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Die Erfindung betrifft ein Verfahren
zum Abstimmen und Synchronisieren der Bewegung von Servo-unterstützten Achsen,
die zur Realisierung einer bestimmten Anwendung in verschiedenen
Sektoren der Industrie zum Einsatz kommen, wie beispielsweise beim:
- – Legen
von Schnitten und Interpolationsaufgaben sowohl linearer als auch
kreisförmiger
Art bei Kunststoff, Metallblech und Pappe;
- – Verpacken
von Produkten;
- – Aufwickeln
von Kabeln, Metalldraht, Riemen usw., mit Strangführungsfunktion;
- – Legen
von Stoffen oder Teig mit Faltmaschinen, die hauptsächlich in
der Textilund Lebensmittelindustrie verwendet werden;
- – Durchführen von
Siebdruck oder Flexodruck mit kreisförmigen Platten.
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Es ist bekannt, dass bei der Realisierung
des Betriebs von Maschinen, insbesondere bei industriellen Maschinen,
die automatisch von PLCs (Programmable Logic Controllers/programmierbare,
logische Steuereinheiten) oder von einem PC (Personal-Computer)
gesteuert werden, der Bedarf zum Abstimmen und Synchronisieren der
Bewegung vieler Servo-unterstützter
Achsen, die zu derselben Maschine gehören, immer häufiger auftritt.
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Um die vorstehend genannte Anforderung
zu erfüllen,
verwendet die elektronische Steuerung bestimmte, in einem Bewegungsprogramm
gespeicherte Befehle, die nacheinander ausgeführt werden, und mit denen sowohl
die „Bewegungsbahn" – d. h. die Funktion, die die
Verlagerung der beiden oder mehreren Achsen miteinander im Raum
verknüpft – als auch
die „Bewegungsregel" der Achsen selbst
beschrieben wird – d.
h. die Funktion, die die räumliche Fortbewegung
bezüglich
der Zeit relativ zu der Verlagerung jeder Achsen beschreibt.
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Die „ Transfer-Funktion" der Bewegungsregel
ist das Ergebnis zweier fundamentaler Größen bei der Bewegung der Achsen:
Geschwindigkeit und Beschleunigung. Durch Analysieren der räumlichen Fortbewegung
pro Zeit und durch Berechnen erster und zweiter Ableitungen können die
Geschwindigkeit und die Beschleunigung als Funktion der Zeit bestimmt
werden.
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In einem Programm zum Bewegen vieler Achsen
müssen
einige fundamentale Parameter (Geschwindigkeit und Beschleunigung)
für jede
Achse bestimmt werden, auf deren Grundlage die speziellen Bewegungsregeln
für jede
individuelle Achse berechnet werden sollen, wobei die Regeln gleichzeitig
angewendet werden, was die gewünschten
Bewegungsbahnen im Raum ergibt.
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Es gibt zwei auf dem Markt verfügbare Hauptsysteme
für die
Beschreibung und die spätere Ausführung von
Bewegungsbahnen zum Ausführen einer
Abstimmung und Synchronisation von Achsen-Funktionen.
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Das erste System ist allgemein als „ numerische
Steuerungen" bekannt
und beruht auf dem Prinzip der Zerlegung von komplexen, gewöhnlicherweise
mittels polynomischen oder trigonometrischen Funktionen beschriebenen
Bewegungsbahnen in drei Typen von elementaren Bewegungsbahnen, nämlich:
- 1. Punkt-zu-Punkt-Bewegungsbahnen;
- 2. Bewegungsbahnen durch lineare Interpolation;
- 3. Bewegungsbahnen durch Kreisinterpolation.
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Eine komplexe Bewegungsbahn wird
somit als Abfolge elementarer Bewegungsbahnen ausgeführt. Wenn
die elementaren Bewegungsbahnen dann miteinander kombiniert werden,
so dass sie gleichzeitig an vielen Achsen wirken, werden komplexe
Interpolationen erhalten, wie beispielsweise tangentiale, spiralförmige oder
sphärische
Interpolationen.
