DE10331934B3

DE10331934B3 - Verfahren zum Steuern eines Waschmaschinen-Motors und Waschmaschinen-Motor

Info

Publication number: DE10331934B3
Application number: DE10331934A
Authority: DE
Inventors: Florin Lungeanu
Original assignee: Danfoss Drives AS
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2003-07-15
Filing date: 2003-07-15
Publication date: 2004-10-28
Anticipated expiration: 2023-07-16
Also published as: WO2005005707A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines Waschmaschinen-Motors (3) angegeben, bei dem man dem Motor (3) elektrische Energie zuführt und die Energiezufuhr in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter einstellt. DOLLAR A Man möchte die Drehzahl des Motors ohne Rückkopplung möglichst genau einstellen können. DOLLAR A Hierzu verwendet man als Betriebsparameter eine temperaturbezogene Größe und ermittelt die temperaturbezogene Größe durch mindestens eine Strom-Spannungs-Messung, wobei man eine Schlupf-Kompensation und/oder eine Last-Kompensation der Motorfrequenz und/oder -spannung mit Hilfe der temperaturbezogenen Größe modifiziert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Waschmaschinen-Motors, bei dem man dem Motor elektrische Energie zuführt und die Energiezufuhr in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter einstellt (siehe den Oberbegriff des Anspruchs 1). Ferner betrifft die Erfindung einen Waschmaschinen-Motor mit einer einen Frequenzumrichter aufweisenden Steuereinrichtung, die ein Motormodell zur Steuerung des Motors verwendet, das eine temperaturbezogene Größe verwendet (siehe den Oberbegriff des Anspruchs 8).

Ein Waschmaschinen-Motor, der zum Antrieb einer rotierenden Trommel verwendet wird, ist aus US 6 163 912 bekannt. Bei dieser Waschmaschine wird die Drehzahl der Trommel geregelt, d.h. die Drehzahl wird gemessen und über eine Regelstrecke zurückgeführt. Der Regler berücksichtigt dabei auch Temperatureinflüsse, die sich auf das Betriebsverhalten des Motors auswirken können.

Diese Temperatureinflüsse werden aus der Betriebsdauer und der Last des Motors ermittelt.

Waschmaschinen-Motoren, die zum Rotationsantrieb einer Waschtrommel verwendet werden, haben im Prinzip zwei Betriebsarten. In der ersten Betriebsart wird die Wäsche, die sich in der Waschtrommel befindet, gewaschen. Hierzu muß der Motor die Waschtrommel von Zeit zu Zeit in Drehung versetzen. Nach einer Bewegungsperiode, in der die Trommel gedreht wird, erfolgt eine Stillstandsperiode, in der keine Bewegung der Waschtrommel erfolgt. In der Bewegungsphase soll sich die Trommel mit einer vorbestimmten Drehzahl drehen, beispielsweise 40 Umdrehungen pro Minute. Die Hersteller von Waschmaschinen legen großen Wert darauf, daß die vorgegebene Drehzahl mit einer hohen Genauigkeit eingehalten wird.

In einer zweiten Betriebsweise wird der Motor dazu verwendet, die Waschtrommel zum Schleudern mit einer höheren Drehzahl zu drehen. In vielen Fällen ist diese Drehzahl vom Benutzer einstellbar. Beispielsweise kann die Drehzahl 600, 900 oder 1200 Umdrehungen/Minute betragen. Hier sind die Genauigkeitsanforderungen an die Drehzahl geringer.

Um die Drehzahl in der Bewegungsperiode beim Waschen relativ genau einhalten zu können, kann man natürlich einen Drehzahlmesser verwenden, der, wie in US 6 163 912 angegeben, ein Rückkopplungssignal erzeugt. Eine derartige Rückkopplung ist jedoch aufwendig. Es sind zusätzliche Teile notwendig, die unter Umständen störungsanfällig sind. Aus diesem Grunde ist eine Drehzahlregelung unerwünscht.

Eine Alternative zu einem geregelten Betrieb eines Waschmaschinen-Motors besteht darin, den Motor nur zu steuern, d.h. auf eine Rückkopplung zu verzichten. In diesem Fall verwendet man zur Steuerung des Motors ein Motormodell, mit dessen Hilfe man ausrechnen oder abschätzen kann, welche Drehzahl sich bei vorgegebenen Randbedingungen ergibt. Problematisch dabei ist die Tatsache, daß sich diese Randbedingungen im Betrieb ändern können.

