DE10333442A1

DE10333442A1 - Hydraulische Lenkvorrichtung

Info

Publication number: DE10333442A1
Application number: DE2003133442
Authority: DE
Inventors: Johannes Fauser
Original assignee: ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date: 2003-07-23
Filing date: 2003-07-23
Publication date: 2005-03-03

Abstract

Eine hydraulische Lenkvorrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge, weist ein Lenkventil auf, das mit einer Druckversorgungseinrichtung in Wirkverbindung steht. Das Lenkventil stellt in Abhängigkeit seiner Auslenkung einen Servodruck zur Auslenkung von Fahrzeugrädern zur Verfügung. Eine Lenkhandhabe ist zur Beeinflussung des lenkradseitig aufzubringenden Lenkmomentes mit einer ein Rückwirkmoment erzeugenden Rückwirkeinheit verbunden. Das Rückwirkmoment ist unabhängig vom Servodruck erzeugbar.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Lenkvorrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge, mit einem Lenkventil, das mit einer Druckversorgungseinrichtung in Wirkverbindung steht und mit einer Lenkhandhabe, die zur Beeinflussung des lenkradseitig aufzubringenden Lenkmomentes mit einer Rückwirkeinheit verbunden ist, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Eine gattungsgemäße Hilfskraftlenkung ist aus der DE 197 47 639 A1 bekannt.

Die gattungsgemäße Schrift weist ein als Drehschieberventil ausgebildetes Lenkventil auf. Zwischen dem Drehschieber des Drehschieberventils und einem Ventil-Ausgangsglied ist eine Zentriereinrichtung angeordnet, die zwei gegeneinander verschiebbare Zentrierelemente enthält und wenigstens einen zwischen den beiden Zentrierelementen liegenden Wälzkörper. Dabei ist das eine Zentrierelement mit einem Rückwirkkolben einer Rückwirkeinheit fest und mit dem Ventil-Ausgangsglied über einen Metallfaltenbalg unverdrehbar, jedoch axial verschiebbar, verbunden. Das andere Zentrierelement ist mit dem Drehschieber unverdrehbar und unverschiebbar verbunden. Der Rückwirkkolben ist im Bereich der Zentriereinrichtung radial außerhalb des Drehschiebers um diesen herum angeordnet und ragt in axialer Richtung in den Bereich des Drehschiebers vor. Der Rückwirkkolben ist sowohl auf dem Ventil-Ausgangsglied als auch in einem Ventilgehäuse dichtend geführt. Er grenzt damit einen aktiven und einen passiven Rückwirkraum ab, wobei dem aktiven Rückwirkraum ein lenkkraftabhängiger Servodruck über eine Leitung zugeführt werden kann. Der Servodruck kann in bekannter Weise durch einen elektro-hydraulischen Wandler in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit oder von anderen Parametern beeinflusst werden. Der dadurch erzeugte Rückwirkdruck wird dem Rückwirkkolben entsprechend zugeführt, wodurch ein Rückwirkmoment auf einen in Wirkverbindung mit der Lenkhandhabe stehenden Drehstab erzeugt wird.

Zum weiteren Stand der Technik bezüglich der Wirkungsweise von Rückwirkkolben wird ferner auf die DE 197 40 352 A1 verwiesen.

Durch den Rückwirkkolben ergibt sich ein Druck bzw. ein Rückwirkmoment, das durch eine entsprechende Rückwirkung auf die Lenkhandhabe zu einem vorteilhaften Lenkgefühl, abhängig von verschiedenen Parametern, insbesondere der Fahrgeschwindigkeit, führt. Durch das Rückwirkmoment kann somit das Lenkmoment, d.h. das lenkradseitig aufzubringende Handmoment, beeinflusst werden.

Von Nachteil ist dabei jedoch, dass bei ungewollten Einflüssen, beispielsweise durch Fahrbahnschläge, eingeleitete Störungen oder in bestimmten Fahrzuständen dynamische Vorgänge auftreten können, die eine Druckschwankung im Servodruck auslösen, wodurch an der Lenkhandhabe unerwünschte Momentenschwankungen entstehen können.

