DE19853380A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen FahrzeugreferenzgeschwindigkeitInfo
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Abstract
In einem Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird, werden die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht. Dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, wird nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt. Auf die Erkennung hin wird der Gradient der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt und die zuletzt ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten entsprechend der verstreichenden Zeit fortgeschrieben.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Referenz
geschwindigkeit. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist
eine der wesentlichen Kenngrößen, die in sehr vielen Fahr
zeugregelungen verwendet wird (Antiblockiersystem, Stabili
tätsregelung, . . .). Die Qualität dieser Regelungen hängt
damit eindeutig von der Qualität der gemessenen Fahrzeugre
ferenzgeschwindigkeit ab. Eine ungenaue Fahrzeugreferenz
geschwindigkeit kann zu ungenauen Regelungen, in ungünstigen
Fällen sogar zu gefährlichen, durch die Regelung ver
anlaßten Eingriffen führen. Demzufolge ist es wichtig, daß
die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit an
gebenden Signals überwacht wird.
Herkömmlicherweise erfolgt die Bestimmung der Fahrzeugrefe
renzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Ausgangssignale
der Radsensoren. In Fig. 1 ist das herkömmliche System
durch die Bezugsziffern 11 und 13 gezeigt. Durch 11 sind
vier Radsensoren symbolisiert, die jeweils einem Rad (und
damit - anders als gezeichnet - räumlich verteilt) angeord
net sind. Über Signalleitungen 11a-d werden Signale der
Radsensoren zu einer Auswerteelektronik 12 geliefert. Die
Auswerteelektronik kann eine Auswertung dahingehend vorneh
men, daß aus den Sensorrohsignalen aussagekräftige Werte
entstehen, beispielsweise digitale Werte, die codiert die
Raddrehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades angeben. Die
Raddrehgeschwindigkeiten können auch auf einem Fahrzeug
datenbus vorhanden sein und dort abgegriffen werden. Die
herkömmliche Ermittlungseinrichtung 13 zur Bestimmung der
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfängt die die Drehzahl
der einzelnen Räder darstellenden Signale und ermittelt
daraus nach bestimmten Verfahren die Fahrzeugreferenzge
schwindigkeit Vref, die als Signal 13b ausgegeben wird.
Wenn die Radsignale ungenau sind (weil etwa die Räder nicht
frei auf der Fahrbahn abrollen und damit deren Abrollge
schwindigkeit kein unmittelbares Maß für die Fahrzeugge
schwindigkeit ist), wird auch das daraus erzeugte Referenz
geschwindigkeitssignal ungenau sein. Die herkömmlichen Ver
fahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
wie sie in der Ermittlungseinrichtung 13 implementiert sind,
umfassen zwar Strategien zur Fehlervermeidung (Aus
blenden von Extremwerten, Mittelwertbildung, Filterung,
. . .), gleichwohl können Situationen auftreten, in denen die
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref nur noch unzureichend
genau bestimmt werden kann.
Somit ist es wünschenswert, diese Situation zu erkennen,
entweder um verwendete Regelalgorithmen an die Situation
anzupassen, oder um das Signal zu korrigieren.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine
Vorrichtung anzugeben, mit denen die Qualität des die Fahr
zeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals bewertet und
gegebenenfalls korrigiert werden kann.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen
Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte
Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Zur Erkennung einer Situation mit zu ungenau bestimmter
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird das Laufverhalten der
Räder überwacht und ausgewertet. Wenn bestimmte Kriterien
erfüllt sind, wird auf eine Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref erkannt.
Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung. 13 ist die
herkömmliche Ermittlungseinrichtung für die Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit Vref, die als Signal 13e ausgegeben
wird. 14 ist die Erkennungsvorrichtung, die in Fig. 2
genauer dargestellt ist. Sie überwacht das Laufverhalten
der Räder und erkennt nach Maßgabe von weiter unten zu
beschreibenden Kriterien die Situation mit zu ungenau
bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Auf die
Erkennung hin können Signale 14a, b ausgegeben werden,
durch die geeignete weitere Veranlassungen getroffen
werden.
15 ist eine Korrektureinrichtung 15 mit der die Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit dann, wenn sie wie herkömmlich
bestimmt zu ungenau ist, korrigiert wird. Es wird ein die
korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 15a anzeigendes
Signal ausgegeben.
Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform, in der wahlweise die
herkömmlich bestimmte Referenzgeschwindigkeit 13b oder die
korrigierte Referenzgeschwindigkeit 15a verwendet wird. Als
funktionales Blockdiagramm ist ein Umschalter 16 gezeigt,
der durch das Ausgangssignal 14a der Erkennungsvorrichtung
14 angesteuert wird. Der übergang zwischen den beiden
Werten kann plötzlich oder gleitend geschehen. Der Ausgang
des Umschalters 16 liefert als Signal 16a die Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit Vref, die wie oben beschrieben
wahlweise korrigiert oder herkömmlich bestimmt sein kann.
Nochmals wird in diesem Zusammenhang darauf hingewiesen,
daß die Blockschaltbilder der Fig. 1-3 als funktionale
Blockdiagramme zu verstehen sind.
Bezugnehmend auf die Zeichnungen werden nachfolgend
einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
Es zeigen:
Fig. 1 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung
zum Korrigieren einer zu ungenauen
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
Fig. 2 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung
zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
Fig. 3 eine Fortschreibeinrichtung als funktionales
Blockdiagramm, und
Fig. 4 ein Verfahren, wie es in der Erkennungsvorrichtung
aus Fig. 2 implementiert werden kann.
Fig. 2 zeigt die Erkennungsvorrichtung 14 aus Fig. 1. Sie
empfängt die die Laufgeschwindigkeiten der Räder dar
stellenden Signale 11a-d. Diese können in verschiedener
Hinsicht ausgewertet werden. Als Eingangssignale 11a-d der
Raddrehzahlen können zeitlich gefilterte/geglättete Werte
verwendet werden.
Die Komponenten der Fig. 1-3 können neben den konkret
gezeigten Signalen weitere, nicht gezeigte Signale
empfangen, untereinander austauschen und auswerten. In
Fig. 1 bis 3 sind diese weiteren Signale durch den Pfeil
17 angedeutet.
21 ist eine Einrichtung, die die Radschlupfwerte der
einzelnen Räder ermittelt und auswertet. Der Radschlupf ist
der Unterschied zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit (bei
spielsweise der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit) und der
jeweiligen Radgeschwindigkeit. Die einzelnen Radschlupf
werte können mit Schwellenwerten oder miteinander ver
glichen werden. Es können Differenzen gebildet und diese
Differenzen mit Schwellenwerten verglichen werden. In 21a
werden die Schlupfwerte ermittelt, in 21b ausgewertet. Je
nach getroffener Auswertung werden verschiedene, das
Auswertungsergebnis anzeigende Signale 21c erzeugt, die zur
Auswertung herangezogen werden können. In 22 werden
Radgeschwindigkeitsdifferenzen gebildet (22a) und aus
gewertet (22b). Nach Maßgabe der Auswertung werden Aus
gangssignale 22c erzeugt. In 23 werden Radbeschleunigungen
gebildet (23a) und ausgewertet (23b). Nach Maßgabe des
Auswertungsergebnisses werden Ausgangssignale 23c erzeugt.
Die Einrichtungen 21 bis 23 dienen der Erkennung der Situa
tion mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 24
ist eine Einrichtung, die Rückkehrkriterien (hin zur her
kömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit)
überprüft. In Fig. 2 ist sie separat dargestellt. Allgemein
gesprochen können die Rückkehrkriterien andere sein als die
Kriterien, nach Maßgabe derer ein Abweichen von der her
kömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
erfolgt.
Um schnelle Fehlerkennungen zu vermeiden, werden vorzugs
weise sowohl Erkennungskriterien als auch Ausschluß
kriterien überprüft. Diese kann man gewichtet bewerten,
ggf. über die Zeit, beispielsweise kann man sie in der
Weise gegeneinander laufen lassen, daß sie einen Zähler
ansteuern, der aufwärts oder abwärts zählt und dessen
Zählerstand auf einen Schwellenwert 27 hin in einer Abfrage
28 abgefragt wird. Der Zähler 26 in Fig. 2 hat Steuer
eingänge U (up), H (hold), D (down) und R (reset). Je
nachdem, ob bestimmte, weiter unten zu beschreibende
Bedingungen vorliegen, kann der Zähler in bestimmten
Schritten nach oben oder nach unten gesteuert werden, er
kann angehalten oder zurückgesetzt werden. 27 symbolisiert
einen Speicher für einen Schwellenwert des Zählers. Wenn
der Zähler den Schwellenwert Sz im Speicher 27 über
schritten hat, gibt der Vergleicher 28 ein Signal oder
einen Impuls aus, mit dem beispielsweise ein Flip-Flop oder
ein Flag 29 gesetzt werden kann. Wenn die Rückkehrbedingung
(beispielsweise von Einrichtung 24 her) vorliegt, kann das
Flip-Flop oder das Flag 29 zurückgesetzt werden.
