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Gebiet
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Eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung betreffen ein System zum Steuern einer Position und einer Geschwindigkeit eines Servomotors.
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Hintergrund
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Servomotoren werden in Steuersystemen zum Antreiben vielfältiger mechanischer Lasten in Werkzeugmaschinen etc. verwendet. Es ist wünschenswert, die Position und die Geschwindigkeit des Motors präzise zu steuern.
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Ein konventionelles Servosystem wird mit Verweis auf 1 beschrieben. Das Servosystem enthält eine elektrische Versorgung (öffentliches Versorgungsnetz) 1, einen Servoverstärker 100, einen Motor 11 und einen Codierer 200. Das öffentliche Versorgungsnetz 1 liefert einen Wechselstrom, so wie eine dreiphasige elektrische Leistung von 200 V, an den Servoverstärker durch eine Stromleitung 5.
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Der Servoverstärker 100 enthält einen Wandlerschaltkreis 6, der den von der Stromleitung 5 eingegebenen Wechselstrom gleichrichtet und einen Gleichstrom mit einer Spannung von 280 V erzeugt. Der Gleichstrom wird an einen Wechselrichterschaltkreis 10 ausgegeben. Der Wechselrichterschaltkreis 10 erzeugt eine Spannung und liefert die dreiphasige elektrische Leistung an den Motor 11 via eine Stromleitung 12. Diese Spannung wird gemäß dem von einer Stromleitung 7 eingegebenen Gleichstrom und einer anderen Rückkopplungsinformation erzeugt.
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Die Position des Motors 11 wird durch einen Positionsdetektor 13 in dem Codierer 200 überwacht. Es gibt zahlreiche Positionserfassungsverfahren, die durch den Codierer durchgeführt werden, und die häufigsten Verfahren werden hier erläutert werden. Es ist üblich, dass der Motor 11 eine Impulsscheibe im Kreis dreht, wenn der Motor 11 angetrieben wird, und der Positionsdetektor 13 einen optischen Drehcodierer hat, um optische Impulse zu erfassen, die erschaffen worden sind durch einen Laser oder Licht durch die Impulsscheibe. Durch Zählen der Anzahl von Impulsen erfasst der Positionsdetektor 13 Erfassungsdaten zum Berechnen der Position des Motors 11. Ein Signalverarbeitungs-IC 51 erzeugt eine Motorpositionsinformation durch Verarbeiten und Korrigieren dieser Erfassungsdaten zum Berechnen der Position des Motors 11 und sendet die Motorpositionsinformation an einen seriellen Sender 52. Der serielle Sender 52 überträgt die Positionsinformation an einen seriellen Empfänger 53 via einen seriellen Bus 59. Auf Grundlage der empfangenen Positionsinformation berechnet der Servoverstärker 100 eine Geschwindigkeit des Motors 11 mit Verwendung eines Geschwindigkeitsprozessors 54. Ein Geschwindigkeitscontroller 56 weist einen Elektrischer-Strom-steuernder-IC (bzw. IC zum Steuern eines elektrischen Stroms) 55 (hier im Nachfolgenden ”IC 55”) zum Steuern des Wechselrichterschaltkreises 10 auf Grundlage der durch den Geschwindigkeitsprozessor 54 ausgegebenen Geschwindigkeit an. Das heißt, dass der Geschwindigkeitscontroller 56 den Elektrischer-Strom-steuernder-IC 55 anweist zum Erhöhen oder Verringern der Intensität seiner Ausgabe an den Wechselrichterschaltkreis 10. Genauer genommen liefert der Geschwindigkeitscontroller 56 einen Elektrischer-Strom-Befehl (Drehmomentbefehl) an den IC 55. Der IC 55 empfängt außerdem einen realen Motorrückkopplungsstrom von dem Wechselrichterschaltkreis 10. Der IC 55 vergleicht dann den Elektrischer-Strom-Befehl und eine Stromrückkopplung (Elektrischer-Strom-Daten), empfangen von dem Wechselrichterschaltkreis 10, und erzeugt einen Spannungsbefehl auf Grundlage des Vergleichs. Auf Grundlage des erzeugten Spannungsbefehls wird ein PWM-Signal (Impulsbreitenmodulationsbefehl) erzeugt und dem Wechselrichterschaltkreis 10 bereitgestellt.
