KR20150079607A - Eccentric oscillation-type gear device - Google Patents

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KR20150079607A
KR20150079607A KR1020157009938A KR20157009938A KR20150079607A KR 20150079607 A KR20150079607 A KR 20150079607A KR 1020157009938 A KR1020157009938 A KR 1020157009938A KR 20157009938 A KR20157009938 A KR 20157009938A KR 20150079607 A KR20150079607 A KR 20150079607A
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가즈야 후루타
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나부테스코 가부시키가이샤
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Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는 편심부(10a, 10b)와, 요동 기어(14, 16)와, 요동 기어(14, 16)의 외기어(14a, 16a)에 교합하는 내기어 핀(3)을 갖는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 오일 시일 캡(30)을 구비한다. 캐리어(4) 및 외통(2)에 의해, 요동 기어(14, 16)를 수용하는 폐공간(S)이 형성되어 있다. 캐리어(4)에는, 폐공간(S)에 연통하는 관통 구멍(4d) 및 크랭크축 설치 구멍(4e)이 형성되어 있다. 오일 시일 캡(30)은 관통 구멍(4d) 및 크랭크축 설치 구멍(4e)에 배치됨과 함께, 금속 분말을 흡착 가능한 강자성을 갖고 있다.The eccentric oscillating type gear device 1 includes eccentric portions 10a and 10b and rocking gears 14 and 16 and inner gear pins 3 that engage with outer gears 14a and 16a of rocking gears 14 and 16 An outer cylinder 2 having an inner cylinder 2, a carrier 4, and an oil seal cap 30. The carrier 4 and the outer cylinder 2 form a closed space S for accommodating the rocking gears 14 and 16. The carrier 4 is provided with a through hole 4d communicating with the closed space S and a crankshaft mounting hole 4e. The oil seal cap 30 is disposed in the through hole 4d and the crankshaft mounting hole 4e, and has the ferromagnetism capable of adsorbing the metal powder.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATION-TYPE GEAR DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an eccentric-

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillation type gear device.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 2개의 상대측 부재 간에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대 부재에 고정되는 외통과, 외통 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대 부재에 고정되는 캐리어를 구비하고 있다. 캐리어는, 샤프트부가 일체적으로 형성된 기판부와, 기판부와는 별개로 형성된 단부판부를 갖고 있다. 기판부와 단부판부 사이에는, 크랭크축의 편심부에 설치된 요동 기어가 끼워 넣어지고, 이 상태에서 샤프트부와 단부판부가 볼트에 의해 서로 체결되어 있다. 그리고, 크랭크축의 회전에 의해 요동 기어가 외통의 내기어에 교합하면서 요동 회전하면, 캐리어와 외통은 상대적으로 회전한다.BACKGROUND ART Conventionally, as disclosed in Patent Document 1, an eccentric oscillation type gear device is known in which the number of revolutions is reduced at a predetermined reduction ratio between two counterpart members. This eccentric oscillation type gear device has an outer cylinder fixed to one of the mating members and a carrier arranged in the outer cylinder and fixed to the other mating member. The carrier has a base portion integrally formed with a shaft portion and an end plate portion formed separately from the base portion. A rocking gear provided on the eccentric portion of the crankshaft is inserted between the base plate portion and the end plate portion, and in this state, the shaft portion and the end plate portion are fastened to each other by bolts. When the rocking gear is pivoted while being engaged with the inner gear of the outer cylinder by the rotation of the crankshaft, the carrier and the outer cylinder rotate relatively.

편심 요동형 기어 장치에서는 베어링이나 기어가 사용되고 있기 때문에, 윤활제가 봉입되어 있다. 베어링이나 기어로부터 금속 마모분이 발생하는 경우가 있고, 또한, 편심 요동형 기어 장치가 설치되는 상대측인 모체(예를 들어, 산업용 로봇, 공작 기계 등)측에서 발생한 금속제 이물(철분, 마모분 등)이 편심 요동형 기어 장치에 침입되어지는 경우가 있다. 이들 마모분이나 이물에 의해 베어링이나 기어가 손상되는 경우가 있고, 경우에 따라서는 조기 파손에 이를 우려도 있다.In the eccentric oscillating type gear unit, since a bearing or a gear is used, a lubricant is enclosed. Metal abrasion particles (iron powder, abrasion particles, etc.) generated on the side of a mating body (for example, an industrial robot, a machine tool, or the like) on the other side where the eccentric- May enter the eccentric oscillating type gear unit. These bearings or gears may be damaged by these abrasive particles or foreign matter, and in some cases, there is a risk of premature failure.

