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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Operationsmikroskops sowie ein Operationsmikroskop.
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Aus dem Stand der Technik bekannt sind Operationsmikroskope zur vergrößernden Darstellung von Untersuchungsobjekten, insbesondere in medizinischen Anwendungen. Diese dienen u.a. zur vergrößernden Darstellung von Teilbereichen eines Körpers, um einem Chirurgen bei einem Eingriff eine bessere visuelle Orientierung und Diagnose zu ermöglichen. Weiter bekannt sind Operationsmikroskope, die eine Bewegungssteuerung, insbesondere eines Mikroskopkopfes, ermöglichen. Solche Operationsmikroskope umfassen eine oder mehrere Antriebseinrichtung(en) zur Erzeugung einer Antriebskraft für bewegliche Teile des Operationsmikroskops, wobei durch eine geeignete Ansteuerung der Antriebseinrichtung(en) der Mikroskopkopf in gewünschter Weise bewegt werden kann. Beispielhafte Anwendungen umfassen das Positionieren des Mikroskopkopfes derart, dass eine optische Achse eines Objektivs des Operationsmikroskops eine gewünschte Orientierung einnimmt, sowie eine Bewegung derart, dass ein Referenzpunkt des Operationsmikroskops, z.B. ein Fokuspunkt, an einer gewünschten Position im Raum positioniert wird. Die Bewegung des Operationsmikroskops kann hierbei durch einen Nutzer, z.B. einen Chirurgen, gesteuert werden. Hierzu kann das Operationsmikroskop geeignete Bedienelemente zur Bewegungssteuerung aufweisen.
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Die
DE 10 2019 108 129 A1 beschreibt ein solches Verfahren zum motorischen Positionieren eines Operationsmikroskops. Weiter bekannt ist die
DE 10 2009 037 018 A1 , die ein Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position mit einem Operationsmikroskop offenbart. Die
WO 2021/140513 offenbart ein chirurgisches System und die Steuerung von Systemfunktionen. Die
DE 10 2008 011 638 A1 offenbart eine Balanciervorrichtung für ein an einer Drehachse gelagertes Operationsmikroskop. Die
WO 2021/252930 A1 offenbart ein robotisches und digitales Operationsmikroskop und einen handzentrierten Controller für dieses Mikroskop. Die
WO 2018/217951 A1 offenbart ein Visualisierungssystem zur Nutzung während eines chirurgischen Eingriffs. Die
DE 11 2020 000 880 T5 offenbart eine Steuervorrichtung und ein ophthalmisches Mikroskopsystem.
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Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Operationsmikroskops sowie ein Operationsmikroskop zu schaffen, welche die Steuerung der Bewegung, insbesondere mit verschiedenen Bewegungsweisen, vereinfacht und hierbei insbesondere eine Betriebssicherheit gewährleisten.
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Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Operationsmikroskops. Im Sinne dieser Erfindung bezeichnet ein Mikroskop eine Einrichtung zur insbesondere vergrößernden visuellen Darstellung, also zur mikroskopischen Abbildung, eines Untersuchungsobjekts. Das Mikroskop kann ein Lichtmikroskop sein, welches ein vergrößertes Abbild durch Ausnutzung optischer Effekte erzeugt, insbesondere durch Mittel zur Strahlführung und/oder -formung und/oder - lenkung, beispielsweise Linsen. Das Mikroskop kann aber auch ein Digitalmikroskop sein, wobei das von dem Mikroskop zu visualisierende (vergrößerte) Abbild mittels einer Bilderfassungseinrichtung erzeugt und auf einer entsprechenden Anzeigeeinrichtung zur Anzeige gebracht werden kann.
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Das Operationsmikroskop umfasst einen Mikroskopkopf. Der Mikroskopkopf kann ein Objektiv des Operationsmikroskops umfassen, welches eine reelle optische Abbildung eines Untersuchungsobjekts erzeugen kann. Das Objektiv kann hierbei die erläuterten optischen Elemente umfassen. Der Mikroskopkopf kann ein Gehäuse umfassen, wobei das Objektiv oder zumindest Teile davon in dem Gehäuse angeordnet sind. In dem Gehäuse kann beispielsweise ein Strahlengang für die mikroskopische Abbildung des Untersuchungsobjekts angeordnet sein. Vorstellbar ist, dass im Gehäuse auch eine Trackingkamera angeordnet ist, die eine optische und insbesondere markergestützte Lagebestimmung eines Targets ermöglicht. Das Target kann mindestens einen, vorzugsweise aber mehrere, Marker umfassen und beispielsweise an einem Instrument, z.B. einem chirurgischen Instrument, befestigt sein. Das Gehäuse kann in diesem Fall auch einen weiteren Strahlengang für die optische Erfassung durch die Trackingkamera umfassen, wobei die erläuterten Strahlengänge separat voneinander ausgebildet sein können.
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Weiter kann das Operationsmikroskop ein Stativ zur Halterung des Mikroskopkopfes umfassen. Der Mikroskopkopf kann an dem Stativ mechanisch befestigt sein und insbesondere einen Endeffektor des Stativs bilden. Das Stativ kann hierbei derart ausgebildet sein, dass es eine Bewegung des Mikroskopkopfes im Raum ermöglicht, insbesondere mit mindestens einem, vorzugsweise mit sechs, Freiheitsgrad(en), wobei ein Freiheitsgrad ein Translations- oder ein Rotationsfreiheitsgrad sein kann. Eine Translations- und eine Rotationsbewegung sowie die entsprechenden Freiheitsgrade können sich hierbei auf ein Referenzkoordinatensystem beziehen. Eine Vertikalachse (z-Achse) dieses Referenzkoordinatensystems kann parallel zur Gravitationskraft und die entsprechende Vertikalrichtung (Achsrichtung) kann entgegengesetzt zur Gravitationskraft orientiert sein. Alternativ kann die Vertikalachse parallel zu einer optischen Achse des Operationsmikroskops, die insbesondere eine optische Achse des Objektivs sein kann, und die entsprechende Vertikalrichtung vom Operationsmikroskop weg hin zu einem Objektraum orientiert sein. Eine Längsachse (x-Achse) und eine Querachse (y-Achse) des Referenzkoordinatensystems können hierbei eine Ebene aufspannen, die senkrecht zur Vertikalachse orientiert ist. Weiter können auch die Längs- und die Querachse orthogonal zueinander orientiert sein. Die Längs- und Querrichtung (Achsrichtungen) können derart orientiert sein, dass die Achsen ein kartesisches Koordinatensystem bilden.
