DE10228824A1

DE10228824A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors

Info

Publication number: DE10228824A1
Application number: DE10228824A
Authority: DE
Inventors: Walter Boeffel
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2002-06-27
Filing date: 2002-06-27
Publication date: 2004-05-19
Also published as: US20040001291A1; US7218490B2

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2). Erfindungsgemäß wird bei aktivem Drehzahlregler (26) und einem vorbestimmten Drehzahl-Sollwert (n*) wenigstens ein Signal (n, n¶e¶, n¶y¶) des Drehzahlregelkreises (12) mit dem Drehzahlregler (26) hinsichtlich einer Bedingung eines durchgehenden Antriebs überprüft, wobei der Drehzahlregler (26) deaktiviert wird, wenn die Bedingung eine vorbestimmte Zeitspanne lang erfüllt ist. Somit erhält man ein schnelles Verfahren, mit dem ein durchgehender Antrieb, bestehend aus dem permanenterregten Synchronmotor (2) und einem speisenden Umrichter (8), ermittelt werden kann.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors und auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Im Handel sind drehzahlgeregelte, permanenterregte Synchronmotoren erhältlich, bei denen Verfahren eingesetzt werden, mit denen man die richtige Pollage des permanenterregten Polläufers für die Kommutierung des Synchronmotors erkennen kann. Alle diese eingesetzten Verfahren arbeiten weitgehend zuverlässig und genau. Dennoch kommt es immer wieder vereinzelt zu Fehlkommutierungen, die auch dazu führen, dass der drehzahlgeregelte, permanenterregte Synchronmotor durchgeht. Sehr oft bewirken solche durchgehende Synchronmotoren die Beschädigung oder gar die Zerstörung der Produktions- bzw. Werkzeugmaschine in der dieser Synchronmotor installiert ist.

Eine solche Fehlkommutierung, auch wenn diese sehr selten auftritt, muss wegen der Folgeschäden unter allen Umständen verhindert werden. Die Gründe für eine Fehlkommutierung sind sehr vielfältig und hängen oft von Bauteilen ab, die für einen Antrieb zugeliefert werden. Dadurch kann man nicht mit einer genauen Fehleranalyse der bisher auftretenden Fehlerursachen weiterkommen.

Bisher wird der Drehzahlregler des drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors darauf überwacht, ob der Drehzahlregler am Anschlag ist. Wenn der Drehzahlregler für eine vorbestimmte Zeitspanne eine maximale bzw. minimale Stellgröße am Ausgang ausgibt, wird angenommen, dass ein Fehlerfall vorliegt. Die vorbestimmte Zeit ist werkseitig beispielsweise auf etwa 100 ms eingestellt, kann jedoch vom An wender vergrößert werden. Weswegen der Drehzahlregler am Anschlag ist, kann aus dem Fehlersignal nicht erkannt werden. Die Gründe dafür, dass der Drehzahlregler am Anschlag ist, sind vielfältig. Nur einer davon ist die Fehlkommutierung, die zum Durchgehen des drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors führt.

Eine Fehlkommutierung kann je nach Trägheitsmoment einer angeschlossenen Last bereits nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne diese Last auf eine hohe Geschwindigkeit beschleunigt haben. Bei Fehlermeldung wird ein an dem permanenterregten Synchronmotor angeschlossener Stromrichter durch eine übliche Impulssperre abgeschaltet. In Abhängigkeit der vorhandenen Reibung trudelt dann die Last aus. Wenn die Last in der vorbestimmten Zeitspanne bereits auf eine hohe Geschwindigkeit beschleunigt worden ist, kann ein Crash durch eine Impulssperre nicht mehr verhindert werden. Aus diesem Grund weisen Produktions- bzw. Werkzeugmaschinen zu ihrem Schutz einen Puffer als Anschlag auf, der eine austrudelnde Last abfängt.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten permanenterregten Synchronmotors anzugeben, das außerdem noch schnell sein soll.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß jeweils mit einem Verfahren gemäß der Ansprüche 1 bis 5 gelöst.

Allen erfindungsgemäßen Verfahren ist gemeinsam, dass ab dem Zeitpunkt der Aktivierung des Drehzahlreglers, dem Lösen einer eventuell vorhandenen Feststellbremse und das Vorhandensein eines vorbestimmten konstanten Drehzahlsollwertes überprüft wird, ob eine Bedingung eine vorbestimmte Zeit lang erfüllt ist. Ist die Bedingung nur kurzzeitig, jedenfalls nicht andauernd so lang wie die vorbestimmte Zeit erfüllt, so wird angenommen, dass ein Durchgehen des Motors nicht vorliegt.

