DE102023124097A1

DE102023124097A1 - Einparkhilfevorrichtung und einparkhilfeverfahren

Info

Publication number: DE102023124097A1
Application number: DE102023124097.8A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Fukumoto
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Priority date: 2022-09-16
Filing date: 2023-09-07
Publication date: 2024-03-21
Also published as: JP2024043076A; US20240092347A1; CN117719492A

Abstract

Es wird eine Einparkhilfevorrichtung bereitgestellt, die eine Einparkhilfe basierend auf einer Lernroute eines Fahrzeugs in Lernfahrt durchführt. Die Einparkhilfevorrichtung umfasst: eine Bestimmungseinheit, die basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Lernroute bestimmt, ob eine aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt, und eine Ausgabeeinheit, die in einem Fall, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt, einen Befehl ausgibt, um einen Insassen im Fahrzeug zu benachrichtigen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Einparkhilfevorrichtung und ein Einparkhilfeverfahren.
Allgemeiner Stand der Technik
Als eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug ist eine Technik bekannt, bei der eine Fahrtroute basierend auf einer Lernfahrt eines Fahrers gespeichert und eine Einparkhilfe zum automatischen Einparken basierend auf der gespeicherten Fahrtroute durchgeführt wird. Beispielsweise offenbart die Patentliteratur (im Folgenden als „PTL“ bezeichnet) 1 eine Konfiguration, bei der eine Einparkroute, die in eine gespeicherte Referenzroute übergeht, bestimmt wird.
Liste der angeführten Dokumente
Patentliteratur
PTL 1 Japanisches Patent Nr. 6022447
Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
In einem Fall, in dem eine Fahrtroute eines Fahrzeugs während der automatischen Einparksteuerung jedoch von einer gespeicherten Fahrtroute abweicht, ist die Fahrtroute eine Route, die das Fahrzeug zuvor nicht befahren hat, was Aufmerksamkeit erfordern kann. Dementsprechend wird in diesem Fall eine Konfiguration gewünscht, bei der das Sicherheitsgefühl eines Fahrzeuginsassen verbessert wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Einparkhilfevorrichtung und ein Einparkhilfeverfahren bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, das Sicherheitsgefühl eines Fahrzeuginsassen bei automatischer Einparksteuerung zu verbessern.
Lösung des Problems
Eine Einparkhilfevorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist eine Einparkhilfevorrichtung, die eine Einparkhilfe basierend auf einer Lernroute eines Fahrzeugs bei einer Lernfahrt durchführt. Die Einparkhilfevorrichtung umfasst: eine Bestimmungseinheit, die basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Lernroute bestimmt, ob eine aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt; und eine Ausgabeeinheit, die in einem Fall, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt, einen Befehl ausgibt, um einen Insassen in dem Fahrzeug zu benachrichtigen.
Ein Einparkhilfeverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Einparkhilfeverfahren einer Einparkhilfevorrichtung, die eine Einparkhilfe basierend auf einer Lernroute eines Fahrzeugs bei der Lernfahrt durchführt. Das Einparkhilfeverfahren umfasst: Bestimmen, basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs und der Lernroute, ob eine aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt, und Ausgeben, in einem Fall, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs außerhalb der Lernroute liegt, eines Befehls zur Benachrichtigung eines Insassen im Fahrzeug.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, das Sicherheitsgefühl eines Fahrzeuginsassen bei der automatischen Einparksteuerung zu verbessern.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 stellt ein Fahrzeug mit einer Einparkhilfevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar;
2 stellt ein Beispiel für ein Anzeigebeispiel auf einer Anzeigeeinheit dar;
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel für die Steuerung der Ausgabe von Benachrichtigungsbefehlen während der automatischen Fahrsteuerung in der Einparkhilfevorrichtung darstellt;
4A stellt ein Anzeigebeispiel eines Objekts in der Nähe einer zu befahrende Strecke auf der Anzeigeeinheit dar;
4B stellt ein Beispiel für eine hervorgehobene Anzeige des Objekts in 4A dar;
5A stellt ein Anzeigebeispiel eines Objekts in der Nähe einer Lernroute auf der Anzeigeeinheit dar; und
5B stellt ein Beispiel dar, bei dem das Objekt in 5A angezeigt wird, indem ein Grad der erforderlichen Aufmerksamkeit verringert wird.

