DE102004051690A1 - Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance - Google Patents

Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance Download PDF

Info

Publication number
DE102004051690A1
DE102004051690A1 DE200410051690 DE102004051690A DE102004051690A1 DE 102004051690 A1 DE102004051690 A1 DE 102004051690A1 DE 200410051690 DE200410051690 DE 200410051690 DE 102004051690 A DE102004051690 A DE 102004051690A DE 102004051690 A1 DE102004051690 A1 DE 102004051690A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
motor vehicle
parking space
vehicle
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200410051690
Other languages
German (de)
Inventor
Marc-Michael Dr. Meinecke
Michael Dr. Rohlfs
Ralph Dr. Mende
Sven Chlosta
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
S M S
Volkswagen AG
SMS Smart Microwave Sensors GmbH
Original Assignee
S M S
Volkswagen AG
SMS Smart Microwave Sensors GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by S M S, Volkswagen AG, SMS Smart Microwave Sensors GmbH filed Critical S M S
Priority to DE200410051690 priority Critical patent/DE102004051690A1/en
Publication of DE102004051690A1 publication Critical patent/DE102004051690A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/347—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using more than one modulation frequency
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space

Abstract

A measuring device (1) measures the distance (R) from the side of the vehicle (1) to a nearby object e.g. a curb (5), as well as the angle (alpha ) of the distance with respect to a horizontal plane (HSR). The plane passes through the measuring device location. A parking space detector determines the length and width of the parking space with respect to the nearby objects based on the measured distance and angle as well as vehicle speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Parklückendetektor zur Bestimmung der Größe einer Parklücke.The The invention relates to a motor vehicle having a parking space detector for determining the size of a parking space.

Aus der DE 101 14 932 A1 ist eine Vorrichtung zur Erkennung von Parklücken für ein Straßenfahrzeug bekannt, die aus einem Entfernungssensor, welcher eine Abfolge von zweidimensionalen Entfernungsprofilen erzeugt, aus einer Datenverarbeitungseinheit und einer Speichereinheit, welche aufeinander folgende Entfernungsprofile verarbeitet, speichert und aus einer Aneinanderreihung einer aufeinander folgenden Menge von Entfernungsprofilen ein dreidimensionales Abbild der Umgebung erzeugt, und aus einem Mittel zur Bestimmung des zurückgelegten Weges des Straßenfahrzeuges zwischen jedem einzelnen erzeugten Entfernungsprofil besteht.From the DE 101 14 932 A1 For example, there is known a parking space detection apparatus for a road vehicle which stores from a distance sensor which generates a succession of two-dimensional distance profiles from a data processing unit and a storage unit which processes successive distance profiles, and from a sequence of a consecutive set of distance profiles Generates a three-dimensional image of the environment, and consists of a means for determining the distance traveled by the road vehicle between each individual generated distance profile.

Aus der EP 0 305 907 B1 ist eine Einparkhilfsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit mindestens einem an einer Fahrzeugaußenseite angeordneten Sender für ein in Richtung auf einen eine Parklücke begrenzenden Körper abgestrahltes Sendesignal und einen zugeordneten Empfänger für das Reflexsignal bekannt, wobei das Sendesignal auf einen kleinen Ausstrahlwinkel begrenzt und quer zur Längsachse des Kraftfahrzeugs abgestrahlt wird, wobei das während der Vorbeifahrt an der Parklücke gewonnene Reflexsignal im Bereich der Parklücke sich deutlich von dem Reflexsignal außerhalb der Parklücke unterscheidet und wobei das Reflexsignal einer Vergleichseinrichtung zugeführt ist, die als weitere Eingangsgröße einen für den zurückgelegten Weg charakteristischen Wert erhält.From the EP 0 305 907 B1 is a Einparkhilfsvorrichtung for motor vehicles with at least one arranged on a vehicle outer side transmitter for a toward a parking space limiting body radiated transmission signal and an associated receiver for the reflex signal known, wherein the transmission signal is limited to a small beam angle and emitted transversely to the longitudinal axis of the motor vehicle in which the reflex signal obtained in the parking space during passage past the parking space differs markedly from the reflex signal outside the parking space, and wherein the reflex signal is fed to a comparison device which receives as a further input variable a characteristic value for the traveled distance.

Die EP 0 936 471 A2 offenbart ein Fahrzeug mit einer Objekterfassungseinrichtung zur Erfassung von Objekten in einem Beobachtungsbereich vorgegebener Horizontalerstreckung mit Mitteln zur strahlungsbasierten Abtastung des Beobachtungsbereichs und einer den Abtastmitteln nachgeschalteten Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit die Abtastinformationen von zwei oder mehr streifenförmigen Teilbereichen des Beobachtungsbereichs mit zur Fahrzeuglängsrichtung unterschiedlich geneigten oder in Fahrzeuglängsrichtung gegeneinander versetzten Horizontalkomponenten zeitaufgelöst auswertet und anhand der Ansprechreihenfolge der Beobachtungsteilbereiche sich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegende Objekte von stehenden und entgegenkommenden Objekten unterscheidet.The EP 0 936 471 A2 discloses a vehicle having an object detection device for detecting objects in an observation region of predetermined horizontal extent with means for radiation-based scanning of the observation area and an evaluation unit downstream of the scanning means, wherein the evaluation unit the scanning information of two or more stripe-shaped portions of the observation area with the vehicle longitudinal direction differently inclined or in the vehicle longitudinal direction mutually offset horizontal components evaluated time-resolved and based on the response order of the observation sub-ranges in the direction of travel of the vehicle moving objects differs from stationary and oncoming objects.

Die DE 101 46 712 A1 offenbart eine Einparkhilfsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit mindestens einem an einer Fahrzeugaußenseite angeordneten Sender für ein zumindest annähernd senkrecht zur Fahrzeuglängsachse abgestrahltes, auf einen kleinen Ausstrahlwinkelbereich beschränktes Sendesignal und einen zugeordneten Empfänger für das Reflexsignal, wobei das Sendesignal aus zwei Teilstrahlen gebildet ist, die eine annähernd flächenförmige Abstrahlcharakteristik besitzen, wobei die beiden Flächen zumindest annähernd senkrecht zueinander stehen.The DE 101 46 712 A1 discloses a Einparkhilfsvorrichtung for motor vehicles with at least one arranged on a vehicle outside transmitter for at least approximately perpendicular to the vehicle longitudinal axis radiated, limited to a small beam angle range transmission signal and an associated receiver for the reflex signal, the transmission signal is formed of two partial beams having an approximately areal radiation characteristic possess, wherein the two surfaces are at least approximately perpendicular to each other.

Aus der DE 199 20 090 A1 und der DE 298 04 296 U1 ist eine elektronische PKW-Parkhilfe zur Erleichterung des Einparkens neben einem Bordstein durch Warnung vor dessen Berührung bekannt, wobei Ultraschallsensoren seitlich am Fahrzeug angebracht sind, wobei ein Steuerungssystem vorgesehen ist, das durch die Ultraschallsensoren gemeldete Abstände zum Bordstein erkennt bzw. errechnet und nach Erreichen festgelegter Abstände ein Signal meldet, wobei weit reichende Sensoren nur im unteren Geschwindigkeitsbereich ein Signal melden, wobei das Steuerungssystem erkennt, wenn die Sensoren den ungefähr gleichen Abstand zum Bordstein haben, und kein Signal meldet, wenn die weit reichenden Sensoren zur gleichen Zeit durchbrochen werden, und wobei die Reichweite von weniger weit reichenden Sensoren bei höherer Geschwindigkeit verkürzt wird.From the DE 199 20 090 A1 and the DE 298 04 296 U1 is an electronic car parking aid to facilitate the parking next to a curb known by warning of the contact, wherein ultrasonic sensors are mounted on the side of the vehicle, wherein a control system is provided which detects the distances reported by the ultrasonic sensors curb or calculated and after reaching fixed Distances a signal signals, with far-reaching sensors only signal a signal in the lower speed range, the control system detects when the sensors are approximately the same distance to the curb, and signals no signal when the long-range sensors are broken at the same time, and where the range of less far-reaching sensors is shortened at higher speeds.

