender Weise in einer jeweiligen der Durchgangsöffnungen für den zweiten exzentrischen Abschnitt 16ce eingesetzt, während das zweite Kugellager 18b dazwischen angeordnet ist.The second vibration gear 16 has a dimension slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2 is and includes elements having the same configuration as that of the first vibratory gear 14 exhibit. That is, the second vibratory gear 16 includes: the second external toothing 16a ; a middle through hole 16b ; a plurality of (for example, three) through holes for the second eccentric portion 16c ; and a plurality of (for example, three) through holes for the shaft portion 16d , Each of these elements has the same configuration as a corresponding one of the first outer teeth 14a , the middle through hole 14b , the plurality of through holes for the first eccentric portion 14c and the plurality of through holes for the shaft portion 14d of the first vibratory gear 14 , Each of the second eccentric sections 10b the crankshaft 10 is in a penetrating manner in a respective one of the passage openings for the second eccentric portion 16ce used while the second ball bearing 18b is arranged in between.
Jedes der Übertragungszahnräder 20 ist an ein Ende eines jeweiligen der Kurbelwellen 10 angebracht (d. h. an einem Abschnitt der Kurbelwelle 10 innerhalb eines entsprechenden der Befestigungslöcher 7b des Endplattenabschnittes 7 angebracht). Jedes der Übertragungszahnräder 20 umfasst eine Außenverzahnung 20a, die in ein nicht dargestelltes Antriebszahnrad eingreift. Das Antriebszahnrad dient als Antriebsabschnitt, in den eine Drehantriebskraft von einem nicht dargestellten Antriebsmotor eingegeben wird. Jedes der Übertragungszahnräder 20 ist so konfiguriert, dass es integral mit einer entsprechenden der Kurbelwellen 10 um dieselbe Drehachse wie jene der Kurbelwelle 10 drehbar ist, um dadurch eine Drehung des Antriebszahnrades auf die Kurbelwelle 10 zu übertragen. Bei Drehung der Kurbelwellen 10 werden die an den jeweiligen exzentrischen Abschnitten 10a, 10b befestigten Schwingungszahnräder 14, 16 in Übereinstimmung mit den Drehungen der exzentrischen Abschnitte 10a, 10b oszillierend gedreht, während sie mit den Innenzahnstiften 3 in Eingriff sind, so dass der Träger 4 und der Außenzylinder 2 relativ zueinander gedreht werden.Each of the transmission gears 20 is at one end of a respective one of the crankshafts 10 attached (ie at a portion of the crankshaft 10 within a corresponding one of the mounting holes 7b of the end plate section 7 appropriate). Each of the transmission gears 20 includes an external toothing 20a , which engages in an unillustrated drive gear. The drive gear serves as a drive section into which a rotational drive force is inputted from a drive motor, not shown. Each of the transmission gears 20 is configured to be integral with a corresponding one of the crankshafts 10 around the same axis of rotation as that of the crankshaft 10 is rotatable, thereby rotation of the drive gear on the crankshaft 10 transferred to. Upon rotation of the crankshafts 10 become the at the respective eccentric sections 10a . 10b attached vibrating gears 14 . 16 in accordance with the rotations of the eccentric sections 10a . 10b while being rotated with the internal teeth pins 3 are engaged, so the carrier 4 and the outer cylinder 2 be rotated relative to each other.
Die Ölverschlusskappe 30 dient dazu, Schmieröl als Schmiermittel in dem geschlossenen Raum S zu versiegeln, und ist in jeder der Verbindungsöffnungen angeordnet, d. h., in jedem der Durchgangslöcher, die zwischen dem geschlossenen Raum S und dem im Träger 4 ausgebildeten Außenraum kommunizieren. Insbesondere wird die Ölverschlusskappe 30 passend in jedes der Durchgangslöcher 4d und die Kurbelwellen-Befestigungslöcher 4e des Grundplattenabschnitts 4a gesteckt.The oil cap 30 serves to seal lubricating oil as a lubricant in the closed space S, and is disposed in each of the communication holes, that is, in each of the through holes between the closed space S and that in the carrier 4 communicate outside space. In particular, the oil cap is 30 fitting in each of the through holes 4d and the crankshaft mounting holes 4e of the base plate section 4a plugged.
