DE112013004175T5

DE112013004175T5 - Sicherheitssystem für ein Fahrzeug zum Vermeiden von Kollisionen mit Gegenständen, und ein mit dem Sicherheitssystem zusammenhängendes Verfahren

Info

Publication number: DE112013004175T5
Application number: DE201311004175
Authority: DE
Inventors: Malte Rothhämel
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2012-09-25
Filing date: 2013-09-17
Publication date: 2015-05-07
Also published as: WO2014051499A1; SE536693C2; SE1251083A1

Abstract

Sicherheitssystem (2) für ein Fahrzeug, das eine Überwachungsvorrichtung (4) umfasst, die zum Erkennen eines Gegenstands (6) in der Nähe des Fahrzeugs und zum Ausgeben eines Anzeigesignals (8) abhängig vom erkannten Gegenstand (6) ausgebildet ist, wobei das Anzeigesignal (8) Informationen über den Gegenstand umfasst, unter anderem in Bezug auf die Richtung und die Entfernung des Gegenstands. Das System umfasst auch eine Radlenkeinheit (10), die zum Einwirken auf die Lenkung der Räder des Fahrzeugs abhängig von einem ersten Lenksignal (12) ausgebildet ist, eine Lenkradeinheit (14), die zum Ausüben eines Drehmoments auf das Lenkrad (16) des Fahrzeugs für eine vorgegebene Dauer abhängig von einem zweiten Lenksignal (18) ausgebildet ist, und eine Analysevorrichtung (20), die zum Empfangen des Anzeigesignals (8) ausgebildet ist, sowie einen Fahrzeugparametersatz (22), der unter anderem Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit enthält, und wobei die Analysevorrichtung (20) auch so ausgebildet ist, dass das Anzeigesignal (8) bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands (6) und bezüglich des Fahrzeugparametersatzes (22) analysiert wird, um festzustellen, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand (6) besteht. Wenn das Ergebnis der Analyse zeigt, dass die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand (6) besteht, ist die Analysevorrichtung (20) so ausgebildet, dass sie ein erstes Lenksignal (12) erzeugt, was zur Folge hat, dass die Radlenkeinheit (10) die Richtung des Fahrzeugs ändert, so dass dem Gegenstand (6) ausgewichen wird, und so, dass sie im Wesentlichen gleichzeitig mit dem ersten Lenksignal (12) ein zweites Lenksignal (18) erzeugt, was zur Folge hat, dass die Lenkradeinheit (14) für eine vorgegebene Dauer ein Drehmoment auf das Lenkrad (16) in eine Richtung ausübt, so dass der Fahrer aufgrund der Bewegung des Lenkrads empfindet, dass das Fahrzeug auf den Gegenstand (6) zu gelenkt wird.

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Sicherheitssystem und ein Verfahren im Zusammenhang mit dem Sicherheitssystem gemäß den Oberbegriffen der Patentnebenansprüche. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Sicherheitssystem für Fahrzeuge, das die Sicherheit im Zusammenhang mit dem Vermeiden von Kollisionen mit vor dem Fahrzeug auftauchenden Gegenständen erleichtern und verbessern soll, indem ein vom Fahrer kontrolliertes Ausweichmanöver mit aktivem Lenken eingeleitet wird.
Hintergrund der Erfindung
Wenn vor einem Fahrzeug ein Hindernis auftaucht, kann eine Kollision durch Umfahren des Gegenstands oder durch Bremsen vermieden werden. Forschungen ergaben, dass eine große Anzahl von Fahrern nicht rechtzeitig reagiert, um das Hindernis zu umfahren oder zu bremsen, wenn dieses zu nahe ist.
Es gibt zahlreiche Systeme und Verfahren zum Berechnen des Fortbewegungswegs aufgrund der Erscheinung der Umgebung vor dem Fahrzeug sowie zum Erkennen eines Hindernisses vor dem Fahrzeug und zum Berechnen und Fällen einer Entscheidung in Hinblick auf geeignete Maßnahmen zum Vermeiden des Gegenstands. Es folgt eine Beschreibung einiger Systeme diesen Typs.
