JP2014084951A - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents
Eccentric oscillation type gear device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014084951A JP2014084951A JP2012234764A JP2012234764A JP2014084951A JP 2014084951 A JP2014084951 A JP 2014084951A JP 2012234764 A JP2012234764 A JP 2012234764A JP 2012234764 A JP2012234764 A JP 2012234764A JP 2014084951 A JP2014084951 A JP 2014084951A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- eccentric
- oil seal
- hole
- seal cap
- outer cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/031—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by covers or lids for gearboxes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0402—Cleaning of lubricants, e.g. filters or magnets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Abstract
Description
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.
従来、下記特許文献1に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えている。キャリアは、シャフト部が一体的に形成された基板部と、基板部とは別体に形成された端板部とを有している。基板部と端板部との間には、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車が挟み込まれ、この状態でシャフト部と端板部とがボルトによって互いに締結されている。そして、クランク軸の回転によって揺動歯車が外筒の内歯に噛み合いながら揺動回転すると、キャリアと外筒とは相対的に回転する。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, an eccentric oscillating gear device is known that reduces the rotational speed at a predetermined reduction ratio between two counterpart members. The eccentric oscillating gear device includes an outer cylinder fixed to one counterpart member, and a carrier disposed in the outer cylinder and fixed to the other counterpart member. The carrier has a substrate portion in which a shaft portion is integrally formed, and an end plate portion formed separately from the substrate portion. A swing gear attached to the eccentric part of the crankshaft is sandwiched between the substrate part and the end plate part, and in this state, the shaft part and the end plate part are fastened to each other by bolts. Then, when the swing gear rotates with the crankshaft rotating while meshing with the inner teeth of the outer cylinder, the carrier and the outer cylinder rotate relative to each other.
偏心揺動型歯車装置では軸受や歯車が使用されているため、潤滑剤が封入されている。このため、軸受や歯車から金属摩耗粉が発生することがあり、また、偏心揺動型歯車装置が取り付けられる相手側である母体(例えば、産業用ロボット、工作機械等)側で発生した金属製異物(鉄粉、摩耗粉等)が偏心揺動型歯車装置に侵入してくることがある。これら摩耗粉や異物によって軸受や歯車が損傷することがあり、場合によっては早期破損に至る虞もある。 In the eccentric oscillating gear device, since a bearing or a gear is used, a lubricant is enclosed. For this reason, metal wear powder may be generated from bearings and gears, and metal generated on the side of the base (for example, industrial robot, machine tool, etc.) that is the counterpart to which the eccentric oscillating gear device is attached. Foreign matter (iron powder, wear powder, etc.) may enter the eccentric oscillating gear device. These wear powders and foreign matters may damage the bearings and gears, and in some cases, may lead to early breakage.
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、金属粉による偏心揺動型歯車装置の損傷を未然に防止することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above prior art, and an object of the present invention is to prevent damage to the eccentric oscillating gear device due to metal powder.
前記の目的を達成するため、本発明は、第1の部材と第2の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第1の部材及び前記第2の部材の一方に取り付け可能に構成され、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、前記第1の部材及び前記第2の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、オイルシールキャップと、を備え、前記キャリア及び前記外筒により、前記揺動歯車を収容する閉空間が形成され、前記キャリア及び前記外筒の一方には、前記閉空間に連通する連通孔が形成され、前記オイルシールキャップは、前記連通孔に配置されるとともに、金属粉を吸着可能な強磁性を有している偏心揺動型歯車装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a gear device that transmits a driving force by converting a rotational speed at a predetermined rotational speed ratio between a first member and a second member. And a swing gear having an insertion hole into which the eccentric portion is inserted and a tooth portion, and the tooth of the swing gear, the tooth of the swing gear being configured to be attachable to one of the first member and the second member. An outer cylinder having internal teeth meshing with a portion, a carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member, and an oil seal cap, and the carrier and the outer cylinder, A closed space for accommodating the oscillating gear is formed, one of the carrier and the outer cylinder is formed with a communication hole communicating with the closed space, and the oil seal cap is disposed in the communication hole. Has ferromagnetism capable of adsorbing metal powder And it has a eccentrically oscillating gear device.