Ist die Bedingung mindestens und andauernd so lange wie die vorbestimmte Zeitspanne erfüllt, so ergeht eine Fehlermeldung, dass der drehzahlgeregelte permanenterregte Synchronmotor durchgeht. Mit dieser Meldung wird der aktivierte Drehzahlregler deaktiviert. Für diese Überprüfung wird ein Bruchteil der Zeitspanne benötigt, die bisher werkseitig bei Stromrichter für die Überwachung "Drehzahlregler am Anschlag" eingestellt ist. Welches Signal des Drehzahlreglers wertmäßig überprüft wird, hängt ausschließlich davon ab, welche Signale bereits zur Verfügung stehen und welche Signale aus diesen gebildet werden können.

Bei einem vorteilhaften Verfahren nach der Erfindung sind die Überprüfungen wenigstens zweier Bedingungen nach den Ansprüchen 1 bis 5 miteinander UND-verknüpft, wobei der aktive Drehzahlregler erst dann deaktiviert wird, wenn die UND-verknüpfte Überprüfung eine vorbestimmte Zeitspanne lang zutrifft. Durch diese UND-Verknüpfung mehrerer erfindungsgemäßer Überprüfungen erhöht sich die Zuverlässigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Bei einem weitren vorteilhaften Verfahren der Erfindung wird die Bedingung zum Durchgehen auch dann als erfüllt angesehen, wenn die Bedingung aktuell zwar nicht erfüllt ist, jedoch in den letzten Überprüfungen erfüllt war (Entprellen bzw. Filtern), weil die Überprüfung sehr oft stattfindet. So wird der aktivierte Drehzahlregler auch dann deaktiviert, wenn die Durchgeh-Bedingung kurzzeitig nicht erfüllt war. Durch diese mehrmalige Ausführungen eines bzw. mehrerer UND-verknüpfter Bedingungen wird ein Durchgehen sicherer erkannt, da ansonsten irgendeine Störung nicht mehr zum Deaktivieren des Drehzahlreglers führen würde. Dadurch erhöht sich die Robustheit des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnungen Bezug genommen, in der das erfindungsgemäße Verfahren schematisch veranschaulicht ist.
1 zeigt eine Regelstruktur einer bekannten Regelung eines permanenterregten Synchronmotors und die
2 zeigt eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In der 1 sind mit 2 ein permanenterregter Synchronmotor, mit 4 ein Rotorlagegeber, mit 6 eine vorhandene Feststellbremse, mit 8 ein Umrichter, insbesondere ein Spannungszwischenkreis-Umrichter, und mit 10 eine bekannte feldorientierte Regelung gekennzeichnet. Dieser permanenterregte Synchronmotor 2 wird ständerseitig vom Umrichter 8 gespeist. Die bekannte feldorientierte Regelung 10 weist einen Drehzahlregelkreis 12, zwei Stromregelkreise 14 und 16 und zwei Transformationseinrichtungen 18 und 20 auf. Außerdem sind in dieser Regelung 10 ein Differenzierglied 22 und eine Umrecheneinrichtung 24 angeordnet.
Der Drehzahlregelkreis 12 weist einen Drehzahlregler 26, einen Vergleicher 28 und einen Begrenzer 30 auf. Am nicht invertierenden Einging des Vergleichers 28 steht ein vorbestimmter Drehzahl-Sollwert n^* an, wogegen am invertierenden Eingang ein ermittelter Drehzahl-Istwert n ansteht. Dieser Drehzahl-Istwert n wird mittels des Differenziergliedes 22 aus dem Rotorlagegeber 4 generierten Lagesignal R erzeugt. Ausgangsseitig ist dieser Vergleicher 28 mit einem Eingang des Drehzahlreglers 26 verbunden, an dessen Ausgang der Begrenzer 30 geschaltet ist. Am Ausgang dieses Begrenzers 30 steht das Sollsignal i^* _q des unterlagerten Stromregelkreises 14 an. Dieser Stromregelkreis 14 weist einen Stromregler 32, dem ein Vergleicher 34 vorgeschaltet ist, auf. Der zweite Stromregelkreis 16 weist ebenfalls einen Stromregler 36 auf, dem ein Vergleicher 38 vorgeschaltet ist. Die Ausgänge dieser beiden Stromregelkreise 14 und 16 sind mit einer ausgangsseitigen Transformationseinrichtung 20 verknüpft, mit der aus den beiden orthogonalen feldorientierten Spannungs-Stellgrößen U^* _q und U^* _d drei ständerorientierte Spannungs-Stellgrößen U^* _r, U^* _s und U^* _t