US 7,711,466 beschreibt ein Verfahren für das Ausweichmanöver eines Fahrzeugs, wobei das Problem des Fahrerreflexes erwähnt wird, das Lenkrad im Vergleich zu einem ausgeübten Lenkmoment in die „falsche” Richtung zu drehen. Das System wartet eine Zeitlang, um zu bestimmen, ob es sich um eine Reflexhandlung handelt, wenn die entgegengesetzte Lenkradbewegung des Fahrers jedoch länger anhält, wird sie als bewusste Handlung des Fahrers ausgelegt und das automatische Ausweichmanöver wird abgebrochen. Um zu bestimmen, ob ein Ausweichmanöver stattfinden sollte, werden Informationen bezüglich potentieller Hindernisse vor dem Fahrzeug gesammelt. Dies wird unter anderem durch einen Satz von CCD-Kameras erreicht, um ein dreidimensionales Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug zu erzeugen.
Außerdem basieren Berechnungen auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Mit Bezug auf die gesammelten Informationen kann der zukünftige Fortbewegungsweg des Fahrzeugs berechnet werden, und es kann eine Entscheidung darüber gefällt werden, wie eine Kollision vermieden wird, beispielsweise durch ein Ausweichmanöver.
Im Artikel „Anticollision system PRORETA with automatic braking and steering” (M. Schorn, U. Stahlin (2008), Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, 46: Abschn. 1, S. 683–694) werden Verfahren und Ergebnisse bezüglich der Kollisionsvermeidung behandelt und fahrerunterstützte Systeme beschrieben, einschließlich automatische Gegenstandserkennung, Vorhersage des Fortbewegungswegs und gesteuertes Bremsen und Lenken. Die Gegenstände werden mittels Eingabedaten von LiDAR-(Light Detection and Ranging-)Erkennung und Videokamerabildern erkannt, die die Position, Größe und Geschwindigkeit des Gegenstands vor dem Fahrzeug zeigen. Abhängig von der Entfernung, dem Wenderadius des Fahrzeugs und dem Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand wird ein vorhergesagter Fortbewegungsweg berechnet. Automatisches Bremsen wird anhand einer elektrohydraulischen Bremse bewirkt, und automatisches Lenken wird durch aktives Lenken der Vorderräder bewirkt. Es werden auch Verfahren beschrieben, anhand derer ermittelt wird, ob Bremsen oder Lenken oder beides ausgeübt werden soll, um eine Kollision mit dem Gegenstand zu vermeiden.
Ein System, das die Reflexe des Fahrers verwendet, wird in DE 10 2007 016 799 beschrieben, wo ein Verfahren für ein Fahrzeug zum Ausweichen von Gegenständen beschrieben wird, indem eine schnelle Drehung des Lenkrads ausgeführt wird, die sich nicht auf die Richtung der Räder auswirkt. Es wird also der Reflex des Fahrers ausgelöst und der Fahrer lenkt das Fahrzeug in die entgegengesetzte Richtung. Die schnelle Drehung des Lenkrads wird somit in der dem gewünschten Ausweichmanöver entgegengesetzten Richtung ausgeführt.
In bestimmten Situationen reicht eine automatische Notbremsung des Fahrzeugs nicht aus, um eine Kollision zu vermeiden, beispielsweise dann, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu hoch und die Entfernung zu dem Gegenstand zu gering ist, um rechtzeitig zum Stillstand zu kommen.
Stattdessen kann ein automatisches Ausweichmanöver mithilfe aktiver Lenkung des Fahrzeugs zu bevorzugen sein. Für Fahrzeuge, die mit solchen Systemen ausgestattet sind, ist es wichtig, dass der Fahrer so schnell wie möglich die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen kann, um das Ausweichmanöver zu beenden, nachdem ein automatischer Lenkeingriff vorgenommen wurde.