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Die vorstehend beschriebenen, „numerischen
Steuerungen" erfordern
eine große
Verarbeitungskapazität,
die im Allgemeinen von komplizierten Prozessoren bereitgestellt
wird, wie beispielsweise von Personal-Computern, mit Unterstützung von speziellen
Software-Paketen. Der Einsatz hiervon ist gewöhnlicherweise für Einsatzfälle mittlerer
Komplexität
vorgesehen.
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Das zweite Verfahren zum Abstimmen
und Bewegen Servo-unterstützter
Achsen ist als „Camming" bekannt und beruht
auf der Zerlegung der Gesamtbewegung jeder einzelnen Achse in elementare Bewegungen,
die alle allein mit der Bewegung einer ersten Achse verknüpft sind,
welche als Referenz „Master-Achse" bezeichnet wird,
die allen anderen „Slave-Achsen" genannten Achsen
gemein ist.
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Die Master-Achse kann entweder eine
reelle Achse oder eine virtuelle Achse sein, d. h. ein mathematischer
Algorithmus, der das ideale Verhalten einer Achse simuliert, die
eine Punkt-zu-Punkt-Bewegungsbahn ausführt. Die Bewegungsbahn der
Master-Achse wird
in eine endliche Anzahl von Elementen zerlegt, wobei jedes Element
als eine absolute oder inkrementelle Koordinate beschrieben werden kann
und wobei jedem Element die entsprechende, absolute Koordinate jeder
einzelnen Slave-Achse zugeordnet ist.
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Wenn in der Praxis die absoluten
Positionen der Master-Achsen als x-Koordinaten einer kartesischen
x/y-Ebene wiedergegeben werden und die entsprechenden, absoluten
Positionen der Slave-Achse relativ zu demselben betrachteten Fall
als y-Koordinaten
wiedergegeben werden, so wird eine Aufeinanderfolge von Punkten
erhalten, die miteinander verbunden werden können und die eine Bewegungsbahn
beschreiben, die allgemeinen als „Cam" (Kurvenbahn) bezeichnet wird. Die so
erhaltene Aufeinanderfolge von Punkten wird in eine Tabelle übertragen,
bekannt als „CAM-Tabelle", die somit eine
Zuordnung zwischen der absoluten Position, die jede der zu steuernden
Achsen, d. h. jeder einzelnen Slave-Achse, für jede Position der Master-Achse einnehmen muss.
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Mathematisch ausgedrückt, bedeutet
dies, dass dann, wenn man die Raumkoordinate der Slave-Achse mit
Qs bezeichnet und die Raumkoordinate der Master-Achse mit Qm bezeichnet,
die „CAM-Tabelle" die Funktion Qs
= f(Qm) beschreibt. Während des
Ausführens
der Bewegung bestimmt die Position der Master-Achse direkt die Position
der Slave-Achsen; folglich bestimmen zeitliche Schwankungen der Position
der Master-Achse die entsprechenden Schwankungen der einzelnen Slave-Achsen
und somit deren dynamische Fortbewegung.
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Drückt man wieder das Konzept
mathematisch aus und bezeichnet man die zeitliche Funktion, die
die Bewegung der Master-Achse beschreibt, mit Qm(t), so wird die
Bewegungsfunktion der Slave-Achse durch die Funktion Qs(t) = f(Qm(t))
bestimmt.
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Jede Linie der vorher genannten „CAM-Tabelle", auch bekannt als
Cam-„Sektor", wird unter Verwendung
eines Personal-Computers mit geeigneten Software-Programmen gemäß der „ Geometrie" der Cam (Kurvenbahn)
und ihrer dynamischen Fortbewegung berechnet. Dieselben Programme
ermöglichen
es darüber
hinaus, die Bewegungsregeln zu simulieren und zu visualisieren.