Wie ebenfalls in 3 gezeigt, weist die Ölverschlusskappe 30 einen kreisplattenförmigen Bodenplattenabschnitt 30a und einen kreisringförmigen Zylinderabschnitt 30b, der von einem Außenumfang des Bodenplattenabschnitts 30a vorsteht, auf. Der Zylinderabschnitt 30b ist in engem Kontakt mit einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 4d oder jedem der Kurbelwellen-Befestigungslöcher 4e. Dadurch wird verhindert, dass das in dem Träger 4 enthaltene Schmieröl ausläuft. Die Ölverschlusskappe 30 umfasst auch ein starres Element 30c aus einem Metallmaterial. Aufgrund der Steifigkeit des starren Elements kann somit der Zylinderabschnitt 30b gegen die Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 4d oder des Kurbelwellen-Befestigungslochs 4e gedrückt werden.Like also in 3 shown, shows the oil cap 30 a circular plate-shaped bottom plate section 30a and an annular cylinder portion 30b that of an outer periphery of the bottom plate portion 30a protrudes, up. The cylinder section 30b is in close contact with an inner peripheral surface of the through hole 4d or each of the crankshaft mounting holes 4e , This will prevent that in the carrier 4 contained lubricating oil leaking. The oil cap 30 also includes a rigid element 30c from a metal material. Due to the rigidity of the rigid element can thus the cylinder portion 30b against the inner peripheral surface of the through hole 4d or the crankshaft mounting hole 4e be pressed.
Das starre Element 30c ist aus einem magnetischen Material, wie Eisen, gebildet und magnetisiert. Das starre Element 30c ist so magnetisiert, dass die Ölverschlusskappe 30 eine ferromagnetische Eigenschaft aufweist, um den Metallabrieb magnetisch anziehen und halten zu können.The rigid element 30c is made of a magnetic material, such as iron, and magnetized. The rigid element 30c is magnetized so that the oil cap 30 has a ferromagnetic property to magnetically attract and hold the metal abrasion can.
Wie oben beschrieben, kann in dieser Ausführungsform die Ölverschlusskappe 30 das Schmieröl in dem geschlossenen Raum S abdichten. Zusätzlich kann die Ölverschlusskappe 30 den Metallabrieb mittels Magnetkraft anziehen und halten. Somit kann die Ölverschlusskappe 30, wenn Metallabrieb, wie beispielsweise Abnutzungsabrieb, in das Durchgangsloch 4d oder das Kurbelwellen-Befestigungsloch 4e eindringen, den Metallabrieb magnetisch anziehen und halten. Daher wird verhindert, dass Metallabrieb in einem Eingriffsbereich eines jeden Schwingungszahnrades 14, 16 oder in einem Lagerbereich eines jeden Kurbelwellenlagers 12a, 12b und Kugellagers 18a, 18b stecken bleibt. Dadurch kann die Getriebevorrichtung 1 vor Beschädigungen geschützt werden.As described above, in this embodiment, the oil cap 30 seal the lubricating oil in the closed space S. Additionally, the oil cap can 30 tighten and hold the metal abrasion using magnetic force. Thus, the oil cap can 30 When metal abrasion, such as abrasion wear, in the through hole 4d or the crankshaft mounting hole 4e magnetically tighten and hold the metal abrasion. Therefore, metal abrasion is prevented in an engagement area of each vibration gear 14 . 16 or in one Bearing area of each crankshaft bearing 12a . 12b and ball bearings 18a . 18b gets stuck. This allows the transmission device 1 be protected from damage.
Ferner ist in dieser Ausführungsform das in der Ölverschlusskappe 30 enthaltene starre Element 30c magnetisiert, so dass ein magnetisches Anziehungs- und Haltefunktion auf die Ölverschlusskappe 30, ohne zusätzliches Vorsehen eines Magneten, aufgebracht werden kann.Further, in this embodiment, in the oil cap 30 contained rigid element 30c Magnetized, giving a magnetic attraction and retention function on the oil cap 30 , without additional provision of a magnet, can be applied.