Von Nachteil ist außerdem, dass mit der aus der gattungsgemäßen Schrift bekannten Lenkvorrichtung keine völlig freie Beeinflussung des Handmomentes möglich ist. Eine Beeinflussung des Lenkmomentes bei einer Geradeausfahrt, ist nicht möglich, da in dieser Fahrsituation das Lenkventil nicht ausgelenkt ist, so dass kein Servodruck vorhanden ist.

Von Nachteil bei den bisher bekannten hydraulischen Lenkvorrichtungen ist außerdem, dass eine Beeinflussung des Lenkmomentes aufgrund von Parametern, die nicht mit der Fahrgeschwindigkeit zusammenhängen, nur schwer möglich ist, bzw. einen entsprechenden Aufwand erfordert.

Im Unterschied zu elektrischen Lenkvorrichtungen, bei denen das lenkradseitige Lenkmoment in einfacher Weise durch eine Änderung der Unterstützungskraft des Elektromotors beeinflusst werden kann, weisen die hydraulischen Lenkvorrichtungen den Nachteil auf, dass dies im wesentlichen nur in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit mit vertretbarem Aufwand möglich ist.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine hydraulische Lenkvorrichtung zu schaf fen, mit der die genannten Nachteile der bekannten hydraulischen Lenkvorrichtungen gelöst werden, insbesondere in einfacher, kostengünstiger und zuverlässiger Weise eine Beeinflussung des lenkradseitigen Lenkmomentes in Abhängigkeit von verschiedenen Parametern, auch unabhängig von der Auslenkung der Fahrzeugräder, möglich ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 gelöst.

Dadurch, dass das Rückwirkmoment unabhängig vom Servodruck, den das Lenkventil in Abhängigkeit seiner Auslenkung zur Verfügung stellt, erzeugbar ist, können, wie der Erfinder festgestellt hat, in einfacher Weise beliebige Signale wie z.B. die Gierrate, die Lenkgeschwindigkeit, die Fahrgeschwindigkeit, ESP bzw. ABS-Signale, die Motordrehzahl oder weitere fahrerindividuelle Einstellungen zur Beeinflussung bzw. zur Regelung und Steuerung des Rückwirkmomentes und somit des Lenkmomentes verwendet werden.

Der Erfinder hat ebenfalls erkannt, dass die bekannten hydraulischen Lenkvorrichtungen nicht geeignet sind, in allen Fahrzeugzuständen über die Lenkhandhabe bzw. eine Veränderung des lenkradseitigen Lenkmomentes, Informationen an den Fahrer zu übertragen. Dies ist, da der Rückwirkdruck bei den bekannten Systemen von der Auslenkung des Lenkventiles abhängig ist, beispielsweise bei einer Geradeausfahrt nicht möglich, da das Lenkventil in diesem Fahrzeugzustand keinen Servodruck (zur Auslenkung der Fahrzeugräder) zur Verfügung stellt. Die bekannten hydraulischen Lenksysteme sind vom Servodruck abhängig, der von der Auslenkung bzw. Verdrehung des Lenkventils abhängig ist.

Durch die erfindungsgemäße Lösung ist es in einfacher Weise möglich, verschiedene Informationen über die Lenkhandhabe an den Fahrer zu übermitteln. Hierbei sind keine Beschränkungen vorhanden, beispielsweise kann vorgesehen sein, dem Fahrer, insbesondere bei langen Geradeausfahrten bei Nacht durch regelmäßige Impulse am Einschlafen zu hindern.