Die DE 697 10 579 T2 offenbart eine Vorrichtung zur Messung von Parklücken, die zur Ausstattung eines Kraftfahrzeugs bestimmt ist, wobei die Vorrichtung zur Messung von Parklücken einen Näherungssensor, der ein Messbündel in Richtung auf eine Reihe geparkter Fahrzeuge aussendet, um das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein eines Fahrzeugs neben dem ausgestatteten Fahrzeug festzustellen, und einen Kilometerzähler umfasst, der mit dem Näherungssensor gekoppelt ist, um die Länge eines freien Platzes zu messen, der zwei bereits geparkte Fahrzeuge trennt, wobei der Näherungssensor so gestaltet ist, dass er mindestens ein Messbündel aussendet, das auf den Boden im Bereich der Reihe der geparkten Fahrzeuge gerichtet ist, so dass das Bündel in dem Fall, dass ein Fahrzeug geparkt ist, auf das Fahrzeug oder bei Fehlen eines geparkten Fahrzeugs auf den Boden trifft.The DE 697 10 579 T2 discloses an apparatus for measuring parking spaces intended for equipping a motor vehicle, wherein the apparatus for measuring parking spaces emits a proximity sensor emitting a measuring beam towards a series of parked vehicles to detect the presence or absence of a vehicle adjacent to the equipped vehicle and includes an odometer coupled to the proximity sensor to measure the length of a free space separating two vehicles already parked, the proximity sensor being configured to emit at least one measurement beam that is directed toward the ground in the area is directed to the row of parked vehicles, so that the bundle in the event that a vehicle is parked, hits the vehicle or in the absence of a parked vehicle on the ground.

Aus der DE 101 51 965 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Nahbereicherkennungssystems eines Fahrzeuges bekannt, wobei die Höhe eines sich in dem Detektionsbereich wenigstens eines Sensors eines Objekts bzw. die Höhendifferenz zwischen Objekt und Sensor aus wenigstens einer der Messgrößen Höhe des Sensors, radialer Abstand des Sensors in einer Position zu dem Objekt, radialer Abstand des Sensors zu dem Objekt in einer weiteren Position und zurückgelegter Weg des Fahrzeuges zwischen den vorgenannten Sensorpositionen bestimmt wird.From the DE 101 51 965 A1 a method for operating a proximity detection system of a vehicle is known, wherein the height of a in the detection range of at least one sensor of an object or the height difference between object and sensor from at least one of the measured height of the sensor, the radial distance of the sensor in a position to the Object, the radial distance of the sensor to the object in a further position and covered distance of the vehicle between the aforementioned sensor positions is determined.

Eine weitere Einparkhilfe ist aus der US 701 122 bekannt.Another parking aid is from the US 701 122 known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, das Einparken eines Kraftfahrzeuges weiter zu erleichtern.It object of the invention, the parking of a motor vehicle on to facilitate.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit einem Messgerät zum Messen eines Objektabstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt sowie eines Objektwinkels zwischen einer Referenzrichtung und einer Geraden zwischen dem Objekt und dem Messgerät gelöst, wobei das Kraftfahrzeug einen Parklückendetektor zur Bestimmung der Größe einer Parklücke in Abhängigkeit des Objektabstandes und in Abhängigkeit des Objektwinkels sowie vorteilhafterweise in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges aufweist. Die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges im Sinne der Erfindung soll auch eine Radumdrehung und ähnliche Größen umfassen, die auf die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges schließen lassen.The aforementioned Task is by a motor vehicle with a measuring device for measuring an object distance between the measuring device and an object and a Object angle between a reference direction and a straight line between the object and the measuring device, wherein the motor vehicle a parking space detector to determine the size of a parking lot dependent on the object distance and in dependence the object angle and advantageously in dependence having the speed of the motor vehicle. The speed of the motor vehicle in the context of the invention is also intended to be a Radumdrehung and similar Include sizes, which indicate the speed of the motor vehicle.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine Abstrahlvorrichtung zum Abstrahlen eines Sendesignals auf. Dabei ist in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung die Referenzrichtung eine Hauptstrahlrichtung der Abstrahlvorrichtung. Abstrahlen eines Sendesignals (in die Hauptstrahlrichtung) im Sinne der Erfindung kann insbesondere eine Strahlform einer Keule umfassen, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass ein ausreichender Teil der Sendeleistung auf das Objekt trifft. Die Hauptstrahlrichtung kann dabei das Zentrum der Keule sein.In Further advantageous embodiment of the invention, the meter has a radiating device for Emitting a transmission signal. It is in further advantageous Embodiment of the invention, the reference direction a main radiation direction the radiating device. Emitting a transmission signal (in the main beam direction) For the purposes of the invention, in particular, a beam shape of a club In particular, it is provided that a sufficient Part of the transmission power hits the object. The main beam direction can be the center of the club.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine erste Empfangseinrichtung zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals und zumindest eine zweite Empfangseinrichtung zum Empfang des von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals auf.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter has a first Receiving means for receiving a reflected from the object Reflection signal of the radiated transmission signal and at least one second receiving means for receiving the reflected from the object Reflection signal of the emitted transmission signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Referenzrichtung im Wesentlichen orthogonal zu einer Ebene durch die erste Empfangseinrichtung und die zweite Empfangseinrichtung.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the reference direction substantially orthogonal to a plane through the first receiving means and the second receiving device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät zumindest einen ersten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal und zumindest einen zweiten Mischer zum Mischen des Sendesignals mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung empfangenen Reflexionssignal auf.In Furthermore, the measuring device has at least an advantageous embodiment of the invention a first mixer for mixing the transmission signal with the means the first receiving device received reflection signal and at least a second mixer for mixing the transmission signal with the received by the second receiving means reflection signal on.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Referenzrichtung im Wesentlichen orthogonal zur Längsachse des Kraftfahrzeuges.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the reference direction essentially orthogonal to the longitudinal axis of the motor vehicle.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels des Messgerätes der Objektabstand und der Objektwinkel in Bezug auf ein Objekt mit einer Höhe von weniger als 25cm, insbesondere mit einer Höhe von weniger als 10cm, bestimmbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of of the measuring device the object distance and the object angle with respect to an object with a height less than 25cm, in particular with a height of less than 10cm.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Kraftfahrzeug einen Einparkassistenten zum selbständigen Einparken des Kraftfahrzeuges und/oder zur Vorgabe eines Lenkwinkels zum Einparken in Abhängigkeit der Größe der Parklücke auf.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the motor vehicle a parking assistant for independent parking of the motor vehicle and / or to specify a steering angle for parking in dependence the size of the parking space.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen, wobei gleiche Bezugszeichen in unterschiedlichen Figuren gleiche oder gleichartige Gegenstände bezeichnen. Dabei zeigen:Further advantages and details will become apparent from the following description of embodiments, wherein like reference numerals in different figures, the same or similar counter states. Showing:

1 ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeuges, 1 an embodiment of a motor vehicle,

2 ein Beispiel einer Verkehrssituation, 2 an example of a traffic situation,

3 ein Beispiel einer weiteren Verkehrssituation, 3 an example of another traffic situation,

4 ein Beispiel einer weiteren Verkehrssituation, 4 an example of another traffic situation,

5 ein Ausführungsbeispiel eines Parklückendetektors, 5 an embodiment of a parking space detector,

6 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Parklückendetektors, 6 Another embodiment of a parking space detector,

7 ein Ausführungsbeispiel für ein Radargerät in schematischer Darstellung, 7 an exemplary embodiment of a radar device in a schematic representation,

8 ein Ausführungsbeispiel für ein Frequenz-Zeit-Diagramm, 8th an embodiment of a frequency-time diagram,

9 ein Ausführungsbeispiel für eine Anordnung von Antennen, 9 an embodiment of an arrangement of antennas,

10 ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Anordnung von Antennen und 10 a further embodiment of an arrangement of antennas and

