WO2003056400A2 - Automatisierungssystem zur bewegungsführung bzw. verfahren zur bewegungsführung zumindest eines bewegbaren maschinenelementes - Google Patents

Automatisierungssystem zur bewegungsführung bzw. verfahren zur bewegungsführung zumindest eines bewegbaren maschinenelementes Download PDF

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WO2003056400A2
WO2003056400A2 PCT/DE2002/004744 DE0204744W WO03056400A2 WO 2003056400 A2 WO2003056400 A2 WO 2003056400A2 DE 0204744 W DE0204744 W DE 0204744W WO 03056400 A2 WO03056400 A2 WO 03056400A2
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profile
variable
function
automation system
segments
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Raimund Kram
Johannes Birzer
Tino Heber
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Siemens Aktiengesellschaft
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Publication of WO2003056400A3 publication Critical patent/WO2003056400A3/de

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35585—Motion command profile

Definitions

  • the invention relates to an automation system for guiding the movement of at least one movable machine element, the automation system being programmable.
  • a production machine such as a textile machine, a packaging machine, a plastic injection molding machine or in a machine tool or in an automatic handling machine
  • predefined profile types e.g. used in positioning movements.
  • Predefined profile types which include:
  • An example of an automation system is the SINUMERIK 840D / 840Di or the 810D.
  • the corresponding programming instructions in edition 09.01 describe how acceleration behavior can be set.
  • the predefined nature of the profile types results in restrictions with regard to the available profile profiles.
  • cam functions are used in automation systems, for example for production machines or machine tools, these can be described using mathematical interpolation methods.
  • An example of this is the German patent application DE10065422A1.
  • the cam disc is of a selected cam profile. However, only relationships between positions of movable machine elements are recorded in the cam profile.
  • the cam profile is independent of the profile type for the motion control, whereby the motion control has a time reference such as a speed. Profiles for motion guides are also called travel profiles.
  • the object of the present invention is to improve movement control.
  • this object is achieved by an automation system for motion control with the aid of profiles, the profiles being processed in a time-related or position-related manner and the argument variables and / or function variables being applicable without a unit.
  • the profiles can be freely determined by interpolation, so that a user of the automation system can freely choose profiles and does not have to resort to standard profiles.
  • a polynomial interpolation or a spline interpolation can be used as the interpolation.
  • the lack of unity makes it possible to link different sizes, one size being the leading size and another size the respective subsequent size. In this way, motion profiles or travel profiles can be freely determined.
  • the leading variable is, for example: a position, a speed, a pressure, a force, a moment, or another variable.
  • the subsequent size of the profile is in turn, for example: a position, a speed, a pressure, a force, a moment, or another size.
  • the guide variable represents, for example, a physical variable that differs from the subsequent variable, with at least one of the variables, that is to say the guide variable or the subsequent variable, being a location-dependent variable.
  • the predeterminable function of a higher degree can advantageously be predefined freely.
  • the free prescribability relates e.g. to a freely configurable function of a higher degree e.g. for coefficients or on the free creation of the function. From the automation system or from an engineering system on which e.g. Such a function can also be generated, e.g. Specifications regarding the maximum level of the function exist.
  • a user is able to create a profile or segments, i.e. Specify sections of a profile graphically and have the function generated by the automation system or the engineering system.
  • the automation system or the engineering system itself freely parameterizes or creates the function.
  • the higher degree function is, for example, spline interpolation or polynomial interpolation.
  • the polynomial interpolation can be formed up to at least the 6th order.
  • the order indicates the degree. Another advantage arises when using trigonometric components in the function.
  • this time-dependent variable is, for example, the time itself or a function of time such as a speed, an acceleration tion, a jerk or the like as well as other n'th derivatives according to time.
  • other physical variables such as a pressure or a temperature, may also depend on the time and thus form a variable of the profile of a movement to be described.
  • a flexibly optimizable motion control is advantageous of any kind.
  • a flexibly optimizable movement control is in particular through freely definable profiles or profile types, in particular also on a single axis, e.g. the machine tool or the production machine can be realized.
  • the free profile can be combined with a basic movement guide on one axis. This applies, for example, to: positioning, moving, stopping or synchronism. Free profiles can advantageously be combined with predefined profiles or with the basic motion control.
  • the automation system can also be designed such that two or more profiles can be combined with one another, at least one profile being a free profile.
  • a profile can be divided into sections, with a section being a segment. At least two segments form a common profile, wherein a segment itself can also be represented as a profile by a function of a higher degree.