Es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt ist, sondern verschiedene Änderungen, Modifikationen, Verbesserungen und dergleichen durchgeführt werden können, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Erfindung, wie in den beigefügten Ansprüche definiert, abzuweichen. Obwohl beispielsweise die Getriebevorrichtung gemäß der obigen Ausführungsform ist so konfiguriert, dass das in der Ölverschlusskappe 30 enthaltene starre Element 30c magnetisiert ist, ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel umfasst, wie in 4 gezeigt, eine Ölverschlusskappe 30 einen Kappenkörper 30f mit einer Form, die das Verbindungsloch abdichten kann, und einen Anziehungs- und Halteabschnitt 30g, der an dem Kappenkörper 30f angebracht ist. Der Kappenkörper 30f umfasst einen Bodenplattenabschnitt 30h und einen Zylinderabschnitt 30i. Der Kappenkörper 30f umfasst auch ein starres Element 30c aus einem Metallmaterial, wie beispielsweise Eisen. Der Anziehungs- und Halteabschnitt 30g ist aus einem Magneten gebildet und an dem Kappenkörper 30f befestigt. Der Anziehungs- und Halteabschnitt 30g kann durch dessen Magnetkraft an dem Kappenkörper 30f befestigt oder mittels Klebstoff oder dergleichen an dem Kappenkörper 30f angebracht werden. In dieser Ausführungsform kann der Kappenkörper 30f direkt als Kappe zum Verschließen des Verbindungslochs, ohne jeglicher Bearbeitung oder Behandlung, verwendet werden. Darüber hinaus wird dieser Ölverschlusskappe 30 durch Befestigen des aus einem Magneten gebildeten Anziehungs- und Halteabschnitts 30g an den Kappenkörper 30f gebildet, so dass die magnetischen Anziehungs- und Haltefunktion ohne spezieller Bearbeitung oder Behandlung aufgebracht werden kann.It should be understood that the present invention is not limited to the above embodiment, but various changes, modifications, improvements, and the like may be made without departing from the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims. For example, although the transmission device according to the above embodiment is configured to be that in the oil cap 30 contained rigid element 30c is magnetized, the embodiment is not limited thereto. For example, as in 4 shown an oil cap 30 a cap body 30f with a shape that can seal the communicating hole and an attracting and holding portion 30g that on the cap body 30f is appropriate. The cap body 30f includes a bottom plate section 30h and a cylinder section 30i , The cap body 30f also includes a rigid element 30c made of a metal material, such as iron. The attraction and holding section 30g is formed of a magnet and on the cap body 30f attached. The attraction and holding section 30g can by its magnetic force on the cap body 30f attached or by means of adhesive or the like to the cap body 30f be attached. In this embodiment, the cap body 30f can be used directly as a cap for closing the connection hole, without any processing or treatment. In addition, this oil cap 30 by attaching the attracting and holding portion formed of a magnet 30g to the cap body 30f formed so that the magnetic attraction and holding function can be applied without special processing or treatment.
In der obigen Ausführungsform ist jedes der starren Elemente 30c der Ölverschlusskappen 30, die jeweils in dem Durchgangsloch 4d und den Kurbelwellen-Befestigungslöchern 4e angeordnet sind, in einer solchen Weise ausgebildet, dass es die ferromagnetische Eigenschaft aufweist. Jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Alternativ kann nur ein Teil der Ölverschlusskappen 30 ausgebildet sein, um den Metallabrieb magnetisch anzuziehen und zu halten.In the above embodiment, each of the rigid elements 30c the oil caps 30 respectively in the through hole 4d and the crankshaft mounting holes 4e are arranged, formed in such a way that it has the ferromagnetic property. However, the embodiment is not limited to this. Alternatively, only a part of the oil caps 30 be formed to magnetically attract the metal abrasion and hold.
Obwohl ferner die Getriebevorrichtung gemäß der obigen Ausführungsform so konfiguriert ist, dass die Ölverschlusskappe 30 in dem Durchgangsloch 4d und jedem der Kurbelwellen-Befestigungslöcher 4e angeordnet ist, ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Die Ölverschlusskappe 30 kann in dem Durchgangsloch 7a des Endplattenabschnittes 7 untergebracht sein. Ferner kann in dem Fall, in dem jedes der Übertragungszahnräder 20 auf der Seite des Grundplattenabschnitts 4a oder zwischen den exzentrischen Abschnitten 10a, 10b angeordnet ist, die Ölverschlusskappe 30 in der Aufnahmeöffnung 7b des Endplattenabschnittes 7 angeordnet werden. Andererseits kann in dem Fall, in dem eine solche Verbindungsöffnung in dem Außenzylinder 2 ausgebildet ist, die Ölverschlusskappe 30 in dieser Verbindungsöffnung angeordnet werden.Further, although the transmission apparatus according to the above embodiment is configured so that the oil cap 30 in the through hole 4d and each of the crankshaft mounting holes 4e is arranged, the embodiment is not limited thereto. The oil cap 30 can in the through hole 7a of the end plate section 7 be housed. Further, in the case where each of the transmission gears 20 on the side of the base plate section 4a or between the eccentric sections 10a . 10b is arranged, the oil cap 30 in the receiving opening 7b of the end plate section 7 to be ordered. On the other hand, in the case where such a connection opening in the outer cylinder 2 is formed, the oil cap 30 be arranged in this connection opening.
