DE10359578B4

DE10359578B4 - Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE10359578B4
Application number: DE10359578A
Authority: DE
Inventors: Joon Kwan Suwon Cho
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2003-10-01
Filing date: 2003-12-18
Publication date: 2008-09-18
Anticipated expiration: 2023-12-19
Also published as: US7021117B2; KR20050032342A; DE10359578A1; JP3932514B2; US20050072206A1; JP2005106798A; KR100514374B1; CN1603151A; CN1325883C

Abstract

Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors (120) eines Fahrzeuges mit den Schritten:
Bestimmen (S214), ob eine vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist; und, wenn sie erfüllt ist, Vergleichen (S216) von einem rohen Erfassungswert und einem gefilterten Erfassungswert des Kraftstoffpegelsensors (120);
Zählen (S218) einer Fluktuation innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne durch einen Fluktuationserfassungszähler, jedesmal wenn eine Abweichung zwischen dem rohen Erfassungswert und dem gefilterten Erfassungswert des Kraftstoffpegelsensors (120) einen vorbestimmten Wert übersteigt;
nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne Vergleichen (S222) eines Fluktuationserfassungszählerwertes des Fluktuationserfassungszählers mit einer ersten vorbestimmten Anzahl;
Zählen (S224) eines Rauschfehlers durch einen Rauschfehlerzähler, wenn der Fluktuationserfassungszählerwert die erste vorbestimmte Anzahl übersteigt;
Vergleichen (S226) eines Rauschfehlerzählerwertes des Rauschfehlerzählers mit einer zweiten vorbestimmten Anzahl; und
Warnen (S228) vor einem Rauschfehler des Kraftstoffpegelsensors (120), wenn der Rauschfehlerzählerwert die zweite vorbestimmte Anzahl übersteigt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs.
Aus der US 4,611,287 ist es bekannt, einen gleitenden Mittelwert der Signale eines Kraftstoffpegelsensors zu bilden und jeweils einen aktuellen Erfassungswert damit zu vergleichen, wobei auf eine Fluktuation entschieden wird, wenn der Vergleichswert einen vorbestimmten Wert überschreitet.
Aus der JP 08147043 A ist eine Wasserzufluss-Arithmetikeinheit bekannt, welche einen Wasserzufluss unter Berücksichtigung einer Frequenz der Wasserpegelschwankungen berechnet.
Die EP 1 310 776 A2 offenbart ein System zur Überwachung von Fahrzeugstanks, bei dem die Signale von einem Kraftstoffpegelsensor korrigiert werden.
Seit jüngerer Zeit werden Fahrzeuge mit verschiedenen Diagnosefunktionen ausgestattet, beispielsweise in einem Selbstdiagnosesystem (beispielsweise On-Board-Diagnose-System (OBD)). Eine Funktion der Überwachung eines Lecks eines Kraftstoffversorgungssystems kann ein Beispiel solcher Diagnosefunktionen sein. Üblicherweise ist ein Fahrzeug mit einem Kraftstoffpegelsensor zum Erfassen einer in einem Tank gespeicherten Kraftstoffmenge ausgerüstet.
Die oben erwähnte Kraftstofflecküberwachung kann in Abhängigkeit von einem Betrieb des Kraftstoffpegelsensors funktionieren. Beispielsweise in dem Fall, dass eine Differenz zwischen einem erfaßten Wert des Kraftstoffpegels, der am Kraftstoffpegelsensor erfaßt wird, und seinem gefilterten Wert (beispielsweise einem tiefpaß-gefilterten Wert) groß ist, kann die Kraftstofflecküberwachungsfunktion gestoppt werden.
Wenn eine Differenz zwischen einem rohen Erfassungswert und seinem gefilterten Wert des Kraftstoffpegelsensors groß ist, kann dies implizieren, dass eine Fluktuation des Kraftstoffs in dem Kraftstofftank groß ist. So wird in diesem Fall die Kraftstofflecküberwachung gestoppt, um eine falsche Diagnose zu vermeiden.
Angesichts eines derartigen Standes der Technik wurde eine Möglichkeit von Rauschen in dem Kraftstoffpegelsensor nicht in Betracht gezogen. Jedoch sollte erwähnt werden, dass der rohe Erfassungswert und der gefilterte Wert eine große Differenz aufweisen können, wenn ein empfangenes Signal von dem Kraftstoffpegelsensor starkes Rauschen aufweist.