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Das Operationsmikroskop, insbesondere das Stativ, umfasst mindestens eine Antriebseinrichtung zur Bewegung des Operationsmikroskops, insbesondere des Mikroskopkopfes. Eine solche Antriebseinrichtung kann beispielsweise ein Servomotor sein. Selbstverständlich kann das Stativ auch Mittel zur Kraft-/Momentenübertragung, z.B. Getriebeeinheiten, umfassen. Weiter kann das Operationsmikroskop Mittel zur Steuerung der Bewegung umfassen. Durch die Mittel zur Steuerung kann beispielsweise ein Nutzer die mindestens eine Antriebseinrichtung derart ansteuern, dass das Operationsmikroskop eine gewünschte Bewegung im Raum ausführt. Hierdurch kann das Operationsmikroskop z.B. in einer vorgegebenen Soll-Lage im Raum positioniert werden, wobei die Lage eine Position und/oder Orientierung des Mikroskopkopfes bezeichnet. Auch kann eine Bewegung mit einer gewünschten Bewegungsweise, z.B. einer gewünschten Bewegungsrichtung, gesteuert werden. Die Mittel zur Steuerung können zur haptischen Bestätigung durch einen Nutzer/Chirurg ausgebildet sein. Dies ist jedoch nicht zwingend. Alternativ können die Mittel z.B. eine Sprachsteuerung ermöglichen.
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Das Operationsmikroskop umfasst weiter mindestens ein Bedienelement. Das Bedienelement bildet hierbei ein Mittel zur Steuerung der Bewegung. Das Bedienelement kann insbesondere zur manuellen Bedienung durch einen Nutzer, also zur haptischen Betätigung, ausgebildet sein. Eine Betätigung kann beispielsweise durch ein Drücken, Verschieben oder Verdrehen erfolgen. Beispielshaft und nicht beschränkend kann das Bedienelement als Joystick oder als Schalter, insbesondere als Kipp- oder Wippschalter, ausgebildet sein.
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In einem Hauptbedienmodus wird durch eine Betätigung eines Bedienelements in einer ersten Betätigungsweise die Bewegung des Mikroskopkopfes in einer ersten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert. Der Hauptbedienmodus kann aktiviert werden, beispielsweise durch Betätigen eines entsprechenden Aktivierungsmittels, das nachfolgend auch als weiteres Aktivierungsmittel bezeichnet wird. Dies wird nachfolgend noch näher erläutert. Die Betätigungsweise bezeichnet hierbei die Art und Weise, wie das Bedienelement betätigt wird. So kann das Bedienelement derart ausgebildet sein, dass es in verschiedenen Betätigungsweisen betätigt werden kann. Eine Betätigung in verschiedenen Betätigungsweisen kann z.B. erfolgen, wenn verschiedene Abschnitte des Bedienelements betätigt werden und/oder die entsprechende Betätigungskraft verschiedene Richtungen und/oder verschiedene Amplituden aufweist.
So kann z.B. durch eine Bewegung eines Joysticks in eine erste Bewegungsrichtung eine Bewegung des Mikroskopkopfes in einer ersten vorbestimmten Richtung gesteuert werden. Durch eine Betätigung des Joysticks in einer der ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzten Richtung kann auch die Bewegung des Mikroskopkopfes in einer weiteren Richtung gesteuert werden, die z.B. der ersten Richtung entgegengesetzt sein kann. Mit anderen Worten können sich verschiedene Betätigungsweisen in mindestens einer Eigenschaft der Betätigung unterscheiden, wobei die Eigenschaft z.B. ein Ort der Betätigung, eine Richtung der Betätigung, eine Intensität der Betätigung ist. Das Bedienelement kann insbesondere am Mikroskopkopf angeordnet sein, weiter insbesondere an einem Handgriff des Operationsmikroskops. Der Handgriff kann ebenfalls am Mikroskopkopf bzw. dessen Gehäuse angeordnet sein. Alternativ kann ein Bedienelement natürlich auch am Gehäuse des Mikroskopkopfes oder an anderer Stelle angeordnet sein.
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Eine Bewegungsweise kann hierbei mindestens eine Eigenschaft einer Bewegung festlegen. So können durch eine Bewegungsweise beispielsweise eine Bewegungsrichtung und ein Bewegungstyp festgelegt sein. Ein Bewegungstyp kann z.B. eine Translationsbewegung, eine Rotationsbewegung oder eine Mischung daraus sein. Auch kann durch eine Bewegungsweise eine Art und/oder eine Anzahl der Bewegungsfreiheitsgrade, insbesondere der freigegebenen Bewegungsfreiheitsgrade, festgelegt sein. Weiter kann durch eine Bewegungsweise auch ein Referenzpunkt und/oder eine Referenzachse der Bewegung festgelegt sein, wobei dann die Bewegung in dieser Bewegungsweise eine Rotationsbewegung um den Referenzpunkt und/oder die Referenzachse herum und/oder eine Translationsbewegung entlang der Referenzachse sein kann.
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Weiter ist ein Hilfsbedienmodus aktivierbar, insbesondere durch Erzeugen eines Aktivierungssignals über ein entsprechendes Aktivierungsmittel. Dieses Aktivierungsmittel kann auch als erstes Aktivierungsmittel bezeichnet werden. Dies wird nachfolgend noch näher erläutert. Wird der Hilfsbedienmodus aktiviert oder ist dieser aktiviert, so wird in dem Hilfsbedienmodus durch eine Betätigung des Bedienelements in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes in einer weiteren vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert, wobei die erste und die weitere Bewegungsweise voneinander verschieden sind. Insbesondere unterscheiden sich die erste und die weitere Bewegungsweise in mindestens einer Eigenschaft. Rein beispielhaft kann z.B. bei der Betätigung des Bedienelements in der ersten Betätigungsweise im Hauptbedienmodus eine Translationsbewegung gesteuert werden, während im Hilfsbedienmodus durch die gleiche Betätigung eine Rotationsbewegung gesteuert wird.