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Sobald einmal berechnet, wird die
CAM-Tabelle in die elektronische Vorrichtung heruntergeladen, die
die Bewegungen überwacht.
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Der durch die Camming-Technik gewonnene Vorteil
bezüglich
einer numerischen Steuerung liegt in der Vereinfachung der von der
elektronischen Vorrichtung durchzuführenden Berechnungen, die die Bewegungsbahnen
der einzelnen Achsen bereitstellen, wobei die Tabelle das Ergebnis
der vorab ausgeführten
Berechnungen ist.
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Dieselbe Technik – die jedenfalls eine bedeutende
Vereinfachung bezüglich
einer numerischen Steuerung bedeutet – hat jedoch bei ihrer Anwendung
auch große
Nachteile.
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Ein erster Nachteil beruht auf der
Tatsache, dass die für
eine schnelle Verfügbarkeit
der Punkte einer CAM-Tabelle erforderlichen Berechnungen eher kompliziert
sind und den systematischen Einsatz eines Personal-Computers erfordern,
wenn man die maximalen Beschleunigungen und Verzögerungen, die bei einer Slave-Achse
möglich
sind, berücksichtigt.
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Ein weiterer Nachteil beruht auf
der Tatsache, dass die auf der Grundlage komplizierter Berechnungen
fertig gestellte CAM-Tabelle nicht an Ort und Stelle in der die
Bewegungen überwachenden, elektronischen
Vorrichtung verändert
werden kann. Um Veränderungen
zuzulassen, werden gewöhnlicherweise
viele Tabellen berechnet, unter denen allerdings nur an wenigen
vorbestimmten Positionen der Master-Achse umgeschaltet werden kann.
Neben dem Erfordernis eines größeren Speichers
in der elektronischen Vorrichtung beseitigt die Verwendung mehrerer
Tabellen auch nicht den Nachteil der Unflexibilität bei der
Anwendung der Camming-Technik zur Steuerung von Achsen.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, alternativ
zu herkömmlichem
Camming (Steuerungen mit Kurvenbahnen) ein System zum Steuern von
Achsen zu erhalten, da weiterhin eine einfache Verarbeitung durch die
Bewegung überwachende,
elektronische Vorrichtungen gewährleistet
und das die vorstehend genannten Beschränkungen und Nachteile vermeidet.
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Ein erster Zweck des erfindungsgemäßen Verfahrens
liegt darin, das dynamische Verhalten von Servo-unterstützten Achsen
auswerten zu können, ohne
spezielle Software-Programme auf einem Personal-Computer zu nutzen,
die – wie
vorstehend erwähnt – den Eintrag
einer großen
Datenmenge erfordern und darüber
hinaus nicht immer während
des Arbeitsschrittes online verfügbar
sind.
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Ein weiterer Zweck dieses Verfahrens
liegt darin, Bewegungsregeln zu ermöglichen, die bei den gesteuerten
Achsen mit mathematischen Funktionen verschiedener Art, beispielsweise
linearen, trigonometrischen oder speziellen Funktionen, eingesetzt werden
können.
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Ein weiterer Zweck des Verfahrens
liegt darin, eine Manipulation der Berechnungen an Ort und Stelle
sowohl für
die Master-Achse als auch für
die Slave-Achsen zu ermöglichen.
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Ein weiterer Zweck des Verfahrens
liegt darin, uneingeschränkte
Sprünge
in verschiedenen Positionen innerhalb derselben beschriebenen Bewegungsbahnen
zuzulassen.
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Die vorstehend genannten Zwecke werden durch
die Erfindung erreicht, die ein Verfahren zum Abstimmen und Synchronisieren
der Bewegung von Servo-unterstützten
Achsen betrifft, das bei elektronischen Steuerungssystemen Anwendung
finden kann, die spezielle Befehle nutzen, die in einem Bewegungsprogramm
gesammelt sind, mit dem der Typ einer Bewegungsbahn definiert wird,
welche die Servo-unterstützten
Achsen ausführen
müssen,
um eine bestimmte Anwendung in verschiedenen industriellen Bereichen
zu realisieren.
