DE10355249A1 - Motor vehicle movement assisting system for use as e.g. parking assistant, has controller to measure distance, relative speed and angle between vehicle and object based on signal reflected by object, yaw rate, and vehicle speed - Google Patents

Motor vehicle movement assisting system for use as e.g. parking assistant, has controller to measure distance, relative speed and angle between vehicle and object based on signal reflected by object, yaw rate, and vehicle speed Download PDF

Info

Publication number
DE10355249A1
DE10355249A1 DE10355249A DE10355249A DE10355249A1 DE 10355249 A1 DE10355249 A1 DE 10355249A1 DE 10355249 A DE10355249 A DE 10355249A DE 10355249 A DE10355249 A DE 10355249A DE 10355249 A1 DE10355249 A1 DE 10355249A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
radar
radar device
motor vehicle
driver assistance
assistance system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10355249A
Other languages
German (de)
Other versions
DE10355249B4 (en
Inventor
Marc-Michael Dr. Meinecke
Ralph Dr. Mende
Marc Behrens
Thanh-Binh Dr. To
Arne Dr. Bartels
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE10355249.9A priority Critical patent/DE10355249B4/en
Publication of DE10355249A1 publication Critical patent/DE10355249A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE10355249B4 publication Critical patent/DE10355249B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Abstract

The system has radar devices (10-13, 37) to receive a signal reflected by an object. A controller (36) measures a distance, relative speed and angle between a vehicle and the object upon receiving the reflected signal, yaw rate, and vehicle speed. The controller provides signals representing the distance, relative speed and angle to a display (32), loud speaker (33) and haptic device (34).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Radargerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt, einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt und/oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und dem Objekt durch Abstrahlen eines Sendesignals und Empfangen eines von dem Objekt reflektierten Anteils des Sendesignals.The The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, in particular a driver assistance system for a motor vehicle with at least one radar device for measuring a distance between the radar device and an object, a speed difference between the radar and the Object and / or an angle between a beam direction of radar and the object by broadcasting a transmission signal and receiving a portion of the transmission signal reflected from the object.

Fahrassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge oder Teile solcher Systeme sind u. a. aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie aus der DE 101 18 903 A1 , der DE 199 34 670 A1 , der WO 98/15436, der WO 98/00728 und der EP 0 728 624 A2 bekannt.Driver assistance systems for motor vehicles or parts of such systems are, inter alia, from the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Braunschweig, 1999 and from the DE 101 18 903 A1 , of the DE 199 34 670 A1 , WO 98/15436, WO 98/00728 and the EP 0 728 624 A2 known.

Aus der DE 101 18 903 A1 ist ein Mehrzweck-Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, das wenigstens einen Sensor zum Erfassen der Entfernung des Fahrzeuges von einem Objekt und eine Steuereinheit zum Ansteuern von Funktionsgruppen des Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit vom Erfassungsergebnis des Sensors umfasst. Die Steuereinheit ist zwischen einer Einparkhilfe-Betriebsart und einer Pre-Crash-Betriebsart abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges umschaltbar. Eine Umschaltung zwischen einer Geschwindigkeitsregelungs-Betriebsart und der Pre-Crash-Betriebsart ist abhängig von einer von dem Sensor gemessenen Bewegung eines Objektes relativ zu dem Fahrzeug.From the DE 101 18 903 A1 a multi-purpose driver assistance system for a motor vehicle is known, which comprises at least one sensor for detecting the distance of the vehicle from an object and a control unit for controlling functional groups of the motor vehicle in dependence on the detection result of the sensor. The control unit is switchable between a parking assist mode and a pre-crash mode depending on the speed of the vehicle. A changeover between a cruise control mode and the pre-crash mode is dependent on a measured by the sensor movement of an object relative to the vehicle.

Aus der DE 199 34 670 A1 ist ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug bekannt, das aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Die Detektionsbereiche liegen dabei maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche überschneiden.From the DE 199 34 670 A1 an object detection system, in particular for a motor vehicle is known, which consists of a combination of at least three object detectors, each having a different detection range and / or a different detection range. The detection areas are mainly in the direction of travel in front of the motor vehicle, with the lying in the direction of travel detection areas overlap.

In Fahrassistenzsystemen kommen neben Ultraschallgeräten und Kameras Radargeräte zu Anwendung. Einzelheiten bezüglich Radargeräte für den Einsatz im Automobilbereich sind aus der Veröffentlichung „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider et al., Proceedings des German Radar Symposium GRS 2002, Seiten 175 bis 179, aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999, sowie aus der DE 100 50 278 A1 , der DE 199 22 411 A1 , der DE 42 44 608 C2 und der DE 100 25 844 A1 bekannt.Driver assistance systems use radar devices in addition to ultrasound devices and cameras. Details regarding radars for use in the automotive sector are from the publication "Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" by M. Schneider et al., Proceedings of the German Radar Symposium GRS 2002, pages 175-179, from the dissertation "Radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999, as well as from the DE 100 50 278 A1 , of the DE 199 22 411 A1 , of the DE 42 44 608 C2 and the DE 100 25 844 A1 known.

So offenbart die DE 100 50 278 A1 die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.So revealed the DE 100 50 278 A1 the determination of a distance and a relative speed of at least one distant object from an observation point by means of electromagnetic signals emitted from the observation point in the form of alternately emitted signal portions of a first frequency and a second frequency which are received and evaluated after a reflection at the object, wherein the Signal portions of the two frequencies during a measurement interval are shifted by one frequency step shifted.

Die DE 199 22 411 A1 offenbart ein CW-Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen, bei denen ein Sendesignal aus mindestens vier aufeinander folgenden Blöcken mit jeweils unterschiedlichen Steigungen besteht. In einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm werden zunächst die Schnittpunkte aller Geraden aus zwei Blöcken von allen gefundenen Frequenzpositionen berechnet.The DE 199 22 411 A1 discloses a CW radar method for measuring distances and relative speeds between a vehicle and one or more obstacles in which a transmission signal consists of at least four consecutive blocks each having different slopes. In a distance-relative velocity diagram, first the intersections of all lines from two blocks of all found frequency positions are calculated.