Es besteht ein Bedarf dafür, die Sicherheit der Fahrzeuge im Zusammenhang mit der Verwendung automatisch erzeugter Ausweichmanöver zum Vermeiden von Kollisionen mit einem möglicherweise vor dem Fahrzeug auftauchenden Gegenstand weiter zu verbessern, während der Fahrer gleichzeitig soweit wie möglich in der Lage ist, das Fahrzeug aktiv zu lenken. Ziel der Erfindung ist somit das Bereitstellen eines verbesserten Systems und eines Verfahrens, die dies bewerkstelligen.
Kurzdarstellung der Erfindung
Die oben genannten Ziele werden mit der in den selbstständigen Patentansprüchen definierten Erfindung erreicht.
Die bevorzugten Ausführungsformen werden von den Unteransprüchen definiert. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird die Erfindung folgendermaßen verwirklicht:

1. Das Steuersystem wird über einen Lenkwinkel gelagert, so dass die Vorderräder des Fahrzeugs in Richtung des Ausweichmanövers gelenkt werden, d. h. das Steuersystem beginnt das Ausweichmanöver. Dies verursacht ein Drehmoment des Lenkrads in die entgegengesetzte Richtung, d. h. der Fahrer empfindet, dass das Lenkrad das Fahrzeug stattdessen auf den Gegenstand zu steuert. Das in die „falsche” Richtung erzeugte Drehmoment des Lenkrads folgt aus dem Aufbau des Steuersystems.
2. Dieses Drehmoment des Lenkrads in die „falsche” Richtung aktiviert den Reflex des Fahrers, was bedeutet, dass der Fahrer versucht, eine Kollision zu vermeiden, d. h. ein Drehmoment des Lenkrads in die „richtige” Richtung ausübt, d. h. den Reflex, das Fahrzeug in die gleiche Richtung wie das vom aktiven Steuersystem begonnene Ausweichmanöver zu lenken.
3. Die Lenkinterferenz veranlasst den Fahrer, ein Ausweichmanöver durchzuführen. Das automatische Steuersystem greift nur zu Beginn des Ausweichmanövers ein und übernimmt die Kontrolle für maximal eine Sekunde. Das bedeutet, dass der/die Fahrerin) die Kontrolle über das Fahrzeug wieder übernimmt, wenn er/sie reagiert und in die richtige Richtung lenkt.

Ein Vorteil dieser Erfindung ist, dass das Fahrzeug automatisch gesteuert wird, so dass dem Gegenstand ausgewichen wird, und dass der Fahrer zur Reaktion veranlasst wird, so dass vom Fahrer ein Drehmoment auf das Lenkrad ausgeübt wird, das das automatisch erzeugte Ausweichen unterstützt, während der Fahrer gleichzeitig die Verantwortung für das Fahrzeug wieder übernimmt.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Es zeigen:
1 ein schematisches Blockdiagramm, das die vorliegende Erfindung veranschaulicht.
2 ein Flussdiagramm, das das erfindungsgemäße Verfahren veranschaulicht.
3 ein Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht.
Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung
Die Erfindung wird unten mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben.
1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm, das die Erfindung veranschaulicht. Diese umfasst ein Sicherheitssystem 2 für ein Fahrzeug, das eine Überwachungsvorrichtung 4 umfasst, die zum Erkennen eines Gegenstands 6 in der Nähe des Fahrzeugs und zum Ausgeben eines Anzeigesignals 8 abhängig vom erkannten Gegenstand ausgebildet ist. Das Fahrzeug kann ein Lastkraftwagen oder ein Bus sein, das System ist jedoch auch für Automobile geeignet. Die Überwachungsvorrichtung kann aus nach vorne zeigenden Kameras, beispielsweise des CCD-Typs, LiDAR-Systemen und andern ähnlichen Systemen bestehen, die einen Gegenstand vor einem Fahrzeug erkennen können. Weitere Beispiele für geeignete Systeme, die die Funktion einer Überwachungsvorrichtung übernehmen können, wurden im Stand der Technik gegeben, die im Abschnitt „Hintergrund der Erfindung” dieser Beschreibung behandelt wurde.