DE 199 18 331 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von Unwuchten bei einem durch einen bürstenlosen Elektromotor angetriebenen Rotor, wie er beispielsweise durch eine Wäschetrommel einer Waschmaschine gebildet ist. Hierbei erfaßt eine Meßeinrichtung die Drehzahl und die Unwucht des Rotors. Nach Überschreiten einer Mindestdrehzahl des Rotors wird die Motorspannung von einem für den Normalbetrieb vorgesehenen Wert auf einen für eine Messung vorgesehenen Wert verändert, so daß sich die Steigung der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie erhöht. Anschließend werden die Unwuchten nach Größe oder nach Größe und Lage gemessen. Für den Betrieb des Motors läßt sich auch ein mathematisches Motormodell verwenden, anhand dessen die Spannungen oder Ströme des Elektromotors geregelt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Drehzahl eines Waschmaschinen-Motors ohne Rückkopplung möglichst genau einstellen zu können.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß man als Betriebsparameter eine temperaturbezogene Größe verwendet und die temperaturbezogene Größe durch mindestens eine Strom-Spannungs-Messung ermittelt, wobei man eine Schlupf-Kompensation und/oder eine Last-Kompensation der Motorfrequenz und/oder -spannung mit Hilfe der temperaturbezogenen Größe modifiziert (siehe Anspruch 1).

Beim Betrieb einer Waschmaschine und dem damit verbundenen Betrieb des Waschmaschinen-Motors ergeben sich teilweise erhebliche Temperaturänderungen. Diese Temperaturänderungen sind zum einen dadurch bedingt, daß der Motor im Betrieb Verluste hat. Diese Verluste, also elektrische und magnetische Verluste, führen zu einer Temperaturerhöhung der Wicklungen des Motors. Zum anderen erfolgt insbesondere bei Waschprogrammen, die mit einer höheren Temperatur arbeiten, beispielsweise 60°C oder 95°C, eine Wärmebeeinflussung von außen, die eben falls zu einer Temperaturerhöhung des Motors, insbesondere der Motorwicklungen führt. Mit der Temperaturänderung ändern sich aber auch einige Eigenschaften des Motors, insbesondere die elektrischen Widerstände, die im Motormodell verwendet werden. Physikalisch gesehen sind dies beispielsweise die Widerstände der Wicklungen.

Wenn man nun die Temperatur berücksichtigt, kann man das Motormodell mit ausreichender Genauigkeit an die Betriebsbedingungen anpassen, so daß man auf einfache Weise die gewünschte Drehzahl einstellen kann. Dadurch, daß man eine Strom-Spannungs-Messung zur Berücksichtigung der Temperatur verwendet, sind zusätzliche Bauelemente, wie Temperatursensoren, nicht erforderlich. Mit sich ändernder Temperatur ändert sich, wie oben ausgeführt, auch der elektrische Widerstand. Diese Widerstandsänderung läßt sich über eine Änderung der Strom-Spannungs-Verhältnisse im Motor nachvollziehen. Der Vorteil der Modifikation der Kompensationen liegt darin, daß man eine ausreichend genaue Steuerung durchführen kann, ohne alle Parameter des Motormodells kennen zu müssen. Man benötigt noch nicht einmal den absoluten Wert eines einzelnen Motorparameters. Es reicht aus, daß man eine temperaturbezogene Größe hat, die auf einen Parameter im Motormodell bezogen ist. Indem man den Veränderungen der Amplitude dieser temperaturbezogenen Größe folgt, ist es möglich, die Geschwindigkeit des Motors zu regeln. Motorsteuerungen für Asynchronmotoren haben eine Schlupf-Berechnungs-Einheit und eine Last-Berechnungs-Einheit. Diese Einheiten berechnen in einer bekannten Weise zwei Kompensationswerte, die auf die Spannungs- und Frequenz-Sollwerte aufaddiert werden. Im vorliegenden Fall kompensiert man diese beiden Werte, indem man den Einheiten einen Wert zuführt, der propor tional zu der Temperatur des Motors ist. Mit anderen Worten wird die Schlupf- und Last-Kompensation durch die Motortemperatur verändert. Das bedeutet, daß die Steuerung den genauen Wert der Motortemperatur nicht kennen muß, weil das Verfolgen der relativen Änderungen der Temperatur ausreicht für eine verbesserte Geschwindigkeitssteuerung ohne Rückkopplung.