Die DE 42 44 608 C2 offenbart ein Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor diesem befindlichen Hindernissen, durch Aussendung kontinuierlicher Sendesignale, durch während des Aussendens der kontinuierlichen Sendesignale gleichzeitiges Empfangen an den Hindernissen reflektierter Signale, durch Mischen der reflektierten Signale mit den kontinuierlichen Sendesignalen zur Gewinnung von Inphase- und Quadratur-Signalen und durch Verarbeitung dieser Signale zu Ausgangssignalen für die Abstände und Relativgeschwindigkeiten der Hindernisse, wobei die kontinuierlichen Sendesignale in frequenzkonstante Stufen zeitlich konstanter Länge ohne zeitlichen Abstand zueinander zerlegt sind und zu jeder frequenzkonstanten Stufe des reflektierten empfangenen Signals ein komplexer Abtastwert erfasst und mit dem Sendesignal der gleichen frequenzkonstanten Stufe gemischt wird.The DE 42 44 608 C2 discloses a radar method for measuring distances and relative velocities between a vehicle and obstacles located therefrom, by emitting continuous transmission signals by simultaneously receiving signals reflected at the obstacles during transmission of the continuous transmission signals, by mixing the reflected signals with the continuous transmission signals to obtain In-phase and quadrature signals and by processing these signals to output signals for the distances and relative speeds of the obstacles, wherein the continuous transmission signals are decomposed into frequency constant stages of constant time length without temporal distance to each other and detected at each frequency constant level of the reflected received signal, a complex sample and mixed with the transmission signal of the same frequency constant stage.

Die DE 100 25 844 A1 oftenbart eine zur Emission eines pulsförmigen Sendesignals dienende Sendeeinheit, die mit einem ersten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, und eine zur Detektion des hieraus resultierenden Reflexionssignals dienende Empfangseinheit, die mit einem zweiten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, um das Reflexionssignal zu bestimmten Abtastzeitpunkten abzutasten.The DE 100 25 844 A1 Frequently, a transmitting unit serving to emit a pulse-shaped transmission signal, which is clocked with a first drive signal, and a receiving unit serving to detect the resulting reflection signal, which is clocked with a second drive signal to sample the reflection signal at certain sampling times.

Aus der DE 689 13 423 T2 ist ein Doppler-Radargerät für ein Fahrzeug zum Anzeigen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis bekannt.From the DE 689 13 423 T2 For example, a Doppler radar apparatus for a vehicle for indicating a distance between the vehicle and an obstacle is known.

Die DE 101 18 903 A1 offenbart, dass Fahrerassistenzsysteme für ein Kraftfahrzeug mehrere Funktionen umfassen können. So umfasst das Fahrerassistenzsystem gemäß der DE 101 18 903 A1 ein Pre-Crash-System und eine Einparkhilfe. Es ist zudem vorgesehen, mittels einer Steuereinheit zwischen der Einparkhilfe-Betriebsart und der Pre-Crash-Betriebsart abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges umzuschalten.The DE 101 18 903 A1 discloses that driver assistance systems for a motor vehicle may include multiple functions. Thus, the driver assistance system according to the DE 101 18 903 A1 a pre-crash system and a parking aid. It is also provided to switch by means of a control unit between the parking assist mode and the pre-crash mode depending on the speed of the vehicle.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mehr als einer Funktion zu verbessern. Dabei ist es zudem besonders wünschenswert, die Kosten für ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mehr als einer Funktion zu verringern.It The object of the invention is a driver assistance system for a motor vehicle to improve with more than one function. It is also special desirable, the price for a driver assistance system for to reduce a motor vehicle with more than one function.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Radargerät zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt und/oder eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und dem Objekt durch Abstrahlen eines Sendesignals und Empfangen eines von dem Objekt reflektierten Anteils des Sendesignals gelöst, wobei das Sendesignal in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges einstellbar ist.The aforementioned Task is by a driver assistance system for a motor vehicle with at least a radar device for measuring a distance between the radar device and an object and / or a Speed difference between the radar and the object and / or a Angle between a beam direction of the radar and the Object by radiating a transmission signal and receiving one of the object reflected portion of the transmission signal solved, wherein the transmission signal in dependence at least one operating variable of the motor vehicle is adjustable.

Strahlrichtung eines Radargerätes im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Hauptstrahlrichtung z.B. für ein Sendesignal sein. Strahlrichtung eines Radargerätes im Sinne der Erfindung kann auch insbesondere eine Richtung sein, die orthogonal zu einer Ebene durch eine erste und eine zweite Empfangseinrichtung ist. Strahlrichtung im Sinne der Erfindung kann auch nur eine Bezugsachse sein.beam direction a radar device In the sense of the invention, in particular, a main radiation direction e.g. For be a transmission signal. Beam direction of a radar device in the sense In particular, the invention may also be a direction orthogonal to a plane through a first and a second receiving device is. Beam direction in the context of the invention can also only a reference axis be.

Eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, eine Gierrate des Kraftfahrzeuges, eine Information bezüglich einen eingelegten Ganges eines Getriebes des Kraftfahrzeuges, eine Schaltstellung (ein/aus) für ein Adaptive Cruise Control System und/oder eine Information bezüglich eines Eingriffs eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung oder einer Fahrstabilitätsregelung sein. Einzelheiten zu Antiblockiersystemen, Antischlupfregelungen oder Fahrstabilitätsregelungen können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4 entnommen werden.A Operating size of the motor vehicle For the purposes of the invention, in particular a speed of the Motor vehicle, a yaw rate of the motor vehicle, information in terms of an inserted gear of a transmission of the motor vehicle, a Switch position (on / off) for an Adaptive Cruise Control System and / or information regarding a Intervention of an anti-lock braking system, an anti-slip regulation or a driving stability regulation be. Details on antilock braking systems, traction control or driving stability regulations can e.g. the book Bosch, Kraft Paperback, 23rd edition, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem eine auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützte Einparkhilfe, einen auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützte Einparkassistenten und/oder ein auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestütztes Adaptive Cruise Control System.In Advantageous embodiment of the invention comprises the driver assistance system a parking aid based on an output value of the radar, an on an output value of the radar device supported Einparkassistenten and / or based on an output value of the radar Adaptive Cruise Control System.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem ein ACC-Radargerät und ein auf einen Ausgangswert des ACC-Radargerätes gestütztes Adaptive Cruise Control System, wobei das Adaptive Cruise Control System zudem einen Ausgangswert des Radargerätes auswertet.In Further advantageous embodiment of the invention includes Driver assistance system an ACC radar and an on an output value of the ACC radar supported Adaptive Cruise Control System, being the Adaptive Cruise Control System also evaluates an output value of the radar device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Fahrassistenzsystem ein auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestütztes Pre-Crash System und/oder einen auf einen Ausgangswert des Radargerätes gestützten Spurwechselassistenten.In Further advantageous embodiment of the invention includes Driver assistance system based on an output value of the radar Pre-crash System and / or based on an output value of the radar lane change assistant.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Sendesignal derart in Abhängigkeit der Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges einstellbar, dass das Radargerät abhängig von der Betriebsgröße zwischen zumindest zwei Typen aus der Gruppe Pulsradar, FMCW-Radar, LFMCW-Radar, FSK-Radar, FMSK-Radar bzw. LFMSK-Radar und ILFMSK-Radar umschaltbar ist.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the transmission signal so depending on the Operating size of the motor vehicle adjustable that the radar device dependent from the farm size between at least two types from the group pulse radar, FMCW radar, LFMCW radar, FSK radar, FMSK radar or LFMSK radar and ILFMSK radar switchable is.

Einzelheiten bezüglich eines Pulsradargerätes können den Veröffentlichungen „A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications" von Klotz, Michael, Rohling, Hermann; International Conference on Radar Systems, Brest/France 1999, „Pre-Crash Sensing – Its Functional Evaluation based on a Platform Radar Sensor" von Moritz; SAE Technical Paper Series 2000-01-2718 und „A PreCrash System Based on Radar for Automotive Applications" von Skutek, Mekhaiel, Wanielik; Intelligent Vehicle Conference 2003 Columbo/ Ohio entnommen werden. Einzelheiten bezüglich eines FMCW-Radar sind aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.details in terms of a pulse radar device can the publications "A High Range Resolution Radar System Network for Parking Aid Applications "by Klotz, Michael, Blank, Hermann; International Conference on Radar Systems, Brest / France 1999, "Pre-crash Sensing - Its Functional Evaluation Based on a Platform Radar Sensor "by Moritz; SAE Technical Paper Series 2000-01-2718 and "A PreCrash System Based on Radar for Automotive Applications "by Skutek, Mekhaiel, Wanielik; Intelligent Vehicle Conference 2003 Columbo / Ohio be taken. Details regarding an FMCW radar are from the dissertation "Radar Systems for automatic distance control in automobiles "by R. Mende, Technische university Carolo-Wilhelmina to Brunswick, known in 1999.

Einzelheiten bezüglich eines FSK-Radar und eines LFMSK-Radar sind aus der DE 100 50 278 A1 bekannt. Die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt eines LFMSK-Radars erfolgt gemäß DE 100 50 278 A1 mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.Details regarding an FSK radar and an LFMSK radar are from the DE 100 50 278 A1 known. The determination of a distance and a relative speed of at least one remote object from an observation point of an LFMSK radar takes place according to DE 100 50 278 A1 with the aid of emitted from the observation point electromagnetic signals in the form of alternately emitted signal portions of a first frequency and a second frequency, which after a Reflection on the object to be received and evaluated, the signal portions of the two frequencies are sent out during a measurement interval shifted by one frequency step.

Bei einem ILFMSK-Radargerät erfolgt die Messung eines Abstandes zwischen dem ILFMSK-Radargerät und einem Objekt und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem ILFMSK-Radargerät und dem Objekt derart, dass das ILFMSK-Radargerät eine Abstrahlvorrichtung zum Senden eines Sendesignals aufweist, das zumindest zwei Signalabschnittsfolgen, eine erste Signalabschnittsfolge und eine zweite Signalabschnittsfolge, mit zumindest je zwei zeitlich alternierenden Signalabschnitten umfasst, wobei sich zumindest zwei Signalabschnitte einer Signalabschnittsfolge in ihrer Frequenz um je eine Differenzfrequenz unterscheiden, und wobei – im Unterschied zum LFMSK-Radargerät – die Differenzfrequenz der ersten Signalabschnittsfolge von der Differenzfrequenz der zweiten Signalabschnittsfolge verschieden ist.at an ILFMSK radar device the measurement of a distance between the ILFMSK radar and a Object and / or a speed difference between the ILFMSK radar and the Object such that the ILFMSK radar apparatus comprises a radiating device for Transmitting a transmission signal comprising at least two signal sequence sequences, a first signal section sequence and a second signal section sequence, with at least two temporally alternating signal sections comprising at least two signal sections of a signal section sequence differ in their frequency by one difference frequency, and where - im Difference to the LFMSK radar - the difference frequency the first signal section sequence of the difference frequency of the second signal section sequence is different.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen: Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:

1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeuges, 1 a front view of a motor vehicle,

2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeuges, 2 a side view of a motor vehicle,

3 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug, 3 a top view of a motor vehicle,

4 ein Ausführungsbeispiel für ein Fahrassistenzsystem, 4 an exemplary embodiment of a driver assistance system,

5 ein Ausführungsbeispiel für Betriebszustände eines Radargerätes und 5 an embodiment of operating states of a radar device and

6 eine Tabelle mit Eigenschaften eines Radargerätes in Abhängigkeit einzelner Betriebszustände 6 a table with properties of a radar device depending on individual operating conditions