Das Anzeigesignal 8 umfasst Informationen zum Gegenstand, unter anderem bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands.
Ferner umfasst das Sicherheitssystem eine Radsteuervorrichtung 10, die dazu ausgebildet ist, auf die Lenkung der Fahrzeugräder abhängig vom ersten Lenksignal 12 einzuwirken, indem die Richtung der Fahrzeugräder 3 geändert wird, d. h. indem das Fahrzeug gelenkt wird, eine Lenkradeinheit 14, die zum Ausüben eines Drehmoments auf das Lenkrad 16 des Fahrzeugs für eine vorgegebene Dauer abhängig von einem zweiten Lenksignal 18 ausgebildet ist.
Das Sicherheitssystem 2 umfasst auch eine Analysevorrichtung 20, die zum Empfangen des Anzeigesignals 8 ausgebildet ist, sowie einen Fahrzeugparametersatz 22, die unter anderem Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit enthalten. Die Analysevorrichtung 20 ist auch so ausgebildet, dass sie das Anzeigesignal 8 bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands 6 und bezüglich des Fahrzeugparametersatzes 22 analysiert, um zu bestimmen, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand 6 besteht.
Dann findet die Analyse des Anzeigesignals und des Fahrzeugparametersatzes statt, beispielsweise auf die oben im Abschnitt „Hintergrund der Erfindung” dieser Beschreibung beschriebene Weise.
Wenn das Ergebnis der Analyse zeigt, dass die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand 6 besteht, ist die Analysevorrichtung 20 so ausgebildet, dass sie ein erstes Lenksignal 2 erzeugt, was bedeutet, dass die Radlenkvorrichtung 10 die Richtung des Fahrzeugs ändert, so dass der Gegenstand 6 vermieden wird, und so, dass sie im Wesentlichen gleichzeitig mit dem ersten Lenksignal 12 ein zweites Lenksignal 18 erzeugt, was bedeutet, dass die Lenkradeinheit 14 für eine vorgegebene Dauer ein Drehmoment auf das Lenkrad 16 in eine Richtung ausübt, so dass der Fahrer aufgrund der Bewegung des Lenkrads empfindet, dass das Fahrzeug auf den Gegenstand 6 zu gelenkt wird.
Das auf das Lenkrad ausgeübte Drehmoment ist somit der Richtung entgegengesetzt, die der Bewegung des Lenkrads zur Vermeidung des Gegenstands entspricht.
Vorzugsweise ist die Dauer des automatischen Lenkens begrenzt, beispielsweise auf eine Dauer im Bereich einer Sekunde.
Gemäß einer Ausführungsform hat die Drehbewegung zur Folge, dass das Lenkrad um einen vorgegebenen Höchstwinkel von 5 Grad gedreht wird. Vorzugsweise ist die vorgegebene Dauer nicht länger als 0,5 Sekunden und besonders bevorzugt kürzer als 0,2 Sekunden.
Gemäß einer Ausführungsform sind die Radlenkeinheit und die Lenkradeinheit so ausgebildet, dass sie unabhängig voneinander funktionieren, was beispielsweise bedeutet, dass die Radlenkeinheit so gelenkt werden kann, dass so auf die Räder eingewirkt wird, dass das Fahrzeug nach links abwendet, während die Lenkradeinheit ein Drehmoment auf das Lenkrad ausübt, das dem Abwenden des Fahrzeugs nach rechts entspricht.
Die Radlenkeinheit und die Lenkradeinheit sind natürlich üblicherweise so ausgebildet, dass sie zusammenarbeiten, d. h. dass eine Lenkradbewegung zum Abwenden in eine bestimmte Richtung zur Folge hat, dass die Räder zum Abwenden veranlasst werden, so dass das Fahrzeug in diese Richtung abwendet.