일본 특허 공개 제2009-191946호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-191946

본 발명의 목적은, 금속 분말에 의한 편심 요동형 기어 장치의 손상을 미연에 방지하는 것이다.An object of the present invention is to prevent the eccentric oscillation type gear device from being damaged by a metal powder.

본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치는, 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며, 편심부와, 상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되고, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내기어를 갖는 외통과, 상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어와, 오일 시일 캡을 구비한다. 상기 캐리어 및 상기 외통에 의해, 상기 요동 기어를 수용하는 폐공간이 형성된다. 상기 캐리어 및 상기 외통의 한쪽에는, 상기 폐공간에 연통하는 연통 구멍이 형성된다. 상기 오일 시일 캡은, 상기 연통 구멍에 배치됨과 함께, 금속 분말을 흡착 가능한 강자성을 갖고 있다.An eccentric oscillation type gear device according to an aspect of the present invention is a gear device for transmitting a driving force by converting a rotational speed between a first member and a second member at a predetermined rotation ratio and including a eccentric portion, An outer cylinder having an inner gear engaged with the toothed portion of the swinging gear and configured to be installed on one of the first member and the second member and having a through hole and a toothed portion, A carrier configured to be mountable to the other of the first member and the second member, and an oil seal cap. By the carrier and the outer tube, a closed space for accommodating the rocking gear is formed. A communication hole communicating with the closed space is formed on one side of the carrier and the outer cylinder. The oil seal cap is disposed in the communication hole and has ferromagnetism capable of adsorbing metal powder.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치의 단면도이다.
도 2는 상기 편심 요동형 기어 장치를 기판부측으로부터 본 측면도이다.
도 3은 상기 편심 요동형 기어 장치에 설치된 오일 시일 캡의 단면도이다.
도 4는 본 발명의 기타의 실시 형태에 따른 편심 요동형 기어 장치에 설치된 오일 시일 캡의 단면도이다.1 is a cross-sectional view of an eccentric oscillation type gear device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the eccentric oscillation type gear unit viewed from the side of the substrate.
3 is a sectional view of the oil seal cap provided in the eccentric oscillatory gear device.
4 is a cross-sectional view of an oil seal cap provided in an eccentric oscillatory gear device according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라고 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 몸체나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용되는 것이다.Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The eccentric oscillation type gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 of the present embodiment is applied as a speed reducer to, for example, a turning part such as a turning body of a robot, a turning part such as an arm joint, and a turning part of various machine tools.

본 실시 형태에 따른 기어 장치(1)는 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)를 회전시킴으로써 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시키고, 그것에 의하여 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 로봇의 베이스(한쪽의 상대 부재)와 선회 몸체(다른 쪽의 상대 부재) 사이에서, 상대 회전을 발생시킬 수 있다. 예를 들어 베이스는, 제1 부재로서 예시되고, 예를 들어 선회 몸체는 제2 부재로서 예시된다.The gear device 1 according to the present embodiment rotates the rocking gears 14 and 16 by rotating the eccentric portions 10a and 10b of the crankshaft 10 to thereby obtain a decelerated output rotation from the input rotation . Thus, for example, relative rotation can be generated between the base (one mating member) of the robot and the turning body (the other mating member). For example, the base is illustrated as a first member, for example, the turning body is illustrated as a second member.

도 1 및 2에 도시한 바와 같이, 기어 장치(1)는 외통(2)과, 캐리어(4)와, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어(제1 요동 기어(14), 제2 요동 기어(16))와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)와, 오일 시일 캡(30)을 구비하고 있다.1 and 2, the gear device 1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4, a plurality of (for example, three) crankshafts 10, a rocking gear A plurality of (for example, three) transmission gears 20, and an oil seal cap 30, as shown in Fig.

외통(2)은 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)의 내주면에는 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축방향으로 연장되도록 배치되고, 축방향에 직교하는 단면에 있어서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.The outer cylinder 2 constitutes the outer surface of the gear device 1 and has a substantially cylindrical shape. A plurality of pin grooves 2b are formed on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2. [ Each of the pin grooves 2b is arranged so as to extend in the axial direction of the outer cylinder 2 and has a semicircular cross-sectional shape in a cross section orthogonal to the axial direction. The pin grooves 2b are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the outer cylinder 2. [

외통(2)은 다수의 내기어 핀(3)을 갖고 있다. 각 내기어 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로, 각 내기어 핀(3)은 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 감입되어 있고, 외통(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내기어 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이 내기어 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외기어(16a)가 교합한다.The outer cylinder (2) has a plurality of inner gear pins (3). Each of the gear pins 3 is provided in the pin groove 2b. Specifically, the inner gear pins 3 are respectively inserted into the corresponding pin grooves 2b, and are arranged in a posture extending in the axial direction of the outer cylinder 2. [ As a result, the plurality of inner gear pins 3 are arranged at regular intervals along the circumferential direction of the outer cylinder 2. The first outer gear 14a of the first rocking gear 14 and the second outer gear 16a of the second rocking gear 16 are engaged with the inner gear pin 3.