Die Ermittlung einer Temperatur mit Hilfe einer Strom-Spannungs-Beziehung ist zwar aus DE 101 19 201 A1 bekannt. Hier wird die Temperatur aber nicht für die Steuerung des Motors verwendet, sondern man möchte lediglich eine thermische Überlastung des Motors verhindern. Wenn also die Wicklungstemperatur zu groß ist, wird der Motor abgeschaltet.

Vorzugsweise führt man die Strom-Spannungs-Messung im Stillstand des Motors durch (Anspruch 2). Wie oben erwähnt, ist es eine Besonderheit von Waschmaschinen-Motoren, daß sie während der Waschphase immer nur periodisch oder intermittierend betrieben werden. Beispielsweise folgt nach einer Bewegungsphase von 15 Sekunden eine Stillstands-phase der gleichen Länge. Wenn man nun den Antrieb des Motors von der Ermittlung einer temperaturbezogenen Größe entkoppelt, dann ist die Ermittlung der temperaturbezogenen Größe wesentlich vereinfacht. Man muß bei der Ermittlung der temperaturbezogenen Größe nicht mehr die Faktoren herausrechnen, die an und für sich für die Bereitstellung der Antriebsleistung des Motors erforderlich sind. An dieser Stelle sollte bemerkt werden, daß man für die Steuerung des Motors in der Regel nicht die absolute Temperatur benötigt, sondern lediglich eine Angabe darüber, wie sich eine Temperatur verändert hat, beispielsweise gegenüber einem Ausgangswert oder gegenüber einem Sollwert. Es reicht daher aus, eine temperaturbezogene Größe zu ermitteln, die derartige Aussagen erlaubt. Eine derartige temperaturbezogene Größe ist daher wesentlich einfacher zu ermitteln als eine absolute Temperatur.

Bevorzugterweise legt man zur Ermittlung der temperaturbezogenen Größe mindestens eine erste Spannung an die Ständerwicklung an und mißt einen sich dabei einstellenden ersten Strom, danach legt man eine zweite Spannung, die sich von der ersten Spannung unterscheidet, an die Ständerwicklung an und mißt einen sich dabei einstellenden zweiten Strom und ermittelt die temperaturbezogene Größe mit Hilfe der Differenz der Ströme oder davon abgeleiteter Größen (Anspruch 3). Diese Differenz wird sich in Abhängigkeit von der Temperatur des Motors unterscheiden. Sie erlaubt damit eine zuverlässige Aussage über die im Motor herrschende Temperatur. Auch wenn diese Temperatur nicht in absoluten Werten ermittelt werden kann, reicht es jedoch auch, um die Parameter des Motormodells richtig wichten zu können.

Hierbei ist bevorzugt, daß die Spannungen Gleichspannungen sind (Anspruch 4). Für die Bestimmung einer temperaturbezogenen Größe spielt es zwar prinzipiell keine Rolle, ob die Spannungen Gleichspannungen oder Wechselspannungen sind. Die Verwendung von Gleichspannungen hat jedoch den Vorteil, daß man relativ große Spannungen verwenden kann, ohne daß die Gefahr besteht, daß der Motor in Bewegung gesetzt wird.

Bevorzugterweise wird die Differenz der Ströme auf die Differenz der Spannungen bezogen (Anspruch 5). Man bildet also beispielsweise einen Quotienten aus der Differenz der Spannungen und der Differenz der Ströme. In diesem Fall ist man nicht mehr darauf angewiesen, immer die gleichen ersten und zweiten Spannungen verwenden zu müssen.

Vorzugsweise verändert man die Frequenz und die Spannung der Energiezufuhr in Abhängigkeit von der temperaturbezogenen Größe und des aktuellen Motorstroms (Anspruch 6). Der aktuelle Motorstrom ist in diesem Fall die Eingangsvariable. Diese ist u.a. von der Last abhängig, also von der Beladung der Waschtrommel. Mit der Veränderung von Frequenz und Spannung läßt sich dann die gewünschte Drehzahl einstellen.