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Mit anderen Worten ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren, durch eine gleichartige Betätigung desselben Bedienelements verschiedene Bewegungen zu steuern. Somit wird der Umfang der (Steuerungs-)Funktionen, die mit dem Bedienelement gesteuert werden können, erhöht. Insbesondere müssen zur Steuerung verschiedener Bewegungen nicht verschiedene Bedienelemente und/oder verschiedene Betätigungsweisen eines einzelnen Bedienelements bereitgestellt werden, womit sich eine Bedienung zur Bewegungssteuerung vereinfacht, insbesondere da ein Nutzer nicht verschiedene Bedienelemente betätigen und hierzu z.B. umgreifen muss. Auch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass ein Bauraumbedarf sowie Herstellungskosten des Operationsmikroskops bei steigendem Funktionsumfang nicht erhöht werden.
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Es ist vorstellbar, dass der Hilfsbedienmodus wieder deaktiviert wird. Die Deaktivierung kann beispielsweise erfolgen, wenn der Hauptbedienmodus (erneut) aktiviert wird z.B. wenn ein Aktivierungssignal des Hauptbedienmodus erzeugt wird (welches dann auch ein Deaktivierungssignal des Hilfsbedienmodus sein kann). Auch ist vorstellbar, dass ein entsprechendes Deaktivierungssignal zur Deaktivierung des Hilfsbedienmodus erzeugt wird. Es ist weiter möglich, dass der Hilfsbedienmodus nur aus dem aktivierten Hauptbedienmodus heraus aktiviert werden kann. Alternativ kann der Hilfsbedienmodus aber auch unabhängig vom Aktivierungszustand des Hauptbedienmodus aktivierbar sein.
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Das Operationsmikroskop kann Aktivierungsmittel zur Aktivierung des Haupt- und des Hilfsbedienmodus umfassen, wobei diese gleich, vorzugsweise aber verschieden voneinander sein können. Die Aktivierung eines Modus kann immer dann erfolgen, wenn der entsprechende Modus nicht aktiviert ist. Diese Aktivierungsmittel können z.B. manuell oder akustisch bedienbar sein oder eine Nutzerschnittstelle für eine Nutzereingabe umfassen. Somit kann ein Aktivierungssignal z.B. durch eine Hand- oder Fußbetätigung oder durch ein Sprachkommando erzeugt werden. Auch vorstellbar ist, dass ein Aktivierungssignal über die Bedienung einer graphischen Benutzerschnittstelle wie z.B. ein Touchpanel oder -screen erzeugt wird, z.B. indem dort ein gewünschter Bewegungsmodus selektiert wird.
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Das erste und/oder das weitere Aktivierungsmittel kann/können z.B. als Bedienelement(e) eines Handbedienpults oder eines Fußbedienpults ausgebildet sein. Das Handbedienpult kann z.B. an einem Handgriff des Operationsmikroskops angeordnet sein. Ein solches Bedienelement kann also zur Betätigung durch eine Hand, insbesondere einen Finger, oder einen Fuß eines Nutzers ausgebildet sein. Ein Bedienelement kann z.B. als Druckknopf oder -taste ausgebildet sein, der/die beim Drücken ein Aktivierungssignal erzeugt. Das Bedienelement kann ein in der Funktion frei konfigurierbares Bedienelement sein, wobei einem solchen Bedienelement verschiedene Funktionen zugewiesen werden können, z.B. durch eine entsprechende Programmierung. Alternativ kann das Schaltelement ein in der Funktion fest konfiguriertes Schaltelement sein, wobei diesem eine vorbestimmte Funktion fest und unveränderbar zugewiesen ist.
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Es ist auch vorstellbar, dass die Aktivierung des Hauptbedienmodus durch die Betätigung eines Aktivierungsmittels in einer ersten Betätigungsweise und die Aktivierung des Hilfsbedienmodus in einer davon verschiedenen weiteren Betätigungsweise erfolgt. Somit kann das entsprechende Aktivierungsmittel derart ausgebildet sein, dass es in verschiedenen Betätigungsweisen betätigbar ist. Es ist auch vorstellbar, dass die Aktivierung des Hilfsbedienmodus erfolgt, wenn das Aktivierungsmittel für mindestens eine vorbestimmte Zeitdauer, insbesondere länger als die vorbestimmte Zeitdauer, betätigt wird. In diesem Fall kann der Hauptbedienmodus aktiviert werden, wenn das Aktivierungsmittel kürzer als die vorbestimmte Zeitdauer betätigt wird.
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Auch ist es vorstellbar, dass das Aktivierungsmittel zur Aktivierung des Hauptbedienmodus ein Umschaltmittel zum Umschalten zwischen verschiedenen Hauptbedienmodi ist. Ist also einer von mehreren Hauptbedienmodi aktiviert, so kann ein davon verschiedener weiterer Hauptbedienmodi aktiviert werden, wenn das Aktivierungsmittel in der ersten Betätigungsweise und/oder kürzer als die vorbestimmte Zeitdauer betätigt wird. Somit wird es auch ermöglicht, alle Hauptbedienmodi in einer vorbestimmten Reihenfolge zu aktivieren, also durchzuschalten.