외통(2)에는 플랜지부가 설치되어 있고, 이 플랜지부는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2a)이 형성되어 있다.A flange portion is provided on the outer cylinder 2. The flange portion is formed with an insertion hole 2a for inserting a fastener (bolt) for fixing to the base of the robot, for example.

캐리어(4)는 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 외통(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는 외통(2)에 대하여 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 축방향으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 주베어링(6)에 의해 외통(2)에 대하여 상대 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한, 외통(2)과 캐리어(4) 사이에는, 환상의 시일 부재(25)가 설치되어 있다.The carrier (4) is accommodated in the outer cylinder (2) in a state of being arranged coaxially with the outer cylinder (2). The carrier 4 relatively rotates around the same axis with respect to the outer cylinder 2. [ Specifically, the carrier 4 is disposed on the inner side in the radial direction of the outer cylinder 2. In this state, the carrier 4 is rotated relative to the outer cylinder 2 by a pair of main bearings 6 spaced from each other in the axial direction Are supported. Between the outer cylinder 2 and the carrier 4, an annular seal member 25 is provided.

캐리어(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기초부(5)와, 이 기초부(5)와는 별개로 형성된 단부판부(7)를 구비하고 있다.The carrier 4 includes a base portion 5 having a base portion 4a and a plurality of (for example, three) shaft portions 4c and an end plate portion 7 formed separately from the base portion 5 Respectively.

기판부(4a)는 외통(2) 내에서 축방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 이 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 원형의 관통 구멍(4d)이 설치되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(4e)(이하, 간단히 설치 구멍(4e)이라고 함)이 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다(도 2 참조).The base portion 4a is disposed in the vicinity of one end in the axial direction in the outer cylinder 2. A circular through hole 4d is provided in a radially central portion of the base portion 4a. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 4e (hereinafter, simply referred to as installation holes 4e) are provided at regular intervals in the circumferential direction around the through holes 4d Reference).

기판부(4a)에는, 캐리어(4)를 예를 들어 로봇의 선회 몸체에 고정하기 위한 도시 생략된 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4g)이 형성되어 있다.The base portion 4a is formed with a fastening hole 4g for fastening a not shown fastener (bolt) for fixing the carrier 4 to, for example, the turning body of the robot.

단부판부(7)는 기판부(4a)에 대하여 축 방향으로 이격되어 설치되어 있고, 외통(2) 내에 있어서 축방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(7)의 직경 방향 중앙부에는 관통 구멍(7a)이 설치되어 있다. 관통 구멍(7a)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 설치 구멍(7b)(이하, 간단히 설치 구멍(7b)이라고 함)이 기판부(4a)의 복수의 설치 구멍(4e)과 대응하는 위치에 설치되어 있다.The end plate portion 7 is provided to be spaced apart from the base portion 4a in the axial direction and disposed in the vicinity of the other end portion in the axial direction in the outer cylinder 2. [ A through hole 7a is provided in a radially central portion of the end plate 7. A plurality of (for example, three) crankshaft mounting holes 7b (hereinafter, simply referred to as installation holes 7b) are formed around the through holes 7a in a plurality of mounting holes 4e As shown in Fig.

외통(2) 내에는, 단부판부(7) 및 기판부(4a)의 서로 대향하는 양쪽의 내면과, 외통(2)의 내주면으로 둘러싸인 폐공간 S가 형성되어 있다. 즉, 외통(2)과 캐리어(4)에 의해 폐공간 S가 형성되어 있다. 관통 구멍(4d, 7a) 및 설치 구멍(4e, 7b)은, 외부와 상기 폐공간 S를 연통시키는 연통 구멍으로 되어 있다.In the outer cylinder 2, the inner surfaces of both end faces of the end plate portion 7 and the base portion 4a and the closed space S surrounded by the inner peripheral surface of the outer cylinder 2 are formed. That is, the closed space S is formed by the outer cylinder 2 and the carrier 4. The through holes 4d and 7a and the mounting holes 4e and 7b are communicating holes that allow the outside to communicate with the closed space S. [

