DE102023100274A1

DE102023100274A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102023100274A1
Application number: DE102023100274.0A
Authority: DE
Inventors: Takahiro KOHARA
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-01-11
Filing date: 2023-01-09
Publication date: 2023-07-13
Also published as: US20230222918A1; CN116424363A; JP2023101948A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Benachrichtigungsvorrichtung, die eine Benachrichtigung an einen Fahrer eines Host-Fahrzeugs durchführt; und eine Steuereinheit, die in der Lage ist, die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, eine Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass sich ein hinter dem Host-Fahrzeug befindliches Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat, wenn das Nachfolgefahrzeug eine vorbestimmte Annäherungsbedingung erfüllt. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, die Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, wenn das Nachfolgefahrzeug die Annäherungsbedingung in einem Fall erfüllt, in dem eine Nachbarspur vorhanden ist, wenn eine Zulassungsbedingung, die vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines auf der Nachbarspur fahrenden Nachbarfahrzeugs abhängt, erfüllt ist. Die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, ist auf eine Bedingung eingestellt, die schwieriger zu erfüllen ist als eine Bedingung, die als Zulassungsbedingung eingestellt ist, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrunterstützungs- /Assistenzvorrichtung, die konfiguriert ist, um eine Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, um einen Fahrer eines Host-Fahrzeugs über die Annäherung eines Nachfolgefahrzeugs (Fahrzeug hinter dem Host-Fahrzeug) zu informieren, wenn das Nachfolgefahrzeug eine vorbestimmte Annäherungsbedingung (Näherkommensbedingung) erfüllt.
HINTERGRUND
Es ist eine Fahrunterstützungsvorrichtung bekannt, die so konfiguriert ist, dass sie die Annäherungsbenachrichtigung durchführt, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat (nahegekommen ist).
Zum Beispiel führt eine Fahrunterstützungsvorrichtung (im Folgenden als „herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnet), die in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2017-129980 offenbart ist, die Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat, wenn das Host-Fahrzeug auf einer „Überholspur zum Überholen/Passieren eines anderen Fahrzeugs“ unterwegs ist. Die herkömmliche Vorrichtung führt hingegen keine Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat, während das Host-Fahrzeug auf einer „Fahrspur für normales Fahren“ unterwegs ist. In einem solchen Fall wechselt das Nachfolgefahrzeug in der Regel die Spur, um das Host-Fahrzeug zu überholen, und das Host-Fahrzeug muss daher keine Maßnahmen bezüglich des Nachfolgefahrzeugs ergreifen. Wenn in einem solchen Fall die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, kann sich der Fahrer belästigt fühlen. Aus diesem Grund führt die herkömmliche Vorrichtung in einem solchen Fall keine Annäherungsbenachrichtigung durch.
Darüber hinaus führt die herkömmliche Vorrichtung keine Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat (nahegekommen ist), wenn das Host-Fahrzeug auf der Überholspur fährt und ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist. Dies liegt daran, dass in dieser Szene davon ausgegangen wird, dass das Host-Fahrzeug keinen Spurwechsel durchführen muss, da das Nachfolgefahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholen kann, selbst wenn das Host-Fahrzeug die Spur wechselt.
ZUSAMMENFASSUNG
Aber auch in dem Fall, in dem das Host-Fahrzeug auf der Überholspur fährt und das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist, kann es wünschenswert sein, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, weil die folgenden beiden Effekte zu erwarten sind, wenn das Host-Fahrzeug aufgrund der Annäherungsbenachrichtigung die Spur wechselt.
Die Möglichkeit, dass der Fahrer des Nachfolgefahrzeugs Stress bezüglich des Host-Fahrzeugs empfindet, kann verringert werden.
Wenn die Anzahl der Fahrzeuge, von denen jedes über eine Fahrunterstützungsvorrichtung verfügt, die so konfiguriert ist, dass sie im vorstehend beschriebenen Fall die Annäherungsbenachrichtigung durchführt, steigt, kann die Möglichkeit, dass ein Verkehrsstau auftritt, verringert werden.
In Anbetracht dessen ist es wünschenswert, dass die Annäherungsbenachrichtigung auch dann erfolgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist. Erfolgt die Annäherungsbenachrichtigung jedoch, wenn das Host-Fahrzeug die Spur nicht wechseln kann, könnte sich der Fahrer des Host-Fahrzeugs durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt fühlen.
Die vorliegende Offenbarung dient der Bewältigung des vorstehend beschriebenen Problems. Das heißt, eines der Ziele der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Möglichkeit zu verringern, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, wenn das Host-Fahrzeug die Spur nicht wechseln kann, um die Möglichkeit zu verringern, dass sich der Fahrer durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt fühlt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung (nachfolgend als „Vorrichtung der vorliegenden Offenbarung“ bezeichnet) gemäß der vorliegenden Offenbarung weist auf:

eine Benachrichtigungsvorrichtung (31, 32), die eine Benachrichtigung an einen Fahrer eines Host-Fahrzeugs (SV) durchführt; und
eine Steuereinheit (20), die in der Lage ist, die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, eine Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass sich ein hinter dem Host-Fahrzeug befindliches Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug angenähert hat, wenn das Nachfolgefahrzeug eine vorbestimmte Annäherungsbedingung erfüllt (Schritt 610; Ja).

Die Steuereinheit ist konfiguriert, um die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, die Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen (Schritt 630), wenn das Nachfolgefahrzeug die Annäherungsbedingung (Schritt 610: Ja) in einem Fall erfüllt, in dem eine Nachbarspur (NL) vorhanden ist (Schritt 615: Nein), wobei die Nachbarspur eine Spur ist, die an eine Ausgangsspur (SL) angrenzt, auf der das Host-Fahrzeug fährt und die es Fahrzeugen erlaubt, in die gleiche Richtung zu fahren wie eine Richtung, in die die Ausgangsspur es Fahrzeugen erlaubt zu fahren, wenn eine Zulassungsbedingung, die vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines auf der Nachbarspur fahrenden Nachbarfahrzeugs abhängt, erfüllt ist (Schritt 625, Schritt 635).
Die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, auf eine Bedingung eingestellt ist, die schwieriger zu erfüllen ist als eine Bedingung, die als die Zulassungsbedingung eingestellt ist, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist.
Die Wahrscheinlichkeit, dass das Host-Fahrzeug die Spur nicht wechseln kann, ist höher, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, als wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist. Daher wurde in der vorliegenden Offenlegungsvorrichtung die Zulassungsbedingung so eingestellt, dass die Möglichkeit, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, geringer ist als die Möglichkeit, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist. Dies kann die Wahrscheinlichkeit verringern, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, wenn das Host-Fahrzeug nicht die Spur wechseln kann, und somit die Möglichkeit verringern, dass sich der Fahrer durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt fühlt.
In einigen Ausführungsbeispielen

ist die Zulassungsbedingung auf eine solche Weise eingestellt, dass:
- die Zulassungsbedingung unabhängig davon erfüllt ist, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist (Schritt 625: Ja), und
- die Zulassungsbedingung erfüllt ist, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist (Schritt 635: Nein), wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist (Schritt 625: Nein), und
- die Zulassungsbedingung nicht erfüllt ist, wenn das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 635: Ja), wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist (Schritt 625: Nein).

Selbst wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, kann der Fahrer des Host-Fahrzeugs das Host-Fahrzeug als Aktion bezüglich des Nachfolgefahrzeugs beschleunigen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist. Daher wird in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist. Wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist, kann der Fahrer des Host-Fahrzeugs keine Maßnahmen bezüglich des Nachfolgefahrzeugs ergreifen. In Anbetracht dessen wird in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel die Annäherungsbenachrichtigung nicht durchgeführt, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist. Daher kann die Möglichkeit, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, wenn der Fahrer des Host-Fahrzeugs keine Maßnahmen bezüglich des Nachfolgefahrzeugs ergreifen kann, und somit die Möglichkeit, dass sich der Fahrer durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt fühlt, verringert werden. Da die Möglichkeit, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, wenn der Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Maßnahme bezüglich des Nachfolgefahrzeugs ergreifen kann, erhöht werden kann, kann außerdem die Möglichkeit, dass ein Fahrer des Nachfolgefahrzeugs Stress wegen des Host-Fahrzeugs empfindet, verringert werden, und die Möglichkeit, dass ein Verkehrsstau auftritt, kann verringert werden.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel
ist die Steuereinheit konfiguriert, um, wenn weder das Nachbarfahrzeug noch das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 625 in 7: Nein, Schritt 705: Nein), in einem Fall, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist, zu unterscheiden (Schritt 630 in 7, Schritt 715) zwischen einer Art der Annäherungsbenachrichtigung, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angibt, höher als ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Nein), und einer Art der Annäherungsbenachrichtigung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich dem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Ja).
