DE10326848B4 - Optischer Sensor - Google Patents

Optischer Sensor Download PDF

Info

Publication number
DE10326848B4
DE10326848B4 DE10326848A DE10326848A DE10326848B4 DE 10326848 B4 DE10326848 B4 DE 10326848B4 DE 10326848 A DE10326848 A DE 10326848A DE 10326848 A DE10326848 A DE 10326848A DE 10326848 B4 DE10326848 B4 DE 10326848B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
optical sensor
optics
sensor according
field
receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Revoked
Application number
DE10326848A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10326848A1 (de
Inventor
Lutz Dr. Lohmann
Rolf Brunner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leuze Lumiflex GmbH and Co KG
Original Assignee
Leuze Lumiflex GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=33520588&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE10326848(B4) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Leuze Lumiflex GmbH and Co KG filed Critical Leuze Lumiflex GmbH and Co KG
Priority to DE10326848A priority Critical patent/DE10326848B4/de
Publication of DE10326848A1 publication Critical patent/DE10326848A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10326848B4 publication Critical patent/DE10326848B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/12—Detecting, e.g. by using light barriers using one transmitter and one receiver
    • G01V8/18—Detecting, e.g. by using light barriers using one transmitter and one receiver using mechanical scanning systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
    • G02B19/0004—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed
    • G02B19/0028—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed refractive and reflective surfaces, e.g. non-imaging catadioptric systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
    • G02B19/0033—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the use
    • G02B19/0085—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the use for use with both a detector and a source
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor

Abstract

Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sender, mit einem Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger, mit einer diesem zugeordneten Empfangsoptik mit einem vorgegebenen von den Empfangslichtstrahlen beaufschlagten Sichtfeld, mit einer Ablenkeinheit zur periodischen Ablenkung der Sendelichtstrahlen innerhalb eines vorgegebenen, den Überwachungsbereich definierenden Winkelbereichs und mit einer Auswerteeinheit, in welcher in Abhängigkeit der Empfangssignale am Ausgang des Empfängers ein Objektfeststellungssignal generierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Sichtfeld der Empfangsoptik (15) eine Nahbereichsoptik (21) angeordnet ist, wobei mittels einer Justiereinheit der von der Nahbereichsoptik (21) umfasste Teil des Sichtfelds der Empfangsoptik (15) einstellbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen optischen Sensor gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Derartige optische Sensoren bilden sogenannte Flächendistanzsensoren mittels derer innerhalb eines eine vorgegebene Fläche aufspannenden Überwachungsbereichs die Positionen von Objekten erfasst werden können. Die vom Sender des optischen Sensors emittierten Sendelichtstrahlen werden hierzu über die Ablenkeinheit abgelenkt und dabei periodisch innerhalb des Überwachungsbereichs geführt. Der Sender und der Empfänger des optischen Sensors bilden einen Distanzsensor, mittels dessen die Distanzen eines Objektes zum optischen Sensor bestimmbar sind. Die Distanzmesswerte liefern zusammen mit den aktuellen Winkelpositionen der Sendelichtstrahlen die Positionswerte der Objekte im Überwachungsbereich.
  • Die von den Objekten reflektierten Empfangslichtstrahlen werden durch ein Austrittsfenster in der Frontwand des Gehäuses des optischen Sensors über eine Empfangsoptik auf den Empfänger geführt. Problematisch bei derartigen optischen Sensoren ist eine sichere Objekterkennung im unmittelbaren Nahbereich des optischen Sensors. Dieses Problem tritt insbesondere dann auf, wenn der Sender in der Mitte des Empfängers bzw. der dem Empfänger zusendenden Empfangsoptik angeordnet ist. Durch diese Anmeldung entsteht eine sogenannte Mittenabschattung. Sie verhindert, dass bei kleinen Objektentfernungen das Sendelicht auf den Empfänger gelangen kann. Das größte Teil des Sendelicht wird wieder in den Sender reflektiert. Dieser Effekt ist umso größer, je kleiner die Objektentfernung ist. Dadurch können Objekte im Nahbereich nicht mehr sicher erkannt werden.
  • Ein gattungsgemäßer optischer Sensor ist aus der DE 196 47 152 A1 bekannt. Dieser optische Sensor bildet eine Laserabstandsermittlungsvorrichtung und umfasst einen Impulslaser, einen Photoempfänger sowie eine Lichtablenkeinrichtung. Der Impulslaser und der Photoempfänger bilden ein nach dem Impulslaufzeitverfahren arbeitendes Distanzsensorelement. Mit der Lichtablenkeinrichtung werden die vom Impulslaser emittierten Sendelichtpulse periodisch innerhalb eines flächigen Überwachungsbereiches abgelenkt. Zur Kompensation von Distanzmessfehlern werden Referenzmessungen gegen ein Referenzobjekt durchgeführt, welches von einem Tripelelement mit zueinander geneigten Spiegelflächen gebildet ist. Das von einem Objekt zurückreflektierte Empfangslicht wird über eine Empfangsoptik, die von einer Empfängerlinse gebildet ist, zum Photoempfänger geführt.
  • Die EP 0 701 702 B1 betrifft eine Vorrichtung zur Distanzmessung mit einem von einem Halbleiterlaser erzeugten sichtbaren Messstrahlenbündel, einem Kollimatorobjektiv zur Kollimation des Messstrahlenbündels in Richtung der optischen Achse des Kollimatorobjektivs, einer Schaltungsanordnung zur Modulation der Messstrahlung einem Empfangsobjektiv zur Aufnahme und Abbildung des an einem entfernten Objekt reflektierten Messstrahlenbündels auf eine Empfangseinrichtung, einer schaltbaren Strahlenumlenkeinrichtung zur Erzeugung einer internen Referenzstrecke zwischen dem Halbleiterlaser und der Empfangseinrichtung und einer elektronischen Auswerteeinrichtung zur Ermittlung und Anzeige der zum Objekt gemessenen Distanz. Die Empfangseinrichtung enthält einen Lichtleiter mit nachgeschaltetem optoelektronischen Wandler, wobei die Lichtleitereintrittsfläche auf der optischen Achse des Empfangsobjektivs in der Abbildungsebene für große Objektdistanzen angeordnet ist und zwischen dem Empfangsobjektiv und der Lichtleitereintrittsfläche außerhalb der optischen Achse des Empfangsobjektivs optische Mittel vorgese hen sind, die bei kürzeren Objektdistanzen die Abbildungsposition des Messstrahlenbündels zur optischen Achse des Empfangsobjektivs umlenken.