복수의 샤프트부(4c)는 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)의 일주면(내측면)으로부터 단부판부(7)측으로 직선적으로 연장하고 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다. 각 샤프트부(4c)는 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 체결되어 있다. 즉, 단부판부(7)에는 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성되고, 샤프트부(4c)(기초부(5))에는, 그 선단면으로부터 축방향으로 연장되도록 체결 구멍(4f)이 형성되어 있다. 그리고, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에, 기초부(4)와 반대측으로부터 볼트(9)가 삽입되어 있다. 이 볼트(9)는 샤프트부(4c)의 체결 구멍(4f)에 나사 결합되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(7)가 일체화되어 있다. 또한, 기초부(5) 및 단부판부(7)는 위치 결정 핀(11)에 의해 서로 위치 결정되어 있다.The plurality of shaft portions 4c are integrally provided with the base portion 4a and linearly extend from the main surface (inner side surface) of the base portion 4a to the end plate portion 7 side. The plurality of shaft portions 4c are arranged at regular intervals in the circumferential direction. Each of the shaft portions 4c is fastened to the end plate portion 7 by bolts 9. That is, a bolt insertion through hole 7c is formed in the end plate portion 7, and a fastening hole 4f is formed in the shaft portion 4c (base portion 5) so as to extend in the axial direction from the front end face have. A bolt 9 is inserted into the bolt insertion through hole 7c of the end plate 7 from the side opposite to the base 4. The bolt 9 is screwed into the fastening hole 4f of the shaft portion 4c. Thus, the base portion 4a, the shaft portion 4c, and the end plate portion 7 are integrated. The base portion 5 and the end plate portion 7 are positioned with respect to each other by the positioning pin 11. [

복수의 크랭크축(10)은 외통(2) 내에 있어서 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다. 각 크랭크축(10)은 한 쌍의 크랭크베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어(4)에 대하여 축 둘레에 회전 가능하게 지지되어 있다. 구체적으로, 각 크랭크축(10)의 축방향의 일단부에 제1 크랭크베어링(12a)이 설치되어 있고, 이 제1 크랭크베어링(12a)은 기판부(4a)의 설치 구멍(4e)에 장착되어 있다. 한편, 각 크랭크축(10)의 축방향의 타단부측의 부위에 제2 크랭크베어링(12b)이 설치되어 있고, 이 제2 크랭크베어링(12b)은 단부판부(7)의 설치 구멍(7b)에 장착되어 있다. 이에 의해, 크랭크축(10)은 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 회전 가능하게 지지되어 있다.The plurality of crankshafts 10 are arranged at regular intervals around the central through holes 4d and 7a in the outer cylinder 2. [ Each of the crankshafts 10 is rotatably supported about an axis with respect to the carrier 4 by a pair of crank bearings 12a and 12b. Specifically, a first crank bearing 12a is provided at one end in the axial direction of each crankshaft 10, and this first crank bearing 12a is mounted to the mounting hole 4e of the base portion 4a . A second crank bearing 12b is provided on a portion of the crankshaft 10 on the other end side in the axial direction and the second crank bearing 12b is fixed to the mounting hole 7b of the end plate portion 7, Respectively. Thereby, the crankshaft 10 is rotatably supported by the base plate portion 4a and the end plate portion 7.

각 크랭크축(10)은 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 양 크랭크베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분의 사이에 축방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 원기둥 형상을 갖고 있으며, 모두 축 본체(10c)의 축심에 대하여 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 나와 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있고, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.Each crankshaft 10 has a shaft body 10c and eccentric portions 10a and 10b formed integrally with the shaft body 10c. The first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b are arranged axially side by side between the portions supported by the two crank bearings 12a and 12b. The first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b each have a cylindrical shape and all extend radially outward from the shaft main body 10c in a state eccentric to the axis of the shaft main body 10c. The first eccentric part (10a) and the second eccentric part (10b) are eccentrically eccentrically arranged with a predetermined eccentricity from the axis, and are arranged so as to have a predetermined phase difference from each other.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 폐공간 S에 배치됨과 함께 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 개재하여 설치되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 제1 요동 기어(14)는 제1 편심부(10a)의 편심 회전에 연동하여, 내기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.The first rocking gear 14 is disposed in the closed space S in the outer cylinder 2 and is provided on the first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 via a first roller bearing 18a. When the crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the first eccentric portion 10a, the first swinging gear 14 is engaged with the eccentric rotation of the first eccentric portion 10a, Rotates and rotates while occlusion.

제1 요동 기어(14)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는 제1 외기어(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외기어(14a)는 요동 기어(14)의 둘레 방향 전체에 걸쳐서 매끄럽게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.The first rocking gear 14 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2. The first rocking gear 14 includes a first outer gear 14a, a central through hole 14b, a plurality of (for example, three) eccentric portion insertion through holes 14c, And three shaft-portion insertion through-holes 14d. The first outer gear 14a has a waveform shape smoothly continuous over the entire circumferential direction of the swing gear 14.