Da das Rückwirkmoment unabhängig bzw. entkoppelt vom Servodruck erzeugt wird, sind derartige Informationen auch möglich, wenn das Lenkventil, wie z.B. bei Geradeausfahrt, nicht ausgelenkt ist. Das Rückwirkmoment ist somit autark von anderen Systemen. Mögliche negative Effekte, beispielsweise eine dynamische Beeinflussung des Servodrucks aufgrund von ungewollten Einflüssen, beispielsweise durch Fahrbahnschläge und dergleichen, werden nicht mehr zwangsläufig an den Fahrer weitergeleitet.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann das lenkradseitige Lenkmoment unabhängig erzeugt werden, woraus dieselben Vorteile resultieren, wie bei den elektrischen Lenkvorrichtungen, bei denen das Lenkmoment in einfacher Weise durch den Elektromotor beeinflusst werden kann. Im Unterschied zu den elektrischen Lenkvorrichtungen, die bei Fahrzeugen mit hohen Achslasten aufgrund der notwendigen großen Dimensionierung des Elektromotors nicht wirtschaftlich eingesetzt werden können, eignet sich die erfindungsgemäße hydraulische Lenkvorrichtung auch für derartige Einsatzzwecke. Die erfindungsgemäße Erzeugung des lenkradseitigen Lenkmomentes verbessert bzw. verbreitert somit die Einsatzmöglichkeiten von hydraulischen Lenkvorrichtungen.

In vorteilhafter Weise ermöglicht es die erfindungsgemäße Lösung, dass in Verbindung mit einem sogenannten active front steering, einem aktiven Vorderradlenksystem, welches den Fahrer mit Hilfe einer leistungsfähigen ECU unterstützt, eine steer-by-wire-Funktionalität, d.h. eine freie Beeinflussung von Radlenkwinkel und Handmoment, erreicht werden kann.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich in besonderer Weise für steer-by-wire-Lenkungen, d.h. wenn keine mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und der Lenkung vorhanden ist. Das notwendige Lenkmoment kann durch die erfindungsgemäße Lösung in jeder Situation simuliert werden und zwar unabhängig von der Auslenkung des Lenkventiles. Insbesondere Informationen über den Fahrbahnzustand müssen auch dann übertragen werden können, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt.

Das Rückwirkmoment kann auf vielfältige Art und Weise, z.B. hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder magnetisch erzeugt werden. Zur elektromechanischen Erzeugung des Rückwirkmomentes kann z.B. ein Elektromotor, zur magnetischen Erzeugung ein Magnet und zur pneumatischen Erzeugung eine Druckluftversorgung eingesetzt werden.

Von Vorteil ist es, dass zur Ausführung der erfindungsgemäßen Lösung, insbesondere wenn das Rückwirkmoment hydraulisch erzeugt wird, teilweise auf Bauteile bisher bekannter hydraulischer Lenkvorrichtungen zurückgegriffen werden kann. Eine wesentliche bauliche Veränderung des Rückwirkkolbens sowie des elektrohydraulischen Wandlers ist nicht notwendig. Vielmehr kann der elektro-hydraulische Wandler in seiner einfachen Bauweise, mit der bisher nur bedingt eine Beeinflussung des Rückwirkmoments durch andere Parameter als die Fahrgeschwindigkeit möglich war, beibehalten werden. Somit ist eine einfache und effektive Beeinflussung des Rückwirkmoments durch einen beliebigen Parameter möglich.

Von Vorteil ist es, wenn die Rückwirkeinheit einen Rückwirkkolben aufweist und das Rückwirkmoment mittels einem hydraulischen Rückwirkdruck auf den Rückwirkkolben erzeugbar ist.

Durch die hydraulische Erzeugung des Rückwirkmomentes können die meisten Teile der bisher bekannten hydraulischen Lenkvorrichtungen verwendet werden. Dies ist insbesondere für eine Massenproduktion von entscheidendem Vorteil.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der Rückwirkdruck mittels einer eigenständigen Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung erzeugbar ist und ein Steuerventil zur Regelung des Rückwirkdrucks vorgesehen ist.