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Als ein Beispiel der konventionellen Technologie ist in Patentliteratur 1 eine ”Motorsteuervorrichtung und ein Geschwindigkeitssignal-Erzeugungsverfahren” offenbart. In Patentliteratur 1 wird ein Geschwindigkeitserfassungssignal erzeugt durch Berechnen von Differenzen zwischen den zweiphasigen Impulsfolgesignalen oder Positionserfassungssignalen, die durch serielle Kommunikation erhalten worden sind, und die Verzögerungszeit wird minimiert während eines Verbesserns der Geschwindigkeitsauflösung durch Konzipieren eines Verfahrens des Filterungsprozesses, wenn das Geschwindigkeitssignal erzeugt wird. Wenn ein Codierer mit hoher Auflösung verwendet wird, werden in diesem Verfahren auch durch eine serielle Kommunikation erhaltene Positionserfassungssignale verwendet.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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- Patentliteratur 1: Offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2008-228446
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Zusammenfassung
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Technisches Problem
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Der Erfinder hat das folgende Problem mit dem obigen konventionellen System identifiziert. Weil die Bandbreite des seriellen Busses 59 begrenzt ist, und Daten diskret bei einer konstanten Frequenz übertragen werden, müssen der Servoverstärker 100 und der Codierer 200 warten, bis all die Positionsdaten durch den seriellen Bus transferiert werden. Während der Servoverstärker 100 wartet, die Positionsdaten von dem Codierer 200 zu empfangen, ändert sich die Position des Motors 11 von der Position, die durch die Positionsdaten dargestellt ist. Als ein Ergebnis enthält die aktuelle Position des Motors, wie durch den Servoverstärker 100 in der konventionellen Technologie berechnet, einige Verzögerungen. Und wegen der Transferierperiode des seriellen Busses haben die Positionsdaten in dem Servoverstärker einige diskrete Zeitfehler. Weiterhin werden die Geschwindigkeitsdaten aus den Positionsdaten durch Verwenden einer Differential- und Filterungsoperation berechnet. Demgemäß enthalten die Geschwindigkeitsdaten beträchtliche Fehler und Verzögerungen aufgrund der Fehler und Verzögerungen in den Positionsdaten. Falls die serielle Kommunikationsperiode lang ist, wird im Besonderen ein Filterungsprozess mit einer langen Zeitkonstante zur Geschwindigkeitsoperation benötigt. Deshalb wird eine durch die Filtercharakteristik verursachte Verzögerung zunehmend groß. Da die Geschwindigkeitsdaten zur Geschwindigkeitsregelung verwendet werden, können Fehler und Verzögerungen in der Geschwindigkeitsberechnung eine Steuerinstabilität verursachen, die in einer Verschlechterung der Servoleistungsfähigkeit resultieren kann und die Produktivität beispielsweise einer Fertigungslinie verschlechtern kann.
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Demgemäß wird ein System benötigt, das eine bessere Echtzeit-Positions- und Geschwindigkeitserfassung und nachfolgende Steuerung der Motorgeschwindigkeit erlauben würde.
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Ein konventionelles System 1000 von 1 enthält einen Bewegungscontroller 4, der Anweisungen zum Steuern des Servosystems auf Grundlage von Programmen erzeugt, die von Benutzern geschrieben und bei dem Bewegungscontroller 4 selbst ausgeführt werden. Diese Anweisungen werden an den Servoverstärker 100 via eine Bewegungssteuerungs-Kommunikationsleitung 8 als digitale oder analoge Signale gesendet. Die Bewegungssteuerungs-Kommunikationsleitung 8 kann mit Verwendung vielfältiger Typen einer Netzwerkkonnektivität, so wie Ethernet (eingetragene Marke), oder einer dedizierten seriellen Kommunikation verkörpert sein. Ein Positionscontroller 57 weist den Geschwindigkeitscontroller 56 zu der erwünschten Geschwindigkeit an, wie durch den Bewegungscontroller angewiesen.
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Die vorliegende Erfindung ist angesichts des Obigen erzielt worden und hat eine Aufgabe, ein integriertes Servosystem, ein Motorsystem und ein Verfahren zum Steuern eines Motors zu erhalten, die Positionsdaten und/oder Geschwindigkeitsdaten an einen Servocontrollerschaltkreis mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Präzision transferieren können.