중앙부 관통 구멍(14b)은 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 설치되어 있다.The central through hole 14b is provided at a radially central portion of the first rocking gear 14.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.The plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c are equally spaced in the circumferential direction around the central through hole 14b in the first swinging gear 14. The first eccentric portion 10a of each crankshaft 10 is inserted through each of the first eccentric portion insertion through holes 14c with the first roller bearing 18a interposed therebetween.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 설치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은 둘레 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유극을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.The plurality of shaft portion insertion through holes 14d are provided at equal intervals in the circumferential direction around the central through hole 14b in the first swing gear 14. Each shaft portion insertion through hole 14d is disposed at a position between the adjacent first eccentric portion insertion through holes 14c in the circumferential direction. In each shaft portion insertion through hole 14d, a corresponding shaft portion 4c is inserted in a state of having a clearance.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 폐공간 S에 배치됨과 함께 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 개재하여 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 위치에 대응하여 축방향으로 나란히 설치되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 제2 요동 기어(16)는 제2 편심부(10b)의 편심 회전에 연동하여 내기어 핀(3)에 교합하면서 요동 회전한다.The second rocking gear 16 is disposed in the closed space S in the outer cylinder 2 and is provided on the second eccentric portion 10b of each crankshaft 10 via the second roller bearing 18b. The first rocking gear 14 and the second rocking gear 16 are disposed side by side in the axial direction corresponding to the positions of the first eccentric portion 10a and the second eccentric portion 10b. When the crankshaft 10 rotates and eccentrically rotates the second eccentric portion 10b, the second rocking gear 16 is engaged with the eccentric rotation of the second eccentric portion 10b, While rotating.

제2 요동 기어(16)는 외통(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있으며, 제1 요동 기어(14)와 동일한 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는 제2 외기어(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외기어(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 동일한 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.The second rocking gear 16 has a size slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 2 and has the same configuration as the first rocking gear 14. That is, the second rocking gear 16 includes a second outer gear 16a, a central through hole 16b, a plurality of (for example, three) eccentric portion insertion through holes 16c, and a plurality 3) -shaft-portion-insertion-hole 16d. These are the same as the first outer gear 14a of the first rocking gear 14, the central through hole 14b, the plurality of first eccentric portion insertion through holes 14c, and the plurality of shaft portion insertion through holes 14d Structure. The second eccentric portion 10b of the crankshaft 10 is inserted through each of the second eccentric portion insertion through holes 16c with the second roller bearing 18b interposed therebetween.

각 크랭크축(10)의 일단부(즉, 단부판부(7)의 설치 구멍(7b) 내에 설치되는 부분의 축방향 외측의 부위)에는, 각각 전달 기어(20)가 설치되어 있다. 각 전달 기어(20)는 도시하지 않은 입력 기어와 교합하는 외기어(20a)를 갖고 있다. 입력 기어는, 도시 생략된 구동 모터로부터 회전 구동력이 입력되는 입력부로서 기능한다. 각 전달 기어(20)는 대응하는 크랭크축(10)의 회전축과 동일한 축 둘레에 상기 크랭크축(10)과 일체적으로 회전하고, 입력 기어의 회전을 크랭크축(10)에 전달한다. 각 크랭크축(10)이 회전하면, 편심부(10a, 10b)에 설치된 요동 기어(14, 16)는, 편심부(10a, 10b)의 회전에 따라 내기어 핀(3)에 교합하면서 요동하고, 이에 의해 캐리어(4) 및 외통(2)이 서로 상대적으로 회전한다.A transmission gear 20 is provided at one end of each crankshaft 10 (that is, at an axially outer portion of a portion provided in the mounting hole 7b of the end plate portion 7). Each of the transmission gears 20 has an outer gear 20a which is engaged with an input gear (not shown). The input gear functions as an input portion into which rotational drive force is inputted from a drive motor (not shown). Each transmission gear 20 rotates integrally with the crankshaft 10 about the same axis as the rotation axis of the corresponding crankshaft 10 and transmits the rotation of the input gear to the crankshaft 10. [ When the crankshaft 10 rotates, the rocking gears 14 and 16 provided on the eccentric portions 10a and 10b pivot on the inner gear pin 3 in accordance with the rotation of the eccentric portions 10a and 10b , Whereby the carrier 4 and the outer cylinder 2 rotate relative to each other.

오일 시일 캡(30)은 폐공간 S 내에 윤활제로서의 윤활유를 봉입하기 위하여 사용되고 있고, 캐리어(4)에 형성되어 있는 연통 구멍, 즉, 외부와 폐공간 S를 연통시키는 관통 구멍에 배치되어 있다. 구체적으로, 오일 시일 캡(30)은 기판부(4a)의 관통 구멍(4d) 및 크랭크축 설치 구멍(4e)에 감입되어 있다.The oil seal cap 30 is used to seal the lubricating oil as a lubricant in the closed space S and is disposed in a communication hole formed in the carrier 4, that is, a through hole communicating the outside and the closed space S. Specifically, the oil seal cap 30 is inserted into the through hole 4d and the crankshaft mounting hole 4e of the base portion 4a.