Wie sich in Versuchen herausgestellt hat, lässt sich durch ein Steuerventil in einfacher Weise jede beliebige Kraft auf den Rückwirkkolben einstellen. Die eigenständige Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung, die den Druck erzeugt, den das Steuerventil den Druck erzeugt, den das Steuerventil entsprechend der vorgegebenen Parameter regelt, gewährleistet eine unabhängige Verfügbarkeit und freie Beeinflussung des Rückwirkdrucks.

Von Vorteil ist es, wenn die Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung für das Steuerventil einen konstanten Druck zur Verfügung stellt. Dadurch, dass ein konstanter Druck zur Verfügung steht, ist eine besonders einfache und vorteilhafte Regelungstechnik möglich.

Alternativ dazu ist es selbstverständlich auch möglich, dem Steuerventil einen Druck von der Pumpe, die zur Erzeugung des Servodrucks zur Auslenkung der Fahrzeugräder eingesetzt wird, zur Verfügung zu stellen. Hierbei ist jedoch die zur Verfügungstellung eines konstanten Drucks nur schwer möglich.

In einer konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Steuerventil in Abhängigkeit seiner Auslenkung jeweils eine Seite des Rückwirkkolbens bzw. einen Druckmittelraum eines doppelwirkenden Zylinders mit dem Rückwirkdruck beaufschlagt.

Dadurch, dass das Steuerventil einen doppelwirkenden Zylinder (bzw. dessen Rückwirkkolben) mit dem Rückwirkdruck beaufschlagt, ist es in vorteilhafter Weise möglich, sowohl das lenkradseitige Lenkmoment zu verstärken, als auch zu reduzieren. Durch die Reduzierung kann beispielsweise erreicht werden, dass der Fahrer das Fahrzeug völlig frei von einem lenkradseitigen Lenkmoment steuern kann. Vorteilhaft ist es, wenn in Abhängigkeit der Auslenkung des Steuerventils der jeweils zugeordnete Druckmittelraum des Zylinders mit Druck beaufschlagt wird und der andere Druckmittelraum gegen einen Druckmitteltank geschaltet ist.

In einer einfacheren und kostengünstigeren Ausgestaltung kann auch vorgesehen sein, dass das Steuerventil einen einfach wirkenden Zylinder (und somit nur eine Seite des Rückwirkkolbens) mit Druck beaufschlagt.

Von Vorteil ist es, wenn das Steuerventil eine geschlossene Mitte aufweist.

Die bekannten Vorteile eines Ventils mit geschlossener Mitte haben sich für den Anwendungsfall als besonders geeignet herausgestellt. Selbstverständlich ist jedoch auch eine Ausgestaltung des Steuerventils mit offener Mitte möglich.

In einer konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Ventil als Proportionalventil ausgebildet ist.

Eine derartige Ausgestaltung hat sich hinsichtlich einer einfachen, kostengünstigen und zuverlässigen Erzeugung eines Rückwirkdrucks als besonders geeignet herausgestellt.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und aus dem nachfolgend anhand der Zeichnung prinzipmäßig dargestellten Ausführungsbeispiel.