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Das Operationsmikroskop kann ebenfalls Deaktivierungsmittel zur Deaktivierung des Haupt- und des Hilfsbedienmodus umfassen, wobei auch diese gleich, vorzugsweise aber verschieden voneinander sein können. Die Deaktivierungsmittel können hierbei weiter gleich oder verschieden von den Aktivierungsmitteln sein. Ein Aktivierungssignal oder Deaktivierungssignal für den Haupt- oder den Hilfsbedienmodus kann auch erzeugt werden, wenn bildbasiert, also durch Auswertung eines Abbildes, mindestens ein Markerelement mit einer vorbestimmten Identität identifiziert wird. Das Abbild kann beispielsweise durch die vorhergehend erläuterte Trackingkamera erzeugt werden, die ebenfalls Bestandteil des Operationsmikroskops oder eines Mikroskopiesystems sein kann. Selbstverständlich ist es jedoch auch vorstellbar, dass das Abbild, welches zur Identifizierung ausgewertet wird, von einer Bilderfassungseinrichtung des Operationsmikroskops zur mikroskopischen Abbildung erzeugt wird. Es ist z.B. vorstellbar, dass der Hauptbedienmodus bei Identifizierung einer ersten Identität und der Hilfsbedienmodus bei Identifizierung einer davon verschiedenen, weiteren Identität aktiviert bzw. deaktiviert wird. Auch kann die Aktivierung eines Betriebsmodus zur Deaktivierung des bisher aktivierten Betriebsmodus führen. In diesem Fall bildet also das Aktivierungsmittel eines Betriebsmodus das Deaktivierungsmittel zur Deaktivierung eines anderen Betriebsmodus aus.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist die weitere Bewegungsweise eine Translationsbewegung entlang einer optischen Achse des Mikroskopkopfes, insbesondere in oder entgegengesetzt zur Achsrichtung, die vom Mikroskopkopf zum Objektraum orientiert sein kann. So kann im Hilfsbedienmodus die erste Betätigungsweise des Bedienelements eine Translationsbewegung in einer ersten Richtung entlang der optischen Achse und eine weitere Betätigungsweise eine Translationsbewegung in entgegengesetzter Richtung steuern. Es hat sich gezeigt, dass eine Translationsbewegung entlang der optischen Achse im Vergleich zu anderen Bewegungsweisen seltener von einem Nutzer gewünscht ist. Durch die Zuordnung dieser Bewegungsweise zum Hilfsbedienmodus ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass andere, häufiger gewünschte Bewegungsweisen dem Hauptbedienmodus zugeordnet werden können und im Vergleich zum Hilfsbedienmodus keine zusätzliche Aktivierung benötigen. Dies vereinfacht wiederum in vorteilhafter Weise die Bedienung des Operationsmikroskops, wobei gleichzeitig jedoch die erläuterte Translationsbewegung ermöglicht wird.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Hilfsbedienmodus nach Ablauf einer vorbestimmten Inaktivitätszeitdauer deaktiviert. Die Inaktivitätszeitdauer bezeichnet hierbei einen Zeitraum, währenddessen keine Betätigung des Bedienelements erfolgt. Sie kann beispielsweise 5 Sekunden betragen. Ist also der Hilfsbedienmodus aktiviert und wird das Bedienelement nicht oder nicht gemäß einer ausgewählten Betätigungsweise oder gemäß mehrerer ausgewählter Betätigungsweisen betätigt, so wird der Hilfsbedienmodus deaktiviert. Es ist vorstellbar, dass das Operationsmikroskop nach Deaktivierung des Hilfsbedienmodus in einen Zustand versetzt wird, in dem sowohl der Hauptbedienmodus als auch der Hilfsbedienmodus deaktiviert sind. Dann muss für eine Bewegungssteuerung zuerst wieder der Hauptbedienmodus aktiviert werden. Vorzugsweise wird jedoch nach oder mit der Deaktivierung des Hilfsbedienmodus der Hauptbedienmodus aktiviert. Alternativ kann die Inaktivitätszeitdauer eine Zeitdauer sein, während derer - unabhängig von einer Betätigung des Bedienelements - keine Bewegung erfolgt, insbesondere also kein Bewegungsbefehl erzeugt wird. So ist es vorstellbar, dass trotz einer Betätigung des Bedienelements im Hilfsbedienmodus keine Bewegung erfolgt, z.B. aufgrund eines Defekts oder einer Kollision. Auch dann kann automatisch in den Hauptbedienmodus umgeschaltet werden. Hierdurch erhöht sich in vorteilhafter Weise eine Betriebssicherheit des Operationsmikroskops, insbesondere wenn die weitere Bewegungsweise eine Translationsbewegung entlang der optischen Achse ist, da dann eine Kollisionsgefahr mit einem Patienten oder weiteren OP-Einrichtungsgegenständen reduziert wird.
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Alternativ wird der Hilfsbedienmodus deaktiviert, wenn eine Trajektoriengrenze der Bewegung im Hilfsbedienmodus erreicht wird. Wird z.B. im Hilfsbedienmodus eine Bewegung entlang der optische Achse gesteuert, so kann der Hilfsbedienmodus deaktiviert werden, wenn eine Fokusgrenze erreicht ist. Diese Grenze kann z.B. eine Grenze eines Bereichs für zulässige Fokuslagen sein, wobei zulässige Fokuslagen vorbestimmt sein können. Hierdurch erhöht sich ebenfalls in vorteilhafter Weise eine Betriebssicherheit des Operationsmikroskops.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Hauptbedienmodus nach Ablauf der vorbestimmten Inaktivitätszeitdauer aktiviert. Dies wurde vorhergehend bereits erläutert. Hierdurch erhöht sich in vorteilhafter Weise entsprechend den vorhergehenden Erläuterungen die Betriebssicherheit, während gleichzeitig auch eine Benutzerfreundlichkeit erhöht wird, da nach der Deaktivierung des Hilfsbedienmodus weiterhin eine Bewegung gesteuert werden kann, ohne dass eine erneute Aktivierung des Hauptbedienmodus notwendig ist.
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In einer weiteren Ausführungsform legt die erste Bewegungsweise eine Translationsbewegung in einer Ebene, die senkrecht zur optischen Achse orientiert ist, fest. Alternativ legt die erste Bewegungsweise eine Rotationsbewegung fest. Die festgelegte Rotationsbewegung kann hierbei z.B. um einen Punkt auf der optischen Achse erfolgen, insbesondere um einen Fokuspunkt. Alternativ kann die Rotationsbewegung einen Referenzpunkt des Mikroskopkopfes herum erfolgen. Der Referenzpunkt kann z.B. auf einer oder auf mehreren Achse(n) angeordnet sein, um die sich ein an dem Stativ befestigter Mikroskopkopf drehen kann, insbesondere also in einem Schnittpunkt dieser mehreren Drehachsen. Durch die erste Bewegungsweise kann insbesondere auch eine Bewegungsrichtung der Translationsbewegung bzw. der Rotationsbewegung festgelegt sein. Beobachtungen zeigen, dass die angeführten Bewegungsweisen im Vergleich insbesondere zur Translationsbewegung entlang der optischen Achse häufiger von einem Nutzer gewünscht werden. Durch die Zuordnung dieser Bewegungsweise zum Hauptbedienmodus ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass andere, weniger häufig gewünschte Bewegungsweisen dem Hilfsbedienmodus zugeordnet werden können. Dies vereinfacht wiederum in vorteilhafter Weise die Bedienung des Operationsmikroskops, wobei gleichzeitig jedoch die Translationsbewegung entlang der optischen Achse ermöglicht wird.
