DE10355249B4 - Driver assistance system for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Fahrassistenzsystem (30) für ein Kraftfahrzeug (1) mit zumindest einem Radargerät (10, 11, 12, 13) zum Messen eines Abstandes (R) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und einem Objekt (20), einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) und eines Winkels (a) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) durch Abstrahlen eines Sendesignals (SX) und Empfangen eines von dem Objekt (20) reflektierten Anteils (RV) des Sendesignals (SX), wobei das Sendesignal (SX) derart in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße (BR) des Kraftfahrzeuges (1) einstellbar ist, dass das Radargerät (10, 11, 12, 13) zwischen zumindest zwei Typen aus der Gruppe Pulsradar, FMCW-Radar, LFMCW-Radar, FSK-Radar, FMSK-Radar bzw. LFMSK-Radar und ILFMSK-Radar umschaltbar ist, wobei zumindest ein Betriebszustand für das Radargerät (10, 11, 12, 13) vorgesehen ist, in dem das Radargerät im Puls- oder Puls-Doppler-Verfahren arbeitet.Driver assistance system (30) for a motor vehicle (1) with at least one radar device (10, 11, 12, 13) for measuring a distance (R) between the radar device (10, 11, 12, 13) and an object (20), a Speed difference (v) between the radar device (10, 11, 12, 13) and the object (20) and an angle (a) between a beam direction (HSR) of the radar device (10, 11, 12, 13) and the object (20 ) by emitting a transmission signal (SX) and receiving a portion (RV) of the transmission signal (SX) reflected by the object (20), the transmission signal (SX) being adjustable in this way as a function of at least one operating variable (BR) of the motor vehicle (1) that the radar device (10, 11, 12, 13) can be switched between at least two types from the group consisting of pulse radar, FMCW radar, LFMCW radar, FSK radar, FMSK radar or LFMSK radar and ILFMSK radar, wherein at least one operating state for the radar device (10, 11, 12, 13) is provided, in which the radar device in the pulse or pulse Doppler method ar works.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Radargerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt, einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt und/oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und dem Objekt durch Abstrahlen eines Sendesignals und Empfangen eines von dem Objekt reflektierten Anteils des Sendesignals.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, in particular a driver assistance system for a motor vehicle with at least one radar device for measuring a distance between the radar device and an object, a speed difference between the radar device and the object and / or an angle between a beam direction of the radar device and the Object by emitting a transmission signal and receiving a portion of the transmission signal that is reflected by the object.

Fahrassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge oder Teile solcher Systeme sind u. a. aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen“ von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie aus der DE 101 18 903 A1 , der DE 199 34 670 A1 , der und der WO 98/15 436 A1 , der WO 98/00 728 A1 EP 0 728 624 A2 bekannt.Driver assistance systems for motor vehicles or parts of such systems are, inter alia, from the dissertation “Radar systems for automatic distance control in automobiles” by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina in Braunschweig, 1999 as well as from the DE 101 18 903 A1 , the DE 199 34 670 A1 , so and so WO 98/15 436 A1 , the WO 98/00 728 A1 EP 0 728 624 A2 known.

Aus der DE 101 18 903 A1 ist ein Mehrzweck-Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, das wenigstens einen Sensor zum Erfassen der Entfernung des Fahrzeuges von einem Objekt und eine Steuereinheit zum Ansteuern von Funktionsgruppen des Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit vom Erfassungsergebnis des Sensors umfasst. Die Steuereinheit ist zwischen einer Einparkhilfe-Betriebsart und einer Pre-Crash-Betriebsart abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges umschaltbar. Eine Umschaltung zwischen einer Geschwindigkeitsregelungs-Betriebsart und der Pre-Crash-Betriebsart ist abhängig von einer von dem Sensor gemessenen Bewegung eines Objektes relativ zu dem Fahrzeug.From the DE 101 18 903 A1 a multi-purpose driver assistance system for a motor vehicle is known which comprises at least one sensor for detecting the distance of the vehicle from an object and a control unit for controlling functional groups of the motor vehicle as a function of the detection result of the sensor. The control unit can be switched between a parking aid operating mode and a pre-crash operating mode depending on the speed of the vehicle. Switching between a cruise control mode and the pre-crash mode is dependent on a movement of an object relative to the vehicle measured by the sensor.

Aus der DE 199 34 670 A1 ist ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug bekannt, das aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Die Detektionsbereiche liegen dabei maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche überschneiden.From the DE 199 34 670 A1 An object detection system is known, in particular for a motor vehicle, which consists of a combination of at least three object detectors, each of which has a different detection area and / or a different detection range. The detection areas are mainly in the direction of travel in front of the motor vehicle, with the detection areas in the direction of travel overlapping.

In Fahrassistenzsystemen kommen neben Ultraschallgeräten und Kameras Radargeräte zu Anwendung. Einzelheiten bezüglich Radargeräte für den Einsatz im Automobilbereich sind aus der Veröffentlichung „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas‟ von M. Schneider et al., Proceedings des German Radar Symposium GRS 2002, Seiten 175 bis 179 , aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen‟ von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 , sowie aus der DE 100 50 278 A1 , der DE 199 22 411 A1 , der DE 42 44 608 C2 und der DE 100 25 844 A1 bekannt.In addition to ultrasound devices and cameras, radar devices are used in driver assistance systems. Details regarding radars for use in the automotive sector are from the publication "Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" by M. Schneider et al., Proceedings of the German Radar Symposium GRS 2002, pages 175 to 179 , from the dissertation “Radar systems for automatic distance control in automobiles” by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina, Braunschweig, 1999 , as well as from the DE 100 50 278 A1 , the DE 199 22 411 A1 , the DE 42 44 608 C2 and the DE 100 25 844 A1 known.

