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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zur Unterstützung eines Fahrers. Die Erfindung betrifft weiter eine entsprechende Assistenzeinrichtung und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug.
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Es gibt in heutigen Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Assistenzsystemen zum Unterstützen des Fahrers beim sicheren Führen des jeweiligen Kraftfahrzeugs. Diese Assistenzsysteme sind jedoch oftmals vom Fahrer übersteuerbar und beenden bei einer solchen manuellen Übersteuerung dann typischerweise ihren automatischen Dienst, um Steuer- oder Regelkonflikte zu vermeiden und den Fahrer nicht zu stören. Es kann dann jedoch problematisch sein, dass Fahrer erfahrungsgemäß diese Assistenzsysteme anschließend nicht reaktivieren und somit dann auch nicht mehr von einem entsprechenden möglichen Sicherheits- und Komfortgewinn profitieren können.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Fahrer beim sicheren und situationsangepassten Führen eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das mit einem Assistenzsystem zur vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs ausgestattet ist. Eine solche Geschwindigkeitsregelung kann beispielsweise auf einer automatischen Verkehrszeichenerkennung basieren und dann automatisch ein erkanntes Geschwindigkeitslimit einhalten. Ebenso können für die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung aber beispielsweise andere Umfelddaten, Kartendaten, über eine Car2X-Datenverbindung, etwa von einer Verkehrsleitinfrastruktur oder dergleichen, empfangene Leitdaten und/oder dergleichen mehr als Basis für die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung verwendet werden.
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In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei aktiver vollautomatischer Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs bezüglich eines jeweils lokalen Geschwindigkeitslimits, also beispielsweise bei einer Regelung auf eine jeweils lokal zulässige Höchstgeschwindigkeit oder dergleichen, eine manuelle Geschwindigkeitsvorgabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs detektiert. Eine solche manuelle Geschwindigkeitsvorgabe kann beispielsweise durch eine manuelle Betätigung eines Gas- bzw. Fahrpedals durch den Fahrer erfolgen. Ebenso kann eine solche manuelle Geschwindigkeitsvorgabe im vorliegenden Sinne beispielsweise eine manuelle Einstellung einer Zielgeschwindigkeit einer Geschwindigkeitsregelanlage (Tempomat) oder dergleichen durch den Fahrer sein oder bedeuten. In letzterem Fall kann dann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in diesem Sinne nicht mehr vollautomatisch, sondern beispielsweise semiautomatisch gesteuert oder geregelt werden.
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In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird daraufhin, wenn also eine solche manuelle Geschwindigkeitsvorgabe eines Fahrers, beispielsweise durch ein entsprechendes Steuergerät oder eine zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtete Assistenzeinrichtung oder dergleichen, detektiert wird, die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung automatisch gestoppt. Dies kann im vorliegenden Sinne beispielsweise ein endgültiges Beenden oder ein Pausieren bedeuten oder umfassen. Es wird dann aber erfindungsgemäß weiter eine laufende automatische Überwachung auf das jeweils aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit durchgeführt. Mit anderen Worten wird also kontinuierlich, quasi-kontinuierlich oder regelmäßig, insbesondere entsprechend hochfrequent im Vergleich zu typischen menschlichen Reaktionszeiten, also beispielsweise mit einer Frequenz von wenigstens 10 Hz oder dergleichen, das jeweils aktuell gültige lokale Geschwindigkeitslimit ermittelt oder überprüft. Damit kann also das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit beispielsweise der entsprechenden Assistenzeinrichtung auch dann weiterhin bekannt sein oder vorliegen, wenn die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung nach der manuellen Geschwindigkeitsvorgabe gestoppt ist.
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In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dann, das heißt in dem manuell oder semiautomatisch gesteuerten Betrieb des Kraftfahrzeugs, laufend ein vorgegebenes Abweichungskriterium überwacht bzw. ausgewertet. Damit wird gegebenenfalls eine dem Abweichungskriterium entsprechende Abweichung der aktuellen manuell vorgegebenen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von dem aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimit erkannt. Eine solche Überprüfung oder Erkennung kann kontinuierlich, quasi-kontinuierlich oder entsprechend hochfrequent automatisch durchgeführt werden. Dazu können entsprechende Daten oder Signale, beispielsweise von einer entsprechenden Sensorik oder über ein Bordnetz oder dergleichen erfasst und durch ein Steuergerät bzw. die für das erfindungsgemäße Verfahren eingerichtete Assistenzeinrichtung verarbeitet werden. Das Abweichungskriterium kann beispielsweise dann erfüllt sein, wenn die manuell vorgegebene Geschwindigkeit in vorgegebener Weise oder in vorgegebenem Maße von dem lokalen Geschwindigkeitslimit, insbesondere nach oben hin, also hin zu einer höheren Geschwindigkeit, abweicht.
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In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dann, wenn das Abweichungskriterium erfüllt ist, automatisch trotz weiterhin aktivierter vollautomatischer Geschwindigkeitsregelung, also in dem manuell oder semiautomatisch gesteuerten Betrieb des Kraftfahrzeugs, automatisch eine Warnung bezüglich der erkannten Abweichung der aktuellen manuell vorgegebenen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von dem aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimit ausgegeben. Eine solche Warnung kann dabei insbesondere separat oder anders von einem regulären Hinweis oder einer regulären Anzeige des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits sein, wie es beispielsweise dauerhaft oder zumindest, wenn das Abweichungskriterium nicht erfüllt ist, angezeigt werden kann.