  • the profile can also be described in sections like a cam disk function, in that individual successive profile sections are defined by segments and / or points and interpolated between such profile sections according to a predefinable interpolation rule, commands for specifying and / or inserting points, segments and Interpolation rules available at runtime be put.
  • segments are specified by a combination of a polynomial and a trigonometric part, this is also advantageous because the profile can always be derived.
  • a combination of a polynomial with a polynomial degree of at least six and a sine function as a trigonometric component for defining segments of a profile has proven to be particularly advantageous.
  • Further advantageous refinements of the invention use linear connections or cubic splines or Bezier splines as the interpolation rule for connecting between successive profile sections. Such splines are pieced together from polynomials.
  • At least two individual unconnected segments of a profile which are defined as a polynomial function or as a spline function by a polynomial interpolation or by a spline interpolation, can be connected by a transition segment, the transition segment being at least a function of a spline interpolation.
  • a standard profile predefined by the automation system or the engineering system can also be selected as a segment.
  • a profile defined in this way for motion control is advantageously present in a memory of the automation system.
  • the definition of functions for a profile of a motion control also advantageously saves computing time for an automation system, since profiles are created offline and the information relating to the motion control cannot be calculated online if conventional travel profiles are used.
  • a saving in computing time for the automation system also results, for example, from the fact that in the case of a cyclical repetition of the profile for motion control, derivations of a traversing profile are not new as previously required are to be calculated. This also increases the economy of the automation system.
  • the automation system enables flexible influencing of the motion control of at least one axis at any time by means of a user program of an automation system.
  • the profiles can be created and / or modified in the controller, i.e. in the automation system.
  • a sufficiently high-quality profile display in the automation system is of course advantageous. This applies to basic movement control as well as movement control - with the help of self-created profiles. Interpolations of a higher degree, such as e.g. a 3rd, 4th, 5th, 6th or higher degree polynomial function is an advantage. Polynomial functions with a trigonometric component have additional advantages e.g. in terms of their derivability.
  • the profiles are based on various movement state variables of the axis, e.g. applicable for speed profiles via the axis position.
  • a freely definable profile for motion control can be used, for example, for:
  • a multitask system as an automation system, whereby the individual tasks have different properties due to the multitasking system (cyclical (new beginning at program end or restart after a defined time), sequential, interrupt driven).
  • the automation system for example, still has the following properties:
  • a user program or user programs can be freely assigned to a task in the automation system
  • Commands for motion control can be freely issued from the user programs and their status as well as the status of the movements caused by these commands can be freely tracked;
  • Profiles can be activated flexibly via programs / commands in the multitasking system, with replacing, sequential and / or overlapping functionality; • Each movement can be immediately or sequentially converted into a profile movement, or one profile movement is replaced by another in the same way;
  • profile processing is held, continued or is set up within a profile, the profile is moved to the profile via adjustable dynamic ramps or shut down from the profile processing.
  • a profile can be combined so that:
  • the profile for guiding the movement can advantageously be carried out as a scalable signal, it also being possible to provide a possibility of shifting the profile.
  • a profile of good resolution can be achieved, for example, by a 6th degree polynomial with trigonometric components.
  • the profile for motion control according to the invention is, for example, possible directly from the user program and / or also via a graphic tool in the engineering system: • that allows the profile to be created directly or via its derivation values,
  • the profiles may be necessary to activate or deactivate such profiles. Also made possible directly via voice commands from a freely programmable automation system, the profiles e.g. come from any program in a multitasking system.
  • the invention also relates to a corresponding method for which reference is also made to the previous description.
  • a profile for guiding motion is specified as a function of a higher degree and is at least freely parameterized or created, the profile having at least one guide variable and one subsequent variable , according to which a physical variable different from the subsequent variable is determined and according to which a time-dependent variable or a location-dependent variable is determined as at least one of the variables.
  • the polynomial is also formed by a trigonometric function, Different profiles are merged,
  • Profiles of an axis are processed based on time or position.
  • An advantageous use of the automation system according to the invention and of the method according to the invention for guiding motion results, for example, in a machine tool or a production machine (for example packaging machines or plastic machines) or in an automatic handling machine.
  • the invention also relates to a corresponding method and a corresponding engineering system for which reference is also made to the preceding description.
  • the engineering system is used to create a profile for motion control as a freely created function of a higher degree, the profile having at least one guide variable and a subsequent variable, the guide variable representing a physical variable that is different from the subsequent variable, and at least one of the variables being a time-dependent variable or a location-dependent size.