Gemäß einer noch anderen Ausführungsform ist die Lenkradeinheit 14 so ausgebildet, dass sie ein Drehmoment erkennt, das auf das Lenkrad ausgeübt wird, und davon abhängig ein Erkennungssignal 19 an die Analysevorrichtung 20 ausgibt. Wird ein Drehmoment erkannt, nachdem das Drehmoment auf das Lenkrad ausgeübt wurde, und das in eine Richtung führt, in der eine Kollision mit dem Gegenstand vermieden wird, ist die Radlenkeinheit so ausgebildet, dass sie von dieser Drehbewegung gesteuert werden kann, d. h. dass der Fahrer sie Kontrolle übernimmt und das Ausweichmanöver durchführt.
Wird ein System mit aktiver Lenkung mit Überlagerung verwendet, die unter anderem zur Folge hat, dass sich das Lenkrad mit der Bewegung des Systems dreht, wird eine entgegengesetzte kurze Drehung des Lenkrads erzielt, die zur Folge hat, dass der Fahrer aus Reflex das Lenkrad zurückdreht und die Bewegung ermöglicht wird, die durch die aktive Lenkung eingeleitet wurde, um dem Gegenstand zu auszuweichen.
Dies kann mit einem aktiven Lenksystem erreicht werden, das mit sogenannter Winkelüberlagerung arbeitet, d. h. in der Lenksäule kann ein Planetengetriebe installiert sein, wobei dieses Getriebe mit einem Elektromotor verbunden ist, der ein Winkelsignal ausgeben kann, das über das Winkelsignal des Lenkrad des Fahrers gelagert wird. Das Ausweichmanöver wird vom System ausgelöst, der Fahrer führt das Manöver jedoch aus.
Ein Beispiel einer Überlagerungslenkung für ein Fahrzeug wird in EP-1754648 beschrieben, das eine Überlagerungsvorrichtung betrifft, die einen Lenkradwinkel vom Fahrer mit einem anderen Lenkwinkel von einer anderen Einheit kombiniert, um einen Anfangswinkel zu erzeugen, der dann auf die Lenkung einwirkt.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren für ein Sicherheitssystem eines Fahrzeugs, wobei dieses Verfahren unten mit Bezug auf das Flussdiagramm in 2 beschrieben wird.
Wie oben mit Bezug auf 1 beschrieben, umfasst das Sicherheitssystem eine Überwachungsvorrichtung, die zum Erkennen eines Gegenstands in der Nähe des Fahrzeugs und zum Ausgeben eines Anzeigesignals abhängig vom erkannten Gegenstand ausgebildet ist. Das Anzeigesignal umfasst Informationen zum Gegenstand, unter anderem bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands. Das Sicherheitssystem umfasst auch eine Radsteuervorrichtung, die zum Einwirken auf die Lenkung der Fahrzeugräder abhängig von einem ersten Lenksignal ausgebildet ist, eine Lenkradeinheit, die zum Ausüben eines Drehmoments auf das Lenkrad des Fahrzeugs über eine vorgegebene Dauer abhängig von einem zweiten Lenksignal ausgebildet ist. Das Sicherheitssystem umfasst auch eine Analysevorrichtung, die zum Empfangen des Anzeigesignals ausgebildet ist, sowie einen Fahrzeugparametersatz, der unter anderem Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit usw. enthält.