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel

ist die Steuereinheit konfiguriert, um, wenn weder das Nachbarfahrzeug noch das vorausfahrende Fahrzeug in dem Fall vorhanden ist, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist (Schritt 625 in 7: Nein, Schritt 705: Nein):
- die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Spurwechselbenachrichtigung durchzuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer dazu aufzufordern, die Spur auf die Nachbarspur zu wechseln (Schritt 715), wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (Schritt 710: Nein); und
- die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Benachrichtigung auszuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer darüber zu informieren, dass sich das Nachfolgefahrzeug genähert hat (Schritt 630 in 7), wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich dem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Ja).

Wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist, kann der Fahrer des Host-Fahrzeugs eine der beiden nachfolgend beschriebenen Aktionen bezüglich des Nachfolgefahrzeugs durchführen.

. Veranlassung des Host-Fahrzeugs, die Spur zu wechseln.
. Beschleunigen des Host-Fahrzeugs.

Dabei ist es wahrscheinlich unangebracht, das Host-Fahrzeug zu beschleunigen, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über dem Geschwindigkeitsschwellenwert liegt.
Gemäß dem vorstehenden Ausführungsbeispiel erfolgt die Benachrichtigung über den Spurwechsel, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert. So kann der Fahrer des Host-Fahrzeugs eine geeignete Maßnahme in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug ergreifen, ohne zu zaudern, was zu tun ist.
In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel
ist die Steuereinheit konfiguriert, um, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in einem Fall, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist, nicht vorhanden ist (Schritt 705, dargestellt in 8: Nein, Schritt 635, dargestellt in 8: Nein), die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Beschleunigungsbenachrichtigung durchzuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer dazu aufzufordern, das Host-Fahrzeug zu beschleunigen (Schritt 805), wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angibt, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710 in 8: Ja, Schritt 810: Ja).
Die Beschleunigungsbenachrichtigung erfolgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als der Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Dadurch kann die Wahrscheinlichkeit erhöht werden, dass der Fahrer des Host-Fahrzeugs eine geeignete Maßnahme in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug ergreifen kann.
In einigen Ausführungsbeispielen
ist die Steuereinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass die Annäherungsbedingung erfüllt wird, wenn ein Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug kürzer oder gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellenwert wird (Schritt 610: Ja), oder wenn eine bezüglich des Nachfolgefahrzeugs vorhergesagte Zeitdauer für eine Kollision mit dem Host-Fahrzeug kürzer oder gleich einem vorbestimmten Zeitschwellenwert wird.
Dies kann dazu führen, dass die Annäherungsbedingung erfüllt wird, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat, und kann somit die Möglichkeit verringern, dass die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, wenn sich das Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug noch nicht genähert hat.
Um das Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu erleichtern, sind in der vorstehenden Beschreibung die Bestandteile der Offenbarung, die denen der später beschriebenen Ausführungsbeispiele entsprechen, mit Namen und/oder Bezugszeichen in Klammern versehen, die in den Ausführungsbeispielen verwendet werden. Die Bestandteile der Offenbarung sollten jedoch nicht auf die in den Ausführungsbeispielen durch die Namen und/oder Bezugszeichen definierten beschränkt werden. Weitere Aufgaben, andere Merkmale und damit verbundene Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Offenbarung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen gemacht wird, leicht ersichtlich.
Figurenliste

1 ist eine schematische Systemdarstellung einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung.
2 ist eine Zeichnung zur Beschreibung des Erfassungsbereichs jeder in 1 dargestellten Millimeterwellenradarvorrichtung.
3 ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Zulassungsbedingung.
4A ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung, wenn kein Nachbarfahrzeug und kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden sind.
4B ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist.
5A ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist.
5B ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist.
6 ist ein Flussdiagramm, das eine Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine veranschaulicht, die von einer CPU einer in 1 dargestellten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine veranschaulicht, die von einer CPU einer Fahrunterstützungs-ECU gemäß einer ersten Modifikation der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine veranschaulicht, die von einer CPU einer Fahrunterstützungs-ECU gemäß einer zweiten Modifikation der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
< Konfiguration>
Wie in 1 dargestellt, wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung an einem Fahrzeug (im Folgenden als „Host-Fahrzeug“ bezeichnet) SV angebracht (oder darin installiert).
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 umfasst eine Fahrunterstützungs-ECU 20 (im Folgenden als „DSECU 20“ bezeichnet).
„ECU“ ist die Abkürzung für „Electronic Control Unit“ (elektronische Steuereinheit), d.h. eine elektronische Steuerschaltung mit einem Mikrocomputer als Hauptkomponente. Der Mikrocomputer umfasst eine CPU, ein ROM, ein RAM und eine Schnittstelle (I/F). Die ECU kann auch als „Steuerungsvorrichtung“, „Steuerung“ oder „Computer“ bezeichnet werden. Die CPU ist so konfiguriert und/oder programmiert, dass sie verschiedene Funktionen ausführt, indem sie Anweisungen (Routinen/Programme) ausführt, die in einem Speicher (dem ROM) gespeichert sind. Funktionen, die durch eine einzelne Steuervorrichtung realisiert werden, können durch eine Vielzahl von Steuervorrichtungen realisiert werden.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 umfasst Raddrehzahlsensoren 21, eine Vorwärtskameravorrichtung 22, eine Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23, eine linke Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L, eine rechte Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R, einen GNSS-Empfänger (Global Navigation Satellite System) 25, eine Speichervorrichtung 26, eine Anzeige 31 und einen Lautsprecher 32. Die anderen Vorrichtungen als die Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 sind mit der DSECU 20 verbunden, so dass sie in der Lage sind, gegenseitig Daten mit der DSECU 20 auszutauschen.
Die Raddrehzahlsensoren 21 sind an den jeweiligen Rädern des Host-Fahrzeugs SV angebracht. Jeder der Raddrehzahlsensoren 21 erzeugt ein Radimpulssignal, wenn sich das entsprechende Rad um einen vorgegebenen Winkel dreht. Die DSECU 20 zählt die Anzahl der Radimpulssignale, die von jedem der Raddrehzahlsensoren 21 pro Zeiteinheit erzeugt werden, und ermittelt auf der Grundlage der gezählten Anzahl eine Raddrehzahl für jedes der Räder. Die DSECU 20 ermittelt auf der Grundlage der Raddrehzahlen der Räder eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vs, die eine Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs SV angibt. Beispielsweise ermittelt die DSECU 20 als Fahrzeuggeschwindigkeit Vs einen Durchschnitt der Raddrehzahlen von vier Rädern.
Wie in 2 dargestellt, ist die Vorwärtskameravorrichtung 22 an einem oberen und mittleren Teil einer Frontscheibe und innerhalb einer Kabine des Host-Fahrzeugs SV angeordnet. Die Vorwärtskameravorrichtung 22 erhält/erfasst ein Bild (im Folgenden als „Kamerabild“ bezeichnet) eines vorbestimmten Bereichs vor (oder vor) dem Host-Fahrzeug SV jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
Die Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 ist in der Nähe der seitlichen Mitte des vorderen Endes des Host-Fahrzeugs SV angeordnet. Die Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 strahlt/übermittelt eine Millimeterwelle, die sich in einem vorbestimmten Erfassungsbereich DA1 vor (vor) dem Host-Fahrzeug SV ausbreitet (siehe 2). Die Millimeterwelle wird von einem dreidimensionalen Objekt (Objekt) reflektiert, zu dem ein anderes Fahrzeug als das Host-Fahrzeug SV, ein Fußgänger und Zweiräder gehören. Die Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 empfängt die reflektierte Welle und erhält Radarobjektinformationen auf der Grundlage der empfangenen reflektierten Welle. Die Radarobjektinformationen umfassen ein Empfangsergebnis der reflektierten Welle (Leistungsspektrumsdaten der reflektierten Welle), einen Abstand zum Objekt, eine seitliche Position des Objekts und eine relative Geschwindigkeit Vr des Objekts in Bezug auf das Host-Fahrzeug SV.