本発明では、オイルシールキャップによって閉空間内に潤滑剤を封入することができる。また、オイルシールキャップが金属粉を磁気力で吸着可能に構成されているため、金属粉が連通孔内に侵入してきた場合には、オイルシールキャップは該金属粉を吸着することができる。したがって、金属粉が歯車の噛み合い部に噛み込んだり、軸受部に噛み込んだりすることを防止することができ、それによって偏心揺動型歯車装置が損傷することを防止することができる。 In the present invention, the lubricant can be sealed in the closed space by the oil seal cap. Further, since the oil seal cap is configured so that the metal powder can be adsorbed by a magnetic force, the oil seal cap can adsorb the metal powder when the metal powder enters the communication hole. Therefore, it is possible to prevent the metal powder from being caught in the meshing portion of the gear or from being caught in the bearing portion, thereby preventing the eccentric oscillating gear device from being damaged.
前記オイルシールキャップは、前記連通孔を塞ぐ形状のキャップ本体と、磁石によって構成され、前記キャップ本体に取り付けられた吸着部とを有していてもよい。 The oil seal cap may include a cap body configured to close the communication hole, and a suction portion that is configured by a magnet and attached to the cap body.
この態様では、キャップ本体を加工しなくても、そのまま連通孔を塞ぐキャップとして機能させることができる。また、オイルシールキャップは、このキャップ本体に磁石からなる吸着部を取り付けた構成となっているため、特別な加工をすることなく磁気吸引機能を持たせることができる。 In this aspect, even if the cap body is not processed, it can function as a cap that plugs the communication hole as it is. Moreover, since the oil seal cap has a structure in which an adsorption portion made of a magnet is attached to the cap main body, it can have a magnetic attraction function without special processing.
また、前記オイルシールキャップは、金属部材を有しており、前記金属部材は磁気を帯びていてもよい。 The oil seal cap may have a metal member, and the metal member may be magnetized.
この態様では、オイルシールキャップに設けられた金属部材が磁気を帯びた構成となっているため、磁石を外付けしなくても、オイルシールキャップに磁気吸引機能を持たせることができる。 In this aspect, since the metal member provided in the oil seal cap is magnetized, the oil seal cap can have a magnetic attraction function without attaching a magnet.
以上説明したように、本発明によれば、金属粉による偏心揺動型歯車装置の損傷を未然に防止することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the eccentric oscillating gear device from being damaged by the metal powder.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態の偏心揺動型歯車装置(以下、歯車装置と称する)1は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
An eccentric oscillating gear device (hereinafter referred to as a gear device) 1 according to this embodiment is applied as a speed reducer to, for example, a revolving part of a revolving trunk or arm joint of a robot, a revolving part of various machine tools, or the like. is there.