So offenbart die DE 100 50 278 A1 die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.So reveals the DE 100 50 278 A1 the determination of a distance and a relative speed of at least one distant object from an observation point with the aid of electromagnetic signals transmitted from the observation point in the form of alternately transmitted signal sections of a first frequency and a second frequency, which are received and evaluated after a reflection on the object, the Signal sections of the two frequencies are sent out shifted by one frequency step during a measurement interval.

Die DE 199 22 411 A1 offenbart ein CW-Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen, bei denen ein Sendesignal aus mindestens vier aufeinander folgenden Blöcken mit jeweils unterschiedlichen Steigungen besteht. In einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm werden zunächst die Schnittpunkte aller Geraden aus zwei Blöcken von allen gefundenen Frequenzpositionen berechnet.the DE 199 22 411 A1 discloses a CW radar method for measuring distances and relative speeds between a vehicle and one or more obstacles, in which a transmission signal consists of at least four successive blocks, each with different gradients. In a distance-relative speed diagram, the intersection points of all straight lines are first calculated from two blocks of all frequency positions found.

Die DE 42 44 608 C2 offenbart ein Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor diesem befindlichen Hindernissen, durch Aussendung kontinuierlicher Sendesignale, durch während des Aussendens der kontinuierlichen Sendesignale gleichzeitiges Empfangen an den Hindernissen reflektierter Signale, durch Mischen der reflektierten Signale mit den kontinuierlichen Sendesignalen zur Gewinnung von Inphase- und Quadratur-Signalen und durch Verarbeitung dieser Signale zu Ausgangssignalen für die Abstände und Relativgeschwindigkeiten der Hindernisse, wobei die kontinuierlichen Sendesignale in frequenzkonstante Stufen zeitlich konstanter Länge ohne zeitlichen Abstand zueinander zerlegt sind und zu jeder frequenzkonstanten Stufe des reflektierten empfangenen Signals ein komplexer Abtastwert erfasst und mit dem Sendesignal der gleichen frequenzkonstanten Stufe gemischt wird.the DE 42 44 608 C2 discloses a radar method for measuring distances and relative speeds between a vehicle and obstacles in front of it, by transmitting continuous transmission signals, by simultaneously receiving signals reflected at the obstacles while transmitting the continuous transmission signals, by mixing the reflected signals with the continuous transmission signals to obtain In-phase and quadrature signals and by processing these signals to output signals for the distances and relative speeds of the obstacles, whereby the continuous transmission signals are broken down into frequency-constant steps of constant length without a time interval and a complex sample is recorded for each frequency-constant step of the reflected received signal and mixed with the transmission signal of the same frequency-constant stage.

Die DE 100 25 844 A1 offenbart eine zur Emission eines pulsförmigen Sendesignals dienende Sendeeinheit, die mit einem ersten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, und eine zur Detektion des hieraus resultierenden Reflexionssignals dienende Empfangseinheit, die mit einem zweiten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, um das Reflexionssignal zu bestimmten Abtastzeitpunkten abzutasten.the DE 100 25 844 A1 discloses a transmission unit which is used to emit a pulse-shaped transmission signal and which is controlled in a clocked manner with a first control signal, and a receiving unit which is used to detect the resulting reflection signal and which is controlled in a clocked manner with a second control signal in order to sample the reflection signal at certain sampling times.

Aus der DE 689 13 423 T2 ist ein Doppler-Radargerät für ein Fahrzeug zum Anzeigen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis bekannt.From the DE 689 13 423 T2 is a Doppler radar device for a vehicle for displaying a Distance between the vehicle and an obstacle known.

Die DE 101 18 903 A1 offenbart, dass Fahrerassistenzsysteme für ein Kraftfahrzeug mehrere Funktionen umfassen können. So umfasst das Fahrerassistenzsystem gemäß der DE 101 18 903 A1 ein Pre-Crash-System und eine Einparkhilfe. Es ist zudem vorgesehen, mittels einer Steuereinheit zwischen der Einparkhilfe-Betriebsart und der Pre-Crash-Betriebsart abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges umzuschalten.the DE 101 18 903 A1 discloses that driver assistance systems for a motor vehicle can comprise several functions. Thus, the driver assistance system comprises according to DE 101 18 903 A1 a pre-crash system and a parking aid. It is also provided that a control unit can be used to switch between the parking aid operating mode and the pre-crash operating mode as a function of the speed of the vehicle.

Die US 5 087 918 A offenbart ein Hindernisdetektionssystem für ein Fahrzeug mit einer Pluralität von Radiofrequenzköpfen, die jeweils senden und empfangen können, und zwar sowohl frequenzmodulierte kontinuierliche Wellen als auch Zweifrequenz-Doppler-RadarSignale, so dass das System im frequenzmodulierten kontinuierlichen Wellenradar-Modus und im Zweifrequenz-Doppler-Radar Modus arbeitet. Die für die Übertragung der Radarsignale verwendeten Radiofrequenzköpfe übertragen ihre Radarsignale gemäß den Befehlen eines Systemcontrollers. Die Radiofrequenzköpfe sind an verschiedenen Orten des Fahrzeugs vorgesehen, ausgerichtet auf Punkte rund um das Fahrzeug, die für den Fahrzeugbediener nicht leicht zu sehen sind. Der Systemcontroller schaltet zwischen den beiden Radarmodi je nachdem, welcher Modus besser geeignet ist, um die Stärken dieses Modus zu nutzen und gleichzeitig die Schwächen des anderen Modus zu vermeiden. Wenn es keine Relativbewegung zwischen Objekten und dem Fahrzeug gibt, wird der frequenzmodulierte kontinuierliche Wellenradar-Modus genutzt. Wenn es Relativbewegung gibt und die Genauigkeit es erfordert wird der Frequenz Zweifrequenz-Doppler-Radar Modus benutzt.the U.S. 5,087,918 A discloses an obstacle detection system for a vehicle with a plurality of radio frequency heads each capable of transmitting and receiving both frequency modulated continuous waves and dual frequency Doppler radar signals so that the system can be operated in frequency modulated continuous wave radar mode and dual frequency Doppler radar Mode works. The radio frequency heads used to transmit the radar signals transmit their radar signals in accordance with commands from a system controller. The radio frequency heads are provided in various locations on the vehicle, aimed at points around the vehicle that are not easily seen by the vehicle operator. The system controller switches between the two radar modes depending on which mode is more suitable in order to use the strengths of this mode and at the same time avoid the weaknesses of the other mode. When there is no relative movement between objects and the vehicle, the frequency-modulated continuous wave radar mode is used. If there is relative motion and accuracy requires it, frequency dual frequency Doppler radar mode is used.