Der Erfassungsbereich DA1 ist ein Bereich, der einen vorbestimmten Winkel Θa nach links von einer „Mittelachse C1, die sich vor dem Host-Fahrzeug SV von der Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 aus erstreckt“, und den Winkel Θa nach rechts von der Mittelachse C1 hat. Der Erfassungsbereich DA1 liegt innerhalb eines maximalen Erfassungsabstands von der Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23.
Die Vorwärtskameravorrichtung 22 enthält eine Bildverarbeitungs-ECU 22a. Die Bildverarbeitungs-ECU 22a erkennt ein Objekt, das sich vor dem Host-Fahrzeug SV befindet/vorhanden ist, basierend auf dem Kamerabild und „dem Empfangsergebnis der reflektierten Welle, die in den Radar-Objektinformationen enthalten ist“, und erhält einen Abstand zu dem Objekt und eine seitliche Position des Objekts. Danach überträgt die Bildverarbeitungs-ECU 22a Objektinformationen, die einen Abstand D zum Objekt, eine seitliche Position des Objekts und eine relative Geschwindigkeit Vr des Objekts umfassen, an die DSECU 20. Die Relativgeschwindigkeit Vr hat einen positiven Wert, wenn sich das Objekt dem Host-Fahrzeug SV nähert (näherkommt).
Darüber hinaus erkennt die Bildverarbeitungs-ECU 22a eine Trennlinie (Fahrbahnmarkierung) auf einer Straße auf der Grundlage des Kamerabildes, um Trennlinieninformationen zu erhalten, und überträgt die Trennlinieninformationen an die DSECU 20. Die Trennlinieninformationen enthalten Informationen über eine Position in Bezug auf das Host-Fahrzeug SV und Informationen, die angeben, ob die Trennlinie eine durchgezogene oder eine gestrichelte Linie ist.
Wie in 2 gezeigt, hat die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 einen Erfassungsbereich für vorausfahrende Fahrzeuge PDA, der sich vor (vor) dem Host-Fahrzeug SV befindet. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erkennt, basierend auf den Objektinformationen, ein „Fahrzeug, das sich im vorausfahrenden Fahrzeugerkennungsbereich PDA befindet/vorhanden ist“ als „vorausfahrendes Fahrzeug PV“. Das vorausfahrende Fahrzeug PV ist ein Fahrzeug, das sich vor dem Host-Fahrzeug SV befindet. Der Erfassungsbereich für vorausfahrende Fahrzeuge PDA hat eine rechteckige Form mit einer vorbestimmten Breite W1 und einer vorbestimmten Länge L1 vor dem Host-Fahrzeug SV vom vorderen Ende des Host-Fahrzeugs SV. Die Breite W1 des vorgelagerten Fahrzeugerkennungsbereichs PDA wurde auf einen Wert eingestellt, der sich aus der Addition der Fahrzeugbreite des Host-Fahrzeugs SV und einer vorgegebenen Spanne ergibt. Die Länge L1 des vorangehenden Fahrzeugerkennungsbereichs PDA wurde auf einen geeigneten/vorgegebenen Wert eingestellt.
Wie in 2 dargestellt, ist die linke Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L an der hinteren linken Seite des Host-Fahrzeugs SV angeordnet. Die linke Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L strahlt/überträgt eine Millimeterwelle, die sich in einem vorbestimmten Erfassungsbereich DA2 hinten links des Host-Fahrzeugs SV ausbreitet (siehe 2), und empfängt ihre reflektierte Welle, um die vorstehend beschriebene Radarobjektinformation zu erhalten. Die linke Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L überträgt die so erhaltenen Radarobjektinformationen an die DSECU 20.
Der Erfassungsbereich DA2 ist ein Bereich, der einen vorbestimmten Winkel Θb nach links von einer „Mittelachse C2, die sich von der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L nach hinten links vom Host-Fahrzeug SV erstreckt“, und den Winkel Θb nach rechts von der Mittelachse C2 hat. Der Erfassungsbereich DA2 liegt innerhalb eines maximalen Erfassungsabstands von der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L.
Wie in 2 gezeigt, hat die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 einen links angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereich NDAL, der sich hinten links vom Host-Fahrzeug SV befindet. Der linksseitig Nachbarfahrzeugerkennungsbereich NDAL hat eine rechteckige Form mit einer vorgegebenen Breite W2 und einer vorgegebenen Länge L2. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erkennt auf der Grundlage der Radarobjektinformationen von der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L ein „Fahrzeug, das sich in dem linken Nachbarfahrzeugerkennungsbereich NDAL befindet/vorhanden ist“ als „Nachbarfahrzeug NV“. Das Nachbarfahrzeug NV ist ein Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur NL fährt (siehe 4A bis 5B), und ist ein Fahrzeug, mit dem das Host-Fahrzeug kollidieren kann, wenn das Host-Fahrzeug SV die Fahrspur wechselt.
Die Nachbarspur NL ist eine Spur, die an eine Ausgangsspur SL angrenzt (siehe 4A bis 5B), die eine Spur ist, auf der das Host-Fahrzeug SV unterwegs ist. Auf der Nachbarspur NL können Fahrzeuge in dieselbe Richtung fahren wie auf der Ausgangsspur SL.
Es ist zu beachten, dass die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage des in den Radarobjektinformationen enthaltenen Empfangsergebnisses ein Objekt als Fahrzeug erkennt, wobei das Objekt eine Leistung der reflektierten Welle aufweist, die gleich oder größer als ein Schwellenwert ist.
Wie in 2 dargestellt, ist das rechte Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R an der hinteren rechten Seite des Host-Fahrzeugs SV angeordnet. Die rechte Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R strahlt/überträgt eine Millimeterwelle, die sich in einem vorbestimmten Erfassungsbereich DA3 hinten rechts des Host-Fahrzeugs SV ausbreitet (siehe 2), und empfängt ihre reflektierte Welle, um die vorstehend beschriebene Radarobjektinformation zu erhalten. Die rechte Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R überträgt die so erhaltenen Radarobjektinformationen an die DSECU 20.
Der Erfassungsbereich DA3 ist ein Bereich, der den vorbestimmten Winkel Θb nach links von einer „Mittelachse C3, die sich von der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R nach hinten rechts vom Host-Fahrzeug SV erstreckt“, und den Winkel Θb nach rechts von der Mittelachse C3 hat. Der Erfassungsbereich DA3 liegt innerhalb eines maximalen Erfassungsabstands von der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R.
Wie in 2 gezeigt, hat die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 einen rechts danebenliegenden Fahrzeugerfassungsbereich NDAR, der sich hinten rechts vom Host-Fahrzeug SV befindet. Der rechts Nachbarfahrzeugerkennungsbereich NDAR hat eine rechteckige Form mit einer vorgegebenen Breite W2 und einer vorgegebenen Länge L2. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erkennt auf der Grundlage der Radarobjektinformationen von der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R ein „Fahrzeug, das sich im rechten Nachbarfahrzeug-Erfassungsbereich NDAR befindet/vorhanden ist“ als „Nachbarfahrzeug NV“.
Es ist zu beachten, dass die Breite W2 des rechts angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereichs NDAR gleich oder verschieden von der Breite W2 des links angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereichs NDAL sein kann. Die Länge L2 des rechts angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereichs NDAR kann gleich oder verschieden von der Länge L2 des links angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereichs NDAL sein.
Darüber hinaus hat die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 einen Erfassungsbereich für Nachfolgefahrzeuge FDA, der sich hinter und um eine hintere Mitte des Host-Fahrzeugs SV herum befindet (nämlich zwischen dem links Nachbarfahrzeugerfassungsbereich NDAL und dem rechts Nachbarfahrzeugerfassungsbereich NDAR). Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erkennt auf der Grundlage der Objektinformationen von der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L und der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R ein „Fahrzeug, das sich in dem folgenden Fahrzeugerfassungsbereich FDA befindet/vorhanden ist“ als „Nachfolgefahrzeug FV“. Das Nachfolgefahrzeug FV ist ein Fahrzeug, das sich hinter (rückwärtig) dem Host-Fahrzeug SV befindet.
