DE10334233A1 - Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren - Google Patents

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Markus Haberhauer
Jan Hendrik Volz
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Continental Teves AG and Co OHG
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Continental Teves AG and Co OHG
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    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren in elektronischen Bremssystemen, mit einer Fahrstabilitätsregelung, wie ESP, in einem Kraftfahrzeug. Um eine schnellere Erkennung von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass aus den Eingangssignalen der Fahrstabilitätsregelung eine modellbasierte Fahzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet wird, dass diese Referenzgeschwindigkeit mit einer aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren gebildeten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verglichen wird und dass in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis die Raddrehzahlsensoren im Hinblick auf Fehler bewertet werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren in elektronischen Bremssystemen, mit einer Fahrstabilitätsregelung, wie ESP, in einem Kraftfahrzeug.
  • Die bisherige Fehlererkennung von Raddrehzahlsensoren beruhte einzig und allein auf einem Vergleich der 4 am KFZ verbaute Raddrehzahlsensoren zueinander.
  • Daher waren Erkennungszeiten von fehlerhaften Sensoren bis zu einigen Minuten von Nöten.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren zu schaffen, das kostengünstig ist und eine schnellere Erkennung von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren ermöglicht.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass aus den Eingangssignalen der Fahrstabilitätsregelung eine modellbasierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet wird, dass diese Referenzgeschwindigkeit mit einer aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren gebildeten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verglichen wird und dass in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis die Raddrehzahlsensoren im Hinblick auf Fehler bewertet werden.
  • Die neue Erkennung verwendet die bei einem ESP-System vorhandenen zusätzlichen Sensoren für Querbeschleunigung, Lenkwinkel und Gierrate.
  • Aus den zusätzlichen ESP-Signalen kann in einem Modell eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit sowie eine gemittelte Achsengeschwindigkeit berechnet werden. Dem Modell kann z.B. die Beziehung
    Figure 00020001
    mit αq = Querbeschleunigung, ψ . = Gierwinkelgeschwindigkeit,
    Figure 00020002
    = modellbasierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zugrunde gelegt werden. Entsprechende Beziehungen können über den Lenkwinkel bzw. aus dem Lenkwinkel und der Gierwinkelgeschwindigkeit unter Einbeziehung von der Lenkübersetzung, dem Radstand und der charakteristischen Fahrgeschwindigkeit generiert werden.
  • Diese Referenzgeschwindigkeiten können mit der aus den Raddrehzahlsensoren berechneten Referenzgeschwindigkeit verglichen werden. Da die Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren bekannt ist sei hier beispielhaft nur auf die Ausführungen in der DE 198 53 380 bzw. DE 29 51 754 bzw. DE 33 45 730 verwiesen.
  • Dadurch stehen zusätzliche Vergleichsgrößen für die Erkennung von Raddrehzahlsensorfehlern zur Verfügung, wodurch die Erkennungszeiten drastisch verringert werden könne und zusätzliche fehlerhafte Situationen erkannt werden können.
    •

Claims (3)

  1. Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren in elektronischen Bremssystemen, mit einer Fahrstabilitätsregelung, wie ESP, in einem Kraftfahrzeug dadurch gekennzeichnet, dass aus den Eingangssignalen der Fahrstabilitätsregelung eine modellbasierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet wird, dass diese Referenzgeschwindigkeit mit einer aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren gebildeten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verglichen wird und dass in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis die Raddrehzahlsensoren im Hinblick auf Fehler bewertet werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die modellbasierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Sensorsignalen der Fahrstabilitätsregelung berechnet werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die modellbasierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus der Gierwinkelgeschwindigkeit, dem Lenkradwinkel und/oder der Querbeschleunigung und/oder deren Ableitungen bzw. Ersatzsignalen ermittelt wird.
DE2003134233 2003-07-28 2003-07-28 Verfahren zum Erkennen von fehlerhaften Raddrehzahlsensoren Withdrawn DE10334233A1 (de)

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939872A1 (de) * 1999-02-01 2000-08-10 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Sensorüberwachung insbesondere für ein ESP-System für Fahrzeuge

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939872A1 (de) * 1999-02-01 2000-08-10 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Sensorüberwachung insbesondere für ein ESP-System für Fahrzeuge

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