DE10296186B4 - Automatisierungssystem zur Bewegungsführung bzw. Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes - Google Patents

Automatisierungssystem zur Bewegungsführung bzw. Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes Download PDF

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Abstract

Automatisierungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelements mit Hilfe von Profilen (P), wobei die Profile (P) zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden, wobei ein Profil (P) zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgebbar und zumindest frei parametrierbar oder erstellbar ist, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wobei die Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist, wobei das Profil (P) Segmente (51, 52, 53, 54) aufweist und aus Funktionen Segmente (51,52, 53,54) des Profils (P) ausgebildet werden, wobei durch die Kombination der Segmente (51, 52, 53, 54) das Profil (P) ausgebildet wird, wobei die Leitgröße (L) und/oder die Folgegröße (F) des Profils (P) einheitenlos sind, und wobei die Leitgröße (L) eine physikalische Größe in Form einer Geschwindigkeit, eines Drucks, einer Kraft oder eines Moments ist, und wobei die Folgegröße (F) eine physikalische Größe in Form einer Position ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Automatisierungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes, wobei das Automatisierungssystem programmierbar ist. Um Bewegungsführungen von zumindest einem Maschinenelement, beispielsweise bei einer Produktionsmaschine, wie einer Textilmaschine, einer Verpackungsmaschine, einer Kunststoffspritzgussmaschine oder bei einer Werkzeugmaschine bzw. bei einem Handhabungsautomaten zu realisieren, werden vordefinierte Profiltypen, z.B. in Positionierbewegungen, eingesetzt. Vordefinierte Profiltypen, welche z.B.:
    • • einen Weg über eine Zeit
    • • eine Geschwindigkeit über die Zeit
    • • eine Beschleunigung über die Zeit
    • • eine Ruck über die Zeit
    • • usw.
    wiedergeben, sind aus herkömmlichen Automatisierungssystemen bekannt. Ein Beispiel für ein Automatisierungssystem ist die SINUMERIK 840D/840Di bzw. die 810D. In der dazugehörigen Programmieranleitung in der Ausgabe 09.01 ist beispielsweise auf Seite 5-190 beschrieben, wie ein Beschleunigungsverhalten einstellbar ist. Durch die Vordefiniertheit der Profiltypen ergeben sich Einschränkungen bezüglich der verfügbaren Profilverläufe.
  • Werden bei Automatisierungssystemen, z.B. für Produktionsmaschinen oder Werkzeugmaschinen Kurvenscheibenfunktionen eingesetzt, so sind diese durch mathematische Interpolationsverfahren beschreibbar. Ein Beispiel hierfür ist die deutsche Offenlegungsschrift DE 100 65 422 A1 . Die Kurvenscheibe wird gemäß eines gewählten Kurvenscheibenprofils abgefahren. In den Kurvenscheibenprofilen werden jedoch nur Beziehungen von Positionen bewegbarer Maschinenelemente festgehalten. Das Kurvenscheibenprofil ist unabhängig vom Profiltyp für die Bewegungsführung, wobei die Bewegungsführung einen Zeitbezug wie z.B. eine Geschwindigkeit aufweist. Profile für Bewegungsführungen werden auch Verfahrprofile genannt.
  • DE 196 00 882 C1 beschreibt ein Verfahren zur dezentralen Steuerung eines Motorenantriebs. Die JP H06-301 423 A beschreibt als nächstliegender Stand der Technik ein Bewegungsführungssystem mit einer Kurvenscheibe, die eine Beziehung zwischen Haupt- und Folgeachse beschreibt.
  • Weiter beschreibt DE 100 27 864 A1 ein Projektierungssystem zur Entwicklung und Optimierung von Kurvenscheiben.
  • Schließlich offenbart US 6 300 738 B1 ein Verfahren zum Betrieb einer Bewegungssteuerung.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Bewegungsführung flexibler zu gestalten.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Automatisierungssystem nach Anspruch 1, ein Verfahren nach Anspruch 8, eine Verwendung nach Anspruch 16 und ein Engineeringsystem nach Anspruch 17 gelöst.