本実施形態に係る歯車装置1は、クランク軸10の偏心部10a,10bを回転させることによって揺動歯車14,16を揺動回転させ、それによって入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース(一方の相手部材)と旋回胴(他方の相手部材)との間で、相対回転を生じさせることができる。例えばベースは、第1の部材として例示され、例えば旋回胴は、第2の部材として例示される。
The gear device 1 according to the present embodiment is configured to rotate the oscillating
図1及び2に示すように、歯車装置1は、外筒2と、キャリア4と、複数(例えば3つ)のクランク軸10と、揺動歯車(第1揺動歯車14、第2揺動歯車16)と、複数(例えば3つ)の伝達歯車20と、オイルシールキャップ30と、を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the gear device 1 includes an outer cylinder 2, a
外筒2は、歯車装置1の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒2の内周面には、多数のピン溝2bが形成されている。各ピン溝2bは、外筒2の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝2bは、外筒2の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
The outer cylinder 2 constitutes the outer surface of the gear device 1 and has a substantially cylindrical shape. A large number of
外筒2は、多数の内歯ピン3を有している。各内歯ピン3は、ピン溝2bにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン3は、対応するピン溝2bにそれぞれ嵌め込まれており、外筒2の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン3は、外筒2の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン3には、第1揺動歯車14の第1外歯14a及び第2揺動歯車16の第2外歯16aが噛み合う。
The outer cylinder 2 has a large number of
外筒2には、フランジ部が設けられており、このフランジ部は、例えばロボットのベースに固定するための締結具(ボルト)を挿通するための挿通孔2aが形成されている。
The outer cylinder 2 is provided with a flange portion, and the flange portion is formed with an
キャリア4は、外筒2と同軸上に配置された状態で外筒2内に収容されている。キャリア4は、外筒2に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア4は、外筒2の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受6によって外筒2に対して相対回転可能に支持されている。なお、外筒2とキャリア4との間には、環状のシール部材25が設けられている。
The
キャリア4は、基板部4aと複数(例えば3つ)のシャフト部4cとを有する基部5と、この基部5とは別体に形成された端板部7と、を備えている。
The
基板部4aは、外筒2内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部4aの径方向中央部には円形の貫通孔4dが設けられている。貫通孔4dの周囲には、複数(例えば3つ)のクランク軸取付孔4e(以下、単に取付孔4eという)が周方向に等間隔で設けられている(図2参照)。
The
基板部4aには、キャリア4を例えばロボットの旋回胴に固定するための図略の締結具(ボルト)を締結するための締結孔4gが形成されている。
A
端板部7は、基板部4aに対して軸方向に離間して設けられており、外筒2内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部7の径方向中央部には貫通孔7aが設けられている。貫通孔7aの周囲には、複数(例えば3つ)のクランク軸取付孔7b(以下、単に取付孔7bという)が基板部4aの複数の取付孔4eと対応する位置に設けられている。
The
外筒2内には、端板部7及び基板部4aの互いに対向する双方の内面と、外筒2の内周面とで囲まれた閉空間Sが形成されている。つまり、外筒2とキャリア4とによって閉空間Sが形成されている。貫通孔4d、7a及び取付孔4e、7bは、外部と前記閉空間Sとを連通させる連通孔となっている。
In the outer cylinder 2, a closed space S surrounded by both inner surfaces of the
3つのシャフト部4cは、基板部4aと一体的に設けられており、基板部4aの一主面(内側面)から端板部7側へ直線的に延びている。この3つのシャフト部4cは、周方向に等間隔で配設されている。各シャフト部4cは、ボルト9によって端板部7に締結されている。すなわち、端板部7にはボルト挿通孔7cが形成され、シャフト部4c(基部5)には、その先端面から軸方向に延びるように締結孔4fが形成されている。そして、端板部7のボルト挿通孔7cに、基部4と反対側からボルト9が挿入されている。このボルト9は、シャフト部4cの締結孔4fに螺合されている。これにより、基板部4a、シャフト部4c及び端板部7が一体化されている。また、基部5及び端板部7は、位置決めピン11によって互いに位置決めされている。
The three
3つのクランク軸10は、外筒2内において中央の貫通孔4d,7aの周囲に等間隔で配置されている。各クランク軸10は、一対のクランク軸受12a,12bによりキャリア4に対して軸回りに回転可能に支持されている。具体的に、各クランク軸10の軸方向の一端部に第1クランク軸受12aが取り付けられており、この第1クランク軸受12aは、基板部4aの取付孔4eに装着されている。一方、各クランク軸10の軸方向の他端側の部位に第2クランク軸受12bが取り付けられており、この第2クランク軸受12bは、端板部7の取付孔7bに装着されている。これにより、クランク軸10は、基板部4a及び端板部7に回転可能に支持されている。
The three
各クランク軸10は、軸本体10cと、この軸本体10cに一体的に形成された偏心部10a,10bとを有する。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、両クランク軸受12a,12bによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体10cの軸心に対して偏心した状態で軸本体10cから径方向外側に張り出している。第1偏心部10aと第2偏心部10bは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
Each