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Als Warnung kann beispielsweise eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung, also ein entsprechendes Signal oder Steuersignal ausgegeben werden. Eine optische Warnung kann beispielsweise mittels einer Anzeigeneinrichtung des Kraftfahrzeugs, wie etwa mittels eines Bildschirms eines Kombiinstruments oder eines HUD (Head-up-Display) des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, ausgegeben werden. Eine akustische Warnung kann beispielsweise mittels einer Lautsprechereinrichtung, insbesondere eines Infotainmentdisplays des Kraftfahrzeugs oder dergleichen, ausgegeben werden. Eine haptische Warnung kann beispielsweise mittels wenigstens eines Aktuators oder Vibrationselements, beispielsweise in einem Lenkrad und/oder einem Pedal und/oder einem Fahrersitz oder dergleichen des Kraftfahrzeugs, ausgegeben werden. Dabei kann auch eine Eskalation bzw. eine Kaskade vorgegeben sein, wonach beispielsweise in einer vorgegebenen Reihenfolge andere oder zusätzliche Modi oder Arten von Warnungen ausgegeben werden können, wenn beispielsweise der Fahrer nicht auf die Warnung reagiert. So kann beispielsweise zunächst ein rein optische Warnung und erst danach eine optische und akustische Warnung und/oder eine kombinierte optische, akustische und haptische Warnung ausgegeben werden.
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Die vorliegende Erfindung kann der Problematik entgegenwirken, dass nach einer herkömmlichen Abschaltung der vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung aufgrund einer manuellen Geschwindigkeitsvorgabe Fahrer erfahrungsgemäß anschließend oftmals die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung nicht reaktivieren und nach relativ kurzer Zeit das aktuelle Geschwindigkeitslimit vergessen oder den Blick für entsprechende Schilder oder eine reguläre Anzeige des lokalen Geschwindigkeitslimits, etwa in einem Kombiinstrument oder einem Navigationsgerät oder dergleichen, verlieren. Dies kann beispielsweise auftreten, wenn die manuelle Geschwindigkeitsvorgabe gegebenenfalls nur als kurzzeitiger manueller Eingriff, beispielsweise im Rahmen eines Überhol- oder Fahrstreifenwechselmanövers oder dergleichen, geplant war, der Fahrer aber aufgrund der vorherigen vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung nicht mehr dafür sensibilisiert oder darauf trainiert ist, selbstständig das lokale Geschwindigkeitslimit im Blick oder im Bewusstsein zu halten. Stattdessen werden Fahrer erfahrungsgemäß oftmals die manuell vorgegebene Geschwindigkeit auf einem Niveau beibehalten, das über dem lokalen Geschwindigkeitslimit liegen kann, insbesondere nachdem ein solches eingeführt oder reduziert wurde.
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Durch die vorliegende Erfindung kann in solchen Situationen in verbesserter und zuverlässigerer Weise die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das jeweilige lokale Geschwindigkeitslimit gelenkt bzw. der Fahrer für das lokale Geschwindigkeitslimit oder dessen Wechsel sensibilisiert werden. Dadurch kann letztlich ein besonders sicheres und situationsangepasstes Führen des Kraftfahrzeugs ermöglicht oder unterstützt werden.
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In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird als das Abweichungskriterium oder zumindest als Teil davon überprüft, ob die aktuelle manuell vorgegebene Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit um wenigstens einen vorgegebenen Betrag überschreitet. Mit anderen Worten kann also das Abweichungskriterium als erfüllt gelten und dementsprechend automatisch die Warnung ausgegeben werden, wenn oder sobald die manuell vorgegebene Geschwindigkeit um wenigstens den vorgegebenen Betrag höher ist als das lokale Geschwindigkeitslimit. Der vorgegebene Betrag kann beispielsweise einen fest vorgegebener Wert oder ein prozentualer Wert oder Anteilswert sein. Ebenso kann der vorgegebene Betrag beispielsweise manuell durch den jeweiligen Fahrer oder einen Nutzer des Kraftfahrzeugs einstellbar sein. Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann die Warnung ausschließlich in besonders problematischen Situationen ausgegeben werden. So können entsprechend überhöhte Geschwindigkeiten nicht nur ein Sicherheitsrisiko darstellen, sondern beispielsweise auch zu Bußgeldzahlungen oder dergleichen führen, die der Fahrer somit vermeiden kann. Damit kann eine unnötige Ablenkung oder Irritation des Fahrers in weniger problematischen Situationen und damit auch eine entsprechende Desensibilisierung des Fahrers für die Warnung vermieden oder reduziert werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird als das Abweichungskriterium oder zumindest als Teil davon überprüft, ob die aktuelle manuell vorgegebene Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs seit dem erstmaligen Erkennen des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits ununterbrochen über wenigstens eine vorgegebene Mindestwegstrecke hinweg und/oder ununterbrochen für wenigstens eine vorgegebene Mindestdauer von dem aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimit, insbesondere nach oben hin, abgewichen ist. Mit anderen Worten kann hier also überprüft werden, ob die tatsächliche Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in einem aktuellen Abschnitt, in dem das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit gilt, für eine gewisse Strecke und/oder Zeit das lokale Geschwindigkeitslimit dauerhaft überschritten hat. Ist dies der Fall, so kann dann automatisch die Warnung ausgegeben werden.