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Das Verfahren selbst beruht – analog
zu Camming – auf
der Zerlegung der Bewegung in elementare Bewegungen und der Beschreibung
der Bewegungen der einzelnen Slave-Achsen nach Maßgabe einer
einzigen reellen oder virtuellen Master-Achse, die als Referenz
dient, und ist entsprechend dem Inhalt des ersten Anspruchs dadurch
gekennzeichnet, dass innerhalb der Sektoren der vorstehend genannten
CAM-Tabelle die
positionsmäßigen Beziehungen
der virtuellen Bewegungsregeln, die die vorstehend genannte Master-Achse
und jede der Slave-Achsen miteinander verknüpft, beschrieben sind; dass
derartige Regeln durch die Verwendung eines speziellen Codes ausgeführt werden,
der eine Mehrzahl von Funktionsanweisungen umfasst; dass dieselben
Regeln, die mit der Positions-inkrementierenden Informationen verknüpft sind,
die für
die Master-Achse und für
jede der einzelnen Slave-Achsen definiert ist, eine direkte Zuordnung
zwischen dem Referenzraum der Master-Achse und dem entsprechenden
inkrementellen Raum bestimmen, die jede der Slave-Achsen ausführen muss.
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Es ist festzuhalten und zu betonen,
dass die durch die vorliegende Erfindung bereitgestellte Neuerung
darin besteht, dass herkömmliche
CAM-Tabellen lediglich Infor mationen über die Bewegungsbahn bereitstellen,
die von jeder Slave-Achse nach Maßgabe der Position der Master-Achsen
ausgeführt wird,
jedoch keine direkten Informationen über die Bewegungsregeln enthalten
und deshalb über
das dynamische Verhalten, mit dem sich jede Slave-Achse während der
Ausführung
der relativen Bewegungsbahn bewegen muss.
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Um mehr ins Detail zu gehen, wird
auf die beiliegenden, grafischen Darstellungen Bezug genommen, wobei:
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1 die
Fortbewegung der Master-Achse im Vergleich zu der einer Slave-Achse
in zwei kartesischen Geschwindigkeit/Zeit-Graphen zeigt;
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2 die
aus den in 1 beschriebenen Fortbewegungen
erhaltenen Raumgrößen hervorhebt;
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3 die
vorstehend genannten beiden Graphen in Überlagerung zueinander und
zusätzlich mit
einer Tabelle zeigt, die beispielhaft einige Sektoren mit eingesetzten
und mit Kommentar versehenen Haupt-Funktionsanweisungen zeigt.
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Jeder Sektor der Tabelle, kompiliert
mit dem Verfahren der vorliegenden Erfindung und beispielhaft beschrieben
in 3, umfasst Information über die
Bewegung der einzelnen Slave-Achsen nach Maßgabe einer Master-Achse und
umfasst drei fundamentale Funktionsanweisungen:
- – eine erste
CodeQm-Anweisung, die die Inkremental-Position der Master-Achse
definiert, ausgedrückt
in Maßeinheiten,
und lediglich mit positiven Inkrementen;
- – eine
zweite CodeQs-Anweisung, die die Inkremental-Position der betrachteten
Slave-Achse definiert, ausgedrückt
in Maßeinheiten,
und sowohl mit negativen als auch mit positiven Inkrementen;
- – eine
dritte CodeG-Anweisung, die die Bewegungsregeln derselben Slave-Achse
beim Durchschreiten des Raums definiert, der durch die zweite Anweisung
(CodeQs) zu demselben Zeitpunkt definiert ist, zu dem sich die Master-Achse
durch den von der ersten Anweisung (CodeQm) definierten Raum bewegt.