  • Aus der EP 1 160 718 A2 ist ein als Laserscanner ausgebildeter optischer Sensor bekannt. Der Laserscanner weist eine, einen Laser und eine Sendeoptik umfassende Sendeanordnung, eine Lichtablenkeinrichtung und eine, einen Empfangslinse und einen optoelektronischen Photoempfänger umfassende Empfangsanordnung auf. Von der Sendeanordnung ausgesendetes Licht wird über die Lichtablenkeinrichtung unter verschiedenen Winkeln durch eine Frontscheibe hindurch in einen Messbereich gelenkt. Von einem sich im Messbereich befindenden Objekt zurückgeworfenes Licht wird im Sinne eines Autokollimationsstrahlengangs zurück zur Lichtablenkeinrichtung und anschließend zur Empfangsanordnung geführt, wobei das Empfangslicht in einem Kernbereich abgeschattet wird. Dabei sind Justiermittel vorgesehen, über die die Größe des Kernschattens des Empfangslichtes variabel einstellbar ist.
  • Aufgrund dieser Ausbildung werden die sich bei Objekten im Nahbereich ergebenden, auf die Formtoleranzen der Empfangslinse zurückgehenden Signalunterschiede kompensiert.
  • Ein weiterer wesentlicher Nachteil besteht darin, dass eine sichere Objekterfassung im Nahbereich durch Formtoleranzen der Empfangsoptik nicht gewährleistet ist, d.h. die Objekterfassung im Nahbereich ist äußerst störanfällig. Erst durch die Einstellung der Größe des Kernschattens können diese Formtoleranzen korrigiert werden.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde einen optischen Sensor der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit welchem Objekte sowohl im Fernbereich als auch im Nahbereich sicher erfassbar sind.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
  • Der erfindungsgemäße optische Sensor dient zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich und umfasst einen Sendelichtstrahlen emittierenden Sender, einen Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger, eine diesem zugeordnete Empfangsoptik mit einem vorgegebenen von den Empfangslichtstrahlen beaufschlagten Sichtfeld, eine Ablenkeinheit zur periodischen Ablenkung der Sendelichtstrahlen innerhalb eines vorgegebenen, den Überwachungsbereich definierenden Winkelbereichs und eine Auswerteeinheit, in welcher in Abhängigkeit der Empfangssignale am Ausgang des Empfängers ein Objektfeststellungssignal generierbar ist. Im Sichtfeld der Empfangsoptik ist eine Nahbereichsoptik angeordnet, wobei mittels einer Justiereinheit der von der Nahbereichsoptik umfasste Teil des Sichtfelds der Empfangsoptik einstellbar ist.
  • Der Grundgedanke der Erfindung besteht somit darin, eine Nahbereichsoptik als Zusatzelement zur Empfangsoptik vorzusehen, wobei zur sicheren Objektdetektion im Nahbereich mittels einer Justiereinheit der von der Nahbereichsoptik umfasste Teil des Sichtfeldes der Empfangsoptik eingestellt werden kann.
  • Besonders vorteilhaft besteht die Empfangsoptik dabei aus einem Cassegrain-Objektiv, da dadurch besonders kleine Baugrößen zu erreichen sind.
  • Durch die Einstellmöglichkeit des von der Nahbereichsoptik überdeckten Sichtfeldes der Empfangsoptik kann die Nachweisempfindlichkeit der Objektdetektion im Nahbereich exakt und reproduzierbar vorgegeben werden. Je nach Größe der von der Nahbereichsoptik überdeckten Fläche des Sichtfeldes kann die Lichtmenge des von Objekten im Nahbereich auf den Empfänger geführten Empfangslichts gezielt vorgegeben werden.
  • Im einfachsten Fall kann die aktive Fläche der Nahbereichsoptik, die von den Empfangslichtstrahlen beaufschlagt wird, durch eine Blende eingestellt werden, die über Teilbereiche der Nahbereichsoptik geschoben wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird der Umstand ausgenutzt, dass die Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik durch einen Tubus in einem Kernbereich abgeschattet ist, wobei in dem Tubus Umlenkspiegel angeordnet sind, mittels deren die vom Sender emittierten Sendelichtstrahlen auf die Ablenkeinheit geführt werden.
  • In diesem Fall erfolgt die Einstellung der aktiven, von den Empfangslichtstrahlen beaufschlagten Fläche der Nahbereichsoptik derart, dass mittels der Justiereinheit ein vorgegebener Teil der Nahbereichsoptik in den abgeschatteten Kernbereich eingeführt wird, sodass nur der über dem Kernbereich überstehende Teil der Nahbereichsoptik mit den Empfangslichtstrahlen beaufschlagt wird.
  • Hierzu ist an dem Tubus vorzugsweise als Justiereinheit eine Führung oder eine Drehlagerung vorgesehen, mittels derer die Nahbereichsoptik verschiebbar oder drehbar ist.
  • Nach erfolgter Justierung der Nahbereichsoptik wird diese in der eingestellten Sollposition fixiert. Vorzugsweise ist die Nahbereichsoptik an der Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik fixiert.
  • Die Nahbereichsoptik ist erheblich kleiner als die Empfangsoptik. Die durch die Nahbereichsoptik bewirkte Reduzierung des Sichtfeldes im Fernbereich beeinträchtigt somit die Funktion der Empfangsoptik nicht. Zudem kann die Nahbereichsoptik aufgrund ihrer geringen Größe ohne nennenswerten Platzbedarf auf einfache Weise an der Empfangsoptik fixiert werden.
    •
  • Die Erfindung wird im Nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
  • 1: Schematische Darstellung des Aufbaus des optischen Sensors zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich.
  • 2: Schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform der Empfindlichkeitseinstellung des optischen Sensors gemäß 1 für die Erfassung von Objekten im Nahbereich mittels einer verschiebbar gelagerten Nahbereichsoptik.