오일 시일 캡(30)은 도 3에도 도시한 바와 같이, 원판 형상의 저판부(30a)와, 이 저판부(30a)의 외주부로부터 돌출된 원환상의 원통부(30b)를 구비하고 있다. 원통부(30b)는 관통 구멍(4d) 또는 크랭크축 설치 구멍(4e)의 내주면에 밀착되어 있다. 이에 의해, 캐리어(4) 내에 봉입된 윤활유가 누설되지 않게 되어 있다. 오일 시일 캡(30)은 금속제의 강성 부재(30c)를 갖고 있다. 이로 인해, 그 강성에 의해, 원통부(30b)는 관통 구멍(4d) 또는 크랭크축 설치 구멍(4e)의 내주면에 가압되어 있다.3, the oil seal cap 30 includes a disk-shaped bottom plate portion 30a and an annular cylindrical portion 30b projecting from the outer peripheral portion of the bottom plate portion 30a. The cylindrical portion 30b is in close contact with the inner peripheral surface of the through hole 4d or the crankshaft mounting hole 4e. Thereby, the lubricating oil sealed in the carrier 4 is prevented from leaking. The oil seal cap 30 has a metal rigid member 30c. Due to this rigidity, the cylindrical portion 30b is pressed against the inner peripheral surface of the through hole 4d or the crankshaft mounting hole 4e.

강성 부재(30c)는 철 등의 자성 재료로 구성됨과 함께 자화되어 있다. 강성 부재(30c)가 자기를 띠고 있기 때문에, 오일 시일 캡(30)은 금속 분말을 자기력으로 흡착 가능한 강자성을 갖고 있다.The rigid member 30c is made of a magnetic material such as iron and magnetized together. Since the rigid member 30c is magnetized, the oil seal cap 30 has ferromagnetism capable of attracting the metal powder by magnetic force.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 오일 시일 캡(30)에 의해 폐공간 S 내에 윤활제를 봉입할 수 있다. 또한, 오일 시일 캡(30)이 금속 분말을 자기력으로 흡착 가능하게 구성되어 있다. 이로 인해, 마모분 등의 금속 분말이 관통 구멍(4d) 내 또는 크랭크축 설치 구멍(4e) 내에 침입되어진 경우에는, 오일 시일 캡(30)은 상기 금속 분말을 흡착할 수 있다. 따라서, 금속 분말이 요동 기어(14, 16)의 교합부에 물려 들어가거나, 크랭크베어링(12a, 12b), 롤러 베어링(18a, 18b) 등의 베어링부에 물려 들어가거나 하는 것을 방지할 수 있다. 그에 의해, 기어 장치(1)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.As described above, in the present embodiment, the oil seal cap 30 can enclose the lubricant in the closed space S. Further, the oil seal cap 30 is configured to be able to attract metal powder by magnetic force. This allows the oil seal cap 30 to adsorb the metal powder when a metal powder such as abrasive powder enters the through hole 4d or into the crankshaft mounting hole 4e. Therefore, it is possible to prevent the metal powder from getting caught in the engagement portion of the rocking gears 14, 16, or into the bearing portion of the crank bearings 12a, 12b, the roller bearings 18a, 18b, and the like. Thereby, it is possible to prevent the gear device 1 from being damaged.

게다가, 본 실시 형태에서는, 오일 시일 캡(30)에 내장된 강성 부재(30c)가 자기를 띤 구성으로 되어 있기 때문에, 자석을 외장하지 않아도, 오일 시일 캡(30)에 자기 흡인 기능을 갖게 할 수 있다.In addition, in the present embodiment, since the rigid member 30c built in the oil seal cap 30 is magnetized, the oil seal cap 30 can be provided with a magnetic attraction function .