Beschreibung der Ausführungsformen
(Ausführungsform)
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Einparkhilfevorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie in 1 dargestellt, weist das Fahrzeug 1 die Funktion der automatischen Einparkhilfe auf, um das automatische Einparken in einen vorbestimmten Parkplatz durchzuführen, und umfasst eine Bedieneinheit 10, eine Anzeigeeinheit 20, einen Detektor 30, einen Positionsschätzer 40 und eine Einparkhilfevorrichtung 100.
Die Bedieneinheit 10 umfasst ein Lenkrad, ein Gaspedal und dergleichen, mit denen der Fahrer (Benutzer) das Fahrzeug 1 bedienen kann. Der Fahrbetrieb des Fahrzeugs 1 ist ein Betrieb, der mit dem Fahren des Fahrzeugs 1 zusammenhängt, wie z. B. ein Lenkbetrieb des Fahrzeugs 1, ein Gaspedalbetrieb des Fahrzeugs 1 und ein Bremsbetrieb des Fahrzeugs 1.
Die Anzeigeeinheit 20 ist beispielsweise ein Anzeigemedium, wie z. B. eine Fahrzeug-Navigationsvorrichtung. Die Anzeigeeinheit 20 zeigt beispielsweise eine von Fahrzeug 1 zu befahrende Route oder dergleichen während der automatischen Einparksteuerung in der Einparkhilfevorrichtung 100 an.
Der Detektor 30 ist eine Erfassungsvorrichtung, wie z. B. eine Kamera, ein Radar und ein Sonar, die ein Objekt in der Peripherie des Fahrzeugs 1 erfasst. Das vom Detektor 30 erfasste Objekt wird während der automatischen Einparksteuerung in der Einparkhilfevorrichtung 100 beispielsweise auf der Anzeigeeinheit 20 oder dergleichen angezeigt.
Der Positionsschätzer 40 ist eine Vorrichtung (z. B. ein elektronisches Steuergerät ECU (engl. „electronic control unit“) des Fahrzeugs 1 oder dergleichen), die eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 schätzt und die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 schätzt, indem sie beispielsweise eine öffentlich bekannte Technik verwendet, die auf einem Erfassungsergebnis (bzw. Erfassungsergebnissen) einer Speichereinheit für Karteninformationen (nicht dargestellt) und/oder des Detektors 30 oder dergleichen basiert.
Die Einparkhilfevorrichtung 100 ist eine Vorrichtung, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) (nicht dargestellt), einen Festwertspeicher (ROM) (nicht dargestellt), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) (nicht dargestellt) und eine Eingabe-Ausgabe-Schaltung (nicht dargestellt) umfasst und eine automatische Einparksteuerung derart durchführt, dass das automatische Einparken in einen vorbestimmten Parkplatz durchgeführt wird. Die Einparkhilfevorrichtung 100 kann in eine andere Vorrichtung, wie z.B. eine Fahrzeug-Navigationsvorrichtung, eingebaut werden.
Die Einparkhilfevorrichtung 100 umfasst eine Speichereinheit 140 und veranlasst die Speichereinheit 140, als Lernfahrtdaten eine Route zu speichern, wenn das Einparken in einen vorbestimmten Parkplatz durch einen Fahrbetrieb des Benutzers und eine Bedienung der Bedieneinheit 10 durch den Benutzer erfolgt. Dann führt das Fahrzeug 1 eine Steuerung derart durch, dass ein automatisches Einparken (automatische Einparksteuerung) basierend auf den Lernfahrtdaten durchgeführt wird, wenn das Einparken in den vorbestimmten Parkplatz das nächste Mal durchgeführt wird.