  • 3: Schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der Empfindlichkeitseinstellung des optischen Sensors gemäß 1 für die Erfassung von Objekten im Nahbereich mittels einer drehbar gelagerten Nahbereichsoptik.
  • 4a–4c: Schematische Darstellung verschiedener Varianten einer dritten Ausführungsform der Empfindlichkeitseinstellung des optischen Sensors gemäß 1 für die Erfassung von Objekten im Nahbereich mittels einer relativ zur Nahbereichsoptik verschiebbaren Blende.
  • 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors 1 zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich. Der optische Sensor 1 ist in einem Gehäuse 2 untergebracht und weist einen Sendelichtstrahlen 3 emittierenden Sender 4 und einen Empfangslichtstrahlen 5 empfangenden Empfänger 6 auf. Der Sender 4 ist von einer Laserdiode gebildet. Der Empfänger 6 besteht aus einer Photodiode oder dergleichen. Der Sender 4 und der Empfänger 6 bilden einen nach dem Laufzeitprinzip arbeitenden Distanzsensor, wobei die Empfangssignale am Ausgang des Empfängers 6 in einer nicht dargestellten Auswerteeinheit ausgewertet werden, welche von einem Mikroprozessorsystem oder dergleichen gebildet ist.
  • Die vom Sender 4 emittierten Sendelichtstrahlen 3 werden über eine Ablenkeinheit 7 geführt, wobei die an der Ablenkeinheit 7 umgelenkten Sendelichtstrahlen 3 durch ein Austrittsfenster 8 in der Frontwand des Gehäuses 2 in den Überwachungsbereich geführt werden. Die Sendlichtstrahlen werden von einem nicht dargestellten Objekt im Überwachungsbereich als Empfangslichtstrahlen 5 zurückreflektiert, durchsetzen dann ebenfalls das Austrittsfenster 8 und werden über die Ablenkeinheit 7 zum Empfänger 6 geführt.
  • Die Ablenkeinheit 7 weist einen motorisch getriebenen, um eine vertikale Drehachse D drehbaren Drehspiegel 9 auf. Die Ebene des Drehspiegels 9 ist um 45° zur Drehachse D geneigt.
  • Wie aus 1 ersichtlich, treffen die vom Sender 4 emittierten Sendelichtstrahlen 3 in vertikaler Richtung verlaufend auf das Zentrum des Drehspiegels 9 und werden dort um 90° abgelenkt, sodass diese in horizontaler Richtung verlaufend das Austrittsfenster 8 durchsetzen. Die vom Objekt zurückreflektierten Empfangslichtstrahlen 5 verlaufen in horizontaler Richtung auf den Drehspiegel 9 zu und werden vorwiegend an den Randbereichen des Drehspiegels 9 um 90° abgelenkt, sodass die Empfangslichtstrahlen 5 in vertikaler Richtung auf den Empfänger 6 zulaufen.
  • Durch die Drehbewegung des Drehspiegels 9 werden die Sendelichtstrahlen 3 periodisch innerhalb des Überwachungsbereichs abgelenkt. Die Größe des Winkelbereichs des Überwachungsbereichs, der von den Sendelichtstrahlen 3 überstrichen wird ist durch die Ausdehnung des Austrittsfensters 8 in Umfangsrichtung des Gehäuses 2 vorgegeben. Im vorliegenden Fall erstreckt sich das Austrittsfenster 8 über einen Winkelbereich von 180°, sodass die Sende lichtstrahlen 3 innerhalb dieses Winkelbereichs in einer den Überwachungsbereich bildenden horizontalen Ebene geführt sind.
  • Durch die fortlaufende Erfassung der aktuellen emittierten Distanzwerte bei den mit dem Distanzsensor durchgeführten Distanzmessungen in Abhängigkeit der aktuellen Winkelpositionen des Drehspiegels 9 können die Positionen von Objekten im Überwachungsbereich ermittelt werden.
  • Diese können als analoge Objektfeststellungssignale über einen nicht dargestellten Analogausgang, der an die Auswerteeinheit angeschlossen ist, ausgegeben werden.
  • Vorzugsweise erfolgt die Signalauswertung in der Auswerteeinheit derart, dass ermittelt wird, ob sich ein Objekt innerhalb des Überwachungsbereichs liegenden Schutzfeldes mit vorgegebener Geometrie befindet oder nicht. Das auf diese Weise generierte binäre Objektfestellungssignal wird über einen ebenfalls nicht dargestellten, an die Auswerteeinheit angeschlossenen Schaltausgang ausgegeben.
  • Wie aus 1 ersichtlich ist der Sender 4 sowie eine diesem nachgeordnete Sendeoptik 10 zur Kollimierung der Sendelichtstrahlen 3 in einem Sendetubus 11 gelagert. An den in vertikaler Richtung verlaufenden Sendetubus 11 schließt ein in horizontaler Richtung verlaufender Tubus 12 an, in welchem zwei Umlenkspiegel 13, 14 integriert sind. Mit den Umlenkspiegeln 13, 14 werden die Sendelichtstrahlen 3 derart umgelenkt, dass diese auf das Zentrum des Drehspiegels 9 geführt sind. Zur Vermeidung von Störlichteinstrahlungen, bestehen der Sendetubus 11 und der Tubus 12 aus lichtundurchlässigen Materialien, insbesondere aus Kunststoff
  • Wie aus 1 weiter ersichtlich, ist dem Empfänger 6 eine Empfangsoptik 15 zur Fokussierung der Empfangslichtstrahlen 5 vorgeordnet. Die Empfangsoptik 15 ist im vorliegenden Fall von einem Cassegrain-Objektiv gebildet. An der die Lichteintrittsfläche bildenden, der Ablenkeinheit 7 zugewandten Frontseite der Empfangsoptik 15 ist ein Fremdlichtfilter 16 vorgesehen. Die Fläche des Fremdlichtfilters 16 und damit die Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 entspricht der Projektion der Fläche des Drehspiegels 9 in die horizontale Ebene der Empfangsoptik 15. Vorzugsweise weist das Fremdlichtfilter 16 einen kreisförmigen Querschnitt auf.