  • Die Profile sind durch Interpolationen frei bestimmbar, so dass ein Anwender des Automatisierungssystems Profile frei wählen kann und nicht auf Standardprofile zurückgreifen muss. Als Interpolation ist eine Polynominterpolation oder auch eine Splineinterpolation verwendbar. Durch die Einheitenlosigkeit ist es ermöglicht unterschiedliche Größen miteinander zu verknüpfen, wobei eine Größe die Leitgröße ist und eine andere Größe die jeweilige Folgegröße. Auf diese Weise sind Bewegungsprofile bzw. Verfahrprofile frei bestimmbar.
  • Es ist möglich Kombinationen verschiedener Größen in einem Profil zu hinterlegen. Die Leitgröße ist: eine Geschwindigkeit, ein Druck, eine Kraft, oder ein Moment. Die Folgegröße des Profils ist : eine Position.
  • Die Leitgröße stellt eine von der Folgegröße unterschiedliche physikalische Größe dar, wobei zumindest eine der Größen, also die Leitgröße bzw. die Folgegröße eine ortsabhängige Größe ist. Die vorgebbare Funktion höheren Grades ist vorteilhaft frei vorgebbar. Die freie Vorgebbarkeit bezieht sich z.B. auf eine frei Parametrierbarkeit einer Funktion höheren Grades z.B. für Koeffizienten oder auf die freie Erstellbarkeit der Funktion. Vom Automatisierungssystem bzw. von einem Engineeringssystem auf dem z.B. auch eine derartige Funktion generierbar ist, sind dabei z.B. Vorgaben bezüglich der maximalen Höhe des Grades der Funktion vorhanden.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform ist es einem Anwender ermöglicht, ein Profil bzw. auch Segmente d.h. Abschnitte eines Profils graphisch vorzugeben und die Generierung der Funktion vom Automatisierungssystem bzw. vom Engineeringsystem durchführen zu lassen. Dabei erfolgt vom Automatisierungssystem bzw. vom Engineeringsystem selbst eine frei Parametrierung bzw. eine freie Erstellung der Funktion.
  • Die Funktion höheren Grades ist beispielsweise eine Splineinterpolation oder eine Polynominterpolation.
  • Vorteilhaft ist z.B. die Polynominterpolation bis zumindest zur 6. Ordnung bildbar. Die Ordnung gibt dabei den Grad an. Ein weiterer Vorteil ergibt sich bei der Verwendung trigonometrischer Anteile in der Funktion.
  • Weist die Funktion eine zeitabhängige Größe auf, so ist diese zeitabhängige Größe beispielsweise die Zeit selbst oder eine Funktion der Zeit wie eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein Ruck oder dergleichen wie auch andere n'te Ableitungen nach der Zeit. Neben einer zeitabhängigen Bewegung sind u.U. auch andere physikalische Größen wie z.B. ein Druck oder ein Temperatur von der Zeit abhängig und bilden somit eine Größe des zu beschreibenden Profils einer Bewegung.
  • Durch eine flexibel optimierbare Bewegungsführung sind hochdynamische und genaue Bewegungen realisierbar. Die Bewegungsführung ist dabei vorteilhaft beliebiger Art. Eine flexibel optimierbare Bewegungsführung ist wie obig bereits beschrieben insbesondere durch frei definierbare Profile bzw. Profiltypen insbesondere auch an einer Einzelachse z.B. der Werkzeugmaschine bzw. der Produktionsmaschine realisierbar.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das freie Profil mit einer Basisbewegungsführung an einer Achse kombinierbar. Dies betrifft beispielsweise das: Positionieren, Bewegen, Stoppen bzw. den Gleichlauf. Freie Profile sind vorteilhaft beliebig mit vordefinierten Profilen bzw. mit der Basisbewegungsführung kombinierbar.
  • Das Automatisierungssystem ist auch derart ausbildbar, dass zwei oder mehrere Profile miteinander kombinierbar sind, wobei zumindest ein Profil ein freies Profil ist.