Während der automatischen Einparksteuerung erzeugt die Einparkhilfevorrichtung 100 eine vom Fahrzeug 1 zu befahrende Route basierend auf einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1, die auf einem Schätzergebnis des Positionsschätzers 40 basiert, und basierend auf einem Betriebszustand (z. B. eines Lenkwinkels) der Bedieneinheit 10. Die erzeugte Route wird auf der Anzeigeeinheit 20 oder dergleichen angezeigt.
Ferner steuert die Einparkhilfevorrichtung 100 in einem Fall, in dem eine Route, die das Fahrzeug 1 während der automatischen Einparksteuerung befährt, von einer Lernroute, bei der es sich um eine Route in Lernfahrtdaten handelt, abweicht, die Fahrt des Fahrzeugs 1 derart, dass das Fahrzeug 1 in die Lernroute übergeht.
In einem Fall, in dem beispielsweise die Startposition der automatischen Einparksteuerung eine Position ist, die sich von der Startposition der Lernfahrt unterscheidet, ist eine Route, die das Fahrzeug 1 nach dem Start der automatischen Einparksteuerung befährt, eine Route, die sich von einer Route der Lernfahrt unterscheidet. Aus diesem Grund steuert die Einparkhilfevorrichtung 100 die Fahrt des Fahrzeugs 1 bei der automatischen Einparksteuerung so, dass sich das Fahrzeug 1 allmählich der Lernroute nähert und von der Route, die das Fahrzeug 1 befährt, in die Lernroute übergeht.
Die Steuerung der Einparkhilfevorrichtung 100 derart, dass das Fahrzeug 1 von einer Route, die das Fahrzeug 1 fährt, in eine Lernroute übergeht, kann basierend auf einem Schätzergebnis einer Fahrzeugposition durch den Positionsschätzer 40 oder dergleichen gesteuert werden, zum Beispiel durch eine öffentlich bekannte Steuerung. Es ist zu beachten, dass in einem Fall, in dem eine Route, die das Fahrzeug 1 während der automatischen Einparksteuerung befährt, von einer Lernroute abweicht, die Fahrt des Fahrzeugs 1 gesteuert werden kann, ohne dass das Fahrzeug 1 in die Lernroute übergeht. Beispielsweise kann die Steuerung der Einparkhilfevorrichtung 100 so gesteuert werden, dass eine Fahrröhre und ein Bereich außerhalb einer Lernroute, die aus einem Lenkwinkel berechnet werden, der aus einem später noch zu beschreibenden Routenverfolgungsfehler berechnet wird, auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigt werden, ohne dass eine von Fahrzeug 1 zu befahrende Route erzeugt wird.
In einem Fall, in dem eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 während der automatischen Einparksteuerung von einer Lernroute abweicht, benachrichtigt ferner die Einparkhilfevorrichtung 100 einen Insassen des Fahrzeugs 1 über Aufmerksamkeit erfordernde Informationen. Insbesondere veranlasst die Einparkhilfevorrichtung 100 die Anzeigeeinheit 20, einen Abschnitt einer von Fahrzeug 1 während der automatischen Einparksteuerung zu befahrenden Route hervorgehoben anzuzeigen, wenn der Abschnitt von einer Lernroute abweicht. Die Einparkhilfevorrichtung 100 umfasst eine Bestimmungseinheit 110, eine Recheneinheit 120 und eine Ausgabeeinheit 130.