  • Die Empfangsoptik 15 weist weiterhin zwei in Abstand gegenüberliegende konzentrisch angeordnete Spiegellinsen 17, 18 sowie eine Austrittslinse 19 auf. Die frontseitige konvexe Spiegellinse 17, sitzt auf der Rückseite des Fremdlichtfilters 16 auf. Der Durchmesser dieser Spiegellinse 17, ist erheblich kleiner als der Durchmesser des Fremdlichtfilters 16, sodass diese nur den zentralen Bereich des Fremdlichtfilters 16 abdeckt. Die Querschnittsfläche der rückseitigen, konkaven Spiegellinse 18 ist an die Querschnittsfläche des Fremdlichtfilters 16 angepasst. Im Zentrum dieser Spiegellinse 18 befindet sich eine Bohrung 20. Vor dieser Bohrung 20 ist die Austrittslinse 19 angeordnet. Unmittelbar hinter der Bohrung 20 liegt der Empfänger 6.
  • Die insbesondere von Objekten im Fernbereich, d.h. von Objekten in großen Distanzen zum optischen Sensor 1 zurückreflektierten Empfangslichtstrahlen 5 werden am Drehspiegel 9 in Richtung der Empfangsoptik 15 abgelenkt. Die auf die Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 auftreffenden Empfangslichtstrahlen 5 durchsetzen das Fremdlichtfilter 16 und werden dann von der rückseitigen Spiegellinse 18 auf die frontseitige Spiegellinse 17 an der Rückseite des Fremdlichtfilters 16 reflektiert. Von dort werden Empfangslichtstrahlen 5 zur Austrittslinse 19 geführt, die die Empfangslichtstrahlen 5 auf den Empfänger 6 fokussiert.
  • Durch den vor der Empfangsoptik 15 liegenden Tubus 12 wird ein Kernbereich der Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 abgeschattet, sodass dort keine Empfangslichtstrahlen 5 auf den Empfänger 6 geführt sind. Der von dem Tubus 12 nicht abgeschattete Teil der Lichteintrittsfläche bildet das Sichtfeld der Empfangsoptik 15.
  • Mit der Empfangsoptik 15 gemäß 1 wird eine hohe Nachweisempfindlichkeit bei der Objektdetektion von Objekten im Fernbereich erreicht. Bei der Detektion von Objekten im unmittelbaren Bereich vor dem optischen Sensor 1 werden jedoch die Empfangslichtstrahlen 5 mittels der Empfangsoptik 15 nur unzureichend auf den Empfänger 6 geführt, sodass die Pegel der Empfangssignale am Empfänger 6 entsprechend reduziert sind, wodurch eine entsprechend geringe Nachweisempfindlichkeit erhalten wird.
  • Zur Erhöhung der Nachweisempfindlichkeit bei der Objektdetektion im Nahbereich wird zusätzlich zu der Empfangsoptik 15 eine Nahbereichsoptik 21 eingesetzt. Die Nahbereichsoptik 21 ist an der Vorderseite des Fremdlichtfilters 16 fixiert. Der Querschnitt der Nahbereichsoptik 21 ist dabei erheblich kleiner als das Sichtfeld der Empfangsoptik 15, sodass nur ein geringer Bruchteil der Empfangslichtstrahlen 5 über die Nahbereichsoptik 21 geführt wird. Im vorliegenden Fall besteht die Nahbereichsoptik 21 aus drei Zonen unterschiedlicher Brennweite. Entsprechend der Brennweiten dieser Zonen werden Empfangslichtstrahlen 5 aus unterschiedlichen Distanzbereichen innerhalb eines vorgegebenen Nahbereichs über diese Zonen und die Elemente der Empfangsoptik 15 zum Empfänger 6 geführt. Damit werden die Pegel der Empfangssignale am Empfänger 6 bei Objektdetektionen im Nahbereich gezielt und reproduzierbar erhöht, wodurch die Nachweisempfindlichkeit in diesem Bereich entsprechend erhöht wird.
  • Zur Einstellung der Empfangspegel bei Objektdetektionen im Nahbereich kann mittels einer Justiereinheit die aktive, von den Empfangslichtstrahlen 5 beaufschlagte Fläche der Nahbereichsoptik 21 eingestellt werden. Unterschiedliche Ausführungsformen derartiger Justiereinheiten sind in den 2, 3 sowie 4a–4c dargestellt.
  • 2 zeigt die Draufsicht auf die Frontseite des Fremdlichtfilters 16, welcher die Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 bildet. Weiterhin ist in 2 der vor der Empfangsoptik 15 liegende Tubus 12 schematisch dargestellt, wobei dessen vor dem Fremdlichtfilter 16 liegender Teil die Lichteintrittsfläche im Kernbereich abschattet. Der von dem Tubus 12 nicht abgeschattete Teil der Lichteintrittsfläche bildet das Sichtfeld der Empfangsoptik 15, auf welchen die Empfangslichtstrahlen 5 auftreffen.
  • Die Justiereinheit besteht im vorliegenden Fall aus einer Führung 22, die am Tubus 12 fixiert ist. Dabei ist die Führung 22 an der der Empfangsoptik 15 zugewandten Seite des Tubus 12 angeordnet.