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Die Funktion, die die Bewegungsregeln
der Slave-Achse beschreibt, ist diejenige, die in dem bevorzugten
Zustand herangezogen wurde, in dem die Master-Achse sich mit konstanter
Geschwindigkeit bewegt.
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Aus den drei in die vorstehend genannten Anweisungen
eingesetzten Größen ist
es möglich,
direkt die aktuelle Verlagerung der Slave-Achse nach Maßgabe einer
Verlagerung zu berechnen, die von der Master-Achse vollzogen wurde,
indem einfache mathematische Operationen ausgeführt werden.
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Die Vereinfachung bei der numerischen
Verarbeitung wird durch die Annahme der Beschreibung der Bewegungsregeln
der Slave-Achse in dem Zustand konstanter Geschwindigkeit der Master-Achse erreicht.
Da die Geschwindigkeit per Definition die Beziehung aus Strecke/Zeit
ist, bedeutet dies, dass für
die Master-Achse in dem Fall einer konstanten Geschwindigkeit die
Strecke und die Zeit als zwei direkt proportionale Größen anzunehmen
sind. Dies impliziert, dass die Bewegungsregel, die von der vorstehend
erwähnten,
dritten CodeG-Anweisung beschrieben wird, tatsächlich unabhängig von
der Zeit ist und eine direkte, proportionale Abhängigkeit zwischen der Strecke,
die von der Master-Achse zurückgelegt
wird, und der von der Slave-Achse zurückgelegten Strecke bedeutet.
Die aktuelle Verlagerung der Slave-Achse wird durch Anwenden des
vorstehend erwähnten
Gesetzes der Proportionalität
auf das absolute Inkrement der Strecke erhalten, die in der vorstehend
erwähnten,
zweiten CodeQs-Anweisung bezüglich
des absoluten Inkrements definiert wird, das in der vorstehend erwähnten, ersten
CodeQm-Anweisung definiert wird. Es ist zu erläutern, auf welche Weise zum
Zweck der Beschreibung der Bewegungsregel der Slave-Achse der Zustand
der Master-Achse mit einer konstanten Geschwindigkeit die Master-Achse
nicht dazu zwingt, beim Ausführen der
Bewegung eine konstante Geschwindigkeit anzunehmen: es ist lediglich
eine Annahme, die ermöglicht,
dass die Bewegungsregeln auch Proportionalitäts-Regeln zwischen Strecken
unabhängig
von der Zeit werden können.
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Um die vorstehenden Ausführungen
klar zu machen, wird ein Beispiel betrachtet.
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Bezug nehmend auf 1 soll eine Verlagerung analysiert werden,
die durch den ersten Sektor der Tabelle beschrieben ist, angezeigt
in dem Graph zwischen den Zeitintervallen t1 und t0. In dem ersten Sektor
ist die durch CodeG gegebene Bewegungsregel der Slave-Achse – bei konstanter
Geschwindigkeit der Master-Achse Vm – eine linear wachsende Geschwindigkeit
Vs entsprechend einer konstanten Beschleunigung.
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Die Strecke, die von der Master-Achse
in der Zeit (t1 – t0)
zurückgelegt
wurde, wird durch die Fläche
des Graphen Vm in 2 angegeben
und ist Qm = Vm*(t1 – t0).
Die Strecke, die von der Slave-Achse in derselben Zeit (t1 – t0) zurückgelegt
wurde, ist die von dem Graphen Vs in 2 angegebene
Fläche, d.
h. Qs = 1/2Vs*(t1 – t0).
Die Proportionalitäts-Beziehung
zwischen den Strecken, die durch Qs und Qm in dem ersten Sektor
wiedergegeben sind, ist deshalb Qs/Qm = 1/2*Vs/Vm, was eine bekannte
Größe ist,
da sie präzise
durch die von CodeG beschriebene Funktion ausgedrückt wird.
