DE102022206914A1

DE102022206914A1 - Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit von Fahrzeugen, Vorrichtung zur Durchführung desselben und dessen Verwendung

Info

Publication number: DE102022206914A1
Application number: DE102022206914.5A
Authority: DE
Inventors: Jan Schumacher; Markus Henzler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2022-07-06
Publication date: 2024-01-11
Also published as: WO2024008399A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für Fahrzeuge beschrieben, wobei bezogen auf einen aktuellen Nutzer des Fahrzeuges zunächst in einem ersten Schritt (48) für mindestens eine bestimmte Kurve ein Verhältnis von einer in der Vergangenheit durch den Nutzer in der bestimmten Kurve gefahrene Kurvengeschwindigkeit zu in derselben mindestens einen bestimmten Kurve von mindestens einem Fremdfahrer in der Vergangenheit gefahrenen Kurvengeschwindigkeit gebildet wird und dann in einem zweiten Schritt für eine gegenwärtige oder anstehende Kurve mindestens eine Kurvengeschwindigkeit in der Vergangenheit mindestens eines Fremdfahrers für die gegenwärtige oder anstehende Kurve herangezogen wird und mit dem im ersten Schritt ermittelten Verhältnis multipliziert wird und dann in einem dritten Schritt (50) die im zweiten Schritt ermittelte Geschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung dem Nutzer des Fahrzeugs mittels einer Ausgabeeinheit ausgegeben wird.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für Fahrzeuge, eine Vorrichtung zur Durchführung desselben und dessen Verwendung gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Stand der Technik
Es existieren bereits technische Ansätze, einen Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads bei überhöhter Geschwindigkeit in Bezug auf eine vor ihm liegende Kurve zu warnen. Eine Herausforderung dabei ist die Bestimmung einer kritischen Geschwindigkeit für die Passage einer kommenden Kurve. Dabei wurden beispielsweise schon rein fahrdynamische Ansätze z.B. für Motorräder verfolgt.
Diesbezüglich ist aus der US 2013/0054049 A1 ein Fahrerassistenzsystem bekannt, bei dem historische Fahrdaten eines Fahrers gespeichert werden und hinsichtlich seines Reaktionsmusters untersucht werden. Auf Basis dieser historischen Daten wird abgeschätzt, inwieweit zukünftige Handlungen des Fahrers erforderlich sind und dies dann entsprechend dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt.
Weiterhin ist aus der DE 10 2017 006 798 A1 ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnsignals mittels einer Navigationseinrichtung bekannt, wobei bei Annäherung des Fahrers an eine Gefahrenstelle eingeschätzt wird, wie sich der Fahrer in der Vergangenheit in Bezug auf eine solche Gefahrenstelle verhalten hat und in Abhängigkeit des Bewertungsergebnisses ein Warnsignal ausgegeben wird.
Aus der EP 2 189 959 A1 ist ein weiteres Warnverfahren bekannt, bei dem eine Verkehrsinfrastruktursendeeinheit ortsspezifische Informationen aussendet, die über eine Empfängereinheit im Kraftfahrzeug dem Fahrer mitgeteilt werden können. Diese Mitteilung erfolgt dann, wenn bestimmte situationsbedingte Kriterien erfüllt sind.
Weiterhin ist aus der DE 10 2014 225 625 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines einspurigen Kraftfahrzeugs zum sicheren Befahren einer Kurve bekannt. Bei diesem Verfahren werden zum einen aktuelle Fahrzeugdaten erhoben und zum anderen auch historische Fahrzeugdaten in Bezug auf Grenzzustände des Fahrzeugs berücksichtigt. Weiterhin werden Navigationsdaten berücksichtigt. Bei Überschreiten eines Gefahrenschwellenwertes wird ein Warnsignal ausgegeben.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit von Fahrzeugen, eine Vorrichtung zur Durchführung desselben sowie dessen Verwendung mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche zur Verfügung gestellt.
Vorteile der Erfindung
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit von Fahrzeugen für einen Nutzer bereitgestellt. Dabei wird in einem ersten Schritt rechnerisch ein Verhältnis gebildet aus historischen Daten, die sich auf die Durchfahrt mindestens einer bestimmten Kurve beziehen, die von dem Nutzer durchfahren wurde, wobei die dabei erreichte Kurvengeschwindigkeit bekannt ist. Ins Verhältnis gesetzt wird dazu mindestens eine Kurvengeschwindigkeit mindestens eines Fremdfahrers für die betreffende mindestens eine Kurve in der Vergangenheit. Das erhaltene Verhältnis wird dann multipliziert mit mindestens einer Kurvengeschwindigkeit für eine für den Nutzer anstehende oder gegenwärtige Kurve, die von Fremdfahrern in der Vergangenheit mit der betreffenden Kurvengeschwindigkeit durchfahren wurde. Die so rechnerisch ermittelte Geschwindigkeit für die Durchfahrt der Kurve wird als empfohlene Geschwindigkeit an den Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben.
