DE112013000935T5 - System und Verfahren zum Materialtransport mit einem oder mehreren Bildgebungsgeräten am übergebenden Fahrzeug und am übernehmenden Fahrzeug zur Steuerung der Materialverteilung im Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs - Google Patents

System und Verfahren zum Materialtransport mit einem oder mehreren Bildgebungsgeräten am übergebenden Fahrzeug und am übernehmenden Fahrzeug zur Steuerung der Materialverteilung im Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs Download PDF

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Zachary T. Bonefas
Darin E. Bartholomew
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Deere and Co
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Abstract

Ein erstes Bildgebungsgerät sammelt erste Bilddaten, ein zweites Bildgebungsgerät hingegen sammelt zweite Bilddaten eines Laderaums. Ein Behälter-Identifizierungsmodul identifiziert einen Behälterumfang des Laderaums mindestens entweder in den gesammelten ersten Bilddaten oder den gesammelten zweiten Bilddaten. Ein Auslauf-Identifizierungsmodul ist so angepasst, dass es einen Auslauf des übergebenden Fahrzeugs in den gesammelten Bilddaten identifiziert. Ein Bilddatenauswerter bestimmt, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide verwendet werden, ausgehend von einer Bewertung der Pixeldatenintensität oder Umgebungslichtverhältnisse. Ein Ausrichtungsmodul ist so angepasst, dass es die relative Position des Auslaufs und des Behälterumfangs bestimmt und Befehlsdaten für den Antriebsteil erzeugt, um den Laderaum in kooperativer Ausrichtung so zu lenken, dass der Auslauf innerhalb einer zentralen Zone oder einer Zielzone des Behälterumfangs ausgerichtet ist.

Description

  • QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung ist eine internationale Anmeldung und beansprucht die Priorität der vorläufigen US-amerikanischen Anmeldung 61/597.346, eingereicht am 10. Februar 2012, und der vorläufigen US-amerikanischen Anmeldung 61/597.374, eingereicht am 10. Februar 2012, sowie der vorläufigen US-amerikanischen Anmeldung 61/597.380, eingereicht am 10. Februar 2012, die sämtlich als Referenz hierin enthalten sind.
  • VEREINBARUNG ZUR GEMEINSAMEN FORSCHUNG
  • Diese Anmeldung ist das Ergebnis von Arbeiten unter oder im Zusammenhang mit einer Vereinbarung zur gemeinsamen Forschung zwischen der Carnegie Mellon University und Deere & Company mit dem Titel „Development Agreement between Deere & Company and Carnegie Mellon University” vom 1. Januar 2008 und hat als solche Anspruch auf Vergünstigungen nach 35 U.S.C. § 103(c).
  • ANWENDUNGSBEREICH DER ERFINDUNG
  • Diese Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zum räumlichen Sehen, um das Entladen von Material aus einem Fahrzeug zu erleichtern.
  • HINTERGRUND
  • Bestimmte Systeme nach dem Stand der Technik könnten versuchen GPS-Empfänger (Global Positioning System) einzusetzen, um den richtigen Abstand zwischen zwei Fahrzeugen aufrechtzuerhalten, wenn landwirtschaftliches oder anderes Material, z. B. Kohle oder andere Mineralien, entladen oder zwischen den Fahrzeugen umgeladen wird. Derartige Systeme nach dem Stand der Technik neigen jedoch wegen Fehlern oder Unregelmäßigkeiten bei der ermittelten Position der GPS-Empfänger zu Abweichungen beim richtigen Abstand. So könnten ein oder mehrere GPS-Empfänger, z. B. wegen elektromagnetischer Störungen, Mehrwegeausbreitung der empfangenen Satellitensignale, Unterbrechungen beim Empfang der Satellitensignale oder niedrigen Empfangsfeldstärken der Satellitensignale, ihre Position falsch ermitteln. Falls die Fahrzeuge beim Einsatz im Freien, z. B. auf einem Feld in der Landwirtschaft, Kameras oder andere Bildgebungsgeräte verwenden, könnten die Bildgebungsgeräte durch einfallendes Sonnenlicht, Schatten, Staub, Reflexionen oder andere Lichtverhältnisse, die die korrekte Funktion der Bildgebungsgeräte vorübergehend stören, Fehler bei den von den Bildgebungsgeräten ermittelten Abständen zu Objekten erzeugen. Es besteht daher ein Bedarf für ein verbessertes System zur Steuerung des Entladens landwirtschaftlichen Materials aus einem Fahrzeug, um Fehler bei den ermittelten Positionen der Fahrzeuge oder ihrer Ausrichtung zu kompensieren oder zu korrigieren.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Das System und das Verfahren erleichtern das Umladen landwirtschaftlichen Materials aus einem übergebenden Fahrzeug (z. B. einer fahrbaren Erntemaschine) auf ein übernehmendes Fahrzeug (z. B. Transportanhänger für Getreide). Das System und das Verfahren umfassen ein übernehmendes Fahrzeug mit einem Antriebsteil für die Fortbewegung des übernehmenden Fahrzeugs und einem Transportanhänger zur Aufnahme des landwirtschaftlichen Materials sowie ein übergebendes Fahrzeug zur Übergabe des geernteten landwirtschaftlichen Materials in den Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs.
  • Zwei Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung schließen ein primäres Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug und ein sekundäres Bildgebungsgerät am übergebenden Fahrzeug ein, entweder einem Mähdrescher oder einem selbstfahrenden Feldhäcksler. Bei einer ersten Ausführungsform sind ein sekundäres Bildgebungsgerät am Mähdrescher (als übergebendem Fahrzeug) und ein primäres Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug angebracht. Bei einer zweiten Ausführungsform sind ein sekundäres Bildgebungsgerät am selbstfahrenden Feldhäcksler als übergebendem Fahrzeug und ein primäres Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug angebracht.
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung umfassen ein erstes (primäres) Bildgebungsgerät, das an einer ersten Position am übernehmenden Fahrzeug montiert ist und auf den Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs ausgerichtet ist. Das erste Bildgebungsgerät erfasst erste Bilddaten. Ein zweites (sekundäres) Bildgebungsgerät befindet sich (z. B. fest montiert oder beweglich angebracht) an einer zweiten Position auf dem übergebenden Fahrzeug und ist auf den Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs ausgerichtet. Das zweite Bildgebungsgerät erfasst zweite Bilddaten. Obwohl die Anordnung des ersten und des zweiten Bildgebungsgeräts dem Anwender überlassen bleibt und keinen einschränkenden Aspekt der Erfindung darstellt, wird bei der Beschreibung der vorliegenden Erfindung, nur zum Zweck der Veranschaulichung, davon ausgegangen, dass das erste Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug und das zweite Bildgebungsgerät am übergebenden Fahrzeug angebracht ist. Das erste und das zweite Bildgebungsgerät können an einem beliebigen Fahrzeug angebracht werden, vorausgesetzt, es befindet sich an jedem Fahrzeug mindestens ein Bildgebungsgerät.
  • Die Systeme des übernehmenden und des übergebenden Fahrzeugs enthalten ein Bildverarbeitungsmodul mit einem Behälter- oder Kasten-Identifizierungsmodul, das die Umrandung eines Behälters oder Kastens des Transportanhängers entweder in den erfassten ersten Bilddaten oder den erfassten zweiten Bilddaten (soweit ein zweites Bildgebungsgerät in der Systemkonfiguration enthalten ist) erkennen kann, jedoch mindestens in einem der beiden Bilddaten. Die Bildverarbeitung kann auch einen Auslauf-Lokalisator enthalten, der darauf ausgelegt ist, in den erfassten Bilddaten (erfasste erste Bilddaten, erfasste zweite Bilddaten oder beide) ein Auslaufrohr des übergebenden Fahrzeugs zu erkennen. Das Bildverarbeitungsmodul kann einen Bilddatenauswerter enthalten, der auf der Grundlage einer Auswertung wesentlicher Unterschiede der Helligkeit der Pixeldaten oder wesentlicher Unterschiede der Lichtbedingungen in der Umgebung während eines Abtastintervalls ermittelt, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide (soweit ein zweites Bildgebungsgerät in der Systemkonfiguration enthalten ist) verwendet werden sollen. In einem System mit nur einem Bildgebungsgerät ist der Bilddatenauswerter entweder nicht aktiviert, im System nicht enthalten oder er umfasst eine Logik, die das einzige erfasste Bild an die nächste Funktion weiterleitet. Das Bildverarbeitungsmodul kann außerdem ein Ausrichtungsmodul umfassen, das darauf ausgelegt ist, die relativen Positionen des Auslaufrohrs und der Behälterumrandung zu bestimmen und Befehlsdaten für den Steuercontroller des übergebenden Fahrzeugs zu erzeugen, um das übergebende Fahrzeug in einer gemeinsamen Ausrichtung zum übernehmenden Fahrzeug so zu steuern, dass das Auslaufrohr innerhalb des mittleren Bereichs (oder eines anderen Zielbereichs) des Behälters gehalten wird. Jedes System ist in der Lage, die von seinen spezifischen Komponenten erfassten Bilder zu verarbeiten und kann über die Fähigkeit verfügen, die vom System auf der Gegenseite erfassten Bilder zu verarbeiten.
  • Im Betrieb handelt es sich um ein Verfahren zur Erleichterung der Übergabe von Material von einem übergebenden Fahrzeug mit einem Materialauslauf an ein übernehmendes Fahrzeug mit einem Behälter zur Aufnahme des übergebenen Materials, wobei das Verfahren aus den folgenden Schritten besteht:
    • a. Identifizieren und Lokalisieren des Behälters
    • b. Erkennen einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter
    • c. Ausrichten des Auslaufs der Materialausgabe über einem Zielbereich des Behälters, der das Material aufnehmen soll (wobei ein aktueller Zielbereich ein ursprünglicher Zielbereich sein kann, in dem der Materialauslauf positioniert wird, wenn das Einfüllen des Materials beginnt)
    • d. Ermittlung weiterer Zielbereiche des Behälters, die Material aufnehmen sollen, anhand einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter sowie eines gewünschten Füllmusters (z. B. von vorn nach hinten, von hinten nach vorn, von der Mitte nach vorn und nach hinten, von der Mitte nach hinten und nach vorn) zum Füllen des Behälters
    • e. Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug in den aktuellen Zielbereich des Behälters des übernehmenden Fahrzeugs
    • f. Erkennen, wenn der aktuelle Zielbereich des Behälters mit dem Material gefüllt ist
    • g. Wiederholen der Schritte c bis f, bis die weiteren Zielbereiche des Behälters gefüllt sind und
    • h. Beenden der Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug an das übernehmende Fahrzeug.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines mit maschinellem Sehen ausgestatteten Führungssystems für ein übergebendes Fahrzeug, bei dem es sich um einen Mähdrescher handelt, um das Entladen des landwirtschaftlichen Materials aus dem übergebenden Fahrzeug (z. B. einem Mähdrescher) zu vereinfachen;
  • ist ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform eines mit maschinellem Sehen ausgestatteten Führungssystems für ein übergebendes Fahrzeug, bei dem es sich um einen selbstfahrenden Feldhäcksler handelt, um das Entladen des landwirtschaftlichen Materials aus dem übergebenden Fahrzeug zu vereinfachen;
  • ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines mit maschinellem Sehen ausgestatteten Führungssystems für ein übernehmendes Fahrzeug, um das Entladen des landwirtschaftlichen Materials von einem übergebenden Fahrzeug an ein übernehmendes Fahrzeug (z. B. Getreideanhänger und Traktor) zu erleichtern;
  • ist eine schematische Darstellung von Datenfluss und -verarbeitung durch das Bildverarbeitungsmodul von den Rohbildern bis zu den Fahrzeugbefehlen;
  • ist eine Draufsicht eines Bildgebungsgeräts auf einem übergebenden Fahrzeug, das auf ein übernehmendes Fahrzeug ausgerichtet ist;
  • ist eine Seitenansicht entlang der Referenzlinie 5B-5B aus ;
  • ist eine zweidimensionale Darstellung verschiedener Verteilungen des Materials im Inneren eines Behälters (oder Kastens) oder eines Transportanhängers, entsprechend einer Querschnittsansicht entlang der Referenzlinie 4D-4D in ;
  • ist eine Draufsicht eines übergebenden Fahrzeugs und eines übernehmenden Fahrzeugs, wobei das übergebende Fahrzeug innerhalb einer Matrix möglicher versetzter Positionen ausgerichtet ist;
  • ist ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Identifizierung eines Behälters anhand korrigierter Bilder;
  • ist ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Identifizierung eines Behälters, das korrigierte Bilder und Disparitätsbilder verarbeiten kann;
  • ist ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Lokalisierung eines Auslaufrohrs mit Hilfe korrigierter Bilder und Positionsdaten zum Auslaufrohr;
  • ist ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur Lokalisierung eines Auslaufrohrs mit Hilfe korrigierter Bilder, Disparitätsbilder und Positionsdaten zum Auslaufrohr; und
  • ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens für den Betrieb eines Führungssystems, das mit maschinellem Sehen ausgestattet ist, um das Entladen von landwirtschaftlichem Material aus einem übergebenden Fahrzeug zu erleichtern.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erfordert ein primäres oder erstes Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug und ein sekundäres oder zweites Bildgebungsgerät am übergebenden Fahrzeug, wie in gezeigt. und zeigen mit maschinellem Sehen ausgestattete Führungssysteme 11, 111 für ein übergebendes Fahrzeug 91 zur Steuerung des Entladens landwirtschaftlichen Materials (z. B. Getreide) aus dem übergebenden Fahrzeug 91 ( – Mähdrescher; – selbstfahrender Feldhäcksler) in ein übernehmendes Fahrzeug 79. zeigt ein ähnliches mit maschinellem Sehen ausgestattetes Führungssystem 311 für ein übernehmendes Fahrzeug 79 zur Steuerung des Entladens landwirtschaftlichen Materials (z. B. Getreide) aus dem übergebenden Fahrzeug 91 in ein übernehmendes Fahrzeug 79.
  • ist eine Draufsicht eines übergebenden Fahrzeugs 91 und eines übernehmenden Fahrzeugs 79. Wie in zwecks Veranschaulichung gezeigt, ist das übergebende Fahrzeug 91 ein Mähdrescher mit Erntevorsatz 185, während das übernehmende Fahrzeug 79 ein Traktor mit einem Getreideanhänger ist. Das übergebende Fahrzeug 91 kann auch ein anderes Fahrzeug, z. B. eine Erntemaschine oder ein anderes schweres Gerät sein, das Material zur Übergabe an das übernehmende Fahrzeug sammelt oder erntet. Das übernehmende Fahrzeug 79 kann eine Kombination aus einer Antriebseinheit 75 und einem Transportanhänger 93 (z. B. einem gezogenen Transportanhänger) sein. Das Auslaufrohr 89 oder das Ende des Auslaufrohrs 87 wird im Allgemeinen über einem mittleren Bereich 83, einer mittleren Zone oder einem Zielbereich im Gittermuster (nicht gezeigt) des Aufnahmebehälters 85 des übernehmenden Fahrzeugs 79 ausgerichtet, um das Material aus dem übergebenden Fahrzeug 91 in das übernehmende Fahrzeug 79 zu entladen. Das Auslaufrohr 89 kann auch als Entladeschnecke bezeichnet werden. Das Ende 87 des Auslaufrohrs kann als Stutzen bezeichnet werden. In ähnlicher Weise werden das übergebende Fahrzeug 91 und das übernehmende Fahrzeug 79 wie gezeigt in ihren Positionen aufeinander ausgerichtet, und dies unabhängig davon, ob sich die Fahrzeuge – wie bei der Ernte üblich – zusammen vorwärts bewegen (z. B. mit koordinierten oder nachvollzogenen Bewegungsrichtungen der Fahrzeuge) oder stehen.