Eine derartige Proportionalitäts-Regel
wird in jedem Sektor angewendet, um eine aktuelle, inkrementelle
Verlagerung zu berechnen, die auf die Slave-Achse angewendet wird;
ausgehend von den Elementen in einer bekannten Position: diese sind
das aktuelle CodeG-Inkrement, das von der Master-Achse zurückgelegt
wird, und alle Inkremente, welche die Master-Achse und die Slave-Achsen
in dem gesamten Sektor zurückzulegen haben
und welche von CodeQs und CodeQm beschrieben sind.
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Die Sektoren sind in einer Tabelle
enthalten, von der ein Beispiel in 3 gezeigt
ist, wobei für
jeden Sektor zumindest die von den vorangehend erwähnten, oben
definierten, fundamentalen Funktionsanweisungen CodeQm, CodeQs und
CodeG beschriebenen Informationen enthalten sind. Die Tabelle kann
in eine variable Anzahl von Sektoren unterteilt werden, beispielsweise
in bis zu 128, entsprechend derselben Anzahl von Zeitintervallen.
Durch aufeinander abfolgendes Ausführen der verschiedenen Sektoren
wird das Abfahren der gewünschten Bewegungsbahn
gemäß den gewünschten
Bewegungs-Regeln erhalten.
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Das System zum Beschreiben der Bewegung
der Slave-Achsen nach Maßgabe
einer Master-Achse gemäß der vorliegenden
Erfindung umfasst, wie dargelegt, grundlegende Vorteile bezüglich herkömmlicher „CAM-Tabellen".
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Der erste Vorteil liegt vor allem
in der Reduktion der Anzahl von Berechnungen, die zum Ermitteln der
Inkremente für
die Strecken erforderlich sind, was lediglich die Anwendung elementarer,
geometrischer Konzepte erfordert.
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Darüber hinaus kann die Kurvenbahn
von jeder beliebigen Position starten; sie kann auch bei jeder beliebigen
Position enden; sie kann an Ort und Stelle verändert werden; sie kann eine
unendliche Länge
aufweisen, und es kann die Master-Achse an Ort und Stelle verändert werden.
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Ein weiterer Vorteil wird durch die
Reduktion der Menge an in der Tabelle vorhandener Information erreicht.
Tatsächlich
weist jeder Sektor Informationen über einen Teil auf, dessen
Länge von
CodeQm und CodeQs abhängt,
die einen gesamten Bereich zulässiger
Werte annehmen können:
bei einem einzelnen Sektor können
auch sehr lange Teile definiert werden, die in herkömmlichen
CAM-Tabellen wesentlich mehr Speicherraum einnehmen würden.
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Zusätzlich wird das Festlegen der
maximal möglichen
Geschwindigkeit, die der Master-Achse zugeordnet wird, aus der Geschwindigkeit,
aus den Beschleunigungs- und Verzögerungsgrenzen jeder der Slave-Achsen
abgeleitet, die in dem entsprechenden kartesischen Geschwindigkeit/Zeit-Graphen
gezeigt sind, und umgekehrt.
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Die Formulierung der Bewegungsregeln
jeder der Slave-Achsen nach Maßgabe
der Zeit erlaubt es, dass die Dynamik möglich wird, die bei einer unmittelbar
auszuwertenden, industriellen Anwendung erforderlich ist – ein Schritt,
der durch eine Analyse auf einem Personal-Computer mit einer herkömmlichen
CAM-Tabelle vorab durchgeführt
werden kann.
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Das erfindungsgemäße Verfahren sieht darüber hinaus
die Möglichkeit
vor, zu den vorstehend definierten, fundamentalen Funktions-Anweisungen, eine
Mehrzahl von Hilfsfunktions-Anweisungen hinzuzufügen, die der vorstehend erwähnten, dritten, fundamentalen
Funktionsanweisung zugeordnet werden und die verschiedene Bewegungsregeln
für jede
der Slave-Achsen beschreiben. Derartige Regeln sollen am geeignetsten
dafür sein,
um das Abfahren jeder Bewegungsbahn in der Strecke zwischen zwei
oder mehr miteinander in Beziehung stehenden, Servo-unterstützten Achsen
zu ermöglichen.