Das bedeutet, dass nach dem Stand der Technik in einem Fall, in dem der Kraftstoffpegelsensor in einem Rauschfehlerzustand ist, solch ein Fehler des Kraftstoffpegelsensors nicht diagnostiziert wird und die Kraftstofflecküberwachungsfunktion nicht durchgeführt wird.
Falls deshalb ein Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeuges vorgesehen wird, kann die Selbstdiagnosefunktion eines Fahrzeugs und einer Kraftstofflecküberwachungsfunktion verbessert werden.
Die in diesem Kapitel "Hintergrund der Erfindung" offenbarte Information dient nur zur Verbesserung des Verständnisses des Hintergrundes der Erfindung und sollte nicht als Anerkennung oder jegliche Form von Vorschlag gewertet werden, dass diese Information einen Stand der Technik bildet und bereits in diesem Land einem Durchschnittsfachmann bekannt ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt in der Bereitstellung eines Verfahrens zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeuges.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der A1 gelöst.
Ein exemplarisches Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist folgende Schritte auf: Bestimmen, ob eine vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist; wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, Vergleichen einer Umwandlungsspannung mit einer vorbestimmten Spannung, wobei die Umwandlungsspannung von einem Signal von dem Kraftstoffpegelsensor umgewandelt wird; Zählen einer Anzahl von Erfassungen einer Fluktuation in Übereinstimmung mit dem Vergleich der Umwandlungsspannung mit der vorbestimmten Spannung; Vergleichen einer Fluktuationserfassungsdauer mit einer vorbestimmten Zeitspanne; wenn die Fluktuationserfassungsdauer die vorbestimmte Zeitspanne übersteigt, Vergleichen eines Fluktuationserfassungszählerwerts mit einer ersten vorbestimmten Anzahl; Zählen eines Rauschfehlers, wenn der Fluktuationserfassungszählerwert die erste vorbestimmte Anzahl überschreitet; Vergleichen eines Rauschfehlerzählerwerts mit einer zweiten vorbestimmten Anzahl; und Warnen vor einem Rauschfehler, wenn der Rauschfehlerzählerwert die zweite vorbestimmte Anzahl übersteigt.
Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einer weiteren Ausführungsform weist ein exemplarisches Verfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weiterhin folgende Schritte auf: Rücksetzen des Rauschfehlerzählers vor der Bestimmung, ob die vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist; und Rücksetzen des Fluktuationserfassungszählers vor der Bestimmung, ob die vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist.
Bei noch einer weiteren Ausführungsform enthält die Diagnosebeginnbedingung eine Motorbetriebszustandsbedingung, eine Fahrzeuglaufzustandsbedingung, eine Leerlaufschalterbedingung und eine Motordrehzahlbedingung, wobei: die Motorbetriebszustandsbedingung eingestellt ist in Abhängigkeit davon, ob der Motor nicht abgedrosselt ist oder sich in einem Startzustand befindet; die Fahrzeuglaufzustandsbedingung eingestellt ist in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeug stationär ist; die Leerlaufschalterbedingung eingestellt ist in Abhängigkeit da stationär ist; die Leerlaufschalterbedingung eingestellt ist in Abhängigkeit davon, ob ein Leerlaufschalter eingeschaltet ist; und die Motordrehzahlbedingung in Abhängigkeit davon eingestellt ist, ob die Motordrehzahl geringer als eine vorbestimmte Drehzahl ist.
Bei noch einer weiteren Ausführungsform enthält die Diagnosebeginnbedingung weiterhin eine Kraftstoffstabilisierungsbedingung, die in Abhängigkeit davon eingestellt ist, ob eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem die Motorbetriebs zustandsbedingung, die Fahrzeuglaufzustandsbedingung, die Leerlaufschalterbedingung und die Motordrehzahlbedingung alle erfüllt sind.
Bei noch einer weiteren Ausführungsform wird die Umwandlungsspannung berechnet als ein Absolutwert einer Differenz zwischen einem rohen Erfassungswert und einem gefilterten Wert des Kraftstoffpegelsensors.
Bei noch einer weiteren Ausführungsform erhöht das Zählen einer Anzahl von Erfassungszeiten einer Fluktuation den Fluktuationserfassungszählerwert um Eins (1).
