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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Anhalten mindestens eines autonomen Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeug.
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Daneben betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit mindestens einer Steuereinheit und mit mindestens einer drahtlosen Kommunikationsschnittstelle.
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In naher Zukunft werden immer mehr autonome Fahrzeuge auf den Straßen erwartet. Autonome Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Sensoren, leistungsstarken Computern und einer Vielzahl von Kommunikationssystemen ausgestattet. Letztere umfassen 4G, 5G, vehicleto-everything (V2X) (Wifi-basiert), cellular-V2X (C-V2X) (zellular-basiert), Satellitenkommunikation und so weiter. In einigen Fällen treten interne Fehler beziehungsweise Probleme auf, bei denen autonome Fahrzeuge nicht in der Lage sind, bestimmte Verkehrssituationen zu interpretieren und adäquat zu reagieren. Diesbezüglich gibt es im Stand der Technik Ansätze, dass das autonome Fahrzeug ein „Minimal-Risk-Manöver“ (MRM) auslöst, um in einen Minimal-Risk-Status (MRS) zu gelangen. Solche Ereignisse werden oft als Minimal Risk Condition (MRC) bezeichnet. MRCs werden in der Regel intern im oder durch das Fahrzeug ausgelöst, wobei eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen untereinander möglich ist.
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Die
US 7,523,000 B2 zeigt beispielsweise ein Pre-Collision Countermeasure System, dessen einziger Zweck es ist, dass zwei Fahrzeuge miteinander kommunizieren, um einen Auffahrunfall vorherzusagen und eine Beschleunigungsgegenmaßnahme einzuleiten. Demgegenüber sieht die Erfindung vor, dass ein Fahrzeug eine den minimalen Risikostatus auslösende Nachricht generiert und sendet, wobei zunächst das entsprechende Fahrzeug ermittelt werden muss. Trifft dies auf das automatisierte Fahrzeug zu, so wird das Minimal Risk Maneuver (MRM) ausgeführt.
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Die
DE 10 2017 129 713 A1 offenbart ein Verfahren zur Verringerung des Gefahrenpotentials durch eingeschränkte Sicht im Straßenverkehr, wobei Sensordaten einer Sensorumgebung eines ersten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug erfasst werden und die Sensordaten des ersten Fahrzeugs einem zweiten Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden, wenn sich das erste Fahrzeug in einer Kommunikationsumgebung des zweiten Fahrzeugs befindet. Die Sensordaten des ersten Fahrzeugs werden dem zweiten Fahrzeug drahtlos per Funk zur Verfügung gestellt.
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Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum sicheren Anhalten mindestens eines autonomen Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug anzugeben, bei denen ein bestimmtes oder mehrere autonome Fahrzeuge innerhalb eines geografischen Gebiets angehalten werden können, wenn es die Situation erfordert.
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Die vorgenannte Aufgabe ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zunächst durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, dass das Verfahren mindestens die folgenden Schritte umfasst:
- a) Auswählen mindestens eines anzuhaltenden Fahrzeugs;
- b) Erzeugen einer Nachricht zum Auslösen eines sicheren Anhaltens;
- c) Übermitteln der Nachricht zum Auslösen des sicheren Anhaltens;
- d) Empfangen der Nachricht zum Auslösen des sicheren Anhaltens;
- e) Durchführen des sicheren Anhaltens.
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Ein erster Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass das Anhalten des autonomen Fahrzeugs nicht durch das Fahrzeug selbst realisiert, sondern von außen bestimmt wird. Somit können beispielsweise Fahrzeuge, deren Fahrweise auffällig ist, zu einem sicheren Stopp gezwungen werden, auch wenn die Sensorik des Fahrzeugs eine solche auffällige Fahrweise nicht erkannt hat. Mit dem Befehl von außen, dass das Fahrzeug in einen aus dem Stand der Technik bekannten Minimal Risk Zustand überführt werden soll beziehungsweise dass das Fahrzeug ein Minimal Risk Manöver ausführen soll, kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug eigenständig aus einer Liste von möglichen Minimal Risk Manövern auswählen kann, welches dieser Manöver für die aktuelle Situation angebracht ist. Eine Bewertung kann anhand der äußeren Gegebenheiten, wie dem Fahrbahnverlauf, der Fahrbahnbeschaffenheit, dem weiteren Verkehr et cetera, erfolgen.