Die DE 198 45 568 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge, umfassend eine durch eine Vielzahl von Abstands-Sensoren gebildete Abstands-Sensorik, die derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet sind, dass diese die Umgebung des Kraftfahrzeugs abtasten kann und eine Auswerteeinheit, die aus den Daten der Abstands-Sensorik die Bewegungsbahn und die Geschwindigkeit eines Objektes relativ zu dem Kraftfahrzeug ermittelt, wobei die Abstands-Sensoren wahlweise durch die Auswerteeinheit ansteuerbar und die Reichweite und/oder die Messwiederholfrequenz und/oder die Auflösung und/oder die Betriebsart der Abstands-Sensoren veränderbar sind.the DE 198 45 568 A1 discloses a method and a device for object detection for motor vehicles, comprising a distance sensor system formed by a plurality of distance sensors, which are arranged on the motor vehicle in such a way that they can scan the surroundings of the motor vehicle and an evaluation unit, which is based on the data of the Distance sensors determine the trajectory and speed of an object relative to the motor vehicle, with the distance sensors optionally controllable by the evaluation unit and the range and / or the measurement repetition frequency and / or the resolution and / or the operating mode of the distance sensors being changeable .

Die DE 199 35 265 A1 offenbart ein System zur Messung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zwischen Objekten mittels elektromagnetischer Wellen, mit Mitteln zum Aussenden von elektromagnetischen Wellen von einem ersten Objekt und mit Mitteln zum Empfangen von reflektierten elektromagnetischen Wellen von wenigstens einem zweiten Objekt, wobei die Frequenz des ausgesendeten Signals derart moduliert wird, dass die Modulationsfrequenz während eines ersten Zeitabschnittes näherungsweise linear von einem ersten auf einen zweiten Modulationsfrequenzwert ansteigt, dass die Modulationsfrequenz während eines zweiten Zeitabschnittes näherungsweise konstant ist, dass die Modulationsfrequenz während eines dritten Zeitabschnittes näherungsweise linear von dem zweiten auf einen dritten Modulationsfrequenzwert abfällt, dass die Modulationsfrequenz während eines vierten Zeitabschnittes näherungsweise konstant ist und dass sich diese Zeitabschnitte mehrfach wiederholen, wobei wenigstens einer der Modulationsfrequenzwerte und/oder die Dauer wenigstens eines Zeitabschnittes veränderbar ist.the DE 199 35 265 A1 discloses a system for measuring the distance and the relative speed between objects by means of electromagnetic waves, with means for emitting electromagnetic waves from a first object and with means for receiving reflected electromagnetic waves from at least one second object, the frequency of the emitted signal being modulated in this way that the modulation frequency increases approximately linearly from a first to a second modulation frequency value during a first time segment, that the modulation frequency is approximately constant during a second time segment, that the modulation frequency falls approximately linearly from the second to a third modulation frequency value during a third time segment, that the modulation frequency is approximately constant during a fourth time segment and that these time segments are repeated several times, with at least one of the modulation frequency w erte and / or the duration of at least one time segment can be changed.

Die DE 100 57 564 A1 offenbart ein Ansteuernetzwerk für eine Antennenanordnung eines Radarsystems, eine Radarantenne mit einem solchen Ansteuernetzwerk und einen Radarsensor mit einer solchen Radarantenne. Um einen zusätzlichen Winkelbereich ohne Vergrößerung der Antennenfläche erfassen zu können ist vorgesehen, dass das Ansteuernetzwerk eine linsenförmige Parallelplattenleitung umfasst, die auf einer Primärseite mindestens zwei Zuleitungsanschlüsse für eine Verbindung zu einer Steuerschaltung sowie mindestens einen weiteren Anschluss und auf einer Sekundarseite mindestens zwei Ankopplungsanschlüsse für eine Verbindung zu der Antennenanordnung aufweist. Des Weiteren ist vorgesehen, dass das Ansteuernetzwerk mindestens ein Erfassungselement zum Sammeln und Phasenrichten von über den mindestens einen weiteren primärseitigen Anschluss der Parallelplattenleitung erhaltener, einem winkelmäßig bestimmten Erfassungsbereich der Antennenanordnung zugeordneter Energie umfasst.the DE 100 57 564 A1 discloses a control network for an antenna arrangement of a radar system, a radar antenna with such a control network and a radar sensor with such a radar antenna. In order to be able to capture an additional angular range without enlarging the antenna area, it is provided that the control network comprises a lens-shaped parallel plate line, which has at least two feed connections on a primary side for a connection to a control circuit and at least one further connection and on a secondary side at least two coupling connections for a connection to the antenna arrangement. Furthermore, it is provided that the control network comprises at least one detection element for collecting and phase aligning energy received via the at least one further primary-side connection of the parallel plate line and assigned to an angularly determined detection area of the antenna arrangement.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mehr als einer Funktion zu verbessern. Dabei ist es zudem besonders wünschenswert, die Kosten für ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mehr als einer Funktion zu verringern. It is the object of the invention to improve a driver assistance system for a motor vehicle with more than one function. It is also particularly desirable to reduce the costs for a driver assistance system for a motor vehicle with more than one function.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug gemäß den Ansprüchen gelöst. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass das Fahrassistenzsystem zumindest ein Radargerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt und/oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und dem Objekt durch Abstrahlen eines Sendesignals und Empfangen eines von dem Objekt reflektierten Anteils des Sendesignals aufweist, wobei das Sendesignal in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges einstellbar ist.The aforementioned object is achieved by a driver assistance system for a motor vehicle according to the claims. In particular, it is provided that the driver assistance system has at least one radar device for measuring a distance between the radar device and an object and / or a speed difference between the radar device and the object and / or an angle between a beam direction of the radar device and the object by emitting a transmission signal and Receiving a portion of the transmission signal that is reflected by the object, the transmission signal in Can be set as a function of at least one operating variable of the motor vehicle.