第1揺動歯車14は、外筒2内の閉空間Sに配置されるとともに各クランク軸10の第1偏心部10aに第1ころ軸受18aを介して取り付けられている。第1揺動歯車14は、各クランク軸10が回転して第1偏心部10aが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The first
第1揺動歯車14は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有している。第1揺動歯車14は、第1外歯14aと、中央部貫通孔14bと、複数(例えば3つ)の第1偏心部挿通孔14cと、複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔14dとを有している。第1外歯14aは、揺動歯車14の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
The first
中央部貫通孔14bは、第1揺動歯車14の径方向中央部に設けられている。
The central through
3つの第1偏心部挿通孔14cは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第1偏心部挿通孔14cには、第1ころ軸受18aが介装された状態で各クランク軸10の第1偏心部10aがそれぞれ挿通されている。
The three first eccentric
3つのシャフト部挿通孔14dは、第1揺動歯車14において中央部貫通孔14bの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔14dは、周方向において、3つの第1偏心部挿通孔14c間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔14dには、対応するシャフト部4cが遊びを持った状態で挿通されている。
The three shaft
第2揺動歯車16は、外筒2内の閉空間Sに配設されるとともに各クランク軸10の第2偏心部10bに第2ころ軸受18bを介して取り付けられている。第1揺動歯車14と第2揺動歯車16は、第1偏心部10aと第2偏心部10bの位置に対応して軸方向に並んで設けられている。第2揺動歯車16は、各クランク軸10が回転して第2偏心部10bが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン3に噛み合いながら揺動回転する。
The second
第2揺動歯車16は、外筒2の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第1揺動歯車14と同様の構成となっている。すなわち、第2揺動歯車16は、第2外歯16a、中央部貫通孔16b、複数(例えば3つ)の第2偏心部挿通孔16c及び複数(例えば3つ)のシャフト部挿通孔16dを有している。これらは、第1揺動歯車14の第1外歯14a、中央部貫通孔14b、複数の第1偏心部挿通孔14c及び複数のシャフト部挿通孔14dと同様の構造を有している。各第2偏心部挿通孔16cには、第2ころ軸受18bが介装された状態でクランク軸10の第2偏心部10bが挿通されている。
The second
各クランク軸10の一端部、すなわち、端板部7の取付孔7b内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、それぞれ伝達歯車20が取り付けられている。各伝達歯車20は、図外の入力ギアと噛み合う外歯20aを有している。入力ギアは、図略の駆動モータから回転駆動力が入力される入力部として機能する。各伝達歯車20は、対応するクランク軸10の回転軸と同じ軸回りに当該クランク軸10と一体的に回転し、入力ギアの回転をクランク軸10に伝達する。各クランク軸10が回転すると、偏心部10a,10bに取り付けられた揺動歯車14,16は、偏心部10a,10bの回転に伴って内歯ピン3に噛み合いながら揺動し、これによってキャリア4及び外筒2が互いに相対的に回転する。
A
オイルシールキャップ30は、閉空間S内に潤滑剤としての潤滑油を封入するために用いられており、キャリア4に形成されている連通孔、すなわち、外部と閉空間Sとを連通させる貫通孔に配置されている。具体的に、オイルシールキャップ30は、基板部4aの貫通孔4d及びクランク軸取付孔4eに嵌め込まれている。
The
オイルシールキャップ30は、図3にも示すように、円板状の底板部30aと、この底板部30aの外周部から突出した円環状の円筒部30bとを備えている。円筒部30bは、貫通孔4d又はクランク軸取付孔4eの内周面に密着している。これにより、キャリア4内に封入された潤滑油が漏れないようになっている。オイルシールキャップ30は、金属製の剛性部材30cを有しているため、その剛性によって円筒部30bが貫通孔4d又はクランク軸取付孔4eの内周面に押し付けられている。
As shown in FIG. 3, the
剛性部材30cは、鉄等の磁性材料で構成されるとともに磁化されている。つまり、剛性部材30cが磁気を帯びているため、オイルシールキャップ30は、金属粉を磁気力で吸着可能な強磁性を有している。
The
以上説明したように、本実施形態では、オイルシールキャップ30によって閉空間S内に潤滑剤を封入することができる。また、オイルシールキャップ30が金属粉を磁気力で吸着可能に構成されているため、摩耗粉等の金属粉が貫通孔4d内又はクランク軸取付孔4e内に侵入してきた場合には、オイルシールキャップ30は該金属粉を吸着することができる。したがって、金属粉が揺動歯車14,16の噛み合い部に噛み込んだり、クランク軸受12a,12b、ころ軸受18a,18b等の軸受部に噛み込んだりすることを防止することができ、それによって歯車装置1が損傷することを防止することができる。
As described above, in the present embodiment, the lubricant can be enclosed in the closed space S by the
しかも、本実施形態では、オイルシールキャップ30に内蔵された剛性部材30cが磁気を帯びた構成となっているため、磁石を外付けしなくても、オイルシールキャップ30に磁気吸引機能を持たせることができる。
In addition, in the present embodiment, the
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、オイルシールキャップ30に内蔵された剛性部材30cが着磁された構成としたが、これに限られるものでない。例えば、図4に示すように、オイルシールキャップ30は、連通孔を塞ぐ形状のキャップ本体30fと、キャップ本体30fに取り付けられた吸着部30gとを有している。キャップ本体30fは、底板部30hと円筒部30iとを有している。キャップ本体30fは、鉄等の金属材料からなる剛性部材30cを有している。吸着部30gは、磁石によって構成されており、キャップ本体30fに付着されている。吸着部30gは、その磁気力によってキャップ本体30fに付着されていてもよく、あるいは接着剤等によってキャップ本体30fに付着されていてもよい。この形態では、キャップ本体30fを加工しなくても、そのまま連通孔を塞ぐキャップとして機能させることができる。また、オイルシールキャップ30は、このキャップ本体30fに磁石からなる吸着部30gを取り付けた構成となっているため、特別な加工をすることなく磁気吸引機能を持たせることができる。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the