Die Bestimmungseinheit 110 ermittelt anhand der aktuellen Position von Fahrzeug 1 und der Lernroute, ob eine aktuelle Position von Fahrzeug 1 außerhalb einer Lernroute liegt. Genauer gesagt bestimmt die Bestimmungseinheit 110 einen Abweichungsgrad zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 während der automatischen Einparksteuerung und einer Route des Fahrzeugs 1 in der Lernfahrt (Lernroute). Insbesondere vergleicht die Bestimmungseinheit 110 eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1, die durch den Positionsschätzer 40 geschätzt wird, mit einer Lernroute, die als Lernfahrtdaten gespeichert ist, um einen Abweichungsgrad zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 und der Lernroute zu bestimmen. Ferner kann die Bestimmungseinheit 110 bestimmen, ob ein Routenverfolgungsfehler zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 und einer Lernroute gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Der Routenverfolgungsfehler ist beispielsweise ein Abweichungsbetrag zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1, die von einem Positionsschätzer 40 geschätzt wird, und einer Position einer Lernroute, und kann mindestens einer von einem Seitenabweichungsbetrag und einem Winkelabweichungsbetrag sein.
Der vorbestimmte Wert kann auf einen beliebigen Wert konfiguriert werden.
Es ist zu beachten, dass die Bestimmungseinheit 110 einen Abweichungsgrad zwischen einer vom Fahrzeug 1 zu befahrenden Route, die von der Einparkhilfevorrichtung 100 generiert wird, und einer Lernroute basierend auf mindestens einem von einem Seitenabweichungsbetrag und einem Winkelabweichungsbetrag bestimmen kann.
Die Berechnungseinheit 120 berechnet basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 110 einen Bereich, in dem eine hervorgehobene Anzeige in einer von dem Fahrzeug 1 zu befahrenden Route ausgeführt wird.
Zum Beispiel berechnet die Recheneinheit 120 einen Bereich, in dem eine hervorgehobene Anzeige ausgeführt wird, auf einer von dem Fahrzeug 1 zu befahrenden Route basierend auf einem von der Bestimmungseinheit 110 bestimmten Routenverfolgungsfehler und der Breite einer von dem Fahrzeug 1 befahrenen Route. Insbesondere berechnet die Recheneinheit 120 einen Bereich eines Abschnitts einer von dem Fahrzeug 1 zu befahrenden Route, wobei der Abschnitt von einer Lernroute abweicht (ein Abschnitt, der die Lernroute nicht überschneidet). Mit anderen Worten, die Recheneinheit 120 berechnet einen Bereich auf einer von Fahrzeug 1 zu befahrenden Route, wobei der Bereich ein Bereich ist, in dem Fahrzeug 1 nicht in Lernfahrt fährt.
In einem Fall, in dem eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 außerhalb einer Lernroute liegt, gibt die Ausgabeeinheit 130 einen Befehl aus, um einen Insassen im Fahrzeug 1 zu benachrichtigen. Genauer gesagt gibt die Ausgabeeinheit 130 einen Befehl an die Anzeigeeinheit 20 aus, um einen Insassen des Fahrzeugs 1 basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 110 über Aufmerksamkeit erfordernde Information zu benachrichtigen. Insbesondere gibt die Ausgabeeinheit 130 beispielsweise basierend auf Informationen über einen von der Recheneinheit 120 berechneten Bereich einen Befehl aus, um ein Anzeigemedium, wie die Anzeigeeinheit 20, zu veranlassen, als Aufmerksamkeit erfordernde Informationen die Informationen über eine bei der automatischen Einparksteuerung von dem Fahrzeug 1 zu befahrende Route anzuzeigen.
Die Anzeigeformat auf dem Anzeigemedium ist beispielsweise ein Format, bei dem ein Abschnitt einer zu befahrenden Route, wobei der Abschnitt von einer Lernroute abweicht, stärker hervorgehoben wird als ein Abschnitt der zu befahrenden Route, bei dem der Abschnitt die Lernroute überschneidet.
Wie in 2 dargestellt, zeigt die Anzeigeeinheit 20 beispielsweise eine vom Fahrzeug 1 zu befahrende Route und eine Lernroute an, und führt dort, wo der Abschnitt von der Lernroute abweicht, eine hervorgehobene Anzeige des Abschnitts der zu befahrenden Route aus. 2 zeigt ein Beispiel, in dem der Abschnitt der zu befahrenden Route, der von der Lernroute abweicht, in einem farbigen Zustand angezeigt wird.