Die in den Einrichtungen 21 bis 23 vorgenommenen Einzel
abfragen können durch Verknüpfungen 25a-d (hier als Gatter
gezeichnet) unmittelbar zur Erkennung einer ungenauen
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit oder mittelbar beispiels
weise zur Ansteuerung des Zählers 26 zur Erkennung der
Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
herangezogen werden.
Ein Kriterium zur Erkennung einer Situation mit zu unge
nauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann der instabile
Lauf eines oder mehrerer Fahrzeugräder sein. Instabil
bedeutet hier der Lauf eines Rades mit hohem Schlupf oder
mit stark schwankendem Schlupf. Somit können beispielsweise
die Schlupfwerte der Räder in der Einrichtung 21a ermittelt
werden (ggf. auch die Schlupfbeschleunigungen), diese Werte
können jeweils für sich mit Schwellenwerten verglichen
werden. Werden hohe Schlupfwerte (insbesondere Brems
schlupf) oder hohe Schlupfbeschleunigungen festgestellt,
wahlweise bei einem oder mehreren Rädern, kann auf
instabilen Lauf erkannt werden. Dieses Kriterium kann zum
Freigeben des Zählers 26 verwendet werden.
Zusätzlich werden Unterschiede im Laufverhalten von Fahr
zeugrädern ausgewertet. In der Einrichtung 22a kann bei
spielsweise die Differenz zwischen dem schnellsten und dem
langsamsten Rad gebildet werden. Anstelle des schnellsten
Rades kann auch das zweitschnellste Rad verwendet werden
(um Fehlerkennungen aufgrund nicht erkannter Ersatzräder
mit kleinerem Durchmesser zu vermeiden). Als Indiz für das
Vorliegen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit kann folgende Kombination von
Bedingungen verwendet werden: Der Radschlupf des
schnellsten oder zweitschnellsten Rades überschreitet einen
Schwellenwert Ss (Bremsschlupf, Betrachtung der Beträge),
die Radgeschwindigkeitsdifferenz zwischen
(zweit)schnellstem und langsamsten Rad und die Rad
beschleunigungsdifferenz zwischen größter und kleinster
Radbeschleunigung überschreiten jeweilige Schwellenwerte
Sv, Sa nicht.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird, solange die
Kombination der obigen Bedingungen vorliegt, der Zähler 26
hochgezählt. Die einzelnen Bedingungen werden in den
Einrichtungen 21-23 abgefragt, ihre Kombination wird in der
Verknüpfung 25a gebildet, die ggf. zum getakteten
Hochzählen des Zählers 26 führt und die hierzu mit dem U-
Eingang des Zählers verbunden ist.
Als weitere Bedingung zum Hochzählen des Zählers kann
überprüft werden, ob die Radbeschleunigungen der Räder der
nicht angetriebenen Achse kleiner als ein negativer Be
schleunigungswert sind. Das Hochzählen erfolgt, wenn auch
diese Bedingung erfüllt ist.
Der Zähler kann konstant gehalten werden, wenn der Rad
schlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den
Schwellenwert Ss überschreitet, die Radgeschwindig
keitsdifferenz ihren Schwellenwert Sv unterschreitet und
die Radbeschleunigungsdifferenz den Schwellenwert Sa
überschreitet.
Allgemein können die einzelnen Bedingungen für das Anhalten
des Zählers 26 getrennt abgefragt werden (Verknüpfung 25b
in Fig. 2). Im beschriebenen konkreten Fall wird der Zähler
angehalten, wenn die Bedingungen für das Hochzählen des
Zählers nicht mehr erfüllt sind. Die Abfrage 25b für das
Anhalten kann dann entfallen.
Der Zähler 26 kann herabgezählt werden, wenn der Schlupf
des schnellsten oder des zweitschnellsten Rades den
Schwellenwert Ss überschreitet und die Geschwindigkeits
differenz den Schwellenwert Sv überschreitet, unabhängig
davon, wie die Beschleunigungsdifferenz sich zum Schwellen
wert Sa verhält. In Fig. 2 ist hierfür eine Abfrage 25c
schematisch und in allgemeiner Form dargestellt.
Das Abwärtszählen des Zählers kann schneller erfolgen als
das Hochzählen. Beispielsweise kann um jeweils eins
hochgezählt und um jeweils zwei herabgezählt werden. Der
Schwellenwert Sz kann beispielsweise auf 30 gesetzt werden.