Der besondere Vorteil dieser Vorgehensweise besteht darin, dass durch die Verknüpfung historischer Daten des Nutzers eines Fahrzeugs mit entsprechenden Geschwindigkeitsdaten von Nutzern anderer Fahrzeuge ein individuelles Nutzerverhalten bei der Berechnung einer empfohlenen Geschwindigkeit für die Durchfahrt von Kurven berücksichtigt werden kann. Dieses individuelle Verhalten kann sich beispielsweise im individuellen Können, in den technischen Randbedingungen des verwendeten Fahrzeugs oder der Risikobereitschaft des Fahrers niederschlagen. Dies führt zu einer höheren Akzeptanz bei der Berücksichtigung einer empfohlenen Geschwindigkeit in Bezug auf das Fahrverhalten des Nutzers eines Fahrzeugs.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
So ist von Vorteil, wenn für eine bestimmte Kurve eine Mehrzahl von Kurvengeschwindigkeiten berücksichtigt wird, die von anderen Fahrern beim Passieren der betreffenden Kurve in der Vergangenheit gewählt wurden und auf Basis dieser Mehrzahl an mehreren Kurvengeschwindigkeiten ein Mittelwert, ein Quantil oder eine Analyse auf Basis von Standardabweichungen durchgeführt wird und zur Verhältnisbildung im ersten Schritt des vorbeschriebenen Verfahrens herangezogen wird.
Weiterhin ist von Vorteil, wenn für die Verhältnisbildung gemäß dem ersten Verfahrensschritt des vorbeschriebenen Verfahrens auch Kurvengeschwindigkeiten für die gegenwärtige bzw. anstehende Kurve berücksichtigt werden. Dies gilt sowohl für die Verwendung von in der Vergangenheit von anderen Fahrern in der betreffenden gegenwärtigen bzw. anstehenden Kurve gefahrenen Kurvengeschwindigkeiten als auch für die vom gegenwärtigen Nutzer des Fahrzeugs in der Vergangenheit für die betreffende Kurve gewählten Kurvengeschwindigkeiten.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden für die Berechnung einer empfohlenen Geschwindigkeit zum Passieren einer Kurve zusätzlich Fahrbahnparameter berücksichtigt. Dabei handelt es sich insbesondere um einen Fahrbahnzustand im Bereich der betreffenden Kurve, den von der Kurve überstrichenen Winkel, eine mögliche Steigung der Fahrbahn, die Anzahl der Fahrspuren, die geografische Lage der Kurve, die Gesamtkurvigkeit der Fahrstrecke, die Breite der Fahrbahn, der Krümmungsverlauf der Fahrbahn innerhalb der Kurve, eine mögliche Querneigung oder mögliche administrative Geschwindigkeitsbegrenzungen.
Dabei ist weiterhin von Vorteil, wenn die Berücksichtigung von Fahrbahnparametern derart erfolgt, dass für die Verhältnisbildung gemäß erstem Verfahrensschritt nur Kurven herangezogen werden, die in Bezug auf ihre Fahrbahnparameter in einem vorgebbaren Maß eine Ähnlichkeit aufweisen mit einer anstehenden bzw. gegenwärtigen Kurve in Bezug auf den Nutzer eines Fahrzeugs. Auf diese Weise wird die Zuverlässigkeit und Nutzbarkeit einer für eine Kurvenfahrt empfohlenen Geschwindigkeit durch das vorbeschriebene Verfahren und damit auch die Akzeptanz derart empfohlener Geschwindigkeiten deutlich erhöht.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird das Alter der für die Verhältnisbildung gemäß vorbeschriebenem Verfahren verwendeten Daten in Bezug auf eine Kurvengeschwindigkeit in einer betreffenden Kurve mitberücksichtigt. Dies erfolgt derart, dass ältere Daten bei der Verhältnisbildung weniger stark berücksichtigt werden wie neuere Daten. Dies kann beispielsweise durch Berücksichtigung eines Altersfaktors für entsprechende Geschwindigkeitsdaten erfolgen.