11 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät in schematischer Darstellung. 11 a further embodiment of a radar device in a schematic representation.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeuges 1 mit einem in einer Einbauhöhe H angeordneten Messgerät 2 zum Messen eines Objektabstandes R zwischen dem Messgerät 2 und einem Objekt wie einem in 1 dargestellten Bordstein 5 sowie eines Objektwinkels α zwischen einer Referenzrichtung bzw. Hauptstrahlrichtung HSR und einer Geraden zwischen dem Objekt und dem Messgerät 2. Die Referenzrichtung bzw. Hauptstrahlrichtung HSR ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel im Wesentlichen orthogonal zur Längsachse des Kraftfahrzeuges 1. 1 shows an embodiment of a motor vehicle 1 with an arranged in a mounting height H measuring device 2 for measuring an object distance R between the measuring device 2 and an object like one in 1 curb shown 5 and an object angle α between a reference direction or main beam direction HSR and a straight line between the object and the measuring device 2 , The reference direction or main beam direction HSR is in the present embodiment substantially orthogonal to the longitudinal axis of the motor vehicle 1 ,

Das Kraftfahrzeug 1 weist weiterhin einen Parklückendetektor zur Bestimmung der Größe einer – z. B. in 2 zwischen zwei Kraftfahrzeugen 10 und 11 gebildeten – Parklücke 12 in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1, in Abhängigkeit des Objektabstandes R und in Abhängigkeit des Objektwinkels α auf.The car 1 also has a parking space detector for determining the size of a -. In 2 between two vehicles 10 and 11 formed - parking space 12 depending on the speed of the motor vehicle 1 , in dependence of the object distance R and in dependence of the object angle α.

3 zeigt ein Beispiel einer weiteren Verkehrssituation, wobei zwischen den Kraftfahrzeugen 10 und 11 ein Absperrpoller 18 angeordnet ist, der im Zusammenwirken des Parklückendetektors mit dem Messgerät 2 ebenso wie der Bordstein 5 und das Kraftfahrzeug 10 als ein die mit Bezugszeichen 14 bezeichnete Parklücke begrenzendes Objekt erkannt wird. 4 zeigt ein Beispiel einer weiteren Verkehrssituation, wobei eine Parklücke 15 zwischen einem Absperrpoller 19 und dem Kraftfahrzeug 11 erkannt wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Größe der Parklücke 12, 14 oder 15 durch die Parklückenlänge LPL der Parklücke 12, 14 bzw. 15 und die Parklückentiefe TPL der Parklücke 12, 14 bzw. 15 definiert. 3 shows an example of another traffic situation, wherein between the motor vehicles 10 and 11 a bollard 18 is arranged, in cooperation of the parking space detector with the measuring device 2 as well as the curb 5 and the motor vehicle 10 as the one with reference numerals 14 designated parking space limiting object is detected. 4 shows an example of another traffic situation, where a parking space 15 between a bollard 19 and the motor vehicle 11 is recognized. In the present embodiment, the size of the parking space 12 . 14 or 15 through the parking space length LPL of the parking space 12 . 14 respectively. 15 and the parking space depth TPL of the parking space 12 . 14 respectively. 15 Are defined.

5 und 6 zeigen Ausführungsbeispiele je eines Parklückendetektors 20 bzw. 23 zur Bestimmung der Größe einer Parklücke in Form einer Parklückenlänge LPL und einer Parklückentiefe TPL. Der Parklückendetektor 20 bzw. 23 bestimmt die Parklückenlänge LPL und die Parklückentiefe TPL dabei in Abhängigkeit der Geschwindigkeit vFZG des Kraftfahrzeuges 1 und in Abhängigkeit des von dem Messgerät 2 ausgegebenen Objektabstandes R und Objektwinkels α. 5 and 6 show exemplary embodiments each of a parking space detector 20 respectively. 23 for determining the size of a parking space in the form of a parking space length LPL and a parking space depth TPL. The parking space detector 20 respectively. 23 determines the parking space length LPL and the parking space depth TPL thereby depending on the speed vFZG of the motor vehicle 1 and depending on the meter 2 output object distance R and object angle α.

7 zeigt ein Radargerät 30, das als Messgerät 2 zur Bestimmung des Objektabstandes R und des Objektwinkels α verwendbar ist. Das Radargerät 30 weist einen Radarsensor 40 und eine Auswertevorrichtung 41 auf. Das Radargerät 30 weist einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator 31 zur Erzeugung eines Sendesignals s(t), eine Sendeantenne 35 zur Abstrahlung des Sendesignals s(t) und eine Empfangsantenne 36 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 reflektierten Reflexionssignals r1(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. t bezeichnet dabei die Zeit. 7 shows a radar device 30 as a measuring device 2 for determining the object distance R and the object angle α is usable. The radar device 30 has a radar sensor 40 and an evaluation device 41 on. The radar device 30 has an oscillator or a signal generator 31 for generating a transmission signal s (t), a transmission antenna 35 for emitting the transmission signal s (t) and a receiving antenna 36 to receive one from an object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 reflected reflection signal r1 (t) of the radiated transmission signal s (t). t denotes the time.

Das mittels des Signalgenerators 31 erzeugte Sendesignal s(t) umfasst in beispielhafter Ausgestaltung zumindest zwei Signalabschnittsfolgen, eine erste Signalabschnittsfolge und eine zweite Signalabschnittsfolge, mit zumindest je zwei zeitlich alternierenden Signalabschnitten, wobei sich die zumindest zwei Signalabschnitte einer Signalabschnittsfolge in ihrer Frequenz um je eine Differenzfrequenz unterscheiden, und wobei die Differenzfrequenz der ersten Signalabschnittsfolge von der Differenzfrequenz der zweiten Signalabschnittsfolge, insbesondere um mindestens 5%, vorteilhafterweise um mindestens 10%, verschieden ist. Ein Ausführungsbeispiel eines derartigen Sendesignals ist in 8 in einem Frequenz-Zeit-Diagramm dargestellt.That by means of the signal generator 31 generated transmission signal s (t) comprises in an exemplary embodiment, at least two signal sequence sections, a first signal section sequence and a second Signalab cut sequence, with at least two temporally alternating signal sections, wherein the at least two signal sections of a signal section sequence differ in their frequency by a difference frequency, and wherein the difference frequency of the first signal section sequence of the difference frequency of the second signal section sequence, in particular by at least 5%, advantageously by at least 10%, is different. An embodiment of such a transmission signal is in 8th shown in a frequency-time diagram.

Dabei bezeichnen A1, A2, A3, ... die Signalabschnitte einer ersten Signalabschnittsfolge A(t) und B1, B2, B3, ... die Signalabschnitte einer zweiten Signalabschnittsfolge B(t). Derartige Signalabschnitte werden auch als Chirps bezeichnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Zeitdauern TBurst für die Signalabschnitte A1, A2, A3, ... und B1, B2, B3, ... gleich lang. Die Zeitdauern TBurst der Signalabschnitte A1, A2, A3, ... sind in 8 durch eine durchgezogene Linie und die Zeitdauern TBurst der Signalabschnitte B1, B2, B3, ... durch eine unterbrochene Linie dargestellt.In this case, A1, A2, A3,... Designate the signal sections of a first signal section sequence A (t) and B1, B2, B3,... The signal sections of a second signal section sequence B (t). Such signal sections are also referred to as chirps. In the present exemplary embodiment, the durations T burst for the signal sections A1, A2, A3,... And B1, B2, B3,... Are the same length. The durations T Burst of the signal sections A1, A2, A3,... Are in 8th represented by a solid line and the durations T burst of the signal sections B1, B2, B3,... by a broken line.

Die Differenzfrequenz der Stufen innerhalb eines Signalabschnitts A1, A2, A3, ... bzw. B1, B2, B3, ... kann eine konstante Frequenz fT(t) sein, sie kann aber auch moduliert sein.The difference frequency of the stages within a signal section A1, A2, A3,... Or B1, B2, B3,... Can be a constant frequency f T (t), but it can also be modulated.