  • In dieser Führung 22 ist die auf dem Fremdlichtfilter 16 liegende Nahbereichsoptik 21 verschiebbar gelagert. Wie aus 2 ersichtlich, ist dabei die Nahbereichsoptik 21 in Längsrichtung des Tubus 12 verschiebbar gelagert. Durch die mit der Führung 22 ausgeführte Verschiebebewegung kann ein Teil der Nahbereichsoptik 21 in den abgeschatteten Kernbereich unterhalb des Tubus 12 eingeschoben werden, sodass nur noch auf den über den Kernbereich hervorstehenden Teil der Nahbereichsoptik 21, der im Sichtfeld der Empfangsoptik 15 liegt, die Empfangslichtstrahlen 5 auftreffen. Während der Justage der Nahbereichsoptik 21 wird diese in der Führung 22 verschoben, bis der aktive, im Sichtfeld der Empfangsoptik 15 liegende Teil der Nahbereichsoptik 21 die gewünschte Größe aufweist. Die geeignete Größe der aktiven Fläche kann vorzugsweise durch Kalibrierungsmessungen mit Objekten im Nahbereich ermittelt werden. Durch diese Messungen kann bestimmt werden, welche Größe der aktiven Fläche der Nahbereichsoptik 21 optimale Pegel der Empfangssignale bei der Objektdetektion im Nahbereich liefert. Sobald die optimale Einstellposition der Nahbereichsoptik 21 vorliegt, wird die Nahbereichsoptik 21 in dieser Einstellposition an dem Fremdlichtfilter 16 fixiert. Vorzugsweise wird die Nahbereichsoptik 21 an dem Fremdlichtfilter 16 festgekittet.
  • 3 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Justiereinheit zur Positionierung der Nahbereichsoptik 21. Die Anordnung des Tubus 12 relativ zur Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 entspricht der Ausführungsform gemäß 2.
  • Die Justiereinheit besteht in diesem Fall aus einer Drehlagerung 23, mittels derer die Nahbereichsoptik 21 drehbar an dem Tubus 12 gelagert ist. Mittels der Drehlagerung 23 kann die Nahbereichsoptik 21 in einer parallel zur Oberfläche des Fremdlichtfilters 16 verlaufenden Ebene gedreht werden. Je nach Drehwinkelposition liegen unterschiedlich große Segmente der Nahbereichsoptik 21 in dem durch den Tubus 12 abgeschatteten Kernbereich. Durch Vorgabe eines geeigneten Drehwinkels kann somit die Größe des im Sichtfeld liegenden Teils der Nahbereichsoptik 21 und damit die Nachweisempfindlichkeit bei der Objektdetektion im Nahbereich eingestellt werden.
  • Die 4a–4c zeigen eine weitere Ausführungsform einer Justiereinheit zur Einstellung der Nachweisempfindlichkeit bei Objektdetektionen im Nahbereich. Die Anordnung des Tubus 12 relativ zur Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik 15 entspricht den Ausführungsformen gemäß den 2 und 3.
  • Im Unterschied zu den Ausführungsformen gemäß den 2 und 3 ist bei den Ausführungsbeispielen gemäß den 4a–4c die Nahbereichsoptik 21 vollständig im Sichtfeld der Empfangsoptik 15 liegend auf dem Fremdlichtfilter 16 fixiert.
  • Die Justiereinheit zur Einstellung der aktiven, der den Empfangslichtstrahlen 5 beaufschlagten Fläche der Nahbereichsoptik 21 ist in diesem Fall von einer in nicht dargestellten Führungselementen verschiebbar gelagerten Blende 24 gebildet.
  • Zur Einstellung der Nachweisempfindlichkeit bei der Objektdetektion wird die Blende 24 auf die Nahbereichsoptik 21 geschoben, sodass die für die Empfangslichtstrahlen 5 undurchsichtige Blende 24 einen definierten Teil der Nahbereichsoptik 21 abdeckt. In der gewünschten Einstellposition wird die Blende 24 relativ zur Nahbereichsoptik 21 fixiert.
  • Die 4a–4c zeigen unterschiedliche Varianten der Führung der Blende 24. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 4a wird die Blende 24 von dem äußeren Rand des Fremdlichtfilters 16 her auf die Nahbereichsoptik 21 aufgeschoben. Bei der Variante gemäß 4b liegt die Blende 24 unterhalb des Tubus 12 und wird aus dem Kernbereich heraus auf die Nahbereichsoptik 21 geschoben. Bei der Ausführungsform gemäß 4c wird die Blende 24 seitlich auf die Nahbereichsoptik 21 aufgeschoben.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform ist im Gehäuse 2 des optischen Sensors 1 ein nicht dargestelltes Testobjekt integriert, welches zur Funktionsüberprüfung der Komponenten des optischen Sensors 1 eingesetzt wird. Das Testobjekt ist dabei so ins Gehäuse 2 integriert, dass bei vorgegebenen Winkelstellungen der Ablenkeinheit 7, bei welchen die Sendelichtstrahlen 3 außerhalb des Überwachungsbereichs im Gehäuse 2 des optischen Sensors 1 verlaufen, die Sendelichtstrahlen über das Testobjekt geführt sind und von dort als Empfangslichtstrahlen 5 zum Empfänger 6 geführt sind.
  • Anhand von Pegelmessungen bei der Referenzmessung gegen das Testobjekt kann die Funktionsfähigkeit der Komponenten des optischen Sensors 1 überprüft werden. Da das Testobjekt innerhalb des Gehäuses 2 und damit in äußerst geringem Abstand zum Sender 4 liegt, werden die vom Testobjekt zurückreflektierten Empfangslichtstrahlen 5 von der Empfangsoptik 15 nicht oder nur unzureichend auf den Empfänger 6 fokussiert. Durch die Nahbereichsoptik 21 wird jedoch ein ausreichender Teil der Empfangslichtstrahlen 5 vom Testobjekt zum Empfänger 6 geführt, sodass eine reproduzierbare Durchführung von Referenzmessungen gewährleistet ist.
    • 1
    Optischer Sensor
    2
    Gehäuse
    3
    Sendelichtstrahlen
    4
    Sender
    5
    Empfangslichtstrahlen
    6
    Empfänger
    7
    Ablenkeinheit
    8
    Austrittsfenster
    9
    Drehspiegel
    10
    Sendeoptik
    11
    Sendetubus
    12
    Tubus
    13
    Umlenkspiegel
    14
    Umlenkspiegel
    15
    Empfangsoptik
    16
    Fremdlichtfilter
    17
    Spiegellinse
    18
    Spiegellinse
    19
    Austrittslinse
    20
    Bohrung
    21
    Nahbereichsoptik
    22
    Führung
    23
    Drehlagerung
    24
    Blende
    D
    Drehachse