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Lösung des Problems
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Um das obige Problem zu lösen und die Aufgabe zu erreichen, verwendet die vorliegende Erfindung ein integriertes Servosystem und enthält einen Positionsdetektor, der Erfassungsdaten zum Berechnen einer Position eines Motors erfasst, und einen Positionssignalprozessor, der eine Position des Motors auf Grundlage der erfassten Erfassungsdaten zum Berechnen der Position des Motors berechnet. Das integrierte Servosystem enthält ferner einen Servocontrollerschaltkreis, der den Motor auf Grundlage der berechneten Positionsdaten steuert, und einen Parallelbus, durch den die berechneten Positionsdaten von dem Positionssignalprozessor an den Servocontrollerschaltkreis übertragen werden. Das integrierte Servosystem wird verwendet; deshalb wird die Distanz zwischen dem Servoverstärker und dem Servomotor nicht in Abhängigkeit von dem Benutzer bestimmt und kann beliebig von Herstellern von Servosystemen festgelegt sein. Somit können der Servocontrollerschaltkreis und der Positionssignalprozessor dicht zueinander angeordnet sein. Demgemäß kann der Parallelbus verwendet werden.
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Ferner enthält die vorliegende Erfindung ein Berechnen von Positionsdaten des Motors mit einer aktuellen Position des Motors, und ein Übertragen, durch einen Parallelbus, der berechneten Positionsdaten an einen Servocontrollerschaltkreis. Das Verfahren enthält ferner ein Empfangen der berechneten Position bei dem Servocontrollerschaltkreis und ein Steuern des Motors auf Grundlage der empfangenen Positionsdaten.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Das integrierte Servosystem, das Motorsystem und das Verfahren zum Steuern eines Motors gemäß der vorliegenden Erfindung haben einen Effekt, dass Positionsdaten und/oder Geschwindigkeitsdaten an den Servocontrollerschaltkreis mit hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit transferiert werden können.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist ein Diagramm, das ein konventionelles Motorsystem veranschaulicht.
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2 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Motorsystem gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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3 ist ein Diagramm, das ein anderes beispielhaftes Motorsystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Beispielhafte Ausführungsformen eines integrierten Servosystems, eines Motorsystems und eines Verfahrens zum Steuern eines Motors gemäß der vorliegenden Erfindung werden unten im Detail mit Verweis auf die Zeichnungen erläutert werden. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung adressieren wenigstens die obigen Probleme und/oder Nachteile und andere Nachteile, die oben nicht beschrieben worden sind. Jedoch muss die vorliegende Erfindung nicht die oben beschriebenen Nachteile überwinden, und die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können möglicherweise nicht die obigen Probleme überwinden.
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In der folgenden Beschreibung werden ähnliche Zeichnungsbezugszeichen für ähnliche Elemente verwendet, selbst in verschiedenen Zeichnungen. Die in der Beschreibung definierten Sachen, so wie eine detaillierte Konstruktion und Elemente, sind vorgesehen, um bei einem umfassenden Verständnis der Erfindung zu unterstützen. Jedoch kann die vorliegende Erfindung ohne diese spezifisch definierten Sachen ausgeübt werden. Außerdem sind wohlbekannte Funktionen oder Konstruktionen nicht im Detail beschrieben, da sie die Erfindung mit unnötigem Detail verschleiern würden.
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Gewisse beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun mit Verweis auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben werden, um die obigen Modi und/oder andere Modi der vorliegenden Erfindung zu verdeutlichen.
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Ausführungsform
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Motorsteuersystem 2000 mit einem integrierten Servosystem 3 erläutert. 2 ist ein Diagramm, das die Ausgestaltung des Motorsteuersystems 2000 als ein Motorsystem gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Manche der Komponenten, so wie der Wechselrichterschaltkreis 10, der Motor 11, der Positionsdetektor 13 und ein Elektrischer-Strom-steuernder-IC (bzw. IC zum Steuern eines elektrischen Stroms) 19 sind ähnlich zu den in 1 beschriebenen. Das integrierte Servosystem 3 enthält eine Servocontrollerschaltung 15, die eine Position und Geschwindigkeit des Motors 11 steuert.
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In dem integrierten Servosystem 3 werden Erfassungsdaten zum Berechnen der Position des Motors 11 durch den Positionsdetektor 13 erfasst und an einen Positionssignalprozessor 14 ausgegeben, der die Motorposition und Geschwindigkeit berechnet. Die durch den Positionssignalprozessor 14 berechnete Position und Geschwindigkeit werden an den Servocontrollerschaltkreis 15 via einen Parallelbus 16 anstelle eines seriellen Busses ausgegeben (wie in 1 beschrieben).