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Das Abweichungskriterium kann hier also beispielsweise dann als erfüllt gelten, wenn das Kraftfahrzeug mit einer über dem lokalen Geschwindigkeitslimit liegenden Geschwindigkeit eine Strecke von beispielsweise mehr als 200 m oder dergleichen zurückgelegt hat nach oder seit Erkennung des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits.
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Zusätzlich oder alternativ kann hier das Abweichungskriterium als erfüllt gelten, wenn nach oder seit dem Erkennen des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits die Zeit oder Dauer nach oder seit dem zuletzt detektierten Überschreiten des erkannten aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits größer als beispielsweise 15 s oder dergleichen ist.
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Diese konkreten Werte sind hier jedoch lediglich beispielhaft zu verstehen und können je nach Anwendungsfall oder Anforderungen auch anders gewählt werden. Ebenso können - wie im Zusammenhang mit dem vorgegebenen Betrag der Überschreitung des lokalen Geschwindigkeitslimits beschrieben - die vorgegebene Mindestwegstrecke und/oder die vorgegebene Mindestdauer beispielsweise vom Fahrer oder einem Nutzer einstellbar sein und/oder automatisch dynamisch festgelegt werden.
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Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann erreicht werden, dass relativ kurze Abweichungen nicht zu einer Warnung führen und somit der Fahrer nicht unnötig abgelenkt oder irritiert wird. Dadurch kann berücksichtigt werden, dass entsprechende Abweichungen je nach Verkehrssituation tatsächlich sogar notwendig oder sinnvoll sein können. Gleichzeitig kann besonders zuverlässig erreicht werden, dass der Fahrer nur dann aktiv gewarnt wird, wenn eine besonders große Wahrscheinlichkeit dafür besteht, dass er das lokale Geschwindigkeitslimit übersehen hat oder er schlicht vergessen hat, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wieder bis auf das lokale Geschwindigkeitslimit zu reduzieren. Dadurch kann ein entsprechend guter Kompromiss aus verbesserter Sicherheit und verbessertem Komfort erreicht werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird wenigstens ein Parameterwert des Abweichungskriteriums automatisch in Abhängigkeit von der jeweiligen lokalen Umgebung dynamisch, also im Betrieb des Kraftfahrzeugs, insbesondere in Echtzeit, angepasst. Dies kann insbesondere derart erfolgen, dass in einem Baustellen- und/oder Gefahrenbereich das Abweichungskriterium schneller erfüllbar ist als in anderen Bereichen. Mögliche Parameterwerte, die hier automatisch dynamisch angepasst werden können, können beispielsweise der an anderer Stelle genannte vorgegebene Betrag für das Überschreiten des Geschwindigkeitslimits und/oder die an anderer Stelle genannte vorgegebene Mindestwegstrecke und/oder die an anderer Stelle genannte vorgegebene Mindestdauer sein oder umfassen. Eine Anpassung derart, dass das Abweichungskriterium schneller erfüllbar ist, kann dann etwa bedeuten, dass der vorgegebene Betrag, die Mindestwegstrecke und/oder die Mindestdauer reduziert wird. Diese Reduzierung bzw. ein entsprechend geringerer Wert kann beispielsweise als feste Größe oder als prozentualer Anteil vorgegeben und/oder vom jeweiligen Fahrer oder Nutzer des Kraftfahrzeugs einstellbar sein. Bei entsprechend angepasstem, also leichter oder schneller erfüllbarem Abweichungskriterium kann dieses also beispielsweise bereits mit weniger Zeit und/oder Energieaufwand erfüllt werden bzw. als erfüllt gelten.
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Als Grundlage für die dynamische Anpassung kann beispielsweise an eine sensorikbasierte Umgebungserkennung dienen und/oder es können beispielsweise Kartendaten und/oder etwa über eine Car2X-Datenverbindung oder via Rundfunk oder dergleichen empfangene Umgebungs- oder Situationsdaten verwendet werden. Nachdem ein bestimmter Baustellen- oder Gefahrenbereich durchquert und wieder verlassen wurde bzw. des Kraftfahrzeugs sich wieder in einem nicht als solcher Gefahrenbereich deklarierten oder eingestuften Bereich befindet, kann der entsprechende Parameterwert wieder automatisch auf den ursprünglichen, beispielsweise vorgegebenen oder vom Nutzer eingestellten, Wert oder eine entsprechende Dynamik gesetzt oder eingestellt werden.