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Das Verfahren kann ebenfalls durch die Schritte beschrieben werden, dass ein Fahrzeug ausgewählt, identifiziert beziehungsweise bestimmt wird, welches in einen Minimal Risk Zustand überführt werden soll. Dazu wird in einem nächsten Schritt eine Nachricht zum Auslösen des Minimal Risk Zustands erzeugt. Die Erzeugung dieser Nachricht kann beispielsweise ferngesteuert durch eine Auswerteeinheit erfolgen, die sich nicht im Fahrzeug befindet. Weiter wird in einem nächsten Schritt die Nachricht zum Auslösen des Minimal Risk Zustandes an das ausgewählte Fahrzeug übermittelt und im Anschluss von selbigem Fahrzeug empfangen. Nach Empfang und gegebenenfalls Verifizierung der Nachricht begibt sich das Fahrzeug im Anschluss in den Minimal Risk Zustand.
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Die Nachricht kann an lediglich ein Fahrzeug aber auch an mehrere Fahrzeuge parallel und/oder nacheinander ausgesendet werden, je nachdem wie es die Situation erfordert. Die Nachricht könnte beispielsweise als Unicast, Broadcast und/oder Multicast ausgesendet werden.
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Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
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Bei einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass ein Schritt a) auf Basis einer VIN-Nummer und/oder eines Kennzeichens durchgeführt wird. Somit ist es möglich, gezielt Fahrzeuge auszuwählen, die eindeutig identifiziert werden können. Ein Grund für das Anhalten eines bestimmten Fahrzeugs, unabhängig von seiner Fahrweise, kann beispielsweise darin liegen, dass das Fahrzeug mit Straftaten in Verbindung gebracht werden kann. Denkbar ist, dass das Fahrzeug gestohlen wurde oder der Besitzer des Fahrzeugs von einer Behörde gesucht wird. Die Nachricht zum sicheren Anhalten des Fahrzeugs kann dann beispielsweise von der Polizei ausgesendet werden, sodass das Fahrzeug zum Stehen gezwungen wird.
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Dabei kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die übermittelte Nachricht eine Information über die VIN-Nummer und/oder das Kennzeichen enthält, damit der Adressat der Nachricht eindeutig zugeordnet werden kann.
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Alternativ oder zusätzlich kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass der Schritt a) auf Basis der Verortung des Fahrzeugs auf einem Fahrweg, insbesondere einer Fahrspur, durchgeführt wird. Auf diese Weise kann auf Basis der geographischen Verortung des Fahrzeugs entschieden werden, ob die Durchführung eines Minimal Risk Manövers erforderlich ist. Dabei kann insbesondere auch die Fahrtrichtung berücksichtigt werden. Ein Fahrzeug, das sich auf einer Fahrspur beziehungsweise einem Fahrweg nicht in der korrekten Fahrtrichtung bewegt, muss unverzüglich zum Anhalten gebracht werden können.
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Ferner kann zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein, dass der Schritt a) auf Basis der Einstellung eines Grades der Autonomie des Fahrzeugs durchgeführt wird. Autonome Fahrzeuge müssen nicht zwingend vollständig autonom gesteuert werden. Es ist denkbar, dass ein gewisser Grad an Autonomie einstellbar ist, wobei der Fahrer des Fahrzeugs die übrigen Parameter steuert. Denkbar ist, dass das Fahrzeug beispielsweise lediglich in bestimmten Abschnitten autonom agiert. Denkbar ist ebenfalls, dass nur bestimmte Funktionen des Fahrzeugs durch das Fahrzeug gesteuert werden. Anhand des Grades der Autonomie können entsprechend Rückschlüsse gezogen werden, ob eine Auffälligkeit in der Fahrweise auf den Fahrer des Fahrzeugs zurückzuführen ist oder ob möglicherweise Fehler in der Steuerung des autonomen Fahrzeugs bestehen. Dabei kann mit dem Grad der Autonomie des Fahrzeugs auch der Softwarestand des Fahrzeugs beziehungsweise einzelner Komponenten des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Eine veraltete Software könnte ebenfalls Probleme verursachen. Bei letzterem Fall ist es sinnvoll, eine Nachricht zum sicheren Anhalten an das Fahrzeug zu übermitteln.
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Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Nachricht zum Auslösen des sicheren Anhaltens mindestens eine Information über den Grund des Anhaltens enthält. Der Grund des Anhaltens gibt dem Fahrer beziehungsweise einem Insassen des Fahrzeugs Aufschluss darüber, warum ein Minimal Risk Manöver durchgeführt wird, das letztlich zum Anhalten führt. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Grund des Anhaltens in einem Anzeigebereich einer Anzeigeeinrichtung eingeblendet wird.