1, 2 und 3 zeigen ein Kraftfahrzeug 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 1 zeigt dabei eine Vorderansicht des Kraftfahrzeuges 1, 2 zeigt eine Seitenansicht des Kraftfahrzeuges 1, und 3 zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen vorderen Stoßfänger 2 und einen hinteren Stoßfänger 3 auf. Der vordere Stoßfänger 2 weist in beispielhafter Ausgestaltung Radargeräte 10, 11 zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung eines Radargerätes 10, 11 und einem Objekt bzw. Hindernis 20, wie etwa einem anderen Kraftfahrzeug, zum Messen des Abstandes R zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 auf, wobei die Geschwindigkeitsdifferenz v die Differenz der Geschwindigkeit vH des Hindernisses 20 und der Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1 ist. 1 . 2 and 3 show a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 1 shows a front view of the motor vehicle 1 . 2 shows a side view of the motor vehicle 1 , and 3 shows a plan view of the motor vehicle 1 , The car 1 has a front bumper 2 and a rear bumper 3 on. The front bumper 2 has exemplary embodiments radar devices 10 . 11 for measuring an angle between a beam direction of a radar device 10 . 11 and an object or obstacle 20 , such as another motor vehicle, for measuring the distance R between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20 and / or for measuring a speed difference v between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20 on, where the speed difference v is the difference of the speed vH of the obstacle 20 and the speed vF of the motor vehicle 1 is.

Es können je nach Anwendung der Radargeräte 10, 11 mehr oder weniger Radargeräte sowie andere Sensoren am Stoßfänger 2 angeordnet sein. Es können alternativ oder zusätzlich auch Radargeräte an dem hinteren Stoßfänger 3 angeordnet sein. Bezugszeichen 12 in 2 bezeichnet dabei ein derartiges Radargerät am hinteren Stoßfänger 3. Die Radargeräte können in verschiedene Richtungen und/oder in verschiedene Höhen ausgerichtet sein.It may vary depending on the application of the radars 10 . 11 more or fewer radars and other sensors on the bumper 2 be arranged. It may alternatively or additionally also radar devices on the rear bumper 3 be arranged. reference numeral 12 in 2 designates such a radar device on the rear bumper 3 , The radars may be oriented in different directions and / or in different heights.

Einen besonders guten Kompromiss zwischen der Funktionalität eines Fahrassistenzsystems und dessen Kosten wird mit einer Konfiguration erzielt, bei der je zwei Radargeräte an einem Stoßfänger und zwar vorteilhafterweise je im äußeren Viertel des Stoßfängers angeordnet sind. Dabei kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass je zwei Radargeräte 10, 11 am vorderen Stoßfänger 2 und je zwei Radargeräte am hinteren Stoßfänger 3 angeordnet sind.A particularly good compromise between the functionality of a driver assistance system and its cost is achieved with a configuration in which each two radars are arranged on a bumper and that advantageously each in the outer quarter of the bumper. It can be advantageously provided that ever two radars 10 . 11 on the front bumper 2 and two radars each on the rear bumper 3 are arranged.

Die Radargeräte 10, 11, 12 sind zusammen mit einem am rechten Ende des hinteren Stoßfängers 3 angeordneten nicht in 1, 2 und 3 dargestellten Radargerätes 13 Teil eines Fahrassistenzsystems 30. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eines solchen Fahrassistenzsystems 30. Das Fahrassistenzsystem 30 eines eine Steuerung 36 auf.The radars 10 . 11 . 12 are together with one at the right end of the rear bumper 3 not arranged in 1 . 2 and 3 shown radar device 13 Part of a driver assistance system 30 , 4 shows an embodiment of such a driver assistance system 30 , The driver assistance system 30 one a control 36 on.

Die Radargeräte 10, 11, 12, 13 senden je ein (in 4 nur für Radargerät 10 dargestelltes) Sendesignal SX und empfangen einen von einem möglichen Objekt oder Hindernis reflektierten (in 4 nur für Radargerät 10 dargestellten) Anteil RV ihres Sendesignals SX. Das Sendesignal SX und der von dem möglichen Objekt oder Hindernis reflektierten Anteil RV des Sendesignals SX werden zu einem Mischsignal gemischt. Dieses Mischsignal kann ein Ausgangssignal bzw. Ausgangswert M (in 4 nur für Radargerät 10 bezeichnet) eines Radargerätes 10, 11, 12, 13 sein. Es kann aber auch vorgesehen werden, dass aus dem Mischsignal durch auf dem Radargerät 10, 11, 12, 13 implementierte Rechenleistung ein Abstand R zwischen dem Radargerät 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis, eine Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Radargerät 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis und/oder ein Winkel zwischen einer Strahlrichtung HSR des Radargerätes 10, 11, 12, 13 und dem Objekt oder Hindernis ermittelt wird und Ausgangssignal bzw. Ausgangswert M des Radargerätes 10, 11, 12, 13 ist.The radars 10 . 11 . 12 . 13 send each one (in 4 only for radar device 10 shown) transmit signal SX and receive a reflected from a possible object or obstacle (in 4 only for radar device 10 represented) proportion RV of its transmission signal SX. The transmission signal SX and the portion RV of the transmission signal SX reflected by the possible object or obstacle are mixed into a mixed signal. This mixed signal can be an output signal M (in 4 only for radar device 10 designated) of a radar device 10 . 11 . 12 . 13 be. But it can also be provided that from the mixed signal through on the radar device 10 . 11 . 12 . 13 implemented computing power a distance R between the radar device 10 . 11 . 12 . 13 and the object or obstacle, a Ge speed difference v between the radar device 10 . 11 . 12 . 13 and the object or obstacle and / or an angle between a beam direction HSR of the radar device 10 . 11 . 12 . 13 and the object or obstacle is determined and output signal or output M of the radar device 10 . 11 . 12 . 13 is.