また前記実施形態では、貫通孔4d及びクランク軸取付孔4eに配置されたオイルシールキャップ30の何れにおいても、剛性部材30cが強磁性を有する構成としたが、これに限られるものではない。代替的に、一方のオイルシールキャップ30のみが金属粉を磁気力で吸着可能に構成されていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
また前記実施形態では、オイルシールキャップ30が基板部4aの貫通孔4d及びクランク軸取付孔4eに配置された構成としたが、これに限られるものではない。オイルシールキャップ30は、端板部7の貫通孔7aに配置されていてもよい。また伝達歯車20が基板部4a側又は偏心部10a,10b間に設けられる場合には、オイルシールキャップ30は端板部7の取付孔7bに配置されていてもよい。また、外筒2に連通孔が形成される場合には、オイルシールキャップ30は当該連通孔に配置されていてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the
また前記実施形態では、2つの揺動歯車14,16が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、1つの揺動歯車が設けられる構成、又は3つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。
In the above embodiment, the two
また前記実施形態では、複数のクランク軸10が中央の貫通孔4d,7aの周囲に配設された構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸10がキャリア4の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。
In the above embodiment, the plurality of
1 偏心揺動型歯車装置
2 外筒
3 内歯ピン
4 キャリア
4a 基板部
4c シャフト部
5 基部
7 端板部
10 クランク軸
10a 第1偏心部
10b 第2偏心部
12a 第1クランク軸受
12b 第2クランク軸受
10c 軸本体
14 第1揺動歯車
14a 外歯
14c 偏心部挿通孔
16 第2揺動歯車
16a 外歯
16c 偏心部挿通孔
30 オイルシールキャップ
30c 剛性部材
30f キャップ本体
30g 吸着部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Eccentric rocking gear apparatus 2
Claims (3)
偏心部と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の一方に取り付け可能に構成され、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、
オイルシールキャップと、を備え、
前記キャリア及び前記外筒により、前記揺動歯車を収容する閉空間が形成され、
前記キャリア及び前記外筒の一方には、前記閉空間に連通する連通孔が形成され、
前記オイルシールキャップは、前記連通孔に配置されるとともに、金属粉を吸着可能な強磁性を有している偏心揺動型歯車装置。 A gear device that transmits a driving force by converting a rotational speed at a predetermined rotational speed ratio between a first member and a second member,
An eccentric part,
An oscillating gear having an insertion hole into which the eccentric part is inserted and having a tooth part;
An outer cylinder configured to be attachable to one of the first member and the second member, and having an inner tooth that meshes with the tooth portion of the swing gear;
A carrier configured to be attachable to the other of the first member and the second member;
An oil seal cap,
A closed space for accommodating the swing gear is formed by the carrier and the outer cylinder,
One of the carrier and the outer cylinder is formed with a communication hole communicating with the closed space,
The oil seal cap is an eccentric oscillating gear device that is disposed in the communication hole and has ferromagnetism capable of adsorbing metal powder.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012234764A JP2014084951A (en) | 2012-10-24 | 2012-10-24 | Eccentric oscillation type gear device |
DE112013005136.2T DE112013005136T5 (en) | 2012-10-24 | 2013-10-16 | Transmission device with eccentric vibration |
CN201380055725.4A CN104755802A (en) | 2012-10-24 | 2013-10-16 | Eccentric oscillation-type gear device |
PCT/JP2013/006149 WO2014064906A1 (en) | 2012-10-24 | 2013-10-16 | Eccentric oscillation-type gear device |
KR1020157009938A KR20150079607A (en) | 2012-10-24 | 2013-10-16 | Eccentric oscillation-type gear device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012234764A JP2014084951A (en) | 2012-10-24 | 2012-10-24 | Eccentric oscillation type gear device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014084951A true JP2014084951A (en) | 2014-05-12 |