Die einzelnen Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) unterscheiden sich in ihrer Momentanfrequenz um je eine Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), wobei fHub,A die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und N die Anzahl der Signalabschnitte A1, A2, A3, ... der ersten Signalabschnittsfolge A(t) ist. Die einzelnen Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) unterscheiden sich in ihrer Momentanfrequenz um je eine Differenzfrequenz fHub,B/(N-1), wobei fHub,B die Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnitts B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und der Trägerfrequenz des N-ten Signalabschnitts der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) und N ebenfalls die Anzahl der Signalabschnitte B1, B2, B3, ... der ersten Signalabschnittsfolge B(t) ist. Es hat sich als besonders vσrteilhaft erwiesen, die Differenzfrequenz fHub,A/(N-1) und der ersten Signalabschnittsfolge A(t), insbesondere um mindestens 5%, vorteilhafterweise um mindestens 10%, verschieden von der Differenzfrequenz fHub,B/(N-1) der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) zu wählen.The individual signal sections A1, A2, A3,... Of the first signal section sequence A (t) differ in their instantaneous frequency by a difference frequency f Hub, A / (N-1), where f Hub, A is the difference between the carrier frequency of the first signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the first signal section sequence A (t) and N is the number of signal sections A1, A2, A3,... of the first signal section sequence A (t). The individual signal sections B1, B2, B3,... Of the first signal section sequence B (t) differ in their instantaneous frequency by a difference frequency f Hub, B / (N-1), where f Hub, B is the difference between the carrier frequency of the first signal section B1 of the second signal section sequence B (t) and the carrier frequency of the Nth signal section of the second signal section sequence B (t) and N is also the number of signal sections B1, B2, B3,... of the first signal section sequence B (t). It has proved to be particularly advantageous, the difference frequency f Hub, A / (N-1) and the first signal section sequence A (t), in particular by at least 5%, advantageously by at least 10%, different from the difference frequency f Hub, B / (N-1) of the second signal sequence B (t).

Es kann zudem ein Frequenzversatz fShift zwischen dem Signalabschnitt A1 der ersten Signalabschnittsfolge A(t) und dem Signalabschnitt B1 der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) vorgesehen werden.In addition, a frequency offset f Shift between the signal section A1 of the first signal section sequence A (t) and the signal section B1 of the second signal section sequence B (t) can be provided.

Entsprechend ergibt sich die erste Signalabschnittsfolge A(t) zu

Figure 00070001
und die zweite Signalabschnittsfolge B(t) zu
Figure 00070002
wobei fTA1 die Trägerfrequenz des Signalabschnitts A1 und rect die Rechteckfunktion bezeichnet.Accordingly, the first signal section sequence A (t) results
Figure 00070001
and the second signal sequence B (t)
Figure 00070002
where f TA1 denotes the carrier frequency of the signal section A1 and rect the rectangular function.

Das Sendesignal s(t) ergibt sich damit zu s(t) = A(t) + B(t) The transmission signal s (t) thus results s (t) = A (t) + B (t)

Es sind selbstverständlich auch andere Sendesignale möglich. Unter anderem kann vorgesehen sein, ein Sendesignal gemäß der DE 100 50 278 A1 zu erzeugen. Auch das Pulsradarprinzip kann eingesetzt werden.Of course, other transmission signals are possible. Among other things, it may be provided a transmission signal according to the DE 100 50 278 A1 to create. The pulse radar principle can also be used.

Das Sendesignal s(t) wird mittels eines Kopplers 32 einem Mischer 38 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r1(t) zugeleitet. Der Mischer 38 gibt ein Inphase-Signal I1(t) aus.The transmission signal s (t) is transmitted by means of a coupler 32 a mixer 38 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r1 (t). The mixer 38 outputs an in-phase signal I1 (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels eines weiteren Kopplers 33 einem Phasenschieber 37 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90°, also π/2, verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 39 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r1(t) zugeleitet, das dem Mischer 39 mittels eines Kopplers 34 zugeleitet wird. Der Mischer 39 gibt ein Quadratur-Signal Q1(t) aus.The transmission signal s (t) is also by means of another coupler 33 a phase shifter 37 fed, by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 °, ie π / 2, is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 39 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r1 (t) supplied to the mixer 39 by means of a coupler 34 is forwarded. The mixer 39 outputs a quadrature signal Q1 (t).

Das Radargerät 30 weist einen Multiplikator 42 auf, mittels dessen das Quadratur-Signal Q1(t) mit der komplexen Zahl j zu jQ1(t) multipliziert wird. I1(t) und j1Q(t) werden zu einem komplexen Mischsignal m1(t) addiert. Das komplexe Mischsignal m1(t) ist ebenfalls ein Mischsignal im Sinne der Ansprüche. Das Radargerät 30 weist zudem einen Frequenzanalysator 43 auf, mittels dessen – z.B. durch eine FFT – ein Spektrum M1(κ) des komplexen Mischsignals m1(t) über die Frequenz κ gebildet wird.The radar device 30 has a multiplier 42 by means of which the quadrature signal Q1 (t) is multiplied by the complex number j to jQ1 (t). I1 (t) and j1Q (t) are added to form a complex mixing signal m1 (t). The complex mixed signal m1 (t) is also a mixed signal in the sense of the claims. The radar device 30 also has a frequency analyzer 43 on, by means of which - for example by an FFT - a spectrum M1 (κ) of the complex mixed signal m1 (t) over the frequency κ is formed.

Das Radargerät 30 weist zudem eine Empfangsantenne 56 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 reflektierten Reflexionssignals r2(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. Das Sendesignal s(t) wird mittels eines Kopplers 52 einem Mischer 58 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r2(t) zugeleitet. Der Mischer 58 gibt ein Inphase-Signal I2(t) aus.The radar device 30 also has a receiving antenna 56 to receive one from an object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 reflected reflection signal r2 (t) of the radiated transmission signal s (t). The transmission signal s (t) is transmitted by means of a coupler 52 a mixer 58 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r2 (t). The mixer 58 outputs an in-phase signal I2 (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels eines weiteren Kopplers 53 einem Phasenschieber 57 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90°, also π/2, verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 59 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r2(t) zugeleitet, das dem Mischer 59 mittels eines Kopplers 54 zugeleitet wird. Der Mischer 59 gibt ein Quadratur-Signal Q2(t) aus. Das Inphase-Signal I2(t) und das Quadratur-Signal Q2(t) sind Mischsignale im Sinne der Ansprüche.The transmission signal s (t) is also by means of another coupler 53 a phase shifter 57 fed, by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 °, ie π / 2, is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 59 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r2 (t) supplied to the mixer 59 by means of a coupler 54 is forwarded. The mixer 59 outputs a quadrature signal Q2 (t). The in-phase signal I2 (t) and the quadrature signal Q2 (t) are mixed signals in the sense of the claims.

Das Radargerät 30 weist einen Multiplikator 62 auf, mittels dessen das Quadratur-Signal Q2(t) mit der komplexen Zahl j zu jQ2(t) multipliziert wird. I2(t) und j2Q(t) werden zu ei nem komplexen Mischsignal m2(t) addiert. Das komplexe Mischsignal m2(t) ist ebenfalls ein Mischsignal im Sinne der Ansprüche. Das Radargerät 30 weist zudem einen Frequenzanalysator 63, auf mittels dessen – z.B. durch eine FFT – ein Spektrum M2(κ) des komplexen Mischsignals m2(t) über die Frequenz κ gebildet wird.The radar device 30 has a multiplier 62 by means of which the quadrature signal Q2 (t) is multiplied by the complex number j to jQ2 (t). I2 (t) and j2Q (t) are added to a complex mixing signal m2 (t). The complex mixed signal m2 (t) is also a mixed signal in the sense of the claims. The radar device 30 also has a frequency analyzer 63 , by means of which - for example by an FFT - a spectrum M2 (κ) of the complex mixed signal m2 (t) over the frequency κ is formed.

Mittels eines Analysators 44 wird eine Differenz Δψ12 der Phase des komplexen Mischsignals m1(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m2(t) gebildet.By means of an analyzer 44 a difference Δψ12 of the phase of the complex mixing signal m1 (t) and the phase of the complex complex signal m2 (t) is formed.