Strahlrichtung eines Radargerätes im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Hauptstrahlrichtung z.B. für ein Sendesignal sein. Strahlrichtung eines Radargerätes im Sinne der Erfindung kann auch insbesondere eine Richtung sein, die orthogonal zu einer Ebene durch eine erste und eine zweite Empfangseinrichtung ist. Strahlrichtung im Sinne der Erfindung kann auch nur eine Bezugsachse sein.Beam direction of a radar device within the meaning of the invention can in particular be a main beam direction, e.g. for a transmission signal. The beam direction of a radar device within the meaning of the invention can in particular also be a direction which is orthogonal to a plane through a first and a second receiving device. Beam direction within the meaning of the invention can also be only one reference axis.

Eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, eine Gierrate des Kraftfahrzeuges, eine Information bezüglich einen eingelegten Ganges eines Getriebes des Kraftfahrzeuges, eine Schaltstellung (ein/aus) für ein Adaptive Cruise Control System und/oder eine Information bezüglich eines Eingriffs eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung oder einer Fahrstabilitätsregelung sein. Einzelheiten zu Antiblockiersystemen, Antischlupfregelungen oder Fahrstabilitätsregelungen können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4 entnommen werden.An operating variable of the motor vehicle within the meaning of the invention can in particular be a speed of the motor vehicle, a yaw rate of the motor vehicle, information relating to an engaged gear of a transmission of the motor vehicle, a shift position (on / off) for an adaptive cruise control system and / or information relating to an intervention of an anti-lock braking system, an anti-slip control or a driving stability control. Details on anti-lock braking systems, anti-slip regulations or driving stability regulations can be found, for example, in the book Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23rd edition, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem eine auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützte Einparkhilfe, einen auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützte Einparkassistenten und/oder ein auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestütztes Adaptive Cruise Control System.In an advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system comprises a parking aid based on an output value of the radar device, a parking assistant based on an output value of the radar device and / or an adaptive cruise control system based on an output value of the radar device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem ein ACC-Radargerät und ein auf einen Ausgangswert des ACC-Radargerätes gestütztes Adaptive Cruise Control System, wobei das Adaptive Cruise Control System zudem einen Ausgangswert des Radargerätes auswertet.In a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system comprises an ACC radar device and an adaptive cruise control system based on an output value of the ACC radar device, the adaptive cruise control system also evaluating an output value from the radar device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem ein auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestütztes Pre-Crash System und/oder einen auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützten Spurwechselassistenten.In a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system comprises a pre-crash system based on an output value of the radar device and / or a lane change assistant based on an output value of the radar device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Sendesignal derart in Abhängigkeit der Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges einstellbar, dass das Radargerät abhängig von der Betriebsgröße zwischen zumindest zwei Typen aus der Gruppe Pulsradar, FMCW-Radar, LFMCW-Radar, FSK-Radar, FMSK-Radar bzw. LFMSK-Radar und ILFMSK-Radar umschaltbar ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the transmission signal can be set as a function of the operating size of the motor vehicle in such a way that the radar device, depending on the operating size, is between at least two types from the group of pulse radar, FMCW radar, LFMCW radar, FSK radar, FMSK radar or respectively LFMSK radar and ILFMSK radar can be switched.

Einzelheiten bezüglich eines Pulsradargerätes können den Veröffentlichungen „A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications‟ von Klotz, Michael, Rohling, Hermann; International Conference on Radar Systems, Brest/France 1999 , „Pre-Crash Sensing - Its Functional Evaluation based on a Platform Radar Sensor‟ von Moritz; SAE Technical Paper Series 2000-01-2718 und „A PreCrash System Based on Radar for Automotive Applications‟ von Skutek, Mekhaiel, Wanielik; Intelligent Vehicle Conference 2003 Columbo/ Ohio entnommen werden. Einzelheiten bezüglich eines FMCW-Radar sind aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen‟ von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.Details regarding a pulse radar device can be found in publications “A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications” by Klotz, Michael, Rohling, Hermann; International Conference on Radar Systems, Brest / France 1999 , “Pre-Crash Sensing - Its Functional Evaluation based on a Platform Radar Sensor” by Moritz; SAE Technical Paper Series 2000-01-2718 and “A PreCrash System Based on Radar for Automotive Applications” by Skutek, Mekhaiel, Wanielik; Intelligent Vehicle Conference 2003 Columbo / Ohio can be removed. Details regarding an FMCW radar are from the dissertation “Radar systems for automatic distance control in automobiles” by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina, Braunschweig, 1999 known.

Einzelheiten bezüglich eines FSK-Radar und eines LFMSK-Radar sind aus der DE 100 50 278 A1 bekannt. Die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt eines LFMSK-Radars erfolgt gemäß DE 100 50 278 A1 mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.Details regarding an FSK radar and an LFMSK radar are from US Pat DE 100 50 278 A1 known. The determination of a distance and a relative speed of at least one distant object from an observation point of an LFMSK radar takes place according to DE 100 50 278 A1 with the help of electromagnetic signals emitted by the observation point in the form of alternately emitted signal sections of a first frequency and a second frequency, which are received and evaluated after a reflection on the object, the signal sections of the two frequencies being sent out shifted by one frequency step during a measurement interval .