  • Ein Profil ist in Abschnitte unterteilt, wobei ein Abschnitt ein Segment ist. Zumindest zwei Segmente bilden ein gemeinsames Profil, wobei auch ein Segment selbst als ein Profil durch eine Funktion höheren Grades darstellbar ist.
  • Das Profil ist beispielsweise auch wie eine Kurvenscheibenfunktion abschnittsweise beschreibbar, indem einzelne aufeinanderfolgende Profilabschnitte durch Segmente und/oder Punkte definiert werden und zwischen solchen Profilabschnitten nach einer vorgebbaren Interpolationsvorschrift interpoliert wird, wobei Befehle zur Vorgabe und/oder zum Einfügen von Punkten, Segmenten und Interpolationsvorschriften zur Laufzeit bereitgestellt werden. Wenn Segmente durch eine Kombination aus einem Polynom und einem trigonometrischen Anteil vorgegeben werden so ist dies auch deshalb von Vorteil, weil so stets das Profil ableitbar ist. Besonders günstig hat sich hierbei eine Kombination aus einem Polynom mit einem Polynomgrad von mindestens sechs und einer Sinus-Funktion als trigonometrischem Anteil zur Definition von Segmenten eines Profils erwiesen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung verwenden als Interpolationsvorschrift zur Verbindung zwischen aufeinanderfolgenden Profilabschnitten lineare Verbindungen oder kubische Splines oder Bezier-Splines. Solche Splines setzen sich stückweise aus Polynomen zusammen.
  • Zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente eines Profils, die durch eine Polynominterpolation bzw. durch eine Splineinterpolation als Polynomfunktion bzw. als Splinefunktion definiert sind, sind durch ein Übergangssegment verbindbar, wobei das Übergangssegment zumindest eine Funktion einer Splineinterpolation ist.
  • In vorteilhafter Weise ist als ein Segment auch ein durch das Automatisierungssystem bzw. das Engineeringsystem vordefiniertes Standardprofil wählbar.
  • Ein auf diese Weise definiertes Profil für eine Bewegungsführung liegt vorteilhaft in einem Speicher des Automatisierungssystems vor. Durch die Definition von Funktionen für ein Profil einer Bewegungsführung ergibt sich für ein Automatisierungssystem vorteilhaft auch eine Rechenzeitersparnis, da Profile offline erstellt werden und die Informationen bezüglich der Bewegungsführung im Falle der Verwendung von herkömmlichen Verfahrprofilen nicht online zu berechnen sind.
  • Eine Ersparnis an Rechenzeit für das Automatisierungssystem ergibt sich beispielsweise auch dadurch, dass bei zyklischer Wiederholung des Profils zur Bewegungsführung nicht wie bisher notwendig Ableitungen eines Verfahrprofiles jeweils neu zu berechnen sind. Auch dies erhöht die Wirtschaftlichkeit des Automatisierungssystems.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist es bei dem Automatisierungssystem ermöglicht eine flexible Einflussnahme auf die Bewegungsführung zumindest einer Achse zu jedem Zeitpunkt mittels eines Anwenderprogrammes eines Automatisierungssystems vorzunehmen. Mit Hilfe eines Anwenderprogrammes ist die Erstellbarkeit und/oder Modifizierbarkeit der Profile in der Steuerung, d.h. im Automatisierungssystem ermöglicht.
  • Vorteilhaft ist natürlich eine genügend hochwertige Profildarstellung im Automatisierungssystem. Dies betrifft die Basisbewegungsführung, wie auch die Bewegungsführung mit Hilfe selbst erstellter Profile. Dabei sind insbesondere Interpolationen höheren Grades wie z.B. eine Polynomfunktion 3., 4., 5., 6. oder höheren Grades von Vorteil. Polynomfunktionen mit trigonometrischem Anteil haben zusätzliche Vorteile z.B. in Bezug auf deren Ableitungsfähigkeit.
  • Die Profile sind auf verschiedene Bewegungszustandsgrößen der Achse, z.B. bei Geschwindigkeitsprofilen über die Achsposition, anwendbar.