  • Wie oben erwähnt ist das übernehmende Fahrzeug 79 mit einem System 311 ausgestattet, das ein erstes Bildgebungsgerät 10 umfasst, welches mit einem Bildverarbeitungsmodul 18 verbunden ist ( ). Das übergebende Fahrzeug 91 ist mit den Systemen 11, 111 ausgestattet, die ein zweites Bildgebungsgerät 12 umfassen, welches mit einem Bildverarbeitungsmodul 18 verbunden ist ( und ). Jedes Bildgebungsgerät 10, 12 umfasst eine Bildkorrektur 101, die das Rohbild in ein korrigiertes Bild umwandelt. Obwohl es sich im hier dargelegten Beispiel bei dem übergebenen Material um landwirtschaftliches Material handelt, ist die Erfindung nicht auf landwirtschaftliches Material zu beschränken, sondern kann auch für andere Materialien, z. B. Kohle und andere Mineralien, eingesetzt werden.
  • Ausführungsformen des ersten Bildgebungsgeräts 10 können eine primäre Stereokamera oder eine monokulare Kamera umfassen, während das zweite Bildgebungsgerät 12 eine sekundäre Stereokamera oder eine monokulare Kamera umfassen kann. In einer Konfiguration ist das zweite Bildgebungsgerät 12 eine Stereokamera und kann optional sein und liefert die Redundanz für das erste Bildgebungsgerät 10 bei einem Ausfall, einer Funktionsstörung oder falls die Bilddaten des ersten Bildgebungsgeräts 10 nicht verfügbar sind, wenn das erste Sichtfeld 277 des ersten Bildgebungsgeräts 10 ausreicht, um in den Behälter 85 zu blicken. In einer Konfiguration hat das zweite Bildgebungsgerät mit einem zweiten Sichtfeld 477 nur ein Objektiv und ist für ein Stereobild des Behälters oder Kastens 85 erforderlich, wenn es in Verbindung mit dem Bild eines ersten monokularen Bildgebungsgeräts 10 mit dem ersten Sichtfeld 277 verwendet wird, das genügend Einblick in den Behälter 85 erlaubt. Die Grenzen der Sichtfelder 277 und 477 werden nur zur Veranschaulichung gezeigt und können in der Praxis abweichen.
  • Gleiche Referenznummern in den Abbildungen bezeichnen gleiche Elemente, und die erste Beschreibung eines Elements ist eine ausreichende Darlegung für alle weitere Erwähnungen dieses Elements. So kann sich z. B. das Bildverarbeitungsmodul oder der intelligente Entlade-Controller 18 entweder in der Systemarchitektur des übergebenden Fahrzeugs 91, des übernehmenden Fahrzeugs 79 oder beider Fahrzeuge befinden. Ob die Daten vom Bildverarbeitungsmodul oder dem intelligenten Entlade-Controller 18 im System des übergebenden Fahrzeugs 91 oder dem System des übernehmenden Fahrzeugs 79 oder beider Systeme verarbeitet werden, hängt von der Spezifikation des Endanwenders ab. Zwischen dem Bildgebungsgerät 10 des übernehmenden Fahrzeugs 79 und dem Bildverarbeitungsmodul 18 des übergebenden Fahrzeugs 91 kann eine drahtlose Verbindung eingerichtet werden, um die Bilddaten an das übergebende Fahrzeug 91 zur Verarbeitung zurückzusenden. In diesem Fall würde das übernehmende Fahrzeug 79 nur über das Bildgebungsgerät, einen Pufferspeicher und einen drahtlosen Sendeempfänger auf einer Seite der drahtlosen Verbindung verfügen, wie in gezeigt. Daher kann die gesamte Verarbeitung auf dem übergebenden Fahrzeug 91 erfolgen und das Bildverarbeitungsmodul 18 am übernehmenden Fahrzeug entfallen. Als drahtloses Protokoll kann eine Variante der Norm IEEE 802.11 (z. B. 802. IIg oder n) oder eine Spread-Spectrum-Modulation (z. B. CDMA (Code Division Multiple Access)) eingesetzt werden, um z. B. Störungen zu reduzieren. Deshalb kann auf beiden Fahrzeugen ein Bildverarbeitungsmodul oder ein intelligenter Entlade-Controller 18 installiert und nur ein Bildverarbeitungsmodul oder intelligenter Entlade-Controller 18 zur Verarbeitung der von den Bildgebungsgeräten erfassten Daten eingesetzt werden, während das andere Bildverarbeitungsmodul oder der intelligente Entlade-Controller 18 als Reserve oder je nach Bedarf verwendet werden kann.
  • Kommen wir nun zur zur Beschreibung des Datenflusses und der Verarbeitung durch das Bildverarbeitungsmodul 18 von den Rohbildern bis zu den Fahrzeugbefehlen. Die gestrichelten Linien bezeichnen optionale Schritte bzw. Module. Die Module werden weiter unten ausführlich erläutert. Die Rohbilder können mit dem Bildgebungsgerät 10, 12 (z. B. Stereokamera oder Kamera mit nur einem Objektiv) erfasst werden. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist nur ein Bildgebungsgerät erforderlich. Die Rohbilder durchlaufen die Bildkorrektur 101, um korrigierte Bilder zu erhalten. Die korrigierten Bilder werden vom Bilddatenauswerter 25 verarbeitet, um einen Qualitätsfaktor für das korrigierte Bild zu ermitteln und zu bestimmen, ob das Bild im Ausrichtungsmodul 24 für die weitere Verarbeitung verwendet werden soll. Die korrigierten Bilder werden außerdem von Behälter-Identifizierungsmodul 20 und Materialprofilmodul 27 verarbeitet. Die korrigierten Bilder können außerdem in Verbindung mit Disparitätsbildern des Auslauf-Lokalisators 22 verarbeitet werden, wenn ein Disparitätsbildgenerator 103 vorhanden ist. Andernfalls verwendet der Auslauf-Lokalisator 22 nur die im Fahrzeugmodell 1000 gespeicherten Daten, z. B. Daten über das übergebende Fahrzeug 91, die Abmessungen des Auslaufs 89 und das kinematische Modell des Auslaufs. Der Auslauf-Lokalisator 22 benötigt außerdem Daten zum Fahrzeugstatus, z. B. die Geschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs, den bzw. die Winkel des Auslaufrohrs, den Einschaltstatus der Förderschnecke und die relative GPS-Position des übernehmenden Fahrzeugs 79, wenn eine Maschinensynchronisierung vorhanden ist. Die Ausgangsdaten des Auslauf-Lokalisators 22 werden als Eingangsdaten an das Behälter-Identifizierungsmodul 20 übertragen und zusammen mit den korrigierten Bildern und den Disparitätsbildern (falls vorhanden) vom Behälter-Identifizierungsmodul 20 verarbeitet, um Position und Abmessungen des Behälters zu ermitteln. Die korrigierten Bilder und die Disparitätsbilder (falls vorhanden) werden im Materialprofilmodul 27 zusammen mit den Daten über Position und Abmessungen des Behälters aus dem Behälter-Identifizierungsmodul 20 verarbeitet, um ein Füllprofil des Behälters 85 zu erzeugen. Das Ausrichtungsmodul 24 verarbeitet die Daten des Behälter-Identifizierungsmoduls 20 und des Materialprofilmoduls 27 zusammen mit den Informationen zum Fahrzeugstatus, um Fahrzeugbefehle, z. B. für die Geschwindigkeit und Lenkung des übergebenden Fahrzeugs 91, die Position des Auslaufrohrs, den Einschaltzustand des Schneckenantriebs und die Geschwindigkeit und Lenkung des übernehmenden Fahrzeugs 79 zu erzeugen, wenn eine Maschinensynchronisierung vorhanden ist, um das Ende des Auslaufrohrs 87 so über dem entsprechenden offenen Bereich des Behälters 85 zu positionieren, dass eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im Behälter 85 erreicht wird.
  • In der Ausführungsform, bei der das übernehmende Fahrzeug 79 und das übergebende Fahrzeug 91 jeweils über Bildverarbeitungsmodule 18 verfügen, können diese in einer Master-Slave-Konfiguration arbeiten (z. B. indem das übergebende Fahrzeug mit dem Master-Bildverarbeitungsmodul 18 dem Slave-Bildverarbeitungsmodul 18 im übernehmenden Fahrzeug Aufgaben zuweist) oder in einer Konfiguration zur Parallelverarbeitung, bei der die Geräte einen gemeinsamen elektronischen Speicher auf einem Fahrzeug über eine drahtlose Verbindung nutzen können und die recht komplex ist. Bei der großen Anzahl von zu verarbeitenden Bilddaten sind doppelte Bildverarbeitungssysteme vorteilhaft.
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erfordert, dass das erste Bildgebungsgerät 10 für ein übernehmendes Fahrzeug 79 ein Bildgebungsgerät mit einem Objektiv (z. B. Digitalkamera) umfasst und das zweite Bildgebungsgerät 12 für ein übergebendes Fahrzeug 91, z. B. einen Mähdrescher, ein Bildgebungsgerät mit einem Objektiv (z. B. eine Digitalkamera) umfasst, die jeweils erste monokulare Bilddaten bzw. zweite monokulare Bilddaten liefern. Falls das erste Bildgebungsgerät 10 eine Stereokamera ist, kann das zweite Bildgebungsgerät 12 optional sein oder als Reserve für den Fall dienen, dass das Bildgebungsgerät 10 gestört ist oder ein schlechtes Bild liefert. Das Bildverarbeitungsmodul 18 des Systems 11, 111, 311 kann aus den ersten monokularen Bilddaten (z. B. den rechten Bilddaten) und den zweiten monokularen Bilddaten (z. B. den linken Bilddaten) ein Stereobild entsprechend der relativen Position und Ausrichtung des ersten Bildgebungsgeräts 10 und des zweiten Bildgebungsgeräts 12 erzeugen. Das Bildverarbeitungsmodul 18 ermittelt: (1) mindestens zwei Punkte auf einer gemeinsamen Sichtachse 479 ( ), die die Objektive des ersten Bildgebungsgeräts 10 und des zweiten Bildgebungsgeräts 12 schneidet, und (2) eine lineare räumliche Trennung 481 ( ) zwischen dem ersten Bildgebungsgerät 10 und dem zweiten Bildgebungsgerät 12, wobei das erste Sichtfeld 277 des ersten Bildgebungsgeräts 10 und das zweite Sichtfeld 477 des zweiten Bildgebungsgeräts 12 sich zumindest teilweise überschneiden, um das Auslaufrohr 89, das Ende des Auslaufrohrs 87, die Behälterumrandung 81, das Niveau (z. B. Höhe z oder Durchschnittshöhe z) oder das Profil des landwirtschaftlichen Materials im Behälter oder Kasten 85 (z. B. an bestimmten x,y-Koordinaten oder Positionen im Behälter 85) in den gesammelten Bilddaten zu erfassen. Die übrigen Komponenten haben gleiche Referenznummern, die weiter oben bereits erläutert wurden.
  • Dort, wo sich die Sichtfelder 277 und 477 überlappen, kann das Bildverarbeitungsmodul 18 durch Datenfusion der Bilddaten des ersten Bildgebungsgeräts 10 und des zweiten Bildgebungsgeräts 12 ein virtuelles Profil des Materialverteilungsniveaus ( ) im Transportanhänger 85 selbst dann erstellen, wenn für eines der beiden Bildgebungsgeräte 10, 12 nicht die gesamte Oberfläche des landwirtschaftlichen Materials sichtbar ist. Der Rotationssensor für das Auslaufrohr 116 ( und ) kann die Verwendung des Endes des Auslaufrohrs 87 als Referenzpunkt in den erfassten Bilddaten (z. B. zur Fusion, zum virtuellen Stiching oder zur Ausrichtung der Bilddaten mehrerer Bildgebungsgeräte) erleichtern. Das virtuelle Profil der gesamten Oberfläche des landwirtschaftlichen Materials im Transportanhänger 93 ermöglicht es den Systemen 11, 111, 311 oder dem Bildverarbeitungsmodul 18, eine intelligente Füllstrategie für den Transportanhänger 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79 zu erstellen.
  • Das erste Bildgebungsgerät 10 und das zweite Bildgebungsgerät 12 können in regelmäßigen oder periodischen Intervallen oder in anderen Erfassungsintervallen digitale Ausgangsdaten als Stereo-Video-Bilddaten oder als Serie von Stereo-Standbildern liefern. Jedes Stereobild (z. B. die ersten Bilddaten oder die zweiten Bilddaten) enthält zwei Komponentenbilder derselben Einstellung oder eines Teils derselben Einstellung. So hat z. B. das erste Bildgebungsgerät 10 ein erstes Sichtfeld 277 des Transportanhängers 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79, wobei sich das erste Sichtfeld 277 zumindest teilweise mit dem zweiten Sichtfeld 477 des zweiten Bildgebungsgeräts 12 (falls vorhanden) überschneidet. In einer Ausführungsform können das erste Bildgebungsgerät 10, das zweite Bildgebungsgerät 12 oder beide einen CCD-Sensor (Charge-Coupled Device), ein CMOS-Array (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) oder eine andere geeignete Vorrichtung zur Erkennung oder Erfassung von Bilddaten enthalten.
  • In einer Konfiguration umfasst ein optischer Sensor 110, 112 ( – ) einen Belichtungsmesser, einen Fotosensor, einen lichtempfindlichen Widerstand, ein lichtempfindliches Bauteil oder eine Cadmiumsulfit-Zelle. Ein erster optischer Sensor 110 kann dem ersten Bildgebungsgerät 10 und ein zweiter optischer Sensor 112 dem zweiten Bildgebungsgerät 12 zugeordnet sein. Der erste optische Sensor 110 und der zweite optische Sensor 112 können jeweils mit dem Bildverarbeitungsmodul 18 verbunden sein. Der optische Sensor 110, 112 liefert einen Messwert oder einen Pegel, der dem Umgebungslicht im Sichtfeld des entsprechenden Bildgebungsgeräts 10, 12 entspricht.