Das Radargerät 30 weist einen Auswerter 45 zur Bestimmung des Winkels α zwischen der Strahlrichtung HSR des Radargerätes 30 und dem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 entsprechend dem Zusammenhang

Figure 00090001
auf, wobei ΔEA – wie in 9 dargestellt – der Abstand zwischen der Empfangsantenne 36 und der Empfangsantenne 56 ist, und wobei λ die (mittlere) Wellenlänge des Sendesignals s(t) ist.The radar device 30 has an evaluator 45 for determining the angle α between the beam direction HSR of the radar device 30 and the object like the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 according to the context
Figure 00090001
on, where ΔEA - as in 9 shown - the distance between the receiving antenna 36 and the receiving antenna 56 where λ is the (average) wavelength of the transmission signal s (t).

Mittels des Analysators 44 werden optional die dominierende Frequenz κ1A des Mischsignals m1(t) sowie die dominierende Frequenz κ2A des Mischsignals m2(t) in Bezug auf die erste Signalfolge A(t) und die dominierende Frequenz κ1B des Mischsignals m1(t) sowie die dominierende Frequenz κ2B des Mischsignals m2(t) in Bezug auf die zweite Signalfolge B(t) ermittelt.By means of the analyzer 44 Optionally, the dominant frequency κ1 A of the composite signal m1 (t) and the dominant frequency κ2 A of the composite signal m2 (t) with respect to the first signal sequence A (t) and the dominant frequency κ1 B of the composite signal m1 (t) and the dominating Frequency κ2 B of the mixed signal m2 (t) with respect to the second signal sequence B (t) determined.

Die Verarbeitung der einzelnen Signalfolgen A(t) und B(t) erfolgt dabei vorteilhafterweise durch zeitliche Trennung separat, so dass mittels der Mischer 38 und 39 bzw. 58 und 59 die erste Signalabschnittsfolge A(t) mit einem von dem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 reflektierten Anteil der ersten Signalabschnittsfolge A(t) (des Reflexionssignals r1(t) bzw. r2(t)) zu einem ersten Mischsignal I1A(t), Q1A(t) bzw. m1A(t) bzw. I2A(t), Q2A(t) bzw. m2A(t) und die zweite Signalabschnittsfolge B(t) mit einem von dem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 reflektierten Anteil der zweiten Signalabschnittsfolge B(t) (des Reflexionssignals r1(t) bzw. r2(t)) zu einem zweiten Mischsignal I1B(t), Q1B(t) bzw. m1B(t) bzw. I2B(t), Q2B(t) bzw. m2B(t) gemischt wird. Mittels des Frequenzanalysators 43 wird dabei ein Spektrum M1A(κ) bzw. M2A(κ) des komplexen Mischsignals m1A(t) bzw. m2A(t) über die Frequenz κ und ein Spektrum M1B(κ) bzw. M2B(κ) des komplexen Mischsignals m1B(t) bzw. m2B(t) über die Frequenz κ gebildet. Mittels des Analysators 44 werden die dominierende Frequenz κ1A des komplexen Mischsignals m1A(t) und die dominierende Frequenz κ2A des komplexen Mischsignals m2A(t) (also in Bezug auf die erste Signalfolge A(t)) sowie die dominierende Frequenz κ1B des komplexen Mischsignals m1B(t) und die dominierende Frequenz κ2B des komplexen Mischsignals m2B(t) (also in Bezug auf die zweite Signalfolge B(t)) ermittelt.The processing of the individual signal sequences A (t) and B (t) takes place advantageously by temporal separation separately, so that by means of the mixer 38 and 39 respectively. 58 and 59 the first signal sequence A (t) with one of the object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 reflected portion of the first signal section sequence A (t) (the reflection signal r1 (t) or r2 (t)) to a first mixed signal I1 A (t), Q1 A (t) and m1 A (t) and I2 A ( t), Q2 A (t) and m2 A (t) and the second signal sequence B (t) with one of the object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 reflected portion of the second signal sequence B (t) (the reflection signal r1 (t) and r2 (t)) to a second mixed signal I1 B (t), Q1 B (t) and m1 B (t) and I2 B ( t), Q2 B (t) and m2 B (t), respectively. By means of the frequency analyzer 43 is a spectrum M1 A (κ) or M2 A (κ) of the complex mixed signal m1 A (t) or m2 A (t) over the frequency κ and a spectrum M1 B (κ) or M2 B (κ) of the complex mixed signal m1 B (t) or m2 B (t) over the frequency κ. By means of the analyzer 44 become the dominant frequency κ1 A of the complex complex signal m1 A (t) and the dominant frequency κ2 A of the complex complex signal m2 A (t) (ie with respect to the first signal sequence A (t)) and the dominant frequency κ1 B of the complex composite signal m1 B (t) and the dominant frequency κ2 B of the complex complex signal m2 B (t) (ie with respect to the second signal sequence B (t)) determined.

Mittels des Auswerters 45 wird der Abstand R und optional die Differenzgeschwindigkeit v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 durch Lösen folgenden überbestimmten Gleichungssystems, z.B. durch einen Least-Square-Algorithmus, bestimmt:

Figure 00100001
wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist.By means of the evaluator 45 becomes the distance R and optionally the differential speed v between the motor vehicle 1 and an object like the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 by solving the following overdetermined equation system, eg by a least-square algorithm, determines:
Figure 00100001
where c is the speed of light.

Es kann zudem vorgesehen werden, dass mittels des Analysators 44 zusätzlich die Differenz Δψ1 der Phase des komplexen Mischsignals m1A(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m1B(t) sowie die Differenz Δψ2 der Phase des komplexen Mischsignals m2A(t) und der Phase des komplexen Mischsignals m2B(t) ermittelt wird. In diesem Fall kann mittels des Auswerters 45 – zur Bestimmung des Abstandes R und/oder der Geschwindigkeitsdifferenz v – folgendes überbestimmtes Gleichungssystem, z.B. durch einen Least-Square-Algorithmus, gelöst werden:

Figure 00110001
It can also be provided that by means of the analyzer 44 additionally the difference Δψ1 of the phase of the complex mixed signal m1 A (t) and the phase of the complex mixed signal m1 B (t) and the difference Δψ2 of the phase of the complex mixed signal m2 A (t) and the phase of the complex mixed signal m2 B (t) is determined. In this case, by means of the evaluator 45 - To determine the distance R and / or the speed difference v - the following overdetermined system of equations, for example by a least-square algorithm, are solved:
Figure 00110001

Es kann zudem vorgesehen werden, mehr als zwei Signalabschnittsfolgen zu verwenden. So können z.B. drei Signalabschnittsfolgen A(t), B(t) und C(t) unterschiedlicher Differenzfrequenz fHub,A/(N-1), fHub,B/(N-1) und fHub,C/(N-1) verwendet und entsprechend abgestrahlt und verarbeitet werden.It can also be provided to use more than two signal sequence sections. For example, three signal sequence sequences A (t), B (t) and C (t) different difference frequency f Hub, A / (N-1), f Hub, B / (N-1) and f hub, C / (N-1) are used and appropriately blasted and processed.

In Abhängigkeit des Objektabstandes R und Objektwinkels α ermittelt der in 5 dargestellte Parklückendetektor 20 die Parklückentiefe TPL durch Prüfung ob

Figure 00110002
wobei ein ΔPARK ein Grenzwert, z.B. 3cm, und TPLmax die maximal notwendige Parklückentiefe ist, die z.B. die Länge des Kraftfahrzeuges 1 zuzüglich eines Sicherheitsabstandes betragen kann. D bezeichnet – wie in 2 dargestellt – einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Linie 6, die durch die Parklücke begrenzende Objekte wie die Kraftfahrzeuge 10 und 11 definiert ist.Depending on the object distance R and the object angle α, the in 5 Parking space detector shown 20 the parking space depth TPL by checking whether
Figure 00110002
where a ΔPARK is a limit, eg 3cm, and TPLmax is the maximum required parking space depth, eg the length of the motor vehicle 1 plus a safety margin can be. D denotes - as in 2 shown - a distance between the motor vehicle and a line 6 through the parking space bounding objects such as the motor vehicles 10 and 11 is defined.