Der Bereich für die Erkennung nachfolgender Fahrzeuge FDA hat eine rechteckige Form mit einer vorbestimmten Breite W1 und einer vorbestimmten Länge L3 hinter dem Host-Fahrzeug SV vom hinteren Ende des Host-Fahrzeugs SV aus. Die Länge L3 des Erfassungsbereichs für Nachfolgefahrzeuge FDA wurde auf einen geeigneten/vorgegebenen Wert eingestellt. Die Breite W1 des folgenden Fahrzeugerkennungsbereichs FDA kann gleich oder verschieden von der Breite W1 des vorangehenden Fahrzeugerkennungsbereichs PDA sein.
Der GNSS-Empfänger 25 und die Speichervorrichtung 26, die beide in 1 dargestellt sind, werden in einer dritten, später beschriebenen Modifikation verwendet.
Die Anzeige 31 ist an einer Stelle im Fahrgastraum des Host-Fahrzeugs angeordnet, die für den auf dem Fahrersitz sitzenden Fahrer gut sichtbar ist. Bei der Anzeige 31 kann es sich zum Beispiel um eine Instrumentenanzeige, ein HUD (Head-up-Display), einen elektronischen Rückspiegel oder ein Multimediadisplay handeln.
Wenn die Anzeige 31 eine Annäherungsbenachrichtigungsanweisung empfängt, zeigt die Anzeige 31 ein Bild zur Annäherungsbenachrichtigung an. Das Annäherungsbenachrichtigungsbild dient dazu, den Fahrer des Host-Fahrzeugs SV über die Annäherung des Nachfolgefahrzeugs FV zu informieren (um den Fahrer des Host-Fahrzeugs SV darüber zu informieren, dass sich das Nachfolgefahrzeug FV dem Host-Fahrzeug SV genähert hat (oder diesem nahe kommt)).
Der Lautsprecher 32 wird in einer später beschriebenen sechsten Modifikation verwendet.
(Überblick über die Operation)
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 ist so konfiguriert, dass sie die Annäherungsbenachrichtigung durchführt, indem sie die Anzeige 31 veranlasst, das Annäherungsbenachrichtigungsbild anzuzeigen, wenn eine vorbestimmte Annäherungsbedingung erfüllt wird und eine vorbestimmte Zulassungsbedingung in einem Fall erfüllt ist, in dem die Nachbarspur NL vorhanden ist.
Die Annäherungsbedingung ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn sich das Nachfolgefahrzeug FV dem Host-Fahrzeug SV genähert hat (sich ihm nähert). Die Annäherungsbedingung ist z.B. erfüllt, wenn der Abstand D zwischen dem Host-Fahrzeug SV und dem Nachfolgefahrzeug FV gleich oder kleiner als der Abstandsschwellenwert Dth ist.
Die Zulassungsbedingung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die Zulassungsbedingung variiert in Abhängigkeit vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Nachbarfahrzeugs NV (oder beinhaltet eine Bedingung bezüglich dieses Fahrzeugs).
In einem Fall, in dem das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist, ist die Zulassungsbedingung immer erfüllt, unabhängig vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des vorausfahrenden Fahrzeugs PV (d.h. unabhängig davon, ob das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist oder nicht) (siehe Szene 1 und Szene 2 in 3).
In einem Fall, in dem das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, ist die Zulassungsbedingung nur dann erfüllt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist (siehe eine in 3 dargestellte Szene 3), und sie ist nicht erfüllt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist (siehe eine in 3 dargestellte Szene 4).
Wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, kann der Fahrer das Host-Fahrzeug SV nicht dazu veranlassen, die Spur zu wechseln, da das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, er kann aber das Host-Fahrzeug beschleunigen, da das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist. Ist hingegen das Nachbarfahrzeug NV vorhanden und das vorausfahrende Fahrzeug PV ebenfalls, kann der Fahrer weder den Spurwechsel des Host-Fahrzeugs SV veranlassen noch das Host-Fahrzeug SV beschleunigen (mit anderen Worten: der Fahrer kann keine Maßnahmen in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen).
Wenn die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt wird, obwohl der Fahrer keine Maßnahmen in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen kann, ist es sehr wahrscheinlich, dass sich der Fahrer durch die Benachrichtigung belästigt fühlt. Wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, kann der Fahrer das Host-Fahrzeug SV nicht dazu veranlassen, die Spur zu wechseln. Daher wurde die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, auf eine Bedingung gesetzt, die schwieriger zu erfüllen ist als eine Bedingung, die als Zulassungsbedingung verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist (d.h. so, dass die Möglichkeit, dass die Zulassungsbedingung erfüllt wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, geringer ist als die Möglichkeit, dass die Zulassungsbedingung erfüllt wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist). Genauer gesagt ist, wie vorstehend beschrieben, in dem Fall, in dem das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist, die Zulassungsbedingung immer erfüllt, unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV. In dem Fall, in dem das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, ist die Zulassungsbedingung nur erfüllt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist.
Auf diese Weise (d.h. durch die vorstehend beschriebene Einstellung der Zulassungsbedingung) kann die Möglichkeit verringert werden, dass die Annäherungsbenachrichtigung erfolgt, wenn der Fahrer keine Maßnahmen in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen kann. Daher kann die Möglichkeit, dass der Fahrer durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt wird, verringert werden.
(Beispiel für eine Operation)
Ein Beispiel für die Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einer Szene 1 (in der weder das Nachbarfahrzeug NV noch das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist), die in 3 dargestellt ist, wird unter Bezugnahme auf 4A beschrieben.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 bestimmt auf der Grundlage der von den Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtungen 24L und 24R gesendeten Radarobjektinformationen, ob das Nachfolgefahrzeug FV vorhanden ist oder nicht. Wenn das Nachfolgefahrzeug FV vorhanden ist, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der Radarobjektinformationen, ob das Nachfolgefahrzeug FV die vorstehend beschriebene Annäherungsbedingung erfüllt oder nicht.
Wenn das Nachfolgefahrzeug FV die vorstehend beschriebene Annäherungsbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der Trennlinieninformationen, ob die Ausgangsspur eine einzelne Spur ist oder nicht. Genauer gesagt, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, dass die Ausgangsspur eine einzelne Spur ist, wenn sowohl eine linke Trennlinie als auch eine rechte Trennlinie der Ausgangsspur SL durchgezogene Linien sind. Wenn jedoch mindestens eine der linken und rechten Trennlinien der Ausgangsspur SL eine unterbrochene Linie ist, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, dass die Ausgangsspur keine einzelne Spur ist, sondern dass die Nachbarspur NL vorhanden ist.
In dem in 4A gezeigten Beispiel ist die linke Linie der Ausgangsspur SL eine gestrichelte Linie, so dass die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 feststellt, dass die Ausgangsspur keine einzelne Spur ist. In diesem Fall bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der Trennlinieninformationen, ob die Ausgangsspur SL eine Überholspur ist oder nicht.
Genauer gesagt, wenn die linke Trennlinie der Ausgangsspur SL eine gestrichelte Linie ist und die rechte Trennlinie der Ausgangsspur SL eine durchgezogene Linie ist, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, dass die Ausgangsspur SL eine Überholspur ist. Wenn die rechte Trennlinie der Ausgangsspur SL eine gestrichelte Linie ist und die linke Trennlinie der Ausgangsspur SL eine durchgezogene Linie ist, und wenn sowohl die linke Trennlinie der Ausgangsspur SL als auch die rechte Trennlinie der Ausgangsspur SL gestrichelte Linien sind, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, dass die Ausgangsspur SL eine Fahrspur ist.
Es ist zu beachten, dass in einem Land, in dem ein Fahrzeug gemäß einer Verkehrsvorschrift rechts halten muss, die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 bestimmt, dass die Ausgangsspur SL eine Überholspur ist, wenn die rechte Trennlinie der Ausgangsspur SL eine gestrichelte Linie und die linke Trennlinie der Ausgangsspur SL eine durchgezogene Linie ist.
In dem in 4A gezeigten Beispiel bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, da die linke Linie der Ausgangsspur SL eine gestrichelte Linie und die rechte Linie der Ausgangsspur SL eine durchgezogene Linie ist, dass die Ausgangsspur SL eine Überholspur ist. In diesem Fall bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10, ob das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist oder nicht. Genauer gesagt, bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der von der Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L gesendeten Radarobjektinformationen, ob ein Fahrzeug in dem linken Nachbarfahrzeugerkennungsbereich NDAL vorhanden ist oder nicht.