  • Das Bildverarbeitungsmodul 18 kann direkt oder indirekt mit den Leuchten 14 ( ) an einem übergebenden Fahrzeug 91 für die Beleuchtung des Speicherbehälters 85 bzw. des Auslaufrohrs 89 verbunden sein. So kann z. B. das Bildverarbeitungsmodul 18 einen Licht-Controller 50 ( ) enthalten, der steuernde Treiber, Relais oder Schalter umfasst, die wiederum die Aktivierung oder Deaktivierung der Leuchten 14 am übergebenden Fahrzeug 91 steuern. Das Bildverarbeitungsmodul 18 kann die Leuchten 14, 52 am übergebenden Fahrzeug für die Beleuchtung des Speicherbehälters 85 ( ), des Auslaufrohrs 89 oder beider Einrichtungen aktivieren, wenn ein optischer Sensor 110, 112 oder ein Belichtungsmesser anzeigt, dass die Stärke des Umgebungslichts einen gewissen Mindestwert unterschreitet. In einer Konfiguration blickt der optische Sensor 110, 112 in die gleiche Richtung wie das Objektiv oder die Öffnung der Bildgebungsgeräte 10, 12.
  • In der Ausführungsform für den Mähdrescher ( ) steuert der Fahrzeug-Controller 46 das Auslaufrohr 89, das einen Rotationssensor 116 zur Erfassung des Drehwinkels ((β) in ) des Auslaufrohrs 89 in Bezug auf eine oder mehrere Rotationsachsen sowie einen Drehantrieb 122 zur Änderung des Drehwinkels des Auslaufrohrs 89 umfasst, und damit die Position des Auslaufrohrs 89 bezogen auf das übernehmende Fahrzeug 79 oder dessen Speicherbehälter 85 erkennt. Der Drehantrieb 122 kann einen Motor, einen Linearmotor, eine elektrohydraulische Vorrichtung, eine mechanische Vorrichtung mit Antrieb durch eine Ratsche oder ein Seil oder eine andere Vorrichtung zur Bewegung des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 umfassen. Beim Drehwinkel des Auslaufrohrs kann es sich um einen einfachen Winkel, einen kombinierten Winkel oder mehrdimensionalen Winkel, bezogen auf eine Referenzachse parallel zur Fahrtrichtung des übergebenden Fahrzeugs, handeln.
  • Falls der Drehantrieb 122 eine elektrohydraulische Vorrichtung umfasst, erleichtert der Einsatz von Proportionalsteuerventilen im Hydraulikzylinder der elektrohydraulischen Vorrichtung, die das Auslaufrohr dreht (oder den Drehwinkel des Auslaufrohrs ändert), eine feinere Einstellung des Auslaufrohrs (z. B. a) als dies in anderen Fällen möglich wäre. Dementsprechend unterstützen Proportionalsteuerventile der elektrohydraulischen Vorrichtung den Drehantrieb 122 beim Erreichen eines gleichmäßigen Profils bzw. einer gleichmäßigen Verteilung des entladenen landwirtschaftlichen Materials im Transportanhänger 93 oder im Behälter bzw. Kasten 85. Viele handelsübliche Mähdrescher sind normalerweise mit nicht-proportionalen Steuerventilen zum Drehen oder Bewegen des Auslaufrohrs 89 ausgestattet; elektrohydraulische Vorrichtungen mit nicht-proportionalen Steuerventilen können den Speicherbehälter mit einer ineffizienten multimodalen oder unregelmäßigen Verteilung (z. B. 508) des landwirtschaftlichen Materials, z. B. mit Bereichen großer und geringer Höhe, wie in gezeigt, füllen.
  • Am Fahrzeugdatenbus 60 kann ein Fahrzeug-Controller 46 angeschlossen werden, um eine Datenmeldung zu erzeugen, die angibt, wenn der Schneckenantrieb 47 zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials aus dem übergebenden Fahrzeug aktiviert bzw. deaktiviert wird. Der Schneckenantrieb 47 kann eine Schnecke, einen Elektromotor zum Antrieb der Schnecke und einen Rotationssensor zur Erkennung der Drehbewegung oder der Drehzahl der Schnecke oder ihrer zugehörigen Welle umfassen. In einer Ausführungsform ist die Schnecke (nicht gezeigt) mit einem Behälter zur Speicherung des landwirtschaftlichen Materials (z. B. einem Getreidebehälter) eines übergebenden Fahrzeugs 91 kombiniert. Wenn der Fahrzeug-Controller 46 (z. B. der Schnecken-Controller) meldet, dass die Schnecke des übergebenden Fahrzeugs 91 sich dreht oder aktiv ist, aktiviert das Bildverarbeitungsmodul 18 den Auslauf-Lokalisator 22 und das Behälter- oder Kasten-Identifizierungsmodul 20. So kann der Fahrzeug-Controller 46 die Datenverarbeitungsressourcen schonen oder den Energieverbrauch verringern, indem das Behälter-Identifikationsmodul 20 und das Auslauf-Identifikationsmodul 22 in einen inaktiven Zustand (oder in Bereitschaft) geschaltet werden, solange das übergebende Fahrzeug 91 nur erntet, aber kein landwirtschaftliches Material in das übernehmende Fahrzeug 79 entlädt.
  • Das Bildverarbeitungsmodul 18 oder jeder andere Controller kann einen Controller, einen Mikrocomputer, einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis, ein programmierbares Logik-Array, einen Logikbaustein, eine arithmetische Logikeinheit, einen digitalen Signalprozessor oder einen anderen Datenprozessor sowie unterstützende elektronische Hardware und Software umfassen. In einer Ausführungsform enthält das Bildverarbeitungsmodul 18 einen Disparitätsbildgenerator 103, ein Behälter-Identifizierungsmodul 20, einen Auslauf-Lokalisator 22, ein Ausrichtungsmodul 24, ein Materialprofilmodul 27 und ein Fahrzeugmodell 1000.
  • Das Bildverarbeitungsmodul 18 kann einer Datenspeichereinrichtung zugeordnet sein, die z. B. einen elektronischen Speicher, nicht-flüchtigen RAM-Speicher, ein magnetisches Plattenlaufwerk, ein optisches Plattenlaufwerk, eine magnetische Speichereinrichtung oder eine optische Speichereinrichtung umfasst. Falls es sich bei Behälter-Identifizierungsmodul 20, Auslauf-Lokalisator 22, Ausrichtungsmodul 24, Materialprofilmodul 27 und Fahrzeugmodell 1000 um Softwaremodule handelt, sind diese in der Datenspeichereinrichtung gespeichert.
  • Das Behälter-Identifizierungsmodul 20 identifiziert einen Satz zweidimensionaler oder dreidimensionaler Punkte (z. B. in kartesischen oder Polarkoordinaten) in den erfassten Bilddaten oder in der realen Welt, die zumindest einen Teil der Behälterumrandung 81 des Transportanhängers 85 definieren ( ). Der Satz zweidimensionaler oder dreidimensionaler Punkte entspricht Pixelpositionen in Bildern, die vom ersten Bildgebungsgerät 10, dem zweiten Bildgebungsgerät 12 oder beiden Geräten erfasst worden sind. Das Behälter-Identifizierungsmodul 20 kann Behälter-Referenzdaten benutzen oder abrufen.
  • Das Fahrzeugmodell 100 kann Behälter-Referenzdaten mit einer oder mehreren der folgenden Angaben umfassen: Referenzabmessungen (z. B. Länge, Breite, Höhe), Volumen, Referenzform, Zeichnungen, Modelle, Anordnung und Konfiguration des Behälters 85, Umfang der Behälterumrandung 81, Kanten des Behälters 181; Referenzabmessungen, Referenzform, Zeichnungen, Modelle, Anordnung und Konfiguration des gesamten Transportanhängers 93 des übernehmenden Fahrzeugs; Radstand des Transportanhängers, Wendekreis des Transportanhängers, Kupplungskonfiguration des Transportanhängers 93 des übernehmenden Fahrzeugs; und Abstand zwischen dem Drehpunkt der Kupplung und dem Radstand des Transportanhängers. Die Behälter-Referenzdaten können in der Datenspeichereinrichtung (z. B. nicht-flüchtigem elektronischem Speicher) gespeichert und von dort abgerufen werden. So können z. B. die Behälter-Referenzdaten mit einem entsprechenden Identifikator für das übernehmende Fahrzeug in der Datenspeichereinrichtung der Systeme des übergebenden Fahrzeugs 11, 111 gespeichert, von dort abgerufen oder indiziert werden. Mit jedem Identifikator des übernehmenden Fahrzeugs können entsprechende eindeutige Behälter-Referenzdaten in der Datenspeichereinrichtung gespeichert werden.
  • In einer Konfiguration identifiziert das Behälter-Identifizierungsmodul 18 die Position des Behälters oder des Kastens 85 wie folgt. Falls die lineare Anordnung eines Satzes von Pixeln in den erfassten Bilddaten einer oder mehrerer Kanten 181 der Behälterumrandung 81 des Behälters 85, wie in den Behälter-Referenzdaten beschrieben, entspricht, ist die Position des Behälters 85 identifiziert worden. Ein Zielbereich, ein mittlere Bereich oder eine mittlere Zone der Behälteröffnung 83 des Behälters 85 kann identifiziert werden, indem, zum Beispiel, die Entfernung (z. B. die kürzeste Entfernung oder die Entfernung der Normalen-Vektoren) zwischen gegenüberliegenden Seiten des Behälters (durch zwei) dividiert wird, oder indem die Ecken des Behälters erkannt und der Schnittpunkt der Diagonalen, die durch diese Ecken verlaufen, ermittelt wird. In einer Konfiguration kann der mittlere Bereich definiert werden als eine (z. B. kreisförmige, elliptische oder rechteckige) Öffnung im Behälter mit einer Fläche der Öffnung, die größer oder gleich der Querschnittsfläche des Endes des Auslaufrohrs mit einem Faktor von mindestens zwei ist, wobei jedoch auch andere Flächen den Bedingungen der Ansprüche entsprechen können.
  • Der Auslauf-Lokalisator 22 erkennt Folgendes: (1) die Pixel des Auslaufs an zumindest einem Teil des Auslaufrohrs 89 und/oder (2) die Pixel am Ende des Auslaufrohrs, die das Ende des Auslaufrohrs 87 oder das Auslaufrohr 89 darstellen. Das Auslauf-Identifizierungsmodul 22 kann nach Farbe, Helligkeit oder Textur unterscheiden, um Hintergrundpixel von einem oder mehreren ausgewählten Auslauf-Pixeln mit zugehörigen Auslauf-Pixel-Mustern oder Attributen (z. B. Farbe oder Farbmuster (z. B. Pixelwerte für Rot, Grün und Blau (RGB)), Pixelhelligkeitsmuster, Texturmuster, Leuchtstärke, Helligkeit, Farbton oder Reflexionsvermögen) zu unterscheiden, um das Auslaufrohr 89 oder das Ende des Auslaufrohrs 87 zu identifiziern.
  • Das Ausrichtungsmodul 24, der Master-Controller 59 oder beide schätzen oder bestimmen in regelmäßigen Abständen Bewegungsbefehle zur Beibehaltung der Ausrichtung des Auslaufrohrs 56 über dem mittleren Bereich, der mittleren Zone oder dem Zielbereich des Behälters 85 zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials. Das Ausrichtungsmodul 24, der Master-Controller 59 oder beide können Befehle oder Anforderungen an das übergebende Fahrzeug 91 bezüglich dessen Geschwindigkeit, Schnelligkeit oder Fahrtrichtung senden, um die Ausrichtung der Position des übergebenden Fahrzeugs 91 in Bezug auf das übernehmende Fahrzeug 79 aufrechtzuerhalten. So kann z. B. das Ausrichtungsmodul 24 eine Anforderung für eine Änderung des räumlichen Versatzes zwischen den Fahrzeugen 79 und 91 an den Master-Controller 59 senden. Als Reaktion darauf sendet der Master-Controller 59 oder das Koordinierungsmodul 57 einen Lenkbefehl oder einen Richtungsbefehl an den Lenk-Controller 32, einen Brems- oder Verzögerungsbefehl an das Bremssystem 34 und einen Antriebs-, Beschleunigungs- oder Drehmomentbefehl an einen Antriebs-Controller 40, um den Sollwert des räumlichen Versatzes oder die Änderung des räumlichen Versatzes zu erreichen.
  • In einer anderen Konfiguration kann das Ausrichtungsmodul 24 regelmäßig oder periodisch den Zielbereich oder den mittleren Bereich während des Beladens des Behälters 85 des übernehmenden Fahrzeugs anpassen oder drehen, um eine gleichmäßige Befüllung, eine gleichmäßige Höhe oder eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im gesamten Behälter 85 zu erreichen, wobei das Bildverarbeitungsmodul 18 den Füllstatus des landwirtschaftlichen Materials in den Bilddaten aus dem Materialprofilmodul 27 ermittelt.
  • Das Bildverarbeitungsmodul 18 kann ein Materialprofilmodul 27 oder einen Füllstandssensor umfassen, um eine eindimensionale, zweidimensionale oder dreidimensionale Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im Behälter 85 oder im Transportanhänger 93 zu erzeugen. So zeigt z. B. zur Veranschaulichung verschiedene zweidimensionale Darstellungen des Füllzustands des Behälters 85 oder der Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im Behälter 85, die weiter unten ausführlich erläutert werden.
  • In einer Konfiguration passt das Koordinierungsmodul 57 oder der Lenk-Controller 32 die relative Position (oder den Versatz) des übergebenden Fahrzeugs 91 zum übernehmenden Fahrzeug 79 an. Das Ausrichtungsmodul 24, das Koordinierungsmodul 57 und das Schneckendrehsystem 116 können die relative Position des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 zur Behälterumrandung 81 so steuern, dass eine gleichmäßige Füllung bis zum gewünschten Füllstand erreicht wird. So kann z. B. der Drehantrieb 122 des Mähdreschers den Winkel des Auslaufrohrs (z. B. einen ersten Auslaufwinkel (α), einen zweiten Auslaufwinkel ((β) oder einen kombinierten Winkel (α und (β)), den das Auslaufrohr 89 gegenüber der Referenzachse oder dem Referenzkoordinatensystem des übergebenden Fahrzeugs 91 oder einer allgemeinen senkrechten Ebene zur Fahrtrichtung des übergebenden Fahrzeugs 91 hat, so steuern, dass sich das Auslaufrohr 89 bezogen auf das Fahrzeug bewegt und dreht. Im Fall des selbstfahrenden Feldhäckslers wird der Winkel des Auslaufrohrs vom Auslaufrohr-Controller 54 in Verbindung mit dem Rotationssensor 116, dem Neigungssensor 118, dem Ableitblechsensor 120, dem Drehantrieb 122, dem Neigungsantrieb 124 und dem Antrieb des Ableitblechs 126 gesteuert.