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In einer weiteren Ausführungsform wird ein Aktivierungssignal zur Aktivierung des Hilfsbedienmodus haptisch erzeugt. Das Operationsmikroskop kann hierfür geeignete Aktivierungsmittel (erste Aktivierungsmittel), beispielsweise ein manuell betätigbares Aktivierungsmittel wie z.B. einen Druckknopf, einen Schalter oder ein davon verschiedenes Aktivierungsmittel zur manuellen Betätigung, umfassen. Dies wurde vorhergehend bereits erläutert Ein solches Aktivierungsmittel kann hierbei insbesondere am Mikroskopkopf, insbesondere an dessen Gehäuse, oder an einem Handgriff angeordnet sein. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine einfache und zuverlässige Aktivierung des Hilfsbedienmodus. Alternativ wird das Aktivierungssignal akustisch erzeugt, beispielsweise über ein Sprachsignal. In diesem Fall kann das Operationsmikroskop oder ein das Operationsmikroskop umfassendes Mikroskopiesystem Mittel zur sprachbasierten Aktivierung umfassen, insbesondere zumindest ein Mikrofon und eine Auswerteeinrichtung zur Auswertung akustischer Signale. Dann kann in Abhängigkeit der Auswertung eines akustischen Signals das Aktivierungssignal zur Aktivierung des Hilfsbedienmodus erzeugt werden.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine vereinfachte Bedienung des Operationsmikroskops, insbesondere eine vereinfachte Aktivierung des Hilfsbedienmodus.
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In einer weiteren Ausführungsform ist das Bedienelement zur Betätigung in mehreren Betätigungsweisen ausgebildet, wobei der Hilfsbedienmodus für genau eine oder mehrere, aber nicht alle, ausgewählte(n) Betätigungsweise(n) aktiviert wird. Mit anderen Worten ist es vorstellbar, dass im aktivierten Hauptbedienmodus durch eine Betätigung des Bedienelements in einer ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes in einer ersten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert wird, wobei durch die Betätigung des Bedienelements in einer weiteren Betätigungsweise die Bewegung des Mikroskopkopfes in einer zweiten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert wird, die von der ersten Bewegungsweise verschieden ist. Wird dann der Hilfsbedienmodus aktiviert, so kann durch die Betätigung des Bedienelements in der ersten Betätigungsweise die Bewegung des Mikroskopkopfes in einer weiteren vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert werden, die zumindest von der ersten, vorzugsweise aber auch von der zweiten, Bewegungsweise verschieden ist. Durch eine Betätigung des Bedienelements in der weiteren Betätigungsweise wird im aktivierten Hilfsbedienmodus jedoch die Bewegung des Mikroskopkopfes in der erläuterten zweiten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine weitere Verbesserung der Funktionalität des Operationsmikroskops, da verschiedene Bewegungsweisen des Haupt- und Hilfsbedienmodus durch verschiedene Betätigungsweisen kombiniert werden können.
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In einer weiteren Ausführungsform ist das Bedienelement als Joystick oder als Wippschalter ausgebildet. Hierdurch ergibt sich eine einfache und kostengünstige Herstellung des Operationsmikroskops.
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In einer weiteren Ausführungsform wird ein Aktivierungssignal zur Aktivierung eines Hauptbedienmodus mit einem weiteren Aktivierungsmittel erzeugt, welches verschieden von dem ersten Aktivierungsmittel zur Aktivierung des Hilfsbedienmodus ist. Es können mehrere, z.B. drei, voneinander verschiedene Hauptbedienungsmodi existieren, wobei mit dem weiteren Aktivierungsmittel jeder dieser Modi aktiviert bzw. zwischen diesen Modi umgeschaltet werden kann. Beispielsweise können verschiedene Hauptbedienmodi mit einer grafischen Benutzerschnittstelle aktiviert werden Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässige Bedienung des Operationsmikroskops, insbesondere einer Aktivierung der Bedienmodi. Verschiedene Hauptbedienmodi können insbesondere voneinander verschiedene Bewegungsweisen festgelegen, mit denen die Bewegung des Operationsmikroskops bei Betätigung des Bedienelements in einer ersten Betätigungsweise gesteuert wird.
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Weiter vorgeschlagen wird ein Operationsmikroskop, umfassend mindestens einen Mikroskopkopf, mindestens ein Bedienelement zur Steuerung der Bewegung des Mikroskopkopfes und mindestens eine Steuereinrichtung. Das Operationsmikroskop ist hierbei derart konfiguriert, dass ein Verfahren gemäß einer der in dieser Offenbarung beschriebenen Ausführungsformen mit dem Operationsmikroskop durchführbar ist.
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Auch beschrieben wird ein Mikroskopiesystem umfassend das Operationsmikroskop. Das Mikroskopiesystem kann weitere Aktivierungsmittel zur Aktivierung eines Hauptbedienmodus sowie erste Aktivierungsmittel zur Aktivierung des Hilfsbedienmodus umfassen.
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Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Figuren zeigen:
- 1 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Operationsmikroskops in einer Ausführungsform,
- 2 eine schematische Ansicht von Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus eines Operationsmikroskops,
- 3 eine schematische Darstellung von weiteren Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus eines Operationsmikroskops,
- 4 eine schematische Darstellung von weiteren Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus eines Operationsmikroskops,
- 5 eine schematische Darstellung von Bewegungsweisen eines Hilfsbedienmodus eines Operationsmikroskops,
- 6 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer ersten Ausführungsform,
- 7 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer weiteren Ausführungsform,
- 8 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer weiteren Ausführungsform,
- 9 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer weiteren Ausführungsform und
- 10 eine schematische Darstellung eines Bedienelements.