Family
ID=50544291
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012234764A Pending JP2014084951A (en) | 2012-10-24 | 2012-10-24 | Eccentric oscillation type gear device |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014084951A (en) |
KR (1) | KR20150079607A (en) |
CN (1) | CN104755802A (en) |
DE (1) | DE112013005136T5 (en) |
WO (1) | WO2014064906A1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016161125A (en) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 住友重機械工業株式会社 | Driving device |
EP3081833A1 (en) * | 2015-04-13 | 2016-10-19 | Nabtesco Corporation | Oil seal cap and eccentric oscillation-type gear device including the same |
JP2018150981A (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | 住友重機械工業株式会社 | Planetary gear device |
JP2020085213A (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | ナブテスコ株式会社 | Rotation mechanism of industrial machine, speed reducer, industrial machine, and drive device |
CN112923019A (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 上银科技股份有限公司 | Harmonic speed reducer device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6624938B2 (en) * | 2016-01-13 | 2019-12-25 | ナブテスコ株式会社 | Gear device and output gear plate |
JP6758845B2 (en) * | 2016-02-12 | 2020-09-23 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric swing type gear device |
CN113700802A (en) * | 2021-08-16 | 2021-11-26 | 珠海格力电器股份有限公司 | Crank assembly, speed reducer and robot |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS445843Y1 (en) * | 1965-03-29 | 1969-03-03 | ||
JPS61198753U (en) * | 1985-06-03 | 1986-12-12 | ||
JP2000096617A (en) * | 1998-09-22 | 2000-04-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Reduction gear |
JP2006038085A (en) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Nsk Ltd | Sealing device |
JP2010014177A (en) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Nabtesco Corp | Eccentric rocking type gear transmission device |
JP2010121701A (en) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Ntn Corp | In-wheel motor driving device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2102405U (en) * | 1991-04-25 | 1992-04-22 | 郭镇关 | Horizontal reduction gearbox lubricated by engine oil |
KR101107995B1 (en) * | 2007-12-21 | 2012-01-25 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | Reduction gear |
-
2012
- 2012-10-24 JP JP2012234764A patent/JP2014084951A/en active Pending
-
2013
- 2013-10-16 CN CN201380055725.4A patent/CN104755802A/en active Pending
- 2013-10-16 DE DE112013005136.2T patent/DE112013005136T5/en not_active Withdrawn
- 2013-10-16 WO PCT/JP2013/006149 patent/WO2014064906A1/en active Application Filing
- 2013-10-16 KR KR1020157009938A patent/KR20150079607A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS445843Y1 (en) * | 1965-03-29 | 1969-03-03 | ||
JPS61198753U (en) * | 1985-06-03 | 1986-12-12 | ||
JP2000096617A (en) * | 1998-09-22 | 2000-04-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Reduction gear |
JP2006038085A (en) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Nsk Ltd | Sealing device |
JP2010014177A (en) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Nabtesco Corp | Eccentric rocking type gear transmission device |