Bei einem ILFMSK-Radargerät erfolgt die Messung eines Abstandes zwischen dem ILFMSK-Radargerät und einem Objekt und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem ILFMSK-Radargerät und dem Objekt derart, dass das ILFMSK-Radargerät eine Abstrahlvorrichtung zum Senden eines Sendesignals aufweist, das zumindest zwei Signalabschnittsfolgen, eine erste Signalabschnittsfolge und eine zweite Signalabschnittsfolge, mit zumindest je zwei zeitlich alternierenden Signalabschnitten umfasst, wobei sich zumindest zwei Signalabschnitte einer Signalabschnittsfolge in ihrer Frequenz um je eine Differenzfrequenz unterscheiden, und wobei - im Unterschied zum LFMSK-Radargerät - die Differenzfrequenz der ersten Signalabschnittsfolge von der Differenzfrequenz der zweiten Signalabschnittsfolge verschieden ist.In the case of an ILFMSK radar device, the measurement of a distance between the ILFMSK radar device and an object and / or a speed difference between the ILFMSK radar device and the object is carried out in such a way that the ILFMSK radar device has an emitting device for sending a transmission signal that follows at least two signal segments , comprises a first signal segment sequence and a second signal segment sequence, each with at least two temporally alternating signal segments, with at least two signal segments of a signal segment sequence differing in frequency by a difference frequency each, and where - in contrast to the LFMSK radar device - the difference frequency of the first signal segment sequence from the difference frequency of the second signal segment sequence is different.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.A motor vehicle within the meaning of the invention is in particular a land vehicle that can be used individually in road traffic. Motor vehicles within the meaning of the invention are in particular not restricted to land vehicles with internal combustion engines.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:

  • 1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeuges,
  • 2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeuges,
  • 3 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug,
  • 4 ein Ausführungsbeispiel für ein Fahrassistenzsystem,
  • 5 ein Ausführungsbeispiel für Betriebszustände eines Radargerätes und
  • 6 eine Tabelle mit Eigenschaften eines Radargerätes in Abhängigkeit einzelner Betriebszustände
Further advantages and details emerge from the following description of exemplary embodiments. Show:
  • 1 a front view of a motor vehicle,
  • 2 a side view of a motor vehicle,
  • 3 a top view of a motor vehicle,
  • 4th an embodiment for a driver assistance system,
  • 5 an embodiment for operating states of a radar device and
  • 6th a table with the properties of a radar device depending on individual operating states

1, 2 und 3 zeigen ein Kraftfahrzeug 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 1 zeigt dabei eine Vorderansicht des Kraftfahrzeuges 1, 2 zeigt eine Seitenansicht des Kraftfahrzeuges 1, und 3 zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen vorderen Stoßfänger 2 und einen hinteren Stoßfänger 3 auf. Der vordere Stoßfänger 2 weist in beispielhafter Ausgestaltung Radargeräte 10, 11 zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung eines Radargerätes 10, 11 und einem Objekt bzw. Hindernis 20, wie etwa einem anderen Kraftfahrzeug, zum Messen des Abstandes R zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 auf, wobei die Geschwindigkeitsdifferenz v die Differenz der Geschwindigkeit vH des Hindernisses 20 und der Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1 ist. 1 , 2 and 3 show a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 1 shows a front view of the motor vehicle 1 , 2 shows a side view of the motor vehicle 1 , and 3 shows a plan view of the motor vehicle 1 . The car 1 has a front bumper 2 and a rear bumper 3 on. The front bumper 2 has radar devices in an exemplary embodiment 10 , 11 for measuring an angle between a beam direction of a radar device 10 , 11 and an object or obstacle 20th such as another automobile, for measuring the distance R between the automobile 1 and the object or obstacle 20th and / or for measuring a speed difference v between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20th where the speed difference v is the difference in speed vH of the obstacle 20th and the speed vF of the motor vehicle 1 is.

Es können je nach Anwendung der Radargeräte 10, 11 mehr oder weniger Radargeräte sowie andere Sensoren am Stoßfänger 2 angeordnet sein. Es können alternativ oder zusätzlich auch Radargeräte an dem hinteren Stoßfänger 3 angeordnet sein. Bezugszeichen 12 in 2 bezeichnet dabei ein derartiges Radargerät am hinteren Stoßfänger 3. Die Radargeräte können in verschiedene Richtungen und/oder in verschiedene Höhen ausgerichtet sein.It can depending on the application of the radars 10 , 11 more or less radars and other sensors on the bumper 2 be arranged. As an alternative or in addition, radar devices can also be installed on the rear bumper 3 be arranged. Reference number 12th in 2 refers to such a radar device on the rear bumper 3 . The radar devices can be oriented in different directions and / or at different heights.

Einen besonders guten Kompromiss zwischen der Funktionalität eines Fahrassistenzsystems und dessen Kosten wird mit einer Konfiguration erzielt, bei der je zwei Radargeräte an einem Stoßfänger und zwar vorteilhafterweise je im äußeren Viertel des Stoßfängers angeordnet sind. Dabei kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass je zwei Radargeräte 10, 11 am vorderen Stoßfänger 2 und je zwei Radargeräte am hinteren Stoßfänger 3 angeordnet sind.A particularly good compromise between the functionality of a driver assistance system and its costs is achieved with a configuration in which two radar devices are arranged on a bumper, advantageously each in the outer quarter of the bumper. It can advantageously be provided that two radar devices 10 , 11 on the front bumper 2 and two radars each on the rear bumper 3 are arranged.

Die Radargeräte 10, 11, 12 sind zusammen mit einem am rechten Ende des hinteren Stoßfängers 3 angeordneten nicht in 1, 2 und 3 dargestellten Radargerätes 13 Teil eines Fahrassistenzsystems 30. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eines solchen Fahrassistenzsystems 30. Das Fahrassistenzsystem 30 eines eine Steuerung 36 auf.The radars 10 , 11 , 12th are along with one on the right end of the rear bumper 3 arranged not in 1 , 2 and 3 shown radar device 13th Part of a driver assistance system 30th . 4th shows an embodiment of such a driver assistance system 30th . The driver assistance system 30th one a controller 36 on.