  • So ist eine Durchgängigkeit und/oder Kombinatorik zwischen vordefinierten Profiltypen und freien Profilen zur Erreichung optimaler Bewegungsfolgen ermöglicht.
  • Ein frei definierbares Profil für eine Bewegungsführung ist beispielsweise einsetzbar bei:
    • • einem frei programmierbaren Automatisierungs- bzw. Motion Control System für Produktionsmaschinen;
    • • einem Multitask-System als Automatisierungssystem, wobei die einzelnen Tasks durch das Multitasking-System unterschiedliche Eigenschaften besitzen (zyklisch (Neubeginn bei Programmende oder Neustart nach definierter Zeit), sequentiell, interruptgetrieben).
  • Das Automatisierungssystem weist beispielsweise noch die folgenden Eigenschaften auf:
    • • ein Anwenderprogramm bzw. Anwenderprogramme können einem Task im Automatisierungssystem frei zugeordnet werden;
    • • Befehle für Motion Control, können aus den Anwenderprogrammen frei abgesetzt werden und deren Status wie auch der Status, der über diese Befehle bewirkten Bewegungen ist frei verfolgbar;
    • • bereits vorhandene Basis-Bewegungssysteme mit vorgegebenen Profiltypen und Verwaltungsbefehle für die Achse, die die Basis für sequentielle, ablösende und überlagernde Bewegungen bereitstellen;
    • • Funktionalität zur Erstellung hochwertiger flexibler Kurvenscheiben über spezifische Tools oder direkt aus dem Anwenderprogramm.
  • In einer vorteilhaften Weise wird erfindungsgemäß auch ein Punkt der folgenden Aufzählung in einem Automatisierungssystem vollzogen:
    • • Bereitstellung von Profilen an der Achse, die zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden können;
    • • Profile, deren Argument- und Funktionsgrößen einheitenlos sind, und so flexibel auf Position, Geschwindigkeit, Druck, Moment anwendbar sind;
    • • Profile frei definierbar nach Polynomen sechsten Grades mit trigonometrischem Anteil;
    • • Profile flexibel aktivierbar über Programme/Befehle im Multitasking System, mit ablösender, sequentieller und/oder überlagernder Funktionalität;
    • • jede Bewegung kann unmittelbar ablösend oder nacheinander sequentiell in eine Profilbewegung überführt, oder eine Profilbewegung auf gleiche Weise durch eine andere abgelöst werden;
    • • wird eine Profilabarbeitung abgehalten, fortgesetzt oder wird innerhalb eines Profils aufgesetzt, wird über einstellbare Dynamikrampen auf das Profil aufgefahren oder von der Profilbearbeitung heruntergefahren.
  • Somit ist das Abfahren von freien, produktions- oder zeitbezogenen Profilen an der Achse eines Automatisierungssystems ermöglicht. Die Größen eines Profils, also die Profilwerte, können sich z.B. auf Position, Geschwindigkeit, Druck, Kraft oder Momente beziehen. Ein Profil ist kombinierbar, so dass es:
    • • in Kombination mit einer flexiblen Aktivierung zur Ablösung einer geraden aktuellen Bewegung;
    • • in Kombination mit der flexiblen Überführung in eine andere Bewegung;
    • • in Kombination mit der flexiblen Überlagerung zu anderen Bewegungen;
    einsetzbar ist. Auch die Kombinierbarkeit, d.h. die sequentielle Abfolge von Segmenten, die für sich ein Profil darstellen und zur freien Profilbearbeitung als Funktion bzw. als Graphik von einem Anwender definiert sind, mit im Automatisierungssystem vorhandenen Interpolationsfunktionen ist vorteilhaft gegeben.
  • Das Profil zur Bewegungsführung ist in vorteilhafter Weise als skalierbares Signal ausführbar, wobei auch eine Vorgabemöglichkeit einer Verschiebung des Profils vorsehbar ist. Ein Profil guter Auflösung ist beispielsweise durch ein Polynom 6. Grades mit trigonometrischem Anteilen erzielbar.