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Die entsprechenden unterschiedlichen Bereiche können beispielsweise in einer Karte bzw. entsprechenden Kartendaten definiert und/oder als Liste nach ihren Positionen und/oder Arten und/oder Eigenschaften vorgegeben oder vordefiniert sein. Es kann dann automatisch kontinuierlich, quasi-kontinuierlich oder regelmäßig überprüft werden, in welchem Bereich oder in welcher Art von Bereich sich das Kraftfahrzeug jeweils aktuell befindet, beispielsweise ebenfalls durch die zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtete Assistenzeinrichtung oder dergleichen.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird gegebenenfalls die Warnung im Vergleich zu einer für andere Situationen vorgesehenen automatischen Anzeige oder einem entsprechenden Hinweis über das jeweils aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit verstärkt oder betont ausgegeben. Solche anderen Situationen können beispielsweise dann gegeben sein, wenn oder solange das Abweichungskriterium nicht erfüllt ist. Ebenso kann die automatische Anzeige eine standardmäßig vorgesehene, also beispielsweise dauerhaft oder zumindest während aktiver vollautomatischer Geschwindigkeitsregelung vorgesehene Anzeige des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits sein oder bedeuten. Eine solche Anzeige kann beispielsweise in einem Kombiinstrument oder einem Infotainmentdisplay oder einem Navigationsgerät oder dergleichen zumindest bei aktiver vollautomatischer Geschwindigkeitsregelung zu Informationszwecken, also nicht zu Warnzwecken aktiv sein. Derartige oftmals relativ kleine Anzeigen oder Hinweise können erfahrungsgemäß zumindest nach einer gewissen Gewöhnungszeit einen Fahrer jedoch oftmals nicht ausreichend zuverlässig auf das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit hinweisen oder aufmerksam machen.
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Durch die demgegenüber betonte bzw. hervorgehobene erfindungsgemäß vorgesehene Warnung kann hier die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässiger erregt werden. Dies kann letztlich ebenfalls zu einer verbesserten Sicherheit beim Führen des Kraftfahrzeugs beitragen. Eine Betonung der Warnung gegenüber der standardmäßig vorgesehenen Anzeige kann im vorliegenden Sinne beispielsweise eine hervorgehobene oder intensivere Ausgabe bedeuten oder umfassen. Eine konkrete Art der Betonung oder Hervorhebung kann dabei abhängig sein von der Art oder einem Ausgabemodus der Warnung beispielsweise als optische, akustische oder optische Warnung. Beispielsweise kann eine in wenigstens einem Parameter erhöhte Intensität der Warnung bzw. zum oder beim Ausgeben der Warnung verwendet werden. Solche Parameter können beispielsweise eine Lautstärke, eine Darstellungsgröße, ein Darstellungsmuster, ein Ausgaberhythmus, eine Darstellungsfarbe und/oder dergleichen mehr sein oder umfassen.
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In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird zumindest als Teil der Warnung eine im Vergleich zu der für die anderen Situationen vorgesehenen automatischen Anzeige vergrößerte und/oder blinkende Anzeige des jeweils aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits ausgegeben. In den anderen Situationen, in denen nur die standardmäßig, also nicht als Warnung vorgesehene automatische Anzeige des lokalen Geschwindigkeitslimits erfolgt oder ausgegeben wird, kann diese also kleiner und/oder nicht blinkend dargestellt werden. Die hier vorgeschlagene vergrößerte und/oder blinkende Anzeige kann eine besonders einfache und effektive Möglichkeit sein, um die Aufmerksamkeit des Fahrers in stärkerer Weise oder mit größerer Wahrscheinlichkeit zu erregen und somit auf das jeweilige aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit zu lenken. Insbesondere kann eine solcherart betonte Ausgabe der Warnung typischerweise mit ohnehin bereits vorhandenen Mitteln realisiert werden. Dadurch kann das erfindungsgemäße Verfahren besonders einfach auch in bestehenden Kraftfahrzeugen nachgerüstet werden.
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In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird zumindest als Teil der Warnung ein akustisches Signal mit nach einem vorgegebenen zeitlichen Verlaufsprofil ansteigender Lautstärke ausgegeben. Mit anderen Worten kann also das als die Warnung oder als Teil der Warnung ausgegebene oder erzeugte akustische Signal zunächst mit einer bestimmten Lautstärke ausgegeben und dann erneut mit größerer Lautstärke oder lauter werdend ausgegeben werden. Gemäß dem vorgegebenen zeitlichen Verlaufsprofil kann die Lautstärke beispielsweise jeweils nach einer gewissen Zeitspanne konstanter Lautstärke stufenweise oder schrittweise vergrößert werden, beispielsweise in insgesamt zwei oder mehr Niveaus oder Stufen. Ebenso kann die Lautstärke beispielsweise kontinuierlich erhöht werden. Eine initial relativ geringe Lautstärke kann vorteilhaft zwar bereits die Aufmerksamkeit des Fahrers mit erhöhter Wahrscheinlichkeit erregen, dabei aber vermeiden, den Fahrer zu erschrecken. Es kann jedoch möglich sein, dass das mit dieser initialen relativ geringen Lautstärke ausgegebene akustische Signal vom Fahrer überhört wird, beispielsweise aufgrund von Umgebungsgeräuschen oder einer aktuell laufenden Medienwiedergabe oder einem aktuellen Telefonat oder dergleichen. Gerade in solchen Fällen kann durch die anschließend erhöhte Lautstärke die Aufmerksamkeit des Fahrers mit größerer Wahrscheinlichkeit, also besonders zuverlässig erregt und somit auf das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit gelenkt werden. Das zeitliche Verlaufsprofil der Lautstärke der Warnung kann ein einstellbarer Parameter des Verfahrens sein. Unabhängig von der genauen Art der Warnung bzw. dem vorgegebenen zeitlichen Verlaufsprofil der Lautstärke kann das Ausgeben der Warnung unmittelbar gestoppt, also abgebrochen werden, wenn oder sobald der Fahrer auf die Warnung reagiert, also insbesondere die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs reduziert wird.