Claims (19)

  1. Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sender, mit einem Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger, mit einer diesem zugeordneten Empfangsoptik mit einem vorgegebenen von den Empfangslichtstrahlen beaufschlagten Sichtfeld, mit einer Ablenkeinheit zur periodischen Ablenkung der Sendelichtstrahlen innerhalb eines vorgegebenen, den Überwachungsbereich definierenden Winkelbereichs und mit einer Auswerteeinheit, in welcher in Abhängigkeit der Empfangssignale am Ausgang des Empfängers ein Objektfeststellungssignal generierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Sichtfeld der Empfangsoptik (15) eine Nahbereichsoptik (21) angeordnet ist, wobei mittels einer Justiereinheit der von der Nahbereichsoptik (21) umfasste Teil des Sichtfelds der Empfangsoptik (15) einstellbar ist.
  2. Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nahbereichsoptik (21) von einer Linse mit mehreren Zonen unterschiedlicher Brennweiten zur Erfassung von Objekten in unterschiedlichen Distanzen im Nahbereich gebildet ist.
  3. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsoptik (15) von einem Cassegrain-Objektiv gebildet ist, welches zwei in Abstand gegenüberliegend angeordnete Spiegellinsen (17, 18), sowie eine im Bereich einer zentralen Bohrung (20) der rückseitigen Spiegellinse (18) angeordnete Austrittslinse (19) aufweist, wobei die an den Spiegellinsen (17, 18) reflektierten Emp fangslichtstrahlen (5) die Austrittslinse (19) durchsetzen und durch die Bohrung (20) der rückseitigen Spiegellinse (18) zu dem Empfänger (6) geführt sind.
  4. Optischer Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangsoptik (15) ein sich über deren Lichteintrittsfläche erstreckendes Fremdlichtfilter (16) aufweist, auf dessen Rückseite die frontseitige Spiegellinse (17) fixiert ist.
  5. Optischer Sensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass von Objekten im Fernbereich zurückreflektierte Empfangslichtstrahlen (5) das Fremdlichtfilter (16) an der Lichteintrittsseite der Empfangsoptik (15) durchsetzen, an der rückseitigen Spiegellinse (18) zur frontseitigen Spiegellinse (17) reflektiert werden und von dieser über die Austrittslinse (19) zum Empfänger (6) geführt sind.
  6. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass dem Sender (4) in einem Tubus (12) integrierte Umlenkspiegel (13, 14) zur Führung der Sendelichtstrahlen (3) auf die Ablenkeinheit (7) nachgeordnet sind, wobei der Tubus (12) der Empfangsoptik (15) vorgeordnet ist, sodass dieser einen Kernbereich der Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik (15) abschattet, wobei das Sichtfeld der Empfangsoptik (15) von dem nicht abgeschatteten Bereich der Lichteintrittsfläche gebildet ist.
  7. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Justiereinheit die Nahbereichsoptik (21) an der Empfangsoptik (15) positionierbar ist, dass ein vorgegebener Teil der Fläche der Nahbereichsoptik (21) im Sichtfeld der Empfangsoptik (15) liegt.
  8. Optischer Sensor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Nahbereichsoptik (21) auf der Frontseite des Fremdlichtfilters (16) fixierbar ist.
  9. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Nahbereichsoptik (21) vollständig innerhalb des Sichtfelds der Empfangsoptik (15) liegt.
  10. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil der Fläche der Nahbereichsoptik (21) im abgeschatteten Kernbereich der Lichteintrittsfläche der Empfangsoptik (15) liegt.
  11. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 7–10, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinheit von einer Führung (22) am Tubus (12) gebildet ist, mittels derer die Nahbereichsoptik (21) verschiebbar ist.
  12. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 7–10, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinheit von einer Drehlagerung (23) am Tubus (12) gebildet ist, mittels derer die Nahbereichsoptik (21) drehbar ist.
  13. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 7–9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Blende (24) Teilbereiche der Nahbereichsoptik (21) abdeckbar sind.
  14. Optischer Sensor nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Blende (24) mittels Führungselementen verschiebbar gelagert ist.
  15. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1–14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablenkeinheit (7) einen motorisch getriebenen, um eine Drehachse drehbaren Drehspiegel (9) aufweist, über welchen die Sendelichtstrahlen (3) und die Empfanglichtstrahlen (5) geführt sind.
  16. Optischer Sensor nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsachse des zwischen der Ablenkeinheit (7) und der Empfangsoptik (15) angeordneten Tubus (12) quer zur Drehachse des Drehspiegels (9) verläuft.
  17. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1–16, dadurch gekennzeichnet, dass dieser in einem Gehäuse (2) angeordnet ist, in dessen Frontseite ein Austrittsfenster (8) integriert ist, durch welches die Sendelichtstrahlen (3) und Empfangslichtstrahlen (5) geführt sind, wobei die Breite des Austrittsfensters (8) den Winkelbereich vorgibt, welcher die Größe des Überwachungsbereichs definiert.
  18. Optischer Sensor nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Gehäuses (2) ein Testobjekt zur Funktionsüberprüfung von optischen und elektronischen Sensorkomponenten angeordnet ist, wobei außerhalb des Überwachungsbereichs verlaufende Sendelichtstrahlen (3) auf das Testobjekt geführt sind, und wobei die vom Testobjekt reflektierten Empfangslichtstrahlen (5) über die Nahbereichsoptik (21) zum Empfänger (6) geführt sind.
  19. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1–18, dadurch gekennzeichnet, dass mit diesem die Positionen von Objekten im Überwachungsbereich erfassbar sind.
DE10326848A 2003-06-14 2003-06-14 Optischer Sensor Revoked DE10326848B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10326848A DE10326848B4 (de) 2003-06-14 2003-06-14 Optischer Sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10326848A DE10326848B4 (de) 2003-06-14 2003-06-14 Optischer Sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10326848A1 DE10326848A1 (de) 2005-01-13
DE10326848B4 true DE10326848B4 (de) 2005-06-23