Die einzige Figur der Zeichnung zeigt eine Funktionsdarstellung der erfindungsgemäßen Lösung.
Die Figur zeigt eine erfindungsgemäße hydraulische Lenkvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit einem als Drehschieberventil 1 ausgebildeten Lenkventil (in einer Funktionsdarstellung). Das Drehschieberventil weist einen prinzipiell bekannten Aufbau auf, wie er beispielsweise in der DE 197 40 352 A1 und der DE 197 47 639 A1 beschreiben ist, weshalb auf eine nähere Beschreibung verzichtet wird. Nachfolgend wird daher lediglich auf die erfindungsrelevanten Merkmale näher eingegangen.
Das Drehschieberventil 1 steht in üblicher Weise in Verbindung mit einer Druckversorgungseinrichtung, die eine Pumpe 2 und einen Druckmitteltank 3 aufweist. Das Drehschieberventil 1 stellt in ebenfalls bekannter Weise in Abhängigkeit seiner Auslenkung einen Servodruck zur Auslenkung von nicht näher dargestellten Fahrzeugrädern zur Verfügung. Hierzu wird jeweils ein entsprechender Druckmittelraum 4 eines Lenkzylinders 5 mit Druck beaufschlagt.
Die Aussteuerung des Drehschieberventils 1 und somit die hydraulische Unterstützung erfolgt in Abhängigkeit des vorm Fahrer mittels einer Lenkhandhabe, im Ausführungsbeispiel einem Lenkrad 6, vorgegebenen Lenkwinkels bzw. in Abhängigkeit der Auslenkung eines Drehstabes 7 auf den das Lenkrad 6 direkt oder über eine Steer-by-Wire Funktionalität einwirkt. Hierzu sind verschiedene Verfahren aus dem allgemeinen Stand der Technik bekannt.
Der Drehstab 7 steht in bekannter Weise über eine Rückwirkeinheit 8 in Wirkverbindung mit einem Ritzel 9, welches in Eingriff mit einer Zahnstange 10 steht. Die Zahnstange 10 steht ebenfalls in Wirkverbindung mit dem Lenkzylinder 5 bzw. wird von diesem betätigt.
Das Zusammenspiel zwischen Drehstab 7, Rückwirkeinheit 8, Ritzel 9, Zahnstange 10 und Lenkzylinder 5 (gesteuert durch das Drehschieberventil 1) ist aus dem allgemeinen Stand der Technik hinlänglich bekannt.
In ebenfalls bekannter Weise weist die Rückwirkeinheit 8 einen Rückwirkkolben 8a auf, der mit einem Zentrierglied 8b versehen ist. Der Rückwirkkolben 8a wird in bekannter Weise von einem Zylinder (nicht dargestellt) umgeben. Dabei kann es sich um einen einfach wirkenden oder wie im Ausführungsbeispiel vorgesehen einen doppelt wirkenden Zylinder handeln, sodass beide Seiten des Rückwirkkolbens 8a mit dem Rückwirkdruck beaufschlagt werden können.
Das dargestellte Ausführungsbeispiel beschreibt somit eine hydraulische Erzeugung des Rückwirkmomentes mittels einem Rückwirkdruck.
In alternativen Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass das Rückwirkmoment mittels einem Elektromagneten, einem Elektromotor, einer Druckluftversorgung oder dergleichen erzeugt wird. Alle Varianten ermöglichen es, ein Rückwirkmoment zusätzlich zu dem Moment zu erzeugen, das durch die Verdrehung des Dreh stabes 7 entsteht.
Ein Rückwirkmoment in gleicher Richtung wie das Drehstabmoment führt zu einer Erhöhung des Lenkmomentes. Ein Rückwirkmoment in anderer Richtung wie das Drehstabmoment führt zu einer Verringerung des Lenkmomentes. Wenn das Rückwirkmoment in eine andere Richtung wirkt wie das Drehstabmoment, aber den gleichen Betrag aufweist, führt das zu einer Aufhebung des Lenkmomentes, d.h. es kann ohne Lenkmoment gelenkt werden.
Bei einer pneumatischen, elektromechanischen oder magnetischen Erzeugung des Rückwirkmomentes kann es notwendig sein, die Rückwirkeinheit konstruktiv zu verändern, beispielsweise kann der Rückwirkkolben 8a durch ein Element ersetzt werden, das zur Erzeugung bzw. Übertragung eines pneumatischen, elektromechanischen oder magnetischen Rückwirkmomentes auf den Drehstab 7 geeignet ist.
Erfindungsgemäß wird das Rückwirkmoment und somit in der hydraulischen Auswirkung der Rückwirkdruck unabhängig vom Servodruck, der von der Auslenkung des Drehschieberventiles 1 abhängt, erzeugt. Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Rückwirkdruck auf beide Seiten des Rückwirkkolbens 8a einwirken kann, sodass das Handmoment, welches ein Fahrer am Lenkrad 6 aufbringen muss, vermindert oder verstärkt werden kann.
Der Rückwirkdruck wird mit einer eigenständigen Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung 11 erzeugt. Die Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung 11 weist dabei eine Druckversorgung 12, beispielsweise eine Pumpe sowie einen Druckmitteltank 13 auf. Vorzugsweise stellt die Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung 11 bzw. die Druckversorgung 12 einen konstanten Druck zur Verfügung. Zur Regelung des Rückwirkdruckes ist ein Steuerventil 14 vorgesehen. In Abhängigkeit der Auslenkung des Steuerventiles 14 wird einer der nicht dargestellten Druckmittelräume mit dem Rückwirkdruck beaufschlagt, sodass der Rückwirkkolben 8a an einer Seite beaufschlagt wird (siehe Pfeildarstellungen vom Steuerventil 14 zum Rückwirkkolben 8a).
Das Steuerventil 14 wird von einem Steuergerät 15 gesteuert, wobei beliebige Signale, wie z. B. die Fahrgeschwindigkeit, die Gierrate, die Lenkgeschwindigkeit etc. zur Auslenkung des Steuerventils 14 herangezogen werden können. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Steuerventil als Proportionalventil 14 mit geschlossener Mitte ausgebildet.
In den alternativen Ausführungsformen, in denen das Rückwirkmoment pneumatisch, elektromechanisch oder magnetisch erzeugt wird, entfällt die Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung 11 bzw. wird durch eine Druckluftversorgung, einen Magneten oder einen Elektromotor ersetzt, die von einem Steuergerät 15 gesteuert werden können. Im Falle der pneumatischen Erzeugung des Rückwirkmomentes kann ebenfalls ein Steuerventil 14 vorgesehen sein, das von dem Steuergerät 15 gesteuert wird.