또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 오일 시일 캡(30)에 내장된 강성 부재(30c)가 자화된 구성으로 했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 오일 시일 캡(30)은 연통 구멍을 막는 형상의 캡 본체(30f)와, 캡 본체(30f)에 설치된 흡착부(30g)를 갖고 있다. 캡 본체(30f)는 저판부(30h)와 원통부(30i)를 갖고 있다. 캡 본체(30f)는 철 등의 금속 재료로 이루어지는 강성 부재(30c)를 갖고 있다. 흡착부(30g)는 자석으로 구성되어 있고, 캡 본체(30f)에 부착되어 있다. 흡착부(30g)는 그 자기력에 의해 캡 본체(30f)에 부착되어 있어도 되고, 또는 접착제 등에 의해 캡 본체(30f)에 부착되어 있어도 된다. 이 형태에서는, 캡 본체(30f)를 가공하지 않아도, 그대로 연통 구멍을 막는 캡으로서 기능시킬 수 있다. 또한, 오일 시일 캡(30)은 이 캡 본체(30f)에 자석으로 이루어지는 흡착부(30g)를 설치한 구성으로 되어 있기 때문에, 특별한 가공을 하지 않고 자기 흡인 기능을 갖게 할 수 있다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above embodiment, the rigid member 30c built in the oil seal cap 30 is magnetized, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in Fig. 4, the oil seal cap 30 has a cap body 30f having a shape for blocking a communication hole and a suction portion 30g provided on the cap body 30f. The cap body 30f has a bottom plate portion 30h and a cylindrical portion 30i. The cap body 30f has a rigid member 30c made of a metal material such as iron. The suction portion 30g is made of a magnet and attached to the cap body 30f. The suction portion 30g may be attached to the cap body 30f by its magnetic force or may be attached to the cap body 30f by an adhesive or the like. In this configuration, the cap body 30f can function as a cap for blocking the communication hole without machining. Further, since the oil seal cap 30 is provided with the suction portion 30g made of magnet on the cap body 30f, the oil seal cap 30 can have a magnetic suction function without any special processing.

또한 상기 실시 형태에서는, 관통 구멍(4d) 및 크랭크축 설치 구멍(4e)에 배치된 오일 시일 캡(30)의 어느 것에 있어서도, 강성 부재(30c)가 강자성을 갖는 구성으로 했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 대체로서, 한쪽의 오일 시일 캡(30)만이 금속 분말을 자기력으로 흡착 가능하게 구성되어 있어도 된다.Although the rigid member 30c has a ferromagnetic structure in any of the oil seal caps 30 disposed in the through hole 4d and the crankshaft mounting hole 4e in the above embodiment, It is not. As an alternative, only one oil seal cap 30 may be configured to be able to attract metal powder by magnetic force.

또한 상기 실시 형태에서는, 오일 시일 캡(30)이 기판부(4a)의 관통 구멍(4d) 및 크랭크축 설치 구멍(4e)에 배치된 구성으로 했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 오일 시일 캡(30)은 단부판부(7)의 관통 구멍(7a)에 배치되어 있어도 된다. 또한 전달 기어(20)가 기판부(4a) 측 또는 편심부(10a, 10b) 사이에 설치되는 경우에는, 오일 시일 캡(30)은 단부판부(7)의 설치 구멍(7b)에 배치되어 있어도 된다. 또한, 외통(2)에 연통 구멍이 형성되는 경우에는, 오일 시일 캡(30)은 그 연통 구멍에 배치되어 있어도 된다.In the above embodiment, the oil seal cap 30 is disposed in the through hole 4d and the crankshaft mounting hole 4e of the base plate portion 4a. However, the present invention is not limited to this. The oil seal cap 30 may be disposed in the through hole 7a of the end plate portion 7. [ The oil seal cap 30 is disposed in the mounting hole 7b of the end plate portion 7 when the transmission gear 20 is provided between the base portion 4a side or the eccentric portions 10a and 10b do. Further, when the communication hole is formed in the outer cylinder 2, the oil seal cap 30 may be disposed in the communication hole.

또한 상기 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.In the above embodiment, the two swinging gears 14 and 16 are provided. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which one swing gear is provided or a configuration in which three or more swing gears are provided may be used.

또한 상기 실시 형태에서는, 복수의 크랭크축(10)이 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 배치된 구성으로 했지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 직경 방향 중앙부에 배치된 센터 크랭크식이어도 된다.In the above embodiment, the plurality of crankshafts 10 are arranged around the central through holes 4d and 7a, but the present invention is not limited thereto. For example, one crankshaft 10 may be a center crank type in which the crankshaft 10 is disposed in the radial center portion of the carrier 4. [

여기서, 상기 실시 형태에 대하여 개략적으로 설명한다.Here, the above embodiment will be schematically described.