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Beim Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung kann es sich um ein Display im Mittelbereich oder im Cockpitbereich, beispielsweise im Kombiinstrument des Fahrzeugs, handeln. Alternativ oder zusätzlich kann der Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung als Head-Up-Display ausgestaltet sein. Unter Head-Up-Display ist ein Anzeigebereich zu verstehen, bei dem der Fahrer seine Kopfhaltung beziehungsweise Blickrichtung beibehalten kann, weil die Informationen in sein Sichtfeld, beispielsweise auf die Windschutzscheibe des Fahrzeugs, projiziert werden. Es kann vorgesehen sein, dass im Anzeigebereich auf den Schaden hingewiesen wird, sobald dieser erkannt wurde.
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Daneben oder alternativ kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass die Nachricht zum Auslösen des sicheren Anhaltens mindestens eine Information über die Art und/oder den Ort des Anhaltens enthält. Auf diese Weise kann dem Fahrzeug zusätzlich vorgegeben werden, welches Minimal Risk Manöver in diesem Fall auszuführen ist. Das Fahrzeug wählt dann nicht selbst aus einer Liste von Möglichkeiten, da die Nachricht zum Auslösen des sicheren Anhaltens diese Informationen zusätzlich bereits enthält.
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Unter der Art des Anhaltens ist beispielsweise zu verstehen, ob das Fahrzeug am Straßenrand halten soll oder in eine Seitenstraße einbiegen sollte. Denkbar wäre, dass konkrete Parkplätze vorgegeben werden. Entsprechend kann unter dem Ort des Anhaltens eine geographische Verortung gemeint sein. Denkbar wäre beispielsweise, dass sich das Fahrzeug in einem zum Anhalten gefährlichen Streckenabschnitt befindet. Der in der Nachricht angegebene Ort kann dann der nächstgelegene sichere Ort zum Anhalten des Fahrzeugs sein.
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Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Nachricht eine Information über den Absender enthält. Es kann vorgesehen sein, dass unterschiedliche Absender möglich sind. Denkbar wäre zum Beispiel neben einer verkehrsüberwachenden Behörde, beispielsweise der Polizei, dass auch das Flottenmanagement einer Gruppe von Fahrzeugen diese Nachrichten aussenden kann. Dabei ist denkbar, dass die Fahrzeuggruppe durch das Flottenmanagement überwacht wird. Bei Auffälligkeiten kann das Flottenmanagement eingreifen und eine entsprechende Nachricht zum sicheren Anhalten an ausgewählte Fahrzeuge übermitteln.
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Um die Kommunikation zu vereinfachen, ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass die Nachricht zum Auslösen eines sicheren Anhaltens in einem Schritt c) drahtlos übermittelt wird, insbesondere via Car2X-Kommunikation. Moderne Fahrzeuge sind häufig mit C2X-Funkmodulen ausgestattet, um standardisierte Nachrichten untereinander und mit der Infrastruktur auszutauschen. Beispiele dafür sind die CAM (Cooperative Awareness Message) oder DENM (Decentralized Environmental Notification Message) des ETSI Standards für C2X-Kommunikation. Das Fahrzeug kann mittels C2X-Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen kommunizieren. Durch die Kommunikation von Fahrzeugen untereinander können die Fahrzeuge sich untereinander ihre Positionen mitteilen. Durch Verknüpfung beispielsweise mit einer Umfeldsensorik kann die Position des Fahrzeugs eindeutiger bestimmt werden. Daneben kann das Fahrzeug mittels C2X-Kommunikation mit der Infrastruktur kommunizieren.
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Denkbar ist aber auch, dass die Nachricht mittels eines anderen geeigneten drahtlosen Standards übermittelt wird. Denkbar wäre eine Übermittlung über einen Uu-Link über Mobilfunk. Daneben kann auch ein Wifi-basierter Standard wie IEEE 802.11 p über direkte Kommunikation oder über die Infrastruktur, Fahrzeug zu Infrastruktur (V2I), gesendet werden. Ferner wäre auch eine Satellitenkommunikation denkbar.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass in Schritt d) überprüft wird, ob die Nachricht zum Auslösen des Anhaltens vertrauenswürdig ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass zunächst durch das Fahrzeug überprüft wird, ob es der Adressat dieser Nachricht ist. Dazu kann die Nachricht beispielsweise eine Information über die VIN-Nummer und/oder das Kennzeichen des Fahrzeugs enthalten. Weiter kann vorgesehen sein, dass die Nachricht in einem Speicher abgelegt wird und/oder an eine externe Speichereinrichtung oder Auswerteeinrichtung übermittelt wird.
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Um die Sicherheit des Straßenverkehrs weiter zu erhöhen, ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass in Schritt e) eine Nachricht von dem Fahrzeug an weitere Verkehrsteilnehmer übermittelt wird und dass die Nachricht mindestens eine Information darüber enthält, dass das Fahrzeug angehalten wurde. Denkbar ist auch, dass die Nachricht an eine externe zentrale Einheit übermittelt wird, die die Information über den außerplanmäßigen Halt des Fahrzeugs gezielt an Verkehrsteilnehmer in der Nähe des betreffenden Fahrzeugs übermittelt.
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Elektronische oder elektrische Geräte und/oder andere relevante Geräte oder Komponenten gemäß den hier beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter Verwendung jeder geeigneten Hardware, Firmware (zum Beispiel einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung), Software oder einer Kombination aus Software, Firmware und Hardware implementiert werden. Beispielsweise können die verschiedenen Komponenten dieser Geräte auf einem integrierten Schaltkreis (IC) oder auf separaten IC-Chips untergebracht sein. Darüber hinaus können die verschiedenen Komponenten dieser Geräte auf einer flexiblen gedruckten Schaltungsfolie, einem Tape-Carrier-Package (TCP), einer Leiterplatte (PCB) oder auf einem einzigen Substrat implementiert sein. Darüber hinaus können die verschiedenen Komponenten dieser Vorrichtungen ein Prozess oder Thread sein, der auf einem oder mehreren Prozessoren in einem oder mehreren Computergeräten läuft, Computerprogrammanweisungen ausführt und mit anderen Systemkomponenten interagiert, um die verschiedenen hier beschriebenen Funktionen auszuführen. Die Computerprogrammanweisungen sind in einem Speicher gespeichert, der in einem Computergerät unter Verwendung eines Standardspeichers, wie zum Beispiel eines Arbeitsspeichers (RAM), implementiert werden kann. Die Computerprogrammanweisungen können auch in anderen nicht-übertragbaren, computerlesbaren Medien gespeichert werden, wie zum Beispiel auf einer CD-ROM, einem Flash-Laufwerk oder Ähnlichem. Eine fachkundige Person sollte auch erkennen, dass die Funktionalität verschiedener Computergeräte kombiniert oder in ein einziges Computergerät integriert werden kann oder dass die Funktionalität eines bestimmten Computergeräts auf ein oder mehrere andere Computergeräte verteilt werden kann, ohne vom Anwendungsbereich der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Die vorgenannte Aufgabe wird außerdem gelöst von einem Fahrzeug mit mindestens einer Steuereinheit und mit mindestens einer drahtlosen Kommunikationsschnittstelle. Es ist vorgesehen, dass das Fahrzeug dazu ausgestaltet und eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die obigen Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
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Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
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Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung der Schritte eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum sicheren Anhalten eines Fahrzeugs und
- 2a und 2b schematische Darstellungen der Durchführung eines Verfahrens gemäß 1 in einer Draufsicht.
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1 zeigt eine Blockdarstellung verschiedener Schritte eines Verfahrens zum sicheren Anhalten eines autonomen Fahrzeugs 10. Dabei ist in Schritt 100 vorgesehen, dass zunächst ein Fahrzeug 10 von einer Leitstelle identifiziert beziehungsweise bestimmt wird, das angehalten werden soll. Dabei kann zur eindeutigen Bestimmung des Fahrzeugs 10 die VIN-Nummer des Fahrzeugs und/oder das Nummernschild des Fahrzeugs 10 genutzt werden. Ferner kann aber auch das Fahrverhalten oder der Ort des Fahrzeugs 10 zur Auswahl des Fahrzeugs 10 genutzt werden. Dabei können einzelne Fahrspuren auf einer Straße ausgewählt werden, wobei auch die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 berücksichtigt werden kann. Denkbar ist auch, dass generelle geographische Verortungen, Areale oder Flächen genutzt werden, um ein oder mehrere Fahrzeuge auszuwählen.