1: Lenkventil, Drehschieberventil
2: Pumpe
3: Druckmitteltank
4: Druckmittelraum
5: Lenkzylinder
6: Lenkhandhabe, Lenkrad
7: Drehstab
8: Rückwirkeinheit
8a: Rückwirkkolben
8b: Zentrierglied
9: Ritzel
10: Zahnstange
11: Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung
12: Druckversorgung
13: Druckmitteltank
14: Steuerventil, Proportionalventil
15: Steuergerät

Claims

Hydraulische Lenkvorrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge, mit einem Lenkventil, das mit einer Druckversorgungseinrichtung in Verbindung steht, wobei das Lenkventil in Abhängigkeit seiner Auslenkung einen Servodruck zur Auslenkung von Fahrzeugrädern zur Verfügung stellt, und mit einer Lenkhandhabe, die zur Beeinflussung des lenkradseitig aufzubringenden Lenkmomentes mit einer, ein Rückwirkmoment erzeugenden Rückwirkeinheit verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückwirkmoment unabhängig vom Servodruck erzeugbar ist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückwirkmoment hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder magnetisch erzeugbar ist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwirkeinheit (8) einen Rückwirkkolben (8a) aufweist und das Rückwirkmoment mittels einem hydraulischen Rückwirkdruck auf den Rückwirkkolben (8a) erzeugbar ist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Rückwirkdruck mittels einer eigenständigen Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung (11) erzeugbar ist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwirk-Druckversorgungseinrichtung (11) einen konstanten Druck zur Verfügung stellt.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerventil (14) zur Regelung des Rückwirkdrucks vorgesehen ist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerventil (14) in Abhängigkeit seiner Auslenkung jeweils eine Seite des Rückwirkkolbens (8a) mit dem Rückwirkdruck beaufschlagt.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerventil (14) eine geschlossene Mitte aufweist.
Hydraulische Lenkvorrichtung nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch ge kennzeichnet, dass das Steuerventil als Proportionalventil (14) ausgebildet ist.