(1) 본 실시 형태에서는, 오일 시일 캡에 의해 폐공간 내에 윤활제를 봉입할 수 있다. 또한, 오일 시일 캡이 금속 분말을 자기력으로 흡착 가능하게 구성되어 있기 때문에, 금속 분말이 연통 구멍 내에 침입되어진 경우에는, 오일 시일 캡은 상기 금속 분말을 흡착할 수 있다. 따라서, 금속 분말이 기어의 교합부에 물려 들어가거나, 베어링부에 물려 들어가거나 하는 것을 방지할 수 있고, 그것에 의하여 편심 요동형 기어 장치가 손상하는 것을 방지할 수 있다.(1) In the present embodiment, the lubricant can be enclosed in the closed space by the oil seal cap. Further, since the oil seal cap is made to be able to adsorb the metal powder by magnetic force, when the metal powder enters the communication hole, the oil seal cap can adsorb the metal powder. Therefore, it is possible to prevent the metal powder from getting caught in the engaging portion of the gear, or getting into the bearing portion, thereby preventing the eccentric-pivotal-type gear device from being damaged.

(2) 상기 오일 시일 캡은, 상기 연통 구멍을 막는 형상의 캡 본체와, 자석에 의해 구성되고, 상기 캡 본체에 설치된 흡착부를 갖고 있어도 된다.(2) The oil seal cap may have a cap body that has a shape for blocking the communication hole, and a suction portion formed of a magnet and provided on the cap body.

이 형태에서는, 캡 본체를 가공하지 않아도, 그대로 연통 구멍을 막는 캡으로서 기능시킬 수 있다. 또한, 오일 시일 캡은, 이 캡 본체에 자석으로 이루어지는 흡착부를 설치한 구성으로 되어 있다. 이로 인해, 특별한 가공을 하지 않고 자기 흡인 기능을 갖게 할 수 있다.In this configuration, it is possible to function as a cap for blocking the communication hole without directly processing the cap body. Further, the oil seal cap has a structure in which a suction portion made of a magnet is provided on the cap body. This makes it possible to provide a magnetic attraction function without special processing.

(3) 상기 오일 시일 캡은 금속 부재를 갖고 있으며, 상기 금속 부재는 자기를 띠고 있어도 된다.(3) The oil seal cap has a metal member, and the metal member may be magnetized.

이 형태에서는, 오일 시일 캡에 설치된 금속 부재가 자기를 띤 구성으로 되어 있기 때문에, 자석을 외장하지 않아도, 오일 시일 캡에 자기 흡인 기능을 갖게 할 수 있다.In this configuration, since the metal member provided on the oil seal cap is magnetized, the oil seal cap can have a magnetic attraction function even if the magnet is not externally mounted.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 금속 분말에 의한 편심 요동형 기어 장치의 손상을 미연에 방지할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, it is possible to prevent the eccentric-pivotal-motion type gear device from being damaged by the metal powder.

Claims (3)

제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달하는 기어 장치이며,
편심부와,
상기 편심부가 삽입되는 삽입 관통 구멍을 가짐과 함께 톱니부를 갖는 요동 기어와,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 한쪽에 설치 가능하게 구성되고, 상기 요동 기어의 상기 톱니부와 교합하는 내기어를 갖는 외통과,
상기 제1 부재 및 상기 제2 부재의 다른 쪽에 설치 가능하게 구성되는 캐리어와,
오일 시일 캡을 구비하고,
상기 캐리어 및 상기 외통에 의해, 상기 요동 기어를 수용하는 폐공간이 형성되고,
상기 캐리어 및 상기 외통의 한쪽에는, 상기 폐공간에 연통하는 연통 구멍이 형성되고,
상기 오일 시일 캡은, 상기 연통 구멍에 배치됨과 함께, 금속 분말을 흡착 가능한 강자성을 갖고 있는 편심 요동형 기어 장치.A gear device for transmitting a driving force by converting a rotational speed between a first member and a second member at a predetermined rotation ratio,
An eccentric portion,
A rocking gear having a through hole through which the eccentric portion is inserted and having a toothed portion,
An outer cylinder having an inner gear which is configured to be installed on one of the first member and the second member and is engaged with the tooth portion of the rocking gear,
A carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member,
And an oil seal cap,
The carrier and the outer tube form a closed space for accommodating the rocking gear,
A communicating hole communicating with the closed space is formed on one side of the carrier and the outer cylinder,
Wherein the oil seal cap is disposed in the communication hole and has ferromagnetism capable of adsorbing metal powder. 제1항에 있어서,
상기 오일 시일 캡은, 상기 연통 구멍을 막는 형상의 캡 본체와, 자석에 의해 구성되고, 상기 캡 본체에 설치된 흡착부를 갖는 편심 요동형 기어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the oil seal cap includes a cap body having a shape for blocking the communication hole, and a suction portion provided on the cap body, the gap being made of a magnet. 제1항에 있어서,
상기 오일 시일 캡은, 금속 부재를 갖고 있으며, 상기 금속 부재는 자기를 띠고 있는 편심 요동형 기어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the oil seal cap has a metal member, and the metal member is magnetized.
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