Bevorzugterweise verwendet man zur Strommessung einen Zwischenkreisstrom (Anspruch 7). Üblicherweise wird ein Waschmaschinen-Motor über einen Frequenzumrichter angetrieben. Hier steht der Zwischenkreisstrom als einfach zu ermittelnde Größe zur Verfügung, d.h. man muß bei einem mehrphasigen Motor nicht die Ströme in mehreren oder sogar allen Phasen ermitteln.

Die Aufgabe wird bei einem Waschmaschinen-Motor der eingangs genannten Art nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8 durch dessen kennzeichnende Merkmale gelöst.

Wie oben im Zusammenhang mit dem Verfahren ausgeführt, hat diese Vorgehensweise den Vorteil, daß man das Motormodell mit einer hohen Genauigkeit an die herrschenden Betriebsparameter anpassen kann. Hierbei ist einer der bedeutendsten Einflußfaktoren die Temperatur. Die Temperatur muß allerdings nicht absolut ermittelt werden. Es reicht aus, eine Größe zu ermitteln, die eine Anpassung der Parameter des Motormodells in Abhängigkeit von der Temperatur erlaubt. Eine derartige Größe läßt sich leicht mit Hilfe einer Strom-Spannungs-Messung erzeugen.

Hierbei ist bevorzugt, daß die Steuereinrichtung die temperaturbezogene Größe nur im Stillstand des Motors ermittelt (Anspruch 9). Dies erleichtert die Auswertung. Man muß bei einer Strom-Spannungs-Messung nicht mehr die Anteile herausrechnen, die zum Antrieb der Waschtrommel mit Hilfe des Motors erforderlich sind.

Vorzugsweise legt die Steuereinrichtung zur Ermittlung der temperaturbezogenen Größe mindestens eine erste Spannung an die Ständerwicklung an und mißt einen sich dabei einstellenden ersten Strom, danach legt sie mindestens eine zweite Spannung, die sich von der ersten Spannung unterscheidet, an die Ständerwicklung an und mißt einen sich dabei einstellenden zweiten Strom und ermittelt die temperaturbezogene Größe mit Hilfe der Differenz der Ströme oder davon abgeleiteter Größen (Anspruch 10). Die Differenz erlaubt eine Aussage darüber, wie hoch die Temperatur ist, mit anderen Worten erlaubt sie eine Aussage darüber, wie sich die Werte der elektrischen Elemente, insbesondere der Widerstände, im Motormodell verändern.

Hierbei ist bevorzugt, daß die Steuereinrichtung Gleichspannungen an die Motorwicklungen anlegt (Anspruch 11). Die Verwendung von Gleichspannungen erlaubt es, hohe Spannungsamplituden zu verwenden, ohne daß die Gefahr besteht, daß der Motor dadurch in Drehung versetzt wird.