  • Das Ende des Auslaufrohrs 87 kann zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials verstellt werden, indem sein Auslaufwinkel oder die Auslaufposition innerhalb der Behälterumrandung 81 und mit einem Toleranzabstand zur Behälterumrandung 81 innerhalb des Behälters 85 verändert wird. Das Ende des Auslaufrohrs 87 kann mit verschiedenen Methoden, die abwechselnd oder zusammen eingesetzt werden können, verstellt werden. Bei einer Methode verstellt das Ausrichtungsmodul 24 das Ende des Auslaufrohrs 87 zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials, indem es den Auslaufwinkel verstellt (z. B. einen ersten Auslaufwinkel (α), einen zweiten Auslaufwinkel ((β) oder beide (α und (β). Dementsprechend kann das Ende des Auslaufrohrs 87 regelmäßig zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials verstellt werden (z. B. in einer Matrix aus einer oder mehreren Reihen oder Spalten mehrerer voreingestellter versetzter Positionen), indem die räumliche Beziehung zwischen dem übergebenden Fahrzeug und dem übernehmenden Fahrzeug durch einen Versatz nach vorne oder hinten oder einen seitlichen Versatz verändert wird, um eine vorgegebene Ausrichtung oder eine gewünschte gleichmäßige Verteilung beim Befüllen des Behälters 85 oder des Transportanhängers 93 mit landwirtschaftlichem Material zu erreichen ( ), während die Verstellung des Auslaufwinkels zur Feinabstimmung der Verteilung des landwirtschaftlichen Materials innerhalb des Behälters genutzt wird (z. B. ausgehend von jeder Position innerhalb der Matrix).
  • Im Bildverarbeitungsmodul 18 umfasst der Bilddatenauswerter 25 eine Auswerteeinrichtung, ein Beurteilungsmodul, eine boolesche Logikschaltung, ein Elektronikmodul, ein Softwaremodul oder Softwareanweisungen zur Bestimmung, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide zur Ausrichtung einer relativen Position des Auslaufs und der Behälterumrandung (oder zur Anpassung des räumlichen Versatzes zwischen den Fahrzeugen) herangezogen werden sollen, und zwar auf der Grundlage einer Auswertung wesentlicher Unterschiede der Intensität der Pixeldaten oder wesentlicher Unterschiede in den Umgebungslichtbedingungen während eines Abtastintervalls.
  • Beim Mähdrescher ist der Master-Controller 59 mit dem Fahrzeugdatenbus (z. B. 60) verbunden. Hingegen ist beim selbstfahrenden Feldhäcksler der Master-Controller 59 mit der Implementierungsdatenbank 58 gekoppelt, die mit dem Fahrzeugdatenbus 60 über das Gateway 29 verbunden ist. In einer Ausführungsform umfasst der Master-Controller 59 ein automatisches Führungsmodul 55 und ein Koordinierungsmodul 57. Das automatische Führungsmodul 55 oder der Master-Controller 59 können das übergebende Fahrzeug 91 entsprechend den Lokalisierungsdaten des ersten die Lokalisierung bestimmenden Empfängers 42 und einem Wegeplan oder einem gewünschten Fahrzeugweg (z. B. in der Datenspeichereinrichtung abgelegt) steuern. Das automatische Führungsmodul 55 oder der Master-Controller 59 senden Befehlsdaten an den Lenk-Controller 32, dem Brems-Controller 36 und den Antriebs-Controller 40, um den Fahrweg des übergebenden Fahrzeugs 91 so zu steuern, dass es automatisch einem Wegeplan oder einem manuell über die Bedienerschnittstelle 44 oder das Lenksystem 30 gesteuerten Kurs eines Bedieners folgt.
  • In einer Ausführungsform im Führungsmodus wird das übergebende Fahrzeug 91 durch das automatische Führungsmodul 55 oder den Lenk-Controller 32 entsprechend dem Wegeplan oder durch einen menschlichen Bediener gesteuert. Wenn das übergebende Fahrzeug 91 in einem automatischen Modus oder im automatischen Lenk-Modus arbeitet, liefert der Master-Controller 59 Befehlsdaten lokal an den Lenk-Controller 32, den Brems-Controller 36 und den Antriebsmotor-Controller 40 des übergebenden Fahrzeugs 91. Sowohl im automatischen Modus als auch im Master-Slave-Modus wird das übergebende Fahrzeug 91 während der Übergabe des landwirtschaftlichen Materials vom übergebenden Fahrzeug 91 an das übernehmende Fahrzeug 79 automatisch gesteuert und ausgerichtet.
  • Das Bildverarbeitungsmodul 18 liefert Bilddaten (korrigierte, Disparitäts oder beide) an ein Bedienerschnittstellen-Verarbeitungsmodul 26, das direkt oder indirekt Daten über Status und Leistung an eine Bedienerschnittstelle 44 liefert.
  • In einer Ausführungsform sind ein Empfänger zur Positionsbestimmung 42, eine erste drahtlose Kommunikationseinrichtung 48, ein Fahrzeug-Controller 46, ein Lenk-Controller 32, ein Brems-Controller 36 und ein Antriebs-Controller 40 in der Lage, über den Fahrzeugdatenbus 60 miteinander zu kommunizieren. Der Lenk-Controller 32 ist seinerseits mit einem Lenksystem 30 des übergebenden Fahrzeugs 91 verbunden; der Brems-Controller 36 ist mit dem Bremssystem 34 des übergebenden Fahrzeugs 91 verbunden; und der Antriebs-Controller 40 ist mit dem Antriebssystem 38 des übergebenden Fahrzeugs 91 verbunden.
  • Das Lenksystem 30 kann ein elektronisch gesteuertes Lenksystem, ein elektrohydraulisches Lenksystem, ein über ein Getriebe angetriebenes Lenksystem oder ein anderes Lenksystem umfassen, das den Kurs des übergebenden Fahrzeugs 91 bzw. eines oder mehrerer Räder des übergebenden Fahrzeugs 91 beeinflusst. Das Bremssystem 34 kann ein regeneratives Bremssystem, ein elektrohydraulisches Bremssystem, ein mechanisches Bremssystem oder ein anderes Bremssystem umfassen, das in der Lage ist, das Fahrzeug mit Hilfe von Hydraulik, Mechanik, Reibung oder elektrischen Kräften anzuhalten. Das Antriebssystem 38 kann eine oder mehrere der folgenden Komponenten umfassen: (1) die Kombination aus einem Elektromotor und einem elektrischen Controller, (2) einen Verbrennungsmotor, der durch eine elektronische Kraftstoffeinspritzung oder eine andere Kraftstoffdosierungseinrichtung, die mit Hilfe elektrischer Signale gesteuert werden kann, geregelt wird, oder (3) ein Hybridfahrzeug, in dem ein Verbrennungsmotor einen elektrischen Generator antreibt, der mit einem oder mehreren elektrischen Fahrmotoren verbunden ist.
  • Zusammenfassend sind ein oder mehrere Bildgebungsgeräte 10, 12 so angeordnet, dass sie Bilddaten erfassen. Ein Behälter-Identifizierungsmodul 20 identifiziert die Behälterumrandung 81 des Transportanhängers 93 in den erfassten Bilddaten. Der Transportanhänger 93 hat innerhalb der Behälterumrandung eine Öffnung zur Aufnahme des landwirtschaftlichen Materials. Ein Auslauf-Lokalisator 22 ist so konfiguriert, dass er einen Auslauf 89 des übergebenden Fahrzeugs 91 in den erfassten Bilddaten identifiziert. Ein Ausrichtungsmodul 24 ist so aufgebaut, das es die relative Position des Auslaufs 89 zur Behälterumrandung 81 erkennt und Befehlsdaten für das übergebende Fahrzeug 91 erzeugt, um das übergebende Fahrzeug 91 in der gemeinsamen Ausrichtung zum übernehmenden Fahrzeug 79 zu lenken (oder das übernehmende Fahrzeug 79 in der gemeinsamen Ausrichtung zum übergebenden Fahrzeug 91 zu lenken) sodass der Auslauf 89 auf einen mittleren Bereich 83 oder eine Öffnung des Gittermusters 82 innerhalb der Behälterumrandung 81 ausgerichtet wird. Ein Lenk-Controller 32 ist mit einem Lenksystem 30 des übergebenden Fahrzeugs 91 und des übernehmenden Fahrzeugs 79 verbunden, um das übergebende Fahrzeug 91 bzw. das übernehmende Fahrzeug entsprechend der gemeinsamen Ausrichtung zu lenken.
  • In einer Ausführungsform ist ein optionaler Mast-Controller 674, der gestrichelt eingezeichnet ist, mit dem Fahrzeugdatenbus 60 ( ) oder dem Implementierungsdatenbus 58 ( und ) zur Steuerung eines optionalen verstellbaren Masts 573 zur Montage und verstellbaren Positionierung des ersten Bildgebungsgeräts 10, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 oder beider Geräte verbunden. Der Mast-Controller 674 ist so ausgelegt, dass er die Ausrichtung des ersten Bildgebungsgeräts 10, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 oder beider Geräte bzw. deren Höhe über Grund verändern kann, wobei die Ausrichtung in einer der folgenden Weisen ausgedrückt werden kann: ein Neigungswinkel, ein Schwenkwinkel, ein nach unten gerichteter Neigungswinkel, ein Depressionswinkel oder ein Drehwinkel.
  • Bei einer der Veranschaulichung dienenden Ausführungsform eines Führungssystems mit maschinellem Sehen 11, 111, 311, das einen verstellbaren Mast 573 hat, ist mindestens ein Bildgebungsgerät 10, 12 auf den Transportanhänger 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79 ausgerichtet und erfasst Bilddaten. So ist z. B. der verstellbare Mast 573 mit Hilfe von Daten des Mast-Controllers 674 in der Lage, die Höhe des Bildgebungsgeräts 10, 12 innerhalb eines Höhenbereichs, den nach unten gerichteten Neigungswinkel des Bildgebungsgeräts 10, 12 innerhalb eines nach unten gerichteten Winkelbereichs und einen Dreh- oder Schwenkwinkel innerhalb eines Schwenkwinkelbereichs zu verstellen. Das Bildverarbeitungsmodul 18 ist so ausgelegt oder programmiert (z. B. mit Softwareanweisungen oder Code), dass es auf der Grundlage einer Auswertung wesentlicher Änderungen der Intensität der Pixeldaten oder wesentlicher Änderungen in den Umgebungslichtbedingungen (z. B. über den optischen Sensor 110, 112) während eines Erfassungsintervalls bestimmt, ob die Höhe des Bildgebungsgeräts 10, 12 verstellt werden soll oder der nach unten gerichtete Neigungswinkel des Bildgebungsgeräts 10, 12 vergrößert oder verkleinert werden soll. Unter bestimmten Betriebsbedingungen, z. B. den Umgebungslichtbedingungen im Freien, können die Qualität der erfassten Bilddaten durch ein Vergrößern oder Verkleinern des nach unten gerichteten Neigungswinkels verbessert oder Schwankungen in der Intensität der Bilddaten unterhalb eines bestimmten Schwellwerts reduziert werden. Reduzierte Schwankungen bei der Intensität der Bilddaten oder eine geringere Ansammlung von Staub oder Schmutz auf einem Objektiv eines Bildgebungsgeräts sind Vorteile, die sich dadurch erreichen lassen, dass z. B. der nach unten gerichtete Neigungswinkel des Bildgebungsgeräts 10, 12 vergrößert oder angepasst wird. Wie bereits angegeben, kann ein Behälter-Identifizierungsmodul 20 die Behälterumrandung 81 des Transportanhängers 93 in den erfassten Bilddaten identifizieren. In gleicher Weise kann ein Auslauf-Lokalisator 22 einen Auslauf des übergebenden Fahrzeugs 91 in den erfassten Bilddaten identifizieren. Ein Ausrichtungsmodul 24 bestimmt die relative Position des Auslaufs 89 zur Behälterumrandung 81 und erzeugt Befehlsdaten für den Lenk-Controller 32, um das übergebende Fahrzeug 91 in der gemeinsamen Ausrichtung zum übernehmenden Fahrzeug 79 so zu lenken, dass der Auslauf 89 oder das Ende des Auslaufrohrs 87 auf einen Zielbereich des Gittermusters (nicht gezeigt) oder den mittleren Bereich 83 innerhalb der Behälterumrandung 81 ausgerichtet wird.
  • In einer der Veranschaulichung dienenden Ausführungsform eines Lenksystems mit maschinellem Sehen mit dem verstellbaren Mast 573 sendet das Bildverarbeitungsmodul 18 eine Datenmeldung an einen Mast-Controller 674 (oder an den verstellbaren Mast 573), um den Abwärtsneigungswinkel zu vergrößern oder zu verringern, wenn die wesentliche Abweichung der Intensität der Pixeldaten oder die wesentliche Abweichung der Umgebungslichtbedingungen während eines Abtastintervalls einen bestimmten Schwellenwert für die Abweichung überschreitet. So sendet z. B. das Bildverarbeitungsmodul 18 eine Datenmeldung an einen Mast-Controller 674, um den nach unten gerichteten Neigungswinkel in diskreten Schritten (z. B. Erhöhung oder Verringerung um ein Grad) innerhalb eines Winkelbereichs von ca. minus zehn bis ca. minus fünfundzwanzig Grad gegenüber der Horizontalen zu vergrößern oder zu verkleinern.
  • Wenn das zweite Bildgebungsgerät 12 erhöht oder auf dem übergebenden Fahrzeug 91 in einer ausreichenden Höhe gegenüber dem Transportanhänger 93 angebracht ist, hat das zweite Bildgebungsgerät 12 Sicht oder ein zweites nach unten gerichtetes Sichtfeld 677 in den Transportanhänger 93 oder den Behälter 85, das ausreicht, um die Oberfläche des landwirtschaftlichen Materials (z. B. Getreide) zu beobachten und dessen Oberfläche (oder Höhe (z) an den entsprechenden x, y-Koordinaten im Behälter) zu profilieren, während der Transportanhänger 85 mit dem landwirtschaftlichen Material gefüllt wird. Das zweite Bildgebungsgerät 12 kann auf dem Dach des übergebenden Fahrzeugs 91 so montiert werden, dass es direkt von der Seite des übergebenden Fahrzeugs 91 mit dem Auslaufrohr 89 zum Entladen des landwirtschaftlichen Materials blickt.
  • In einer Konfiguration zur Veranschaulichung, die mit dem nach unten gerichteten Sichtfeld 677 konsistent ist, ist die optische Achse, senkrecht zum entsprechenden Objektiv, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 gegenüber der allgemeinen horizontalen Ebene mit einem Abwärtsneigungswinkel (ε) (z. B. ca. 10 bis 25 Grad nach unten) abwärts geneigt. Wenn das Sichtfeld oder die optische Achse des zweiten Bildgebungsgeräts 12 gegenüber einer allgemeinen horizontalen Ebene nach unten geneigt ist, hat dies mehrere Vorteile. Erstens haben die erfassten Bilder ein gleichmäßigeres Bildhelligkeitsprofil, wenn im Sichtfeld des zweiten Bildgebungsgeräts 12 weniger Himmel sichtbar ist. Die geneigte Anordnung der optischen Achse bzw. der Achsen (die senkrecht auf das Objektiv des zweiten Bildgebungsgeräts 12 trifft), ist gut dazu geeignet, mögliche Probleme mit dem Dynamikbereich, z. B. durch helles Sonnenlicht oder zwischenzeitliche Bewölkung, zu reduzieren. Zweitens wird der untere Teil des Transportanhängers 93 in den Bildern besser sichtbar, um die Aufzeichnung der Bilddaten zu einem oder mehreren Rädern des Transportanhängers 93 zu ermöglichen. Das Rad ist ein Merkmal des Transportanhängers 93, das mit BildverarbeitungsMethoden zuverlässig verfolgt werden kann. Drittens reduziert eine Neigung der Stereokamera nach unten die Ansammlung von Staub oder anderem Schmutz auf dem Objektiv oder dem Sichtfenster des Bildgebungsgeräts 10, 12.