  • the engineering system converts a profile graphically defined by the user into a function that is freely parameterized or created by the system itself.
  • FIG. 1 shows a user-defined profile for motion control
  • Figure 2 shows a user-defined profile from different segments
  • the illustration according to FIG. 1 shows a profile P for guiding the movement.
  • the profile P is shown in a coordinate system K, a reference variable L being plotted on an abscissa A and a subsequent variable F being plotted on the ordinate 0.
  • a reference variable L is, for example, a time or a function dependent on time or another physical quantity .
  • the sequence size F is e.g. a speed or an n'th derivative of speed over time.
  • the profile P shown should, for example, be a 6th degree polynomial with a trigonometric component.
  • a freely definable profile P or freely definable profiles, which are sequential, replacing and / or overlapping, can be executed in combination with any other programmed movements.
  • the profile is delimited by points PT in FIG. 1 and is therefore only defined in an area B. The definition range can also be extended beyond the points PT.
  • a possible continuation of the profile P is represented by a dashed line ST.
  • the representation according to FIG. 2 shows the
  • the segments S1, S2, S3, S4 adjoin one another and together form the profile P.
  • Each segment S1, S2, S3, S4 can be based on different interpolation functions (polynomial interpolation, spline interpolation) or on a predetermined profile.
  • a segment such as segment S2 can also function as a transition segment SUE for two segments S1 and S3. Transition segments can advantageously be generated automatically.

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Abstract

Bei einem Automatisierungssystem zur Bewegungsführung ist die Bewegungsführung zu verbessern. Dafür werden bei dem Automatisierungssystem zur Bewegungsführung Profile (P) zur Bewegungsführung über Funktionen frei definiert. Für die Funktionen werden Polynominterpolationen oder Splineinterpolationen verwendet. Bei diesem Verfahren sind Interpolation höheren Grades vorgesehen. Das Profil (P) zur Bewegungsführung weist eine Leitgrösse (L) und eine Folgegrösse(F) auf, wobei zumindest eine der Grössen z.B. eine zeitabhängige Grösse oder eine ortsabhängige Grösse ist.

Description

Beschreibung
Automatisierungssystem zur Bewegungsführung bzw. Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenele- mentes
Die Erfindung betrifft ein Automatisierungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes, wobei das Automatisierungssystem programmierbar ist. Um Bewe- gungsführungen von zumindest einem Maschinenelement, beispielsweise bei einer Produktionsmaschine, wie einer Textilmaschine, einer Verbpackungsmaschine, einer Kunststoffspritz- gussmaschine oder bei einer Werkzeugmaschine bzw. bei einem Handhabungsautomaten zu realisieren, werden vordefinierte Profiltypen, z.B. in Positionierbewegungen, eingesetzt. Vordefinierte Profiltypen, welche z.B.:
• einen Weg über eine Zeit
• eine Geschwindigkeit über die Zeit • eine Beschleunigung über die Zeit
• eine Ruck über die Zeit
• usw.
wiedergeben, sind aus herkömmlichen Automatisierungssystemen bekannt. Ein Beispiel für ein Automatisierungssystem ist die SINUMERIK 840D/840Di bzw. die 810D. In der dazugehörigen Programmieranleitung in der Ausgabe 09.01 ist beispielsweise auf Seite 5-190 beschrieben, wie ein Beschleunigungsverhalten einstellbar ist. Durch die Vordefiniertheit der Profiltypen ergeben sich Einschränkungen bezüglich der verfügbaren Profilverläufe .
Werden bei Automatisierungssystemen, z.B. für Produktionsmaschinen oder Werkzeugmaschinen Kurvenscheibenfunktionen ein- gesetzt, so sind diese durch mathematische Interpolationsverfahren beschreibbar. Ein Beispiel hierfür ist die deutsche Offenlegungsschrift DE10065422A1. Die Kurvenscheibe wird ge- maß eines gewählten Kurvenscheibenprofils abgefahren. In den Kurvenscheibenprofilen werden jedoch nur Beziehungen von Positionen bewegbarer Maschinenelemente festgehalten. Das Kurvenscheibenprofil ist unabhängig vom Profiltyp für die Bewe- gungsführung, wobei die Bewegungsführung einen Zeitbezug wie z.B. eine Geschwindigkeit aufweist. Profile für Bewegungsführungen werden auch Verfahrprofile genannt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Bewegungsfüh- rung zu verbessern.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Automatisierungssyste zur Bewegungsführung mit Hilfe von Profilen gelöst, wobei die Profile zeitbezogen oder positi- onsbezogen abgearbeitet werden und deren Argumentgrößen und/oder Funktionsgrößen einheitenlos anwendbar sind.