Das Sendesignal SX zumindest eines der Radargeräte 10, 11, 12, 13 ist in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 einstellbar, die von der Steuerung 36 zum Radargerät 10, 11, 12 und/oder 13 übertragen wird. Eine Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 kann insbesondere die Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 1, eine Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 1, eine Information G bezüglich einen eingelegten Ganges eines Getriebes 38 des Kraftfahrzeuges 1, eine Schaltstellung (ein/aus) für ein Adaptive Cruise Control System und/oder eine Information P bezüglich eines Eingriffs eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung oder einer Fahrstabilitätsregelung 31 sein. Einzelheiten zu einer Implementierung der Fahrstabilitätsregelung 31 können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4 entnommen werden.The transmission signal SX of at least one of the radars 10 . 11 . 12 . 13 is a function of at least one operating variable BR of the motor vehicle 1 adjustable by the controller 36 to the radar device 10 . 11 . 12 and or 13 is transmitted. An operating size BR of the motor vehicle 1 in particular, the speed vF of the motor vehicle 1 , a yaw rate Ψ of the motor vehicle 1 , an information G regarding an engaged gear of a transmission 38 of the motor vehicle 1 a shift position (on / off) for an Adaptive Cruise Control System and / or information P relating to engagement of an anti-lock brake system, traction control, or running stability control 31 be. Details of an implementation of the driving stability control 31 can be found, for example, the book Bosch, Automotive Paperback, 23rd Edition, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4.

Das Fahrassistenzsystem 30 kann eine Anzeige 32 aufweisen, die mittels eines Signals WOP von der Steuerung 36 angesteuert wird. Zudem kann vorgesehen sein, dass die Steuerung 36 mittels eines Signals WAK mit einem Lautsprecher 33 zusammen wirkt. Es kann zudem eine mittels eines Signals WHAP von der Steuerung 36 ansteuerbare Einrichtung 34 zur Ausgabe eines haptischen Warnsignals vorgesehen sein. Es kann zudem vorgesehen sein, dass die Steuerung 36 mittels eines Signals CS in eine die Sicherheit des Kraftfahrzeuges 1 betreffende Einrichtung 35, wie eine Lenkung, eine Bremse, einen Gurtstraffer oder einen Airbag eingreift. Ein Eingriff in die Lenkung oder die Bremse kann auch über eine Schnittstelle zur Fahrstabilitätsregelung 31 erfolgen.The driver assistance system 30 can an ad 32 comprising, by means of a signal WOP from the controller 36 is controlled. In addition, it can be provided that the controller 36 by means of a signal WAK with a loudspeaker 33 works together. It can also be one by means of a WHAP signal from the controller 36 controllable device 34 be provided for outputting a haptic warning signal. It can also be provided that the controller 36 by means of a signal CS in a safety of the motor vehicle 1 institution concerned 35 how a steering, a brake, a belt tensioner or an airbag intervenes. An intervention in the steering or the brake can also be via an interface to the driving stability control 31 respectively.

Das Fahrassistenzsystem 30 ist ein System, das zumindest zwei der Systeme aus der Gruppe Einparkhilfe, Einparkassistent, Adaptive Cruise Control System, Adaptive Cruise Control Support System, Pre-Crash System und Spurwechselassistent implementiert. Unter einen Einparkassistenten kann dabei ein System zu verstehen sein, das eine Parklücke abscannt und dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 mitteilt, ob die Größe dieser Parklücke ausreichend für das Kraftfahrzeug 1 ist. Unter einen Einparkassistenten kann jedoch auch ein System zu verstehen sein, das das Kraftfahrzeug 1 selbständig in eine Parklücke steuert.The driver assistance system 30 is a system that implements at least two of the systems Park Assist, Parking Assistant, Adaptive Cruise Control System, Adaptive Cruise Control System, Pre-Crash System and Lane Change Assistant. A parking assistant may mean a system that scans a parking space and the driver of the motor vehicle 1 tells if the size of this parking space sufficient for the motor vehicle 1 is. However, a parking assistant may also be a system that understands the motor vehicle 1 independently in a parking space controls.

Das Adaptive Cruise Control Support System ist ein System zur Unterstützung eines Adaptive Cruise Control Systems sein. So kann in einer möglichen Implementierung die Steuerung 36 Teil eines Adaptive Cruise Control Systems sein, das zudem ein 76GHz bis 77GHz Radargerät 37 aufweist, das z.B. in der Mitte des vorderen Stoßfängers 2 angeordnet sein kann. Mittels der Steuerung 36 und der Radargeräte 10 und 11 kann ein Adaptive Cruise Control Support System implementiert werden, dass einen mittels des Radargerätes 37 unzureichend überwachbaren Nahbereich vor dem Kraftfahrzeug 1, insbesondere seitlich vor dem Kraftfahrzeug 1, überwacht.The Adaptive Cruise Control Support System is a system designed to support an Adaptive Cruise Control system. So, in one possible implementation, the controller can 36 Part of an Adaptive Cruise Control system, which also has a 76GHz to 77GHz radar 37 has, for example, in the middle of the front bumper 2 can be arranged. By means of the controller 36 and the radars 10 and 11 An Adaptive Cruise Control Support System can be implemented by using the radar device 37 Inadequately monitored close range in front of the motor vehicle 1 , in particular laterally in front of the motor vehicle 1 , supervised.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Betriebszustände z.B. des Radargerätes 10 in einer bevorzugten Ausgestaltung des Fahrassistenzsystems 30. 6 zeigt eine Tabelle mit Eigenschaften des Radargerätes 10 dieser bevorzugten Ausgestaltung des Fahrassistenzsystems 30 in Abhängigkeit einzelner Betriebszustände bzw. der Eigenschaften des spezifischen Sendesignals SX des Radargerätes 10, wobei UMRR-S für ein FMSK-artiges Radar wie ein LFMSK-Radar oder ein ILFMSK-Radar bzw. für einen Umschaltbetrieb zwischen diesen Verfahren steht. Die einzelnen Betriebszustände des Radargerätes 10 werden in Abhängigkeit der Betriebsgröße BR des Kraftfahrzeuges 1 eingestellt. Bei der Auswahl eines Betriebszustandes wird grundsätzlich die Fusion mit einem möglicherweise vorhandenen ACC-Fernbereichssensor wie Radargerät 37 (ACC = Adaptive Cruise Control System) oder einem Kamerasystem oder weiterer Sensorik berücksichtigt. 5 shows an embodiment of operating states such as the radar device 10 in a preferred embodiment of the driver assistance system 30 , 6 shows a table with properties of the radar 10 this preferred embodiment of the driver assistance system 30 as a function of individual operating states or the properties of the specific transmission signal SX of the radar device 10 , where UMRR-S stands for an FMSK-type radar such as an LFMSK radar or an ILFMSK radar or for a switching operation between these methods. The individual operating states of the radar device 10 become depending on the operating size BR of the motor vehicle 1 set. In the selection of an operating state is basically the merger with a possibly existing ACC remote area sensor such as radar 37 (ACC = Adaptive Cruise Control System) or a camera system or other sensors considered.