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Der Positionssignalprozessor 14 berechnet die Geschwindigkeit des Motors 11 auf Grundlage der Position des Motors 11. Und zwar erhält der Positionssignalprozessor 14 zum Beispiel Differenzen unter Positionen des Motors 11 bei vorbestimmten Intervallen, wodurch er die Geschwindigkeit berechnet. Die Positionsinformation und/oder die Geschwindigkeitsdaten wird/werden dann an den Servocontrollerschaltkreis 15 via den Parallelbus 16 übertragen.
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Weil das integrierte Servosystem der vorliegenden Ausführungsform den Parallelbus 16 mit größerer Bandbreite und höherer Geschwindigkeit als diese eines seriellen Busses nutzt, können die Positionsdaten und/oder Geschwindigkeitsdaten an den Servocontrollerschaltkreis 15 bei hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit transferiert werden. Deshalb ist es möglich, Geschwindigkeitsdaten mit geringerer Verzögerungszeit und Diskretisierungsfehlern zu erhalten, im Vergleich zu Geschwindigkeitsdaten, die erhalten werden durch Durchführen einer differenziellen und filternden Operation auf den Positionen, die durch eine serielle Kommunikation übertragen worden sind, so dass die Geschwindigkeitsrückkopplungsantwort-Leistungsfähigkeit erwartungsgemäß verbessert wird. Weil der Parallelbus 16 Daten schnell transferiert, kann er sogar die in dem Positionssignalprozessor 14 berechnete Geschwindigkeit senden, ohne die Transferrate von Positionsdaten zu verlangsamen. Die Positionsdaten werden an den Servocontrollerschaltkreis 15 für Positionssteuerzwecke zurückgesendet.
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Das Motorsteuersystem 2000 enthält ferner den Bewegungscontroller 4 ähnlich zu 1. Der Bewegungscontroller 4 stellt Anforderungen zum Steuern einer Wandlereinheit 2 und des integrierten Servosystems 3 bereit und sendet diese Anforderungen an die Wandlereinheit 2. Die von dem Bewegungscontroller 4 bereitgestellten Anforderungen werden bei einem Bewegungscontroller-Schnittstellen-(I/F)Schaltkreis 22 bei der Wandlereinheit 2 empfangen, und dann werden diese Anforderungen an eine Wandlersteuerungs-Verarbeitungseinheit (PU) 23 der Wandlereinheit 2 transferiert. Die Wandlersteuerungs-Verarbeitungseinheit 23 erschafft Anweisungssignale zum Steuern des Wandlerschaltkreises 6, so dass der Wandlerschaltkreis 6 gemäß den durch den Bewegungscontroller-Schnittstellenschaltkreis 22 empfangenen Anforderungen gesteuert wird. Außerdem erschafft die Wandlersteuerungs-Verarbeitungseinheit 23 Anweisungen für das integrierte Servosystem 3 zum Steuern des Rückkopplungsschaltkreises einschließlich des Wechselrichterschaltkreises 10, des Motors 11, des Positionsdetektors 13, des Positionssignalprozessors 14 und des Servocontrollerschaltkreises 15. Die durch die Wandlersteuerungs-Verarbeitungseinheit 23 erschaffenen Anweisungen werden von einem Wechselrichter-Schnittstellenschaltkreis 24 (INV I/F) via eine Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung 21 gesendet. Die Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung 21 wird verwendet, um Positions-/Geschwindigkeitsbefehle von dem Bewegungscontroller 4 an den Servocontrollerschaltkreis 15 zu transferieren. Die Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung 21 wird auch verwendet, um reale Motorpositions-/Geschwindigkeits-/Strom-Monitordaten und andere Statusdaten von dem Servocontrollerschaltkreis 15 an den Bewegungscontroller 4 zu transferieren.