Die Profile sind durch Interpolationen frei bestimmbar, so dass ein Anwender des Automatisierungssystems Profile frei wählen kann und nicht auf Standardprofile zurückgreifen muss. Als Interpolation ist eine Polynominterpolation oder auch eine Splineinterpolation verwendbar. Durch die Einheitenlosig- keit ist es ermöglicht unterschiedliche Größen miteinander zu verknüpfen, wobei eine Größe die Leitgröße ist und eine ande- re Größe die jeweilige Folgegröße. Auf diese Weise sind Bewegungsprofile bzw. Verfahrprofile frei bestimmbar.
Durch die freie Bestimmbarkeit von Leitgröße und Folgegröße ist es auch ermöglicht Kombinationen verschiedener Größen in einem Profil zu hinterlegen. Die Leitgröße ist beispielsweise: eine Position, eine Geschwindigkeit, ein Druck, eine Kraft, ein Moment, oder eine andere Größe. Die Folgegröße des Profils ist seinerseits dann auch wiederum beispielsweise: eine Position, eine Geschwindigkeit, ein Druck, eine Kraft, ein Moment, oder eine andere Größe. Die Lösung der Aufgabe gelingt auch durch ein Automatisie- rungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes bei dem ein Profil zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgebbar ist, wobei das Profil zumindest eine Leitgröße und eine Folgegröße aufweist.
Die Leitgröße stellt beispielsweise eine von der Folgegröße unterschiedliche physikalische Größe dar, wobei zumindest eine der Größen, also die Leitgröße bzw. die Folgegröße eine ortsabhängige Größe ist. Die vorgebbare Funktion höheren Grades ist vorteilhaft frei vorgebbar. Die freie Vorgebbarkeit bezieht sich z.B. auf eine frei Parametrierbarkeit einer Funktion höheren Grades z.B. für Koeffizienten oder auf die freie Erstellbarkeit der Funktion. Vom Automatisierungssystem bzw. von einem Engineeringssystem auf dem z.B. auch eine derartige Funktion generierbar ist, sind dabei z.B. Vorgaben bezüglich der maximalen Höhe des Grades der Funktion vorhanden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist es einem Anwender ermöglicht, ein Profil bzw. auch Segmente d.h. Abschnitte eines Profils graphisch vorzugeben und die Generierung der Funktion vom Automatisierungssystem bzw. vom Engineeringsystem durchführen zu lassen. Dabei erfolgt vom Automatisierungssystem bzw. vom Engineeringsystem selbst eine frei Para- metrierung bzw. eine freie Erstellung der Funktion.
Die Funktion höheren Grades ist beispielsweise eine Splinein- terpolation oder eine Polynominterpolation.
Vorteilhaft ist z.B. die Polynominterpolation bis zumindest zur 6. Ordnung bildbar. Die Ordnung gibt dabei den Grad an. Ein weiterer Vorteil ergibt sich bei der Verwendung trigonometrischer Anteile in der Funktion.
Weist die Funktion eine zeitabhängige Größe auf, so ist diese zeitabhängige Größe beispielsweise die Zeit selbst oder eine Funktion der Zeit wie eine Geschwindigkeit, eine Beschleuni- gung, ein Ruck oder dergleichen wie auch andere n'te Ableitungen nach der Zeit. Neben einer zeitabhängigen Bewegung sind u.U. auch andere physikalische Größen wie z.B. ein Druck oder ein Temperatur von der Zeit abhängig und bilden somit eine Größe des zu beschreibenden Profils einer Bewegung.
Durch eine flexibel optimierbare Bewegungsführung sind hochdynamische und genaue Bewegungen realisierbar. Die Bewegungsführung ist dabei vorteilhaft beliebiger Art. Eine flexibel optimierbare Bewegungsführung ist wie obig bereits beschrieben insbesondere durch frei definierbare Profile bzw. Profiltypen insbesondere auch an einer Einzelachse z.B. der Werkzeugmaschine bzw. der Produktionsmaschine realisierbar.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das freie Profil mit einer Basisbewegungsführung an einer Achse kombinierbar. Dies betrifft beispielsweise das: Positionieren, Bewegen, Stoppen bzw. den Gleichlauf. Frei Profile sind vorteilhaft beliebig mit vordefinierten Profilen bzw. mit der Basisbewegungsfüh- rung kombinierbar.