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Nachfolgend bezeichnen gleiche Bezugszeichen Elemente mit gleichen oder ähnlichen technischen Merkmalen. In 1 ist ein erfindungsgemäßes Operationsmikroskop 1 bei einer Anwendung in einem Operationsumfeld dargestellt. Das Operationsmikroskop 1 umfasst einen Mikroskopkopf 2, welcher an einem freien Ende eines Stativs 3 zur Halterung des Mikroskopkopfes 2 angeordnet ist. Das Stativ 3 ermöglicht eine gesteuerte Bewegung des Mikroskopkopfes 2 zur Veränderung der Lage, also der Position und/oder Orientierung des Mikroskopkopfes 2 und somit auch einer optische Achse 17 eines Objektivs (nicht dargestellt) des Operationsmikroskops 1, welches in einem Gehäuse 25 des Mikroskopkopfes 2 (siehe z.B. 2) angeordnet sein kann. Das dargestellte Stativ 3 stellt eine exemplarische kinematische Struktur zur Halterung und Bewegung des Mikroskopkopfes 2 dar. Dem Fachmann ist selbstverständlich bekannt, dass auch andere kinematische Strukturen verwendet werden können. Nicht dargestellte Antriebseinrichtungen des Stativs 3 können eine Drehbewegung von beweglichen Teilen des Stativs 3 um Drehachsen 4, 5, 6 ermöglichen. Weiter dargestellt ist eine Steuereinrichtung 7, die zur Steuerung der Antriebseinrichtungen und somit der Bewegung dient. Hierzu kann die Steuereinrichtung 7 signal- und/oder datentechnisch mit den Antriebseinrichtungen verbunden sein. Weiter dargestellt ist ein Patient 13, der auf einem Operationstisch 14 liegt. Weiter dargestellt ist, dass das Operationsmikroskops 1, genauer der Mikroskopkopf, 2 mindestens ein Okular 15 bzw. einen optischen Einblick umfasst, in welches der Benutzer 8, z.B. ein Chirurg, hineinschaut, um dadurch einen Teilbereich des Patienten 13 zu betrachten, insbesondere in vergrößernder Art und Weise. In 1 nicht dargestellt sind Handgriffe 12 (siehe 2) des Mikroskopkopfes 2.
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Das Operationsmikroskop 1 umfasst weiter eine Trackingkamera 10 zur Erfassung einer Lage eines Instruments 19, welches von dem Benutzer 8 gehalten und bewegt werden kann. Hierbei kann ein Target 9 mit mindestens einem Marker 11 an dem Instrument 19 befestigt sein, wobei auf Grundlage eines von der Trackingkamera 10 erfassten Abbilds des Targets 9 dessen Lage und aufgrund der ortsfesten Anordnung des Targets 9 an dem Instrument 19 auch die Lage des Instruments 19 bestimmt werden kann. Ein Marker 11 oder das Target 9 kann eine, insbesondere eineindeutige, Identität aufweisen, die insbesondere auch bildbasiert bestimmt werden kann. Wird eine Identität bildbasiert detektiert, so kann ein der Identität zugeordneter Betriebsmodus aktiviert oder deaktiviert werden.
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2 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus M1 (siehe 6) eines Operationsmikroskops 1 mit einem Mikroskopkopf 2, welches an einem Stativ 3 befestigt ist. An dem Mikroskopkopf 2 sind zwei Handgriffe 12 befestigt, die von einem Gehäuse 25 des Mikroskopkopfes 2 abstehen. Ein Chirurg kann diese Handgriffe 12 mit den Händen greifen und den Mikroskopkopf 2 durch eine Handbewegung in gewünschter Weise im Raum bewegen bzw. positionieren. An den Handgriffen 12 kann jeweils ein Bedienelement 16 zur Betätigung durch den Nutzer, insbesondere mit dem Daumen oder einem weiteren Finger, angeordnet sein. Durch Betätigung des Bedienelements 16 kann in einem Hauptbedienmodus M1 eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 in einer ersten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert werden. In 2 dargestellt sind eine Translationslängsachse x und eine Translationsquerachse y sowie eine optische Achse 17, die einer Vertikalachse z entspricht. Durch Pfeile dargestellt sind Achsrichtungen dieser Achsen x, y, z. Die Translationslängs- und Translationsquerachse x, y sind hierbei senkrecht zueinander und senkrecht zur optischen Achse 17 orientiert. Die Achsen x, y, 17 schneiden sich in einem Referenzpunkt des Mikroskopkopfes 2. Dieser kann insbesondere auf mindestens einer Drehachse eines Drehgelenks liegen, über die der Mikroskopkopf 2 an einem beweglichen Element des Stativs 3 befestigt ist. Durch Betätigung eines der dargestellten Bedienelemente 16 in verschiedenen Betätigungsweisen kann in einem Hauptbedienmodus M1 die Bewegung des Mikroskopkopfes 2 in und entgegen der Translationslängsrichtung sowie in und entgegen der Translationsquerrichtung gesteuert werden. Wird ein Hilfsbedienmodus M2 aktiviert, so kann durch eine Betätigung des Bedienelements 16 in einer oder mehreren Betätigungsweisen die Bewegung des Mikroskopkopfes 2 in und entgegen der Richtung der optischen Achse 17 bewegt werden. An den Handgriffen 12 kann jeweils auch ein als Druckknopf ausgebildetes erstes Aktivierungsmittel 26 zur Betätigung durch den Nutzer, insbesondere mit dem Daumen oder einem weiteren Finger, angeordnet sein. Durch Betätigung des ersten Aktivierungsmittels 26 kann ein Aktivierungssignal ASM2 zur Aktivierung des Hilfsbedienmodus M2 erzeugt werden.