In 5 bezeichnet Bezugszeichen 40 einen im Folgenden als Standard-A bezeichneten Betriebszustand. Bezugszeichen 41 bezeichnet einen im Folgenden als Standard-L bezeichneten Betriebszustand, Bezugszeichen 42 bezeichnet einen im Folgenden als Standard-S bezeichneten Betriebszustand, Bezugszeichen 43 bezeichnet einen im Folgenden als Special-P bezeichneten Betriebszustand, und Bezugszeichen 41 bezeichnet einen im Folgenden als Special-C bezeichneten Betriebszustand Der Betriebszustand Standard-A wird für eine hohe relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie große maximale Objektentfernungen und niedrige Dichte von Objekten (großer Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern) wie in einer Autobahnsituation (schnelle Fahrt) oder bei schneller Landstrassenfahrt gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-A insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-A zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich implementieren.In 5 denotes reference numeral 40 an operating condition hereinafter referred to as standard-A. reference numeral 41 denotes an operating state, hereinafter referred to as standard L, reference numerals 42 denotes an operating state referred to hereinafter as standard S, reference numerals 43 denotes an operating state, hereinafter referred to as Special-P, and reference numerals 41 denotes an operating condition referred to below as Special-C The operating condition Standard-A is for a high relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as large maximum object distances and low density of objects (large distance between road users) as in a highway situation (fast driving ) or on a fast highway ride. This is the radar device 10 in the standard-A operating state, in particular as part of an Adaptive Cruise Control Support System and / or a pre-crash system. The radar device 12 and or 13 can be in the operating state standard A together with the controller 36 Implement a rear-facing lane change assistant with limited speed range.

Der Betriebszustand Standard-L wird für hohe relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie mittlere maximale Objektentfernungen, also mittlerer Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), wie z.B. in einer Autobahnsituation mit dichtem Verkehr oder normaler Landstrassenfahrt gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-L insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-L zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich implementieren.The operating state standard L is for high relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as average maximum object distances, ie average density of objects (distance between road users), such as selected in a motorway situation with dense traffic or normal highway driving. This is the radar device 10 in the operating state standard L used in particular as part of an Adaptive Cruise Control Support System and / or a pre-crash system. The radar device 12 and or 13 can be in standard L operating mode together with the controller 36 Implement a rear-facing lane change assistant with limited speed range.

Der Betriebszustand Standard-S wird für niedrige relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung sowie mittlere bis niedrige maximale Objektentfernungen, also hoher Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), wie z.B. in Autobahnsituation oder Landstrassenfahrt im Stop & Go Verkehr sowie normalem Stadtverkehr gewählt. Dabei wird das Radargerät 10 im Betriebszustand Standard-S insbesondere als Teil eines Adaptive Cruise Control Systems für Stop & Go, eines Adaptive Cruise Control Support Systems und/oder eines Pre-Crash Systems mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Standard-S zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten implementieren.The standard S operating mode is selected for low relative dynamics of the moving objects and the fixed environment as well as medium to low maximum object distances, ie high density of objects (distance between road users), such as in highway situation or highway driving in stop & go traffic as well as normal city traffic , This is the radar device 10 in standard S operating mode, in particular as part of an Adaptive Cruise Control system for Stop & Go, an Adaptive Cruise Control Support System and / or a pre-crash system with a restricted speed range. The radar device 12 and or 13 can be in standard S operating mode together with the controller 36 implement a rearward lane change assistant.

Im (in Unter-Betriebszustände unterteilbarem) Betriebszustand Special-C arbeitet das Radargerät 10 im Puls- oder Puls-Doppler-Verfahren. Der Betriebszustand Special-C dient zur Überprüfung von Messergebnissen der Betriebszustände Standard-A, Standard-L und/oder Standard-S, beispielsweise bei der Auflösung von Einzelreflektoren bei der Fahrt in eine Gasse (symmetrische Anordnung) mit einem Adaptive Cruise Control System für Stop & Go oder zu Kalibrierzwecken.In operating state Special-C (subdividable under sub-operating conditions) the radar works 10 in the pulse or pulse Doppler method. The operating state Special-C is used to check the measurement results of the operating conditions Standard-A, Standard-L and / or Standard-S, for example, in the resolution of individual reflectors when driving in an alley (symmetrical arrangement) with an Adaptive Cruise Control System for Stop & Go or for calibration purposes.