Das Automatisierungssystem ist auch derart ausbildbar, dass zwei oder mehrere Profile miteinander kombinierbar sind, wobei zumindest ein Profil ein freies Profil ist.
Ein Profil ist in Abschnitte unterteilbar, wobei ein Abschnitt ein Segment ist. Zumindest zwei Segmente bilden ein gemeinsames Profil, wobei auch ein Segment selbst als ein Profil durch eine Funktion höheren Grades darstellbar ist.
Das Profil ist beispielsweise auch wie eine Kurvenscheiben- funktion abschnittsweise beschreibbar, indem einzelne aufeinanderfolgende Profilabschnitte durch Segmente und/oder Punkte definiert werden und zwischen solchen Profilabschnitten nach einer vorgebbaren Interpolationsvorschrift interpoliert wird, wobei Befehle zur Vorgabe und/oder zum Einfügen von Punkten, Segmenten und Interpolationsvorschriften zur Laufzeit bereit- gestellt werden. Wenn Segmente durch eine Kombination aus einem Polynom und einem trigonometrischen Anteil vorgegeben werden so ist dies auch deshalb von Vorteil, weil so stets das Profil ableitbar ist. Besonders günstig hat sich hierbei eine Kombination aus einem Polynom mit einem Polynomgrad von mindestens sechs und einer Sinus-Funktion als trigonometrischem Anteil zur Definition von Segmenten eines Profils erwiesen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung verwenden als Interpolationsvorschrift zur Verbindung zwi- sehen aufeinanderfolgenden Profilabschnitten lineare Verbindungen oder kubische Splines oder Bezier-Splines . Solche Splines setzen sich stückweise aus Polynomen zusammen.
Zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente eines Profils, die durch eine Polynominterpolation bzw. durch eine Splinein- terpolation als Polynomfunktion bzw. als Splinefunktion definiert sind, sind durch ein Übergangssegment verbindbar, wobei das Übergangssegment zumindest eine Funktion einer Splinein- terpolation ist.
In vorteilhafter Weise ist als ein Segment auch ein durch das Automatisierungssystem bzw. das Engineeringssystem vordefiniertes Standardprofil wählbar.
Ein auf diese Weise definiertes Profil für eine Bewegungsführung liegt vorteilhaft in einem Speicher des Automatisie- rungssystems vor. Durch die Definition von Funktionen für ein Profil einer Bewegungsführung ergibt sich für ein Automatisierungssystem vorteilhaft auch eine Rechenzeitersparnis, da Profile offline erstellt werden und die Informationen bezüglich der Bewegungsführung im Falle der Verwendung von herkömmlichen Verfahrprofilen nicht online zu berechnen sind.
Eine Ersparnis an Rechenzeit für das Automatisierungssystem ergibt sich beispielsweise auch dadurch, dass bei zyklischer Wiederholung des Profils zur Bewegungsführung nicht wie bisher notwendig Ableitungen eines Verfahrprofiles jeweils neu zu berechnen sind. Auch dies erhöht die Wirtschaftlichkeit des Automatisierungssystems.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist es bei dem Automati- sierungssystem ermöglicht eine flexible Einflussnahme auf die Bewegungsführung zumindest einer Achse zu jedem Zeitpunkt mittels eines Anwenderprogrammes eines Automatisierungssystems vorzunehmen. Mit Hilfe eines Anwenderprogrammes ist die Erstellbarkeit und/oder Modifizierbarkeit der Profile in der Steuerung, d.h. im Automatisierungssystem ermöglicht.
Vorteilhaft ist natürlich eine genügend hochwertige Profildarstellung im Automatisierungssystem. Dies betrifft die Basisbewegungsführung, wie auch die Bewegungsfuhrung- mit Hilfe selbst erstellter Profile. Dabei sind insbesondere Interpolationen höheren Grades wie z.B. ein Polynomfunktion 3., 4., 5., 6. oder höheren Grades von Vorteil. Polynomfunktionen mit trigonometrischen Anteil haben zusätzliche Vorteile z.B. in Bezug auf deren Ableitungsfähigkeit.
Die Profile sind auf verschiedene Bewegungszustandsgrößen der Achse, z.B. bei Geschwindigkeitsprofilen über die Achspositi- on, anwendbar.