Das Verfahren umfasst den Schritt

A – Analysieren des Anzeigesignals bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands und bezüglich des Fahrzeugparametersatzes, um zu ermitteln, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand besteht. Wenn das Ergebnis der Analyse zeigt, dass die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand besteht, umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
B – Erzeugen eines ersten Lenksignals, das zur Folge hat, dass die Radlenkeinheit die Richtung des Fahrzeugs ändert, so dass der Gegenstand vermieden wird, und
C – mit dem ersten Lenksignal im Wesentlichen gleichzeitiges Erzeugen eines zweiten Lenksignals, das zur Folge hat, dass die Lenkradeinheit für eine vorgegebene Dauer ein Drehmoment auf das Lenkrad in eine Richtung ausübt, so dass der Fahrer aufgrund der Bewegung des Lenkrads empfindet, dass das Fahrzeug auf den Gegenstand zu gelenkt wird.

Die in Schritt C auf das Lenkrad ausgeübte Drehbewegung hat zur Folge, dass das Lenkrad mit einem vorgegebenen Winkel von 5 Grad gedreht wird, und die vorgegebene Dauer ist vorzugsweise nicht länger als 0,5 Sekunden und besonders bevorzugt nicht länger als 0,2 Sekunden.
Wie oben im Zusammenhang mit der Beschreibung des Sicherheitssystems erwähnt, sind die Radlenkeinheit und die Lenkradeinheit so ausgebildet, dass sie unabhängig voneinander funktionieren.
Nach einer anderen Ausführungsform, die durch das Flussdiagramm in 3 veranschaulicht wird, ist die Lenkradeinheit so ausgebildet, dass sie eine Drehbewegung des Lenkrads erkennt, und die Radlenkeinheit ist so ausgebildet, dass sie beim Erkennen einer Drehbewegung nach Schritt C, und in eine Richtung, in der eine Kollision mit dem Gegenstand vermieden wird, von dieser Drehbewegung gesteuert wird. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen beschränkt. Verschiedene Alternativen, Abwandlungen und Äquivalente können verwendet werden. Die Ausführungsformen oben dürfen daher nicht als Einschränkung des Umfangs der Erfindung ausgelegt werden, der von den beigefügten Patentansprüchen definiert wird.

Claims

Verfahren für ein Sicherheitssystem eines Fahrzeugs, das eine Überwachungsvorrichtung, die zum Erkennen eines Gegenstands in der Nähe des Fahrzeugs und zum Ausgeben eines Anzeigesignals abhängig vom erkannten Gegenstand ausgebildet ist, wobei das Anzeigesignal Informationen über den Gegenstand, unter anderem in Bezug auf die Richtung und die Entfernung des Gegenstands umfasst, eine Radlenkeinheit, die zum Einwirken auf die Lenkung der Fahrzeugräder abhängig von einem ersten Lenksignal ausgebildet ist, und eine Lenkradeinheit, die zum Ausüben eines Drehmoments auf das Lenkrad des Fahrzeugs über eine vorgegebene Dauer abhängig von einem zweiten Lenksignal ausgebildet ist, umfasst, wobei das Sicherheitssystem ferner eine Analysevorrichtung umfasst, die zum Empfangen des Anzeigesignals ausgebildet ist, sowie einen Fahrzeugparametersatz, der unter anderem Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit enthält, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: A – Analysieren des Anzeigesignals bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands und bezüglich des Fahrzeugparametersatzes, um zu bestimmen, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand besteht, dadurch gekennzeichnet, dass falls das Ergebnis der Analyse zeigt, dass die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand besteht, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: B – Erzeugen eines ersten Lenksignals, das zur Folge hat, dass die Radlenkeinheit die Richtung des Fahrzeugs ändert, so dass dem Gegenstand ausgewichen wird, und C – mit dem ersten Lenksignal im Wesentlichen gleichzeitiges Erzeugen eines zweiten Lenksignals, das zur Folge hat, dass die Lenkradeinheit für eine vorgegebene Dauer ein Drehmoment auf das Lenkrad in eine Richtung ausübt, so dass der Fahrer aufgrund der Bewegung des Lenkrads empfindet, dass das Fahrzeug auf den Gegenstand zu gelenkt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Drehbewegung zur Folge hat, dass das Lenkrad um einen vorgegebenen Höchstwinkel von 5 Grad gedreht wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die vorgegebene Dauer maximal 0,5 Sekunden beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, wobei die Radlenkeinheit und die Lenkradeinheit so ausgebildet sind, dass sie unabhängig voneinander funktionieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–4, wobei die Lenkradeinheit so ausgebildet ist, dass sie ein auf das Lenkrad ausgeübtes Drehmoment erkennt, und die Radlenkeinheit so ausgebildet ist, dass sie beim Erkennen eines Drehmoments nach Schritt C in eine Richtung, in der eine Kollision mit dem Gegenstand vermieden wird, von diesem Drehmoment gesteuert wird.