  • zeigt eine zweidimensionale Darstellung der verschiedenen möglichen Verteilungen des Materials im Behälter 85 zur Veranschaulichung, entsprechend einem Blick entlang der Referenzlinie 5B in . In einer Konfiguration entspricht die y-Achse der Längsachse oder Fahrtrichtung des Behälters, die z-Achse entspricht der Höhe des Materials im Behälter und die x-Achse steht senkrecht zur Fahrtrichtung des Behälters, wobei die x-, y- und z-Achsen im Allgemeinen orthogonal zueinander sind.
  • In der Grafik von ist die vertikale Achse die mittlere Höhe (Z) 500 des Materials im Behälter 85 und die horizontale Achse entspricht der Längsachse (y) 502 des Behälters 85. Die maximale Kapazität 504 oder das Fassungsvermögen des Behälters ist mit der gestrichelten Linie auf der vertikalen Achse angegeben. Die Vorderseite 512 des Behälters 85 befindet sich im Ursprung, während sich die Rückseite 514 des Behälters 85 auf der vertikalen Achse befindet.
  • zeigt zur Veranschaulichung drei Materialverteilungen innerhalb des Behälters 85. Die erste Verteilung ist ein bimodales Profil 508, bei dem es in der Materialverteilung im Behälter 85 zwei Hauptspitzen gibt. Das bimodale Profil 508 ist als punktierte Linie eingezeichnet. Das bimodale Profil 508 kann dann auftreten, wenn die Verstellung des Auslaufwinkels durch ein elektrohydraulisches System ohne Proportionalventile erfolgt.
  • Die zweite Verteilung ist das nach vorne geneigte Modalprofil 510, bei dem eine einzige Spitze des Materials zur Front des Behälters 85 hin vorhanden ist. Das nach vorn geneigte Modalprofil 510 ist mit einer Linie aus abwechselnd kurzen und langen Strichen eingezeichnet. Die zweite Verteilung kann auftreten, wenn das Volumen oder die Länge (y) des Behälters 85 über einer Mindestschwelle liegt und die relative Ausrichtung zwischen dem Ende des Auslaufrohrs 87 und dem Behälter 85 während der Materialübergabe überwiegend unverändert bleibt.
  • Die dritte Verteilung ist das Zielprofil 508, das erreicht werden kann, indem eine geeignete Füllstrategie verfolgt wird, wie sie in diesem Dokument dargelegt wird. So kann z. B. während des Entladens der Auslaufwinkel verstellt werden, um eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im Behälter 85 zu begünstigen.
  • In einer Konfiguration ist eine Bedienerschnittstelle 44 so ausgelegt, dass die Referenzdaten des Behälters oder Parameter zu den Abmessungen des übernehmenden Fahrzeugs eingegeben werden können. So enthalten z. B. die Referenzdaten des Behälters oder die Parameter zu den Abmessungen einen Abstand zwischen einer Anhängerkupplung oder einem Drehpunkt (an dem die Antriebseinheit 75 und der Transportanhänger 93 verbunden sind) und der Rotationsachse der Vorderräder des Transportanhängers 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79.
  • In einer anderen Ausführungsform enthalten und einen optionalen Odometriesensor 440 und einen optionalen Trägheitssensor 442, die mit gestrichelten Linien eingezeichnet sind. Der Odometriesensor 440 kann einen magnetischen Rotationssensor, einen über ein Getriebe angetriebenen Sensor oder einen berührungslosen Sensor zur Messung der Drehzahl eines oder mehrerer Räder des übergebenden Fahrzeugs umfassen, um die vom übergebenden Fahrzeug während eines Messzeitraums zurückgelegte Entfernung oder die Fahrgeschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs zu bestimmen.
  • Der Odometriesensor 440 kann mit dem Fahrzeugdatenbus 60 oder einem Implementierungsdatenbus 58 verbunden sein. Der Trägheitssensor 442 kann einen oder mehrere Beschleunigungsmesser, Gyroskope oder andere Trägheit messende Einrichtungen enthalten, die mit dem Fahrzeugdatenbus 60 oder einem Implementierungsdatenbus 58 verbunden sind. Der optionale Odometriesensor 440 und der optionale Trägheitssensor 442 können die vom ersten Empfänger zur Positionsbestimmung 42 gelieferten Positions- oder Bewegungsdaten verbessern oder ergänzen.
  • Wie oben erwähnt, ist das mit maschinellem Sehen ausgestattete Führungssystem 111 in ähnlich dem System 11 in , mit der Ausnahme, dass das System 111 in außerdem einen Implementierungsdatenbus 58, ein Gateway 29 sowie einen Licht-Controller 50 und einen Auslauf-Controller 54 umfasst, die mit dem Fahrzeugdatenbus 60 für die Leuchten 14 bzw. den Auslauf 89 verbunden sind. Der Licht-Controller 50 steuert die Leuchten 14; der Auslauf-Controller 54 steuert das Auslaufrohr 89 über einen Servomotor, einen Elektromotor oder einen elektrohydraulischen Mechanismus zum Bewegen oder Verstellen der Ausrichtung oder des Auslaufwinkels des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87. In einer Konfiguration kann der Implementierungsdatenbus 58 einen über ein Controller Area Network (CAN) implementierten Datenbus umfassen. In ähnlicher Weise kann der Fahrzeugdatenbus 60 einen CAN-Datenbus umfassen. In einer alternativen Ausführungsform können der Implementierungsdatenbus 58, der Fahrzeugdatenbus 60 oder beide einen ISO-Datenbus (International Organization for Standardization) oder ISOBUS, Ethernet oder ein anderes Datenprotokoll oder Kommunikationsstandard umfassen.
  • Der selbstfahrende Feldhäcksler enthält ein Gateway 29 zur Unterstützung einer gesicherten oder kontrollierten Kommunikation zwischen dem Implementierungsdatenbus 58 und dem Fahrzeugdatenbus 60. Das Gateway 29 umfasst eine Firewall (z. B. Hardware oder Software), einen Kommunikationsrouter oder eine andere Sicherheitseinrichtung, die Netzwerkelemente oder Geräte am Implementierungsdatenbus 58 daran hindert oder dabei einschränkt, mit dem Fahrzeugdatenbus 60 oder einem Netzwerkelement oder -gerät am Fahrzeugdatenbus 31 zu kommunizieren (z. B. nicht autorisierte Kommunikation), wenn das Netzwerkelement oder -gerät am Implementierungsdatenbus 58 nicht ein bestimmtes Sicherheitsprotokoll, einen Handshake, ein Passwort und einen Schlüssel oder eine andere Sicherheitsmaßnahme befolgt bzw. benutzt. Darüber hinaus kann das Gateway 29 in einer Ausführungsform die Kommunikation in Richtung des Fahrzeugdatenbusses 60 verschlüsseln und aus dem Fahrzeugdatenbus 60 heraus entschlüsseln, wenn der korrekte Codeschlüssel eingegeben wird oder andere Sicherheitsbedingungen erfüllt sind. Das Gateway 29 kann Netzwerkgeräten auf dem Implementierungsdatenbus 58, die mit einem offenen Standard kommunizieren oder Dritten als Zulieferern von Hardware und Software die Kommunikation erlauben, während die Netzwerkgeräte am Fahrzeugdatenbus 60 ausschließlich vom Hersteller des übergebenden Fahrzeugs (z. B. des selbstfahrenden Feldhäckslers) geliefert bzw. von ihm zugelassen werden.
  • In sind ein erster Empfänger zur Positionsbestimmung 42, eine Benutzerschnittstelle 44, ein Bedienerschnittstellen-Verarbeitungsmodul 26 und das Gateway 29 mit dem Implementierungsdatenbus 58 verbunden, während derartige Elemente oder Netzwerkgeräte in anderen Ausführungsformen mit dem Fahrzeugdatenbus 60 verbunden sein können. Der Licht-Controller 50 und der Auslauf-Controller 54 sind mit dem Fahrzeugdatenbus 60 verbunden. Der Licht-Controller 50 und der Auslauf-Controller 54 sind ihrerseits direkt oder indirekt mit Leuchten 14 am übergebenden Fahrzeug 91 bzw. dem Auslaufrohr 89 am übergebenden Fahrzeug 91 (z. B. einem selbstfahrenden Feldhäcksler) verbunden. Obwohl das System in für den Einsatz oder den Einbau bei einem selbstfahrenden Feldhäcksler (SPFH) gut geeignet ist, kann das System aus auch für Mähdrescher oder andere schwere Geräte eingesetzt werden.
  • ist eine Draufsicht eines übergebenden Fahrzeugs 91 und eines übernehmenden Fahrzeugs 79, wobei das übergebende Fahrzeug 91 innerhalb einer Matrix 500 möglicher versetzter Positionen 502, 504 zwischen dem übergebenden Fahrzeug 91 und dem übernehmenden Fahrzeug 79 ausgerichtet ist. Wie gezeigt, ist die Matrix 500 eine zweidimensionale 2×3-Matrix (2 Spalten und 3 Reihen) möglicher versetzter Positionen 502, 504. Obwohl sechs mögliche Matrixpositionen 502, 504 gezeigt werden, kann die Matrix 500 in anderen Ausführungsformen eine beliebige Anzahl möglicher versetzter Positionen, die größer oder gleich zwei ist, enthalten. Hier befindet sich das übergebende Fahrzeug 91 aktuell an der versetzten Position 504 in der ersten Spalte der zweiten Reihe der Matrix 500, während die möglichen anderen versetzten Positionen 502 vom übergebenden Fahrzeug 91 nicht besetzt sind. Je nach Vorgabe durch eines der Systeme 11, 111, 311 kann das Bildverarbeitungsmodul 18 oder Master-Controller 59 des übergebenden Fahrzeugs 91 auf jede nicht belegte oder andere mögliche versetzte Position 502 innerhalb der Matrix 500 wechseln, um eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials innerhalb des Behälters 85 oder des Transportanhängers des übernehmenden Fahrzeugs 79 zu begünstigen oder zu erleichtern. Der räumliche Abstand 481 zwischen dem übergebenden Fahrzeug 91 und dem übernehmenden Fahrzeug 79 kann entsprechend der Matrix 500 oder einer anderen Matrix voreingestellter Positionen oder räumlicher Abstände eingestellt werden, um eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials im Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs 79 zu fördern, wobei jede Matrix einem eindeutigen, relativen räumlichen Abstand 481 zwischen den Fahrzeugen 79, 91 zugeordnet ist.
  • In einer Ausführungsform der können sich das übergebende Fahrzeug 91 und das übernehmende Fahrzeug 79 mit etwa derselben Geschwindigkeit und Richtung vorwärts bewegen (z. B. innerhalb einer Fehlertoleranz der Steuersysteme während des Erntens), wobei die relative Position des übernehmenden Fahrzeug 79 generell fest oder konstant gegenüber jeder der Positionen 502, 504 in der Matrix 500, die das übergebende Fahrzeug 91 belegen kann, ist.
  • In einer anderen Ausführungsform kann das übernehmende Fahrzeug 79 in einer zweidimensionalen Matrix (z. B. einer 3×3-Matrix mit drei Spalten und drei Reihen) möglicher versetzter Positionen dargestellt werden, während die Position des übergebenden Fahrzeugs 91 im Allgemeinen fest oder konstant gegenüber jeder Position der Matrix ist, die das übernehmende Fahrzeug 79 belegen könnte. Je nach Vorgabe durch eines der Systeme 11, 111, 311 in dieser anderen Ausführungsform kann das Bildverarbeitungsmodul 18 auf jede nicht belegte oder andere mögliche versetzte Position innerhalb der Matrix wechseln, um eine gleichmäßige Verteilung des landwirtschaftlichen Materials innerhalb des Behälters 85 oder des Transportanhängers 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79 zu begünstigen oder zu erleichtern.
  • In den bis kann jeder der Bausteine oder Module der Blockdiagramme ein Softwaremodul, ein Elektronikmodul oder beides darstellen. Softwaremodule können Softwareanweisungen, Unterroutinen, einen objektorientierten Code oder andere Softwareinhalte enthalten. Die Pfeile zur Verbindung der Bausteine oder Module in zeigen den Daten- bzw. Informationsfluss zwischen den Bausteinen. Die Pfeile können physikalische Kommunikationswege, virtuelle Kommunikationswege oder beides darstellen. Physikalische Kommunikationswege sind Übertragungsleitungen bzw. ein oder mehrere Datenbusse zum Senden, Empfangen oder Übertragen von Daten. Virtuelle Kommunikationswege stehen für die Kommunikation von Daten, Software oder Datenmeldungen zwischen Modulen.
  • Wie in – gezeigt, liefern das erste Bildgebungsgerät 10, das zweite Bildgebungsgerät 12 oder beide an das Bildkorrekturmodul 101 Stereokamera-Rohbilder (oder Bildrohdaten). Das Blockschaltbild in zeigt, dass die (von der monokularen oder Stereo-Kamera erzeugten) Rohbilder durch die Bildkorrektur 101 verarbeitet werden, um korrigierte Bilder für die Übergabe an das Behälter-Identifizierungsmodul 20 zu erzeugen. Optional können dem Behälter-Identifizierungsmodul 20 auch Daten des Auslauf-Lokalisators 22 geliefert werden. Das Blockschaltbild in zeigt, dass die (von der monokularen oder Stereo-Kamera erzeugten) Rohbilder durch die Bildkorrektur 101 verarbeitet werden, um ein korrigiertes Bild zu erzeugen. Das korrigierte Bild wird vom Disparitätsbildgenerator 103 so verarbeitet, dass Bereiche in Form von Disparitätsdaten erzeugt werden. Anschließend werden die korrigierten Bilder und die Disparitätsdaten vom Auslauf-Lokalisator 22 mit den Auslauf-Positionsdaten 1002 verarbeitet. Die vom Auslauf-Lokalisator 22 ausgegebenen Daten werden an das Behälter-Identifizierungsmodul 20 übertragen. In einer alternativen Ausführungsform können Daten des Auslauf-Lokalisators 22 an das Behälter-Identifizierungsmodul 20 übertragen werden, um eine Verbesserung der Materialverteilung im Behälter oder Kasten 85 zu bewirken.
  • Das Blockschaltbild in zeigt, dass die (von der monokularen oder Stereo-Kamera erzeugten) Rohbilder durch die Bildkorrektur 101 verarbeitet werden, um korrigierte Bilder zur Übergabe an den Auslauf-Lokalisator 22 zur weiteren Verarbeitung mit den vom Fahrzeugmodell 1000 gelieferten Auslauf-Positionsdaten 1002 zu erzeugen. Die Ausgangsdaten des Auslauf-Lokalisators 22 können als Eingangsdaten für das Behälter-Identifizierungsmodul 20 verwendet werden.