Family

ID=33520588

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10326848A Revoked DE10326848B4 (de) 2003-06-14 2003-06-14 Optischer Sensor

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10326848B4 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1845401A1 (de) 2006-04-11 2007-10-17 Leuze electronic GmbH + Co. KG Optischer Sensor
DE102009056417A1 (de) * 2009-12-01 2011-06-09 Sartorius Stedim Biotech Gmbh Sensorschutzvorrichtung
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004035010B4 (de) * 2004-07-20 2006-04-27 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Optischer Sensor
DE102004055851A1 (de) * 2004-11-19 2006-05-24 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Optischer Sensor
DE102005013317B4 (de) * 2005-03-22 2007-10-11 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Reflexionslichtschranke
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
DE102009057101A1 (de) 2009-11-20 2011-05-26 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
CN102713499B (zh) 2010-01-20 2014-07-09 法罗技术股份有限公司 用于坐标测量设备的配重
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
DE102010022159A1 (de) 2010-05-20 2011-11-24 Leuze Electronic Gmbh + Co. Kg Optischer Sensor
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
DE102012100609A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
DE102013110585A1 (de) * 2013-09-24 2015-03-26 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
JP5886394B1 (ja) * 2014-09-24 2016-03-16 シャープ株式会社 レーザレーダ装置
DE102015122844A1 (de) 2015-12-27 2017-06-29 Faro Technologies, Inc. 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack
US11585905B2 (en) 2016-05-03 2023-02-21 Datalogic Ip Tech S.R.L. Laser scanner
US10048120B2 (en) 2016-05-03 2018-08-14 Datalogic IP Tech, S.r.l. Laser scanner and optical system
US9964437B2 (en) * 2016-05-03 2018-05-08 Datalogic IP Tech, S.r.l. Laser scanner with reduced internal optical reflection comprising a light detector disposed between an interference filter and a collecting mirror
US10061021B2 (en) 2016-07-06 2018-08-28 Datalogic IP Tech, S.r.l. Clutter filter configuration for safety laser scanner
US10890650B2 (en) * 2017-09-05 2021-01-12 Waymo Llc LIDAR with co-aligned transmit and receive paths

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5337189A (en) * 1992-05-13 1994-08-09 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Scannig emitter-receiver optical device
EP0701702B1 (de) * 1993-05-15 1997-02-05 Leica AG Vorrichtung zur distanzmessung
DE19647152A1 (de) * 1996-11-14 1998-05-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE19735038C2 (de) * 1997-08-13 1999-07-15 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
EP1160718A2 (de) * 2000-05-29 2001-12-05 Sick Ag Laserscanner

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5337189A (en) * 1992-05-13 1994-08-09 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Scannig emitter-receiver optical device
EP0701702B1 (de) * 1993-05-15 1997-02-05 Leica AG Vorrichtung zur distanzmessung
DE19647152A1 (de) * 1996-11-14 1998-05-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE19735038C2 (de) * 1997-08-13 1999-07-15 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
EP1160718A2 (de) * 2000-05-29 2001-12-05 Sick Ag Laserscanner

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1845401A1 (de) 2006-04-11 2007-10-17 Leuze electronic GmbH + Co. KG Optischer Sensor
US9074883B2 (en) 2009-03-25 2015-07-07 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US8896819B2 (en) 2009-11-20 2014-11-25 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
DE102009056417A1 (de) * 2009-12-01 2011-06-09 Sartorius Stedim Biotech Gmbh Sensorschutzvorrichtung
US9329271B2 (en) 2010-05-10 2016-05-03 Faro Technologies, Inc. Method for optically scanning and measuring an environment
US8830485B2 (en) 2012-08-17 2014-09-09 Faro Technologies, Inc. Device for optically scanning and measuring an environment

Also Published As

Publication number Publication date
DE10326848A1 (de) 2005-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10326848B4 (de) Optischer Sensor
DE102012102395B3 (de) Optoelektronischer Sensor und Verfahren zum Testen der Lichtdurchlässigkeit einer Frontscheibe
DE19647152A1 (de) Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE202005018197U1 (de) Laser-Entfernungsmessungsvorrichtung
DE19732776C1 (de) Optoelektronische Vorrichtung
EP1729108B1 (de) Partikelkonzentrations-Messvorrichtung und Messverfahren
DE19735038C2 (de) Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
EP1666913B1 (de) Optischer sensor
DE10114784A1 (de) Vorrichtung zur Überwachung eines Schutzfeldes
EP1695109B1 (de) Vorrichtung zum messen der distanz zu fernen und nahen objekten
EP2157449B1 (de) Lichtgitter
DE10041182C2 (de) Optoelektronische Vorrichtung
EP2159599B1 (de) Optoelektronischer Sensor
DE102006040813B4 (de) Laserscanner mit Sende- und Empfangseinrichtung
DE19804059A1 (de) Vorrichtung zur optischen Distanzmessung
WO2009077110A1 (de) Anordnung zum bestimmen des reflexionsgrades einer probe
DE102018213652B4 (de) Lidar-System mit veränderbarem Erfassungsbereich
EP3654062A1 (de) Distanzmessvorrichtung mit hoher signaldynamik und daran angepasstem referenzlichtweg
EP0254282B1 (de) Spektralanalytisches Gasmessgerät
DE102005045280B3 (de) Distanzsensor
EP2435852B1 (de) Zieloptikvorrichtung
DE102005050795A1 (de) Meßvorrichtung zur Bestimmung der Dicke und/oder der optischen Transmissionseigenschaften einer Scheibe, vorzugsweise einer Fahrzeugscheibe
DE102019111216A1 (de) Optischer Scanner
DE19531660A1 (de) Reflexions-Lichtschranke
EP1903352A1 (de) Optoelektronische Sensoreinheit und Verfahren zum Betreiben einer optoelektronischen Sensoreinheit

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8363 Opposition against the patent
8331 Complete revocation