Er wäre dann nach 30 Zykluszeiten erreicht, sofern die
Bedingungen permanent vorliegen. Eine Zykluszeit beträgt
beispielsweise 8 ms. Das System hat dann eine Reaktionszeit
von ca. 250 ms.
Ein vollständiges Rücksetzen des Zählers kann erfolgen,
wenn der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten
Rades den Schlupfschwellenwert Ss unterschreitet. Ein Reset
kann außerdem erfolgen, wenn die Fahrzeugreferenz
geschwindigkeit einen Schwellenwert (beispielsweise 10 km/h)
unterschreitet oder wenn sich kein Rad mehr in der
ABS-Regelung befindet. Zum Erzeugen des Reset-Signals ist
in Fig. 2 schematisch die Verknüpfung 25d gezeigt.
Erfindungsgemäß werden also die raddynamischen Daten (Rad
geschwindigkeit, Radbeschleunigung, Radschlupf) betrachtet,
zueinander in Beziehung gesetzt und zeitlich bewertet (im
beschriebenen Beispiel durch den Zähler 26). Hierdurch
können Situationen erkannt werden, die erfahrungsgemäß zu
ungenauen Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeiten führen. Die
Erkennungsvorrichtung 14 kann ein Erkennungssignal 14a, 14b
(Fig. 1) ausgeben, das in verschiedener Weise verwendet
werden kann. Beispielsweise kann es ausgegeben werden, um
eine Modifikation von Regelalgorithmen oder Regelparametern
zu veranlassen. Es kann auch zur Auslösung der Ermittlung
oder Verwendung eines korrigierten Wertes für die Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit verwendet werden, was nachfolgend
bezugnehmend auf Fig. 1 und 3 erläutert wird.
Wenn eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenz
geschwindigkeit (herkömmlich ermittelt in Einrichtung 13)
erkannt wird, kann eine Korrektur der herkömmlich
ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit beispielsweise
dadurch geschehen, daß ein zuletzt oder "vor kurzem"
abgespeicherter Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
festgehalten und fortgeschrieben wird. Die Fortschreibung
erfolgt mit einem Gradienten, der nach Maßgabe des zuletzt
herkömmlich ermittelten bzw. "vor kurzem" gespeicherten
Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bestimmt
wird. Fig. 3 zeigt hierfür eine Ausführungsform. Die
Korrektureinrichtung 15 weist eine Einrichtung 32 auf, die
den Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
ermittelt. Hierfür wird die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
der Korrekturvorrichtung 15 als Signal 13a zugeführt. Wenn
die Situation mit zu ungenauer herkömmlich bestimmter
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, wird dies der
Korrektureinrichtung 15 über Signal 14b mitgeteilt. Auf
dieses Signal hin wird einerseits der momentan herrschende
Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Speicher 31 und
der momentan herrschende Wert des Gradienten der Referenz
geschwindigkeit in Speicher 33 eingespeichert.
34 symbolisiert eine Einrichtung, die einen Gradienten zur
Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
ermittelt. Vorzugsweise wird in Einrichtung 34 der Gradient
zum Fortschreiben so bestimmt, daß er negativer gemacht
wird als der in Einrichtung 32 bestimmte Gradient. Darüber
hinaus kann dort eine Skalierung bzw. Normierung erfolgen.
Der zur Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
verwendete Gradient kann ggf. auch nach Maßgabe des
Reibwerts zwischen Rad und Fahrbahn und anderen Parametern
gewählt werden.
35 symbolisiert ein Rechenwerk, das einerseits den
festgehaltenen Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vom
Speicher 31 empfängt und andererseits den modifizierten/ska
lierten Wert des Gradienten zur Fortschreibung der
Geschwindigkeit. Ausgehend vom zuletzt gespeicherten Wert
(in Speicher 31) wird dann mit dem Gradienten (aus Speicher
34) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit fortgeschrieben. In
zeitdiskreten Systemen kann es beispielsweise dadurch
geschehen, daß zum Anfangswert aus Speicher 31 getaktet
bzw. periodisch der Wert aus Speicher 34 (der vorher
geeignet skaliert und festgesetzt wurde) addiert wird. Das
Ergebnis wird als Signal 15a ausgegeben. Bei 15a handelt es
sich um die korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.
Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform, bei der die beiden Werte
(die herkömmlich ermittelte Referenzgeschwindigkeit 13b)
und die fortgeschriebenen Referenzgeschwindigkeit 15a)
einem Umschalter 16 zugeführt werden. Der Umschalter wird
nach Maßgabe des Signals aus der Erkennungsvorrichtung 14
betätigt. Das Umschalten kann abrupt oder gleitend
erfolgen. Der gleitende Übergang kann durch zeitabhängige
Bewertung des Unterschieds zwischen den beiden Werten
erfolgen. Das Ausgangssignal 16a kann dann in jedem Fall
als Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendet werden. Das
aus Vorrichtung 12 ausgegebene Signal 14a kann durch andere
Regelungskomponenten berücksichtigt werden, etwa indem
Regelungsalgorithmen oder Regelungsparameter angepaßt
werden.
Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm, in dem beispielhaft auch
Schwellenwerte genannt sind. Das Flußdiagramm kann in der
Erkennungsvorrichtung 14 implementiert sein.
In Schritt 41 wird überprüft, ob die Fahrzeugreferenz
geschwindigkeit (herkömmlich ermittelt) über einem
Schwellenwert (hier 10 km/h) liegt und ob sich zumindest
ein Rad in der ABS-Regelung befindet und ob der Schlupf des
schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert
Ss überschreitet. Ist dies nicht der Fall (eine der
Bedingungen nicht erfüllt), wird der Zähler 26 in Schritt
42 zurückgesetzt. Endet die Abfrage in Schritt 41 mit "ja"
wird in Schritt 43 überprüft, ob der Geschwindigkeits
unterschied zwischen schnellstem bzw. zweitschnellstem Rad
und langsamsten Rad unter einem Schwellenwert Sv liegt. Ist
dies nicht der Fall, wird im Schritt 44 der Zähler 26
decrementiert, beispielsweise um zwei. Ist dies der Fall,
wird im Schritt 45 überprüft, ob die Differenz der Rad
beschleunigungen einen Schwellenwert Sa unterschreitet.
Gegebenenfalls kann UND-verknüpft auch überprüft werden, ob
die maximale Radbeschleunigung kleiner -0,1 g ist. Ist dies
nicht der Fall, wird im Schritt 46 der Zähler konstant
gehalten. Andernfalls wird im Schritt 47 der Zähler hoch
gezählt. Im Schritt 48 wird der Zählerstand auf den
Schwellenwert hin überprüft. Ist der Schwellenwert über
schritten, ist die Situation mit zu ungenauer Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit erkannt und es kann beispielsweise
der korrigierte/fortgeschriebene Wert verwendet werden.
Der Schwellenwert Ss kann fahrzeugreferenzgeschwindigkeits
abhängig gewählt werden. Der Schwellenwert für die Ge
schwindigkeitsdifferenz Sv kann als Anteil der Fahrzeug
referenzgeschwindigkeit bestimmt werden und einen Minimal
wert aufweisen.
Der Schwellenwert für die Beschleunigungsdifferenz kann
beispielsweise im Bereich von 0,3 g liegen.
Claims (29)
1. Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug,
bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach
Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs
ermittelt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
dadurch gekennzeichnet, daß
- a) die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht werden, und
- b) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im
Schritt (a) die Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss)
verglichen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß im Schritt (b) die Differenz (Dv) zwischen der
Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten
Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (Da)
von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse ausgewertet
wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein
Zähler periodisch inkrementiert wird, wenn der Radschlupf
des schnellsten oder zweitschnellsten Rades einen
Schwellenwert (Ss) überschreitet und die
Radgeschwindigkeitsdifferenz und eine
Radbeschleunigungsdifferenz jeweilige Schwellenwerte (Sv,
Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn
der Zähler einen Schwellenwert (Sz) überschreitet.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der
Zähler nur dann inkrementiert wird, wenn die
Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen
Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der Zähler konstant gehalten wird, wenn der Radschlupf
des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den
Schwellenwert (Ss) überschreitet, die
Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren Schwellenwert (Sv)
unterschreitet und eine Radbeschleunigungsdifferenz ihren
Schwellenwert (Sa) überschreitet.
7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zähler periodisch dekrementiert
wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder
zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet
und die Radgeschwindigkeitsdifferenz den Schwellenwerte
(Sv) nicht überschreitet.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zähler zurückgesetzt wird, wenn der
Radschlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den
Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß überprüft wird, ob die
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) über einem
Schwellenwert (Svref) liegt und ob ein Rad ABS-geregelt
wird, wobei nur dann auf eine Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt werden kann,
wenn beide Bedingungen erfüllt sind.