  • Das Blockschaltbild in zeigt, dass die (von der monokularen oder Stereo-Kamera erzeugten) Rohbilder durch die Bildkorrektur 101 verarbeitet werden, um korrigierte Bilder zu erzeugen. Die korrigierten Bilder werden mit dem Disparitätsbildgenerator 103 so verarbeitet, dass Bereiche in Form von Disparitätsdaten erzeugt werden. Anschließend werden die korrigierten Bilder und die Disparitätsdaten vom Auslauf-Lokalisator 22 zusammen mit den Auslauf-Positionsdaten 1002 verarbeitet. Die vom Auslauf-Lokalisator 22 ausgegebenen Daten können vom Behälter-Identifizierungsmodul 20 weiter verarbeitet werden. Das Bildkorrekturmodul 101 übernimmt die Bildverarbeitung der erfassten Bilddaten oder der Stereo-Rohbilder, um die radiale, objektivbedingte Verzerrung zu verringern oder zu entfernen und die Bilder für die Stereoübereinstimmung aufzubereiten. Die radiale, objektivbedingte Verzerrung stammt von den radialen Objektiven des ersten Bildgebungsgeräts 10, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 oder beider Geräte. Die Eingangsdaten des Bildkorrekturmoduls 101 sind Stereobildrohdaten, während der Ausgang des Bildkorrekturmoduls 101 korrigierte Stereobilddaten liefert. Gleiche Referenznummern in den , , , , , und bezeichnen gleiche Elemente.
  • In einer der Veranschaulichung dienenden Ausführungsform entfernt oder reduziert das Bildkorrekturmodul 101 einen möglicherweise bestehenden vertikalen Versatz oder Disparitätsen zwischen einem Stereobildpaar derselben Einstellung in den Bilddaten. Außerdem kann das Bildkorrekturmodul die horizontale Komponente (oder horizontale Pixellinien der Stereobilder) so ausrichten, dass sie parallel zu den Abtastzeilen oder zur gemeinsamen Referenzachse jedes Bildgebungsgeräts (z. B. links und rechtes Bildgebungsgerät) innerhalb des ersten und zweiten Bildgebungsgeräts 10, 12 verläuft. So kann z. B. das Bildkorrekturmodul 101 Pixel von den ursprünglichen Koordinaten auf korrigierte Koordinaten für das rechte Bild, das linke Bild oder beide Bilder verschieben, um eine korrekte Erfassung der Bilder bzw. der korrigierten rechten und linken Bilder der Stereobilder zu erreichen. Das korrigierte Bild erlaubt eine effiziente Verarbeitung und leichte Identifizierung korrespondierender Pixel oder Objekte innerhalb des Bilds im linken und rechten Bild einer gemeinsamen Einstellung für die darauffolgende Bildverarbeitung.
  • In einer Konfiguration wendet der Disparitätsbildgenerator 103 einen Stereo-Abgleichalgorithmus oder eine Disparitätsberechnung auf die erfassten Stereobilddaten, z. B. die vom Bildkorrekturmodul 101 ausgegebenen korrigierten Stereobilddaten, an. Der Stereo-Abgleichalgorithmus oder die Disparitätsberechnung können einen Algorithmus für die Summe der absoluten Disparitäten, einen Algorithmus für die Summe der Quadrate der Disparitäten, einen Konsensalgorithmus oder einen anderen Algorithmus umfassen, um die Disparität oder Abweichung bei jedem Satz korrespondierender Pixel im linken und rechten Bild (z. B. entlang einer horizontalen Achse der Bilder oder parallel dazu) zu ermitteln.
  • Bei einem zur Veranschaulichung herangezogenen Verfahren zur Ermittlung der Summe der absoluten Disparitäten können das linke und rechte Bild (oder Blöcke von Bilddaten oder Reihen in Bilddaten) verschoben werden, um die korrespondierenden Pixel im rechten und linken Bild in Deckung zu bringen. Der Stereo-Abgleichalgorithmus oder die Disparitätsberechnung ermitteln einen Disparitätswert zwischen den korrespondierenden Pixeln in den linken und rechten Bildern der Bilddaten. So können z. B., um den Disparitätswert zu ermitteln, jeder erste Pixelintensitätswert eines ersten Objektpixels und eine erste Summe der Intensitätswerte der ersten umgebenden Pixel (z. B. in einem Block oder einer Matrix von Pixeln) um das erste Pixel mit jedem zweiten korrespondierenden Pixelintensitätswert des zweiten Objektpixels und einer zweiten Summe der Intensitätswerte der zweiten umgebenden Pixel (z. B. in einem Block oder einer Matrix von Pixeln) um das zweite Pixel verglichen werden. Die Disparitätswerte können zur Erstellung einer Disparitätskarte oder eines Disparitätsbilds der korrespondierenden rechten und linken Bilddaten verwendet werden.
  • Ein Behälter-Lokalisator ermittelt die Entfernung oder den Abstand vom ersten Bildgebungsgerät 10, dem zweiten Bildgebungsgerät 12 oder beiden Geräten zu den Pixeln oder Punkten auf der Behälterumrandung 81, auf der Kante des Behälters 181, am Auslauf 89, am Ende des Auslaufs 87 oder an irgendeiner anderen linearen Kante, Kurve, Ellipse, einem Kreis oder einem Objekt, das vom Kantendetektor, dem linearen Hough-Transformator oder beiden erkannt wird. So kann z. B. das Bildverarbeitungsmodul 18 die Disparitätskarte bzw. das Disparitätsbild verwenden, um die Entfernung oder den Abstand vom ersten Bildgebungsgerät 10, dem zweiten Bildgebungsgerät 12 oder beiden Geräten zu den Pixeln oder Punkten auf der Behälterumrandung 81, auf der Kante des Behälters 181, der Behälteröffnung 83, in der Umgebung einer der vorstehend genannten Positionen oder an einer anderen Stelle zu ermitteln.
  • In einer Ausführungsform umfasst das Behälter-Identifizierungsmodul 20: (1) einen Kantendetektor zur Messung der Stärke oder Zuverlässigkeit einer oder mehrerer Kanten 181 oder Punkte auf der Behälterumrandung 81 in den Bilddaten; (2) einen linearen Hough-Transformator zur Identifizierung eines Winkels und eines Versatzes bei zur Berücksichtigung infrage kommenden linearen Segmenten in den Bilddaten, bezogen auf einen Referenzpunkt auf einer optischen Achse, einer Referenzachse eines oder beider Bildgebungsgeräte 10, 12; (3) einen Behälter-Lokalisator, der darauf ausgelegt ist, räumliche und Winkelbeschränkungen dafür zu nutzen, zur Berücksichtigung infrage kommende lineare Segmente zu eliminieren, die entsprechend der Logik oder den Möglichkeiten nicht Teil der identifizierten linearen Segmente der Behälterumrandung 81 oder Punkte auf der Behälterumrandung 81 sein können, und (4) der Behälter-Lokalisator, der die nicht eliminierten, identifizierten linearen Segmente oder die identifizierten Punkte in zwei- oder dreidimensionale Koordinaten mit Bezug auf einen Referenzpunkt oder einen Referenzrahmen des übernehmenden Fahrzeugs und des Erntefahrzeugs umwandelt.
  • Der Kantendetektor kann auf die korrigierten Daten aus dem Bildkorrekturmodul 101 einen Algorithmus zur Kantenerkennung anwenden. Der Kantendetektor kann eine beliebige Anzahl geeigneter Kantenerkennungsalgorithmen verwenden. Kantenerkennung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung und Positionsbestimmung von sprunghaften Übergängen zwischen Pixeln in einem Bild oder erfassten Bilddaten. So kann z. B. ein sprunghafter Übergang in einer wesentlichen Änderung der Helligkeit oder Farbe von Pixel bestehen, die die Grenzen von Objekten in einem Bild definieren. Zur Kantenerkennung kann ein Gradientenverfahren angewandt werden, indem die Bilddaten so gefiltert werden, dass sie in den ersten Bereichen größerer Sprünge oder Gradienten andere Pixelwerte als in zweiten Bereichen mit geringeren Sprüngen oder Gradienten zurückgeben. So erkennt z. B. das Gradientenverfahren die Kanten eines Objekts, indem es das Maximum und Minimum der ersten Ableitung der Pixelhelligkeit der Bilddaten ermittelt. Das Laplace-Verfahren erkennt die Kanten eines Objekts in einem Bild, indem es nach Nulldurchgängen in der zweiten Ableitung der Pixelhelligkeit sucht. Weitere Beispiele geeigneter Algorithmen zur Kantenerkennung sind, unter anderem, Roberts, Sobel und Canny, die allen mit der Thematik Vertrauten bekannt sind. Der Kantendetektor kann eine numerische Ausgabe, ein Ausgangssignal oder ein Symbol als Anzeige für die Stärke oder Zuverlässigkeit der Kanten 181 im Bild liefern. So kann der Kantendetektor z. B. an den linearen Hough-Transformator einen numerischen Wert oder einen Indikator für die Stärke der Kante innerhalb eines Bereichs oder einer Skala oder eine relative Stärke oder Zuverlässigkeit übermitteln.
  • Der lineare Hough-Transformator erhält die Kantendaten (z. B. einen Indikator für die Kantenstärke) des übernehmenden Fahrzeugs und identifiziert den geschätzten Winkel und Versatz der starken Liniensegmente, Kurvensegmente oder generell linearer Kanten (z. B. des Behälters 85, des Auslaufrohrs 89, des Endes des Auslaufrohrs 87 und der Öffnung 83) in den Bilddaten. Der geschätzte Winkel wird dem Winkel oder kombinierten Winkel (z. B. dem multidimensionalen Winkel) gegenüber einer linearen Achse zugeordnet, die die Objektive des ersten Bildgebungsgeräts 10, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 oder beider Geräte schneidet. Der lineare Hough-Transformator umfasst eine Mustererkennung zur Identifizierung der Liniensegmente von Objekten mit bestimmten Formen in den Bilddaten. So identifiziert der lineare Hough-Transformator z. B. die Parameter von Geradengleichungen oder Ellipsengleichungen der Objekte in den Bilddaten aus den vom Kantendetektor ausgegebenen Kantendaten, oder der Hough-Transformator klassifiziert die Kantendaten als Liniensegment, Ellipse oder Kreis. So ist es möglich, Behälter oder Ausläufe mit allgemein linearen, rechteckigen, elliptischen oder runden Formen zu erkennen.
  • In einer Ausführungsform unterstützt der Datenmanager die Eingabe oder Auswahl von Behälterreferenzdaten über die Bedienerschnittstelle 44. Der Datenmanager unterstützt die Eingabe, Abfrage und Speicherung von Behälter-Referenzdaten, z. B. Angaben zu den Abmessungen des Wagens, durch das Bildverarbeitungsmodul 18, um räumliche Einschränkungen für den Behälter-Lokalisator bei den Liniensegmenten oder Datenpunkten, die potenzielle Kanten 181 der Öffnung des Transportanhängers 83 sind, zu erzeugen.
  • In einer Ausführungsform kann der Winkelermittler ein Kalman-Filter oder ein erweitertes Kalman-Filter umfassen. Der Winkelermittler schätzt den Winkel des Transportanhängers 93 (z. B. des Wagens) des übernehmenden Fahrzeugs 79 zur Achse der Fahrtrichtung des angetriebenen Teils 75 (z. B. Traktor) des übernehmenden Fahrzeugs 79. Der Winkelermittler (z. B. Kalman-Filter) liefert dem Behälter-Lokalisator Angaben zu Winkeleinschränkungen bezüglich der Linien oder Datenpunkte, die potenzielle Kanten 181 der Behälteröffnung 83 darstellen. Die Konfiguration sieht vor, dass der Winkelermittler oder das Kalman-Filter mit dem Behälter-Lokalisator gekoppelt ist. Das Filter des Winkelermittlers liefert oder kann den empfangenen geschätzten Winkel des Transportanhängers 93 relativ zur Achse der Fahrtrichtung des Antriebsteils 75 des Fahrzeugs ausgeben.
  • Der Behälter-Lokalisator ist darauf ausgelegt, Messwerte zu den Abmessungen der Behälterumrandung 81 oder des Transportanhängers 93 des Fahrzeugs zu empfangen, um die Identifizierung von infrage kommenden linearen Segmenten zu erleichtern, die als identifizierte lineare Segmente der Behälterumrandung 81 qualifiziert sind. In einer Ausführungsform ist der Behälter-Lokalisator darauf ausgelegt, einen geschätzten Winkel des Transportanhängers 93 relativ zum Antriebsteil 75 zu empfangen, um die Identifizierung von infrage kommenden linearen Segmenten zu erleichtern, die als identifizierte lineare Segmente der Behälterumrandung 81 qualifiziert sind. Der Behälter-Lokalisator nutzt Angaben zu räumlichen und Winkeleinschränkungen, um infrage kommende Linien in den Bilddaten zu eliminieren, die weder nach den Möglichkeiten noch nach der Logik Teil der Behälteröffnung 83 oder der Behälterkanten 181 sein können, wählt anschließend Vorzugslinien (oder Datenpunkte auf der Behälterkante 81) als die am wahrscheinlichsten infrage kommenden Angaben für die gültige Containeröffnung 83 (mit enthaltenem Material) oder die Behälterkanten 181 aus. Der Behälter-Lokalisator kennzeichnet die Vorzugslinien als, oder wandelt sie um in, dreidimensionale Koordinaten in Bezug auf das Fahrzeug oder einen anderen Referenzrahmen, um die Behälterumrandung des Behälters 85 darzustellen.
  • In einer Ausführungsform umfasst der Auslauf-Lokalisator 22 einen Auslauf-Klassifizierer, der so konfiguriert ist, dass er möglicherweise infrage kommende Pixel in den Bilddaten anhand mindestens einer der Eigenschaften Reflektivität, Helligkeit, Farbe oder Texturmuster in den Bilddaten (oder Pixeln) der korrigierten Bilddaten oder den Rohbilddaten identifiziert, wo die infrage kommenden Pixel einen Teil des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufs 87 darstellen. Der Auslauf-Lokalisator 22 ist darauf ausgelegt, eine relative Position des Auslaufrohrs 89 zum Bildgebungsgerät anhand der klassifizierten, für einen Teil des Auslaufrohrs 89 infrage kommenden Pixel zu schätzen. Der Auslauf-Lokalisator 22 erhält eine geschätzte Auslaufposition des Mähdreschers oder einen Auslaufwinkel (α) relativ zur Montageposition des Bildgebungsgeräts oder der optischen Achse oder der Referenzachse eines oder mehrerer Bildgebungsgeräte, auf der Grundlage vorheriger Messungen, um einschränkende Daten dazu zu liefern, wo sich der Auslauf 89 möglicherweise befinden kann.
