DE102022126963A1

DE102022126963A1 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102022126963A1
Application number: DE102022126963.9A
Authority: DE
Inventors: Ryota YAMAGUCHI; Kenji Tagawa; Masafumi Arai
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2021-10-29
Filing date: 2022-10-14
Publication date: 2023-05-04
Also published as: DE102022126962A1

Abstract

Eine Steuervorrichtung beinhaltet einen Controller, der eingerichtet ist, um ein Getriebe zu steuern, um ein Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem ein Zustandsbetrag, der sich auf den Antrieb eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs bezieht, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Der Controller ist ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem ein Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ein erster Schwingzustand ist, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einer von einem Neigungssensor erfassten Neigung einzustellen; und in einem Fall, in dem der Schwingzustand ein zweiter Schwingzustand ist, der sich von dem ersten Schwingzustand unterscheidet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von der Neigung einzustellen.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der folgenden ausländischen Anmeldungen: japanische Anmeldung JP 2021-178254 , eingereicht am 29. Oktober 2021, japanische Anmeldung JP 2021-178253 , eingereicht am 29. Oktober 2021 und japanische Anmeldung JP 2022-046324 , eingereicht am 23. März 2022. Die gesamte Offenbarung der folgenden ausländischen Anmeldungen: japanische Anmeldung JP 2021-178254 , Japanische Anmeldung JP 2021-178253 und Japanische Anmeldung JP 2022-046324 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung.
Die offengelegte Patentanmeldung Nr. 2019-202733 offenbart eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, um ein Übersetzungsverhältnis eines Getriebes, das in einem Fahrrad bereitgestellt ist, automatisch auszuwählen.
Gegenstand der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, die ein Getriebe in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise einem Vibrationszustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs steuert, um zu einem komfortablen Fahren des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beizutragen.
Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: einen Controller, eingerichtet, um ein Getriebe zu steuern, um ein Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem ein auf den Antrieb eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs bezogener Zustandsbetrag eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt. Der Controller ist ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einer von einem Neigungssensor erfassten Neigung einzustellen; und in einem Fall, in dem der Schwingzustand ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise zweiter Vibrationszustand ist, der sich von dem ersten Schwingzustand unterscheidet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von der Neigung einzustellen.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt stellt der Controller eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand und einer Neigung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ein, um fähig zu sein, um bevorzugt ein Übersetzungsverhältnis eines Getriebes des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einzustellen. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, zu einer komfortablen Fahrt eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beizutragen.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird/werden der Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und/oder die Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs durch einen Beschleunigungssensor erfasst.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist ein Controller in einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug, in dem ein Beschleunigungssensor einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und/oder eine Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs erfasst, in der Lage, vorzugsweise in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung unter Verwendung einer Neigung oder eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung ohne Verwendung einer Neigung einzustellen. Der Controller ist in der Lage, vorzugsweise in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand das Übersetzungsverhältnis eines Getriebes in einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zu ändern. Im zweiten Aspekt erfasst der Beschleunigungssensor den Schwingzustand und/oder ist gleichzeitig der Neigungssensor. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, zu einem komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beizutragen.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem dritten Aspekt nach dem ersten Aspekt oder dem zweiten Aspekt ist der Controller ferner eingerichtet, um: in einem Fall, in dem sich die Neigung in einem ersten Neigzustand befindet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen; in einem Fall, in dem sich die Neigung in einem zweiten Neigzustand befindet, der sich von dem ersten Neigzustand unterscheidet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, die sich von der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung unterscheidet; und in einem Fall, in dem sich der Schwingzustand im zweiten Schwingzustand befindet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, selbst wenn sich die Neigung im zweiten Neigzustand befindet.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand ist, in der Lage, ein Übersetzungsverhältnis eines Getriebes in einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zu ändern, indem er eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung verwendet, die die gleiche ist wie die in einem Fall des ersten Neigzustands. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise zweiter Vibrationszustand ist, ist der Controller in der Lage, das Übersetzungsverhältnis eines Getriebes in einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug auf ein Übersetzungsverhältnis einzustellen, das unabhängig vom zweiten Neigzustand ist. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise zweiter Vibrationszustand ist, ändert die Steuervorrichtung das Übersetzungsverhältnis des Getriebes zu einem Zustand, der dem des ersten Neigzustands entspricht, um das unangenehme Gefühl, das auf den Fahrer aufgebracht wird, zu reduzieren. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem vierten Aspekt nach dem dritten Aspekt ist die Neigung des ersten Neigzustands kleiner als die Neigung des zweiten Neigzustands.