So ist eine Durchgängigkeit und/oder Kombinatorik zwischen vordefinierten Profiltypen und freien Profilen zur Erreichung optimaler Bewegungsfolgen ermöglicht.
Ein frei definierbares Profil für eine Bewegungsführung ist beispielsweise einsetzbar bei:
• einem frei programmierbaren Automatisierungs- bzw. Motion Control System für Produktionsmaschinen;
• einem Multitask-System als Automatisierungssystem, wobei die einzelnen Tasks durch das Multitasking-System unterschiedliche Eigenschaften besitzen (zyklisch (Neubeginn bei Programmende oder Neustart nach definierter Zeit) , sequentiell, interruptgetrieben) .
Das Automatisierungssystem weist beispielsweise noch die fol- genden Eigenschaften auf:
• ein Anwenderprogramm bzw. Anwenderprogramme können einem Task im Automatisierungssystem frei zugeordnet werden;
• Befehle für Motion Control, können aus den Anwenderpro- grammen frei abgesetzt werden und deren Status wie auch der Status, der über diese Befehle bewirkten Bewegungen ist frei verfolgbar;
• bereits vorhandene Basis-Bewegungssysteme mit vorgegebe¬ nen Profiltypen und Verwaltungsbefehle für die Achse, die die Basis für sequentielle, ablösende und überlagernde Bewegungen bereitstellen;
• Funktionalität zur Erstellung hochwertiger flexibler Kurvenscheiben über spezifische Tools oder direkt aus dem Anwenderprogramm.
In einer vorteilhaften Weise wird erfindungsgemäß auch ein Punkt der folgenden Aufzählung in einem Automatisierungs- system vollzogen:
• Bereitstellung von Profilen an der Achse, die zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden können;
• Profile, deren Argument- und Funktionsgrößen einheitenlos sind, und so flexibel auf Position, Geschwindigkeit, Druck, Moment anwendbar sind; • Profile frei definierbar nach Polynomen sechsten Grades mit trigonometrischem Anteil;
• Profile flexibel aktivierbar über Programme/Befehle im Multitasking System, mit ablösender, sequentieller und/oder überlagernder Funktionalität; • jede Bewegung kann unmittelbar ablösend oder nacheinander sequentiell in eine Profilbewegung überführt, oder eine Profilbewegung auf gleiche Weise durch eine andere abgelost werden;
• wird eine Profilabarbeitung abgehalten, fortgesetzt oder wird innerhalb eines Profils aufgesetzt, wird über ein- stellbare Dynamikrampen auf das Profil aufgefahren oder von der Profilbearbeitung heruntergefahren.
Somit ist das Abfahren von freien, produktions- oder zeitbezogenen Profilen an der Achse eines Automatisierungssystems ermöglicht. Die Großen eines Profils, also die Profilwerte, können sich z.B. auf Position, Geschwindigkeit, Druck, Kraft oder Momente beziehen. Ein Profil ist kombinierbar, so dass:
• in Kombination mit einer flexiblen Aktivierung zur Ablo- sung einer geraden aktuellen Bewegung;
• in Kombination mit der flexiblen Überführung in eine andere Bewegung;
• m Kombination mit der flexiblen Überlagerung zu anderen Bewegungen;
einsetzbar sind. Auch die Kombinierbarkeit, d.h. die sequentielle Abfolge von Segmenten, die für sich ein Profil darstellen und zur freien Profilbearbeitung als Funktion bzw. als Graphik von einem Anwender definiert sind, mit im Automa- tisierungssystem vorhandenen Interpolationsfunktionen ist vorteilhaft gegeben.
Das Profil zur Bewegungsfuhrung ist in vorteilhafter Weise als skalierbares Signal ausfuhrbar, wobei auch eine Vorgabe- moglichkeit einer Verschiebung des Profils vorsehbar ist. Ein Profil guter Auflosung ist beispielsweise durch ein Polynom 6. Grades mit trigonometrischem Anteilen erzielbar.
Das erfmdungsgemaße Profil zu Bewegungsfuhrung ist bei- spielsweise direkt aus dem Anwenderprogramm möglich und/oder auch über ein graphisches Tools im Engineering-System: • das eine Erstellung des Profils direkt oder über seine Ableitungsgrößen erlaubt,
• das eine Erstellung über Punktvorgaben oder Teilfunktionsvorgaben unterstützt, und das Profil über lineare o- der kubische Interpolation vervollständigt.