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3 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus M1 (siehe 6) eines Operationsmikroskops 1. Im Unterschied zu der in 2 dargestellten Ausführungsform ist eine Längsachse x, eine Querachse y sowie eine Vertikalachse z dargestellt, die sich in einem Fokuspunkt FP schneiden. Die Vertikalachse z ist hierbei die optische Achse 17 des Operationsmikroskops 1 und vom Mikroskopkopf 2 hin zu einem Patienten 13 orientiert. Nicht dargestellt ist ein Referenzpunkt des Mikroskopkopfes 2, der auf einer Drehachse liegen kann, wobei sich der an dem Stativ 3 befestigter Mikroskopkopf 2 um diese Drehachse drehen kann. Insbesondere kann der Referenzpunkt auf einem Schnittpunkt von zwei oder mehr als zwei solcher Drehachsen liegen. In einem Hauptbedienmodus M1 (siehe 6) ist durch Betätigung eines der Bedienelemente 16 in einer ersten Betätigungsweise eine Rotationsbewegung des Mikroskopkopfes 2 um den Referenzpunkt und um eine zur Querachse y parallelen Achse, die durch den Referenzpunkt verläuft, steuerbar. Durch eine Betätigung in einer weiteren Betätigungsweise ist eine Rotationsbewegung des Mikroskopkopfes 2 um den Referenzpunkt und um eine zur Längsachse x parallelen Achse, die durch den Referenzpunkt verläuft, steuerbar. Wird ein Hilfsbedienmodus M2 aktiviert, so ist durch eine Betätigung des Bedienelements 16 in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 entlang oder entgegen der Vertikalachse z steuerbar.
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4 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsweisen eines Hauptbedienmodus M1 (siehe 6) eines Operationsmikroskops 1. Im Unterschied zu der in 2 dargestellten Ausführungsform schneiden sich eine nicht dargestellte Längsachse, eine nicht dargestellte Querachse sowie eine Vertikalachse z in einem Fokuspunkt FP. Die Vertikalachse z ist hierbei die optische Achse 17 des Operationsmikroskops 1 und vom Mikroskopkopf 2 hin zu einem Patienten 13 orientiert. In einem Hauptbedienmodus M1 (siehe 6) ist durch Betätigung eines der Bedienelemente 16 in einer ersten Betätigungsweise eine Rotationsbewegung R1 des Mikroskopkopfes 2 um den Fokuspunkt FP und um die Längsachse herum steuerbar. Durch eine Betätigung in einer weiteren Betätigungsweise ist eine Rotationsbewegung R2 des Mikroskopkopfes 2 um den Fokuspunkt und die Querachse y steuerbar. Wird ein Hilfsbedienmodus M2 aktiviert, so ist durch eine Betätigung des Bedienelements 16 in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 entlang und entgegen der Vertikalachse z steuerbar.
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5 zeigt eine schematische Darstellung von Bewegungsweisen eines Hilfsbedienmodus M2 (siehe 6) eines Operationsmikroskops 1. Wird der Hilfsbedienmodus M2 aktiviert, so ist durch eine Betätigung eines Bedienelements 16 in einer ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 entlang oder entgegen der Vertikalachse z, die der optischen Achse 17 des Mikroskopkopfes 2 entspricht, steuerbar.
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6 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist, dass ein Hauptbedienmodus M1 aktiviert ist. In diesem Hauptbedienmodus M1 wird durch eine Betätigung eines Bedienelements 16 (siehe z.B. 2) in einer ersten Betätigungsweise eine Bewegung eines Mikroskopkopfes 2 in einer ersten vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert. Durch Erzeugung eines Aktivierungssignals ASM2 wird ein Hilfsbedienmodus M2 aktiviert. In dem Hilfsbedienmodus M2, d.h. im aktivierten Zustand, wird durch eine Betätigung des Bedienelements 16 in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 in einer weiteren vorbestimmten Bewegungsweise gesteuert, die verschieden von der ersten Bewegungsweise ist. Das Aktivierungssignal ASM2 kann hierbei mit einem ersten Aktivierungsmittel 26 erzeugt werden. Exemplarische Aktivierungsmittel und Aktivierungsverfahren wurden vorhergehend beschrieben.
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7 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren Ausführungsform. Im Unterschied zu der in 6 dargestellten Ausführungsform wird aus dem aktivierten Hilfsbedienmodus M2 heraus der Hauptbedienmodus M1 nach Ablauf einer vorbestimmten Inaktivitätszeitdauer aktiviert. Bei der Aktivierung des Hauptbedienmodus M 1 aus dem aktivierten Hilfsbedienmodus M2 heraus wird gleichzeitig der Hilfsbedienmodus M2 deaktiviert. Alternativ zum Ablauf der vorbestimmten Aktivitätszeitdauer kann auch ein Deaktivierungssignal DASM2 erzeugt werden, welches zur Aktivierung des Hauptbedienmodus M1 und zur Deaktivierung des Hilfsbedienmodus M2 führt. Exemplarische Deaktivierungsmittel und Deaktivierungsverfahren wurden ebenfalls vorhergehend beschrieben.
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8 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren Ausführungsform. Im Unterschied zu der in 7 dargestellten Ausführungsform wird aus einem aktivierten Hilfsbedienmodus M2 heraus bei Erzeugung eines Aktivierungssignals ASM1 für den Hauptbedienmodus M1, beispielsweise durch Betätigung eines geeigneten weiteren Aktivierungsmittels 18 (siehe 9), der Hauptbedienmodus M1 aktiviert. Der Hilfsbedienmodus M2 wird auch nach Ablauf einer vorbestimmten Inaktivitätszeitdauer deaktiviert, wobei das Operationsmikroskop bei einer solchen Deaktivierung in einen Zustand M3 versetzt wird, in dem weder der Hauptbedienmodus M1 noch der Hilfsbedienmodus M2 aktiviert ist. Es ist selbstverständlich vorstellbar, dass im aktivierten Haupt- oder Hilfsbedienmodus M1, M2 ein Deaktivierungssignal (nicht dargestellt) erzeugt wird, durch welches das Operationsmikroskop 1 ebenfalls in diesen Zustand M3 versetzt wird.