Wird kein Objekt erkannt, ist die Parklückentiefe TPL gleich der maximal notwendigen Parklückentiefe TPLmax. Wird ein Objekt erkannt, so ist die Parklückentiefe TPL gleich R·cos(α) in Bezug auf Werte für R und α, für die gerade noch kein Objekt erkannt wird. Die Bestimmung der Parklückenlänge LPL erfolgt durch Integration der Geschwindigkeit vFZG des Kraftfahrzeuges 1 in einem Bereich ausreichender Parklückentiefe TPL.If no object is detected, the parking space depth TPL is equal to the maximum necessary parking space depth TPLmax. If an object is detected, the parking space depth TPL is equal to R · cos (α) with respect to values for R and α for which no object is currently detected. The determination of the parking space length LPL is effected by integration of the speed vFZG of the motor vehicle 1 in a range of sufficient parking space depth TPL.

Die Parklückentiefe TPL und die Parklückenlänge LPL können mittels einer Ausgabevorrichtung 21 optisch oder akustisch ausgeben werden.The parking space depth TPL and the parking space length LPL can be determined by means of an output device 21 be issued optically or acoustically.

Der in 6 dargestellte Parklückendetektor 23 entspricht weitgehend dem Parklückendetektor 20, gibt jedoch auch eine relative Position POSPL des Kraftfahrzeuges 1 zur Parklücke 12, 14, 15 aus, die z.B. durch Integration der Geschwindigkeit vFZG des Kraftfahrzeuges 1 ggf. unter Berücksichtigung des Lenkwinkels δ des Kraftfahrzeuges 1 bestimmt wird.The in 6 Parking space detector shown 23 corresponds largely to the parking space detector 20 However, there is also a relative position POSPL of the motor vehicle 1 to the parking space 12 . 14 . 15 from, for example, by integrating the speed vFZG the motor vehicle 1 possibly taking into account the steering angle δ of the motor vehicle 1 is determined.

In dem in 6 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Kraftfahrzeug 1 einen Einparkassistenten 25 zur Vorgabe eines Lenkwinkels δ zum Einparken in Abhängigkeit der Parklückentiefe TPL, der Parklückenlänge LPL und der relativen Position POSPL des Kraftfahrzeuges 1 zur Parklücke 12, 14, 15 auf. Es kann eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 24 vorgesehen sein, mittels der ein Bediener aufgrund der Parklückentiefe TPL und der Parklückenlänge LPL eine Einparkposition bzw. eine Auswahl von Einparkpositionen vorgeschlagen wird. Aus dieser Auswahl von Einparkpositionen kann der Bediener dann eine Einparkposition auswählen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Einparkassistent zum selbständigen Einparken des Kraftfahrzeuges 1 ausgebildet ist. So kann z.B. vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 nach Auswahl einer Einparkposition mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle 24 selbständig einparkt.In the in 6 illustrated embodiment, the motor vehicle 1 a parking assistant 25 for presetting a steering angle δ for parking as a function of the parking space depth TPL, the parking space length LPL and the relative position POSPL of the motor vehicle 1 to the parking space 12 . 14 . 15 on. It can be a man-machine interface 24 be provided by means of an operator due to the parking space depth TPL and the parking space length LPL a parking position or a selection of parking positions is proposed. From this selection of parking positions, the operator can then select a parking position. It can also be provided that the parking assistant for independent parking of the motor vehicle 1 is trained. For example, it may be provided that the motor vehicle 1 after selecting a parking position by means of the human-machine interface 24 parked independently.

Die Übertragung der Geschwindigkeitsdifferenz v an den Parklückendetektor 20 bzw. den Parklückendetektor 23 ist optional. Es kann vorgesehen sein, dass der Parklückendetektor 20 bzw. der Parklückendetektor 23 mittels der Geschwindigkeitsdifferenz v überprüft, ob ein erkanntes Objekt still steht. Dabei ist es vorteilhaft, wenn auch eine Geschwindigkeitskomponente eines erkannten Objektes in Längsrichtung des Kraftfahrzeuges 1 erkennbar ist. Dazu können – wie in 10 und 11 dargestellt – drei Empfangsantennen 36, 56 und 76 in einem Radargerät 70 vorgesehen sein, wobei 10 eine vorteilhafte Anordnung der Empfangsantennen 36, 56 und 76 zeigt. Das Radargerät 70 weist einen Radarsensor 80 auf, der gegenüber dem Radarsensor 40 weitere Koppler 72, 73, 74, weitere Mischer 78, 79 und einen weiteren Phasenschieber 77 aufweist. Der Radarsensor 80 weist zudem die Empfangsantenne 76 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 reflektierten Reflexionssignals r3(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. Das Radargerät 70 weist eine Auswertevorrichtung 81 zur Bestimmung des Winkels α zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 in der durch die Koordinaten x und z aufgespannten Ebene und des Winkels β zwischen der Strahlrichtung und dem Objekt wie dem Bordstein 5, dem Kraftfahrzeug 10 bzw. 11 oder dem Absperrpoller 18 bzw. 19 in der durch die Koordinaten y und z aufgespannten Ebene sowie optional des Abstandes R und der Geschwindigkeitsdifferenz v in Abhängigkeit von Inphase-Signalen I1(t), I2(t), I3(t) und Quadratur-Signalen Q1(t), Q2(t), Q3(t) auf. Dazu ist die Auswertevorrichtung 81 mit entsprechenden Anpassungen gemäß der Auswertevorrichtung 41 ausgestaltet.The transmission of the speed difference v to the parking space detector 20 or the parking space detector 23 is optional. It can be provided that the parking space detector 20 or the parking space detector 23 using the speed difference v checks whether a detected object is stationary. It is advantageous, albeit a speed component of a recognized object in the longitudinal direction of the motor vehicle 1 is recognizable. This can - as in 10 and 11 represented - three receiving antennas 36 . 56 and 76 in a radar device 70 be provided, wherein 10 an advantageous arrangement of the receiving antennas 36 . 56 and 76 shows. The radar device 70 has a radar sensor 80 on, the opposite the radar sensor 40 further couplers 72 . 73 . 74 , more mixers 78 . 79 and another phase shifter 77 having. The radar sensor 80 also has the receiving antenna 76 to receive one from an object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 reflected reflection signal r3 (t) of the radiated transmission signal s (t). The radar device 70 has an evaluation device 81 for determining the angle α between the beam direction and the object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 in the plane defined by the coordinates x and z and the angle β between the beam direction and the object such as the curb 5 , the motor vehicle 10 respectively. 11 or the bollard 18 respectively. 19 in the plane spanned by the coordinates y and z and optionally the distance R and the speed difference v as a function of in-phase signals I1 (t), I2 (t), I3 (t) and quadrature signals Q1 (t), Q2 ( t), Q3 (t). This is the evaluation device 81 with appropriate adjustments according to the evaluation device 41 designed.