Eine Aktivierung bzw. Deaktivierung derartiger Profile ist u.U. auch direkt über Sprachbefehle eines frei programmierbaren Automatisierungssystems ermöglicht, wobei die Profile z.B. aus beliebigen Programmen eines Multitasking System stammen.
Die Erfindung betrifft neben dem Automatisierungssystem auch ein entsprechendes Verfahren für welches auch auf die voran- gegangene Beschreibung verwiesen wird. Bei dem Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes einer automatisierten Werkzeugmaschine oder einer automatisierten Produktionsmaschine oder eines automatisierten Handhabungsautomaten, wird ein Profil zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgegeben und zumindest frei parametriert bzw. erstellt, wobei das Profil zumindest eine Leitgröße und eine Folgegröße aufweist, wonach als Leitgröße eine von der Folgegröße unterschiedliche physikalische Größe bestimmt wird und wonach als zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe bestimmt wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens erfolgen gemäß den Unteransprüchen 11 bis 19.
Unabhängig davon ob eine Vorrichtung als Automatisierungssystem oder das Verfahren zur Bewegungsführung betrachtet wird ergeben sich die bereits aufgeführten vorteilhaften Ausgestaltungen z.B. indem:
• das Polynom durch trigonometrische Funktion mit ausgebildet wird, • unterschiedliche Profile ineinander überführt werden,
• das Profil einheitenlos definiert wird,
• Profile einer Achse zeitbezogen oder positionsbezogen abgearbeitet werden.
Eine Vorteilhafte Verwendung des erfindungsgemäßen Automatisierungssystems bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bewegungsführung ergibt sich beispielsweise bei einer Werkzeugmaschine bzw. einer Produktionsmaschine (z.B. Verpackungsma- schinen oder Kunststoffmaschinen) bzw. bei einem Handhabungsautomaten.
Durch die Vorgebbarkeit einer Funktion für ein Profil ist eine hochflexible und optimierbare Bewegungsführung an zumin- dest einer Achse einer obig genannten Maschine bzw. eines Automaten realisierbar.
Die Erfindung betrifft neben dem Automatisierungssystem auch ein entsprechendes Verfahren und ein entsprechendes Enginee- ringsystem für das auch auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird. Das Engineeringssystem dient zur Erstellung eines Profiles zur Bewegungsführung als eine frei erstellbare Funktion höheren Grades, wobei das Profil zumindest eine Leitgröße und eine Folgegröße aufweist, wobei die Leitgröße eine von der Folgegröße unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist.
Für den Anwender ist es vorteilhaft, wenn das Engineering- System ein durch den Anwender graphisch definiertes Profil in eine Funktion umsetzt, welche durch das System selbst frei parametriert bzw. erstellt ist.
Weitere Vorteile und Details der Erfindung ergeben sich an- hand der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels und in Verbindung mit den Figuren. In einer Prinzipdarstellung zeigt: Figur 1 ein anwenderdefiniertes Profil zur Bewegungsführung und Figur 2 ein anwenderdefiniertes Profil aus verschiedenen Segmenten
Die Darstellung gemäß Figur 1 zeigt ein Profil P zur Bewegungsführung. Das Profil P ist in einem Koordinatensystem K dargestellt, wobei auf einer Abszisse A eine Leitgröße L aufgetragen ist und auf der Ordinate 0 eine Folgegröße F. Als eine Leitgröße L ist beispielsweise eine Zeit oder eine Funktion abhängig von der Zeit oder eine andere physikalische Größe verwendet. Die Folgegröße F ist z.B. eine Geschwindigkeit oder eine n'te Ableitung der Geschwindigkeit nach der Zeit. Das gezeigte Profil P soll beispielsweise ein Polynom 6. Grades mit trigonometrischem Anteil sein. Ein frei definierbares Profil P bzw. frei definierbare Profile, welche sequentiell, ablösend und/oder überlagernd sind, sind in Kombination mit beliebig anders programmierten Bewegungen ausführbar. Das Profil ist in Figur 1 durch Punkte PT begrenzt und also nur in einem Bereich B definiert. Der Definitionsbereich ist auch über die Punkte PT hinaus ausdehnbar. Eine mögliche Fortsetzung des Profiles P ist durch eine Strichlierung ST dargestellt.
Durch die freie Definierbarkeit beispielsweise von Verfahrprofilen als einen Typ eines Bewegungsprofiles mit Hilfe von Interpolationen höheren Grades ist ein derart ausgebildetes Automatisierungssystem sehr flexiblel ausbildbar.