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Ein oder mehr an verschiedenen Stellen genannte Parameter bzw. entsprechende Parameterwerte des Abweichungskriteriums und/ des erfindungsgemäßen Verfahrens können - wie auch an anderer Stelle erläutert - fest vorgegeben oder durch einen jeweiligen Fahrer oder Nutzer des Kraftfahrzeugs manuell einstellbar sein. Letzteres kann beispielsweise über ein entsprechendes Benutzerinterface des Kraftfahrzeugs oder der Assistenzeinrichtung, einen Bordcomputer, eine App auf einem mobilen elektronischen Gerät, ein Webinterface eines Herstellers oder Betreibers oder Dienstanbieters und/oder dergleichen mehr möglich sein.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird für den Fall, dass die Warnung ausgegeben werden soll, überprüft, ob wenigstens eine andere vordefinierte Ausgabe, insbesondere mit wenigstens einer vorgegebenen Mindestintensität, aktiv ist. Falls dies der Fall ist, wird diese andere Ausgabe zunächst automatisch reduziert, also etwa gedämpft oder abgeschaltet, sodass dann die Warnung nicht oder weniger stark durch die andere Ausgabe überlagert wird. Die Warnung wird dann also ausgegeben, während die andere Ausgabe oder Wiedergabe reduziert ist.
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Die andere Ausgabe kann beispielsweise je nach Art der auszugebenden Warnung vordefiniert sein bzw. überprüft werden. Soll beispielsweise eine optische Warnung ausgegeben werden, so kann etwa überprüft werden, ob als andere Ausgabe beispielsweise eine Videowiedergabe oder eine sonstige Visualisierung oder grafische Ausgabe aktiv ist. Soll beispielsweise eine akustische Warnung ausgegeben werden, so kann etwa überprüft werden, ob als andere akustische Ausgabe beispielsweise eine Musik- oder Radiowiedergabe oder eine Ausgabe eines Telefonats über einen Lautsprecher oder dergleichen aktiv ist. Soll beispielsweise eine haptische Warnung ausgegeben werden, so kann etwa überprüft werden, ob als andere haptische Ausgabe beispielsweise eine Massagefunktion oder eine Vibration zum Anzeigen eines eingehenden Telefonanrufs oder eine als Navigationshinweis dienende Vibration und/oder dergleichen aktiv ist.
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Dabei können jeweils eine entsprechende Aktivität einer für das Ausgeben der Warnung vorgesehenen Einrichtung, aber ebenso einer oder mehr anderer, insbesondere aller anderen zum Ausgeben der Warnung oder zum potenziellen Überlagern der Warnung geeigneten Einrichtungen überprüft und gegebenenfalls - zumindest vorübergehend, beispielsweise während der Ausgabe der Warnung - reduziert werden. Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann die Wahrscheinlichkeit dafür reduziert werden, dass die Warnung überlagert oder gestört wird, also in gewisser Weise untergeht. Dadurch kann die Aufmerksamkeit des Fahrers besonders zuverlässig auf die Warnung und somit letztlich auf das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit gelenkt werden. Zum Reduzieren der gegebenenfalls vorhandenen anderen Ausgabe oder Ausgaben kann beispielsweise automatisch ein entsprechendes Steuersignal erzeugt und ausgegeben werden, etwa über ein Bordnetz des jeweiligen Kraftfahrzeugs oder dergleichen.
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Die Erfindung betrifft auch eine Assistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des jeweiligen Kraftfahrzeugs beim bestimmungsgemäßen Führen des Kraftfahrzeugs. Die erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung weist eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Geschwindigkeitsdaten auf. Dies kann beispielsweise eine Software- und/oder Hardwareschnittstelle sein oder umfassen. Entsprechende Geschwindigkeitsdaten können beispielsweise Daten sein oder umfassen, die ein jeweils aktuelles lokales Geschwindigkeitslimit und eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angeben. Weiter weist die erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung eine Prozesseinrichtung, also beispielsweise einen Mikroprozessor, Mikrochip oder Mikrocontroller oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher sowie eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals auf. Ein solches Warnsignal kann beispielsweise eine Warnung oder ein Steuersignal zum Erzeugen oder Veranlassen einer Warnung bzw. einer Ausgabe einer Warnung sein. Eine entsprechende Ausgabeeinrichtung kann beispielsweise eine Software- und/oder Hardwareschnittstelle sein oder umfassen. Ebenso kann die Ausgabeeinrichtung beispielsweise einen Bildschirm und/oder einen Lautsprecher und/oder einen Aktuator oder ein Vibrationselement sein oder umfassen. Die erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung ist zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann in dem Datenspeicher beispielsweise ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann mittels der Prozesseinrichtung ausführbar sein, um die Ausführung des entsprechenden Verfahrens zu bewirken. Die erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung kann insbesondere die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Assistenzeinrichtung sein oder dieser entsprechen.
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Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das ein Assistenzsystem zur vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung, eine erfindungsgemäße Assistenzeinrichtung und eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben einer - beispielsweise optischen und/oder akustischen und/oder haptischen - Warnung aufweist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Assistenzeinrichtung genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen.