In einem Land, in dem ein Fahrzeug gemäß einer Verkehrsvorschrift links halten muss, wechselt das Host-Fahrzeug SV, wenn es auf der Überholspur fährt, wie in 4A gezeigt, niemals von der Ausgangsspur SL auf eine Spur auf der rechten Seite der Ausgangsspur SL. Daher betrachtet die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 dieses Fahrzeug nicht als Nachbarfahrzeug NV, selbst wenn sich ein Fahrzeug im Bereich der Erkennung eines rechts daneben befindlichen Fahrzeugs NDAR befindet.
Es sei darauf hingewiesen, dass in dem Land, in dem ein Fahrzeug rechts halten muss, die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der von der Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R gesendeten Radarobjektinformationen feststellt, ob sich ein Fahrzeug in dem rechts angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereich NDAR befindet oder nicht. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 betrachtet ein Fahrzeug, das sich in dem rechts angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereich NDAR befindet, als das Nachbarfahrzeug NV, betrachtet aber ein Fahrzeug, das sich in dem links angrenzenden Fahrzeugerfassungsbereich NDAL befindet, nicht als das Nachbarfahrzeug NV.
In dem in 4A gezeigten Beispiel befindet sich kein Fahrzeug im linken Nachbarfahrzeug-Erfassungsbereich NDAL (d. h., das Nachbarfahrzeug NV ist nicht vorhanden). In diesem Fall stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 fest, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist, und führt die Annäherungsbenachrichtigung aus.
Es sollte beachtet werden, dass in dem in 4A gezeigten Beispiel kein anderes Fahrzeug in dem vor dem Host-Fahrzeug SV gelegenen Erfassungsbereich für vorausfahrende Fahrzeuge PDA vorhanden ist und somit das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist.
Ein Beispiel für eine Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einer Szene 2 (in der das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist, aber das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist), die in 3 dargestellt ist, wird unter Bezugnahme auf 4B beschrieben.
In dem in 4B gezeigten Beispiel ist ein Fahrzeug (vorausfahrendes Fahrzeug PV) im Erfassungsbereich für vorausfahrende Fahrzeuge PDA vorhanden, aber das Nachbarfahrzeug NV ist nicht vorhanden. Daher stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 fest, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist, und führt die Annäherungsbenachrichtigung durch.
Ein Beispiel für eine Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einer Szene 3 (in der das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, das vorausfahrende Fahrzeug PV jedoch nicht), die in 3 dargestellt ist, wird unter Bezugnahme auf 5A beschrieben.
In dem in 5A gezeigten Beispiel stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 fest, dass das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, da sich ein Fahrzeug im linken Nachbarfahrzeugerkennungsbereich NDAL befindet. In diesem Fall bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der von der Vorwärtskameravorrichtung 22 gesendeten Objektinformationen, ob ein Fahrzeug im vorausfahrenden Fahrzeugerkennungsbereich PDA vorhanden ist oder nicht.
In dem in 5A gezeigten Beispiel befindet sich kein Fahrzeug im Erfassungsbereich des vorausfahrenden Fahrzeugs PDA (d.h. das vorausfahrende Fahrzeug PV ist nicht vorhanden). In diesem Fall stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 fest, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist, und führt die Annäherungsbenachrichtigung durch.
Unter Bezugnahme auf 5B wird ein Beispiel für eine Operation der Fahrunterstützungsvorrichtung 10 in einer in 3 dargestellten Szene 4 (in der das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist und das vorausfahrende Fahrzeug PV ebenfalls vorhanden ist) beschrieben.
In dem in 5B gezeigten Beispiel befindet sich ein Fahrzeug in dem links angrenzenden Fahrzeugerkennungsbereich NDAL (d.h., das Nachbarfahrzeug NV ist vorhanden), und ein Fahrzeug befindet sich in dem vorausfahrenden Fahrzeugerkennungsbereich PDA (d.h., das vorausfahrende Fahrzeug PV ist vorhanden). In diesem Fall stellt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 fest, dass die Zulassungsbedingung nicht erfüllt ist, und führt die Annäherungsbenachrichtigung nicht durch.
(Spezifische Operation)
<Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine>
Die CPU der DSECU 20 (im Folgenden ist mit „CPU“ die CPU der DSECU 20 gemeint, sofern nicht anders angegeben) ist so konfiguriert oder programmiert, dass sie jedes Mal, wenn eine vorgegebene Zeit verstrichen ist, eine durch ein Flussdiagramm in 6 dargestellte Steuerroutine für die Annäherungsbenachrichtigung ausführt.
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab Schritt 600 in 6 und fährt mit Schritt 605 fort. In Schritt 605 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Radarobjektinformationen von den Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtungen 24L und 24R, dass sich ein Fahrzeug (Folgefahrzeug FV) im Erfassungsbereich für Nachfolgefahrzeuge FDA befindet.
Wenn das Nachfolgefahrzeug FV nicht vorhanden ist, trifft die CPU in Schritt 605 die Feststellung „Nein“ und fährt mit Schritt 695 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Auf diese Weise wird die Annäherungsbenachrichtigung nicht durchgeführt, wenn das Nachfolgefahrzeug FV nicht vorhanden ist.
Wenn hingegen das Nachfolgefahrzeug FV vorhanden ist, entscheidet die CPU in Schritt 605 mit „Ja“ und fährt mit Schritt 610 fort. In Schritt 610 bestimmt die CPU, ob die Annäherungsbedingung erfüllt ist oder nicht (d. h. sie bestimmt, ob der Abstand D zwischen dem Host-Fahrzeug SV und dem nachfolgenden Fahrzeug FV gleich oder kleiner als der Abstandsschwellenwert Dth ist).
Wenn die Annäherungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 610 die Entscheidung „Nein“ und fährt mit Schritt 695 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn die Annäherungsbedingung nicht erfüllt ist, wird die Annäherungsbenachrichtigung nicht ausgeführt.
Wenn die Annäherungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 610 die Entscheidung „Ja“ und geht zu Schritt 615 über. In Schritt 615 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Trennlinieninformationen, ob es sich bei der Ausgangsspur SL um die einzelne Spur handelt oder nicht.
Wenn die Ausgangsspur SL nicht die einzelne Spur ist, stellt die CPU in Schritt 615 „Nein“ fest und geht zu Schritt 620 über. In Schritt 620 bestimmt die CPU, ob die Ausgangsspur SL die Überholspur ist oder nicht.
Wenn die Ausgangsspur SL nicht die Überholspur, sondern die Fahrspur ist, trifft die CPU in Schritt 620 die Entscheidung „Nein“ und fährt mit Schritt 695 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn nämlich das Host-Fahrzeug SV auf der Fahrspur fährt, wird die Annäherungsbenachrichtigung nicht ausgeführt, selbst wenn die Annäherungsbedingung erfüllt ist.
Wenn die Ausgangsspur SL die Überholspur ist, trifft die CPU in Schritt 620 die Entscheidung „Ja“ und fährt mit Schritt 625 fort. In Schritt 625 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Radarobjektinformationen von der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L, ob das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist oder nicht. Es sollte beachtet werden, dass in dem Land, in dem ein Fahrzeug rechts halten muss, die CPU auf der Grundlage der Radarobjektinformationen von der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R bestimmt, ob das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist oder nicht.
Wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist, stellt die CPU fest, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist (siehe die Szenen 1 und 2 in 3, siehe 4A und 4B). In diesem Fall trifft die CPU in Schritt 625 die Feststellung „Nein“ und fährt mit Schritt 630 fort. In Schritt 630 überträgt die CPU die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn hingegen das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, wenn die CPU zu Schritt 625 übergeht, trifft die CPU in Schritt 625 die Feststellung „Ja“ und geht zu Schritt 635 über. In Schritt 635 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Objektinformationen von der vorderen Kameraeinrichtung 22, ob das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist oder nicht.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, stellt die CPU fest, dass die Zulassungsbedingung erfüllt ist (siehe die in 3 dargestellte Szene 3, siehe 5A). In diesem Fall trifft die CPU in Schritt 635 die Feststellung „Nein“ und geht zu Schritt 630 über, um die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn hingegen das vorhergehende Fahrzeug PV vorhanden ist, wenn die CPU zu Schritt 635 übergeht, stellt die CPU fest, dass die Zulassungsbedingung nicht erfüllt ist (siehe die in 3 dargestellte Szene 4, siehe 5B). In diesem Fall entscheidet die CPU in Schritt 635 mit „Ja“ und fährt mit Schritt 695 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die Ausgangsspur SL die einzelne Spur ist, wenn die CPU zu Schritt 615 übergeht, trifft die CPU in Schritt 615 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu Schritt 640 über. In Schritt 640 bestimmt die CPU auf der Grundlage der Objektinformationen von der Vorwärtskameravorrichtung 22, ob das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist oder nicht.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, stellt die CPU in Schritt 640 „Nein“ fest und fährt mit Schritt 630 fort, um die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach geht die CPU zu Schritt 695 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn das Host-Fahrzeug SV auf der einzelnen Spur fährt und das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, kann der Fahrer eine Maßnahme ergreifen, um das Host-Fahrzeug in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV zu beschleunigen. Wenn das Host-Fahrzeug SV auf der einzelnen Spur fährt und das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, wird daher die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, entscheidet die CPU in Schritt 640 mit „Ja“ und fährt mit Schritt 695 fort, um die aktuelle Routine vorläufig zu beenden. Wenn das Host-Fahrzeug SV auf der einzelnen Spur fährt und das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, kann der Fahrer keine Maßnahmen in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen. Daher wird die Annäherungsbenachrichtigung nicht durchgeführt, wenn das Host-Fahrzeug SV auf der einzelnen Spur fährt und das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 hat die Zulassungsbedingung so eingestellt, dass die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, schwieriger zu erfüllen ist als die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist. Daher kann die Möglichkeit, dass die Annäherungsbenachrichtigung in einer Szene erfolgt, in der der Fahrer keine Maßnahmen in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen kann, verringert werden. Dementsprechend kann auch die Möglichkeit, dass sich der Fahrer durch die Annäherungsbenachrichtigung belästigt fühlt, verringert werden.
Die vorliegende Offenbarung sollte nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt sein und kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verschiedene Modifikationen enthalten.
(Erste Modifikation)
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß einer ersten Modifikation bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist oder nicht, wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist. Wenn weder das Nachbarfahrzeug NV noch das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist (siehe die in 3 und 4A dargestellte Szene 1), führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 die Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist. In der in 3 gezeigten Szene 1 führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 eine Spurwechselbenachrichtigung durch, um den Fahrer aufzufordern, die Spur auf die Nachbarspur NL bezüglich des Nachfolgefahrzeugs FV zu wechseln (um das Host-Fahrzeug SV zu überholen), wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth.
Wenn weder das Nachbarfahrzeug NV noch das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, kann der Fahrer in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV wählen, ob er das Host-Fahrzeug SV veranlasst, die Spur zu wechseln, oder ob er das Host-Fahrzeug SV beschleunigt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, ist es wahrscheinlich unangebracht, dass der Fahrer das Host-Fahrzeug SV beschleunigt. Wenn weder das Nachbarfahrzeug NV noch das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 die Spurwechselbenachrichtigung aus.
Die CPU der DSECU 20 der ersten Modifikation ist so konfiguriert oder programmiert, dass sie jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, anstelle der in 6 gezeigten Routine zur Steuerung der Annäherungsbenachrichtigung eine in 7 gezeigte Routine zur Steuerung der Annäherungsbenachrichtigung ausführt. Ein in 7 gezeigter Schritt zur Ausführung desselben Prozesses wie der in 6 gezeigte Schritt ist mit demselben Verweis versehen, der für den in 6 gezeigten Schritt verwendet wird, und wird hier nicht beschrieben.
<Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine>
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab Schritt 700 und fährt mit dem in 7 dargestellten Schritt 605 fort. Wenn das folgende Fahrzeug FV vorhanden ist, macht die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 605, der in 7 gezeigt ist, und geht zu Schritt 610, der in 7 gezeigt ist. Wenn die Annäherungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 610 in 7 eine „Ja“-Bestimmung und fährt mit Schritt 615 in 7 fort.
Wenn die Ausgangsspur SL nicht die einzige Spur ist, trifft die CPU in dem in 7 dargestellten Schritt 615 eine „Nein“-Bestimmung und fährt mit dem in 7 dargestellten Schritt 620 fort. Wenn die Ausgangsspur SL die Überholspur ist, trifft die CPU in dem in 7 dargestellten Schritt 620 die Feststellung „Ja“ und fährt mit dem in 7 dargestellten Schritt 625 fort. Wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist, trifft die CPU in dem in 7 dargestellten Schritt 625 eine „Nein“-Entscheidung und fährt mit Schritt 705 fort.
In Schritt 705 bestimmt die CPU, ob das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist oder nicht.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, trifft die CPU in Schritt 705 die Entscheidung „Ja“ und fährt mit dem in 7 dargestellten Schritt 630 fort. In Schritt 630 überträgt die CPU die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, stellt die CPU in Schritt 705 „Nein“ fest und fährt mit Schritt 710 fort. In Schritt 710 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder kleiner als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist, bestimmt die CPU in Schritt 710 „Ja“ und geht zu dem in 7 gezeigten Schritt 630 über, um die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach beendet die CPU die vorliegende Routine vorläufig.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, trifft die CPU in Schritt 710 die Entscheidung „Nein“ und fährt mit Schritt 715 fort. In Schritt 715 sendet die CPU eine Spurwechselbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31. Danach geht die CPU zu Schritt 795 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn die Anzeige 31 die Spurwechselbenachrichtigungsanweisung empfängt, zeigt die Anzeige 31 ein Spurwechselbenachrichtigungsbild an. Das Spurwechselbenachrichtigungsbild dient dazu, den Fahrer des Host-Fahrzeugs SV darüber zu informieren, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, da sich das Nachfolgefahrzeug FV nähert.
Auf diese Weise, wenn weder das Nachbarfahrzeug NV noch das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist, führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 die Spurwechselbenachrichtigung durch. Dies kann den Fahrer daran hindern, das Host-Fahrzeug SV zu beschleunigen, wenn das Host-Fahrzeug SV mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fährt, und somit kann der Fahrer eine geeignete Maßnahme in Bezug auf das folgende Fahrzeug FV ergreifen, ohne zu zögern, was er (sofort) tun soll.
(Zweite Modifikation)
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß einer zweiten Modifikation führt eine Beschleunigungsbenachrichtigung durch, um den Fahrer des Host-Fahrzeugs SV wegen der Annäherung des Nachfolgefahrzeugs FV zu drängen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs relativ niedrig ist, ist es angemessen, dass der Fahrer das Host-Fahrzeug SV als eine Aktion in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV beschleunigt. Da die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Modifikation die Beschleunigungsbenachrichtigung durchführt, kann die Vorrichtung 10 die Möglichkeit erhöhen, dass der Fahrer des Host-Fahrzeugs SV eine geeignete Maßnahme in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreift. Dadurch kann die Möglichkeit verringert werden, dass der Fahrer des Nachfolgefahrzeugs sich durch das Host-Fahrzeug SV gestresst fühlt, und es kann weiter die Möglichkeit verringert werden, dass ein Verkehrsstau auftritt.
Die CPU der DSECU 20 der zweiten Modifikation ist so konfiguriert oder programmiert, dass sie jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, anstelle der in 7 gezeigten Routine zur Steuerung der Annäherungsbenachrichtigung eine in 8 gezeigte Routine zur Steuerung der Annäherungsbenachrichtigung ausführt. Ein in 8 gezeigter Schritt zur Ausführung desselben Prozesses wie der in 7 gezeigte Schritt ist mit demselben Verweis versehen, der für den in 7 gezeigten Schritt verwendet wird, und wird hier nicht beschrieben.
< Annäherungsbenachrichtigungssteuerroutine >
Wenn ein geeigneter Zeitpunkt gekommen ist, beginnt die CPU mit der Verarbeitung ab Schritt 800. Die CPU geht zu dem in 8 dargestellten Schritt 625 über, wenn das Nachfolgefahrzeug FV vorhanden ist („Ja“ in dem in 8 dargestellten Schritt 605), die Annäherungsbedingung erfüllt ist („Ja“ in dem in 8 dargestellten Schritt 610), wenn die Ausgangsspur SL nicht die einzelne Spur ist („Nein“ in dem in 8 dargestellten Schritt 615) und wenn die Ausgangsspur SL die Überholspur ist („Ja“ in dem in 8 dargestellten Schritt 620).
Die CPU fährt mit Schritt 805 fort, wenn das Nachbarfahrzeug NV nicht vorhanden ist („Nein“ in Schritt 625 in 8), das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist („Ja“ in Schritt 705 in 8) und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist („Ja“ in Schritt 710 in 8).