generiert werden, die die Spannungs- Sollwerte des permanenterregten Synchronmotors 2 darstellen. Die eingangsseitige Transformationseinrichtung 18 generiert aus zwei gemessenen Ständerströmen i_r und i_s des permanenterregten Synchronmotors 2 zwei orthogonale feldorientierte Stromkomponenten i_q und i_d eines Ständerstrom-Raumzeigers des Synchronmotors 2. Diese Stromkomponenten i_q und i_d werden jeweils einem invertierenden Eingang eines Vergleichers 34 und 38 der beiden Stromregelkreise 14 und 16 zugeführt, wobei die Stromkomponente i_q, die auch als drehmomentbildende Stromkomponente bezeichnet wird, dem invertierenden Eingang des Vergleichers 34 des dem Drehzahlregelkreises 12 unterlagerten Stromregelkreises 14 zugeführt wird. Am nicht invertierenden Eingang des Vergleichers 38 steht ein Sollwert der Stromkomponenten i_d, auch als flussbildende Stromkomponente bezeichnet, an, die den Wert Null hat. Für die beiden Transformationseinrichtungen 18 und 20 wird jeweils der Rotorlagewinkel φ benötigt, der mittels der Umrecheneinrichtung 24 aus dem Rotorlagesignal R des Rotorlagegebers 4 generiert wird.
In der 2 ist aus Übersichtlichkeitsgründen nur der Drehzahlregelkreis 12 der Regelanordnung 10 nach 1 näher dargestellt. Diesem Drehzahlregelkreis 12 ist eine Recheneinrichtung 40 und ein Steuermittel 42 zugeordnet. Das Steuermittel 42 ist eingangsseitig mit dem Ausgang der Recheneinrichtung 40 und ausgangsseitig mit einem Aktivierungseingang 44 des Drehzahlreglers 26 verknüpft. Diese Recheneinrichtung 40 und das Steuermittel 42 können eine Baueinheit, insbesondere einen Signalprozessor, bilden. Dies ist mittels der Strich-Punkt-Linie angedeutet. Diese Recheneinrichtung 40 ist eingangsseitig mit den Ausgang des Drehzahlreglers 26 und mit dem Ausgang des Begrenzers 30 verknüpft. Weiterhin stehen der Drehzahl-Sollwert n^* und der Drehzahl-Istwert n an. Außerdem sind dieser Recheneinrichtung 40 noch zwei Freigabe-Signale S_DRA und S_FBD zugeführt. Von den Eingangssignalen n, n_y und i^* _q müssen nicht alle verwendet werden.
Gemäß der Erfindung muss nur ein einziges Eingangssignal vorhanden sein. Diese genannten Eingangssignale können auch in jeder beliebigen Untermenge miteinander kombiniert werden. Allen erfindungsgemäßen Verfahren gemeinsam sind die beiden Freigabesignale S_DRA und S_FBD und der Drehzahl-Sollwert n^*, der auf einen vorbestimmten Wert, insbesondere auf Null, eingestellt ist. Das Freigabe-Signal S_DRA signalisiert, dass der Drehzahlregler 26 aktiv ist, wogegen das Freigabe-Signal S_FBD signalisiert, dass eine vorhandene Feststellbremse 6 des permanenterregten Synchronmotors 2 deaktiviert ist. Am Ausgang der Recheneinrichtung 40 steht ein Fehlersignal S_F an, das das Steuermittel 22 aktiviert. Das aktivierte Steuermittel 42 deaktiviert mittels des Steuersignals S_DRA den Drehzahlregler 26, so dass der Umrichter 8 mittels einer Impulssperre von dem Synchronmotor 2 abgeschaltet wird.
Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten permanenterregten Synchronmotors 2 mit einer Feststellbremse 6 wird anhand der 2 näher erläutert:
Kennzeichnend für einen durchgehenden Antrieb, bestehend aus dem permanenterregten Synchronmotor 2 und dem speisenden Umrichter 8, ist, dass die Kreisverstärkung des Drehzahlregelkreises 12 negativ wird. Das heißt, dass der Drehzahlregler 26 eine Regelabweichung n_e durch eine Stellgröße n_y verkleinern will, jedoch wegen der negativen Kreisverstärkung diesen vergrößert. Je größer diese Stellgröße n_y wird, umso schneller wird die Regelabweichung n_e weiter vergrößert.
Nimmt man an, dass der Drehzahlregelkreis 12 keine Störungen kennt, dann wird sich der Drehzahl-Istwert n trotz Eingreifen des Drehzahlreglers 26 stetig immer weiter von dem Drehzahl-Sollwert n^* wegbewegen. Das lässt sich wie folgt beschreiben:

1) Bei konstanten Drehzahl-Sollwert n^* wird die Regelabweichung n_e immer größer, d. h., die erste zeitliche Ableitung der Regelabweichung n_e wechselt nicht das Vorzeichen,
2) dabei wächst die Beschleunigung (erste Ableitung des Drehzahl-Istwertes n) kontinuierlich bzw.
3) der Beschleunigungswert ist gleich einem vorbestimmten Grenzwert (Maximal bzw. Minimalwert),
4) außerdem wächst die Stellgröße n_y am Ausgang des Drehzahlreglers 26 an oder
5) hat bereits einen vorbestimmten Grenzwert (Maximal- bzw. Minimalwert) erreicht.

Diese zeitlichen Veränderungen der angegebenen Signale des Drehzahlregelkreises 12 treten nur in der angegebenen Form auf, wenn der Drehzahl-Sollwert n^* während einer vorbestimmten Zeitspanne, in der die Überprüfung bzw. Überprüfungen ablaufen, konstant, insbesondere Null, ist. Diese Überprüfung bzw. Überprüfungen werden erst dann durchgeführt, wenn der Drehzahlregler 26 aktiviert ist, d. h., der Drehzahlregler 26 ist im Eingriff, und die Feststellbremse 6 des permanenterregten Synchronmotors 2 ist nicht aktiv. Ob nun nur ein Signal des Drehzahlregelkreises 12 oder eine Kombination einer Untermenge dieser Signale oder alle Signale überprüft werden, ändert nichts am Ergebnis "Motor dreht durch", sondern sorgt nur für eine Verbesserung der Zuverlässigkeit des Verfahrens nach der Erfindung. Die Regelabweichung n_e des Drehzahlregelkreises 12 braucht nicht gemessen werden, sondern wird in Abhängigkeit des vorbestimmten Drehzahl-Sollwertes n^* und des ermittelten Drehzahl-Istwertes n in der Recheneinrichtung 40 berechnet. Anstelle der Stellgröße n_y des Drehzahlregelkreises 12 kann auch der generierte Sollwert i^* _q für den unterlagerten Stromregelkreis 14 verwendet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird dadurch gestartet, dass die Freigabe-Signale S_DRA und S_FBD signalisieren, dass der Drehzahlregler 26 aktiv und eine vorhandene Feststellbremse 6 deaktiviert sind. Außerdem wird angezeigt, dass der Drehzahl- Sollwert n^* konstant, insbesondere Null, ist. Ferner wird eine bzw. alle UND-verknüpften Bedingung zum ersten Mal erfüllt. Mit den Freigabe-Signalen S_DRA und S_FBD und der Erfüllung aller UND-verknüpfter Bedingung wird eine vorbestimmte Zeitspanne gestartet. Mit dem Start dieser Zeitspanne wird die Erfüllung aller UND-verknüpfter Bedingung überwacht. Sobald eine Bedingung nicht mehr erfüllt wird, wird die Überwachung abgebrochen, d.h. die aktivierte Zeitspanne wird deaktiviert. Wenn während der gesamten Zeitspanne alle UND-verknüpften Bedingungen erfüllt waren, so wird ein Fehlersignal S_F generiert, das signalisiert, dass der Antrieb durchgeht. In Abhängigkeit dieses Fehlersignals S_F wird der Drehzahlregler 26 deaktiviert, was zu einer Sperrung des Umrichters 8 mittels eines Impulssperrsignals führt. Außerdem wird der Fehlergrund "Motor dreht durch" angegeben. Aufgrund der Impulssperre und der Reibung trudelt eine drehende Last so rechtzeitig aus, dass diese rechtzeitig vor Anschläge der Maschine zum Stillstand kommt. Da für die Überprüfung einer oder mehrerer Bedingungen nur eine Zeitspanne von wenigen Abtastschritten benötigt wird, kann im Ansatz eines durchgehenden Antriebs bereits dieser durch Abschaltung abgefangen werden.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit nicht die Ursache, nämlich ein Kommutierungsfehler, ermittelt, sondern gleich die Auswirkung (Durchgehen des Antriebs aufgrund eines auftretenden Kommutierungsfehlers) ermittelt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist so schnell, dass die Überprüfung einer bzw. mehrerer UND-verknüpfter Bedingungen in der vorbestimmten Zeitspanne mehrmals ausgeführt werden kann. Dadurch werden Störeinflüsse eliminiert, da Störungen nie zeitsynchron auftreten. Wenn eine bzw. mehrerer UND-verknüpfter Bedingungen mehrmals erfüllt wird bzw. werden, so werden die Ergebnisse jeder Überprüfung zwischengespeichert, damit diese miteinander verglichen werden können. Dadurch kann ein Ergebnis, das auf eine Störung beruht, erkannt werden, so dass eine Störung, nicht zum Nichterkennen eines tatsächlich durchge henden Antriebs führt. Somit wird die Robustheit des erfindungsgemäßen Verfahrens wesentlich erhöht.