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Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Zeichnung zeigt in:
- 1 eine schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrssituation zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers beim korrekten Führen eines Kraftfahrzeugs; und
- 2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan für ein entsprechendes Verfahren.
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Ist in einem Fahrzeug eine Geschwindigkeitsregelanlage zur vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung, beispielsweise basierend auf einer automatischen Schildererkennung oder dergleichen, aktiv und wird dabei durch einen Fahrzeugführer manuell beschleunigt, so wird eine entsprechende Assistenzunterstützung für die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung üblicherweise automatisch deaktiviert. Damit wird es dem Fahrzeugführer ermöglicht, weiterhin manuell zu beschleunigen oder eine selbst gewählte Geschwindigkeit beizubehalten.
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In solchen Situationen bzw. Fahrzeugen kann es jedoch beobachtet werden, dass ein Nutzer entsprechender Assistenzfunktionen nach einer gewissen Eingewöhnungsphase relativ schnell den Blick für entsprechende Hinweisschilder zum lokalen Geschwindigkeitslimit verlieren kann, auch wenn ein entsprechendes erkanntes lokales Geschwindigkeitslimit beispielsweise in einem Kombiinstrument des Fahrzeugs angezeigt wird. Dies kann beispielsweise passieren, wenn der Fahrzeugführer in einem manuellen Überholvorgang war und danach einfach weiterfährt und nicht auf eventuelle Hinweisschilder oder die Anzeige im Kombiinstrument achtet. Wenn dabei das aktuelle lokale Geschwindigkeitslimit überschritten wird oder das Fahrzeug in einen Bereich mit einem, insbesondere reduzierten, lokalen Geschwindigkeitslimit gelangt, so wird dies gegebenenfalls vom Fahrzeugführer nicht wahrgenommen, also übersehen und aufgrund der zuvor automatisch deaktivierten vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung auch nicht entsprechend vollautomatisiert eingehalten.
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Um derartige Situationen bzw. entsprechende Probleme, wie etwa Sicherheitsrisiken oder Strafen oder dergleichen zu vermeiden, kann eine automatische proaktive Geschwindigkeitswarnung vorgesehen werden.
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Zur Veranschaulichung zeigt 1 eine beispielhafte ausschnittweise Übersichtsdarstellung einer Verkehrssituation mit einer Straße 1, auf der sich ein Kraftfahrzeug 2 bewegt. Eine Fahrtrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 2 ist hier beispielhaft durch einen entsprechenden Pfeil veranschaulicht. Auf einem aktuell von dem Kraftfahrzeug 2 befahrenen Abschnitt der Straße 1 gilt vorliegend ein lokales Geschwindigkeitslimit, das beispielsweise durch ein entsprechendes Verkehrsschild 4 angezeigt sein kann. In der vorliegenden Situation hat das Kraftfahrzeug 2 das Verkehrsschild 4 bereits in Fahrtrichtung 3 passiert.
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Das Kraftfahrzeug 2 ist hier mit einer Umgebungssensorik 5 und einen damit gekoppelten Assistenzsystem 6 ausgestattet. Damit ist das Kraftfahrzeug 2 hier beispielhaft zur automatischen Erkennung des Verkehrsschilds 4 bzw. des durch dieses angezeigten lokalen Geschwindigkeitslimits und zur entsprechenden vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung eingerichtet.
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Wie beschrieben kann in der vorliegenden Situation jedoch ein Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs 2, der hier als Fahrer 7 angedeutet ist, durch eine manuelle Geschwindigkeitsvorgabe die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung außer Kraft gesetzt haben.
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Um eine derartige Situation zu handhaben, ist das Kraftfahrzeug 2 auch mit einer entsprechenden Assistenzeinrichtung 8 ausgestattet. Diese weist hier schematisch angedeutet eine Schnittstelle 9 zum Erfassen von Geschwindigkeitsdaten sowie einen Prozessor 10 und einen Datenspeicher 11 auf. Weiter ist hier eine Ausgabeeinrichtung 12 zum Ausgeben einer Warnung 13 angedeutet. Die Ausgabeeinrichtung 12 kann beispielsweise Teil der Assistenzeinrichtung 8 oder mit dieser, beispielsweise über ein Bordnetz des Kraftfahrzeugs 2, gekoppelt sein. Beispielsweise kann es sich bei der Ausgabeeinrichtung 12 um ein Kombiinstrument oder ein HUD oder ein Navigationsgerät oder ein Infotainmentsystem oder dergleichen handeln. Ebenso kann die Ausgabeeinrichtung 12 beispielsweise ein mit dem Kraftfahrzeug 2 gekoppeltes mobiles elektronisches Gerät, wie etwa ein Smartphone oder dergleichen, sein oder ein solches umfassen.
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Mit diesen Einrichtungen kann ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers 7 in der beschriebenen Situation realisiert werden. Dazu zeigt 2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan 14. Das entsprechende Verfahren kann in einem Verfahrensschritt S1 gestartet werden. Hier können beispielsweise die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung mittels das Assistenzsystem 6 aktiviert werden.