Bei noch einer weiteren Ausführungsform wird das Rücksetzen des Fluktuationserfassungszählers ausgeführt, wenn die Diagnosebeginnbedingung nicht bei der Bestimmung erfüllt ist, ob die vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die begleitenden Zeichnungen, welche beigefügt sind und einen Teil der Beschreibung bilden, illustrieren eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung der Grundsätze der Erfindung.
Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
2 ein Fließdiagramm zum Zeigen eines Verfahrens zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachstehend detailliert mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 1 gezeigt, enthält eine Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors 120 eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 102, einen Motordrehzahldetektor 104, einen Leerlaufschalter 106 zum Erfassen eines Schließens eines Drosselventils des Motors und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 110 zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers des Kraftstoffpegelsensors 120 auf der Basis von Signalen von den Detektoren und dem Schalter mit dem Bezugszeichen 102, 104 und 106.
Die ECU 110 empfängt ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 102, ein Motordrehzahl signal von dem Motordrehzahldetektor 104 und ein Leerlauf-Ein/Aus-Signal von dem Leerlaufschalter 106.
1 illustriert, dass die ECU 110 ebenfalls ein Signal bezüglich einer Motorenabdrosslung (Stall) oder eines Motorenstartzustands empfängt, und diese Illustration dient zum besseren Verständnis der ECU 110. Detaillierter gesagt kann bezüglich des Signals der Motorenabdrosslung oder des Motorenstartzustandes die ECU 110 selbst auf der Basis des Motordrehzahlsignals bestimmen, ob der Motor abgedrosselt ist oder startet. Andererseits kann solch ein Signal bezüglich der Motorenabdrosslung oder bezüglich des Startzustandes durch einen (nicht gezeigten) zusätzlichen Sensor in die ECU 110 eingegeben werden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berechnet die ECU 110 zusätzlich eine verstrichene Zeitspanne, nachdem ein Zustand des Kraftstofftanks zur Kraftstoffstabilisierung erfüllt ist, zählt eine Anzahl von Fluktuationen von Signalen von dem Kraftstoffpegelsensor 120 und zählt eine Anzahl von Rauschfehlern des Kraftstoffpegelsensors 120, die zeitweilig erfaßt werden.
Die ECU kann durch einen oder mehrere Prozessoren realisiert werden, welche durch ein vorbestimmtes Programm aktiviert werden, und das vorbestimmte Programm kann derart programmiert werden, dass es jeden einzelnen Schritt eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchführt.
2 ist ein Fließplan zum Zeigen eines Verfahrens zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 2 gezeigt, setzt die ECU 110 zunächst einen Rauschfehlerzähler auf Null (0) beim Schritt S210 und setzt darauffolgend einen Fluktuationserfassungszähler auf Null (0) beim Schritt S212.
Darauffolgend bestimmt die ECU 110 beim Schritt S214, ob eine vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist. Die Diagnosebeginnbedingung umfaßt eine Bedingung für einen Motorbetriebszustand, eine Bedingung für einen Fahrzeuglaufzustand, eine Bedingung für einen Leerlaufschalter 106 und eine Bedingung für die Motorendrehzahl.
Detaillierter gesagt, wird die Bedingung für den Motorlaufzustand in Abhängigkeit davon eingestellt, ob der Motor nicht abgedrosselt oder in einem Startzustand ist, die Bedingung für den Fahrzeuglaufzustand wird in Abhängigkeit davon eingestellt, ob das Fahrzeug stationär ist. Die Bedingung für den Leerlaufschalter 106 wird in Abhängigkeit davon eingestellt, ob der Motor in einem Leerlaufzustand ist (d. h. der Leerlaufschalter 106 eingeschaltet ist), und die Bedingung für die Motordrehzahl wird in Abhängigkeit davon eingestellt, ob die Motordrehzahl geringer als eine vorbestimmte Drehzahl ist.
Zusätzlicherweise enthält die Diagnosebeginnbedingung weiterhin eine Kraftstoffstabilisierungsbedingung. Die Kraftstoffstabilisierungsbedingung wird in Abhängigkeit davon eingestellt, ob eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem alle Bedingungen (Motorlaufzustandsbedingung, Fahrzeuglaufzustandsbedingung, Leerlaufschalterbedingung und Motordrehzahlbedingung) erfüllt sind.