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt ist der Controller in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise zweiter Vibrationszustand ist, in der Lage, ein Übersetzungsverhältnis eines Getriebes in einem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zu ändern, indem er eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung des ersten Neigzustands verwendet, deren Neigung klein ist. Dadurch steuert die Steuervorrichtung ein Getriebe auf der Basis einer Geschwindigkeitsänderungsbedingung des ersten Neigzustands auch in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der zweite Schwingzustand ist, um es zu ermöglichen, weiter zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beizutragen.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem fünften Aspekt nach einem der ersten bis vierten Aspekte ist eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs im zweiten Schwingzustand größer als eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs im ersten Schwingzustand.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt stellt der Controller in einem Fall, in dem ein Schwingungsgeräusch beziehungsweise Vibrationsgeräusch eine von einem Sensor erfasste Neigung überlagert und dadurch die Zuverlässigkeit der Neigung gering ist, eine von der Neigung unabhängige Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein. Der Controller ist in der Lage, die Änderung eines Übersetzungsverhältnisses zu reduzieren, das auf einer Neigung basiert, deren Zuverlässigkeit gering ist. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem sechsten Aspekt nach einem der ersten bis fünften Aspekte wird in einem Fall, in dem der Schwingzustand der erste Schwingzustand ist und eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einen ersten vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise Vibrationsbereich überschreitet, der Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand geändert.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt ist der Controller in der Lage, vorzugsweise in Übereinstimmung mit der Änderung einer Schwingung beziehungsweise Vibration eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einen Schwingzustand von einem ersten Schwingzustand beziehungsweise ersten Vibrationszustand in einen zweiten Schwingzustand beziehungsweise zweiten Vibrationszustand zu ändern. Der Controller ist in der Lage, vorzugsweise eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand und einer Neigung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einzustellen. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem siebten Aspekt nach dem sechsten Aspekt wird in einem Fall, in dem der Schwingzustand der erste Schwingzustand ist und eine Anzahl von Malen, in denen die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines vorbestimmten Zeitintervalls überschreitet, gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl ist, der Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand geändert.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebten Aspekt ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand in Übereinstimmung mit einer Schwingung beziehungsweise _Vibration eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs präzise von einem ersten Schwingzustand in einen zweiten Schwingzustand zu ändern. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem achten Aspekt nach dem siebten Aspekt wird in einem Fall, in dem die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines ersten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls ab einem Zeitpunkt, an dem die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, nicht überschreitet, die Anzahl der Male, an denen die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, zurückgesetzt.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt ist der Controller in der Lage, die Anzahl der Schwingungen zu zählen, in denen Effekte aufgrund von Lärm und Überfahren einer Stufe auf einer Fahrbahnoberfläche reduziert werden. Dadurch ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs genau zu ermitteln. Der Controller ist ferner in der Lage, vorzugsweise eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand und einer Neigung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einzustellen. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem neunten Aspekt nach einem der sechsten bis achten Aspekte ist die Schwingung beziehungsweise Vibration eine Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in einer Richtung senkrecht zu einer Fahrbahnoberfläche. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein Bereich zwischen einem ersten Beschleunigungsgrenzwert und einem zweiten Beschleunigungsgrenzwert. Der erste Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung zur Fahrbahnoberfläche. Der zweite Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung entgegengesetzt zur Richtung der Fahrbahnoberfläche. Ein absoluter Wert des zweiten Beschleunigungsgrenzwerts ist größer als ein absoluter Wert des ersten Beschleunigungsgrenzwerts.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand zu ermitteln, indem er einen ersten vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise Vibrationsbereich verwendet, in dem die durch die Gravitationsbeschleunigung verursachten Effekte reduziert werden. Der Controller ist ferner in der Lage, den Schwingzustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs genau zu ermitteln. Der Controller ist in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, die für einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand und eine Neigung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs geeignet ist. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem zehnten Aspekt nach einem der sechsten bis neunten Aspekte wird in einem Fall, in dem der Schwingzustand der zweite Schwingzustand ist und die Schwingung einen zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise zweiten Vibrationsbereich überschreitet, der Schwingzustand in dem zweiten Schwingzustand gehalten. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist kleiner als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt verhindert der Controller in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand von einem ersten Schwingzustand beziehungsweise ersten Vibrationszustand zu einem zweiten Schwingzustand beziehungsweise zweiten Vibrationszustand geändert wird, eine Änderung des Schwingzustands von dem zweiten Schwingzustand in den ersten Schwingzustand. Daher ist der Controller in der Lage, eine häufige Änderung des Schwingzustandes vom ersten Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand zu reduzieren. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei der Steuervorrichtung gemäß einem elften Aspekt nach dem zehnten Aspekt wird in einem Fall, in dem die Schwingung den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines zweiten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls ab einem Zeitpunkt, an dem die Schwingung den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, nicht überschreitet, der Schwingzustand in den ersten Schwingzustand geändert.