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In einem Verfahrensschritt S2 kann eine automatische Überwachung auf ein lokales Geschwindigkeitslimit sowie eine automatische Umgebungserkennung aktiviert oder durchgeführt werden. Dies kann insbesondere laufend erfolgen oder durchgeführt werden, wie hier durch einen entsprechenden schleifenförmigen Pfad angedeutet ist. Damit kann in dem vorliegenden Beispiel etwa das Verkehrsschild 4 und das durch dieses angezeigte lokale Geschwindigkeitslimit automatisch erkannt werden, etwa durch das Assistenzsystem 6.
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In einem Verfahrensschritt S3 erfolgt eine automatische laufende Überwachung auf manuelle Geschwindigkeitsvorgabe bzw. entsprechende Steuer- oder Bedienhandlungen des Fahrers 7. Solange keine solche manuelle Geschwindigkeitsvorgabe bzw. kein entsprechender manueller Eingriff des Fahrers 7 detektiert wird, kann die entsprechende Überwachung laufend fortgesetzt bzw. wiederholt werden, wie hier ebenfalls durch einen entsprechenden schleifenförmigen Pfad angedeutet ist.
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Wird im Verfahrensschritt S3 eine manuelle Geschwindigkeitsvorgabe, also eine manuelle Übernahme der Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs 2 durch den Fahrer 7, beispielsweise durch die Assistenzeinrichtung 8 detektiert, so kann das Verfahren in einem Verfahrensschritt S4 fortgesetzt werden.
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Eine manuelle Geschwindigkeitsvorgabe im vorliegenden Sinne kann beispielsweise sein oder umfassen, dass der Fahrer 7 selbstständig durch Betätigung eines Fahrpedals bzw. Fahrpedalgebers beschleunigt oder der Fahrer 7 beispielsweise manuell eine bestimmte Geschwindigkeit bzw. Zielgeschwindigkeit einer Geschwindigkeitsregelanlage eingestellt. In diesen Fällen wird im Verfahrensschritt S4 die vollautomatische Geschwindigkeitsregelung durch das Assistenzsystem 6 automatisch deaktiviert. Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt dann manuell durch den Fahrer 7 durch Nutzung oder Betätigung des Fahrpedals oder durch semiautomatische Geschwindigkeitsregelung, indem die Geschwindigkeitsregelanlage die vom Fahrer 7 manuell eingestellte Geschwindigkeit nutzt, insbesondere auch wenn diese oberhalb des erkannten lokalen Geschwindigkeitslimits liegt.
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Nach dem Deaktivieren der vollautomatischen Geschwindigkeitsregelung wird in einem Verfahrensschritt S5 laufend ein vorgegebenes Abweichungskriterium überprüft oder ausgewertet. Solange dieses Abweichungskriterium nicht erfüllt ist, wird dessen Überprüfung fortgesetzt bzw. wiederholt, wie hier schematisch durch einen entsprechenden schleifenförmigen Pfad angedeutet ist. Im Verfahrensschritt S5 kann beispielsweise überprüft werden, ob eine Abweichung zwischen der durch die manuelle Geschwindigkeitsvorgabe gegebenen oder eingestellten aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 und dem aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimit größer als ein vorgegebener Betrag - beispielsweise größer als 19 km/h oder dergleichen - ist. Zusätzlich oder alternativ kann überprüft werden, ob jeweils aktuell eine von dem Kraftfahrzeug 2 zurückgelegte Strecke nach Erkennen des aktuellen lokalen Geschwindigkeitslimits bei gleichzeitig oberhalb davon liegender aktueller Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 größer als eine vorgegebene Mindestwegstrecke - beispielsweise größer als 200 m oder dergleichen - ist. Zusätzlich oder alternativ kann hier überprüft werden, ob eine Zeit oder Zeitdauer nach einem erkannten Überschreiten des lokalen Geschwindigkeitslimits größer als eine vorgegebene Mindestzeit - beispielsweise größer als 15 s oder dergleichen - ist.
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Dabei verwendete Vergleichs- oder Referenz- bzw. Parameterwerte können abhängig von der im Verfahrensschritt S2 erkannten aktuellen Umgebung bestimmt oder ausgewählt werden. Als entsprechende Umgebung kann beispielsweise eine Art der Straße 1 oder ein eventuelles Vorhandensein einer Baustelle oder eines sonstigen Gefahrenbereichs in dem jeweils von dem Kraftfahrzeug 2 befahrenen Abschnitt oder dergleichen erkannt werden.
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Die entsprechenden Referenz- oder Parameterwerte können ebenso abhängig von dem aktuellen geographischen Ort des Kraftfahrzeugs 2, also beispielsweise länderspezifisch vorgegeben sein bzw. ausgewählt werden. Insbesondere können die Referenz- oder Parameterwerte so eingestellt oder ausgewählt werden, dass letztlich die Warnung 13 bezüglich des Überschreitens des lokalen Geschwindigkeitslimits erfolgt, also automatisch ausgegeben wird, bevor eine unzulässige oder strafbewehrte oder als sicherheitskritisch oder besonders sicherheitskritisch eingestufte Geschwindigkeitsübertretung erfolgt bzw. festgestellt wird.