Der Betriebszustand Special-P wird für sehr niedrige relative Dynamik der bewegten Objekte und der festen Umgebung und sehr niedrige maximale Objektentfernungen bei sehr hoher Dichte von Objekten (Abstand zwischen Verkehrsteilnehmern), z.B. bei langsamer Vorwärtsfahrt im normalen Stadtverkehr, bei der Parkplatzsuche und/oder bei Rückwärtsfahrt gewählt. Dabei wird ein Radargerät im Betriebszustand Special-P insbesondere als Teil einer Einparkhilfe, eines Einparkassistenten und/oder eines Pre-Crash Systems mit eingeschränktem Geschwindigkeitsbereich eingesetzt. Das Radargerät 12 und/oder 13 kann im Betriebszustand Special-P zusammen mit der Steuerung 36 einen nach hinten gerichteten Spurwechselassistenten implementieren.The operating state Special-P is for very low relative dynamics of the moving objects and the fixed environment and very low maximum object distances with very high density of objects (distance between road users), eg slow forward driving in normal city traffic, at the parking space search and / or at Reverse drive selected. In this case, a radar device in the operating state Special-P is used in particular as part of a parking aid, a parking assistant and / or a pre-crash system with limited speed range. The radar device 12 and or 13 can in the operating state Special-P together with the control 36 implement a rearward lane change assistant.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
2, 32, 3
Stoßfängerbumper
10, 11, 12, 13, 3710 11, 12, 13, 37
Radargerätradar
2020
Objekt bzw. Hindernisobject or obstacle
3030
FahrassistenzsystemDriving Assistance System
3131
FahrstabilitätsregelungDynamic Stability Control
3232
Anzeigedisplay
3333
Lautsprecherspeaker
3434
Einrichtung zur Ausgabe eines haptischen WarnsignalsFacility to output a haptic warning signal
3535
die Sicherheit des Kraftfahrzeugs betreffende Einrichtungthe Safety of the motor vehicle
3636
Steuerungcontrol
3838
Getriebetransmission
40, 41, 42, 43, 4440 41, 42, 43, 44
Betriebszustandoperating condition
BRBR
Betriebsgröße eines KraftfahrzeugesCompany size one motor vehicle
CS, WAK,CS, CTE,
WHAP, WOPwhap, WOP
Signalsignal
GG
Information bezüglich einen eingelegten Ganges eines Getriebesinformation in terms of an inserted gear of a transmission
HSRHSR
Strahlrichtungbeam direction
MM
Ausgangssignal eines Radargerätesoutput a radar device
PP
Information bezüglich eines Eingriffs einer Fahrstabilitätsregelunginformation in terms of an intervention of a driving stability control
RR
Abstanddistance
RVRV
von einem Objekt reflektierter Anteil eines Sendesignalsfrom an object reflected proportion of a transmission signal
SXSX
Sendesignalsend signal
vv
Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
vFvF
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugesspeed of the motor vehicle
vHper cent
Geschwindigkeit des Hindernissesspeed of the obstacle
αα
Winkelangle
ΨΨ
Gierrateyaw rate

Claims (8)

Fahrassistenzsystem (30) für ein Kraftfahrzeug (1) mit zumindest einem Radargerät (10, 11, 12, 13) zum Messen eines Abstandes (R) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und einem Objekt (20) und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Radargerät (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) und/oder eines Winkels (α) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) und dem Objekt (20) durch Abstrahlen eines Sendesignals (SX) und Empfangen eines von dem Objekt (20) reflektierten Anteils (RV) des Sendesignals (SX), dadurch gekennzeichnet, dass das Sendesignal (SX) in Abhängigkeit zumindest einer Betriebsgröße (BR) des Kraftfahrzeuges (1) einstellbar ist.Driver assistance system ( 30 ) for a motor vehicle ( 1 ) with at least one radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) for measuring a distance (R) between the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) and an object ( 20 ) and / or a speed difference (v) between the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) and the object ( 20 ) and / or an angle (α) between a beam direction (HSR) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) and the object ( 20 ) by emitting a transmission signal (SX) and receiving one of the object ( 20 ) reflected portion (RV) of the transmission signal (SX), characterized in that the transmission signal (SX) as a function of at least one operating variable (BR) of the motor vehicle ( 1 ) is adjustable. Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützte Einparkhilfe umfasst.Driver assistance system ( 30 ) according to claim 1, characterized in that it has an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) based parking assistance includes. Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es einen auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützten Einparkassistenten umfasst.Driver assistance system ( 30 ) according to claim 1 or 2, characterized in that it has an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) assisted parking assistant. Fahrassistenzsystem (30) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass es ein auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestütztes Adaptive Cruise Control System umfasst.Driver assistance system ( 30 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that it has an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) Adaptive Cruise Control System. Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrassistenzsystem (30) ein ACC-Radargerät (37) und ein auf einen Ausgangswert des ACC-Radargerätes (37) gestütztes Adaptive Cruise Control System umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Adaptive Cruise Control System zudem einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) auswertet.Driver assistance system ( 30 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 30 ) an ACC radar device ( 37 ) and an output value of the ACC radar device ( 37 ) Adaptive Cruise Control System, characterized in that the Adaptive Cruise Control System also an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) evaluates. Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestütztes Pre-Crash System umfasst.Driver assistance system ( 30 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it has an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) supported pre-crash system. Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es einen auf einen Ausgangswert (M) des Radargerätes (10, 11, 12, 13) gestützten Spurwechselassistenten umfasst.Driver assistance system ( 30 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it has an output value (M) of the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) supported lane change assistant. Fahrassistenzsystem (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendesignal (SX) derart in Abhängigkeit der Betriebsgröße des Kraftfahrzeuges (1) einstellbar ist, dass das Radargerät (10, 11, 12, 13) zwischen zumindest zwei Typen aus der Gruppe Pulsradar, FMCW-Radar, LFMCW-Radar, FSK-Radar, FMSK-Radar bzw. LFMSK-Radar und ILFMSK-Radar umschaltbar ist.Driver assistance system ( 30 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission signal (SX) in such a manner depending on the operating size of the motor vehicle ( 1 ) is adjustable that the radar device ( 10 . 11 . 12 . 13 ) is switchable between at least two types from the group of pulse radar, FMCW radar, LFMCW radar, FSK radar, FMSK radar or LFMSK radar and ILFMSK radar.
DE10355249.9A 2003-11-26 2003-11-26 Driver assistance system for a motor vehicle Expired - Fee Related DE10355249B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10355249.9A DE10355249B4 (en) 2003-11-26 2003-11-26 Driver assistance system for a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10355249.9A DE10355249B4 (en) 2003-11-26 2003-11-26 Driver assistance system for a motor vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10355249A1 true DE10355249A1 (en) 2005-06-30
DE10355249B4 DE10355249B4 (en) 2021-09-23