Die Radargeräte 10, 11, 12, 13 senden je ein (in 4 nur für Radargerät 10 dargestelltes) Sendesignal SX und empfangen einen von einem möglichen Objekt oder Hindernis reflektierten (in 4 nur für Radargerät 10 dargestellten) Anteil RV ihres Sendesignals SX. Das Sendesignal SX und der von dem möglichen Objekt oder Hindernis reflektierten Anteil RV des Sendesignals SX werden zu einem Mischsignal gemischt. Dieses Mischsignal kann ein Ausgangssignal bzw. Ausgangswert M (in 4 nur für Radargerät 10 bezeichnet) eines Radargerätes 10, 11, 12, 13 sein. Es kann aber auch vorgesehen werden, dass aus dem Mischsignal durch auf dem Radargerät 10, 11, 12, 13 implementierte Rechenleistung ein Abstand R zwischen dem Radargerät 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis, eine Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Radargerät 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis und/oder ein Winkel zwischen einer Strahlrichtung HSR des Radargerätes 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis ermittelt wird und Ausgangssignal bzw. Ausgangswert M des Radargerätes 10, 11, 12, 13 ist.The radars 10 , 11 , 12th , 13th send one (in 4th for radar only 10 shown) transmission signal SX and receive a signal reflected by a possible object or obstacle (in 4th for radar only 10 shown) portion RV of their transmission signal SX. The transmission signal SX and the component RV of the transmission signal SX reflected by the possible object or obstacle are mixed to form a mixed signal. This mixed signal can be an output signal or output value M (in 4th for radar only 10 designated) of a radar device 10 , 11 , 12th , 13th be. However, it can also be provided that the mixed signal is transmitted to the radar device 10 , 11 , 12th , 13th implemented computing power is a distance R between the radar device 10 , 11 , 12th , 13th and the object or obstacle, a speed difference v between the radar device 10 , 11 , 12th , 13th and the object or obstacle and / or an angle between a beam direction HSR of the radar device 10 , 11 , 12th , 13th and the object or obstacle is determined and the output signal or output value M of the radar device 10 , 11 , 12th , 13th is.

Das Sendesignal SX zumindest eines der Radargeräte 10, 11, 12, 13 ist in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 einstellbar, die von der Steuerung 36 zum Radargerät 10, 11, 12 und/oder 13 übertragen wird. Eine Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 kann insbesondere die Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1, eine Gierrate Ψdes Kraftfahrzeuges 1, eine Information G bezüglich einen eingelegten Ganges eines Getriebes 38 des Kraftfahrzeuges 1, eine Schaltstellung (ein/aus) für ein Adaptive Cruise Control System und/oder eine Information P bezüglich eines Eingriffs eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung oder einer Fahrstabilitätsregelung 31 sein. Einzelheiten zu einer Implementierung der Fahrstabilitätsregelung 31 können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4 entnommen werden.The transmission signal SX of at least one of the radar devices 10 , 11 , 12th , 13th is a function of at least one operating variable BR of the motor vehicle 1 adjustable by the controller 36 to the radar device 10 , 11 , 12th and or 13th is transmitted. An operating variable BR of the motor vehicle 1 can in particular the speed vF of the motor vehicle 1 , a yaw rate Ψ of the motor vehicle 1 , information G relating to an engaged gear of a transmission 38 of the motor vehicle 1 , a switching position (on / off) for an adaptive cruise control system and / or information P relating to an intervention by an anti-lock braking system, an anti-slip control or a driving stability control 31 be. Details on an implementation of the driving stability control 31 can for example be taken from the book Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23rd edition, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4.

Das Fahrassistenzsystem 30 kann eine Anzeige 32 aufweisen, die mittels eines Signals WOP von der Steuerung 36 angesteuert wird. Zudem kann vorgesehen sein, dass die Steuerung 36 mittels eines Signals WAK mit einem Lautsprecher 33 zusammen wirkt. Es kann zudem eine mittels eines Signals WHAP von der Steuerung 36 ansteuerbare Einrichtung 34 zur Ausgabe eines haptischen Warnsignals vorgesehen sein. Es kann zudem vorgesehen sein, dass die Steuerung 36 mittels eines Signals CS in eine die Sicherheit des Kraftfahrzeuges 1 betreffende Einrichtung 35, wie eine Lenkung, eine Bremse, einen Gurtstraffer oder einen Airbag eingreift. Ein Eingriff in die Lenkung oder die Bremse kann auch über eine Schnittstelle zur Fahrstabilitätsregelung 31 erfolgen.The driver assistance system 30th can be an ad 32 have, by means of a signal WOP from the controller 36 is controlled. It can also be provided that the controller 36 by means of a signal WAK with a loudspeaker 33 works together. It can also send a signal from the controller by means of a WHAP signal 36 controllable device 34 be provided for outputting a haptic warning signal. It can also be provided that the controller 36 by means of a signal CS in the safety of the motor vehicle 1 institution concerned 35 such as a steering, a brake, a belt tensioner or an airbag intervenes. An intervention in the steering or the brake can also be done via an interface for driving stability control 31 take place.

Das Fahrassistenzsystem 30 ist ein System, das zumindest zwei der Systeme aus der Gruppe Einparkhilfe, Einparkassistent, Adaptive Cruise Control System, Adaptive Cruise Control Support System, Pre-Crash System und Spurwechselassistent implementiert. Unter einen Einparkassistenten kann dabei ein System zu verstehen sein, das eine Parklücke abscannt und dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 mitteilt, ob die Größe dieser Parklücke ausreichend für das Kraftfahrzeug 1 ist. Unter einen Einparkassistenten kann jedoch auch ein System zu verstehen sein, das das Kraftfahrzeug 1 selbständig in eine Parklücke steuert.The driver assistance system 30th is a system that implements at least two of the systems from the group of parking aid, parking assistant, adaptive cruise control system, adaptive cruise control support system, pre-crash system and lane change assistant. A parking assistant can be understood to mean a system that scans a parking space and the driver of the motor vehicle 1 notifies whether the size of this parking space is sufficient for the motor vehicle 1 is. A parking assistant can, however, also be understood to mean a system that controls the motor vehicle 1 steers independently into a parking space.