Gemäß einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden für die Ermittlung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für eine gegenwärtige oder anstehende Kurve neben dem Verhältnis von Kurvengeschwindigkeiten gemäß dem ersten Verfahrensschritt des vorbeschriebenen Verfahrens zusätzlich auch fahrzeugspezifische Daten mitberücksichtigt, wie beispielsweise tatsächlich vom Fahrzeug realisierte Krümmungsfahrten, Schräglagen des Fahrzeugs, mögliche Eingriffe eines Assistenzsystems des Fahrzeugs und Parameter, die das Fahrerverhalten charakterisieren.
Diese Berücksichtigung erlaubt eine mögliche Korrektur in Bezug auf den ausgegebenen Wert einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für das betreffende Fahrzeug. Je nach Verfügbarkeit von Fahrzeugdaten anderer Fahrer ist es auch möglich, entsprechende Fahrzeugdaten für die Verhältnisbildung gemäß erstem Verfahrensschritt heranzuziehen, indem nur Kurvengeschwindigkeiten anderer Fahrer für eine bestimmte Kurve berücksichtigt werden, deren Fahrzeugdaten in einem vorgegebenen Umfang ein ähnliches Profil aufweisen wie Fahrzeugdaten des Nutzers des betreffenden Fahrzeugs.
Erfindungsgemäß wird zusätzlich ein Fahrerassistenzsystem für insbesondere einspurige Kraftfahrzeuge zur Verfügung gestellt, welches Mittel aufweist zur Durchführung des vorbeschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei neben einer optischen oder akustischen Anzeigeeinheit zur Wiedergabe einer berechneten geeigneten Kurvengeschwindigkeit zusätzlich ein Steuergerät umfassen. Dieses umfasst bspw. einen Datenspeicher zur Speicherung historischer Daten in Bezug auf Kurvengeschwindigkeiten des Nutzers oder von Kurvengeschwindigkeiten anderer Fahrer in Bezug auf vorbestimmte Kurven. Weiterhin ist bspw. eine Sendeempfangseinheit vorgesehen zum Erhalt derartiger Daten und/oder Speicherung derartiger Daten in externen Datenspeichersystemen.
Das vorbeschriebene Fahrerassistenzsystem kann in vorteilhafter Weise verwendet werden zum Betrieb einspuriger Kraftfahrzeuge.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
In der Zeichnung sind Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellt und in der nachfolgenden Figurenbeschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 den schematischen Ablauf eines Verfahrens zur Generierung von Kurvendaten und
2 den schematischen Ablauf eines Verfahrens zur Ermittlung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figurenbeschreibung
In 1 ist schematisch ein Verfahren zur Generierung von Kurvendaten beschrieben, welche als Basis für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit dienen.
Das Verfahren zur Datennahme 10 wird in einem ersten Verfahrensschritt 12 zu einem geeigneten Zeitpunkt während des Betriebs eines Fahrzeugs gestartet. In einem zweiten Verfahrensschritt 14 werden während der Fahrt des Fahrzeugs mittels Sensoren am Fahrzeug oder im Bereich des Fahrers Fahrzeugdaten, insbesondere Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten erhoben. Die erhobenen Fahrzeugdaten werden dann in einem dritten Verfahrensschritt 16 beispielsweise mit Daten eines Navigationssystems des Fahrzeugs derart verknüpft, dass die erhobenen Fahrzeugdaten verbunden mit örtlichen Positionsdaten in einer Karte abgelegt werden können. In einem vierten Verfahrensschritt 18 wird überprüft, ob das Fahrzeug zum gegenwärtigen Zeitpunkt eine Kurve durchfährt.
Ist dies nicht der Fall, so kehrt das Verfahren zum zweiten Verfahrensschritt 14 zurück und durchläuft das Verfahren zur Datennahme 10 erneut. Wird im vierten Verfahrensschritt 18 detektiert, dass das Fahrzeug zum gegenwärtigen Zeitpunkt eine Kurve durchfährt, so werden in einem fünften Verfahrensschritt 20 die während der Kurvenfahrt erhobenen Fahrzeugdaten der Kurve zugeordnet und entsprechend als Datenpaar abgelegt. Die Ablage der Daten erfolgt dann in einem sechsten Verfahrensschritt 22.
In 2 ist schematisch der Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bereitstellung geeigneter Kurvengeschwindigkeiten für ein Fahrzeug exemplarisch dargestellt. Es bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche Verfahrensschritte wie in 1.