In Schritt 805 überträgt die CPU eine Beschleunigungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 und fährt mit Schritt 895 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn die Anzeige 31 die Beschleunigungsbenachrichtigungsanweisung empfängt, zeigt die Anzeige 31 ein Beschleunigungsbenachrichtigungsbild an. Das Beschleunigungsbenachrichtigungsbild dient dazu, dem Fahrer des Host-Fahrzeugs SV mitzuteilen, dass eine Beschleunigung des Host-Fahrzeugs SV erforderlich ist, da sich das Nachfolgefahrzeug FV nähert.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, wenn die CPU zu dem in 8 dargestellten Schritt 710 übergeht, trifft die CPU in dem in 8 dargestellten Schritt 710 eine „Nein“-Entscheidung und geht zu dem in 8 dargestellten Schritt 715 über, um die Spurwechselbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach geht die CPU zu Schritt 895 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, wenn die CPU zu dem in 8 dargestellten Schritt 705 übergeht, trifft die CPU in dem in 8 dargestellten Schritt 705 eine „Ja“-Entscheidung und geht zu dem in 8 dargestellten Schritt 715 über, um die Spurwechselbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen.
Wenn das Nachbarfahrzeug NV vorhanden ist, wenn die CPU zu Schritt 625 in 8 übergeht, macht die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 625 in 8 und geht zu Schritt 635 in 8 über. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, macht die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 635, der in 8 gezeigt ist, und fährt mit Schritt 895 fort, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, trifft die CPU in Schritt 635 in 8 eine „Nein“-Bestimmung und fährt mit Schritt 810 fort.
In Schritt 810 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist oder nicht. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist, bestimmt die CPU in Schritt 810 „Ja“ und fährt mit Schritt 805 fort, um die Beschleunigungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach geht die CPU zu Schritt 895 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, stellt die CPU in Schritt 810 „Nein“ fest und geht zu dem in 8 gezeigten Schritt 630 über, um die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31 zu übertragen. Danach geht die CPU zu Schritt 895 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn die Ausgangsspur SL die Überholspur ist, wenn die CPU zu dem in 8 dargestellten Schritt 615 übergeht, trifft die CPU in dem in 8 dargestellten Schritt 615 eine „Ja“-Bestimmung und geht zu dem in 8 dargestellten Schritt 640 über. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV vorhanden ist, macht die CPU eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 640, der in 8 gezeigt ist, und geht zu Schritt 895 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
Wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist, trifft die CPU in dem in 8 dargestellten Schritt 640 die Feststellung „Nein“ und fährt mit Schritt 810 fort. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist („Ja“ in Schritt 810), überträgt die CPU die Beschleunigungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs höher ist als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth („Nein“ in Schritt 810), sendet die CPU die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung an die Anzeige 31.
Auf diese Weise wird die Annäherungsbenachrichtigung durchgeführt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV nicht vorhanden ist („Nein“ in Schritt 705 in 8, „Nein“ in Schritt 635 in 8, „Nein“ in Schritt 640 in 8) und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich oder niedriger als der Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth ist („Ja“ in Schritt 710 in 8, „Ja“ in Schritt 810). Dadurch kann die Möglichkeit erhöht werden, dass der Fahrer des Host-Fahrzeugs SV eine geeignete Maßnahme in Bezug auf das Nachfolgefahrzeug FV ergreifen kann.
Die vorstehend beschriebene zweite Modifikation basiert auf der ersten Modifikation, die so konfiguriert ist, dass sie die Benachrichtigung über den Spurwechsel durchführt, jedoch kann die zweite Modifikation auch auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel angewendet werden, die keine Benachrichtigung über den Spurwechsel durchführt. Genauer gesagt kann die CPU so konfiguriert werden, dass sie den in 8 gezeigten Schritt 630 anstelle des in 8 gezeigten Schritts 715 ausführt, wenn die CPU in 8 eine „Ja“-Bestimmung in Schritt 705 vornimmt oder wenn sie in 8 eine „Nein“-Bestimmung in Schritt 710 vornimmt.
(Dritte Modifikation)
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß einer dritten Modifikation setzt den Geschwindigkeitsschwellenwert Vsth, der in der ersten und zweiten Modifikation verwendet wurde, auf eine Geschwindigkeitsgrenze Vlmt, die für eine aktuelle Position des Host-Fahrzeugs SV in der Ausgangsspur SL gilt.
Der in 1 dargestellte GNSS-Empfänger 25 ist eine Vorrichtung, die von globalen Navigationssatelliten übertragene Positionssignale empfängt. Die DSECU 20 gibt auf der Grundlage der vom GNSS-Empfänger 25 empfangenen Positionssignale die aktuelle Position (dargestellt durch einen Breitengrad und einen Längengrad) des Host-Fahrzeugs SV an.
Die in 1 dargestellte Speichervorrichtung 26 ist ein nichtflüchtiger Speicher, in den die DSECU 20 Daten schreiben und aus dem die DSECU 20 Daten lesen kann. Die Speichervorrichtung 26 ist zum Beispiel ein Festplattenlaufwerk. Die Speichervorrichtung 26 ist jedoch nicht auf ein Festplattenlaufwerk beschränkt, sondern kann jede bekannte beschreibbare und lesbare Speichervorrichtung oder jedes bekannte beschreibbare und lesbare Speichermedium sein. Die Speichervorrichtung 26 umfasst einen Kartendatenspeicherabschnitt 26a, der Kartendaten speichert. In den Kartendaten werden eine Position und eine für die Position geltende Geschwindigkeitsbegrenzung Vlmt einander zugeordnet und gespeichert.
Die CPU der DSECU 20 gemäß der dritten Modifikation spezifiziert die aktuelle Position des Host-Fahrzeugs SV jedes Mal, wenn die CPU die in 7 oder 8 gezeigte Annäherungsbenachrichtigungssteuerungsroutine startet, und erhält die der aktuellen Position entsprechende Geschwindigkeitsgrenze Vlmt. Danach setzt die CPU den Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert Vsth auf die erhaltene Geschwindigkeitsgrenze Vlmt.
(Vierte Modifikation)
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 die Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn das Host-Fahrzeug SV auf der Überholspur fährt, jedoch führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 gemäß einer vierten Modifikation die Annäherungsbenachrichtigung durch, wenn das Host-Fahrzeug SV nicht nur auf der Überholspur, sondern auch auf der Fahrspur unterwegs ist.
(Fünfte Modifikation)
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Annäherungsbedingung die Bedingung, dass der Abstand D zwischen dem Host-Fahrzeug SV und dem nachfolgenden Fahrzeug FV gleich oder kürzer als der Abstandsschwellenwert Dth ist, doch sollte die Annäherungsbedingung nicht auf diese Bedingung beschränkt sein. Beispielsweise kann die Annäherungsbedingung eine Bedingung sein, die erfüllt ist, wenn die Zeit bis zur Kollision TTC, d.h. die Zeit (Zeitdauer), die das Nachfolgefahrzeug FV benötigt, um mit dem Host-Fahrzeug SV zu kollidieren, gleich oder kürzer als ein vorgegebener Zeitschwellenwert ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 erhält die Zeit bis zur Kollision, indem sie den Abstand D durch die relative Geschwindigkeit Vr des Nachfolgefahrzeugs FV dividiert.
(Sechste Modifikation)
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel übernimmt die Anzeige 31 die Benachrichtigung über die Annäherung, den Spurwechsel und die Beschleunigung, der Lautsprecher 32 kann jedoch auch mindestens eine dieser Benachrichtigungen übernehmen. Der Lautsprecher 32 ist eine Vorrichtung, die im Innenraum des Host-Fahrzeugs SV einen Ton erzeugt.
Der Lautsprecher 32 erzeugt eine Audiobenachrichtigung, die anzeigt, dass sich das Nachfolgefahrzeug FV genähert hat, wenn der Lautsprecher 32 die Annäherungsbenachrichtigungsanweisung erhält.
Der Lautsprecher 32 erzeugt eine akustische Benachrichtigung, die darauf hinweist, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, da sich das Nachfolgefahrzeug FV genähert hat, wenn der Lautsprecher 32 die Anweisung zum Spurwechsel empfängt.
Der Lautsprecher 32 erzeugt eine akustische Benachrichtigung, die darauf hinweist, dass eine Beschleunigung des Host-Fahrzeugs SV erforderlich ist, da sich das Nachfolgefahrzeug FV genähert hat, wenn der Lautsprecher 32 die Beschleunigungsbenachrichtigungsanweisung erhält.