Auch ist von Vorteil, wenn die Steuereinrichtung die Differenz der Ströme auf die Differenz der Spannungen bezieht (Anspruch 12). Damit ist es nicht länger erforderlich, immer die gleichen ersten und zweiten Spannungen zu verwenden. Vielmehr läßt sich eine Steigung einer Widerstandskennlinie ermitteln, die zur Bestimmung der Parameter des Motormodells verwendet wird.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben. Hierin zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Waschmaschinen-Antriebs,
2 eine schematische Darstellung eines Motormodells,
3 einen typischen Betriebsverlauf eines Waschmaschinen-Motors beim Waschvorgang,
4 eine schematische Darstellung zur Ermittlung der temperaturbezogenen Größe und
5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Veränderung der Kompensationen.
1 zeigt schematisch eine Waschmaschine 1 mit einer Trommel 2, die von einem Motor 3 angetrieben wird. Dargestellt ist eine Antriebswelle 4. Üblicherweise er folgt die Drehmomentübertragung zwischen dem Motor 3 und der Trommel 2 aber über Keilriemen.
Der Motor 3 ist als dreiphasiger Asynchronmotor ausgebildet. Er wird von einem Wechselrichter 5 angesteuert, der über einen Zwischenkreis 6 von einem Gleichrichter 7 gespeist wird. Der Gleichrichter 7 richtet eine Spannung eines Netzes 8, beispielsweise eines 50 Hz-Netzes, gleich. Anstelle der dargestellten zweiphasigen Versorgung des Gleichrichters 7, wie sie üblicherweise bei Haushalts-Waschmaschinen vorliegen wird, ist auch eine drei- oder mehrphasige Versorgung möglich.
3 zeigt schematisch den typischen Verlauf des Betriebs der Trommel 2. Die Trommel 2 wird über eine Bewegungsperiode von 15 Sekunden gedreht und dann wieder für eine Stillstandsperiode von 5 Sekunden gestoppt. Die Drehungen können abwechselnd in beide Richtungen erfolgen. Dieser Vorgang wiederholt sich periodisch, bis der Waschvorgang abgeschlossen ist. An den Waschvorgang kann sich in nicht näher dargestellter Weise ein Schleudervorgang anschließen, bei dem die Trommel 2 mit wesentlich höheren Drehzahlen gedreht wird, beispielsweise 600, 900, 1200 oder 1450 Umdrehungen pro Minute.
Die Trommel 2 sollte in den Waschphasen möglichst genau mit der geforderten Drehzahl gedreht werden. Um dies zu erreichen, ist eine Steuereinrichtung 9 vorgesehen, die den Wechselrichter 5 steuert. Dabei möchte man auf eine Rückkopplung der Drehzahl auf die Steuereinrichtung 9 verzichten können. Es handelt sich also um eine reine Steuerung des Motors 3, die auch als "open loop control" bezeichnet wird.
Die Steuereinrichtung 9 arbeitet mit einem Motormodell, das schematisch in 2 dargestellt ist. Dieses Motormodell weist einen Statorwiderstand R_s, einen Rotorwiderstand R_r, eine Stator-Streuinduktivität jX_σs, eine Rotor-Streuinduktivität jX_σr und eine Hauptinduktivität jX_m sowie einen Hauptwiderstand R_c auf. Die Ausgangsleistung, die sich in einer konstanten Rotationsgeschwindigkeit der Trommel 2 äußern sollte, wird einem Widerstand zugeführt, der den Wert [(1 – s)/s]R_r hat, wobei s der Schlupf des Asynchronmotors ist.
Es liegt auf der Hand, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Trommel 2 von mehreren Einflußgrößen abhängt. Eine dieser Einflußgrößen ist die Beladung, die sich in einem Strom I_m äußert. Diese Beladung soll nicht Gegenstand der vorliegenden Betrachtung sein. Eine andere Einflußgröße ist die Temperatur, die sich beispielsweise auf die Ohmschen Widerstände R_s, R_r, R_c auswirkt. Auch die Hauptinduktivität jX_m ist von der Temperatur beeinflußt. Um dies schematisch darzustellen, sind die entsprechenden Elemente des Motormodells nach 2 mit einem Pfeil gekennzeichnet.
Damit die Steuereinrichtung 9 den Einfluß der Temperatur auf das Motormodell berücksichtigen kann, geht man folgendermaßen vor:
In Stillstandszeiten der Trommel 2, in denen die Trommel 2 nicht angetrieben wird, macht man zwei (oder mehr) Messungen. Man legt mit Hilfe des Wechselrichters 5 eine erste Spannung V1 an eine der Wicklungen 10 des Motors 3 an und mißt den sich dabei einstellenden Zwischenkreisstrom I_dc1. Der Zwischenkreisstrom I_dc1 wird eine gewisse Zeit benötigen, um sich zu stabilisieren. Aufgrund der Induktivität des Motors 3 wird der Zwischenkreisstrom I_dc1 mit einer im allgemeinen e-förmigen Funktion einschwingen. Die Einschwingzeit ist aber weitaus kürzer als die Stillstandszeit des Motors. Die erste Spannung kann beispielsweise 20 V betragen. Sie ist eine Gleichspannung, so daß nicht die Gefahr besteht, daß sich der Motor 3 in Bewegung setzt.