  • Das erfindungsgemäße Profil zur Bewegungsführung ist beispielsweise direkt aus dem Anwenderprogramm möglich und/oder auch über ein graphisches Tool im Engineeringsystem:
    • • das eine Erstellung des Profils direkt oder über seine Ableitungsgrößen erlaubt,
    • • das eine Erstellung über Punktvorgaben oder Teilfunktionsvorgaben unterstützt, und das Profil über lineare oder kubische Interpolation vervollständigt.
  • Eine Aktivierung bzw. Deaktivierung derartiger Profile ist u.U. auch direkt über Sprachbefehle eines frei programmierbaren Automatisierungssystems ermöglicht, wobei die Profile z.B. aus beliebigen Programmen eines Multitasking System stammen.
  • Die Erfindung betrifft neben dem Automatisierungssystem auch ein entsprechendes Verfahren für welches auch auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens erfolgen gemäß den Unteransprüchen 9 bis 15.
  • Unabhängig davon ob eine Vorrichtung als Automatisierungssystem oder das Verfahren zur Bewegungsführung betrachtet wird ergeben sich die bereits aufgeführten vorteilhaften Ausgestaltungen z.B. indem:
    • • das Polynom durch trigonometrische Funktion mit ausgebildet wird,
    • • unterschiedliche Profile ineinander überführt werden,
    • • das Profil einheitenlos definiert wird,
    • • Profile einer Achse zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden.
  • Eine Vorteilhafte Verwendung des erfindungsgemäßen Automatisierungssystems bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bewegungsführung ergibt sich beispielsweise bei einer Werkzeugmaschine bzw. einer Produktionsmaschine (z.B. Verpackungsmaschinen oder Kunststoffmaschinen) bzw. bei einem Handhabungsautomaten.
  • Durch die Vorgebbarkeit einer Funktion für ein Profil ist eine hochflexible und optimierbare Bewegungsführung an zumindest einer Achse einer obig genannten Maschine bzw. eines Automaten realisierbar.
  • Die Erfindung betrifft neben dem Automatisierungssystem auch ein entsprechendes Verfahren und ein entsprechendes Engineeringsystem für das auch auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird. Das Engineeringsystem dient zur Erstellung eines Profiles zur Bewegungsführung als eine frei erstellbare Funktion höheren Grades, wobei das Profil zumindest eine Leitgröße und eine Folgegröße aufweist, wobei die Leitgröße eine von der Folgegröße unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist.
  • Für den Anwender ist es vorteilhaft, wenn das Engineeringsystem ein durch den Anwender graphisch definiertes Profil in eine Funktion umsetzt, welche durch das System selbst frei parametriert bzw. erstellt ist.
  • Weitere Vorteile und Details der Erfindung ergeben sich anhand der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels und in Verbindung mit den Figuren. In einer Prinzipdarstellung zeigt:
    • 1 ein anwenderdefiniertes Profil zur Bewegungsführung und
    • 2 ein anwenderdefiniertes Profil aus verschiedenen Segmenten.
  • Die Darstellung gemäß 1 zeigt ein Profil P zur Bewegungsführung. Das Profil P ist in einem Koordinatensystem K dargestellt, wobei auf einer Abszisse A eine Leitgröße L aufgetragen ist und auf der Ordinate O eine Folgegröße F. Als eine Leitgröße L ist beispielsweise eine Zeit oder eine Funktion abhängig von der Zeit oder eine andere physikalische Größe verwendet. Die Folgegröße F ist z.B. eine Geschwindigkeit oder eine n'te Ableitung der Geschwindigkeit nach der Zeit. Das gezeigte Profil P soll beispielsweise ein Polynom 6. Grades mit trigonometrischem Anteil sein. Ein frei definierbares Profil P bzw. frei definierbare Profile, welche sequentiell, ablösend und/oder überlagernd sind, sind in Kombination mit beliebig anders programmierten Bewegungen ausführbar. Das Profil ist in 1 durch Punkte PT begrenzt und also nur in einem Bereich B definiert. Der Definitionsbereich ist auch über die Punkte PT hinaus ausdehnbar. Eine mögliche Fortsetzung des Profiles P ist durch eine Strichlierung ST dargestellt.