1, 10, 111, 10, 11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Messgerätgauge
55
Bordsteincurbstone
66
Linieline
12, 14, 1512 14, 15
Parklückeparking lot
18, 1918 19
AbsperrpollerBollard
20, 2320 23
ParklückendetektorParking space detector
2121
Ausgabevorrichtungoutput device
2424
Mensch-Maschine-SchnittstelleHuman-machine interface
2525
Einparkassistentparking assistant
30, 7030 70
Radargerätradar
3131
Signalgeneratorsignal generator
32, 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 7432 33, 34, 52, 53, 54, 72, 73, 74
Kopplercoupler
3535
Sendeantennetransmitting antenna
36, 56, 7636 56, 76
Empfangsantennereceiving antenna
37, 57, 7737, 57, 77
Phasenschieberphase shifter
38, 39, 58, 59, 78, 7938 39, 58, 59, 78, 79
Mischermixer
40, 8040 80
Radarsensorradar sensor
41, 8141 81
Auswertevorrichtungevaluation
42, 6242 62
Multiplikatormultiplier
43, 6343 63
Frequenzanalysatorfrequency analyzer
4444
Analysatoranalyzer
4545
Auswerterevaluator
A, BA, B
Signalfolgesignal sequence
A1, A2, A3, B1, B2, B3A1, A2, A3, B1, B2, B3
Signalabschnittsignal section
DD
Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einer durch die einedistance between a motor vehicle and one through the one
Parklücke begrenzenden Objekte definierte LinieParking space delimiting Objects defined line
fHub,A, fHub,B f stroke, A , f stroke, B
Differenz zwischen der Trägerfrequenz des ersten Signalabschnittsdifference between the carrier frequency of the first signal section
einer Signalabschnittsfolge und der Trägerfrequenz des letztenone Signal section sequence and the carrier frequency of the last one
Signalabschnitts der Signalabschnittsfolgesignal section the signal section sequence
fShift Shift
Frequenzversatzfrequency offset
fT(t)f T (t)
Trägerfrequenzcarrier frequency
HH
Einbauhöheinstallation height
HSRHSR
HauptstrahlrichtungBoresight
I1(t), I2(t), I3(t)I1 (t), I2 (t), I3 (t)
Inphase-SignalIn-phase signal
LPLLPL
ParklückenlängeParking space length
m1(t), m2(t)m1 (t), m2 (t)
komplexes Mischsignalcomplex mixed signal
M1(κ), M2(κ)M1 (κ), M2 (κ)
Spektrumspectrum
POSPLPOSPL
relative Position eines Fahrzeugs zu einer Parklückerelative Position of a vehicle to a parking space
Q1(t), Q2(t), Q3(t)Q1 (t), Q2 (t), Q3 (t)
Quadratur-SignalQuadrature signal
RR
Objektabstandobject distance
r1(t), r2(t), r3(t)r1 (t), r2 (t), r3 (t)
Reflexionssignalreflection signal
s(t)s (t)
Sendesignalsend signal
tt
ZeitTime
TBurst T Burst
Zeitdauertime
TPLTPL
ParklückentiefeParking space depth
vv
Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
vFZGvFzg
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugsspeed of the motor vehicle
x, y, zx, Y Z
Koordinatencoordinates
α, βα, β
Winkelangle
ΔEAΔEA
Abstand zwischen zwei Empfangsantennendistance between two receiving antennas
Δψ1, Δψ2 Δψ12Δψ1, Δψ2 Δψ12
Phasendifferenz zweier Mischsignalephase difference two mixed signals
κκ
Frequenzfrequency
κ1A, κ1B, κ2A, κ2B κ1 A , κ1 B , κ2 A , κ2 B
dominierende Frequenz eines komplexen Mischsignalsdominant Frequency of a complex mixed signal
δδ
Lenkwinkelsteering angle

Claims (10)

Kraftfahrzeug (1) mit einem Messgerät (2, 30) zum Messen eines Objektabstandes (R) zwischen dem Messgerät (2, 30) und einem Objekt (5, 10, 11, 18, 19) sowie eines Objektwinkels (α) zwischen einer Referenzrichtung (HSR) und einer Geraden zwischen dem Objekt (5, 10, 11, 18, 19) und dem Messgerät (2, 30), wobei das Kraftfahrzeug (1) einen Parklückendetektor (20, 23) zur Bestimmung der Größe (LPL, TPL) einer Parklücke (12, 14, 15) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (vFZG) des Kraftfahrzeuges (1), in Abhängigkeit des Objektabstandes (R) und in Abhängigkeit des Objektwinkels (α) aufweist.Motor vehicle ( 1 ) with a measuring device ( 2 . 30 ) for measuring an object distance (R) between the measuring device ( 2 . 30 ) and an object ( 5 . 10 . 11 . 18 . 19 ) and an object angle (α) between a reference direction (HSR) and a line between the object ( 5 . 10 . 11 . 18 . 19 ) and the measuring device ( 2 . 30 ), wherein the motor vehicle ( 1 ) a parking space detector ( 20 . 23 ) for determining the size (LPL, TPL) of a parking space ( 12 . 14 . 15 ) as a function of the speed (vFZG) of the motor vehicle ( 1 ), depending on the object distance (R) and in dependence of the object angle (α). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät (2, 30) eine Abstrahlvorrichtung (35) zum Abstrahlen eines Sendesignals (s(t)) aufweist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the measuring device ( 2 . 30 ) a radiation device ( 35 ) for emitting a transmission signal (s (t)). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzrichtung eine Hauptstrahlrichtung (HSR) der Abstrahlvorrichtung (35) ist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 21, characterized in that the reference direction a main beam direction (HSR) of the emitting device ( 35 ). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät (2, 30) eine erste Empfangseinrichtung (36) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r1(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)) und zumindest eine zweite Empfangseinrichtung (56) zum Empfang des von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r2(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t)) aufweist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 2 or 3, characterized in that the measuring device ( 2 . 30 ) a first receiving device ( 36 ) for receiving one of the object ( 20 ) reflected reflection signal (r1 (t)) of the radiated transmission signal (s (t)) and at least one second receiving device ( 56 ) for receiving the object ( 20 ) reflected reflection signal (r2 (t)) of the radiated transmission signal (s (t)). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzrichtung (HSR) im Wesentlichen orthogonal zu einer Ebene durch die erste Empfangseinrichtung (36) und die zweite Empfangseinrichtung (56) ist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the reference direction (HSR) substantially orthogonal to a plane through the first receiving device ( 36 ) and the second receiving device ( 56 ). Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät (2, 30) zumindest einen ersten Mischer (38, 39) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der ersten Empfangseinrichtung (36) empfangenen Reflexionssignal (r1(t)) und zumindest einen zweiten Mischer (58, 59) zum Mischen des Sendesignals (s(t)) mit dem mittels der zweiten Empfangseinrichtung (56) empfangenen Reflexionssignal (r2(t)) aufweist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the measuring device ( 2 . 30 ) at least a first mixer ( 38 . 39 ) for mixing the transmission signal (s (t)) with that by means of the first receiving device ( 36 ) received reflection signal (r1 (t)) and at least one second mixer ( 58 . 59 ) for mixing the transmission signal (s (t)) with that by means of the second receiving device ( 56 ) received reflection signal (r2 (t)). Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzrichtung (HSR) im Wesentlichen orthogonal zur Längsachse des Kraftfahrzeuges (1) ist.Motor vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the reference direction (HSR) substantially orthogonal to the longitudinal axis of the motor vehicle ( 1 ). Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Messgerätes (2, 30) der Objektabstand (R) und der Objektwinkel (α) in Bezug auf ein Objekt (5, 18, 19) mit einer Höhe von weniger als 25cm bestimmbar ist.Motor vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the measuring device ( 2 . 30 ) the object distance (R) and the object angle (α) with respect to an object ( 5 . 18 . 19 ) with a height of less than 25cm can be determined. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Messgerätes (2, 30) der Objektabstand (R) und der Objektwinkel (α) in Bezug auf ein Objekt (5) mit einer Höhe von weniger als 10cm bestimmbar ist.Motor vehicle ( 1 ) according to claim 8, characterized in that by means of the measuring device ( 2 . 30 ) the object distance (R) and the object angle (α) with respect to an object ( 5 ) with a height of less than 10cm can be determined. Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Einparkassistenten (25) zum selbständigen Einparken des Kraftfahrzeuges (1) und/oder zur Vorgabe eines Lenkwinkels (δ) zum Einparken in Abhängigkeit der Größe (LPL, TPL) der Parklücke (12, 14, 15) aufweist.Motor vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it has a parking assistant ( 25 ) for independent parking of the motor vehicle ( 1 ) and / or for specifying a steering angle (δ) for parking depending on the size (LPL, TPL) of the parking space ( 12 . 14 . 15 ) having.
DE200410051690 2004-10-23 2004-10-23 Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance Ceased DE102004051690A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200410051690 DE102004051690A1 (en) 2004-10-23 2004-10-23 Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200410051690 DE102004051690A1 (en) 2004-10-23 2004-10-23 Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102004051690A1 true DE102004051690A1 (en) 2006-04-27

