DE10357704A1 - Measuring device for a motor vehicle - Google Patents
Measuring device for a motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE10357704A1 DE10357704A1 DE10357704A DE10357704A DE10357704A1 DE 10357704 A1 DE10357704 A1 DE 10357704A1 DE 10357704 A DE10357704 A DE 10357704A DE 10357704 A DE10357704 A DE 10357704A DE 10357704 A1 DE10357704 A1 DE 10357704A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- measuring device
- signal
- receiving
- angle
- beam direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/348—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using square or rectangular modulation, e.g. diplex radar for ranging over short distances
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Messgerät (30, 70), insbesondere Messgerät (30, 70) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Messen eines Winkels (alpha, beta) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und einem Objekt (20), wobei das Messgerät (30, 70) DOLLAR A - eine Abstrahlvorrichtung (35) zum Senden eines Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - eine erste Empfangseinrichtung (36) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r1(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - zumindest eine zweite Empfangseinrichtung (56) zum Empfang des von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (R2(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - zumindest einen ersten Mischer (38, 39) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung (36) empfangenen Reflexionssignals (r1(t)) und DOLLAR A - zumindest einen zweiten Mischer (58, 59) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung (56) empfangenen Reflexionssignals (r2(t)) DOLLAR A aufweist.The invention relates to a measuring device (30, 70), in particular measuring device (30, 70) for a motor vehicle (1), for measuring an angle (alpha, beta) between a beam direction (HSR) of the measuring device (30, 70) and an object (20), wherein the measuring device (30, 70) DOLLAR A - an emitting device (35) for transmitting a transmission signal (s (t)), DOLLAR A - a first receiving means (36) for receiving a reflected from the object (20) Reflection signal (r1 (t)) of the transmitted transmission signal (s (t)), DOLLAR A - at least a second receiving means (56) for receiving the reflected from the object (20) reflection signal (R2 (t)) of the transmitted transmission signal (s ( t)), DOLLAR A - at least a first mixer (38, 39) for mixing the transmission signal (s (t)) with the received by the first receiving means (36) reflection signal (r1 (t)) and DOLLAR A - at least a second Mixer (58, 59) for mixing the transmission signal (s (t)) with the second receiving device (56) received reflection signal (r2 (t)) DOLLAR A.
Description
Die Erfindung betrifft ein Messgerät, insbesondere Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einem Messgerät und einem Objekt.The Invention relates to a measuring device, in particular measuring device for a Motor vehicle for measuring an angle between a measuring device and a Object.
Ein
derartiges als Radargerät
ausgestaltetes Messgerät
ist aus der
Die WO01/26183 offenbart einen mehrstrahligen Radarsensor mit wenigstens zwei Sende- und Empfangspatches auf einem Träger mit zugeordneten Polyrods und/oder mit einer dielektrischen Linse, wobei der Radarsensor monostatisch aufgebaut und derart ausgebildet ist, dass die Sende- oder Empfangsstrahlen bezüglich einer Mittelebene des Radarsensors asymmetrische Strahlengänge aufweisen.The WO01 / 26183 discloses a multi-beam radar sensor with at least two send and receive patches on a carrier with associated polyrods and / or with a dielectric lens, wherein the radar sensor is monostatic constructed and configured such that the transmitting or receiving beams in terms of a center plane of the radar sensor have asymmetrical beam paths.
Der
Einsatz eines Radargerätes
im Automobilbereich ist zudem aus der Veröffentlichung „Automotive 24GHz
Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider
et al, Proceedings des German Radar Symposium DRS 2002, Seiten 175
bis 179, aus der Dissertation „Radarsysteme
zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische
Universität
Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999, sowie aus der
So
offenbart die
Die
Die
Die
Zudem
ist aus der
Aus
der
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit beim Betrieb eines Kraftfahrzeugs zu verbessern.It Object of the invention, the safety of the operation of a motor vehicle to improve.
Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Messgerät, insbesondere ein Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Messgerätes und einem Objekt gelöst, wobei das Messgerät
- – eine Abstrahlvorrichtung zum Abstrahlen eines Sendesignals, insbsondere in die Strahlrichtung,
- – eine erste Empfangseinrichtung zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
- – zumindest eine zweite Empfangseinrichtung zum Empfang des von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
- – zumindest einen ersten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignals und
- – zumindest einen zweiten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignals
- A radiation device for emitting a transmission signal, in particular in the beam direction,
- A first receiving device for receiving a reflection signal of the transmitted transmission signal reflected by the object,
- At least one second receiving device for receiving the reflected signal reflected by the object of the radiated transmission signal,
- At least a first mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the first reception device and
- At least one second mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the second reception device
Strahlrichtung eines Messgerätes in Sinne der Erfindung ist insbesondere eine Hauptstrahlrichtung. Strahlrichtung eines Messgerätes in Sinne der Erfindung ist insbesondere eine Richtung die orthogonal zu einer Ebene durch die erste und die zweite Empfangseinrichtung ist. Senden eines Sendesignals in die Strahlrichtung in Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Strahlform einer Keule umfassen, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass ein ausreichender Teil der Sendeleistung auf das Objekt trifft.beam direction a measuring device in the sense of the invention is in particular a main radiation direction. beam direction a measuring device in the sense of the invention, in particular, a direction is orthogonal to a plane through the first and second receiving means is. Sending a transmission signal in the beam direction in terms of Invention may in particular comprise a beam shape of a lobe, in particular, it is provided that a sufficient part of Transmission power hits the object.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des ersten Mischers ein erstes Mischsignal bildbar. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist (zudem) mittels des zweiten Mischers ein zweites Mischsignal bildbar.In Advantageous embodiment of the invention is by means of the first Mischers a first mixed signal bildbar. In further advantageous Embodiment of the invention is (moreover) by means of the second mixer a second mixed signal bildbar.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine Auswertevorrichtung zur Bestimmung des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten und des zweiten Mischsignal auf.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter has an evaluation device for Determination of the angle between the beam direction of the measuring device and the object depending on first and second mixed signals.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Auswertevorrichtung der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit der Differenz der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of the evaluation device of the angle between the beam direction of the meter and the object in dependence the difference of the phase of the first mixed signal and the phase of the determinable second mixed signal.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Messgerätes (zudem) ein Abstand zwischen dem Messgerät und dem Objekt und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt messbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of of the measuring device (Moreover) a distance between the measuring device and the object and / or a Speed difference between the meter and the object measurable.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät nicht mehr als eine Abstrahlvorrichtung auf. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät nicht mehr als zwei Empfangseinrichtungen auf.In Further advantageous embodiment of the invention, the meter does not more than one emitting device. In further advantageous Embodiment of the invention, the meter has not more than two receiving devices on.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtungen in einem Gehäuse integriert.In a further advantageous embodiment of the invention, the emitting device and the reception facilities integrated in a housing.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät drei, insbesondere nicht mehr als drei, Empfangseinrichtungen auf.In In another advantageous embodiment of the invention, the measuring device has three, in particular not more than three, receiving devices.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Messgerätes ein erster Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in einer ersten Ebene und ein zweiter Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in einer zweiten Ebene messbar, wobei die erste Ebene und die zweite Ebene vorteilhafterweise im wesentlichen orthogonal sind.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of of the measuring device a first angle between the beam direction of the measuring device and the object in a first plane and a second angle between the beam direction of the measuring device and the object measurable in a second level, the first level and the second plane advantageously substantially orthogonal are.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtung je eine Antenne. Die Abstrahlvorrichtung und eine Empfangseinrichtung können jedoch auch mittels einer gemeinsamen Antenne implementiert werden.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention are the emitting device and the receiving device each have an antenna. The radiating device and a receiving device However, also be implemented by means of a common antenna.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Abstrahlvorrichtung ein optisches Element, insbesondere ein Laser. Die Empfangseinrichtung ist dabei in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ein lichtempfindliches Element, insbesondere eine Photodiode.In Another embodiment of the invention is the emitting device an optical element, in particular a laser. The receiving device is in a further embodiment of the invention, a photosensitive Element, in particular a photodiode.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Messgerät in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt, wobei das Fahrassistenzsystem einen Bewerter zur Erzeugung einer Warninformation in Abhängigkeit des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt sowie in Abhängigkeit des Abstands zwischen dem Messgerät und dem Objekt aufweist.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter is in a Driver assistance system used, the driver assistance system a Evaluator for generating warning information in dependence the angle between the beam direction of the measuring device and the object as well as in dependence of Distance between the meter and the object.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Warninformation mittels des Bewerters zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugbar.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is the warning information also by means of the evaluator as a function of the speed difference between the meter and the object can be generated.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Warninformation mittels des Bewerters zudem in Abhängigkeit eines Zustandes eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugbar.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is the warning information by the evaluator also depending on a state of a Direction indicator can be generated.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung west das Fahrassistenzsystem eine Ausgabevorrichtung zur optischen, akustischen und/oder haptischen Ausgabe eines Warnsignals in Abhängigkeit der Warninformation auf.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention west the driver assistance system an output device for optical, acoustic and / or haptic Output of a warning signal depending on the warning information.
Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Radargerät, insbesondere ein Radargerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und einem Objekt, insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen, gelöst, wobei das Radargerät
- – eine Sendeantenne zum Abstrahlen eines Sendesignals, insbesondere in die Strahlrichtung,
- – eine erste Empfangsantenne zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
- – zumindest eine zweite Empfangsantenne zum Empfang des von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
- – zumindest einen ersten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der ersten Empfangsantenne empfangenen Reflexionssignals und
- – zumindest einen zweiten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der zweiten Empfangsantenne empfangenen Reflexionssignals
- – zur Ermittlung des Winkels zwischen der Strahlrichtung und einem Objekt und
- – zur Ermittlung eines Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
- – insbesondere zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
- A transmitting antenna for emitting a transmission signal, in particular in the beam direction,
- A first receiving antenna for receiving a reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object,
- At least one second receiving antenna for receiving the reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object,
- At least a first mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the first reception antenna and
- At least one second mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by means of the second reception antenna
- - To determine the angle between the beam direction and an object and
- - To determine a distance between the radar device and the object and
- - In particular for determining a speed difference between the radar device and the object
Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen, gelöst, wobei das Fahrassistenzsystem ein Radargerät
- – zur Ermittlung eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und einem Objekt und
- – zur Ermittlung eines Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
- – insbesondere zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
- – des Winkels zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt und
- – des Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
- – insbesondere der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
- - To determine an angle between a beam direction of the radar device and an object and
- - To determine a distance between the radar device and the object and
- - In particular for determining a speed difference between the radar device and the object
- The angle between the beam direction and the object and
- - the distance between the radar device and the object as well
- - In particular, the speed difference between the radar device and the object
Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung eines Messgerätes, insbesondere eines Messgerätes für ein Kraftfahrzeug, und einem Objekt gelöst,
- – wobei ein Sendesignal, insbesondere in die Strahlrichtung, abgestrahlt wird,
- – wobei mittels einer ersten Empfangseinrichtung ein von dem Objekt reflektiertes Reflexionssignal des abgestrahlten Sendesignals empfangen wird,
- – wobei mittels einer zweiten Empfangseinrichtung das von dem Objekt reflektierte Reflexionssignal des abgestrahlten Sendesignals empfangen wird,
- – wobei das Sendesignal mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal zu einem ersten Mischsignal gemischt wird, und
- – wobei das Sendesignal mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal zu einem zweiten Mischsignal gemischt wird.
- - Wherein a transmission signal, in particular in the beam direction, is emitted,
- Wherein a reflection signal of the emitted transmission signal reflected by the object is received by means of a first receiving device,
- Wherein the reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object is received by means of a second receiving device,
- - Wherein the transmission signal is mixed with the received by the first receiving means reflection signal to a first mixing signal, and
- - Wherein the transmission signal is mixed with the received by the second receiving means reflection signal to a second mixed signal.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und des zweiten Mischsignals bestimmt.In Advantageous embodiment of the invention, the angle between the beam direction of the measuring device and the object in dependence of the first mixed signal and the second mixed signal.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit der Differenz der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the angle between the beam direction of the measuring device and the object in dependence the difference of the phase of the first mixed signal and the phase of the determined second mixed signal.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Abstand zwischen dem Messgerät und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is a distance between the meter and the object in dependence of the first mixed signal and / or the second mixed signal.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is a speed difference between the meter and the object in dependence of the first mixed signal and / or the second mixed signal.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein optisches, akustisches und/oder haptisches Warnsignal in Abhängigkeit des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt sowie in Abhängigkeit des Abstands zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugt.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is an optical, acoustic and / or haptic warning signal in dependence the angle between the beam direction of the measuring device and the object as well as in dependence the distance between the meter and the object generated.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the optical, acoustic and / or haptic warning signal also depending the speed difference between the meter and the Object generated.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal zudem in Abhängigkeit eines Zustandes eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the optical, acoustic and / or haptic warning signal also depending a state of a driving direction indicator generated.
Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:
Es
können
je nach Anwendung der Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren
Das
mittels des Signalgenerators
Dabei
bezeichnen A1, A2, A3, ... die Signalabschnitte einer ersten Signalabschnittsfolge
A(t) und B1, B2, B3, ... die Signalabschnitte einer zweiten Signalabschnittsfolge
B(t). Derartige Signalabschnitte werden auch als Chirps bezeichnet.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel
sind die Zeitdauern TBurst für die Signalabschnitte
A1, A2, A3, ... und B1, B2, B3, ... gleich lang. Die Zeitdauern
TBurst der Signalabschnitte A1, A2, A3,
... sind in
Die Frequenz innerhalb eines Signalabschnitts A1, A2, A3, ... bzw. B1, B2, B3, ... kann eine konstante Trägerfrequenz fT(t) sein, sie kann aber auch eine mit einer Modulationsfrequenz modulierte konstante Trägerfrequenz fT(t) sein.The frequency within a signal segment A1, A2, A3, ... and B1, B2, B3, ..., a constant carrier frequency f T (t), but it can also be modulated with a modulation frequency constant carrier frequency f T ( t) be.
Die einzelnen Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) unterscheiden sich in ihrer Frequenz bzw. ihrer Trägerfrequenz fT(t) um je eine Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), wobei fHub,A die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und N die Anzahl der Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) ist. Die einzelnen Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) unterscheiden sich in ihrer Frequenz bzw. ihrer Trägerfrequenz fT(t) um je eine Differenzfrequenz fHub,B/(N-1), wobei fHub,B die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und N ebenfalls die Anzahl der Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) ist. Es hat sich überraschenderweise als besonders vorteilhaft erwiesen, die Differenzfrequenz fHub,A/(N-1) und der ersten Signalabschnittsfolge A(t), insbesondere um mindestens 5%, vorteilhafterweise um mindestens 10%, verschieden von der Differenzfrequenz fHub,B/(N-1) der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) zu wählen.The individual signal sections A1, A2, A3,... Of the first signal section sequence A (t) differ in their frequency or their carrier frequency f T (t) by a difference frequency f Hub, A / (N-1), where f Hub, A is the difference between the carrier frequency of the first signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the first signal section sequence A (t) and N is the number of Si signal sections A1, A2, A3,... of the first signal section sequence A (t). The individual signal sections B1, B2, B3,... Of the first signal section sequence B (t) differ in their frequency or carrier frequency f T (t) by a difference frequency f Hub, B / (N-1), f Hub, B is the difference between the carrier frequency of the first signal section B1 of the second signal section sequence B (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the second signal section sequence B (t) and N is also the number of signal sections B1, B2, B3, ... the first signal section sequence B (t). It has surprisingly been found to be particularly advantageous, the difference frequency f stroke, A / (N-1) and the first signal section sequence A (t), in particular by at least 5%, advantageously by at least 10%, different from the difference frequency f hub, B / (N-1) of the second signal sequence B (t).
Es kann zudem ein Frequenzversatz fSchift zwischen dem Signalabschnitt A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und dem Signalabschnitt B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) vorgesehen werden.In addition, a frequency offset f Schift can be provided between the signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the signal section B1 of the second signal section sequence B (t).
Entsprechend ergibt sich die erste Signalabschnittsfolge A(t) zu und die zweite Signalabschnittsfolge B(t) zu wobei fTA1 die Trägerfrequenz des Signalabschnitts A1 und rect die Rechteckfunktion bezeichnet.Accordingly, the first signal section sequence A (t) results and the second signal sequence B (t) where f TA1 denotes the carrier frequency of the signal section A1 and rect the rectangular function.
Das
Sendesignal s(t) ergibt sich damit zu
Es
sind selbstverständlich
auch anderer Sensesignale möglich.
U.a. kann vorgesehen sein, ein Sendesignal gemäß der
Das
Sendesignal s(t) wird mittels einer galvanischen Trennung
Das
Sendesignal s(t) wird zudem mittels einer weiteren galvanischen
Trennung
Das
Radargerät
Das
Radargerät
Das
Sendesignal s(t) wird zudem mittels einer weiteren galvanischen
Trennung 53 einem Phasenschieber
Das
Radargerät
Mittels
eines Analysators
Das
Radargerät
Mittels
des Analysators
Die
Verarbeitung der einzelnen Signalfolgen A(t) und B(t) erfolgt dabei
vorteilhafterweise durch zeitliche Trennung separat, so dass mittels
der Mischer
Mittels
des Auswerters
Es
kann zudem vorgesehen werden, dass mittels des Analysators
Es kann zudem vorgesehen werden, mehr als zwei Signalabschnittsfolgen zu verwenden. So können z.B. drei Signalabschnittsfolgen A(t), B(t) und C(t) unterschiedlicher Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), fHub,B/(N-1) und fHub;C/(N-1) verwendet und entsprechend abgestrahlt und verarbeitet werden.It can also be provided to use more than two signal sequence sections. For example, three signal section sequences A (t), B (t) and C (t) of different difference frequency f Hub, A / (N-1), f Hub, B / (N-1) and f Hub; C / (N -1) are used and emitted and processed accordingly.
Wie
in
Das
Radargerät
Das
Fahrassistenzsystem
Die
erfindungsgemäßen Mess-
bzw. Radargeräte
können
vorteilhafterweise in einem Fahrassistenzsystem gemäß der
Die Elemente, Signale und Frequenzbereiche in den Figuren sind unter Berücksichtigung von Einfachheit und Klarheit und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet. So sind z.B. die Größenordnungen einiger Elemente, Signale bzw. Frequenzbereiche übertrieben dargestellt, um das Verständnis der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu verbessern.The Elements, signals and frequency ranges in the figures are below consideration simplicity and clarity and not necessarily true to scale drawn. Thus, e.g. the orders of magnitude of some Elements, signals or frequency ranges exaggerated to the understanding the embodiments to improve the present invention.
- 11
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 2, 32, 3
- Stoßfängerbumper
- 4, 54, 5
- Seitenspiegelside mirror
- 6, 76 7
- Seitentürside door
- 88th
- Heckklappetailgate
- 10, 11, 12, 13, 14, 15, 1610 11, 12, 13, 14, 15, 16
- Winkel-, Abstands- und/oder GeschwindigkeitssensorAngle-, Distance and / or speed sensor
- 2020
- Objekt bzw. Hindernisobject or obstacle
- 30, 7030 70
- Radargerätradar
- 3131
- Signalgeneratorsignal generator
- 32, 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 7432 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 74
- galvanische Trennunggalvanic separation
- 3535
- Sendeantennetransmitting antenna
- 36, 56, 7636 56, 76
- Empfangsantennereceiving antenna
- 37, 57, 7737, 57, 77
- Phasenschieberphase shifter
- 38, 39, 58, 59, 78, 7938 39, 58, 59, 78, 79
- Mischermixer
- 40, 8040 80
- Radarsensorradar sensor
- 41, 8141 81
- Auswertevorrichtungevaluation
- 42, 6242 62
- Multiplikatormultiplier
- 43, 4343 43
- Frequenzanalysatorfrequency analyzer
- 4444
- Analysatoranalyzer
- 4545
- Auswerterevaluator
- 100100
- FahrassistenzsystemDriving Assistance System
- 101101
- BewerterReviewer
- 102102
- Ausgabevorrichtungoutput device
- A, BA, B
- Signalfolgesignal sequence
- A1, A2, A3, B1, B2, B3A1, A2, A3, B1, B2, B3
- Signalabschnittsignal section
- FAFA
- Zustand eines FahrrichtungsanzeigersStatus a direction indicator
- fHub,A, fHub,B f stroke, A , f stroke, B
- Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnittsdifference between the carrier frequency of the first signal section
- einer Signalabschnittsfolge und der Trägerfrequenz des letztenone Signal section sequence and the carrier frequency of the last one
- Signalabschnitts der Signalabschnittsfolgesignal section the signal section sequence
- fShift Shift
- Frequenzversatzfrequency offset
- fT(t)f T (t)
- Trägerfrequenzcarrier frequency
- I1(t), I2(t), I3(t)I1 (t), I2 (t), I3 (t)
- Inphase-SignalIn-phase signal
- m1(t), m2(t)m1 (t), m2 (t)
- komplexes Mischsignalcomplex mixed signal
- M(κ)M (κ)
- Spektrumspectrum
- Q1(t), Q2(t), Q3(t)Q1 (t), Q2 (t), Q3 (t)
- Quadratur-SignalQuadrature signal
- RR
- Abstanddistance
- r1(t), r2(t), r3(t)r1 (t), r2 (t), r3 (t)
- Reflexionssignalreflection signal
- s(t)s (t)
- Sendesignalsend signal
- tt
- ZeitTime
- TBurst T Burst
- Zeitdauertime
- vv
- Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
- vFvF
- Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugsspeed of the motor vehicle
- vHper cent
- Geschwindigkeit des Hindernissesspeed of the obstacle
- WIWI
- Warninformationwarning information
- WSWS
- Warnsignalwarning
- x, y, zx, Y Z
- Koordinatencoordinates
- ΔEAΔEA
- Abstand zwischen zwei Empfangsantennendistance between two receiving antennas
- Δψ1, Δψ2 Δψ12Δψ1, Δψ2 Δψ12
- Phasendifferenz zweier Mischsignalephase difference two mixed signals
- κκ
- Frequenzfrequency
- κ1A, κ1B, κ2A, κ2B κ1 A , κ1 B , κ2 A , κ2 B
- dominierende Frequenz eines komplexen Mischsignalsdominant Frequency of a complex mixed signal
Claims (28)
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10357704A DE10357704A1 (en) | 2003-09-29 | 2003-12-09 | Measuring device for a motor vehicle |
EP04022028A EP1519204B1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-16 | Multistatic radar for vehicle |
AT04022028T ATE462147T1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-16 | MULTISTATIC RADAR FOR A MOTOR VEHICLE |
DE502004010932T DE502004010932D1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-16 | Multistatic radar for a motor vehicle |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10345588.4 | 2003-09-29 | ||
DE10345588 | 2003-09-29 | ||
DE10357704A DE10357704A1 (en) | 2003-09-29 | 2003-12-09 | Measuring device for a motor vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10357704A1 true DE10357704A1 (en) | 2005-04-14 |
Family
ID=34306175
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10357704A Withdrawn DE10357704A1 (en) | 2003-09-29 | 2003-12-09 | Measuring device for a motor vehicle |
DE502004010932T Expired - Lifetime DE502004010932D1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-16 | Multistatic radar for a motor vehicle |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE502004010932T Expired - Lifetime DE502004010932D1 (en) | 2003-09-29 | 2004-09-16 | Multistatic radar for a motor vehicle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
AT (1) | ATE462147T1 (en) |
DE (2) | DE10357704A1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008034997A1 (en) | 2007-07-28 | 2009-02-26 | Volkswagen Ag | Object and/or obstacle azimuth angle determining method for car, involves determining assumed azimuth angle as azimuth angles of objects when peak of phase shifted, received and reflected portion of reference signal meet cycle load in plane |
DE102009047931A1 (en) * | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Method for determining distance and relative speed of remote object from observing point, involves transmitting signals synchronous to other signals, where each of former signals is differentiated from latter signals by frequency offset |
DE102009058140A1 (en) | 2009-12-12 | 2011-06-16 | Volkswagen Ag | Motor vehicle i.e. farm vehicle, has module for determining route of detected moving object in environment of vehicle and integrating route of detected moving object and/or collision warning in map representation |
DE102009058152A1 (en) | 2009-12-12 | 2011-06-16 | Volkswagen Ag | Vehicle has electric drive and loudspeaker for outputting artificial vehicle noise, where vehicle has sound generator for outputting or reinforcing artificial vehicle noise during recognition of pedestrian in front of vehicle |
DE102011051969A1 (en) * | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Radar apparatus for determining distance and/or relative speed of vehicle i.e. motor car to object, has oscillator producing signal that is synchronized to another signal, and transmitter antenna transmitting former signal |
DE102011053307A1 (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Radar apparatus for contemporaneous sending of signals with constant frequency offset, has control unit that controls oscillator such that signal fragments of primary signal are followed each other directly |
-
2003
- 2003-12-09 DE DE10357704A patent/DE10357704A1/en not_active Withdrawn
-
2004
- 2004-09-16 DE DE502004010932T patent/DE502004010932D1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-09-16 AT AT04022028T patent/ATE462147T1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008034997A1 (en) | 2007-07-28 | 2009-02-26 | Volkswagen Ag | Object and/or obstacle azimuth angle determining method for car, involves determining assumed azimuth angle as azimuth angles of objects when peak of phase shifted, received and reflected portion of reference signal meet cycle load in plane |
DE102009047931A1 (en) * | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Method for determining distance and relative speed of remote object from observing point, involves transmitting signals synchronous to other signals, where each of former signals is differentiated from latter signals by frequency offset |
DE102009047931B4 (en) | 2009-10-01 | 2023-04-20 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method and device for determining the distance and relative speed of at least one distant object |
DE102009058140A1 (en) | 2009-12-12 | 2011-06-16 | Volkswagen Ag | Motor vehicle i.e. farm vehicle, has module for determining route of detected moving object in environment of vehicle and integrating route of detected moving object and/or collision warning in map representation |
DE102009058152A1 (en) | 2009-12-12 | 2011-06-16 | Volkswagen Ag | Vehicle has electric drive and loudspeaker for outputting artificial vehicle noise, where vehicle has sound generator for outputting or reinforcing artificial vehicle noise during recognition of pedestrian in front of vehicle |
DE102011051969A1 (en) * | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Radar apparatus for determining distance and/or relative speed of vehicle i.e. motor car to object, has oscillator producing signal that is synchronized to another signal, and transmitter antenna transmitting former signal |
DE102011051969B4 (en) | 2011-07-20 | 2024-07-11 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Radar device and method for operating the radar device |
DE102011053307A1 (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Radar apparatus for contemporaneous sending of signals with constant frequency offset, has control unit that controls oscillator such that signal fragments of primary signal are followed each other directly |
DE102011053307B4 (en) | 2011-09-06 | 2024-02-29 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Radar device and method for operating the radar device for simultaneous transmission of signals with a constant frequency offset |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ATE462147T1 (en) | 2010-04-15 |
DE502004010932D1 (en) | 2010-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102018132745B4 (en) | FMCW RADAR WITH INTERFERENCE REJECTION IN THE TIME DOMAIN | |
EP2417475B1 (en) | Radar system having arrangements and method for decoupling transmission and reception signals and suppression of interference radiation | |
EP1157287B1 (en) | Method and device for detecting and evaluating objects in the vicinity of a motor vehicle | |
EP1864155B1 (en) | Method and device for measuring distance and relative speed of a plurality of objects | |
EP0871898B1 (en) | Signal processing method in a motor vehicle radar system and radar system therefor | |
DE112010005193B4 (en) | obstacle detection device | |
EP1680688B1 (en) | Measuring device for a motor vehicle | |
DE102006049879B4 (en) | Radar system for automobiles | |
DE102012021973A1 (en) | Method for operating a radar sensor of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle | |
EP2401630B1 (en) | Method for detecting icing at an angle-resolving radar sensor in a driver assistance system for motor vehicles | |
DE102012024999A1 (en) | Method for setting a detection threshold for a received signal of a frequency modulation continuous wave radar sensor of a motor vehicle depending on the noise level, radar sensor and motor vehicle | |
DE102012024998A1 (en) | Method for determining lateral velocity of target object relative to motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting value of radial velocity to two target echoes | |
DE10350553A1 (en) | Device and method for detecting, detecting and / or evaluating at least one object | |
DE2158793B2 (en) | Device for measuring and displaying the distance and / or the change in distance between a motor vehicle and an obstacle | |
DE102018124503A1 (en) | Radar system for a vehicle | |
WO2008031486A1 (en) | Method for operating a motor vehicle radar system and motor vehicle radar system | |
DE102018100567B4 (en) | Method for determining a position of an object with direction estimation by means of an ultrasound sensor, control device, ultrasound sensor device and driver assistance system | |
EP3752851A1 (en) | Estimation of transverse velocities or cartesian velocities of point targets with a radar sensor | |
DE10357704A1 (en) | Measuring device for a motor vehicle | |
EP1600793A2 (en) | Radar sensor for motorvehicles | |
EP1519204B1 (en) | Multistatic radar for vehicle | |
EP1431776B1 (en) | Method for the determination of the length of an object with a radar system | |
DE102004051690A1 (en) | Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance | |
DE102017101772A1 (en) | Method for detecting an object in an environmental region of a motor vehicle by means of a radar sensor with determination of dimensions of the object, radar sensor, driver assistance system and motor vehicle | |
DE10225894A1 (en) | Motor vehicle parking assistance method in which a vehicle has an onboard parking assistance system with a sensor that transmits a signal that is reflected back, with vehicle separation determined from the time between signals |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8130 | Withdrawal | ||
R120 | Application withdrawn or ip right abandoned |
Effective date: 20110219 |