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs genau zu ermitteln. In einem Fall, in dem keine Schwingung beziehungsweise Vibration festgestellt wird, ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand in den ersten Schwingzustand zu ändern. Der Controller ist in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, die für einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand geeignet ist. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem zwölften Aspekt nach dem zehnten oder elften Aspekt ist die Schwingung eine Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in einer Richtung senkrecht zur Fahrbahnoberfläche. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein Bereich zwischen einem dritten Beschleunigungsgrenzwert und einem vierten Beschleunigungsgrenzwert. Der dritte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung zur Fahrbahnoberfläche. Der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung entgegengesetzt zur Richtung der Fahrbahnoberfläche. Ein absoluter Wert des vierten Beschleunigungsgrenzwerts ist größer als ein absoluter Wert des dritten Beschleunigungsgrenzwerts.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt ist der Controller in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand zu ermitteln, indem er einen zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise Vibrationsbereich verwendet, in dem die durch die Gravitationsbeschleunigung verursachten Effekte reduziert werden. Der Controller ist ferner in der Lage, den Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs genau zu ermitteln. Der Controller ist in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, die für einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand und eine Neigung eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs geeignet ist. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem dreizehnten Aspekt nach einem der zehnten bis zwölften Aspekte unterscheidet sich der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich von dem ersten vorbestimmten Schwingungsbereich.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, eine häufige Änderung eines Schwingzustands beziehungsweise Vibrationszustands von einem ersten Schwingzustand beziehungsweise ersten Vibrationszustand oder einem zweiten Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand zu verhindern. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem vierzehnten Aspekt von einem der zehnten bis dreizehnten Aspekte wird/werden der erste vorbestimmte Schwingungsbereich und der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs eingestellt.
In Übereinstimmung mit einer Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich und den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich in Übereinstimmung mit einer/der Änderung einer Schwingung aufgrund einer Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen. Der Controller ist ferner in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit genau zu ermitteln. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem fünfzehnten Aspekt nach dem vierzehnten Aspekt ist der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, größer als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich in Übereinstimmung mit einer/der Änderung einer Schwingung beziehungsweise Vibration aufgrund einer Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen. Der Controller ist in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand genau zu ermitteln. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem sechzehnten Aspekt nach dem vierzehnten oder fünfzehnten Aspekt ist der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, größer als der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich in Übereinstimmung mit einer/der Änderung einer Schwingung beziehungsweise Vibration aufgrund einer Fahrzeuggeschwindigkeit einzustellen. Der Controller ist in der Lage, einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand genau zu ermitteln. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem siebzehnten Aspekt nach einem der ersten bis sechzehnten Aspekte ist der Schwingzustand ein Zustand einer Fahrbahnoberfläche, auf der sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug bewegt. Der zweite Schwingzustand beinhaltet den Schwingzustand einer Fahrbahnoberfläche von zumindest einem von einem Steinpflaster und einer unbefestigten Straße.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt ist der Controller in der Lage, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einem Zustand einer Fahrbahnoberfläche einzustellen, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt. In einem Fall, in dem z.B. eine Neigung aufgrund einer Schwingung beziehungsweise Vibration, die durch die Fahrt auf einem Steinbelag verursacht wird, nicht genau ermittelt werden kann, stellt der Controller eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von einer Neigung ein. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
Bei einer Steuervorrichtung gemäß einem achtzehnten Aspekt nach einem der ersten bis siebzehnten Aspekte ist der Zustandsbetrag eine Trittfrequenz.
In Übereinstimmung mit der Steuervorrichtung gemäß dem achtzehnten Aspekt ändert der Controller ein Übersetzungsverhältnis eines Getriebes auf der Grundlage einer Trittfrequenz. Der Controller ist in der Lage, das Übersetzungsverhältnis eines Getriebes in Übereinstimmung mit dem Zustand eines Fahrers zu ändern. Dadurch ist die Steuervorrichtung in der Lage, einen weiteren Beitrag zum komfortablen Fahren eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu leisten.
In Übereinstimmung mit einer Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, ein Getriebe in Übereinstimmung mit einem Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern und weiter zu einer komfortablen Fahrt eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs beizutragen.

1 ist eine Seitenansicht, die ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug veranschaulicht, an dem eine Steuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform montiert ist.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs veranschaulicht, die die Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform beinhaltet.
3 ist ein Diagramm, das eine Methode zur Änderung eines Neigzustands gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.
4A ist ein Diagramm, das ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich in jedem Neigzustand gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.
4B ist ein Diagramm, das einen vorbestimmten Schwingungsbereich von Trittfrequenzen in jedem Neigzustand gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerablaufs der Geschwindigkeitsänderungssteuerung in der Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerablaufes für die Einstellung eines Schwingzustands in der Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerablaufes zur Einstellung eines Schwingzustands in der Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform veranschaulicht.