Danach legt man eine zweite Spannung V2 an, die beispielsweise eine Gleichspannung von 30 V sein kann und mißt den Strom I_dc2, der sich nach einer kurzen Zeit stabil einstellen wird.
Man kann nun eine temperaturbezogene Größe R_e _q dadurch bestimmen, daß man einen Quotienten aus der Differenz zwischen den beiden Spannungen und der Differenz der beiden Ströme bildet, nämlich, wie in 4 dargestellt:
Die temperaturbezogene Größe R_eq ist eine Funktion des Statorwiderstands. Der Zusammenhang zwischen dem Statorwiderstand R_s, dem Widerstand R_r und der temperaturbezogenen Größe R_e _q ist bekannt. Die Steuereinrichtung 9 kann daher mit der temperaturbezogenen Größe R_eq das Motormodell so verändern, daß bei einem Strom I_s, einer eingestellten Frequenz und einer eingestellten Spannung V die gewünschte Drehzahl der Trommel erhalten wird. Hierzu ist es nicht erforderlich, daß man das Motormodell genau kennt. Man muß lediglich, wie oben geschildert, den Gleichstrom I_dc messen und die Versorgungsspannung V_ref,meas _·
5 zeigt nun, wie man diese Größen verwenden kann.
Aus der temperaturbezogenen Größe R_eq lassen sich zwei Kompensationsfaktoren α, β ermitteln, nämlich
Es ist zu erkennen, daß die Faktoren α, β linear von der temperaturbezogenen Größe abhängen.
Mit den so korrigierten Faktoren α, β läßt sich nun eine Frequenz- bzw. Spannungs-Kompensation nach folgender Formel durchführen:
Dies ist schematisch in 5 dargestellt.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Waschmaschinen-Motors, bei dem man dem Motor elektrische Energie zuführt und die Energiezufuhr in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter einstellt, dadurch gekennzeichnet, daß man als Betriebsparameter eine temperaturbezogene Größe verwendet und die temperaturbezogene Größe durch mindestens eine Strom-Spannungs-Messung ermittelt, wobei man eine Schlupf-Kompensation und/oder eine Last-Kompensation der Motorfrequenz und/oder -spannung mit Hilfe der temperaturbezogenen Größe modifiziert.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man die Strom-Spannungs-Messung im Stillstand des Motors durchführt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man zur Ermittlung der temperaturbezogenen Größe mindestens eine erste Spannung an die Ständerwicklung anlegt und einen sich dabei einstellenden ersten Strom mißt, danach mindestens eine zweite Spannung, die sich von der ersten Spannung unterscheidet, an die Ständerwicklung anlegt und einen sich dabei einstellenden zweiten Strom mißt und die temperaturbezogene Größe mit Hilfe der Differenz der Ströme oder davon abgeleiteter Größen ermittelt.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungen Gleichspannungen sind.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz der Ströme auf die Differenz der Spannungen bezogen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß man die Frequenz und die Spannung der Energiezufuhr in Abhängigkeit von der temperaturbezogenen Größe und des aktuellen Motorstroms verändert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß man zur Strommessung einen Zwischenkreisstrom verwendet.
Waschmaschinen-Motor mit einer einen Frequenzumrichter aufweisenden Steuereinrichtung, die ein Motormodell zur Steuerung des Motors verwendet, das eine temperaturbezogene Größe verwendet, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9) die temperaturbezogene Größe mit Hilfe mindestens einer Strom-Spannungs-Messung ermittelt und eine Schlupf-Kompensation und/oder eine Last-Kompensation der Motorfrequenz und/oder -spannung mit Hilfe der temperaturbezogenen Größe modifiziert.
Motor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9) die temperaturbezogene Größe (R_s, R_r) nur im Stillstand des Motors (3) ermittelt.
Motor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9) zur Ermittlung der temperaturbezogenen Größe (R_s, R_r) mindestens eine erste Spannung an die Ständerwicklung (10) anlegt und einen sich dabei einstellenden ersten Strom mißt, danach mindestens eine zweite Spannung, die sich von der ersten Spannung unterscheidet, an die Ständerwicklung (10) anlegt und einen sich dabei einstellenden zweiten Strom mißt und die temperaturbezogene Größe (R_s, R_r) mit Hilfe der Differenz der Ströme oder davon abgeleiteter Größen ermittelt.
Motor nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9) Gleichspannungen an die Motorwicklungen (10) anlegt.
Motor nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9) die Stromdifferenz auf die Differenz der Spannungen bezieht.