10. Verfahren nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Zähler zurückgesetzt wird, wenn eine der
Bedingungen aus Anspruch 9 nicht erfüllt ist.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Differenz (Da) von
Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse
ausgewertet wird.
12. Verfahren zum Korrigieren einer zu ungenauen
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref),
gekennzeichnet durch die Schritte
Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.
gekennzeichnet durch die Schritte
Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der
Gradient bei der Veränderung um einen bestimmten oder
bestimmbaren Wert kleiner bzw. negativer gemacht wird.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet,
daß das Fortschreiben beendet wird, wenn eine
Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise
positiven Schwellenwert überschreitet.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß das Fortschreiben beendet wird, wenn
eine Antiblockierregelung nicht mehr anspricht.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch
gekennzeichnet, daß beim Beenden des Fortschreibens der
übergang zwischen fortgeschriebenem und tatsächlich
ermitteltem Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
gleitend erfolgt.
17. Vorrichtung zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug,
vorzugsweise zur Durchführung des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 1 bis 11, mit einer Ermittlungsvorrichtung (13),
die die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe
der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt,
gekennzeichnet durch
eine Überwachungseinrichtung (21), die die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht, und
eine Erkennungseinrichtung (22-29), die dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeug referenzgeschwindigkeit erkennt.
gekennzeichnet durch
eine Überwachungseinrichtung (21), die die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht, und
eine Erkennungseinrichtung (22-29), die dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeug referenzgeschwindigkeit erkennt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
die Überwachungseinrichtung eine Vergleichseinrichtung
(21b) zum Vergleichen der Radschlupfe mit einem
Schwellenwert (Ss) aufweist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch
gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung die Differenz
(Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw.
zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder
die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder einer
Achse auswertet.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, gekennzeichnet durch einen
Zähler (26), der periodisch inkrementiert wird, wenn der
Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades
einen Schwellenwert (Ss) überschreitet und die
Radgeschwindigkeitsdifferenz und eine
Radbeschleunigungsdifferenz jeweilige Schwellenwerte (Sv,
Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn
der Zähler (26) einen Schwellenwert (Sz, 27) überschreitet.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß
der Zähler (26) nur dann inkrementiert wird, wenn die
Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen
Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.
22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zähler (26) konstant gehalten
wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder
zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss)
überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren
Schwellenwert (Sv) unterschreitet und eine
Radbeschleunigungsdifferenz ihren Schwellenwert (Sa)
überschreitet.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zähler (26) periodisch
dekrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten
oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss)
überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz den
Schwellenwerte (Sv) nicht überschreitet.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch
gekennzeichnet, daß der Zähler (26) zurückgesetzt wird,
wenn der Radschlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten
Rades den Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.
25. Vorrichtung zum Korrigieren einer zu ungenauen
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise zur
Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 12 bis
16,
gekennzeichnet durch
eine Erkennungsvorrichtung (14, 21-29), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 17 bis 24, zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref),
eine Ermittlungseinrichtung (32) zum Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
eine Fortschreibeinrichtung (34) zum Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.
gekennzeichnet durch
eine Erkennungsvorrichtung (14, 21-29), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 17 bis 24, zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref),
eine Ermittlungseinrichtung (32) zum Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
eine Fortschreibeinrichtung (34) zum Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß
der Gradient bei der Veränderung um einen bestimmten oder
bestimmbaren Wert kleiner bzw. negativer gemacht wird.
27. Vorrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch
gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung
des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine
Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise
positiven Schwellenwert überschreitet.
28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch
gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung
des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine
Antiblockierregelung nicht mehr anspricht.
29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 28,
gekennzeichnet durch eine Umschalteinrichtung, die beim
Beenden des Fortschreibens den Übergang zwischen
fortgeschriebenem und tatsächlich ermitteltem Wert der
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gleitend herstellt.
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---|---|---|---|
DE19853380A DE19853380B4 (de) | 1998-07-09 | 1998-11-19 | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
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DE19830705 | 1998-07-09 | ||
DE19830705.5 | 1998-07-09 | ||
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DE19853380A1 true DE19853380A1 (de) | 2000-01-13 |
DE19853380B4 DE19853380B4 (de) | 2010-08-05 |
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ID=7873472
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DE19853380A Expired - Lifetime DE19853380B4 (de) | 1998-07-09 | 1998-11-19 | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
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- 1998-11-19 DE DE19853380A patent/DE19853380B4/de not_active Expired - Lifetime
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DE19853380B4 (de) | 2010-08-05 |
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