Obwohl die Getriebevorrichtung gemäß der obigen Ausführungsform so konfiguriert ist, dass die beiden Schwingzahnrädern 14, 16 vorgesehen sind, ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Getriebevorrichtung derart konfiguriert sein, dass nur ein Schwingzahnrad vorgesehen ist, oder sie kann so konfiguriert sein, dass drei oder mehr Schwingzahnrädern vorgesehen sind.Although the transmission device according to the above embodiment is configured such that the two oscillating gears 14 . 16 are provided, the embodiment is not limited thereto. For example, the transmission device may be configured such that only one swing gear is provided, or it may be configured to provide three or more swing gears.
Obwohl ferner die Getriebevorrichtung gemäß der obigen Ausführungsform so konfiguriert ist, dass die Vielzahl von Kurbelwellen 10 um die mittleren Durchgangslöcher 4d, 7a angeordnet ist, ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Beispielsweise ist es möglich, eine Mittenkurbelwelle, bei der eine einzelne Kurbelwelle 10 im radial mittleren Bereich des Trägers 4 angeordnet ist, zu verwenden.Further, although the transmission device according to the above embodiment is configured such that the plurality of crankshafts 10 around the middle through holes 4d . 7a is arranged, the embodiment is not limited thereto. For example, it is possible to have a center crankshaft in which a single crankshaft 10 in the radially middle region of the carrier 4 is arranged to use.
Die obige Ausführungsform wird im Nachfolgenden zusammengefasst.
- (1) In der obigen Ausführungsform kann die Ölverschlusskappe das Schmieröl in dem geschlossenen Raum versiegeln. Darüber hinaus ist die Ölverschlusskappe in der Lage, Metallabrieb magnetisch anzuziehen und zu halten, so dass im Falle des Eindringens von Metallabrieb in die Verbindungsöffnung, die Ölverschlusskappe den Metallabrieb magnetisch anziehen und halten kann. Daher wird es möglich, ein Steckenbleiben des Metallabriebs in einem Eingriffsbereich des Zahnrades oder in einem Lagerbereich zu verhindern, um dadurch die Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung vor Beschädigungen zu schützen.
- (2) Die Ölverschlusskappe umfasst einen Kappenkörper mit einer Form, die für eine Abdichtung des Verbindungslochs geeignet ist, und einen Anziehungs- und Halteabschnitt, der aus einem Magneten gebildet und an dem Kappenkörper befestigt ist.
The above embodiment will be summarized below. - (1) In the above embodiment, the oil cap may seal the lubricating oil in the closed space. In addition, the oil cap is capable of magnetically attracting and holding metal debris such that in the event of metal debris entering the communication port, the oil cap can magnetically attract and hold the metal debris. Therefore, it becomes possible to prevent sticking of the metal abrasion in an engagement region of the gear or in a bearing area, thereby protecting the eccentric vibration gear device from being damaged.
- (2) The oil cap includes a cap body having a shape suitable for sealing the communication hole, and an attraction and holding portion formed of a magnet and fixed to the cap body.
In diesem Fall kann der Kappenkörper direkt als Kappe zum Verschließen des Verbindungslochs ohne jeglicher Bearbeitung oder Behandlung verwendet werden. Darüber hinaus wird diese Ölverschlusskappe durch Befestigen des aus einem Magneten gebildeten Anziehungs- und Halteabschnitts an den Kappenkörper gebildet, so dass die magnetischen Anziehungs- und Haltefunktion ohne spezieller Bearbeitung oder Behandlung aufgebracht werden kann.
- (3) Die Ölverschlusskappe umfasst ein Metallelement, das magnetisiert ist.
In this case, the cap body can be directly used as a cap for closing the communication hole without any processing or treatment. Moreover, this oil cap is formed by attaching the attracting and holding portion formed of a magnet to the cap body, so that the magnetic attraction and holding function can be applied without special processing or treatment. - (3) The oil cap includes a metal element that is magnetized.
In diesem Fall ist das Metallelement, das in der Ölverschlusskappe vorgesehen ist, magnetisiert, so dass die magnetisch Anziehungs- und Haltefunktion an die Ölverschlusskappe ohne zusätzliches Vorsehen eines Magneten übertragen werden kann.In this case, the metal member provided in the oil cap is magnetized, so that the magnetically attracting and holding function can be transmitted to the oil cap without additional provision of a magnet.
Wie oben erwähnt, kann die obige Ausführungsform das Auftreten von Schäden an einer Getriebevorrichtung mit exzentrischer Schwingung durch Metallabrieb verhindern.As mentioned above, the above embodiment can prevent the occurrence of damage to a gear device with eccentric vibration by metal abrasion.