Das Adaptive Cruise Control Support System ist ein System zur Unterstützung eines Adaptive Cruise Control Systems sein. So kann in einer möglichen Implementierung die Steuerung 36 Teil eines Adaptive Cruise Control Systems sein, das zudem ein 76GHz bis 77GHz Radargerät 37 aufweist, das z.B. in der Mitte des vorderen Stoßfängers 2 angeordnet sein kann. Mittels der Steuerung 36 und der Radargeräte 10 und 11 kann ein Adaptive Cruise Control Support System implementiert werden, dass einen mittels des Radargerätes 37 unzureichend überwachbaren Nahbereich vor dem Kraftfahrzeug 1, insbesondere seitlich vor dem Kraftfahrzeug 1, überwacht.The Adaptive Cruise Control Support System is a system to support an Adaptive Cruise Control System. In a possible implementation, the control 36 Be part of an adaptive cruise control system that also includes a 76GHz to 77GHz radar device 37 has, for example in the middle of the front bumper 2 can be arranged. By means of the control 36 and the radars 10 and 11 an adaptive cruise control support system can be implemented that one by means of the radar device 37 Insufficiently monitorable close range in front of the motor vehicle 1 , especially at the side in front of the motor vehicle 1 , supervised.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Betriebszustände z. B. des Radargerätes 10 in einer bevorzugten Ausgestaltung des Fahrassistenzsystems 30. 6 zeigt eine Tabelle mit Eigenschaften des Radargerätes 10 dieser bevorzugten Ausgestaltung des Fahrassistenzsystems 30 in Abhängigkeit einzelner Betriebszustände bzw. der Eigenschaften des spezifischen Sendesignals SX des Radargerätes 10, wobei UMRR-S für ein FMSK-artiges Radar wie ein LFMSK-Radar oder ein ILFMSK-Radar bzw. für einen Umschaltbetrieb zwischen diesen Verfahren steht. Die einzelnen Betriebszustände des Radargerätes 10 werden in Abhängigkeit der Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 eingestellt. Bei der Auswahl eines Betriebszustandes wird grundsätzlich die Fusion mit einem möglicherweise vorhandenen ACC-Fernbereichssensor wie Radargerät 37 (ACC = Adaptive Cruise Control System) oder einem Kamerasystem oder weiterer Sensorik berücksichtigt. 5 shows an embodiment for operating conditions z. B. the radar device 10 in a preferred embodiment of the driver assistance system 30th . 6th shows a table with properties of the radar device 10 this preferred embodiment of the driver assistance system 30th as a function of individual operating states or the properties of the specific transmission signal SX of the radar device 10 , where UMRR-S stands for an FMSK-like radar such as an LFMSK radar or an ILFMSK radar or for a switching operation between these methods. The individual operating states of the radar device 10 are dependent on the operating size BR of the motor vehicle 1 set. When selecting an operating state, the fusion with a possibly existing ACC long-range sensor such as a radar device is always considered 37 (ACC = Adaptive Cruise Control System) or a camera system or other sensors are taken into account.

In 5 bezeichnet Bezugszeichen 40 einen im Folgenden als Standard-A bezeichneten Betriebszustand. Bezugszeichen 41 bezeichnet einen im Folgenden als Standard-L bezeichneten Betriebszustand, Bezugszeichen 42 bezeichnet einen im Folgenden als Standard-S bezeichneten Betriebszustand, Bezugszeichen 43 bezeichnet einen im Folgenden als Special-P bezeichneten Betriebszustand, und Bezugszeichen 41 bezeichnet einen im Folgenden als Special-C bezeichneten BetriebszustandIn 5 denotes reference numerals 40 an operating state referred to below as Standard-A. Reference number 41 denotes an operating state referred to below as standard-L, reference number 42 denotes an operating state referred to below as standard-S, reference number 43 denotes an operating state referred to below as Special-P, and reference symbols 41 refers to an operating state referred to below as Special-C

Der Betriebszustand Standard-A wird für eine hohe relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie große maximale Objektentfernungen und niedrige Dichte von Objekten (großer Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern) wie in einer Autobahnsituation (schnelle Fahrt) oder bei schneller Landstrassenfahrt gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-A insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-A zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich implementieren.The operating state Standard-A is selected for high relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as large maximum object distances and low density of objects (large distance between road users) such as in a motorway situation (fast driving) or when driving fast on country roads. In doing so, the radar device 10 used in the Standard-A operating state in particular as part of an adaptive cruise control support system and / or a pre-crash system. The radar device 12th and or 13th can be used together with the controller in the Standard-A operating mode 36 implement a rear-facing lane change assistant with a restricted speed range.

Der Betriebszustand Standard-L wird für hohe relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie mittlere maximale Objektentfernungen, also mittlerer Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), wie z.B. in einer Autobahnsituation mit dichtem Verkehr oder normaler Landstrassenfahrt gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-L insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-L zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich implementieren.The Standard-L operating state is selected for high relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as average maximum object distances, i.e. average density of objects (distance between road users), such as in a motorway situation with heavy traffic or normal road travel. In doing so, the radar device 10 used in the Standard-L operating state in particular as part of an adaptive cruise control support system and / or a pre-crash system. The radar device 12th and or 13th can be used together with the controller in the Standard-L operating mode 36 implement a rear-facing lane change assistant with a restricted speed range.