Es sei darauf hingewiesen, dass die Anzeige 31 und der Lautsprecher 32 auch als Benachrichtigungsvorrichtung bezeichnet werden können.
(Siebte Modifikation)
Der linksseitige Nachbarfahrzeugerfassungsbereich NDAL und der rechtsseitige Nachbarfahrzeugerfassungsbereich NDAR sollten nicht auf die in 2 dargestellten Bereiche beschränkt sein. Wenn beispielsweise eine Millimeterwellenradarvorrichtung (oder eine Kameravorrichtung), die so konfiguriert ist, dass sie in der Lage ist, ein Objekt zu erkennen, das sich in einem linken Seitenbereich des Host-Fahrzeugs SV und in einem linken vorderen Bereich des Host-Fahrzeugs SV befindet, in dem Host-Fahrzeug SV installiert ist, kann der links Nachbarfahrzeugerkennungsbereich nicht nur den links angrenzenden Fahrzeugerkennungsbereich NDAL umfassen, der sich hinten links vom Host-Fahrzeug SV befindet, sondern auch „den linken Seitenbereich und den linken vorderen Bereich“ des Host-Fahrzeugs SV. In ähnlicher Weise kann, wenn eine Millimeterwellenradareinrichtung (oder eine Kameraeinrichtung), die so konfiguriert ist, dass sie in der Lage ist, ein Objekt zu erkennen, das sich in einem rechten Seitenbereich des Host-Fahrzeugs SV und in einem rechten vorderen Bereich des Host-Fahrzeugs SV befindet, in das Host-Fahrzeug SV eingebaut ist, der rechts Nachbarfahrzeugerkennungsbereich nicht nur den rechts angrenzenden Fahrzeugerkennungsbereich NDAR umfassen, der sich hinten rechts am Host-Fahrzeug SV befindet, sondern auch „den rechten Seitenbereich und den rechten vorderen Bereich“ des Host-Fahrzeugs SV.
(Achte Modifikation)
Die Millimeterwellenradarvorrichtungen 23, 24L und 24R können durch eine Fernabtastvorrichtung ersetzt werden, die in der Lage ist, ein Objekt zu erfassen, indem es eine andere Funkwelle als die Millimeterwelle ausstrahlt und die reflektierte Welle empfängt. Darüber hinaus sollte die Anzahl der im Host-Fahrzeug SV installierten Millimeterwellenradarvorrichtungen nicht auf die in 1 gezeigte Anzahl beschränkt sein. Wenn die Vorwärtskameravorrichtung 22 in der Lage ist, die Position eines Objekts, das sich vor dem Host-Fahrzeug SV befindet, genau zu erfassen, muss die Vorwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 23 möglicherweise nicht in das Host-Fahrzeug SV eingebaut werden. Anstelle der linken Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24L und der rechten Rückwärtsmillimeterwellenradarvorrichtung 24R kann eine Kameravorrichtung (oder hintere Kameravorrichtungen) in das Host-Fahrzeug SV eingebaut werden.
(Neunte Modifikation)
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 10 kann nicht nur für das vorstehend beschriebene Host-Fahrzeug mit Verbrennungsmotor, sondern auch für ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV), ein Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeug (PHEV), ein Brennstoffzellen-Elektrofahrzeug (FCEV) und ein Batterie-Elektrofahrzeug (BEV) verwendet werden.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Benachrichtigungsvorrichtung, die eine Benachrichtigung an einen Fahrer eines Host-Fahrzeugs durchführt; und eine Steuereinheit, die in der Lage ist, die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, eine Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass sich ein hinter dem Host-Fahrzeug befindliches Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug genähert hat, wenn das Nachfolgefahrzeug eine vorbestimmte Annäherungsbedingung erfüllt. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, die Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, wenn das Nachfolgefahrzeug die Annäherungsbedingung in einem Fall erfüllt, in dem eine Nachbarspur vorhanden ist, wenn eine Zulassungsbedingung, die vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines auf der Nachbarspur fahrenden Nachbarfahrzeugs abhängt, erfüllt ist. Die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, ist auf eine Bedingung eingestellt, die schwieriger zu erfüllen ist als eine Bedingung, die als Zulassungsbedingung eingestellt ist, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017129980 [0003]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, mit: einer Benachrichtigungsvorrichtung (31, 32), die eine Benachrichtigung an einen Fahrer eines Host-Fahrzeugs (SV) durchführt; und einer Steuereinheit (20), die in der Lage ist, die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, eine Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass sich ein hinter dem Host-Fahrzeug befindliches Nachfolgefahrzeug dem Host-Fahrzeug angenähert hat, wenn das Nachfolgefahrzeug eine vorbestimmte Annäherungsbedingung erfüllt (Schritt 610; Ja), wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, um die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, die Annäherungsbenachrichtigung durchzuführen (Schritt 630), wenn das Nachfolgefahrzeug die Annäherungsbedingung (Schritt 610: Ja) in einem Fall erfüllt, in dem eine Nachbarspur (NL) vorhanden ist (Schritt 615: Nein), wobei die Nachbarspur eine Spur ist, die an eine Ausgangsspur (SL) angrenzt, auf der das Host-Fahrzeug fährt und die es Fahrzeugen erlaubt, in die gleiche Richtung zu fahren wie eine Richtung, in die die Ausgangsspur es Fahrzeugen erlaubt zu fahren, wenn eine Zulassungsbedingung, die vom Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines auf der Nachbarspur fahrenden Nachbarfahrzeugs abhängt, erfüllt ist (Schritt 625, Schritt 635), und wobei, die Zulassungsbedingung, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist, auf eine Bedingung eingestellt ist, die schwieriger zu erfüllen ist als eine Bedingung, die als die Zulassungsbedingung eingestellt ist, die verwendet wird, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Zulassungsbedingung auf eine solche Weise eingestellt wurde, dass: die Zulassungsbedingung unabhängig davon erfüllt ist, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, wenn das Nachbarfahrzeug nicht vorhanden ist (Schritt 625: Ja), und die Zulassungsbedingung erfüllt ist, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist (Schritt 635: Nein), wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist (Schritt 625: Nein), und die Zulassungsbedingung nicht erfüllt ist, wenn das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 635: Ja), wenn das Nachbarfahrzeug vorhanden ist (Schritt 625: Nein).
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, um, wenn weder das Nachbarfahrzeug noch das vorausfahrende Fahrzeug vorhanden ist (Schritt 625 in 7: Nein, Schritt 705: Nein), in einem Fall, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist, zu unterscheiden (Schritt 630 in 7, Schritt 715) zwischen einer Art der Annäherungsbenachrichtigung, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angibt, höher als ein vorbestimmter Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Nein), und einer Art der Annäherungsbenachrichtigung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich dem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Ja).
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, um, wenn weder das Nachbarfahrzeug noch das vorausfahrende Fahrzeug in dem Fall vorhanden ist, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist (Schritt 625 in 7: Nein, Schritt 705: Nein): die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Spurwechselbenachrichtigung durchzuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer dazu aufzufordern, die Spur auf die Nachbarspur zu wechseln (Schritt 715), wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als der Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (Schritt 710: Nein); und die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Benachrichtigung auszuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer darüber zu informieren, dass sich das Nachfolgefahrzeug genähert hat (Schritt 630 in 7), wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich dem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710: Ja).
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, um, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in einem Fall, in dem die Zulassungsbedingung erfüllt ist, nicht vorhanden ist (Schritt 705, dargestellt in 8: Nein, Schritt 635, dargestellt in 8: Nein), die Benachrichtigungsvorrichtung zu veranlassen, als die Annäherungsbenachrichtigung eine Beschleunigungsbenachrichtigung durchzuführen, die beschaffen ist, um den Fahrer dazu aufzufordern, das Host-Fahrzeug zu beschleunigen (Schritt 805), wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs angibt, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist (Schritt 710 in 8: Ja, Schritt 810: Ja).
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass die Annäherungsbedingung erfüllt wird, wenn ein Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug kürzer oder gleich einem vorbestimmten Abstandsschwellenwert wird (Schritt 610: Ja), oder wenn eine bezüglich des Nachfolgefahrzeugs vorhergesagte Zeitdauer für eine Kollision mit dem Host-Fahrzeug kürzer oder gleich einem vorbestimmten Zeitschwellenwert wird.