Sicherheitssystem (2) für ein Fahrzeug, das eine Überwachungsvorrichtung (4), die zum Erkennen eines Gegenstands (6) in der Nähe des Fahrzeugs und zum Ausgeben eines Anzeigesignals (8) abhängig vom erkannten Gegenstand (6) ausgebildet ist, wobei das Anzeigesignal (8) Informationen über den Gegenstand, unter anderem in Bezug auf die Richtung und die Entfernung des Gegenstands umfasst, eine Radlenkeinheit (10), die zum Einwirken auf die Lenkung der Fahrzeugräder abhängig von einem ersten Lenksignal (12) ausgebildet ist, und eine Lenkradeinheit (14) umfasst, die zum Ausüben eines Drehmoments auf das Lenkrad (16) des Fahrzeugs für eine vorgegebene Dauer abhängig von einem zweiten Lenksignal (18) ausgebildet ist, wobei das Sicherheitssystem (2) auch eine Analysevorrichtung (20), die zum Empfangen des Anzeigesignals (8) ausgebildet ist, sowie einen Fahrzeugparametersatz (22) umfasst, der unter anderem Informationen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit enthält, wobei die Analysevorrichtung (20) auch so ausgebildet ist, dass sie das Anzeigesignal (8) bezüglich der Richtung und der Entfernung des Gegenstands (6) und bezüglich des Fahrzeugparametersatzes (22) analysiert, um zu bestimmen, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand (6) besteht, dadurch gekennzeichnet, dass die Analysevorrichtung (20) so ausgebildet ist, dass sie, falls das Ergebnis der Analyse die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand (6) zeigt, ein erstes Lenksignal (12) erzeugt, was zur Folge hat, dass die Radlenkeinheit (10) die Richtung des Fahrzeugs ändert, so dass dem Gegenstand (6) ausgewichen wird, und dass sie im Wesentlichen gleichzeitig mit dem ersten Lenksignal (12) ein zweites Lenksignal (18) erzeugt, was zur Folge hat, dass die Lenkradeinheit (14) für eine vorgegebene Dauer ein Drehmoment auf das Lenkrad (16) in eine Richtung ausübt, so dass die Bewegung des Lenkrads zur Folge hat, dass der Fahrer empfindet, dass das Fahrzeug auf den Gegenstand (6) zu gelenkt wird.
Sicherheitssystem nach Anspruch 6, wobei die Drehbewegung zur Folge hat, dass das Lenkrad um einen vorgegebenen Höchstwinkel von 5 Grad gedreht wird.
Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei die vorgegebene Dauer maximal 0,5 Sekunden ist.
Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 6–8, wobei die Radlenkeinheit und die Lenkradeinheit so ausgebildet sind, dass sie unabhängig voneinander funktionieren.
Sicherheitssystem nach einem der Ansprüche 6–9, wobei die Lenkradeinheit so ausgebildet ist, dass sie ein auf das Lenkrad ausgeübtes Drehmoment erkennt, und die Radlenkeinheit so ausgebildet ist, dass wenn eine Drehbewegung erkannt wird, nachdem die Drehbewegung auf das Lenkrad ausgeübt wurde, und in eine Richtung, in der eine Kollision mit dem Gegenstand vermieden wird, die Radlenkeinheit von einer solchen Drehbewegung gesteuert wird.