Es sollte bemerkt werden, dass die Bedingungen (Motorlaufzustandsbedingung, Fahrzeuglaufzustandsbedingung, Leerlaufschalterbedingung und Motordrehzahlbedingung) eingestellt sind als Bedingungen, bei denen Kraftstoff im Kraftstofftank erwartungsgemäß nicht fluktuiert. Jedoch wird die letzte Bedingung hinzugefügt, weil der Kraftstoff im Kraftstofftank erwartungsgemäß hinreichend stabilisiert ist (d. h. die Fluktuation hinreichend reduziert ist), erst wenn zumindest eine gewisse Zeitspanne nach Eintreten der oben erwähnten Bedingungen verstrichen ist.
Die oben beschriebenen Bedingungen können folgendermaßen zusammengefaßt werden:

(1) Ein Motor ist nicht abgedrosselt oder in einem Startzustand;
(2) ein Fahrzeug ist stationär (z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit < 1,25 km/h;
(3) Leerlaufschalter ist eingeschaltet;
(4) Motordrehzahl < vorbestimmter Drehzahl (beispielsweise 900 UpM); und
(5) eine vorbestimmte Zeitspanne ist verstrichen, nachdem die Bedingungen (1) bis (4) erfüllt sind.

Falls die Diagnosebeginnbedingung beim Schritt S214 nicht erfüllt ist, setzt die ECU 110 den Fluktuationserfassungszähler wieder zurück (S214-nein).
Falls die Diagnosebeginnbedingung beim Schritt S214 erfüllt ist, vergleicht die ECU 110 eine Umwandlungsspannung mit einer vorbestimmten Spannung beim Schritt S216.
Die Umwandlungsspannung wird umgewandelt aus dem Signal des Kraftstoffpegelsensors 120. Detailliert gesagt, wird die Umwandlungsspannung berechnet als ein Absolutwert einer Differenz zwischen einem rohen Erfassungswert und einem gefilterten Wert des Kraftstoffpegelsensors 120.
Das heißt, die Umwandlungsspannung wird berechnet als "Umwandlungsspannung = |roher Erfassungswert – gefilterter Wert|".
Die vorbestimmte Spannung wird eingestellt auf beispielsweise 0,41 V.
Wenn die Umwandlungsspannung beim Schritt S216 größer als die vorbestimmte Spannung ist, zählt die ECU 110 dies als Erfassung einer Fluktuation beim Schritt S218. Detailliert gesagt, erhöht die ECU 110 beim Schritt S218 den Fluktuationserfassungszählerwert um eins (1).
Dann vergleicht die ECU 110 beim Schritt S220 eine Fluktuationserfassungsdauer mit einer vorbestimmten Zeitspanne. Die Fluktuationserfassungsdauer ist definiert als eine Dauer, während der die Fluktuation erfaßt wird.
Die vorbestimmte Zeitspanne ist ein Kriterium zum Bestimmen, ob der Kraftstoffpegelsensor 120 möglicherweise in einem Rauschfehlerzustand ist. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird die vorbestimmte Zeitspanne beispielsweise auf 5 Sekunden eingestellt.
Wenn die Fluktuationserfassungszeitdauer die vorbestimmte Zeitdauer beim Schritt S220 überschreitet, vergleicht die ECU 110 den Fluktuationserfassungszählerwert mit einer ersten vorbestimmten Anzahl beim Schritt S222.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die erste vorbestimmte Anzahl auf 250 eingestellt. Die erste vorbestimmte Anzahl kann durch einen Durchschnittsfachmann in Übereinstimmung mit einem Design-Faktor geändert werden. Beispielsweise kann die erste vorbestimmte Anzahl eingestellt werden als eine Anzahl, die registriert, wenn eine Fehlfunktion des Kraftstoffpegelsensors 120 auftritt, wenn der Kraftstoffpegelsensor 120 kurzgeschlossen wird durch Anlegen eines Zündspulensignals, um bewußt einen Ausfall des Kraftstoffpegelsensors 120 zu verursachen.
Wenn der Fluktuationserfassungszählerwert die erste vorbestimmte Anzahl im Schritt S222 übersteigt, zählt die ECU 110 dies als einen Rauschfehler beim Schritt S224. Detaillierter gesagt, erhöht die ECU 110 beim Schritt S224 den Rauschfehlerzählerwert um eins (1).