Der Betriebszustand Standard-S wird für niedrige relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie mittlere bis niedrige maximale Objektentfernungen, also hoher Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), wie z.B. in Autobahnsituation oder Landstrassenfahrt im Stop & Go Verkehr sowie normalem Stadtverkehr gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-S insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Systems für Stop & Go, eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-S zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten implementieren.The Standard-S operating state is selected for low relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as medium to low maximum object distances, i.e. high density of objects (distance between road users), such as in motorway situations or on country roads in stop & go traffic as well as normal city traffic . In doing so, the radar device 10 in the Standard-S operating state, used in particular as part of an adaptive cruise control system for stop & go, an adaptive cruise control support system and / or a pre-crash system with a restricted speed range. The radar device 12th and or 13th can be used together with the control in the Standard-S operating state 36 implement a rear-facing lane change assistant.

Im (in Unter-Betriebszustände unterteilbarem) Betriebszustand Special-C arbeitet das Radargerät 10 im Puls- oder Puls-Doppler-Verfahren. Der Betriebszustand Special-C dient zur Überprüfung von Messergebnissen der Betriebszustände Standard-A, Standard-L und/oder Standard-S, beispielsweise bei der Auflösung von Einzelreflektoren bei der Fahrt in eine Gasse (symmetrische Anordnung) mit einem Adaptive Cruise Control System für Stop & Go oder zu Kalibrierzwecken.In the Special-C operating state (which can be subdivided into sub-operating states), the radar device works 10 using the pulse or pulse Doppler method. The operating status Special-C is used to check the measurement results of the operating status Standard-A, Standard-L and / or Standard-S, for example when resolving individual reflectors when driving into an alley (symmetrical arrangement) with an adaptive cruise control system for stop & Go or for calibration purposes.

Der Betriebszustand Special-P wird für sehr niedrige relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung und sehr niedrige maximale Objektentfernungen bei sehr hoher Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), z.B. bei langsamer Vorwärtsfahrt im normalen Stadtverkehr, bei der Parkplatzsuche und/oder bei Rückwärtsfahrt gewählt. Dabei wird ein Radargerät im Betriebszustand Special-P insbesondere als Teil einer Einparkhilfe, eines Einparkassistenten und/oder eines Pre-Crash Systems mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Special-P zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten implementieren.The operating state Special-P is used for very low relative dynamics of the moving objects and the fixed environment and very low maximum object distances with a very high density of objects (distance between road users), e.g. when driving slowly forward in normal city traffic, when looking for a parking space and / or when Reverse selected. A radar device in the Special-P operating state is used, in particular, as part of a parking aid, a parking assistant and / or a pre-crash system with a restricted speed range. The radar device 12th and or 13th can be operated together with the control in the Special-P operating state 36 implement a rear-facing lane change assistant.

Claims (7)

Fahrassistenzsystem (30) für ein Kraftfahrzeug (1) mit zumindest einem Radargerät (10, 11, 12, 13) zum Messen eines Abstandes (R) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und einem Objekt (20), einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) und eines Winkels (a) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) durch Abstrahlen eines Sendesignals (SX) und Empfangen eines von dem Objekt (20) reflektierten Anteils (RV) des Sendesignals (SX), wobei das Sendesignal (SX) derart in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße (BR) des Kraftfahrzeuges (1) einstellbar ist, dass das Radargerät (10, 11, 12, 13) zwischen zumindest zwei Typen aus der Gruppe Pulsradar, FMCW-Radar, LFMCW-Radar, FSK-Radar, FMSK-Radar bzw. LFMSK-Radar und ILFMSK-Radar umschaltbar ist, wobei zumindest ein Betriebszustand für das Radargerät (10, 11, 12, 13) vorgesehen ist, in dem das Radargerät im Puls- oder Puls-Doppler-Verfahren arbeitet.Driver assistance system (30) for a motor vehicle (1) with at least one radar device (10, 11, 12, 13) for measuring a distance (R) between the radar device (10, 11, 12, 13) and an object (20), a Speed difference (v) between the radar device (10, 11, 12, 13) and the object (20) and an angle (a) between a beam direction (HSR) of the radar device (10, 11, 12, 13) and the object (20 ) by emitting a transmission signal (SX) and receiving a portion (RV) of the transmission signal (SX) reflected by the object (20), the transmission signal (SX) being adjustable in this way as a function of at least one operating variable (BR) of the motor vehicle (1) that the radar device (10, 11, 12, 13) can be switched between at least two types from the group consisting of pulse radar, FMCW radar, LFMCW radar, FSK radar, FMSK radar or LFMSK radar and ILFMSK radar, wherein at least one operating state for the radar device (10, 11, 12, 13) is provided, in which the radar device in the pulse or pulse Doppler method ar works. Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützte Einparkhilfe umfasst.Driver assistance system (30) according to Claim 1 , characterized in that it comprises a parking aid based on an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13). Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es einen auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützten Einparkassistenten umfasst.Driver assistance system (30) according to Claim 1 or 2 , characterized in that it comprises a parking assistant based on an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13). Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass es ein auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestütztes Adaptive Cruise Control System umfasst.Driver assistance system (30) according to Claim 1 , 2 or 3 , characterized in that it comprises an adaptive cruise control system based on an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13). Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrassistenzsystem (30) ein ACC-Radargerät (37) und ein auf einen Ausgangswert des ACC-Radargerätes (37) gestütztes Adaptive Cruise Control System umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Adaptive Cruise Control System zudem einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) auswertet.Driver assistance system (30) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system (30) comprises an ACC radar device (37) and an adaptive cruise control system based on an output value of the ACC radar device (37), characterized in that the adaptive cruise control System also evaluates an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13). Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestütztes Pre-Crash System umfasst.Driving assistance system (30) according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a pre-crash system based on an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13). Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es einen auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützten Spurwechselassistenten umfasst.Driving assistance system (30) according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a lane change assistant based on an output value (M) of the radar device (10, 11, 12, 13).
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