Die Darstellung gemäß FIG 2 zeigt in Anlehnung an FIG 1 die
Unterteilung eines Profiles P in Segmente Sl, S2, S3, S4. Die Segmente Sl, S2, S3, S4 schließen aneinander an und bilden gemeinsam das Profil P. Jedes Segment Sl, S2, S3, S4 kann auf unterschiedlichen Interpolationsfunktionen (Polynominterpola- tion, Splineinterpolation) bzw. auf einem vorgegebenen Profil beruhen. Ein Segment wie das Segment S2 kann auch als Ubergangssegment SUE für zwei Segmente Sl und S3 fungieren. Übergangssegmente sind vorteilhaft automatisiert generierbar.

Claims

Patentansprüche
1. Automatisierungssystem zur Bewegungsführung mit Hilfe von Profilen (P) , wobei die Profile (P) zeitbezogen oder positi- onsbezogen abgearbeitet werden und deren Argumentgrößen und/oder Funktionsgrößen einheitenlos anwendbar sind.
2. Automatisierungssystem zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Profil (P) zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgebbar und zumindest frei parametrierbar bzw. erstellbar ist, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wobei die Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist.
3. Automatisierungssystem nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das die Funktion höheren
Grades eine Splineinterpolation ist.
4. Automatisierungssystem nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das die Funktion höheren Grades eine Polynominterpolation ist.
5. Automatisierungssystem nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Polynominterpolation bis zumindest zur 6. Ordnung bildbar ist.
6. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Funktion einen trigonometrischen Anteil aufweist.
7. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Profil Segmente (51,52,53,54) aufweist und aus Funktionen Segmente (51,52,53,54) des Profiles ausbildbar sind, wobei durch die Kombination der Segmente (51,52,53,54) das Profil ausbildbar ist.
8. Automatisierungssystem nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente (51,53) aus Polynomfunktionen mit einem Übergangssegmenten (SUE) verbindbar sind, wobei das Ubergangssegment (SUE) , zumindest eine Funktion einer Splinein- terpolation ist.
9. Automatisierungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Bewegungsführung des bewegbaren Maschinenelementes eine Achse betrifft und das Profil diese Achse betrifft.
10. Verfahren zur Bewegungsführung zumindest eines bewegbaren Maschinenelementes einer automatisierten Werkzeugmaschine oder einer automatisierten Produktionsmaschine oder eines au- tomatisierten Handhabungsautomaten, wonach ein Profil (P) zur Bewegungsführung als eine Funktion höheren Grades vorgegeben wird und zumindest frei parametriert bzw. erstellt wird, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wonach als Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe bestimmt wird und wonach als zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe bestimmt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, d a d u r c h g e- k e n n z e i c h n e t , dass als Funktion höheren Grades eine Splineinterpolation verwendet wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10, d a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t , dass als Funktion höheren Grades eine Polynominterpolation verwendet wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Funktion eine trigonometrischer Anteil gegeben wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass durch Funktionen Segmente (51,52,53,54) des Profiles (P) ausgebildet werden, wonach durch die Kombination der Segmente
(51,52,53,54) das Profil (P) ausgebildet wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, d a d u r c h g ek e n n z e i c h n e t , dass zumindest zwei einzelne unverbundene Segmente (51,53) aus Polynomfunktionen mit einem Ubergangssegment (SUE) verbunden werden, wobei als Übergangs- segment (SUE) die Funktion einer Splineinterpolation verwendet wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass durch das Profil (P) eine physikalische Größe in Bezug auf die Position oder auf die Bewegung einer Achse beschrieben wird.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Pro- fil (P) einheitenlos definiert wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Profil (P) aus einem Anwenderprogramm heraus während einer Programmbearbietungsphase definiert wird.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 18, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Profil durch ein grafisches Tool in einem Engineeringssystem er- stellt wird.
20. Verwendung des Automatisierungssystems bzw. des Verfahrens nach einem der vorgenannten Ansprüche bei einer Werkzeugmaschine bzw. einer Produktionsmaschine bzw. bei einem Handhabungsautomaten .
21. Engineeringssystem zur Erstellung eines Profiles (P) zur Bewegungsführung als eine frei erstellbare Funktion höheren Grades, wobei das Profil (P) zumindest eine Leitgröße (L) und eine Folgegröße (F) aufweist, wobei die Leitgröße (L) eine von der Folgegröße (F) unterschiedliche physikalische Größe darstellt und wobei zumindest eine der Größen eine zeitabhängige Größe oder eine ortsabhängige Größe ist.
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