  • Der Auslauf-Klassifizierer verwendet oder enthält Softwareanweisungen zu einem Algorithmus, der infrage kommende Pixel identifiziert, die ausgehend von der erwarteten Farbe und Texturmerkmale innerhalb der verarbeiteten oder rohen Bilddaten wahrscheinlich Teile des Auslaufs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 sind. So kann z. B. in einer Konfiguration das Ende des Auslaufs 87 mit einer Beschichtung oder einem Muster mit höherem Reflexionsvermögen für sichtbares oder Infrarotlicht, höherer Intensität oder höherer Luminanz als der übrige Teil des Auslaufs 89 oder des übergebenden Fahrzeugs lackiert, beschichtet, gekennzeichnet oder markiert werden. Die höhere Luminanz, Intensität oder Reflektivität des Endes des Auslaufs 87 (oder der zugehörigen Auslauf-Pixel in den Bilddaten im Vergleich zu den Hintergrundpixeln) kann erreicht werden, indem das Ende des Auslaufs 87 in weiß, gelb, chrom oder einem helleren Farbton oder Schattierung als der Rest des Auslaufrohrs 89 oder Teile des übergebenden Fahrzeugs im Sichtfeld der Bildgebungsgeräte 10, 12 lackiert oder beschichtet wird.
  • In einer Ausführungsform umfasst die Einrichtung zum Schätzen der Auslaufposition ein Kalman-Filter oder ein erweitertes Kalman-Filter, das als Eingabe frühere Messungen und Referenzdaten zum Behälter erhält und eine Schätzung der Auslaufposition, des Auslaufwinkels oder des zugehörigen Fehlers ausgibt. Die Einrichtung zum Schätzen der Auslaufposition liefert eine Schätzung der Auslaufposition des Mähdreschers oder den Auslaufwinkel oder dessen Fehler relativ zu einem oder mehreren der folgenden Parameter: (1) Montageposition oder Drehpunkt des Auslaufrohrs am übergebenden Fahrzeug oder (2) die optische Achse oder eine andere Referenzachse oder einen Punkt des ersten Bildgebungsgeräts 10, des zweiten Bildgebungsgeräts 12 oder beider Geräte, oder (3) die Achse zur Richtung der Vorwärtsbewegung oder zur Fahrtrichtung des übergebenden Fahrzeugs. Das Kalman-Filter liefert Einschränkungen zur möglichen Position des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87, eine geschätzte Auslaufposition oder eine Zone, in der sich der Auslauf befindet oder eine Zone in der sich die geschätzte Position des Auslaufs befindet. In einer Ausführungsform ist die Einrichtung zum Schätzen der Auslaufposition oder das Kalman-Filter mit dem Auslauf-Lokalisator 22 gekoppelt.
  • Der Auslauf-Lokalisator 22 nimmt Pixel, die als zum Schneckenauslaufrohr 89 des Mähdreschers gehörend klassifiziert sind, und verwendet eine Disparitätskarte oder ein Disparitätsbild aus dem Disparitätsbildgenerator 103, um die relative Position des Auslaufrohrs zum ersten Bildgebungsgerät 10, dem zweiten Bildgebungsgerät 12 oder beiden Geräten oder einer Referenzachse oder einem Koordinatensystem zum Fahrzeug zu schätzen.
  • ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Erleichterung des Entladens landwirtschaftlichen Materials aus einem Fahrzeug oder von einem übergebenden Fahrzeug 91 an ein übernehmendes Fahrzeug 79. Das Verfahren in kann mit einer oder mehreren der hier vorstehend dargelegten Ausführungsformen des Systems 11, 111, 311 arbeiten.
  • In Schritt S902 ist das erste Bildgebungsgerät 10 auf den Transportanhänger des übernehmenden Fahrzeugs 79 (z. B. einen Getreideanhänger) ausgerichtet und erfasst erste Bilddaten (z. B. erste Stereobilddaten, erste monokulare Bilddaten oder ein rechtes Bild eines Stereobildpaars). So kann z. B. das erste Bildgebungsgerät 10 auf der Karosserie des übergebenden Fahrzeugs 91 montiert und auf das übernehmende Fahrzeug 79 und den Behälter 85 ausgerichtet sein. In einer Ausführungsform hat das erste Bildgebungsgerät 10 ein erstes Sichtfeld 277 oder 477 des Transportanhängers des übernehmenden Fahrzeugs 79 ( und ).
  • In einer alternativen Ausführungsform umfasst das erste Bildgebungsgerät 10 ein monokulares Bildgebungsgerät, das einen ersten Bildteil (z. B. das linke Bild) der Stereobilddaten einer Einstellung oder eines Objekts liefert.
  • In Schritt S904 ist das optionale zweite Bildgebungsgerät 12, falls vorhanden, auf den Transportanhänger 93 des übernehmenden Fahrzeugs 79 (z. B. einen Getreideanhänger) ausgerichtet und erfasst zweite Bilddaten (z. B. zweite Stereobilddaten, zweite monokulare Bilddaten oder ein linkes Bild eines Stereobildpaars). So kann z. B. das zweite Bildgebungsgerät 12 auf der Karosserie des übergebenden Fahrzeugs 91 montiert und auf das übernehmende Fahrzeug 79 ausgerichtet sein ( und ). In einer Ausführungsform hat das zweite Bildgebungsgerät 12 ein zweites Sichtfeld 677 des Transportanhängers des übernehmenden Fahrzeugs, wobei sich das erste Sichtfeld 277 zumindest teilweise mit dem zweiten Sichtfeld 677 überschneidet.
  • In einer alternativen Ausführungsform umfasst das zweite Bildgebungsgerät 12 ein monokulares Bildgebungsgerät, das einen zweiten Bildteil (z. B. rechtes Bild) der Stereobilddaten einer Einstellung oder eines Objekts liefert, wobei das Bildverarbeitungsmodul 18 die Erzeugung eines Stereobild aus einer Kombination des ersten Bildteils (des ersten monokularen Bildgebungsgeräts) und des zweiten Bildteils, bezogen auf die relative Position und Ausrichtung des ersten Bildgebungsgeräts 10 und des zweiten Bildgebungsgeräts 12 unterstützt.
  • In Schritt S906 identifiziert ein Bildverarbeitungsmodul 18 oder ein Behälter-Identifizierungsmodul 20 die Behälterumrandung 81 des Transportanhängers 93 in den erfassten Bilddaten (z. B. den ersten Bilddaten, den zweiten Bilddaten oder beiden), wobei der Transportanhänger 93 innerhalb der Behälterumrandung 81 über eine Öffnung 83 zur Aufnahme des landwirtschaftlichen Materials verfügt. Schritt S906 kann mit Hilfe verschiedener Methoden ausgeführt werden, die alternativ oder zusammen eingesetzt werden können. Bei der ersten Methode kann das Bildverarbeitungsmodul 18 oder Behälter-Identifizierungsmodul 20 die folgenden Verfahren oder Teilschritte einsetzen: (1) Messung der Stärke einer oder mehrerer Kanten 181 in den Bilddaten (Roh- und korrigierte Bilddaten); (2) Identifizieren eines Winkels und eines Versatzes infrage kommender linearer Segmente in den Bilddaten, bezogen auf eine optische Achse, eine Referenzachse (z. B. die Fahrtrichtung des übergebenden Fahrzeugs) oder einen Referenzpunkt, der einem oder mehreren Bildgebungsgeräten 10, 12 zugeordnet ist; und (3) die Verwendung räumlicher und Winkelbeschränkungen, um infrage kommende lineare Segmente zu eliminieren, die entsprechend der Logik oder den Möglichkeiten nicht Teil der identifizierten linearen Segmente der Behälterumrandung sein können, wobei das Behälter-Identifizierungsmodul 20 die identifizierten linearen Segmente in dreidimensionale Koordinaten mit Bezug auf einen Referenzpunkt oder einen Referenzrahmen des übernehmenden Fahrzeugs bzw. des Erntefahrzeugs umrechnet.
  • Bei der zweiten Methode kann das Bildverarbeitungsmodul 18 oder Behälter-Identifizierungsmodul 20 Behälterreferenzdaten oder Messwerte zu den Abmessungen der Behälterumrandung 81 oder des Transportanhängers 93 des Fahrzeugs empfangen, um die Identifizierung von infrage kommenden linearen Segmenten oder infrage kommenden Datenpunkten, die als identifizierte lineare Segmente der Behälterumrandung 81 qualifiziert sind, zu erleichtern.
  • Bei der dritten Methode kann das Bildverarbeitungsmodul 18 oder das Behälter-Identifizierungsmodul 20 einen geschätzten Winkel des Transportanhängers 93 relativ zum Antriebsteil 75 des Fahrzeugs empfangen, um die Identifizierung von infrage kommenden linearen Segmenten, die als identifizierte lineare Segmente der Behälterumrandung 81 qualifiziert sind, zu erleichtern.
  • Bei der vierten Methode liefert das Bildverarbeitungsmodul 18 oder das Behälter-Identifizierungsmodul 20 den empfangenen geschätzten Winkel des Transportanhängers 93 relativ zum Antriebsteil 75 des Fahrzeugs.
  • In Schritt S908 identifiziert das Bildverarbeitungsmodul 18 oder ein Auslauf-Lokalisator 22 ein Auslaufrohr 89 (oder das Ende des Auslaufrohrs 87) des übergebenden Fahrzeugs 91 in den erfassten Bilddaten. Das Bildverarbeitungsmodul 18 bzw. der Auslauf-Lokalisator 22 können verschiedene Methoden verwenden, die alternativ oder zusammen eingesetzt werden können. Bei der ersten Methode identifiziert das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Auslauf-Lokalisator 22 infrage kommende Pixel in den Bilddaten (z. B. korrigierten oder Rohbilddaten), ausgehend von der erwarteten Farbe und erwarteten Texturmustern der Bilddaten, wobei die infrage kommenden Pixel einen Teil des Auslaufrohrs 89 (z. B. Schneckenauslaufrohr des Mähdreschers) oder das Ende des Auslaufrohrs 87 darstellen.
  • Bei der zweiten Methode schätzt das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Auslauf-Lokalisator 22 eine relative Position oder einen relativen Winkel des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 zum Bildgebungsgerät, ausgehend von den klassifizierten, als infrage kommend identifizierten Pixel eines Teils des Auslaufrohrs 89.
  • Bei der dritten Methode empfängt das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Auslauf-Lokalisator 22 eine geschätzte Auslaufposition des Mähdreschers, oder einen Auslaufwinkel, relativ zur Montageposition, optischen Achse, Referenzachse oder einem Referenzpunkt des Bildgebungsgeräts 10, 12, aufbauend auf früheren Messungen, um Daten zu Beschränkungen im Hinblick darauf zu liefern, wo sich das Auslaufrohr 89 tatsächlich befinden kann.
  • Bei der vierten Methode liefert das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Auslauf-Lokalisator 22 die geschätzte Auslaufposition des Mähdreschers oder den geschätzten Auslaufwinkel an das Behälter-Identifizierungsmodul 20.
  • In Schritt S910 bestimmt der Bilddatenauswerter 25 oder das Bildverarbeitungsmodul 18, ausgehend von einer Bewertung der Intensität der Pixeldaten oder der Umgebungslichtbedingungen, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide verwendet werden sollen. Schritt S910 kann mit Hilfe verschiedener Methoden ausgeführt werden, die alternativ oder zusammen eingesetzt werden können.
  • Bei der ersten Methode, bei der ein erster optischer Sensor 110 dem entsprechenden ersten Bildgebungsgerät 10 zugeordnet ist, entscheidet der Bilddatenauswerter 25 oder das Bildverarbeitungsmodul 18, die ersten Bilddaten zu verwenden, wenn die Schwankungen der Umgebungsbeleuchtung in einem Abtastintervall (z. B. gleich der Abtastrate von 1 bis 120 Abtastwerten pro Sekunde) kleiner oder gleich einer maximalen Schwankung des Umgebungslichts, gemessen mit dem ersten optischen Sensor 110, sind. Hier werden bei der ersten Methode die ersten Bilddaten nur mit dem ersten Bildgebungsgerät 10 erfasst. Während des Betriebs oder des normalen Betriebs der Systeme 11, 111, 311 können ein Hintergrundniveau, Durchschnittsniveau oder Modus-Niveau der Schwankungen des Umgebungslichts in den Bilddaten, einem Block von Pixeln in den ersten Bilddaten oder einem Objekt in den Bilddaten (z. B. Auslaufrohr, Ende des Auslaufrohrs, innere Behälterumrandung oder Behälter) gesammelt oder verfolgt werden. Bei einer Ausführungsform ist das Niveau des maximalen Umgebungslichts auf einen Wert über dem Hintergrundniveau, dem Durchschnittsniveau oder dem Modus-Niveau eingestellt. So wird z. B. das maximale Niveau des Umgebungslichts (z. B. innerhalb des sichtbaren Lichtspektrums, des nahen Infrarotspektrums oder des Infrarotspektrums) so eingestellt, dass es nach einer statistischen Messmethode (z. B. ein bis zwei Standardabweichungen über dem Hintergrundniveau), dem Durchschnittsniveau oder dem Modus-Niveau oder einer Signalpegeldifferenz zwischen dem maximalen Umgebungslichtniveau und dem Durchschnittsniveau gleich oder größer als ein Schwellwert (z. B. innerhalb eines Bereichs von ca. 3 bis 6 dB) ist.
  • Bei der zweiten Methode, bei der ein zweiter optischer Sensor 112 dem entsprechenden zweiten Bildgebungsgerät 12 zugeordnet ist, entscheidet der Bilddatenauswerter 25 oder das Bildverarbeitungsmodul 18, die zweiten Bilddaten zu verwenden, wenn die Schwankungen der Umgebungsbeleuchtung in einem Abtastintervall (z. B. gleich der Abtastrate von 1 bis 120 Abtastwerten pro Sekunde) kleiner oder gleich einer maximalen Schwankung des Umgebungslichts, gemessen mit dem ersten optischen Sensor 112, sind. Hier bei dieser zweiten Methode werden die zweiten Bilddaten nur mit dem zweiten Bildgebungsgerät 12 erfasst. Während des Betriebs oder des normalen Betriebs der Systeme 11, 111, 311 können ein Hintergrundniveau, Durchschnittsniveau oder Modus-Niveau der Schwankungen des Umgebungslichts in den Bilddaten, einem Block von Pixeln in den zweiten Bilddaten oder einem Objekt in den Bilddaten (z. B. Auslaufrohr, Ende des Auslaufrohrs, Behälterumrandung oder Behälter) gesammelt oder verfolgt werden. Bei einer Ausführungsform ist das Niveau des maximalen Umgebungslichts auf einen Wert über dem Hintergrundniveau, dem Durchschnittsniveau oder dem Modus-Niveau eingestellt. So wird z. B. das maximale Niveau des Umgebungslichts (z. B. innerhalb des sichtbaren Lichtspektrums, des nahen Infrarotspektrums oder des Infrarotspektrums) so eingestellt, dass es nach einer statistischen Messmethode (z. B. ein bis zwei Standardabweichungen über dem Hintergrundniveau), dem Durchschnittsniveau oder dem Modus-Niveau oder einer Signalpegeldifferenz zwischen dem maximalen Umgebungslichtniveau und dem Durchschnittsniveau gleich oder größer als ein Schwellwert (z. B. innerhalb eines Bereichs von ca. 3 bis 6 dB) ist.