Family

ID=36128952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200410051690 Ceased DE102004051690A1 (en) 2004-10-23 2004-10-23 Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102004051690A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1947476A3 (en) * 2007-01-18 2009-02-18 Robert Bosch Gmbh Method to support the parking procedure of a vehicle
DE102008050685A1 (en) * 2008-10-07 2010-04-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting threatening collision with obstacle during opening of door of parked vehicle i.e. passenger car, involves detecting position of obstacle using sensor devices during parking process of vehicle in parking lot
FR2986203A1 (en) * 2012-01-31 2013-08-02 Peugeot Citroen Automobiles Sa PARKING AID DEVICE COMPRISING A SENSOR FOR MEASURING THE DISTANCE SEPARATING FROM THE SENSOR OF AN OBSTACLE SUCH AS A SIDEWALK
CN112485801A (en) * 2020-12-10 2021-03-12 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Obstacle position determination method, system, computer equipment and storage medium
CN116030656A (en) * 2021-10-27 2023-04-28 中移雄安信息通信科技有限公司 Cloud parking space management method and device, electronic equipment and computer program product

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1046712B (en) * 1957-09-28 1958-12-18 Siemens Ag High-current line of great length for vertical line routing
EP0305907B1 (en) * 1987-08-29 1992-03-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Parking aid device
DE29804296U1 (en) * 1998-03-11 1998-05-07 Pauer Christian Electronic car parking aid, which facilitates parking next to a curb and warns of touching it
EP0936471A2 (en) * 1998-02-14 1999-08-18 DaimlerChrysler AG Vehicle with object detecting device
DE19809416A1 (en) * 1998-03-05 1999-09-09 Volkswagen Ag Electronic car parking assistance circuit
DE19920090A1 (en) * 1999-05-03 2000-11-09 Christian Pauer Electronic parking aid for road vehicle warns of close approach to curbstone and ultrasonic sensors near each wheel connected to alarm circuit
DE10050278A1 (en) * 2000-10-10 2002-04-25 S M S Object range and relative velocity measuring method uses evaluation of alternating frequency-shifted signal sections reflected from detected object
DE69710579T2 (en) * 1996-06-11 2002-08-22 Renault METHOD AND DEVICE FOR MEASURING PARKING SPACES FOR VEHICLES
DE10114932A1 (en) * 2001-03-26 2002-10-24 Daimler Chrysler Ag Three dimensional parking sensor for motor vehicle has two dimensional sensed data passed to processor for three dimensional output to driver
DE10151965A1 (en) * 2001-10-20 2003-05-08 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Method for operating a short-range detection system and short-range detection system
DE10310214A1 (en) * 2002-12-20 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag A method for acquiring environmental information and method for determining the location of a parking space
DE10258367A1 (en) * 2002-12-12 2004-07-08 Daimlerchrysler Ag Multi-objective method and multi-objective sensor device for the distance and angle localization of target objects in the vicinity

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1046712B (en) * 1957-09-28 1958-12-18 Siemens Ag High-current line of great length for vertical line routing
EP0305907B1 (en) * 1987-08-29 1992-03-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Parking aid device
DE69710579T2 (en) * 1996-06-11 2002-08-22 Renault METHOD AND DEVICE FOR MEASURING PARKING SPACES FOR VEHICLES
EP0936471A2 (en) * 1998-02-14 1999-08-18 DaimlerChrysler AG Vehicle with object detecting device
DE19809416A1 (en) * 1998-03-05 1999-09-09 Volkswagen Ag Electronic car parking assistance circuit
DE29804296U1 (en) * 1998-03-11 1998-05-07 Pauer Christian Electronic car parking aid, which facilitates parking next to a curb and warns of touching it
DE19920090A1 (en) * 1999-05-03 2000-11-09 Christian Pauer Electronic parking aid for road vehicle warns of close approach to curbstone and ultrasonic sensors near each wheel connected to alarm circuit
DE10050278A1 (en) * 2000-10-10 2002-04-25 S M S Object range and relative velocity measuring method uses evaluation of alternating frequency-shifted signal sections reflected from detected object
DE10114932A1 (en) * 2001-03-26 2002-10-24 Daimler Chrysler Ag Three dimensional parking sensor for motor vehicle has two dimensional sensed data passed to processor for three dimensional output to driver
DE10151965A1 (en) * 2001-10-20 2003-05-08 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Method for operating a short-range detection system and short-range detection system
DE10258367A1 (en) * 2002-12-12 2004-07-08 Daimlerchrysler Ag Multi-objective method and multi-objective sensor device for the distance and angle localization of target objects in the vicinity
DE10310214A1 (en) * 2002-12-20 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag A method for acquiring environmental information and method for determining the location of a parking space

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1947476A3 (en) * 2007-01-18 2009-02-18 Robert Bosch Gmbh Method to support the parking procedure of a vehicle
DE102008050685A1 (en) * 2008-10-07 2010-04-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting threatening collision with obstacle during opening of door of parked vehicle i.e. passenger car, involves detecting position of obstacle using sensor devices during parking process of vehicle in parking lot
FR2986203A1 (en) * 2012-01-31 2013-08-02 Peugeot Citroen Automobiles Sa PARKING AID DEVICE COMPRISING A SENSOR FOR MEASURING THE DISTANCE SEPARATING FROM THE SENSOR OF AN OBSTACLE SUCH AS A SIDEWALK
WO2013114027A1 (en) 2012-01-31 2013-08-08 Peugeot Citroen Automobiles Sa Parking assistance device comprising a sensor for measuring the distance separating said sensor from an obstacle such as a kerb
CN112485801A (en) * 2020-12-10 2021-03-12 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Obstacle position determination method, system, computer equipment and storage medium
EP4012452A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-15 Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co., Ltd. Method and system for determining position of obstacle, computer device, and storage medium
CN116030656A (en) * 2021-10-27 2023-04-28 中移雄安信息通信科技有限公司 Cloud parking space management method and device, electronic equipment and computer program product

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3485290B1 (en) Method and system for scanning an object
DE19942663B4 (en) A method and apparatus for detecting road conditions around a moving vehicle and a recording medium for storing an associated software program
DE19711467C2 (en) Method for determining the vertical distance between an object and a locally changing device
DE102012024999A1 (en) Method for setting a detection threshold for a received signal of a frequency modulation continuous wave radar sensor of a motor vehicle depending on the noise level, radar sensor and motor vehicle
DE102006049879B4 (en) Radar system for automobiles
DE102012021973A1 (en) Method for operating a radar sensor of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle
EP2126603B1 (en) FMCW radar method with analysis of the phase of differential signals
WO2013102507A1 (en) Method and device for measuring the speed of a vehicle independently of the wheels
WO2006100167A1 (en) Method and device for measuring distance and relative speed of a plurality of objects
DE102013008953B4 (en) Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle
EP1680688B1 (en) Measuring device for a motor vehicle
EP3649479A1 (en) System for detecting a moving object
WO2019038174A1 (en) Avoidance of blind spot warnings as a result of spray
EP2062068B1 (en) Method for operating a motor vehicle radar system and motor vehicle radar system
EP3740784A1 (en) Method and device for detecting critical transverse movements
DE102012004320A1 (en) Method for detecting environment of vehicle e.g. motor car, involves determining angle information for recognized object based on vehicle velocity and frequency information determined over oscillations of reflected wave train
EP3374791A1 (en) Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle
DE102004051690A1 (en) Motor vehicle e.g. land vehicle, has parking space detector to determine length and width of parking space with respect to nearby objects based on vehicle speed, distance from vehicle side to object, and angle of such distance
EP1431776B1 (en) Method for the determination of the length of an object with a radar system
DE10357704A1 (en) Measuring device for a motor vehicle
EP1519204B1 (en) Multistatic radar for vehicle
DE102017120670B3 (en) Method for detecting the height of an object in an environmental area of a vehicle with an underbody sensor and driver assistance system
DE102018115931B4 (en) Distance determination with a plurality of ultrasonic sensors
DE10355249B4 (en) Driver assistance system for a motor vehicle
DE102011075824A1 (en) Method for implementing measurements by frequency modulated continuous wave radar system in passenger car to determine expansion indicator value of tin box located on roadway, involves mixing signal, and determining indicator value

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20110409

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final