Dann vergleicht die ECU 110 beim Schritt 226 den Rauschfehlerzählerwert mit einer zweiten vorbestimmten Anzahl (z. B. 5) beim Schritt S226.
Wenn der Rauschfehlerzählerwert die zweite vorbestimmte Anzahl beim Schritt S226 übersteigt, warnt die ECU 110 vor einem Rauschfehler beim Schritt S228. Detaillierter gesagt, schaltet die ECU 110 beim Schritt S228 die Warnleuchte 130 ein.
Gemäß den oben beschriebenen Prozeßschritten S210 bis S226 wird der Kraftstoffpegelsensor als in einem Rauschfehlerzustand befindlich diagnostiziert, wenn eine Differenz zwischen einem rohen Erfassungswert und einem gefilterten Erfassungswert eines Kraftstoffpegelsensors einen vorbestimmten Wert übersteigt (bezüglich der vorbestimmten Spannung) während einer langen Zeitspanne (bezüglich der vorbestimmten Zeitspanne und der zweiten vorbestimmten Anzahl), während eine Bedingung für die Stabilisierung von Kraftstoff im Kraftstofftank (bezüglich der Diagnosebeginnbedingung) erfüllt ist.
Die oben beschriebenen Prozeßschritte S210 bis S226 werden rekursiv in 10 ms ausgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann ein Rauschfehlerzustand eines Kraftstoffsensors diagnostiziert werden und dadurch eine Selbstdiagnosefunktion eines Kraftfahrzeuges verbessert werden.

Claims

Verfahren zum Diagnostizieren eines Rauschfehlers eines Kraftstoffpegelsensors (120) eines Fahrzeuges mit den Schritten: Bestimmen (S214), ob eine vorbestimmte Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist; und, wenn sie erfüllt ist, Vergleichen (S216) von einem rohen Erfassungswert und einem gefilterten Erfassungswert des Kraftstoffpegelsensors (120); Zählen (S218) einer Fluktuation innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne durch einen Fluktuationserfassungszähler, jedesmal wenn eine Abweichung zwischen dem rohen Erfassungswert und dem gefilterten Erfassungswert des Kraftstoffpegelsensors (120) einen vorbestimmten Wert übersteigt; nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne Vergleichen (S222) eines Fluktuationserfassungszählerwertes des Fluktuationserfassungszählers mit einer ersten vorbestimmten Anzahl; Zählen (S224) eines Rauschfehlers durch einen Rauschfehlerzähler, wenn der Fluktuationserfassungszählerwert die erste vorbestimmte Anzahl übersteigt; Vergleichen (S226) eines Rauschfehlerzählerwertes des Rauschfehlerzählers mit einer zweiten vorbestimmten Anzahl; und Warnen (S228) vor einem Rauschfehler des Kraftstoffpegelsensors (120), wenn der Rauschfehlerzählerwert die zweite vorbestimmte Anzahl übersteigt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Diagnosebeginnbedingung eine Motorlaufzustandsbedingung, eine Fahrzeuglaufzustandbedingung, eine Leerlaufschalterbedingung und eine Motordrehzahlbedingung aufweist, wobei: die Motorlaufzustandsbedingung in Abhängigkeit davon eingestellt wird, ob der Motor nicht abgedrosselt ist oder in einem Startzustand ist; die Fahrzeuglaufzustandbedingung in Abhängigkeit davon eingestellt wird, ob das Fahrzeug stationär ist; die Leerlaufschalterbedingung in Abhängigkeit davon eingestellt wird, ob der Leerlaufschalter eingeschaltet ist; und die Motordrehzahlbedingung in Abhängigkeit davon eingestellt wird, ob die Motordrehzahl geringer als eine vorbestimmte Drehzahl ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Diagnosebeginnbedingung weiterhin eine Kraftstoffstabilisierungsbedingung umfaßt, die in Abhängigkeit davon eingestellt wird, ob eine vorbestimmte Vorlaufzeitspanne verstrichen ist, nachdem die Motorlaufzustandbedingung, die Fahrzeuglaufzustandbedingung, die Leerlaufschalterbedingung und die Motordrehzahlbedingung alle erfüllt sind.