Auf diese Weise kann ein Insasse des Fahrzeugs 1 auf einen Blick erkennen, dass eine zu befahrende Route von einer Lernroute abweicht.
Es ist zu beachten, dass das Anzeigeformat auf dem Anzeigemedium ein beliebiges Format sein kann, solange das Format bewirkt, dass ein Abschnitt einer zu befahrenden Route, dort wo der Abschnitt von einer Lernroute abweicht, auffälliger ist als ein Abschnitt, der eine Lernroute überschneidet, was von einem Insassen im Fahrzeug 1 sofort bemerkt würde, wie z. B. ein Format, bei dem die Anzeige einer zu befahrenden Route zum Flackern gebracht wird, und ein Format, bei dem bewirkt wird, dass eine zu befahrende Route dicker als vor einer Änderung ist. Obwohl eine Lernroute in 2 mit gestrichelten Linien oder dergleichen angezeigt wird, kann ferner eine Lernroute auch in einem anderen Format angezeigt werden, in dem die Lernroute weniger auffällig ist als eine zu befahrende Route, oder es kann keine Lernroute angezeigt werden. Ferner können in einem Fall, in dem eine Lernroute auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigt wird, Informationen über eine zu befahrende Route auf dem Anzeigemedium in einem anderen Format als Informationen über eine Lernroute angezeigt werden. Das andere Format kann ein Format sein, das bewirkt, dass eine zu befahrende Route in einer anderen Farbe als eine Lernroute angezeigt wird, oder ein Format, das bewirkt, dass eine zu befahrende Route auffälliger ist als eine Lernroute.
Als nächstes wird ein Betriebsbeispiel der Einparkhilfevorrichtung 100 beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel für die Steuerung der Ausgabe von Benachrichtigungsbefehlen während der automatischen Fahrsteuerung in der Einparkhilfevorrichtung 100 zeigt.
Wie in 3 dargestellt, bestimmt die Einparkhilfevorrichtung 100, ob ein Routenverfolgungsfehler gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist (Schritt S101). In einem Fall, in dem der Routenverfolgungsfehler als Ergebnis der Bestimmung (Schritt S101, NEIN) kleiner als der vorbestimmte Wert ist, endet diese Steuerung.
In einem Fall, in dem der Routenverfolgungsfehler gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist (Schritt S 101, JA), berechnet die Einparkhilfevorrichtung 100 andererseits einen Bereich, in dem eine hervorgehobene Anzeigeeinheit ausgeführt wird (Schritt S102). Dann gibt die Einparkhilfevorrichtung 100 als Benachrichtigungsbefehl Informationen über den Bereich, in dem eine hervorgehobene Anzeige ausgeführt wird, an die Anzeigeeinheit 20 aus (Schritt S 103). Nach dem Schritt S 103 ist diese Steuerung beendet.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, ist es möglich, es einem Fahrzeuginsassen zu erleichtern, zu bemerken, dass eine Route, auf der das Fahrzeug fährt, von einer Lernroute abweicht. Dadurch ist es möglich, die Aufmerksamkeit des Fahrzeuginsassen während der Einparksteuerung auf die Peripherie des Fahrzeugs zu lenken, bevor das Fahrzeug in einen Parkplatz einfährt. Dementsprechend wird die automatische Einparksteuerung durchgeführt, während bewirkt wird, dass der Fahrzeuginsasse die Sicherheit bestätigt, und somit ist es möglich, die Sicherheit bei der automatischen Einparksteuerung zu verbessern und darüber hinaus zu bewirken, dass der Fahrzeuginsasse ein Gefühl der Sicherheit erhält.
Es ist zu beachten, dass in der oben beschriebenen Ausführungsform Informationen über einen Bereich, in dem die hervorgehobene Anzeige eines Abschnitts einer vom Fahrzeug 1 zu befahrenden Route, dort wo der Abschnitt von einer Lernroute abweicht, beispielhaft als die Aufmerksamkeit erfordernde Informationen ausgeführt wurde, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann es sich bei den Aufmerksamkeit erfordernden Informationen um Informationen über ein Objekt handeln, das sich in der Nähe einer Fahrtroute befindet.