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Dasselbe Verfahren kann auch kaskadenartig
bei Camming eingesetzt werden, d. h. dann, wenn eine der Slave-Achsen
einer ersten Tabelle die Master-Achse für eine zweite Tabelle wird.
Gewöhnlicherweise
wird dieses System nicht eingesetzt, da es kompliziert und nicht
sehr zuverlässig
ist. Mit der insgesamten Reduzierung des erforderlichen Speicherplatzes
ermöglicht
die Erfindung zusammen mit den Vereinfachungen bei der erhaltenen
Berechnung Camming kaskadenartig mit größerer Einfachheit und Zuverlässigkeit
einsetzen zu können.
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Aus dem, was vorstehend beschrieben
und gezeigt wurde, werden die Vorteile des gezeigten Verfahrens
bezüglich
des Stands der Technik klar. Die vorstehend dargestellten Vorteile
für das
gezeigte Verfahren werden also im Wesentlichen durch die Erzeugung
der Anweisungen erhalten, die in CodeG und in den Hilfsanweisungen
enthalten sind, die den ersten Anweisungen zugeordnet sind.
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Diese Vorteile, vor allem die Einfachheit
der Berechnungen und die Reduzierung der erforderlichen Speicherkapazität, ermöglichen
es, dass die Bereiche, in denen Slave-Bewegungstechniken für Achsen derzeit eingesetzt
werden, erweitert werden können.
Ein Beispiel hierzu liegt in der Fernsteuerung von Achsen. Bis jetzt
haben die eingesetzten Steuerungstechniken keine zuverlässige Implementierung von
aus der Ferne gesteuerten Systemen zugelassen. Das Verfahren gemäß der Erfindung
ermöglicht es,
dass die Bewegungsregeln erheblich einfacher beschrieben werden
können.
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Diese Vorteile führen zu einer schnelleren und
zuverlässigeren Übertragung
von Daten, womit der Einsatz des Internets oder anderer Übertragungssysteme
ermöglicht
wird. Die Anwendungsbeispiele sind vielfältig, und sie können in
verschiedenen Einsatzgebieten gefunden werden.
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Es existiert eine Vielzahl von Abwandlungen, die
beim Einsatz des Verfahrens selbst eingesetzt werden können, die
jedoch alle von den vorstehend beschriebenen, grundlegenden Konzepten
ausgehen. Daher muss jede Abwandlung als im Rahmen des Schutzbereichs
der vorliegenden Erfindung liegend angesehen werden.
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Zusammenfassung
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Verfahren
zum Abstimmen und Synchronisieren der Bewegung von Servo-unterstützten Achsen
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren
zum Abstimmen und Synchronisieren der Bewegung von Servo-unterstützten Achsen
in Maschinen und Vorrichtungen, die verschiedene industrielle Anwendungen
realisieren. Das erfindungsgemäße Verfahren wird
bei der Programmierung von elektronischen Steuerungssystemen eingesetzt,
die spezielle Befehle nutzen, welche in einer bestimmten Tabelle
gespeichert sind, die in Sektoren unterteilt ist und entsprechend
der unter „Camming" bekannten Programmierungstechnik
als „CAM-Tabelle" bekannt ist. Die grundlegende
Eigenschaft des Verfahrens liegt in der Tatsache, dass innerhalb
der genannten Sektoren der CAM-Tabelle
durch die Verwendung eines speziellen Funktions-Codes, der eine
Vielzahl von Funktionsanweisungen aufweist, sowohl die positionelle Beziehung
als auch die virtuellen Bewegungsregeln beschrieben sind, die eine
erste Referenzachse, bekannt als Master-Achse, und jede der weiteren
als Slave-Achsen bekannten Achsen miteinander verknüpfen. 3