JP2010121701A (en) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Ntn Corp | In-wheel motor driving device |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016161125A (en) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 住友重機械工業株式会社 | Driving device |
EP3081833A1 (en) * | 2015-04-13 | 2016-10-19 | Nabtesco Corporation | Oil seal cap and eccentric oscillation-type gear device including the same |
US9695911B2 (en) | 2015-04-13 | 2017-07-04 | Nabtesco Corporation | Oil seal cap and eccentric oscillation-type gear device including the same |
TWI740213B (en) * | 2015-04-13 | 2021-09-21 | 日商納博特斯克股份有限公司 | Oil seal cover and eccentric swing type gear device with same |
JP2018150981A (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | 住友重機械工業株式会社 | Planetary gear device |
JP2020085213A (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | ナブテスコ株式会社 | Rotation mechanism of industrial machine, speed reducer, industrial machine, and drive device |
CN111255860A (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-09 | 纳博特斯克有限公司 | Rotating mechanism, speed reducer, industrial machine and driving device of industrial machine |
JP7220553B2 (en) | 2018-11-30 | 2023-02-10 | ナブテスコ株式会社 | Rotating mechanism of industrial machinery, reducer, industrial machinery and driving device |
CN112923019A (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 上银科技股份有限公司 | Harmonic speed reducer device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112013005136T5 (en) | 2015-07-16 |
KR20150079607A (en) | 2015-07-08 |
WO2014064906A1 (en) | 2014-05-01 |
CN104755802A (en) | 2015-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2014064906A1 (en) | Eccentric oscillation-type gear device | |
JP5438297B2 (en) | Eccentric oscillating gear unit | |
JP5988429B2 (en) | Eccentric oscillating gear unit | |
JP2007056897A (en) | Center crank eccentric rocking type reduction gear | |
JP2016048098A (en) | Eccentric oscillation type gear device and torque adjustment method thereof | |
JP5988424B2 (en) | Eccentric oscillating gear unit | |
JP2014206249A (en) | Eccentric oscillation type gear device | |
JP5762882B2 (en) | Gear device | |
JP2014084999A (en) | Oil seal cap and eccentric oscillation type gear device | |
JP5425668B2 (en) | Gear device | |
JP6859039B2 (en) | Gear device | |
JP2014005900A (en) | Eccentric rocking gear device | |
JP2015113889A (en) | Gear device | |
TW201420923A (en) | Eccentrically oscillating gear device | |
JP6124583B2 (en) | Eccentric oscillating gear unit | |
JP6442838B2 (en) | Actuator | |
JP2016048099A (en) | Eccentric oscillation type gear device and torque adjustment method thereof | |
JP2017190837A (en) | Gear device | |
WO2013132748A1 (en) | Eccentric oscillation-type gear device | |
JP4646831B2 (en) | Decelerator | |
JP2016128723A (en) | Eccentric oscillation type gear device | |
JP6446101B2 (en) | Eccentric oscillating gear unit | |
TW202027936A (en) | Rotating mechanism of industrial machine, speed reducer, industrial machine and driving device for improving degree of freedom of bolt configuration for fixing speed reducer to industrial machine | |
JP2010007830A (en) | Gear device | |
KR102343583B1 (en) | Gear apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160705 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170110 |