Es wird zum Beispiel angenommen, dass sich das Objekt 2 auf einer Seite einer zu befahrenden Route befindet und nicht auf einer Route der Lernfahrt, wie in 4A dargestellt.
Obwohl das Fahrzeug zum Zeitpunkt der Lernfahrt so fährt, dass es ausreichend weit von Objekt 2 entfernt ist, kann der Fall eintreten, dass die zu befahrende Route näher an Objekt 2 herankommt als die Lernroute, beispielsweise aufgrund einer Abweichung der Startposition der automatischen Einparksteuerung von derjenigen zum Zeitpunkt der Lernfahrt.
In diesem Fall gibt die Ausgabeeinheit 130 einen Befehl zur hervorgehobenen Anzeige des Objekts 2, das auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigt werden soll, an die Anzeigeeinheit 20 aus. Das heißt, die Ausgabeeinheit 130 bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 20 als Aufmerksamkeit erfordernde Information eine Information über das Objekt 2, das näher an der vom Fahrzeug 1 zu befahrenden Route liegt als an der Lernroute bei der automatischen Einparksteuerung, hervorgehoben anzeigt.
Auf diese Weise wird das Objekt 2 auf der Anzeigeeinheit 20 beispielsweise in einem farbigen Zustand angezeigt, wie in 4B dargestellt.
Somit ist es möglich, einem Insassen des Fahrzeugs 1 die Wahrnehmung eines Objekts zu erleichtern, das sich an einer Position befindet, die relativ nahe an einer von dem Fahrzeug 1 zu befahrenden Route liegt. Dadurch ist es möglich, ein Sicherheitsgefühl des Insassen im Fahrzeugs 1 bei der automatischen Einparksteuerung zu verbessern.
Ferner kann das hervorgehobene Anzeigeformat ein beliebiges Format sein, solange das Format bewirkt, dass das Objekt 2 auffälliger ist als vor einer Änderung, die von einem Insassen in Fahrzeug 1 sofort bemerkt würde, wie z. B. ein Format, bei dem die Anzeige von Objekt 2 zum Flackern gebracht wird, und ein Format, bei dem bewirkt wird, dass Objekt 2 dicker ist als vor einer Änderung.
Wie in 5A dargestellt, sind ferner Fahrzeug 1 und Objekt 2 in einem Fall, in dem eine zu befahrende Route zu einer in Bezug auf die Lernroute gegenüberliegenden Seite von Objekt 2 abweicht, das sich in der Nähe der Lernroute befindet, weiter voneinander entfernt, als wenn Fahrzeug 1 auf der Lernroute fährt. In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass der Grad der auf das Objekt 2 gerichteten Aufmerksamkeit für einen Insassen im Fahrzeug 1 verringert werden kann.
Aus diesem Grund kann die Ausgabeeinheit 130 einen Befehl an die Anzeigeeinheit 20 ausgeben, um den Grad der erforderlichen Aufmerksamkeit für Informationen über das Objekt 2, das näher an einer Lernroute als an einer von Fahrzeug 1 bei der automatischen Einparksteuerung zu befahrenden Route liegt, gegenüber dem Grad der erforderlichen Aufmerksamkeit vor einer Änderung zu verringern.
Auf diese Weise wird das Objekt 2 auf der Anzeigeeinheit 20 beispielsweise in einem Zustand einer gestrichelten Linie angezeigt, wie in 5B dargestellt.
Da ein Objekt, das näher an einer Lernroute als an einer zu befahrenden Route liegt, ein Objekt ist, bei dem es relativ weniger erforderlich ist, die Aufmerksamkeit darauf zu lenken, ermöglicht das unauffällige Anzeigen eines solchen Objekts, die Aufmerksamkeit eines Insassen im Fahrzeug 1 auf einen Ort zu lenken, der näher an einer Route liegt, die das Fahrzeug 1 in Bezug auf die Route der Lernfahrt befährt. Dadurch kann ein Sicherheitsgefühl des Insassen im Fahrzeug 1 bei der automatischen Einparksteuerung verbessert werden.