Claims

Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2), wobei bei aktiven Drehzahlregler (26) und einem vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwert (n^*) überprüft wird, ob der Betrag einer ermittelten Drehzahl-Abweichung (n_e) eines ermittelten Drehzahl-Istwertes (n) vom vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwert (n^*) größer wird oder am Anschlag ist, wobei ein Fehlersignal (S_F) ausgegeben wird, wenn diese Bedingung bei fortwährender Überprüfung mindestens eine vorbestimmte Zeitspanne lang immer erfüllt ist.
Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2), wobei bei aktivem Drehzahlregler (26) und einem vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwert (n^*) überprüft wird, ob der Betrag einer am Ausgang eines Drehzahlreglers (26) anstehenden Stellgröße (n_y) größer wird oder am Anschlag ist, wobei ein Fehlersignal (S_E) ausgegeben wird, wenn diese Bedingung bei fortwährender Überprüfung mindestens eine vorbestimmte Zeitspanne lang immer erfüllt ist.
Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2), wobei bei aktivem Drehzahlregler (26) und einem vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwert (n^*) überprüft wird, ob der Betrag eines ermittelten Beschleunigungswertes größer wird oder am Anschlag ist, wobei ein Fehlersignal (S_F) ausgegeben wird, wenn diese Bedingung bei fortwährender Überprüfung mindestens eine vorbestimmte Zeitspanne lang immer erfüllt ist.
Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2), wobei bei aktiven Drehzahlregler (26) und einem vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwert (n^*) überprüft wird, ob ein ermittelter Wert eines drehmomentbildenden Stromes (i^* _q) immer größer wird oder in einer Begrenzung ist, wobei ein Fehlersignal (S_F) ausgegeben wird, wenn diese Bedingung bei fortwährender Überprüfung mindestens eine vorbestimmte Zeitspanne lang immer erfüllt ist.
Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten, permanenterregten Synchronmotors (2) mit einer Feststellbremse (6), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche bei inaktiver Feststellbremse (6) durchgeführt wird.
Verfahren zur Ermittlung eines Durchgehens eines drehzahlgeregelten permanenterregten Synchronmotors (2) mit einer Feststellbremse (6), dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung wenigstens zweier Bedingungen nach den Ansprüchen 1 bis 5 miteinander UND-verknüpft sind, wobei ein Fehlersignal (S_F) ausgegeben wird, wenn alle UNDverknüpften Bedingungen bei fortwährender Überprüfung mindestens eine vorbestimmte Zeitspanne lang immer erfüllt sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung wenigstens einer Bedingung nicht nur vom Ergebnis der aktuellen Überprüfung abhängt, sondern auch von mindestens einer weiteren vorherigen Überprüfung, wobei die Bedingung als erfüllt angesehen wird, wenn die Mehrheit der letzten Überprüfungen eine Erfüllung anzeigen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass jedes zu überprüfende Signal gefiltert wird.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert des vorbestimmten konstanten Drehzahl-Sollwertes (n^*) Null ist.
Vorrichtung zur Durchführung wenigstens eines der Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Recheneinrichtung (40) mit nachgeschaltetem Steuermittel (42) vorgesehen ist, wobei wenigstens an einem Eingang der Recheneinrichtung (40) ein Signal des Drehzahlreglers (26) ansteht, und wobei das Steuermittel (42) ausgangsseitig mit einem Aktivierungseingang (44) des Drehzahlreglers (26) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (40) und das Steuermittel (42) eine Baueinheit bilden.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Baueinheit ein Signalprozessor ist.
Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 oder der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12 zum Erkennen von instabilen Regelkreisen.