  • Bei der dritten Methode entscheidet das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Bilddatenauswerter 25, die ersten Bilddaten des ersten Bildgebungsgerät 10 zu verwenden, wenn die Schwankungen in der Pixelintensität eines Auslaufrohrs, eines Endes des Auslaufrohrs oder eines Behälters im ersten Bild über ein Abtastintervall hinweg kleiner oder gleich der mit dem Bildverarbeitungsmodul 18 erkannten maximalen Schwankung der Pixelintensität sind.
  • Bei der vierten Methode entscheidet das Bildverarbeitungsmodul 18 oder der Bilddatenauswerter 25, die zweiten Bilddaten des zweiten Bildgebungsgeräts 12 zu verwenden, wenn die Schwankungen in der Pixelintensität eines Auslaufrohrs oder eines Endes des Auslaufrohrs im zweiten Bild über ein Abtastintervall hinweg kleiner oder gleich der mit dem Bildverarbeitungsmodul 18 erkannten maximalen Schwankung der Pixelintensität sind.
  • Bei der fünften Methode ist das Bildverarbeitungsmodul 18 bzw. der Bilddatenauswerter 25 darauf ausgelegt zu bestimmen, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide für die Identifizierung der Behälterumrandung und die Identifizierung des Auslaufrohrs 89 (oder des Endes des Auslaufrohrs 87) verwendet werden sollen, anhand des Kriteriums, dass die Pixelintensität der nicht verwendeten Bilddaten außerhalb eines gewünschten Bereichs oder einer Schwankung der Pixelintensität während des Abtastintervalls liegt, wobei das Bildverarbeitungsmodul 18, der Bilddatenauswerter 25 oder das Bildverarbeitungsmodul 18 so konfiguriert ist, dass die Verarbeitung oder Nutzung der zurückgewiesenen Bilddaten, die einen Teil der erfassten ersten Bilddaten oder zweiten Bilddaten enthalten, die andernfalls durch einen oder mehrere der folgenden Zustände gestört würde, unter den folgenden Bedingungen verhindert wird: (1) vorübergehend zu starkes einfallendes Sonnenlicht während des Sonnenaufgangs oder Sonnenuntergangs oder zu starke Lichtstrahlung aus anderen Quellen (z. B. Scheinwerfer anderer Fahrzeuge), (2) abwechselnd Sonne und Wolken, (3) Nebel, Niederschlag oder Feuchtigkeit, (4) Abschattungen (z. B. durch Vegetation, Bäume, Gebäude oder Baumkronen), (5) Staub oder Schmutz in der Luft, (6) Lichtreflexionen (z. B. durch polierte, glänzende oder reflektierende Oberflächen anderer Maschinen oder Fahrzeuge) oder andere Lichtbedingungen, die den einwandfreien Betrieb der Bildgebungsgeräte 10, 12 vorübergehend verhindern oder beeinträchtigen können.
  • In Schritt S912 ermittelt das Bildverarbeitungsmodul 18 oder das Ausrichtungsmodul 24 die relative Position des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 zur Behälterumrandung 81, damit Befehlsdaten zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs 91 oder zur Neupositionierung des Auslaufrohrs 89 oder beider in gemeinsamer Ausrichtung zur erzeugen, sodass das Auslaufrohr 89 (oder das Ende des Auslaufrohrs 87) auf den mittleren Bereich 83 innerhalb der Behälterumrandung 81 ausgerichtet ist. Das Bildverarbeitungsmodul 18 kann vorher bereits gespeicherte Daten, z. B. Parameter zu den Abmessungen des übernehmenden Fahrzeugs, nutzen, abrufen oder darauf zugreifen, wobei die Parameter zu den Abmessungen Angaben zur Entfernung zwischen der Anhängerkupplung und der Rotationsachse der Vorderräder des Transportanhängers 93 umfassen. Derartige Parameter zu den Abmessungen können über eine Bedienerschnittstelle 44 eingegeben werden, die z. B. mit dem Fahrzeugdatenbus 60 oder dem Bildverarbeitungsmodul 18 verbunden ist.
  • Um Schritt S912 auszuführen, kann das Bildverarbeitungsmodul 18 erste Positionsdaten eines ersten Empfängers zur Positionsbestimmung 42 am übergebenden Fahrzeug 91 verwenden, um die relative Position des Auslaufrohrs zur Behälterumrandung zu ermitteln und Befehlsdaten zu erzeugen, damit, in gemeinsamer Ausrichtung, die Fahrgeschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs 91 geregelt oder das Auslaufrohr 89 neu positioniert wird, oder beides, sodass sich das Auslaufrohr 89 in einem mittleren Bereich innerhalb der Behälterumrandung 181 oder einem Abschnitt des Gittermusters 82 befindet.
  • In Schritt S914 regelt der Controller 59 oder der Antriebs-Controller 40 in einer ersten Konfiguration die Fahrgeschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs 91. Bei einer zweiten Konfiguration verändert der Fahrzeug-Controller 46 oder der Auslauf-Controller 54 die Position des Auslaufrohrs 89. Der Drehantrieb 122 (z. B. ein Servomotor, ein Elektromotor, ein Linearmotor und eine Getriebebaugruppe zur Umwandlung der linearen in eine Drehbewegung) steuert den Auslaufwinkel des Auslaufrohrs 89 oder des Endes des Auslaufrohrs 87 bezogen auf die Fahrtrichtung oder eine andere Referenzachse des übergebenden Fahrzeugs als Reaktion auf das Ausrichtungs-Modul 24 oder das Bildverarbeitungsmodul 18 (z. B. intelligenter Entlade-Controller). In einer dritten Konfiguration wird sowohl die Geschwindigkeit des übergebenden Fahrzeugs als auch das Auslaufrohr 89 beeinflusst.
  • Auch wenn die dargelegte Erfindung ausführlich und mit Bezug auf spezifische Ausführungsformen erläutert worden ist, so bleibt für den Fachmann doch offensichtlich, dass sich diesbezüglich diverse Änderungen und Modifikationen vornehmen lassen, ohne dabei vom Geist und Umfang der Ausführungsformen abzuweichen. Daher ist durchaus beabsichtigt, dass die hier offenbarte Erfindung mit Änderungen und Modifikationen ihrer Darlegung einhergeht, sofern diese im Rahmen der im Anhang genannten Ansprüche und ihrer Entsprechungen bleiben.

Claims (26)

  1. Verfahren zur Erleichterung der Übergabe von Material von einem übergebenden Fahrzeug mit einem Materialauslauf an ein übernehmendes Fahrzeug mit einem Behälter zur Aufnahme des übergebenen Materials, wobei das Verfahren aus folgenden Schritten besteht: a. Identifizieren und Lokalisieren des Behälters b. Erkennen einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter c. Ausrichten des Auslaufs der Materialausgabe über einem Zielbereich des Behälters, der das Material aufnehmen soll d. Bestimmen weiterer Zielbereiche des Behälters, die Material aufnehmen sollen, auf der Grundlage einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter e. Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug an den aktuellen Zielbereich des Behälters des übernehmenden Fahrzeugs f. Erkennen, wenn der aktuelle Zielbereich des Behälters mit dem Material gefüllt ist g. Wiederholen der Schritte c bis f, bis die weiteren Zielbereiche des Behälters gefüllt sind und h. Beenden der Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug an das übernehmende Fahrzeug.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter eindimensional ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter zweidimensional ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter dreidimensional ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt der Erkennung der Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter außerdem folgende Schritte umfasst: Empfang von Daten von einem Sensor für die Verteilung des Füllstands und Erzeugung einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter mit Hilfe des Sensors für die Verteilung des Füllstands.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt der Erkennung der Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter außerdem folgende Schritte umfasst: Empfang berichtigter Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten, Erzeugen von Differenzbilddaten ausgehend von den berichtigten Bilddaten, und Erzeugen einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter anhand von Bereichsdaten auf Grundlage der Differenzbilddaten.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Bestimmung der Teile des Behälters, in denen auf Grundlage der Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter weiteres Material erforderlich ist, die folgenden Schritte umfasst: Entwickeln einer Zielbereichsmatrix des Behälters, wobei jeder Zielbereich der Matrix durch einen vorher festgelegten Satz von auf den Behälter bezogenen Koordinaten identifiziert wird, Identifizieren der Zielbereiche der Matrix, die gefüllt bzw. nicht gefüllt sind, anhand der Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter und Bestimmung des vorher festgelegten Koordinatensatzes eines weiteren zu füllenden Zielbereichs und des vorher festgelegten Koordinatensatzes des aktuellen Zielbereichs, über dem der Auslauf zur Materialverteilung positioniert ist.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem der Schritt zur Ausrichtung des Endes zur Materialverteilung über einem aktuellen Zielbereich des Behälters, in dem Material erforderlich ist, den Schritt umfasst, einen Steuermechanismus zum Bewegen des Endes zur Materialverteilung über den vorher festgelegten Koordinatensatz eines nächsten zu füllenden Zielbereichs zu aktivieren.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem der Schritt zur Aktivierung des Steuermechanismus zum Bewegen des Endes zur Materialverteilung über den vorher festgelegten Koordinatensatz eines nächsten zu füllenden Zielbereichs die folgenden Schritte umfasst: Ermitteln eines aktuellen seitlichen Auslaufwinkels des Endes zur Materialverteilung, Umwandlung des vorher festgelegten Koordinatensatzes zwischen dem aktuellen Zielbereich und dem nächsten zu füllenden Zielbereich in eine Änderung des aktuellen seitlichen Auslaufwinkels, um einen neuen seitlichen Auslaufwinkel zu erhalten, Übertragen des neuen seitlichen Auslaufwinkels an einen Auslauf-Controller des übergebenden Fahrzeugs und Ansteuern des Auslauf-Controllers vom aktuellen seitlichen Auslaufwinkel zum neuen seitlichen Auslaufwinkel, wobei das Ende zur Materialverteilung über dem nächsten zu füllenden Zielbereich ausgerichtet wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem der Schritt zur Ausrichtung des Endes zur Materialverteilung über einem aktuellen Zielbereich des Behälters, in dem Material erforderlich ist, den Schritt umfasst, einen linearen räumlichen Abstand zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug zu verändern, um das Ende zur Materialverteilung zum aktuellen Zielbereich über den nächsten zu füllenden Zielbereich zu bringen.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem der Schritt zum Ändern eines linearen räumlichen Abstands zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug den folgenden Schritt umfasst: Herstellen eines aktuellen linearen räumlichen Abstands zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug, Umwandlung des vorher festgelegten Koordinatensatzes zwischen dem aktuellen Zielbereich und dem nächsten zu füllenden Zielbereich in eine Änderung des aktuellen linearen räumlichen Abstands, um einen neuen linearen räumlichen Abstand zu erhalten, Übertragen des neuen seitlichen Abstands an einen Lenk-Controller des übergebenden Fahrzeugs und Steuern des übergebenden Fahrzeugs, um einen neuen linearen räumlichen Abstand zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug herbeizuführen, wobei das Ende zur Materialverteilung über dem nächsten zu füllenden Zielbereich ausgerichtet wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem der Schritt zur Ausrichtung des Endes zur Materialverteilung über einem aktuellen Zielbereich des Behälters, in dem Material erforderlich ist, den Schritt umfasst, einen linearen räumlichen Abstand zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug zu verändern, um das Ende zur Materialverteilung zum aktuellen Zielbereich über den nächsten zu füllenden Zielbereich zu bringen.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem der Schritt zum Ändern eines linearen räumlichen Abstands zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug den folgenden Schritt umfasst: Herstellen eines anfänglichen linearen räumlichen Abstands zwischen dem übernehmenden Fahrzeug und dem übergebenden Fahrzeug, Umwandlung des vorher festgelegten Koordinatensatzes zwischen dem aktuellen Zielbereich und dem nächsten zu füllenden Zielbereich in eine Änderung des aktuellen linearen räumlichen Abstands, um einen neuen linearen räumlichen Abstand zu erhalten, Übertragung des neuen linearen seitlichen Abstands an einen Antriebs-Controller des übergebenden Fahrzeugs oder des übernehmenden Fahrzeugs oder beider Fahrzeuge oder einen Brems-Controller des übergebenden Fahrzeugs oder des übernehmenden Fahrzeugs oder beider Fahrzeuge und Beschleunigen oder Bremsen des übergebenden Fahrzeugs oder des übernehmenden Fahrzeugs oder beider Fahrzeuge, um den neuen linearen Abstand zwischen dem übergebenden Fahrzeug und dem übernehmenden Fahrzeug herzustellen, wobei das Ende zur Materialverteilung über dem nächsten zu füllenden Zielbereich ausgerichtet wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug in den aktuellen Zielbereich des Behälters des übernehmenden Fahrzeugs den Schritt beinhaltet, eine Förderschnecke zu aktivieren.
  15. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug in den aktuellen Zielbereich des Behälters des übernehmenden Fahrzeugs den Schritt beinhaltet, einen Auslauf zu aktivieren.
  16. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Erkennung, ob der aktuelle Zielbereich des Behälters mit dem Material gefüllt ist, den Schritt umfasst, eine Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im aktuellen Zielbereich des Behälters zu erkennen.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, bei dem der Schritt der Erkennung einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im aktuellen Zielbereich des Behälters außerdem folgende Schritte umfasst: Empfang von Daten von einem Sensor für die Verteilung des Füllstands und Erzeugung einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im aktuellen Zielbereich des Behälters mit Hilfe des Sensors für die Verteilung des Füllstands.
  18. Verfahren nach Anspruch 16, bei dem der Schritt der Erkennung einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im aktuellen Zielbereich des Behälters außerdem folgende Schritte umfasst: Empfang berichtigter Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten, Erzeugen von Differenzbilddaten anhand der berichtigten Bilddaten und Erzeugen einer Darstellung des Füllstands oder der volumetrischen Verteilung des Materials im Behälter mit Bereichsdaten anhand der Differenzbilddaten.
  19. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Beendigung der Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug, wenn der aktuelle Zielbereich des Behälters gefüllt ist, den Schritt beinhaltet, eine Förderschnecke anzuhalten.
  20. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zur Beendigung der Übergabe des Materials vom übergebenden Fahrzeug, wenn der aktuelle Zielbereich des Behälters gefüllt ist, den Schritt beinhaltet, den Auslauf abzuschalten.
  21. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Material ein landwirtschaftliches Material ist.
  22. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Material ein mineralisches Material ist.
  23. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Schritt zum Empfang der berichtigten Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten außerdem den Empfang berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug beinhaltet.
  24. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Schritt zum Empfang der berichtigten Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten außerdem Folgendes umfasst: Empfang erster berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug und Empfang zweiter berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übergebenden Fahrzeug.
  25. Verfahren nach Anspruch 18, wobei der Schritt zum Empfang der berichtigten Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten außerdem den Empfang berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug beinhaltet.
  26. Verfahren nach Anspruch 18, wobei der Schritt zum Empfang der berichtigten Bilddaten von einem oder mehreren Bildgebungsgeräten außerdem Folgendes umfasst: Empfang erster berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übernehmenden Fahrzeug und Empfang zweiter berichtigter Bilddaten von einem Bildgebungsgerät am übergebenden Fahrzeug.
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