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Wenn das Abweichungskriterium erfüllt ist, soll die Warnung 13 ausgegeben werden. Zunächst oder dazu kann jedoch in einem Verfahrensschritt S6 überprüft werden, ob jeweils aktuell in dem Kraftfahrzeug 2 gegebene Bedingungen zu einem Überdecken oder Überlagern der Warnung 13 führen können. Dabei kann beispielsweise ein aktuelles Lautstärkeniveau überprüft werden und/oder ermittelt werden, ob eine andere Ausgabe, wie etwa eine Musik-, Radio-, Medien- oder Telefonwiedergabe oder dergleichen, aktiv ist. Ist dies der Fall, besteht also beispielsweise nach einem entsprechenden vorgegebenen Überlagerungs- oder Störkriterium die Möglichkeit dafür, dass die Warnung 13 überlagert oder gestört, also vom Fahrer 7 nicht wahrgenommen wird, so kann in einem Verfahrensschritt S7 automatisch wenigstens eine vorgegebene Maßnahme zum Reduzieren der möglichen Überlagerung bzw. der Wahrscheinlichkeit für ein Überlagern oder Stören der Warnung 13 durchgeführt werden. Dies kann beispielsweise bedeuten oder umfassen, das - zumindest vorübergehend bzw. für die Dauer der Warnung 13 - die aktuell aktive andere Ausgabe reduziert, also beispielsweise in ihrer Lautstärke reduziert oder ganz abgeschaltet wird und/oder ein bisher geöffnetes Fenster oder eine Dachöffnung oder dergleichen des Kraftfahrzeugs 2 automatisch geschlossen wird, um Windgeräusche zu reduzieren, und/oder beispielsweise eine künstliche Motorgeräuscherzeugung reduziert, also gedämpft oder abgeschaltet wird und/oder dergleichen mehr.
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Wenn im Verfahrensschritt S6 keine potenzielle Überlagerung oder Störung der Warnung 13 erkannt wurde oder nachdem im Verfahrensschritt S7 die entsprechende Maßnahme oder Maßnahmen durchgeführt wurden, so kann in einem Verfahrensschritt S8 dann tatsächlich die Warnung 13 ausgegeben werden. Dabei kann beispielsweise eine optische Warnung 13 über eine beispielsweise im Vergleich zu einer herkömmlichen oder regulären Anzeige des lokalen Geschwindigkeitslimits vergrößerte Darstellung des lokalen Geschwindigkeitslimits, etwa im Kombiinstrument, mittels eines HUD und/oder mittels eines Infotainmentdisplays des Kraftfahrzeugs 2 oder dergleichen erfolgen. Beispielsweise kann eine solche optische Warnung 13 bereits initial oder nach einer vorgegebenen Zeitspanne - von beispielsweise 5 s oder dergleichen -, in der die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 nicht reduziert wird bzw. der Fahrer 7 nicht auf die Warnung 13 reagiert, blinkend und/oder noch weiter vergrößert ausgegeben werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Warnung 13 beispielsweise akustisch erfolgen, also ausgegeben werden. Dabei kann eine Lautstärke der Warnung 13 beispielsweise dann, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 nach einer vorgegebenen Zeitspanne - von beispielsweise 5 s oder dergleichen - nicht reduziert wird oder der Fahrer 7 nicht auf die Warnung 13 reagiert, vergrößert werden.
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Ebenso kann auch ein abweichender Verfahrensablauf möglich sein, wobei beispielsweise nach Detektion der Erfüllung des Abweichungskriteriums im Verfahrensschritt S5 direkt der Verfahrensschritt S8 durchgeführt, also die Warnung 13 ausgegeben wird. Erst wenn daraufhin, beispielsweise innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 nicht reduziert wird bzw. der Fahrer 7 nicht auf die Warnung 13 reagiert, kann dann beispielsweise zum Verfahrensschritt S6 gesprungen und gegebenenfalls im Verfahrensschritt S7 die entsprechende wenigstens eine Maßnahme durchgeführt und dann erneut gemäß dem Verfahrensschritt S8 die Warnung 13 ausgegeben werden.
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Da durch die Warnung 13 dem Fahrer 7 eine prinzipiell unzulässige Übertretung des lokalen Geschwindigkeitslimits signalisiert werden kann, könnte eine Nutzung einer entsprechenden Funktionalität gebührenpflichtig ausgestaltet werden, sodass beispielsweise Gebühren bei Nutzung oder Aktivierung der entsprechenden Funktionalität anfallen könnten. Dadurch kann gegebenenfalls eine weiter verbesserte Schulung oder Sensibilisierung des Fahrers 7 erreicht werden, was wiederum letztlich zu einer weiter verbesserten Sicherheit im Straßenverkehr beitragen kann.
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Die hier beschriebene Lösung zum Handhaben der beschriebenen Situationen kann als Softwarelösung besonders einfach implementierbare und beispielsweise per Softwareupdate auch in bestehende Systeme oder Fahrzeuge integrierbar sein. Insbesondere können dabei also bestehende Systeme und Hardware bereits vorhandener Fahrzeuge verwendet werden. Dadurch kann das beschriebene Verfahren besonders einfach, aufwandsarm und effizient angewendet bzw. ausgerollt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Straße
- 2
- Kraftfahrzeug
- 3
- Fahrtrichtung
- 4
- Verkehrsschild
- 5
- Umgebungssensorik
- 6
- Assistenzsystem
- 7
- Fahrer
- 8
- Assistenzeinrichtung
- 9
- Schnittstelle
- 10
- Prozessor
- 11
- Datenspeicher
- 12
- Ausgabeeinrichtung
- 13
- Warnung
- 14
- Ablaufplan