Family

ID=34625269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10355249.9A Expired - Fee Related DE10355249B4 (en) 2003-11-26 2003-11-26 Driver assistance system for a motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10355249B4 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2941898A1 (en) * 2009-02-06 2010-08-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Large size object detection device for terrestrial vehicle i.e. car, has detection unit generating alarm when object is in movement at two sub-parts of zone, where detection unit distances from vehicle lower than chosen threshold
CN101574946B (en) * 2009-06-19 2011-06-01 中国农业大学 Radar anti-collision reversing aid system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5087918A (en) * 1990-04-02 1992-02-11 Delco Electronics Corporation FMCW/2FD implementation for vehicle near obstacle detection system
JPH11258340A (en) * 1998-03-13 1999-09-24 Stanley Electric Co Ltd Radar transmitter/receiver
DE19845568A1 (en) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Object detection device for motor vehicles
DE19940007A1 (en) * 1999-08-24 2001-03-08 Bosch Gmbh Robert Method and device for supporting the parking of a motor vehicle
DE10011263A1 (en) * 2000-03-08 2001-09-13 Bosch Gmbh Robert Object detection system for adaptive cruise control system of vehicle, includes radar sensor with large and small detection ranges

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4893125A (en) 1988-11-01 1990-01-09 Delco Electronics Corporation Vehicle diplex doppler near-obstacle detection system
DE4244608C2 (en) 1992-12-31 1997-03-06 Volkswagen Ag Radar method carried out by means of a computer for measuring distances and relative speeds between a vehicle and obstacles in front of it
EP0728624A3 (en) 1995-02-24 1996-11-06 Trw Inc Method and apparatus for controlling an actuatable restraining device using predictive crash sensing
GB9613645D0 (en) 1996-06-28 1996-08-28 Cambridge Consultants Vehicle radar system
GB9620824D0 (en) 1996-10-05 1996-11-20 Ford Motor Co Improvements relating to vehicle airbag inflation
DE19922411A1 (en) 1999-04-07 2000-10-12 Volkswagen Ag Radar measurement of distances, relative speeds between vehicle, obstruction(s) involves computing intercepts of all lines from 2 chirps at 2 frequency positions in distance-speed diagram
DE19934670B4 (en) 1999-05-26 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Object detection system
DE19935265B4 (en) 1999-07-27 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Device for measuring the distance and the relative speed between objects and use of these
DE10025844A1 (en) 2000-05-25 2001-12-06 Adc Automotive Dist Control Method for determining the distance between a reference object and at least one target object
DE10050278B4 (en) 2000-10-10 2005-06-02 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Method and device for determining distance and relative speed of a remote object
DE10057564A1 (en) 2000-11-21 2002-05-23 Volkswagen Ag Control network for antenna arrangement of radar sensor, has at least two coupling terminals on secondary side for connection to antenna arrangement
DE10118903A1 (en) 2001-04-18 2002-11-14 Bosch Gmbh Robert Multi-purpose driver assistance system for a motor vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5087918A (en) * 1990-04-02 1992-02-11 Delco Electronics Corporation FMCW/2FD implementation for vehicle near obstacle detection system
JPH11258340A (en) * 1998-03-13 1999-09-24 Stanley Electric Co Ltd Radar transmitter/receiver
DE19845568A1 (en) * 1998-04-23 1999-10-28 Volkswagen Ag Object detection device for motor vehicles
DE19940007A1 (en) * 1999-08-24 2001-03-08 Bosch Gmbh Robert Method and device for supporting the parking of a motor vehicle
DE10011263A1 (en) * 2000-03-08 2001-09-13 Bosch Gmbh Robert Object detection system for adaptive cruise control system of vehicle, includes radar sensor with large and small detection ranges

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2941898A1 (en) * 2009-02-06 2010-08-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Large size object detection device for terrestrial vehicle i.e. car, has detection unit generating alarm when object is in movement at two sub-parts of zone, where detection unit distances from vehicle lower than chosen threshold
CN101574946B (en) * 2009-06-19 2011-06-01 中国农业大学 Radar anti-collision reversing aid system

Also Published As

Publication number Publication date
DE10355249B4 (en) 2021-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60024949T2 (en) Object detection device
EP3485290B1 (en) Method and system for scanning an object
EP1183552B1 (en) System for detecting an object
EP1728097B1 (en) Radar system for motor vehicles
DE60306447T2 (en) Automotive radar system
EP1157287B1 (en) Method and device for detecting and evaluating objects in the vicinity of a motor vehicle
EP1629302B1 (en) Method and device for detecting objects in a motor vehicle environment
DE102015003115B4 (en) Method for determining road condition information and motor vehicle
EP0758093B1 (en) Radar with reduced radiated power
DE102006049879B4 (en) Radar system for automobiles
EP2046619B1 (en) Driver assistance system
KR19990076894A (en) Signal Processing Method and Radar Device for Automobile Radar Device
DE102018122851A1 (en) Vehicle environment monitoring device
EP1878615A1 (en) Warning device and method for monitoring an environment
EP1680688B1 (en) Measuring device for a motor vehicle
DE102014202752B4 (en) Detection of dynamic objects by means of ultrasound
WO2019091700A1 (en) Method for determining at least one clear space in a monitored region of a distance measuring apparatus, distance measuring apparatus and driver assistance system
DE3941402A1 (en) Collision warning system for vehicle - evaluates transmitted HF signal modulated with information representative of vehicle speed and acceleration
DE10355249A1 (en) Motor vehicle movement assisting system for use as e.g. parking assistant, has controller to measure distance, relative speed and angle between vehicle and object based on signal reflected by object, yaw rate, and vehicle speed
EP1431776B1 (en) Method for the determination of the length of an object with a radar system
WO2004089678A1 (en) System for automatic distance control
DE10357704A1 (en) Measuring device for a motor vehicle
DE102004051690A1 (en) Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance
DE102017101772A1 (en) Method for detecting an object in an environmental region of a motor vehicle by means of a radar sensor with determination of dimensions of the object, radar sensor, driver assistance system and motor vehicle
EP1519204B1 (en) Multistatic radar for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee