DE10357704A1 - Measuring device for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Messgerät (30, 70), insbesondere Messgerät (30, 70) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Messen eines Winkels (alpha, beta) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und einem Objekt (20), wobei das Messgerät (30, 70) DOLLAR A - eine Abstrahlvorrichtung (35) zum Senden eines Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - eine erste Empfangseinrichtung (36) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r1(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - zumindest eine zweite Empfangseinrichtung (56) zum Empfang des von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (R2(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), DOLLAR A - zumindest einen ersten Mischer (38, 39) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung (36) empfangenen Reflexionssignals (r1(t)) und DOLLAR A - zumindest einen zweiten Mischer (58, 59) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung (56) empfangenen Reflexionssignals (r2(t)) DOLLAR A aufweist.The invention relates to a measuring device (30, 70), in particular measuring device (30, 70) for a motor vehicle (1), for measuring an angle (alpha, beta) between a beam direction (HSR) of the measuring device (30, 70) and an object (20), wherein the measuring device (30, 70) DOLLAR A - an emitting device (35) for transmitting a transmission signal (s (t)), DOLLAR A - a first receiving means (36) for receiving a reflected from the object (20) Reflection signal (r1 (t)) of the transmitted transmission signal (s (t)), DOLLAR A - at least a second receiving means (56) for receiving the reflected from the object (20) reflection signal (R2 (t)) of the transmitted transmission signal (s ( t)), DOLLAR A - at least a first mixer (38, 39) for mixing the transmission signal (s (t)) with the received by the first receiving means (36) reflection signal (r1 (t)) and DOLLAR A - at least a second Mixer (58, 59) for mixing the transmission signal (s (t)) with the second receiving device (56) received reflection signal (r2 (t)) DOLLAR A.

Description

Die Erfindung betrifft ein Messgerät, insbesondere Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einem Messgerät und einem Objekt.The Invention relates to a measuring device, in particular measuring device for a Motor vehicle for measuring an angle between a measuring device and a Object.

Ein derartiges als Radargerät ausgestaltetes Messgerät ist aus der DE 195 43 813 A1 bekannt. So offenbart die DE 195 43 813 A1 ein dreistrahliges Kraftfahrzeug-Radarsystem, wobei unter einem Winkel eine Wellenfront auf eine Linse einer Linsenantenne trifft. In der Brennebene dieser Linse, angegeben durch den Abstand, sind drei Empfangselemente, jeweils mit einem seitlichen Abstand zueinander, für den Empfang von Radarsignalen angeordnet. In drei vorgesehenen Mischern wird in die von einem Oszillator jeweils zugeführte Frequenz das in den Empfangselementen erzeugte Hochfrequenzsignal gemischt. In einem Detektor werden aus den Mischsignalen, in denen die Phaseninformation enthalten ist, Zielobjekte detektiert. Mittels eines daran angeschlossenen Phasenkomparators wird die Phasendifferenz und daraus anschließend in einem Rechner der Winkel zum Zielobjekt ermittelt. Der Wert dieses Winkels wird am Ausgang des Rechners über einen geeigneten Ausgabekanal weiteren Stufen des Systems zugeführt.Such as a radar device configured measuring device is from the DE 195 43 813 A1 known. So revealed the DE 195 43 813 A1 a three-beam automotive radar system, wherein at an angle a wavefront hits a lens of a lens antenna. In the focal plane of this lens, indicated by the distance, three receiving elements, each with a lateral distance from each other, arranged for the reception of radar signals. In three envisaged mixers, the high-frequency signal generated in the receiving elements is mixed in the respectively supplied by an oscillator frequency. In a detector, target objects are detected from the mixed signals in which the phase information is contained. By means of a phase comparator connected thereto, the phase difference and, subsequently, in a computer, the angle to the target object is determined. The value of this angle is fed to the output of the computer via a suitable output channel further stages of the system.

Die WO01/26183 offenbart einen mehrstrahligen Radarsensor mit wenigstens zwei Sende- und Empfangspatches auf einem Träger mit zugeordneten Polyrods und/oder mit einer dielektrischen Linse, wobei der Radarsensor monostatisch aufgebaut und derart ausgebildet ist, dass die Sende- oder Empfangsstrahlen bezüglich einer Mittelebene des Radarsensors asymmetrische Strahlengänge aufweisen.The WO01 / 26183 discloses a multi-beam radar sensor with at least two send and receive patches on a carrier with associated polyrods and / or with a dielectric lens, wherein the radar sensor is monostatic constructed and configured such that the transmitting or receiving beams in terms of a center plane of the radar sensor have asymmetrical beam paths.

Der Einsatz eines Radargerätes im Automobilbereich ist zudem aus der Veröffentlichung „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider et al, Proceedings des German Radar Symposium DRS 2002, Seiten 175 bis 179, aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999, sowie aus der DE 100 50 278 A1 , der DE 199 22 411 A1 , der DE 42 44 608 C2 und der DE 100 25 844 A1 bekannt.The use of a radar device in the automotive sector is also from the publication "Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" by M. Schneider et al, Proceedings of the German Radar Symposium DRS 2002, pages 175 to 179, from the dissertation "radar systems Automatic Distance Control in Automobiles "by R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999, as well as from the DE 100 50 278 A1 , of the DE 199 22 411 A1 , of the DE 42 44 608 C2 and the DE 100 25 844 A1 known.

So offenbart die DE 100 50 278 A1 die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.So revealed the DE 100 50 278 A1 the determination of a distance and a relative speed of at least one distant object from an observation point by means of electromagnetic signals emitted from the observation point in the form of alternately emitted signal portions of a first frequency and a second frequency which are received and evaluated after a reflection at the object, wherein the Signal portions of the two frequencies during a measurement interval are shifted by one frequency step shifted.

Die DE 199 22 411 A1 offenbart ein CW-Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen, bei denen ein Sendesignal aus mindestens vier aufeinander folgenden Blöcken mit jeweils unterschiedlichen Steigungen besteht. In einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm werden zunächst die Schnittpunkte aller Geraden aus zwei Blöcken von allen gefundenen Frequenzpositionen berechnet. Zur Validierung dieser Schnittpunkte werden diese dahingehend überprüft, ob im Fourierspektrum eines dritten Blocks ein Peak an einer Frequenzposition existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die derart validierten Schnittpunkte werden einer zweiten Bedingung untennvorfen, ob im Fourierspektrum eines vierten Blocks ein Peak an einer Frequenzposition existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die Schnittpunkte werden dann als gültig betrachtet, wenn sie beide Bedingungen erfüllen.The DE 199 22 411 A1 discloses a CW radar method for measuring distances and relative speeds between a vehicle and one or more obstacles in which a transmission signal consists of at least four consecutive blocks each having different slopes. In a distance-relative velocity diagram, first the intersections of all lines from two blocks of all found frequency positions are calculated. In order to validate these intersections, they are checked to see if there is a peak at a frequency position in the Fourier spectrum of a third block whose associated line intersects a surrounding area of the intersection in the distance-relative velocity diagram. The points of intersection validated in this way are subject to a second condition as to whether a peak at a frequency position exists in the Fourier spectrum of a fourth block whose associated line intersects a surrounding region of the intersection in the distance-relative velocity diagram. The intersections are considered valid if they satisfy both conditions.

Die DE 42 44 608 C2 offenbart ein Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor diesem befindlichen Hindernissen, mit Aussendung kontinuierlicher Sendesignale, während des Aussendens der kontinuierlichen Sendesignale gleichzeitiges Empfangen an den Hindernissen reflektierter Signale, Mischen der reflektierten Signale mit den kontinuierlichen Sendesignalen zur Gewinnung von Inphase- und Quadratur-Signalen und Verarbeitung dieser Signale zu Ausgangssignalen für die Abstände und Relativgeschwindigkeiten der Hindernisse, wobei die kontinuierlichen Sendesignale in frequenzkonstante Stufen zeitlich konstanter Länge ohne zeitlichen Abstand zueinander zerlegt sind und zu jeder frequenzkonstanten Stufe des reflektierten empfangenen Signals ein komplexer Abtastwert erfasst und mit dem Sendesignal der gleichen frequenzkonstanten Stufe gemischt wird.The DE 42 44 608 C2 discloses a radar method for measuring distances and relative velocities between a vehicle and obstacles located therewith, emitting continuous transmission signals, while receiving the continuous transmission signals, simultaneously receiving at the obstacles reflected signals, mixing the reflected signals with the continuous transmission signals to obtain in-phase signals. and quadrature signals and processing these signals into output signals for the distances and relative speeds of the obstacles, wherein the continuous transmission signals are decomposed into frequency constant stages of constant time length without temporal distance from each other and detected at each frequency constant level of the reflected received signal, a complex sample and with the Transmission signal of the same frequency constant stage is mixed.

Die DE 100 25 844 A1 offenbart eine zur Emission eines pulsförmigen Sendesignals dienende Sendeeinheit, die mit einem ersten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, und eine zur Detektion des hieraus resultierenden Reflexionssignals dienende Empfangseinheit, die mit einem zweiten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, um das Reflexionssignal zu bestimmten Abtastzeitpunkten abzutasten. Das zweite Ansteuersignal wird gegenüber dem ersten Ansteuersignal derart phasenverschoben, dass die Entfernungsabweichung zwischen der aufgrund der Laufzeitmessung bestimmten Entfernung zum Zielobjekt und der tatsächlichen Entfernung zum Zielobjekt minimal wird.The DE 100 25 844 A1 discloses a transmitting unit for emitting a pulse-shaped transmission signal, which is driven clocked with a first drive signal, and one for detecting the thereof resulting receiving signal receiving unit, which is driven clocked with a second drive signal to sample the reflection signal at certain sampling times. The second drive signal is phase-shifted relative to the first drive signal in such a way that the distance deviation between the distance to the target object determined by the travel-time measurement and the actual distance to the target object becomes minimal.

Zudem ist aus der DE 43 31 440 A1 bekannt, für Radargeräte I/Q-Signalpaare für die Signalauswertung zu bilden, wobei zwischen einer Radarantenne und einem Radarfrontend ein Phasenschieber geschaltet ist, wobei eine Auswerteschaltung eingangsseitig zwei Signalkanäle aufweist, wobei das Radartrontend über einen Kanalumschalter mit jeweils einem der beiden Signalkanäle verbindbar ist, wobei der Phasenschieber und der Kanalumschalter synchron getaktet sind, und wobei der Phasenschieber mit jedem Takt die Phase zwischen 0° und 45° umschaltet.Moreover, from the DE 43 31 440 A1 it is known to form I / Q signal pairs for the signal evaluation for radar devices, a phase shifter being connected between a radar antenna and a radar front end, an evaluation circuit having two signal channels on the input side, the radar end being connectable to one of the two signal channels via a channel selector switch, wherein the phase shifter and the channel switch are synchronously clocked, and wherein the phase shifter switches the phase between 0 ° and 45 ° with each clock.

Aus der DE 689 13 423 T2 ist ein Doppler-Radargerät für ein Fahrzeug zum Anzeigen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis bekannt.From the DE 689 13 423 T2 For example, a Doppler radar apparatus for a vehicle for indicating a distance between the vehicle and an obstacle is known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit beim Betrieb eines Kraftfahrzeugs zu verbessern.It Object of the invention, the safety of the operation of a motor vehicle to improve.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Messgerät, insbesondere ein Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Messgerätes und einem Objekt gelöst, wobei das Messgerät

  • – eine Abstrahlvorrichtung zum Abstrahlen eines Sendesignals, insbsondere in die Strahlrichtung,
  • – eine erste Empfangseinrichtung zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
  • – zumindest eine zweite Empfangseinrichtung zum Empfang des von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
  • – zumindest einen ersten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignals und
  • – zumindest einen zweiten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignals
aufweist.The aforementioned object is achieved by a measuring device, in particular a measuring device for a motor vehicle, for measuring an angle between a beam direction of the measuring device and an object, wherein the measuring device
  • A radiation device for emitting a transmission signal, in particular in the beam direction,
  • A first receiving device for receiving a reflection signal of the transmitted transmission signal reflected by the object,
  • At least one second receiving device for receiving the reflected signal reflected by the object of the radiated transmission signal,
  • At least a first mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the first reception device and
  • At least one second mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the second reception device
having.

Strahlrichtung eines Messgerätes in Sinne der Erfindung ist insbesondere eine Hauptstrahlrichtung. Strahlrichtung eines Messgerätes in Sinne der Erfindung ist insbesondere eine Richtung die orthogonal zu einer Ebene durch die erste und die zweite Empfangseinrichtung ist. Senden eines Sendesignals in die Strahlrichtung in Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Strahlform einer Keule umfassen, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass ein ausreichender Teil der Sendeleistung auf das Objekt trifft.beam direction a measuring device in the sense of the invention is in particular a main radiation direction. beam direction a measuring device in the sense of the invention, in particular, a direction is orthogonal to a plane through the first and second receiving means is. Sending a transmission signal in the beam direction in terms of Invention may in particular comprise a beam shape of a lobe, in particular, it is provided that a sufficient part of Transmission power hits the object.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des ersten Mischers ein erstes Mischsignal bildbar. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist (zudem) mittels des zweiten Mischers ein zweites Mischsignal bildbar.In Advantageous embodiment of the invention is by means of the first Mischers a first mixed signal bildbar. In further advantageous Embodiment of the invention is (moreover) by means of the second mixer a second mixed signal bildbar.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine Auswertevorrichtung zur Bestimmung des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten und des zweiten Mischsignal auf.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter has an evaluation device for Determination of the angle between the beam direction of the measuring device and the object depending on first and second mixed signals.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Auswertevorrichtung der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit der Differenz der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of the evaluation device of the angle between the beam direction of the meter and the object in dependence the difference of the phase of the first mixed signal and the phase of the determinable second mixed signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Messgerätes (zudem) ein Abstand zwischen dem Messgerät und dem Objekt und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt messbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of of the measuring device (Moreover) a distance between the measuring device and the object and / or a Speed difference between the meter and the object measurable.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät nicht mehr als eine Abstrahlvorrichtung auf. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät nicht mehr als zwei Empfangseinrichtungen auf.In Further advantageous embodiment of the invention, the meter does not more than one emitting device. In further advantageous Embodiment of the invention, the meter has not more than two receiving devices on.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtungen in einem Gehäuse integriert.In a further advantageous embodiment of the invention, the emitting device and the reception facilities integrated in a housing.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät drei, insbesondere nicht mehr als drei, Empfangseinrichtungen auf.In In another advantageous embodiment of the invention, the measuring device has three, in particular not more than three, receiving devices.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Messgerätes ein erster Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in einer ersten Ebene und ein zweiter Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in einer zweiten Ebene messbar, wobei die erste Ebene und die zweite Ebene vorteilhafterweise im wesentlichen orthogonal sind.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of of the measuring device a first angle between the beam direction of the measuring device and the object in a first plane and a second angle between the beam direction of the measuring device and the object measurable in a second level, the first level and the second plane advantageously substantially orthogonal are.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtung je eine Antenne. Die Abstrahlvorrichtung und eine Empfangseinrichtung können jedoch auch mittels einer gemeinsamen Antenne implementiert werden.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention are the emitting device and the receiving device each have an antenna. The radiating device and a receiving device However, also be implemented by means of a common antenna.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Abstrahlvorrichtung ein optisches Element, insbesondere ein Laser. Die Empfangseinrichtung ist dabei in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ein lichtempfindliches Element, insbesondere eine Photodiode.In Another embodiment of the invention is the emitting device an optical element, in particular a laser. The receiving device is in a further embodiment of the invention, a photosensitive Element, in particular a photodiode.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Messgerät in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt, wobei das Fahrassistenzsystem einen Bewerter zur Erzeugung einer Warninformation in Abhängigkeit des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt sowie in Abhängigkeit des Abstands zwischen dem Messgerät und dem Objekt aufweist.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter is in a Driver assistance system used, the driver assistance system a Evaluator for generating warning information in dependence the angle between the beam direction of the measuring device and the object as well as in dependence of Distance between the meter and the object.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Warninformation mittels des Bewerters zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugbar.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is the warning information also by means of the evaluator as a function of the speed difference between the meter and the object can be generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Warninformation mittels des Bewerters zudem in Abhängigkeit eines Zustandes eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugbar.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is the warning information by the evaluator also depending on a state of a Direction indicator can be generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung west das Fahrassistenzsystem eine Ausgabevorrichtung zur optischen, akustischen und/oder haptischen Ausgabe eines Warnsignals in Abhängigkeit der Warninformation auf.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention west the driver assistance system an output device for optical, acoustic and / or haptic Output of a warning signal depending on the warning information.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Radargerät, insbesondere ein Radargerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und einem Objekt, insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen, gelöst, wobei das Radargerät

  • – eine Sendeantenne zum Abstrahlen eines Sendesignals, insbesondere in die Strahlrichtung,
  • – eine erste Empfangsantenne zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
  • – zumindest eine zweite Empfangsantenne zum Empfang des von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals,
  • – zumindest einen ersten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der ersten Empfangsantenne empfangenen Reflexionssignals und
  • – zumindest einen zweiten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der zweiten Empfangsantenne empfangenen Reflexionssignals
sowie eine Auswertevorrichtung
  • – zur Ermittlung des Winkels zwischen der Strahlrichtung und einem Objekt und
  • – zur Ermittlung eines Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
  • – insbesondere zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
aufweist.The aforementioned object is also achieved by a radar device, in particular a radar device for a motor vehicle, for measuring an angle between a beam direction of the radar device and an object, in particular in conjunction with the aforementioned advantageous embodiments, wherein the radar device
  • A transmitting antenna for emitting a transmission signal, in particular in the beam direction,
  • A first receiving antenna for receiving a reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object,
  • At least one second receiving antenna for receiving the reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object,
  • At least a first mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by the first reception antenna and
  • At least one second mixer for mixing the transmission signal with the reflection signal received by means of the second reception antenna
as well as an evaluation device
  • - To determine the angle between the beam direction and an object and
  • - To determine a distance between the radar device and the object and
  • - In particular for determining a speed difference between the radar device and the object
having.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen, gelöst, wobei das Fahrassistenzsystem ein Radargerät

  • – zur Ermittlung eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung des Radargerätes und einem Objekt und
  • – zur Ermittlung eines Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
  • – insbesondere zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
aufweist und wobei mittels des Fahrassistenzsystems ein optisches, akustisches und/oder haptisches Warnsignal in Abhängigkeit
  • – des Winkels zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt und
  • – des Abstands zwischen dem Radargerät und dem Objekt sowie
  • – insbesondere der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt
erzeugbar ist.The aforementioned object is also achieved by a driver assistance system for a motor vehicle, in particular in conjunction with the aforementioned advantageous embodiments, wherein the driver assistance system is a radar device
  • - To determine an angle between a beam direction of the radar device and an object and
  • - To determine a distance between the radar device and the object and
  • - In particular for determining a speed difference between the radar device and the object
and wherein by means of the driver assistance system, an optical, audible and / or haptic warning signal in dependence
  • The angle between the beam direction and the object and
  • - the distance between the radar device and the object as well
  • - In particular, the speed difference between the radar device and the object
can be generated.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung eines Messgerätes, insbesondere eines Messgerätes für ein Kraftfahrzeug, und einem Objekt gelöst,

  • – wobei ein Sendesignal, insbesondere in die Strahlrichtung, abgestrahlt wird,
  • – wobei mittels einer ersten Empfangseinrichtung ein von dem Objekt reflektiertes Reflexionssignal des abgestrahlten Sendesignals empfangen wird,
  • – wobei mittels einer zweiten Empfangseinrichtung das von dem Objekt reflektierte Reflexionssignal des abgestrahlten Sendesignals empfangen wird,
  • – wobei das Sendesignal mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal zu einem ersten Mischsignal gemischt wird, und
  • – wobei das Sendesignal mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal zu einem zweiten Mischsignal gemischt wird.
The aforementioned object is also achieved by a method for measuring an angle between a beam direction of a measuring device, in particular a measuring device for a motor vehicle, and an object,
  • - Wherein a transmission signal, in particular in the beam direction, is emitted,
  • Wherein a reflection signal of the emitted transmission signal reflected by the object is received by means of a first receiving device,
  • Wherein the reflection signal of the radiated transmission signal reflected by the object is received by means of a second receiving device,
  • - Wherein the transmission signal is mixed with the received by the first receiving means reflection signal to a first mixing signal, and
  • - Wherein the transmission signal is mixed with the received by the second receiving means reflection signal to a second mixed signal.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und des zweiten Mischsignals bestimmt.In Advantageous embodiment of the invention, the angle between the beam direction of the measuring device and the object in dependence of the first mixed signal and the second mixed signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Winkel zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt in Abhängigkeit der Differenz der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the angle between the beam direction of the measuring device and the object in dependence the difference of the phase of the first mixed signal and the phase of the determined second mixed signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Abstand zwischen dem Messgerät und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is a distance between the meter and the object in dependence of the first mixed signal and / or the second mixed signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is a speed difference between the meter and the object in dependence of the first mixed signal and / or the second mixed signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein optisches, akustisches und/oder haptisches Warnsignal in Abhängigkeit des Winkels zwischen der Strahlrichtung des Messgerätes und dem Objekt sowie in Abhängigkeit des Abstands zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugt.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is an optical, acoustic and / or haptic warning signal in dependence the angle between the beam direction of the measuring device and the object as well as in dependence the distance between the meter and the object generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt erzeugt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the optical, acoustic and / or haptic warning signal also depending the speed difference between the meter and the Object generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal zudem in Abhängigkeit eines Zustandes eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugt.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the optical, acoustic and / or haptic warning signal also depending a state of a driving direction indicator generated.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:

1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs, 1 a front view of a motor vehicle,

2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs, 2 a side view of a motor vehicle,

3 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug, 3 a top view of a motor vehicle,

4 ein Ausführungsbeispiel für ein Radargerät in schematischer Darstellung, 4 an exemplary embodiment of a radar device in a schematic representation,

5 ein Ausführungsbeispiel für ein Frequenz-Zeit-Diagramm, 5 an embodiment of a frequency-time diagram,

6 ein Ausführungsbeispiel für eine Anordnung von Antennen, 6 an embodiment of an arrangement of antennas,

7 ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Anordnung von Antennen, 7 another embodiment of an arrangement of antennas,

8 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät in schematischer Darstellung und 8th a further embodiment of a radar device in a schematic representation and

9 ein Ausführungsbeispiel für ein Fahrassistenzsystem. 9 an embodiment of a driver assistance system.

1, 2 und 3 zeigen ein Kraftfahrzeug 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 1 zeigt dabei eine Vorderansicht des Kraftfahrzeugs 1, 2 zeigt eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1, und 3 zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen vorderen Stoßfänger 2 und einen hinteren Stoßfänger 3 auf. Der vordere Stoßfänger 2 weist in beispielhafter Ausgestaltung Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 zum Messen eines Winkels zwischen einer Strahlrichtung eines Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 und einem Objekt bzw. Hindernis 20, wie etwa einem anderen Kraftfahrzeug, und optional des Abstandes R zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 auf, wobei die Geschwindigkeitsdifferenz v die Differenz der Geschwindigkeit vH des Hindernisses 20 und der Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeugs 1 ist. 1 . 2 and 3 show a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 1 shows a front view of the motor vehicle 1 . 2 shows a side view of the motor vehicle 1 , and 3 shows a plan view of the motor vehicle. The car 1 has a front bumper 2 and a rear bumper 3 on. The front bumper 2 has exemplary configuration angle, distance and / or speed sensors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 for measuring an angle between a beam direction of an angular, distance and / or velocity sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 and an object or obstacle 20 , such as another motor vehicle, and optionally the distance R between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20 and / or for measuring a speed difference v between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20 on, where the speed difference v is the difference of the speed vH of the obstacle 20 and the speed vF of the motor vehicle 1 is.

Es können je nach Anwendung der Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 mehr oder weniger Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren am Stoßfänger 2 angeordnet sein. Es können alternativ oder zusätzlich auch Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren an dem hinteren Stoßfänger 3, an Seitenspiegeln 4, 5, an Seitentüren 6, 7 und/oder an einer Heckklappe 8 angeordnet sein. Die Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensoren können in verschiedene Richtungen und/oder in verschiedene Höhen ausgerichtet sein.Depending on the application, the angle, distance and / or speed sensors can be used 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 more or less angle, distance and / or speed sensors on the bumper 2 be arranged. It may alternatively or additionally also angle, distance and / or speed sensors on the rear bumper 3 , on side mirrors 4 . 5 , on side doors 6 . 7 and / or on a tailgate 8th be arranged. The angle, distance and / or speed sensors can be oriented in different directions and / or in different heights.

4 zeigt ein Radargerät 30, das z.B. als Winkel-, Abstands- und/oder Geschwindigkeitssensor 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 verwendbar ist. Das Radargerät 30 weist einen Radarsensor 40 und eine Auswertevorrichtung 41 auf. Das Radargerät 30 weist einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator 31 zur Erzeugung eines Sendesignals s(t), eine Sendeantenne 35 zur Abstrahlung des Sendesignals s(t) und eine Empfangsantenne 36 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Reflexionssignals r1(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. t bezeichnet dabei die Zeit. 4 shows a radar device 30 , for example, as an angle, distance and / or speed sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 is usable. The radar device 30 has a radar sensor 40 and an evaluation device 41 on. The radar device 30 has an oscillator or a signal generator 31 for generating a transmission signal s (t), a transmission antenna 35 for emitting the transmission signal s (t) and a receiving antenna 36 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected reflection signal r1 (t) of the radiated transmission signal s (t). t denotes the time.

Das mittels des Signalgenerators 31 erzeugte Sendesignal s(t) umfasst in beispielhafter Ausgestaltung zumindest zwei Signalabschnittsfolgen, eine erste Signalabschnittsfolge und eine zweite Signalabschnittsfolge, mit zumindest je zwei zeitlich alternierenden Signalabschnitten, wobei sich die zumindest zwei Signalabschnitte einer Signalabschnittsfolge in ihrer Frequenz um je eine Differenzfrequenz unterscheiden, und wobei die Differenzfrequenz der ersten Signalabschnittsfolge von der Differenzfrequenz der zweiten Signalabschnittsfolge, insbesondere um mindestens 5%, vorteilhafterweise um mindestens 10%, verschieden ist. Ein Ausführungsbeispiel eines derartigen Sendesignals ist in 5 in einem Frequenz-Zeit-Diagramm dargestellt.That by means of the signal generator 31 generated transmission signal s (t) comprises in an exemplary embodiment, at least two signal sequence sections, a first signal section sequence and a second signal section sequence, with at least two temporally alternating signal sections, wherein the at least two signal sections of a signal section sequence differ in their frequency by one difference frequency, and wherein the Difference frequency of the first signal section sequence of the difference frequency of the second signal section sequence, in particular by at least 5%, advantageously by at least 10%, different. An embodiment of such a transmission signal is in 5 shown in a frequency-time diagram.

Dabei bezeichnen A1, A2, A3, ... die Signalabschnitte einer ersten Signalabschnittsfolge A(t) und B1, B2, B3, ... die Signalabschnitte einer zweiten Signalabschnittsfolge B(t). Derartige Signalabschnitte werden auch als Chirps bezeichnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Zeitdauern TBurst für die Signalabschnitte A1, A2, A3, ... und B1, B2, B3, ... gleich lang. Die Zeitdauern TBurst der Signalabschnitte A1, A2, A3, ... sind in 4 durch eine durchgezogene Linie und die Zeitdauern TBurst der Signalabschnitte B1, B2, B3, ... durch eine unterbrochene Linie dargestellt.In this case, A1, A2, A3,... Designate the signal sections of a first signal section sequence A (t) and B1, B2, B3,... The signal sections of a second signal section sequence B (t). Such signal sections are also referred to as chirps. In the present exemplary embodiment, the durations T burst for the signal sections A1, A2, A3,... And B1, B2, B3,... Are the same length. The durations T Burst of the signal sections A1, A2, A3,... Are in 4 represented by a solid line and the durations T burst of the signal sections B1, B2, B3,... by a broken line.

Die Frequenz innerhalb eines Signalabschnitts A1, A2, A3, ... bzw. B1, B2, B3, ... kann eine konstante Trägerfrequenz fT(t) sein, sie kann aber auch eine mit einer Modulationsfrequenz modulierte konstante Trägerfrequenz fT(t) sein.The frequency within a signal segment A1, A2, A3, ... and B1, B2, B3, ..., a constant carrier frequency f T (t), but it can also be modulated with a modulation frequency constant carrier frequency f T ( t) be.

Die einzelnen Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) unterscheiden sich in ihrer Frequenz bzw. ihrer Trägerfrequenz fT(t) um je eine Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), wobei fHub,A die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und N die Anzahl der Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) ist. Die einzelnen Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) unterscheiden sich in ihrer Frequenz bzw. ihrer Trägerfrequenz fT(t) um je eine Differenzfrequenz fHub,B/(N-1), wobei fHub,B die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und N ebenfalls die Anzahl der Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) ist. Es hat sich überraschenderweise als besonders vorteilhaft erwiesen, die Differenzfrequenz fHub,A/(N-1) und der ersten Signalabschnittsfolge A(t), insbesondere um mindestens 5%, vorteilhafterweise um mindestens 10%, verschieden von der Differenzfrequenz fHub,B/(N-1) der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) zu wählen.The individual signal sections A1, A2, A3,... Of the first signal section sequence A (t) differ in their frequency or their carrier frequency f T (t) by a difference frequency f Hub, A / (N-1), where f Hub, A is the difference between the carrier frequency of the first signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the first signal section sequence A (t) and N is the number of Si signal sections A1, A2, A3,... of the first signal section sequence A (t). The individual signal sections B1, B2, B3,... Of the first signal section sequence B (t) differ in their frequency or carrier frequency f T (t) by a difference frequency f Hub, B / (N-1), f Hub, B is the difference between the carrier frequency of the first signal section B1 of the second signal section sequence B (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the second signal section sequence B (t) and N is also the number of signal sections B1, B2, B3, ... the first signal section sequence B (t). It has surprisingly been found to be particularly advantageous, the difference frequency f stroke, A / (N-1) and the first signal section sequence A (t), in particular by at least 5%, advantageously by at least 10%, different from the difference frequency f hub, B / (N-1) of the second signal sequence B (t).

Es kann zudem ein Frequenzversatz fSchift zwischen dem Signalabschnitt A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und dem Signalabschnitt B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) vorgesehen werden.In addition, a frequency offset f Schift can be provided between the signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the signal section B1 of the second signal section sequence B (t).

Entsprechend ergibt sich die erste Signalabschnittsfolge A(t) zu

Figure 00110001
und die zweite Signalabschnittsfolge B(t) zu
Figure 00110002
wobei fTA1 die Trägerfrequenz des Signalabschnitts A1 und rect die Rechteckfunktion bezeichnet.Accordingly, the first signal section sequence A (t) results
Figure 00110001
and the second signal sequence B (t)
Figure 00110002
where f TA1 denotes the carrier frequency of the signal section A1 and rect the rectangular function.

Das Sendesignal s(t) ergibt sich damit zu s(t) = A(t) + B(t) The transmission signal s (t) thus results s (t) = A (t) + B (t)

Es sind selbstverständlich auch anderer Sensesignale möglich. U.a. kann vorgesehen sein, ein Sendesignal gemäß der DE 100 50 278 A1 zu erezugen.Of course, other Sensesignale are possible. Inter alia, it may be provided a transmission signal according to the DE 100 50 278 A1 to make.

Das Sendesignal s(t) wird mittels einer galvanischen Trennung 32 einem Mischer 38 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r1(t) zugeleitet. Der Mischer 38 gibt ein Inphase-Signal I1(t) aus.The transmission signal s (t) is by means of a galvanic isolation 32 a mixer 38 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r1 (t). The mixer 38 outputs an in-phase signal I1 (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels einer weiteren galvanischen Trennung 33 einem Phasenschieber 37 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90° also π/2 verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 39 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r1(t) zugeleitet, das dem Mischer 39 mittels einer galvanischen Trennung 34 zugeleitet wird. Der Mischer 39 gibt ein Quadratur-Signal Q1(t) aus. Das Inphase-Signal I1(t) und das Quadratur-Signal Q1(t) sind Mischsignale im Sinne der Ansprüche.The transmission signal s (t) is also by means of another galvanic isolation 33 a phase shifter 37 supplied by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 ° so π / 2 is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 39 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r1 (t) supplied to the mixer 39 by means of a galvanic isolation 34 is forwarded. The mixer 39 outputs a quadrature signal Q1 (t). The in-phase signal I1 (t) and the quadrature signal Q1 (t) are mixed signals in the sense of the claims.

Das Radargerät 30 weist einen Multiplikator 42 auf, mittels dessen das Quadratur-Signal Q1(t) mit der komplexen Zahl j zu jQ1(t) multipliziert wird. I1(t) und j1Q(t) werden zu einem komplexen Mischsignal m1(t) addiert. Das komplexe Mischsignal m1(t) ist ebenfalls ein Mischsignal im Sinne der Ansprüche. Das Radargerät 30 weist zudem einen Frequenzanalysator 43, auf mittels dessen – z.B. durch eine FFT – ein Spektrum M1(κ) des komplexen Mischsignals m1(t) über die Frequenz κ gebildet wird.The radar device 30 has a multiplier 42 by means of which the quadrature signal Q1 (t) is multiplied by the complex number j to jQ1 (t). I1 (t) and j1Q (t) are added to form a complex mixing signal m1 (t). The complex mixed signal m1 (t) is also a mixed signal in the sense of the claims. The radar device 30 also has a frequency analyzer 43 , by means of which - for example by an FFT - a spectrum M1 (κ) of the complex mixed signal m1 (t) over the frequency κ is formed.

Das Radargerät 30 weist zudem eine Empfangsantenne 56 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Reflexionssignals r2(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. Das Sendesignal s(t) wird mittels einer galvanischen Trennung 52 einem Mischer 58 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r2(t) zugeleitet. Der Mischer 58 gibt ein Inphase-Signal I2(t) aus.The radar device 30 also has a receiving antenna 56 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected reflection signal r2 (t) of the radiated transmission signal s (t). The transmission signal s (t) is by means of a galvanic isolation 52 a mixer 58 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r2 (t). The mixer 58 outputs an in-phase signal I2 (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels einer weiteren galvanischen Trennung 53 einem Phasenschieber 57 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90° also π/2 verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 59 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r2(t) zugeleitet, das dem Mischer 59 mittels einer galvanischen Trennung 54 zugeleitet wird. Der Mischer 59 gibt ein Quadratur-Signal Q2(t) aus. Das Inphase-Signal I2(t) und das Quadratur-Signal Q2(t) sind Mischsignale im Sinne der Ansprüche.The transmission signal s (t) also becomes a phase shifter by means of a further galvanic separation 53 57 supplied by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 ° so π / 2 is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 59 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r2 (t) supplied to the mixer 59 by means of a galvanic isolation 54 is forwarded. The mixer 59 outputs a quadrature signal Q2 (t). The in-phase signal I2 (t) and the quadrature signal Q2 (t) are mixed signals in the sense of the claims.

Das Radargerät 30 weist einen Multiplikator 62 auf, mittels dessen das Quadratur-Signal Q2(t) mit der komplexen Zahl j zu jQ2(t) multipliziert wird. I2(t) und j2Q(t) werden zu einem komplexen Mischsignal m2(t) addiert. Das komplexe Mischsignal m2(t) ist ebenfalls ein Mischsignal im Sinne der Ansprüche. Das Radargerät 30 weist zudem einen Frequenzanalysator 63, auf mittels dessen – z.B. durch eine FFT – ein Spektrum M2(κ) des komplexen Mischsignals m2(t) über die Frequenz κ gebildet wird.The radar device 30 has a multiplier 62 by means of which the quadrature signal Q2 (t) is multiplied by the complex number j to jQ2 (t). I2 (t) and j2Q (t) are added to a complex mixing signal m2 (t). The complex mixed signal m2 (t) is also a mixed signal in the sense of the claims. The radar device 30 also has a frequency analyzer 63 , by means of which - for example by an FFT - a spectrum M2 (κ) of the complex mixed signal m2 (t) over the frequency κ is formed.

Mittels eines Analysators 44 wird eine Differenz Δψ12 der Phase des komplexen Mischsignals m1(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m2(t) gebildet.By means of an analyzer 44 a difference Δψ12 of the phase of the complex mixing signal m1 (t) and the phase of the complex complex signal m2 (t) is formed.

Das Radargerät 30 weist einen Auswerter 45 zur Bestimmung des Winkels α zwischen der Strahlrichtung HSR des Radargerätes 30 und dem Objekt 20 entsprechend dem Zusammenhang

Figure 00130001
auf, wobei ΔEA – wie in 6 dargestellt – der Abstand zwischen der Empfangsantenne 36 und der Empfangsantenne 56 ist, und wobei λ die (mittlere) Wellenlänge des Sendesignals s(t) ist.The radar device 30 has an evaluator 45 for determining the angle α between the beam direction HSR of the radar device 30 and the object 20 according to the context
Figure 00130001
on, where ΔEA - as in 6 shown - the distance between the receiving antenna 36 and the receiving antenna 56 where λ is the (average) wavelength of the transmission signal s (t).

Mittels des Analysators 44 werden optional die dominierende Frequenz κ1A des Mischsignals m1(t) sowie die dominierende Frequenz κ2A des Mischsignals m2(t) in Bezug auf die erste Signalfolge A(t) und die dominierende Frequenz κ1B des Mischsignals m1(t) sowie die dominierende Frequenz κ2B des Mischsignals m2(t) in Bezug auf die zweite Signalfolge B(t) ermittelt.By means of the analyzer 44 Optionally, the dominant frequency κ1 A of the composite signal m1 (t) and the dominant frequency κ2 A of the composite signal m2 (t) with respect to the first signal sequence A (t) and the dominant frequency κ1 B of the composite signal m1 (t) and the dominating Frequency κ2 B of the mixed signal m2 (t) with respect to the second signal sequence B (t) determined.

Die Verarbeitung der einzelnen Signalfolgen A(t) und B(t) erfolgt dabei vorteilhafterweise durch zeitliche Trennung separat, so dass mittels der Mischer 38 und 39 bzw. 58 und 59 die erste Signalabschnittsfolge A(t) mit einem von dem Objekt 20 reflektierten Anteil der ersten Signalabschnittsfolge A(t) (des Reflexionssignals r1(t) bzw. r2(t)) zu einem ersten Mischsignal I1A(t), Q1A(t) bzw. m1A(t) bzw. I2A(t), Q2A(t) bzw. m2A(t) und die zweite Signalabschnittsfolge B(t) mit einem von dem Objekt 20 reflektierten Anteil der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) (des Reflexionssignals r1(t) bzw. r2(t)) zu einem zweiten Mischsignal I1B(t), Q1B(t) bzw. m1B(t) bzw. I2B(t), Q2B(t) bzw. m2B(t) gemischt wird. Mittels des Frequenzanalysators 43 wird dabei ein Spektrum M1A(κ) bzw. M2A(κ) des komplexen Mischsignals m1A(t) bzw. m2A(t) über die Frequenz κ und ein Spektrum M1B(κ) bzw. M2B(κ) des komplexen Mischsignals m1B(t) bzw. m2B(t) über die Frequenz κ gebildet. Mittels des Analysators 44 werden die dominierende Frequenz κ1A des komplexen Mischsignals m1A(t) und die dominierende Frequenz κ2A des komplexen Mischsignals m2A(t) (also in Bezug auf die erste Signalfolge A(t)) sowie die dominierende Frequenz κ1B des komplexen Mischsignals m1B(t) und die dominierende Frequenz κ2B des komplexen Mischsignals m2B(t) (also in Bezug auf die zweite Signalfolge B(t)) ermittelt.The processing of the individual signal sequences A (t) and B (t) takes place advantageously by temporal separation separately, so that by means of the mixer 38 and 39 respectively. 58 and 59 the first signal section sequence A (t) with one of the object 20 reflected portion of the first signal section sequence A (t) (the reflection signal r1 (t) or r2 (t)) to a first mixed signal I1 A (t), Q1 A (t) and m1 A (t) and I2 A ( t), Q2 A (t) and m2 A (t) and the second signal sequence B (t) with one of the object 20 reflected portion of the second signal sequence B (t) (the reflection signal r1 (t) and r2 (t)) to a second mixed signal I1 B (t), Q1 B (t) and m1 B (t) and I2 B ( t), Q2 B (t) and m2 B (t), respectively. By means of the frequency analyzer 43 is a spectrum M1 A (κ) or M2 A (κ) of the complex mixed signal m1 A (t) or m2 A (t) over the frequency κ and a spectrum M1 B (κ) or M2 B (κ) of the complex mixed signal m1 B (t) or m2 B (t) over the frequency κ. By means of the analyzer 44 become the dominant frequency κ1 A of the complex complex signal m1 A (t) and the dominant frequency κ2 A of the complex complex signal m2 A (t) (ie with respect to the first signal sequence A (t)) and the dominant frequency κ1 B of the complex composite signal m1 B (t) and the dominant frequency κ2 B of the complex complex signal m2 B (t) (ie with respect to the second signal sequence B (t)) determined.

Mittels des Auswerters 45 wird optional zur Bestimmung des Abstandes R und/oder der Differenzgeschwindigkeit v durch Lösen folgenden überbestimmten Gleichungssystems, z.B. durch einen Least-Square-Algorithmus, bestimmt:

Figure 00140001
wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist.By means of the evaluator 45 is optionally determined to determine the distance R and / or the differential speed v by solving the following overdetermined system of equations, for example by a least square algorithm:
Figure 00140001
where c is the speed of light.

Es kann zudem vorgesehen werden, dass mittels des Analysators 44 zusätzlich die Differenz Δψ1 der Phase des komplexen Mischsignals m1A(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m1B(t) sowie die Differenz Δψ2 der Phase des komplexen Mischsignals m2A(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m2B(t) ermittelt wird. In diesem Fall kann mittels des Auswerters 45 – zur Bestimmung des Abstandes R und/oder der Geschwindigkeitsdifferenz v – folgendes überbestimmtes Gleichungssystem, z.B. durch einen Least-Square-Algorithmus, gelöst werden:

Figure 00140002
Figure 00150001
It can also be provided that by means of the analyzer 44 additionally the difference Δψ1 of Phase of the complex complex signal m1 A (t) and the phase of the complex complex signal m1 B (t) and the difference Δψ2 the phase of the complex complex signal m2 A (t) and the phase of the complex complex signal m2 B (t) is determined. In this case, by means of the evaluator 45 - To determine the distance R and / or the speed difference v - the following overdetermined system of equations, for example by a least-square algorithm, are solved:
Figure 00140002
Figure 00150001

Es kann zudem vorgesehen werden, mehr als zwei Signalabschnittsfolgen zu verwenden. So können z.B. drei Signalabschnittsfolgen A(t), B(t) und C(t) unterschiedlicher Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), fHub,B/(N-1) und fHub;C/(N-1) verwendet und entsprechend abgestrahlt und verarbeitet werden.It can also be provided to use more than two signal sequence sections. For example, three signal section sequences A (t), B (t) and C (t) of different difference frequency f Hub, A / (N-1), f Hub, B / (N-1) and f Hub; C / (N -1) are used and emitted and processed accordingly.

Wie in 7 und 8 dargestellt können auch drei Empfangsantennen 36, 56 und 76 vorgesehen in einem Radargerät 70 vorgesehen sein sein, wobei 7 eine vorteilhafte Anordnung der Empfangsantennen 36, 56 und 76 zeigt. Das Radargerät 70 weist einen Radarsensor 80 auf, der gegenüber dem Radarsensor 40 weitere galvanische Trennungen 72, 73, 74, weitere Mischer 78, 79 und einen weiteren Phasenschieber 77 aufweist. Radarsensor 80 weist zudem die Empfangsantenne 76 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Reflexionssignals r3(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf.As in 7 and 8th can also represent three receiving antennas 36 . 56 and 76 provided in a radar device 70 be provided, wherein 7 an advantageous arrangement of the receiving antennas 36 . 56 and 76 shows. The radar device 70 has a radar sensor 80 on, the opposite the radar sensor 40 further galvanic separations 72 . 73 . 74 , more mixers 78 . 79 and another phase shifter 77 having. radar sensor 80 also has the receiving antenna 76 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected reflection signal r3 (t) of the radiated transmission signal s (t).

Das Radargerät 70 weist eine Auswertevorrichtung 81 zur Bestimmung des Winkels α zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt 20 in der durch die Koordinaten x und z aufgespannten Ebene und des Winkels β zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt 20 in der durch die Koordinaten y und z aufgespannten Ebene sowie optional des Abstandes R und der Geschwindigkeitsdifferenz v in Abhängigkeit von Inphase-Signalen I1(t), I2(t), I3(t) und Quadratur-Signalen Q1(t), Q2(t), Q3(t) auf. Dazu ist die Auswertevorrichtung 81 mit entsprechenden Anpassungen gemäß der Auswertevorrichtung 41 ausgestaltet.The radar device 70 has an evaluation device 81 for determining the angle α between the beam direction and the object 20 in the plane spanned by the coordinates x and z and the angle β between the beam direction and the object 20 in the plane spanned by the coordinates y and z and optionally the distance R and the speed difference v as a function of in-phase signals I1 (t), I2 (t), I3 (t) and quadrature signals Q1 (t), Q2 ( t), Q3 (t). This is the evaluation device 81 with appropriate adjustments according to the evaluation device 41 designed.

9 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Fahrassistenzsystem 100. Das Fahrassistenzsystem 100 weist das Radargerät 70 auf. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass das Fahrassistenzsystem 100 das Radargerät 30 aufweist. Das Fahrassistenzsystem 100 weist einen Bewerter 101 zur Erzeugung einer Warninformation WI in Abhängigkeit des Winkels α zwischen der Strahlrichtung des Radargerätes 70 und dem Objekt 20 sowie in Abhängigkeit des Abstands R zwischen dem Radargerät 70 und dem Objekt 20 sowie optional in Abhängigkeit des Winkels β zwischen der Strahlrichtung des Radargerätes 70 und/oder dem Objekt 20 und der Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Radargerät 70 und dem Objekt 20 auf. In vorteilhafter Ausgestaltung ist die Warninformation WI zudem in Abhängigkeit eines Zustandes FA eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugbar. 9 shows an embodiment of a driver assistance system 100 , The driver assistance system 100 has the radar device 70 on. But it can also be provided that the driver assistance system 100 the radar device 30 having. The driver assistance system 100 has an evaluator 101 for generating a warning information WI as a function of the angle α between the beam direction of the radar device 70 and the object 20 and depending on the distance R between the radar device 70 and the object 20 and optionally as a function of the angle β between the beam direction of the radar device 70 and / or the object 20 and the speed difference v between the radar device 70 and the object 20 on. In an advantageous embodiment, the warning information WI is also generated depending on a state FA of a driving direction indicator.

Das Fahrassistenzsystem 100 weist zudem eine Ausgabevorrichtung 102 zur optischen, akustischen und/oder haptischen Ausgabe eines Warnsignals WS in Abhängigkeit der Warninformation WI auf.The driver assistance system 100 also has an output device 102 for the optical, acoustic and / or haptic output of a warning signal WS as a function of the warning information WI.

Die erfindungsgemäßen Mess- bzw. Radargeräte können vorteilhafterweise in einem Fahrassistenzsystem gemäß der DE 42 28 794 A1 eingesetzt werden.The measuring or radar devices according to the invention can advantageously be used in a driver assistance system according to the DE 42 28 794 A1 be used.

Die Elemente, Signale und Frequenzbereiche in den Figuren sind unter Berücksichtigung von Einfachheit und Klarheit und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet. So sind z.B. die Größenordnungen einiger Elemente, Signale bzw. Frequenzbereiche übertrieben dargestellt, um das Verständnis der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu verbessern.The Elements, signals and frequency ranges in the figures are below consideration simplicity and clarity and not necessarily true to scale drawn. Thus, e.g. the orders of magnitude of some Elements, signals or frequency ranges exaggerated to the understanding the embodiments to improve the present invention.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
2, 32, 3
Stoßfängerbumper
4, 54, 5
Seitenspiegelside mirror
6, 76 7
Seitentürside door
88th
Heckklappetailgate
10, 11, 12, 13, 14, 15, 1610 11, 12, 13, 14, 15, 16
Winkel-, Abstands- und/oder GeschwindigkeitssensorAngle-, Distance and / or speed sensor
2020
Objekt bzw. Hindernisobject or obstacle
30, 7030 70
Radargerätradar
3131
Signalgeneratorsignal generator
32, 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 7432 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 74
galvanische Trennunggalvanic separation
3535
Sendeantennetransmitting antenna
36, 56, 7636 56, 76
Empfangsantennereceiving antenna
37, 57, 7737, 57, 77
Phasenschieberphase shifter
38, 39, 58, 59, 78, 7938 39, 58, 59, 78, 79
Mischermixer
40, 8040 80
Radarsensorradar sensor
41, 8141 81
Auswertevorrichtungevaluation
42, 6242 62
Multiplikatormultiplier
43, 4343 43
Frequenzanalysatorfrequency analyzer
4444
Analysatoranalyzer
4545
Auswerterevaluator
100100
FahrassistenzsystemDriving Assistance System
101101
BewerterReviewer
102102
Ausgabevorrichtungoutput device
A, BA, B
Signalfolgesignal sequence
A1, A2, A3, B1, B2, B3A1, A2, A3, B1, B2, B3
Signalabschnittsignal section
FAFA
Zustand eines FahrrichtungsanzeigersStatus a direction indicator
fHub,A, fHub,B f stroke, A , f stroke, B
Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnittsdifference between the carrier frequency of the first signal section
einer Signalabschnittsfolge und der Trägerfrequenz des letztenone Signal section sequence and the carrier frequency of the last one
Signalabschnitts der Signalabschnittsfolgesignal section the signal section sequence
fShift Shift
Frequenzversatzfrequency offset
fT(t)f T (t)
Trägerfrequenzcarrier frequency
I1(t), I2(t), I3(t)I1 (t), I2 (t), I3 (t)
Inphase-SignalIn-phase signal
m1(t), m2(t)m1 (t), m2 (t)
komplexes Mischsignalcomplex mixed signal
M(κ)M (κ)
Spektrumspectrum
Q1(t), Q2(t), Q3(t)Q1 (t), Q2 (t), Q3 (t)
Quadratur-SignalQuadrature signal
RR
Abstanddistance
r1(t), r2(t), r3(t)r1 (t), r2 (t), r3 (t)
Reflexionssignalreflection signal
s(t)s (t)
Sendesignalsend signal
tt
ZeitTime
TBurst T Burst
Zeitdauertime
vv
Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
vFvF
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugsspeed of the motor vehicle
vHper cent
Geschwindigkeit des Hindernissesspeed of the obstacle
WIWI
Warninformationwarning information
WSWS
Warnsignalwarning
x, y, zx, Y Z
Koordinatencoordinates
ΔEAΔEA
Abstand zwischen zwei Empfangsantennendistance between two receiving antennas
Δψ1, Δψ2 Δψ12Δψ1, Δψ2 Δψ12
Phasendifferenz zweier Mischsignalephase difference two mixed signals
κκ
Frequenzfrequency
κ1A, κ1B, κ2A, κ2B κ1 A , κ1 B , κ2 A , κ2 B
dominierende Frequenz eines komplexen Mischsignalsdominant Frequency of a complex mixed signal

Claims (28)

Messgerät (30, 70), insbesondere Messgerät (30, 70) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Messen eines Winkels (α, β) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und einem Objekt (20), wobei das Messgerät (30, 70) – eine Abstrahlvorrichtung (35) zum Abstrahlen eines Sendesignals (s(t)), – eine erste Empfangseinrichtung (36) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r1(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), – zumindest eine zweite Empfangseinrichtung (56) zum Empfang des von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r2(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)), – zumindest einen ersten Mischer (38, 39) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung (36) empfangenen Reflexionssignals (r1(t)) und – zumindest einen zweiten Mischer (58, 59) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung (56) empfangenen Reflexionssignals (r2(t)) aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ), in particular measuring device ( 30 . 70 ) for a motor vehicle ( 1 ), for measuring an angle (α, β) between a beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and an object ( 20 ), whereby the measuring device ( 30 . 70 ) - a radiation device ( 35 ) for emitting a transmission signal (s (t)), - a first receiving device ( 36 ) for receiving one of the object ( 20 ) reflected reflection signal (r1 (t)) of the radiated transmission signal (s (t)), - at least one second receiving device ( 56 ) for receiving the object ( 20 ) reflected reflection signal (r2 (t)) of the radiated transmission signal (s (t)), - at least a first mixer ( 38 . 39 ) for mixing the transmission signal (s (t)) with that by means of the first receiving device ( 36 ) received reflection signal (r1 (t)) and - at least a second mixer ( 58 . 59 ) for mixing the transmission signal (s (t)) with that by means of the second receiving device ( 56 ) received reflection signal (r2 (t)). Messgerät (30, 70) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ersten Mischers (38, 39) ein erstes Mischsignal bildbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 1, characterized in that by means of the first mixer ( 38 . 39 ) A first mixed signal is bildbar. Messgerät (30, 70) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Mischers (58, 59) ein zweites Mischsignal bildbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 1 or 2, characterized in that by means of the second mixer ( 58 . 59 ) A second mixed signal is bildbar. Messgerät (30, 70) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Auswertevorrichtung (61, 81) zur Bestimmung des Winkels (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und des zweiten Mischsignals aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 3, characterized in that it is an evaluation device ( 61 . 81 ) for determining the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) in response to the first mixing signal and the second mixing signal. Messgerät (30, 70) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswertevorrichtung (61, 81) der Winkel (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit der Differenz (Δψ12) der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 3 or 4, characterized in that by means of the evaluation device ( 61 . 81 ) the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) as a function of the difference (Δψ12) of the phase of the first mixed signal and the phase of the second mixed signal can be determined. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Messgerätes (30, 70) ein Abstand (R) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) messbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the measuring device ( 30 . 70 ) a distance (R) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is measurable. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Messgerätes (30, 70) eine Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) messbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the measuring device ( 30 . 70 ) a speed difference (v) between the meter ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is measurable. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nicht mehr als eine Abstrahlvorrichtung (35) aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it contains no more than one emitting device ( 35 ) having. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es nicht mehr als zwei Empfangseinrichtungen (36, 56) aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it does not contain more than two receiving devices ( 36 . 56 ) having. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es die Abstrahlvorrichtung (35) und die Empfangseinrichtungen (36, 56, 76) in einem Gehäuse integriert sind.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises the emitting device ( 35 ) and the reception facilities ( 36 . 56 . 76 ) are integrated in a housing. Messgerät (30, 70) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass es drei Empfangseinrichtungen (36, 56, 76) aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of claims 1 to 8 or 10, characterized in that it comprises three receiving devices ( 36 . 56 . 76 ) having. Messgerät (30, 70) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass es nicht mehr als drei Empfangseinrichtungen (36, 56, 76) aufweist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 11, characterized in that it does not contain more than three receiving devices ( 36 . 56 . 76 ) having. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Messgerätes (30, 70) ein erster Winkel (α) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in einer ersten Ebene und ein zweiter Winkel (β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in einer zweiten Ebene messbar ist.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the measuring device ( 30 . 70 ) a first angle (α) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) in a first plane and a second angle (β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is measurable in a second level. Messgerät (30, 70) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Ebene und die zweite Ebene orthogonal sind.Measuring device ( 30 . 70 ) according to claim 13, characterized in that the first plane and the second plane are orthogonal. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstrahlvorrichtung (35) eine Antenne umfasst.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the emitting device ( 35 ) comprises an antenna. Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtungen (36, 56, 76) je eine Antenne umfassen.Measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving devices ( 36 . 56 . 76 ) each comprise an antenna. Fahrassistenzsystem (100) mit einem Messgerät (30, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrassistenzsystem (100) einen Bewerter (101) zur Erzeugung einer Warninformation (WI) in Abhängigkeit des Winkels (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) sowie in Abhängigkeit des Abstands (R) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) aufweist.Driver assistance system ( 100 ) with a measuring device ( 30 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driving assistance system ( 100 ) an evaluator ( 101 ) for generating a warning information (WI) as a function of the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) as well as the distance (R) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) having. Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Warninformation (WI) mittels des Bewerters (101) zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) erzeugbar ist.Driver assistance system ( 100 ) according to claim 21, characterized in that the warning information (WI) by means of the evaluator ( 101 ) in addition to the speed difference (v) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is producible. Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 21 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Warninformation (WI) mittels des Bewerters (101) zudem in Abhängigkeit eines Zustandes (FA) eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugbar ist.Driver assistance system ( 100 ) according to claim 21 or 18, characterized in that the warning information (WI) by means of the evaluator ( 101 ) can also be generated as a function of a state (FA) of a driving direction indicator. Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 21, 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Ausgabevorrichtung (102) zur optischen, akustischen und/oder haptischen Ausgabe eines Warnsignals (WS) in Abhängigkeit der der Warninformation (WI) aufweist.Driver assistance system ( 100 ) according to claim 21, 18 or 19, characterized in that it comprises an output device ( 102 ) for the optical, acoustic and / or haptic output of a warning signal (WS) as a function of the warning information (WI). Verfahren zum Messen eines Winkels (α, β) zwischen einer Strahlrichtung (HSR) eines Messgerätes (30, 70), insbesondere eines Messgerätes (30, 70) für ein Kraftfahrzeug (1), und einem Objekt (20), – wobei ein Sendesignal (s(t)) gesendet wird, – wobei mittels einer ersten Empfangseinrichtung (36) ein von dem Objekt (20) reflektiertes Reflexionssignal (r1(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)) empfangen wird, – wobei mittels einer zweiten Empfangseinrichtung (56) das von dem Objekt (20) reflektierte Reflexionssignal (r2(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)) empfangen wird, – wobei das Sendesignal (s(t)) mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung (36) empfangene Reflexionssignal (r1(t)) zu einem ersten Mischsignal gemischt wird, und – wobei das Sendesignal (s(t)) mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung (56) empfangene Reflexionssignal (r2(t)) zu einem zweiten Mischsignal gemischt wird.Method for measuring an angle (α, β) between a beam direction (HSR) of a measuring device ( 30 . 70 ), in particular a measuring device ( 30 . 70 ) for a motor vehicle ( 1 ), and an object ( 20 ), - wherein a transmission signal (s (t)) is sent, - wherein by means of a first receiving device ( 36 ) one of the object ( 20 ) reflected reflection signal (r1 (t)) of the radiated transmission signal (s (t)) is received, - wherein by means of a second receiving device ( 56 ) that of the object ( 20 Reflected reflection signal (r2 (t)) of the transmitted transmission signal (s (t)) is received, - wherein the transmission signal (s (t)) with the means of the first receiving means ( 36 ) received reflection signal (r1 (t)) is mixed into a first mixed signal, and - wherein the transmission signal (s (t)) with the means of the second receiving means ( 56 ) received reflection signal (r2 (t)) is mixed into a second mixed signal. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und des zweiten Mischsignals bestimmt wird.A method according to claim 21, characterized in that the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is determined in dependence on the first mixed signal and the second mixed signal. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit der Differenz (Δψ12) der Phase des ersten Mischsignals und der Phase des zweiten Mischsignals bestimmt wird.A method according to claim 21 or 22, characterized in that the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is determined as a function of the difference (Δψ12) of the phase of the first mixed signal and the phase of the second mixed signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand (R) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt wird.Method according to one of claims 21 to 23, characterized in that a distance (R) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is determined as a function of the first mixed signal and / or the second mixed signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) in Abhängigkeit des ersten Mischsignals und/oder des zweiten Mischsignals bestimmt wird.Method according to one of claims 21 to 24, characterized in that a speed difference (v) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is determined as a function of the first mixed signal and / or the second mixed signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass ein optisches, akustisches und/oder haptisches Warnsignal (WS) in Abhängigkeit des Winkels (α, β) zwischen der Strahlrichtung (HSR) des Messgerätes (30, 70) und dem Objekt (20) sowie in Abhängigkeit des Abstands (R) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) erzeugt wird.Method according to one of claims 21 to 25, characterized in that an optical, acoustic and / or haptic warning signal (WS) as a function of the angle (α, β) between the beam direction (HSR) of the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) as well as the distance (R) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal (WS) zudem in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (30, 70) und dem Objekt (20) erzeugt wird.A method according to claim 26, characterized in that the optical, acoustic and / or haptic warning signal (WS) also depending on the speed difference (v) between the measuring device ( 30 . 70 ) and the object ( 20 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass das optische, akustische und/oder haptische Warnsignal (WS) zudem in Abhängigkeit eines Zustandes (FA) eines Fahrrichtungsanzeigers erzeugt wird.Method according to claim 26 or 27, characterized that the visual, audible and / or haptic warning signal (WS) also dependent a state (FA) of a driving direction indicator is generated.
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