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Ferner kann die Auswahl anhand des Grades der Autonomie des Fahrzeugs 10 getätigt werden. Bei einem Fahrzeug 10 mit einem geringen Grad an Autonomie, bei dem der Fahrer des Fahrzeugs ein individuelles Fahrverhalten zeigt, kann vorgesehen sein, dass keine Auswahl getroffen wird, weil der Fahrer des Fahrzeugs 10 in seiner Selbstbestimmung entscheiden kann, wie er das Fahrzeug 10 manövrieren möchte. Neben dem Grad der Autonomie des Fahrzeugs 10 können auch Softwareversionen einzelner Komponenten des Fahrzeugs 10 berücksichtigt werden. Veraltete Software weist möglicherweise Fehler auf, sodass es wünschenswert sein kann, dass das Fahrzeug 10 angehalten wird.
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In Schritt 102 ist vorgesehen, dass eine Nachricht zum sicheren Anhalten des Fahrzeugs 10 generiert wird. Diese Nachricht ist dazu gedacht, dass Sie bei einem empfangenen Fahrzeug 10 eine Überführung des Fahrzeugs 10 in einen Minimal Risk Status einleitet. Diese Nachricht enthält in diesem Ausführungsbeispiel folgende Felder: Ein Feld zur eindeutigen Identifikation des Fahrzeugs 10, beispielsweise durch die VIN-Nummer und/oder das Kennzeichen; die Art, wie die Nachricht verbreitet wird, sprich mittels Unicast, Broadcast oder Multicast, je nachdem wie viele Fahrzeuge erreicht werden sollen. Daneben enthält die Nachricht Informationen darüber, wie und wo das Fahrzeug 10 angehalten werden soll. Zusätzlich ist vorgesehen, dass eine Kennung des Aussenders der Nachricht übermittelt wird. Dabei kann es sich beispielsweise um die Polizei oder den Flottenmanager des Fahrzeugs 10 handeln. Zusätzlich ist vorgesehen, dass eine Begründung für das Anhalten in der Nachricht beinhaltet ist.
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In Schritt 104 wird die in Schritt 102 generierte Nachricht an das oder die betreffenden Fahrzeuge übermittelt. Dabei kann die Nachricht drahtlos mittels Car2X übertragen werden. Denkbar ist aber auch die Übermittlung mittels eines weiteren Wifi-basierten Standards wie IEEE 802.11 p oder die Übermittlung über ein Mobilfunknetz.
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In Schritt 106 wird die Nachricht von dem Fahrzeug 10 oder den betreffenden Fahrzeugen empfangen. Beim Empfangen wird von dem Fahrzeug 10 überprüft, ob das Fahrzeug 10 auch der richtige Adressat der Nachricht ist. Ferner wird überprüft, ob die Nachricht im Sinne der Cybersicherheit als vertrauenswürdig eingestuft werden kann. Im Anschluss wird die Nachricht in einem Speicher zur späteren Einsicht abgelegt.
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Wenn die Nachricht von dem Fahrzeug 10 empfangen wurde und das Fahrzeug 10 der richtige Adressat ist, wird die in der Nachricht enthaltene Anordnung zum Anhalten durch das Fahrzeug 10 in Schritt 108 ausgeführt. Zusätzlich wird durch das Fahrzeug 10 mit einer entfernten Leitstelle verbunden und weiter werden andere Verkehrsteilnehmer mittels Car2X über die Zustandsänderung des Fahrzeugs 10 informiert, sodass weitere autonome Fahrzeuge den Status des angehaltenen Fahrzeugs berücksichtigen können.
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2a und 2b zeigen schematische Darstellungen der Durchführung eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens in einer Draufsicht. In 2a ist dargestellt, dass sich ein Fahrzeug 10 auf einer Fahrspur 12 entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 14 bewegt. Mittels einer hier nicht dargestellten Verkehrsbeobachtung der Polizei kann ermittelt werden, dass sich das autonome Fahrzeug 10 nicht korrekt verhält. Durch die Polizei wird eine Nachricht gemäß dem Verfahren aus 1 ausgesendet. Das Fahrzeug 10 empfängt die Nachricht und führt ein Fahrmanöver aus, durch das das Fahrzeug 10 am Rand der Fahrbahn angehalten wird, um somit in einen Minimal Risk Status zu gelangen. Ausgehend davon können nun weitere Maßnahmen eingeleitet werden, um das Fahrzeug 10 in der korrekten Fahrtrichtung weiterfahren zu lassen oder entsprechend abzustellen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Fahrspur
- 14
- Fahrtrichtung
- 100
- Verfahrensschritt
- 102
- Verfahrensschritt
- 104
- Verfahrensschritt
- 106
- Verfahrensschritt
- 108
- Verfahrensschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- US 7523000 B2 [0004]
- DE 102017129713 A1 [0005]