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Ein anderes unterscheidendes Merkmal der vorliegenden Ausführungsform gegenüber der konventionellen Technologie ist die Integration mancher der Elemente des Servoverstärkers 100 mit dem Motor. Zum Beispiel sind der Geschwindigkeitsverarbeitungs- und Steuerschaltkreis (der Wechselrichterschaltkreis 10, der Elektrischer-Strom-steuernder-IC 55, der Geschwindigkeitscontroller 56 und der Geschwindigkeitsprozessor 54) mit dem Motor und dem Positionserfassungsschaltkreis integriert worden, um das wie in 2 beschriebene integrierte Servosystem 3 bereitzustellen. In der Vergangenheit war der Motor von dem Servosystem durch lange Kabel getrennt, und die Positionserfassungsinformation wird durch eine serielle Kommunikation übertragen, was die Verzögerung beim Befördern der Positionsdaten an die Steuerungsschaltkreise in dem Servosystem hinzufügen würde. Die parallele Kommunikation ist aufgrund von Problemen der Synchronisation zwischen Bits und Übersprechen begrenzt; deshalb kann die parallele Kommunikation nicht auf das konventionelle Servosystem angewendet werden. Durch Bereitstellung des integrierten Servosystems 3 und einer parallelen Datenverbindung (Parallelbus 16) zwischen dem Servocontrollerschaltkreis 15 und dem Positionssignalprozessor 14 kann die Verzögerungszeit zwischen dem Positionsdetektor 13 und einer Übertragung an die Schaltungsanordnung, die den Motor 11 steuert, signifikant reduziert werden. Demgemäß werden die Positions- und Geschwindigkeitsinformation, die durch den Servoverstärker 100 erhalten worden sind, näher zur Echtzeit und präziser. Somit kann die Steuerungsleistungsfähigkeit des Servosystems verbessert werden, und es kann verhindert werden, dass die Produktivität, zum Beispiel in einer Fertigungslinie, verschlechtert wird.
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Ferner können Elemente, die die Motorgeschwindigkeit, Position, Beschleunigung etc. steuern, auf derselben Schaltkreisplatine mit den Schaltkreiselementen bereitgestellt sein, die die Position und Geschwindigkeit berechnen. Demgemäß kann die Verdrahtungslänge des Parallelbusses 16 weiter reduziert werden; deshalb wird die Kommunikation weniger anfällig für Rauschen. Somit kann die Übertragungsrate verbessert werden.
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Es sollte beachtet werden, dass der Servocontrollerschaltkreis 15, der Positionsdetektor 13 und der Positionssignalprozessor 14 durch Verwendung desselben Prozessors oder auf demselben Chip implementiert werden können. In diesem Fall kann die Verdrahtungslänge weiter reduziert werden; deshalb wird die Kommunikation weniger anfällig für Rauschen. Somit kann eine Hochgeschwindigkeitskommunikation durchgeführt werden.
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Zusätzliche Details hinsichtlich des Servocontrollerschaltkreises werden als Nächstes bekannt gemacht.
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Der Servocontrollerschaltkreis 15 enthält einen Dualport-Speicher (DPM) 17, eine Servosteuerungs-Verarbeitungseinheit (PU) 18, den Elektrischer-Strom-steuernder-IC 19 und einen Wandler-Schnittstellenschaltkreis (CNV IF) 20. Die durch den Positionsdetektor 13 erfasste Position und die durch den Positionssignalprozessor 14 berechnete Geschwindigkeit werden in dem Dualport-Speicher 17 gespeichert, nachdem sie via den Parallelbus 16 transferiert werden. Der Dualport-Speicher 17 ermöglicht einen asynchronen Zugriff von der Servosteuerungs-Verarbeitungseinheit 18; deshalb kann ein Kommunikationsschaltkreis einfach realisiert werden ohne Berücksichtigung des Zugriffs-Timings und dergleichen. Die Servosteuerungs-Verarbeitungseinheit 18 ist ausgestaltet zum Erzeugen von Anweisungen an den Elektrischer-Strom-steuernder-IC (integrierter Schaltkreis) 19 auf Grundlage der Position und der Geschwindigkeit des Motors 11. Der Elektrischer-Strom-steuernder-IC 19 steuert den Wechselrichterschaltkreis 10 auf Grundlage der Anweisungen von der Servosteuerungs-Verarbeitungseinheit 18. Die Servosteuerungs-Verarbeitungseinheit 18 liefert Anweisungen an den Elektrischer-Strom-steuernder-IC 19 gemäß einer via die Wandlerschnittstelle 20 empfangenen Information. Der Wandler-Schnittstellenschaltkreis 20 ist ein Schaltkreis, der ausgestaltet ist zum Empfangen einer durch die Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung 21 transferierten Information. Die Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung 21 kann mit Verwendung vielfältiger bekannter Bewegungsnetzwerk-Anschlussmöglichkeiten mit Verwendung von Ethernet (eingetragene Marke) oder dergleichen verkörpert sein.
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Zum Beispiel kann der Parallelbus 16 eine Busbreite größer als oder gleich zu der Auflösung der Positionsdaten haben, wo die Busbreite und die Auflösung der Positionsdaten in der Anzahl von Bits gemessen wird. Falls die Busbreite größer als oder gleich zu der Auflösung der Positionsdaten ist, kann die Positionsinformation in einer Umdrehung des Codierers auf einmal übertragen werden; deshalb kann die Verzögerungszeit minimiert werden. Weiterhin können eine Platine, die den Positionssignalprozessor 14 aufnimmt, und eine Platine, die den Servocontrollerschaltkreis 15 aufnimmt, durch ein Kabel verbunden sein, welches weniger als 20 cm in der Länge ist. Außerdem können die Geschwindigkeitsdaten in dem Servocontrollerschaltkreis 15 berechnet werden, anstelle in dem Positionssignalprozessor 14 berechnet zu werden, da die Bereitstellung des Parallelbusses 16 ermöglicht, dass die Positionsdaten an den Servocontrollerschaltkreis 15 ohne signifikante Fehler und Verzögerungen übertragen werden.
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Eine andere beispielhafte Implementierung eines Motorsteuersystems 3000 wird mit Verweis auf 3 beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Wandlereinheit 2 von 2 mit dem integrierten Servosystem 3 von 2 integriert, was in einem integrierten Servosystem 103 resultiert. Die meisten der Elemente des Motorsteuersystems 3000 sind in der Funktionalität ähnlich zu dem Motorsteuersystem 2000. Zum Beispiel enthält das Motorsteuersystem 3000 die Elektrizitätsversorgung 1, den Bewegungscontroller 4, den Motor 11, den Positionsdetektor 13, den Positionssignalprozessor 14, den Servocontrollerschaltkreis 15, den Wechselrichterschaltkreis 10, den Bewegungscontroller-Schnittstellenschaltkreis 22 etc..
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In der obigen beispielhaften Implementierung wird Raum für eine Wandlereinheit in einem Schaltschrank nicht benötigt, und somit kann der Schaltschrank in der Größe reduziert werden. Ferner ist das einzige eingehende Netzkabel die Wechselstromleitung 5. Demgemäß kann die Verdrahtung einfacher gemacht werden, und die Wahrscheinlichkeit einer Fehlverdrahtung kann verringert werden.
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Die vorhergehenden beispielhaften Ausführungsformen sind lediglich beispielhaft und sollen nicht als Beschränkung der vorliegenden Erfindung aufgefasst werden. Die vorliegende Lehre kann leichtfertig auf andere Vorrichtungstypen angewendet werden. Außerdem ist die Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beabsichtigt, veranschaulichend zu sein, und soll nicht den Schutzbereich der Ansprüche beschränken, und vielfältige Alternativen, Modifizierungen und Variationen werden dem Fachmann ersichtlich sein.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Wie oben beschrieben, sind das integrierte Servosystem, das Motorsystem und das Verfahren zum Steuern eines Motors gemäß der vorliegenden Erfindung nützlich für eine Anwendung auf ein Steuersystem, das vielfältige mechanische Lasten in Werkzeugmaschinen etc. antreibt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- elektrische Versorgung (öffentliches Versorgungsnetz)
- 2
- Wandlereinheit
- 3, 103
- integriertes Servosystem
- 4
- Bewegungscontroller
- 5, 7, 12
- Stromleitung
- 6
- Wandlerschaltkreis
- 8
- Bewegungssteuerungs-Kommunikationsleitung
- 10
- Wechselrichterschaltkreis
- 11
- Motor
- 13
- Positionsdetektor
- 14
- Positionssignalprozessor
- 15
- Servocontrollerschaltkreis
- 16
- Parallelbus
- 17
- Dualport-Speicher
- 18, 23
- Verarbeitungseinheit
- 19
- Elektrischer-Strom-steuernder-IC (integrierter Schaltkreis)
- 20
- Wandler-Schnittstellenschaltkreis
- 21
- Wandler-Wechselrichter-Kommunikationsleitung
- 22
- Bewegungscontroller-Schnittstellenschaltkreis
- 24
- Wechselrichter-Schnittstellenschaltkreis
- 51
- Signalverarbeitungs-IC
- 52
- Serieller Sender
- 53
- Serieller Empfänger
- 54
- Geschwindigkeitsprozessor
- 55
- Elektrischer-Strom-steuernder-IC (IC)
- 56
- Geschwindigkeitscontroller
- 57
- Positionscontroller
- 59
- serieller Bus
- 100
- Servoverstärker
- 200
- Codierer
- 1000
- System
- 2000, 3000
- Motorsteuersystem