  • Durch die freie Definierbarkeit beispielsweise von Verfahrprofilen als einen Typ eines Bewegungsprofiles mit Hilfe von Interpolationen höheren Grades ist ein derart ausgebildetes Automatisierungssystem sehr flexiblel ausbildbar.
  • Die Darstellung gemäß 2 zeigt in Anlehnung an 1 die Unterteilung eines Profiles P in Segmente S1, S2, S3, S4. Die Segmente S1, S2, S3, S4 schließen aneinander an und bilden gemeinsam das Profil P. Jedes Segment S1, S2, S3, S4 kann auf unterschiedlichen Interpolationsfunktionen (Polynominterpolation, Splineinterpolation) bzw. auf einem vorgegebenen Profil beruhen.
  • Ein Segment wie das Segment S2 kann auch als Übergangssegment SUE für zwei Segmente S1 und S3 fungieren. Übergangssegmente sind vorteilhaft automatisiert generierbar.

Claims (17)

  1. Automatisierungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelements mit Hilfe von Profilen (P), wobei die Profile (P) zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden, wobei ein Profil (P) zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgebbar und zumindest frei parametrierbar oder erstellbar ist, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wobei die Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist, wobei das Profil (P) Segmente (51, 52, 53, 54) aufweist und aus Funktionen Segmente (51,52, 53,54) des Profils (P) ausgebildet werden, wobei durch die Kombination der Segmente (51, 52, 53, 54) das Profil (P) ausgebildet wird, wobei die Leitgröße (L) und/oder die Folgegröße (F) des Profils (P) einheitenlos sind, und wobei die Leitgröße (L) eine physikalische Größe in Form einer Geschwindigkeit, eines Drucks, einer Kraft oder eines Moments ist, und wobei die Folgegröße (F) eine physikalische Größe in Form einer Position ist.
  2. Automatisierungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion höheren Grades eine Splineinterpolation ist.
  3. Automatisierungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion höheren Grades eine Polynominterpolation ist.
  4. Automatisierungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Polynominterpolation bis zumindest zur 6. Ordnung bildbar ist.
  5. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion einen trigonometrischen Anteil aufweist.
  6. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente (51,53) aus Polynomfunktionen mit einem Übergangssegmenten (SUE) verbindbar sind, wobei das Übergangssegment (SUE), zumindest eine Funktion einer Splineinterpolation ist.
  7. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsführung des bewegbaren Maschinenelementes eine Achse betrifft und das Profil diese Achse betrifft.
  8. Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes eines Automatisierungssystems nach Anspruch 1, wobei das Automatisierungssystem eine automatisierte Werkzeugmaschine oder eine automatisierte Produktionsmaschine oder ein automatisierter Handhabungsautomat ist.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekenn zeichnet , dass als Funktion höheren Grades eine Splineinterpolation verwendet wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekenn-zeichnet, dass als Funktion höheren Grades eine Polynominterpolation verwendet wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktion ein trigonometrischer Anteil gegeben wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente (51,53) aus Polynomfunktionen mit einem Übergangssegment (SUE) verbunden werden, wobei als Übergangssegment (SUE) die Funktion einer Splineinterpolation verwendet wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Profil (P) eine physikalische Größe in Bezug auf die Position oder auf die Bewegung einer Achse beschrieben wird.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Profil (P) aus einem Anwenderprogramm heraus während einer Programmbearbeitungsphase definiert wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Profil (P) durch ein grafisches Tool in einem Engineeringsystem erstellt wird.
  16. Verwendung des Automatisierungssystems und/oder des Verfahrens nach einem der vorgenannten Ansprüche bei einer Werkzeugmaschine oder einer Produktionsmaschine oder bei einem Handhabungsautomaten.
  17. Engineeringsystem zur Erstellung eines Profiles (P) zur Bewegungsführung als eine frei erstellbare Funktion höheren Grades, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wobei die Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist, wobei zur Bestimmung des Profils (P) ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 8 bis 15 vorgesehen ist.
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