Ferner kann das Format des Verringerns des Grades der erforderlichen Aufmerksamkeit ein beliebiges Format sein, solange das Format bewirkt, dass die Anzeige des Objekts 2 unauffälliger ist als vor einer Änderung, wie beispielsweise ein Format, bei dem bewirkt wird, dass die Anzeige des Objekts 2 dünner ist als vor einer Änderung.
Ferner bestimmt die Bestimmungseinheit 110 in der oben beschriebenen Ausführungsform einen Abweichungsgrad zwischen einer aktuellen Position eines Fahrzeugs und einer Lernroute, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinheit 110 eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 mit einer Lernroute vergleichen, um zu bestimmen, ob die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 außerhalb der Lernroute liegt. In diesem Fall kann die Bestimmungseinheit 110 zum Beispiel einfach bestimmen, ob die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 außerhalb der Lernroute liegt, unabhängig davon, wie groß die Abweichungsgrad zwischen der aktuellen Position und der Lernroute ist. Insbesondere kann die Bestimmungseinheit 110 beispielsweise auch dann, wenn sich das Fahrzeug 1 teilweise mit einer Lernroute überschneidet, bestimmen, dass die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 außerhalb der Lernroute liegt, oder in einem Fall, in dem sich das Fahrzeug 1 außerhalb einer Lernroute befindet, kann die Bestimmungseinheit 110 bestimmen, dass die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 außerhalb der Lernroute liegt.
Ferner werden in der oben beschriebenen Ausführungsform die Aufmerksamkeit erfordernden Informationen auf dem Anzeigemedium angezeigt, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können Informationen, wie Informationen über die Abweichung von einer von einem Fahrzeug befahrenen Route von einer Lernroute und Informationen über das Vorhandensein eines Objekts in der Nähe einer zu befahrenden Route, als die Aufmerksamkeit erfordernden Informationen per Sprache ausgegeben werden.
Ferner werden in der oben beschriebenen Ausführungsform Informationen zur Aufforderung, die Aufmerksamkeit auf einen Unterschied zwischen einer zu befahrenden Route und einer Lernroute zu lenken, durch eine hervorgehobene Anzeige der zu befahrenden Route, durch eine hervorgehobene Anzeige eines Objekts oder dergleichen als die Aufmerksamkeit erfordernden Informationen ausgegeben, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können Informationen zur Aufforderung, die automatische Einparksteuerung erneut durchzuführen, Informationen zur Aufforderung, die automatische Einparksteuerung zu stoppen, oder dergleichen als die Aufmerksamkeit erfordernden Informationen ausgegeben werden.