Das Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für ein Fahrzeug 40 wird in einem ersten Verfahrensschritt 42 gestartet. In einem zweiten Verfahrensschritt 44 werden vergleichbar dem zweiten Verfahrensschritt 14 gemäß 1 periodisch oder fortlaufend Fahrzeugdaten eines vom Nutzer gesteuerten Fahrzeugs mittels Sensoren im Bereich des Fahrzeugs oder des Fahrers erhoben. In einem dritten Verfahrensschritt 46 werden die erhobenen Fahrzeugdaten beispielsweise mittels eines Navigationssystems mit Ortsdaten verknüpft. Wird aufgrund existierender Ortsdaten in einem vierten Verfahrensschritt 48 erkannt, dass eine Kurvenfahrt ansteht, so wird zunächst überprüft, ob für die betreffende Kurve bereits historische Fahrzeugdaten des eigenen Fahrzeugs bzw. Egofahrzeugs vorliegen und/oder ob aus einer externen Datenquelle erhaltbare oder erhaltene Fahrzeugdaten in Bezug auf die anstehende bzw. gegenwärtige Kurve existieren.
Weiterhin wird rechnerisch ein Verhältnis gebildet aus historischen Daten, die sich auf die Durchfahrt mindestens einer bestimmten Kurve beziehen, die nicht der aktuell anstehend Kurve entsprechen muss und die von dem Nutzer bereits in der Vergangenheit durchfahren wurde, wobei die dabei erreichte Kurvengeschwindigkeit bekannt ist. Ins Verhältnis gesetzt wird dazu mindestens eine Kurvengeschwindigkeit in der Vergangenheit mindestens eines Fremdfahrers für die selbe betreffende mindestens eine Kurve.
Das erhaltene Verhältnis wird dann multipliziert mit der den historischen Fahrzeugdaten entsprechenden Kurvengeschwindigkeit für die für den Nutzer anstehende oder gegenwärtige Kurve. Die so rechnerisch ermittelte Geschwindigkeit für die Durchfahrt der Kurve wird als eine geeignete Kurvengeschwindigkeit in einem fünften Verfahrensschritt 50 optisch oder haptisch an den Fahrer ausgegeben oder gegebenenfalls mit einem Systemeingriff beispielsweise mit einem Bremseingriff verknüpft.
Dabei ist von Vorteil, wenn für eine bestimmte Kurve eine Mehrzahl von Kurvengeschwindigkeiten berücksichtigt wird, die von anderen Fahrern beim Passieren der betreffenden Kurve in der Vergangenheit gewählt wurden und auf Basis dieser Mehrzahl an mehreren Kurvengeschwindigkeiten ein Mittelwert, ein Quantil oder eine Analyse auf Basis von Standardabweichungen durchgeführt wird und zur Verhältnisbildung im ersten Schritt des vorbeschriebenen Verfahrens herangezogen wird.
Sollten für die Durchführung des vierten Verfahrensschritts 48 keine eigenen Fahrzeugdaten für eine anstehende Kurve vorliegen, so wird das Verhältnis aus eigengewählter Kurvengeschwindigkeit und von anderen gewählten Kurvengeschwindigkeiten auf Basis von Datensätzen berechnet, die Kurven betreffen, für die sowohl eigene gewählte Kurvengeschwindigkeiten als auch von anderen gewählte Kurvengeschwindigkeiten vorliegen. Das dabei resultierende Verhältnis wird dann multipliziert mit der durchschnittlichen Kurvengeschwindigkeit, die von anderen für die anstehende Kurve gewählt worden ist. Zusätzlich kann in die Berechnung gemäß viertem Verfahrensschritt 48 auch der Zeitrang der verwendeten kurvenspezifischen Fahrzeugdaten berücksichtigt werden und Fahrbahnparameter der betreffenden Kurve. Dies erfolgt in bereits vorbeschriebener Art und Weise.
In einer alternativen Ausführungsform besteht die Möglichkeit, die Verhältnisbildung gemäß viertem Verfahrensschritt 48 des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht für jeden Datensatz neu vorzunehmen, sondern modellbasiert einmal zu berechnen und zur Verfügung zu stellen. Eine solche Modellberechnung kann beispielsweise unter Hinzunahme eines selbstlernenden Systems erfolgen. Zur Erstellung dieses Modells wird beispielsweise eine Vielzahl von historischen Daten in Bezug auf Kurvengeschwindigkeiten des eigenen Nutzers des Fahrzeugs als auch von Fremdfahrern berücksichtigt und zur Berechnung herangezogen.