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9 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren Ausführungsform. Dargestellt ist ein weiteres Aktivierungsmittel 18 zur Aktivierung eines Hauptbedienmodus M11, M12, M13. Dieses weitere Aktivierungsmittel 18 kann beispielsweise als grafische Benutzerschnittstelle ausgebildet sein oder eine solche umfassen. Selbstverständlich kann das weitere Aktivierungsmittel 18 aber auch in anderer Form ausgebildet sein, z.B. als Bedienelement eines Hand- oder Fußbedienpults oder als sprachgesteuertes Aktivierungsmittel. Wie vorhergehend erläutert, kann das weitere Aktivierungsmittel 18 auch durch das erste Aktivierungsmittel 26 (siehe z.B. 2) gebildet werden. Durch eine entsprechende Betätigung/Steuerung des weiteren Aktivierungsmittels 18 können verschiedene Aktivierungssignale ASM 11, ASM 12, ASM 13 erzeugt werden, die zur Aktivierung eines ersten Hauptbedienmodus M11, eines zweiten Hauptbedienmodus M12 oder dritten Hauptbedienmodus M13 führen. Diese können sich insbesondere durch Bewegungsweisen unterscheiden, in denen eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 bei der Betätigung eines Bedienelements 16 (siehe 2) gesteuert wird. Aus jedem der derart aktivierten Hauptbedienmodi M11, M12, M12 heraus kann dann durch Erzeugung eines Aktivierungssignals ASM2 der Hilfsbedienmodus M2 aktiviert werden. Aus diesem aktivierten Hilfsbedienmodus M2 heraus kann wiederum der zuvor aktivierte Hauptbedienmodus M11, M12, M13 aktiviert werden, entweder durch Erzeugung eines entsprechenden Aktivierungssignals oder nach Ablauf einer vorbestimmten Inaktivitätszeitdauer.
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10 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein als Kreuzwippenschalter 20 ausgebildetes Bedienelement 16. Dargestellt sind eine Schalterlängsachse xs und eine Schalterquerachse ys, die ein schalterspezifisches Koordinatensystem aufspannen, wobei ein Ursprung dieses Koordinatensystems in einem geometrischen Schwerpunkt des Kreuzwippenschalters 20 angeordnet ist. Eine Betätigung in einer ersten Betätigungsweise dieses Kreuzwippenschalters 20 kann durch ein Drücken auf einen ersten Schenkel 21 des Kreuzwippenschalters 20 erfolgen, wobei dieser dann um die Schalterlängsachse xs in mathematisch positiver Richtung bezogen auf die dargestellte Achsrichtung verkippt wird. Eine Betätigung in einer zweiten Betätigungsweise dieses Kreuzwippenschalters 20 kann durch ein Drücken auf einen zweiten Schenkel 22 des Kreuzwippenschalters 20 erfolgen, wobei dieser dann um die Schalterlängsachse xs in mathematisch negativer Richtung bezogen auf die dargestellte Achsrichtung verkippt wird. Eine Betätigung in einer dritten Betätigungsweise dieses Kreuzwippenschalters 20 kann durch ein Drücken auf einen dritten Schenkel 23 des Kreuzwippenschalters 20 erfolgen, wobei dieser dann um die Schalterquerachse ys in mathematisch positiver Richtung bezogen auf die dargestellte Achsrichtung verkippt wird. Eine Betätigung in einer vierten Betätigungsweise dieses Kreuzwippenschalters 20 kann durch ein Drücken auf einen vierten Schenkel 24 des Kreuzwippenschalters 20 erfolgen, wobei dieser dann um die Schalterquerachse ys in mathematisch negativer Richtung bezogen auf die dargestellte Achsrichtung verkippt wird.
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Ist ein Hauptbedienmodus M1 (siehe z.B. 6) aktiviert, so kann das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 entgegen der Richtung einer Längsachse x steuern, wobei diese - wie z.B. in 3 dargestellt - durch einen Fokuspunkt FP verläuft und senkrecht zu einer Vertikalachse z orientiert ist, wobei die Vertikalachse z wiederum parallel zur optischen Achse 17 orientiert ist. Weiter kann das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der zweiten Betätigungsweise eine Bewegung in Richtung der Längsachse x steuern. Das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der dritten Betätigungsweise kann eine Bewegung entgegen der Richtung einer Querachse y steuern, die ebenfalls durch den Fokuspunkt FP verläuft und mit der Längs- und Vertikalachse x, z ein kartesisches Koordinatensystem bildet. Das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der vierten Betätigungsweise kann eine Bewegung in der Richtung der Querachse y steuern.
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Ist dagegen ein Hilfsbedienmodus M2 aktiviert, so kann das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der ersten Betätigungsweise eine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 in der Richtung der Vertikalachse z steuern. Weiter kann das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der zweiten Betätigungsweise eine Bewegung entgegen der Richtung der Vertikalachse z steuern.
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Bei einer Betätigung des Kreuzwippenschalters 20 in der dritten Betätigungsweise und in der vierten Betätigungsweise kann im aktivierten Hilfsbedienmodus M2 keine Bewegung des Mikroskopkopfes 2 gesteuert werden, die Betätigung kann also keine Bewegungssteuerung bedingen. Alternativ kann aber die Funktion der Betätigung im aktivierten Hauptbedienmodus M1 beibehalten werden. Dann kann also das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der dritten Betätigungsweise eine Bewegung entgegen der Richtung der Querachse y steuern und das Betätigen des Kreuzwippenschalters 20 in der vierten Betätigungsweise kann eine Bewegung in der Richtung der Querachse y steuern.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Operationsmikroskop
- 2
- Mikroskopkopf
- 3
- Stativ
- 4, 5, 6
- Drehachsen
- 7
- Steuereinrichtung
- 8
- Benutzer
- 9
- Target
- 10
- Trackingkamera
- 11
- Marker
- 12
- Handgriff
- 13
- Patient
- 14
- Operationstisch
- 15
- Okular
- 16
- Bedienelement
- 17
- optische Achse
- 18
- weiteres Aktivierungsmittel
- 19
- Instrument
- 20
- Kreuzwippenschalter
- 21, 22, 23, 24
- Schenkel des Kreuzwippschalters
- 25
- Gehäuse
- 26
- erstes Aktivierungsmittel
- M1, M11, M12, M13
- Hauptbedienmodus, Hauptbedienmodi
- M2
- Hilfsbedienmodus
- M3
- Zustand
- ASM1, ASM2 ASM11, ASM12, ASM13
- Aktivierungssignal
- x, xs
- Längsachse
- y, ys
- Querachse
- z
- Vertikalachse
- FP
- Fokuspunkt
- R1, R2
- Rotationsbewegung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019108129 A1 [0003]
- DE 102009037018 A1 [0003]
- WO 2021/140513 [0003]
- DE 102008011638 A1 [0003]
- WO 2021/252930 A1 [0003]
- WO 2018/217951 A1 [0003]
- DE 112020000880 T5 [0003]