Darüber hinaus ist jede der oben beschriebenen Ausführungsformen lediglich eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels für die Umsetzung der vorliegenden Offenbarung, und der technische Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung soll dadurch nicht eingeschränkt werden. Das heißt, die vorliegende Offenbarung kann in verschiedenen Formen umgesetzt werden, ohne von ihrem Kernpunkt oder den Hauptmerkmalen abzuweichen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Bei der automatischen Einparksteuerung ist die Einparkhilfevorrichtung der vorliegenden Offenbarung nützlich, da eine Einparkhilfevorrichtung und ein Einparkhilfeverfahren jeweils in der Lage sind, ein Sicherheitsgefühl eines Fahrzeuginsassen zu verbessern.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
10: Bedieneinheit
20: Anzeigeeinheit
30: Detektor
40: Positionsschätzer
100: Einparkhilfevorrichtung
110: Bestimmungseinheit
120: Recheneinheit
130: Ausgabeeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6022447 [0003]

Claims

Einparkhilfevorrichtung (100), die eine Einparkhilfe basierend auf einer Lernroute eines Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt durchführt, wobei die Einparkhilfevorrichtung (100) umfasst: eine Bestimmungseinheit (110), die basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute bestimmt, ob eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) außerhalb der Lernroute liegt; und eine Ausgabeeinheit (130), die in einem Fall, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) außerhalb der Lernroute liegt, einen Befehl zur Benachrichtigung eines Insassen im Fahrzeugs (1) ausgibt.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Ausgabeeinheit (130) bewirkt, dass ein Anzeigemedium Informationen über eine von dem Fahrzeug (1) bei der automatischen Einparksteuerung zu befahrende Route anzeigt.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 2, wobei die Ausgabeeinheit (130) bewirkt, dass das Anzeigemedium die Informationen über die zu befahrende Route in einem Format anzeigt, das sich von den Informationen über die Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt unterscheidet.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 3, wobei die Ausgabeeinheit (130) bewirkt, dass das Anzeigemedium die Informationen über die zu befahrende Strecke in einer Farbe anzeigt, die sich von einer Farbe der Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt unterscheidet.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei: die Bestimmungseinheit (110) ferner einen Abweichungsgrad zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute bestimmt, und die Ausgabeeinheit (130) den Befehl ausgibt, den Insassen im Fahrzeugs (1) in einem Fall zu benachrichtigen, in dem ein Abweichungsbetrag zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Ausgabeeinheit (130) bewirkt, dass ein Anzeigemedium Informationen über ein Objekt anzeigt, das bei der automatischen Einparksteuerung näher an einer von dem Fahrzeug (1) zu befahrenden Route liegt als an der Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt.
Einparkhilfevorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Ausgabeeinheit (130) einen Befehl ausgibt, um einen Grad der erforderlichen Aufmerksamkeit für Informationen über ein Objekt, das näher an der Lernroute als an einer von Fahrzeug (1) bei der automatischen Einparksteuerung zu befahrenden Route liegt, gegenüber dem Grad der erforderlichen Aufmerksamkeit vor einer Änderung zu verringern.
Einparkhilfeverfahren einer Einparkhilfevorrichtung (100), wobei die Einparkhilfevorrichtung (100) eine Einparkhilfe basierend auf einer Lernroute eines Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt durchführt, wobei das Einparkhilfeverfahren umfasst: Bestimmen, basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute, ob eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) außerhalb der Lernroute liegt, und Ausgeben, in einem Fall, in dem die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) außerhalb der Lernroute liegt, eines Befehls zum Benachrichtigen eines Insassen im Fahrzeug (1).
Einparkhilfeverfahren nach Anspruch 8, wobei bei dem Ausgeben bewirkt wird, dass ein Anzeigemedium Informationen über eine von dem Fahrzeug (1) bei der automatischen Einparksteuerung zu befahrende Route anzeigt.
Einparkhilfeverfahren nach Anspruch 9, wobei bei dem Ausgeben bewirkt wird, dass das Anzeigemedium die Informationen über die zu befahrende Strecke in einem Format anzeigt, das sich von den Informationen über die Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt unterscheidet.
Einparkhilfeverfahren nach Anspruch 10, wobei bei dem Ausgeben bewirkt wird, dass das Anzeigemedium die Informationen über die zu befahrende Strecke in einer Farbe anzeigt, die sich von einer Farbe der Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt unterscheidet.
Einparkhilfeverfahren nach Anspruch 8, wobei: bei dem Bestimmen ein Abweichungsgrad zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute weiter bestimmt wird, und bei dem Ausgeben der Befehl, den Insassen im Fahrzeug (1) zu benachrichtigen, in einem Fall ausgegeben wird, in dem ein Abweichungsgrad zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Lernroute gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
Einparkhilfeverfahren nach Anspruch 8, wobei bei dem Ausgeben bewirkt wird, dass ein Anzeigemedium Informationen über ein Objekt anzeigt, das bei der automatischen Einparksteuerung näher an einer von dem Fahrzeug (1) zu befahrenden Route liegt als an der Lernroute des Fahrzeugs (1) bei der Lernfahrt.