Erfindungsgemäß wird auch ein Fahrzeugassistenzsystem zur Verfügung gestellt, das Mittel aufweist zur Durchführung zumindest des Verfahrens zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit gemäß 2, gegebenenfalls aber auch zur Durchführung eines Verfahrens zur Datennahme gemäß 1. Dazu umfasst das Fahrerassistenzsystem idealerweise ein Steuergerät, das ein derartiges Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem beispielsweise einen Datenspeicherbereich und/oder ein Mittel zum Versand und Empfang externer Daten. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem bspw. ein haptisches, akustisches oder optisches Ausgabesystem, mittels dem eine geeignete bzw. empfohlene Kurvengeschwindigkeit einem Nutzer des Fahrzeugs mitgeteilt werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 20130054049 A1 [0003]
DE 102017006798 A1 [0004]
EP 2189959 A1 [0005]
DE 102014225625 A1 [0006]

Claims

Verfahren zur Bestimmung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für Fahrzeuge, wobei bezogen auf einen aktuellen Nutzer des Fahrzeuges zunächst in einem ersten Schritt (48) für mindestens eine bestimmte Kurve ein Verhältnis von einer in der Vergangenheit durch den Nutzer in der bestimmten Kurve gefahrene Kurvengeschwindigkeit zu in derselben mindestens einen bestimmten Kurve von mindestens einem Fremdfahrer in der Vergangenheit gefahrenen Kurvengeschwindigkeit gebildet wird und dann in einem zweiten Schritt für eine gegenwärtige oder anstehende Kurve mindestens eine Kurvengeschwindigkeit in der Vergangenheit mindestens eines Fremdfahrers für die gegenwärtige oder anstehende Kurve herangezogen wird und mit dem im ersten Schritt ermittelten Verhältnis multipliziert wird und dann in einem dritten Schritt (50) die im zweiten Schritt ermittelte Geschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung dem Nutzer des Fahrzeugs mittels einer Ausgabeeinheit ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für eine bestimmte Kurve eine Mehrzahl von Kurvengeschwindigkeiten anderer Fahrer in der betreffenden Kurve in der Vergangenheit herangezogen wird und ein Mittelwert, ein Quantil oder eine Analyse über Standardabweichungen der betreffenden Kurvengeschwindigkeiten für eine bestimmte Kurve der Verhältnisbildung im ersten Schritt zugrunde gelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in die Verhältnisbildung gemäß dem ersten Verfahrensschritt auch in der Vergangenheit liegende Kurvengeschwindigkeiten anderer Fahrer und Kurvengeschwindigkeiten des aktuellen Nutzers des Fahrzeugs mit einbezogen werden für die anstehende bzw. gegenwärtige Kurve.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Ermittlung einer empfohlenen Kurvengeschwindigkeit zusätzlich Fahrbahnparameter einer anstehenden oder gegenwärtigen Kurve mit berücksichtigt werden, insbesondere wobei Parameter wie die Fahrbahnbeschaffenheit, die Anzahl der Fahrbahnspuren, der Krümmungsverlauf, die Straßenbreite, der von der Kurve überstrichene Winkel, die Gesamtkurvigkeit der Strecke, die Straßenklasse, die Querneigung, eine mögliche Straßensteigung, die geografische Lage und/oder administrative Geschwindigkeitsbegrenzungen berücksichtigt werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Berücksichtigung von Fahrbahnparametern derart erfolgt, dass für die Berechnung des Verhältnisses gemäß erstem Verfahrensschritt nur Fahrbahnen berücksichtigt werden, die hinsichtlich ihrer Fahrbahnparameter einer gegenwärtigen oder anstehenden Kurve in einem vorgebbaren Maß ähnlich sind.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Verhältnisbildung gemäß erstem Verfahrensschritt das Alter der für die Verhältnisbildung berücksichtigten in der Vergangenheit liegenden Daten zur Kurvengeschwindigkeit für mindestens eine bestimmte Kurve mitberücksichtigt wird, derart, dass ältere Daten weniger stark gewichtet werden wie neuere Daten.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Berechnung einer geeigneten Kurvengeschwindigkeit für eine gegenwärtige oder anstehende Kurve zusätzliche Fahrzeugdaten des von dem Nutzer gegenwärtig genutzten Fahrzeugs, insbesondere eine tatsächlich gefahrene Krümmung, Schräglagen des Fahrzeugs, möglich Eingriffe von Assistenzsystemen des Fahrzeugs und/oder das Fahrerverhalten mit einbezogen werden.
Fahrerassistenzsystem für Fahrzeuge, insbesondere für einspurige Kraftfahrzeuge, mit Mitteln zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.
Einspuriges Kraftfahrzeug, aufweisend ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 8.