Wie in 1 gezeigt, ist ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 zum Beispiel ein Mountainbike. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Mountainbike beschränkt, sondern kann auch ein anderes Fahrrad sein, wie z.B. ein Rennrad, ein Crossrad, ein Stadtrad, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann ein Fahrzeug sein, das ein oder drei oder mehr Räder beinhaltet. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 kann eine elektrische Antriebseinheit beinhalten. Die elektrische Antriebseinheit ist eingerichtet, um den Vortrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu unterstützen.
Nachfolgend kann das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unter Verwendung eines orthogonalen Koordinatensystems mit einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse erklärt werden. Die X-Achse fällt mit der Vorwärts-Rückwärts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Y-Achse fällt mit einer Links-Rechts-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen. Die Z-Achse fällt mit einer Oben-und-Unten-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zusammen.
Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet einen Rahmen 12. Der Rahmen 12 beinhaltet z.B. ein Steuerrohr 12A, ein Oberrohr 12B, ein Unterrohr 12C, eine Sitzrohr 12D und eine Kettenstrebe 12E. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Vorderradgabel 12F, einen Vorbau 12G und einen Lenker 12H. Die Vorderradgabel 12F und der Vorbau 12G sind mit dem Steuerrohr 12A gekoppelt. Die Lenkstange 12H ist mit dem Vorbau 12G gekoppelt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet Räder 14, einen Antriebsstrang 16 und ein Getriebesystem 18 beziehungsweise eine Schaltung. Die Räder 14 beinhalten ein vorderes Rad 14A und ein hinteres Rad 14B. Das vordere Rad 14A ist an die/den Vorderradgabeln 12F gekoppelt. Das hintere Rad 14B ist mit einem Verbindungsteil der Sitzstrebe 12D und der Kettenstrebe 12E gekoppelt.
Der Antriebsstrang 16 ist eingerichtet, um die durch menschliche Kraft erzeugte Antriebskraft auf das hintere Rad 14B zu übertragen. Der Antriebsstrang 16 beinhaltet ein Paar Pedale 20, eine Kurbel 22, ein vorderes Kettenrad 24, eine Kette 26 und ein hinteres Ritzel 28. Wenn die Kurbel 22 durch die auf das Pedalpaar 20 aufgebrachte menschliche Antriebskraft rotiert beziehungsweise gedreht wird, wird das vordere Kettenrad 24 in Rotation beziehungsweise Drehung versetzt. Die Rotationskraft des vorderen Kettenrads 24 wird über die Kette 26 auf das hintere Ritzel 28 übertragen. Wenn das hintere Ritzel 28 rotiert wird, wird das Rad 14 rotiert. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln. Das hintere Ritzel 28 beinhaltet eine Vielzahl von Ritzeln, deren Zähnezahl sich voneinander unterscheidet.
Der Antriebsstrang 16 kann anstelle des vorderen Kettenrads 24, des hinteren Kettenrads 28 und der Kette 26 auch Riemenscheiben und einen Riemen oder Kegelräder und eine Welle beinhalten. Die Kurbel 22 beinhaltet einen ersten Kurbelarm, der an einem ersten Teil in der axialen Richtung der Kurbelwelle gekoppelt ist, und einen zweiten Kurbelarm, der an einem zweiten Teil in der axialen Richtung der Kurbelwelle gekoppelt ist. Der Antriebsstrang 16 kann eine weitere Komponente wie eine Einwegkupplung, ein weiteres Ritzel oder eine weitere Kette beinhalten. Das vordere Kettenrad 24 kann eine Vielzahl von Kettenrädern beinhalten. Vorzugsweise ist eine Rotationsachse des vorderen Kettenrads 24 koaxial mit einer Rotationsachse der Kurbel 22 angeordnet. Eine Rotationsachse des hinteren Kettenrads 28 ist koaxial mit einer Rotationsachse des hinteren Rades 14B angeordnet.
Das Getriebesystem 18 beinhaltet eine Steuervorrichtung 30 und ein Getriebe 32. Die Steuervorrichtung 30 ist z.B. am Rahmen 12 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 30 kann in dem Unterrohr 12C untergebracht sein. Die Steuervorrichtung 30 kann am Getriebe 32 bereitgestellt sein. Die Bedienung der Steuervorrichtung 30 erfolgt mit Hilfe von elektrischer Energie, die von einer Batterie 34 geliefert beziehungsweise bereitgestellt wird.
Das Getriebe 32 ist in beziehungsweise auf einem Kraftübertragungspfad beziehungsweise Getriebepfad der menschlichen Antriebskraft angeordnet. Der Kraftübertragungspfad der menschlichen Antriebskraft ist ein Pfad, auf dem die auf die Pedale 20 aufgebrachte menschliche Antriebskraft auf das Rad 14 übertragen wird. Das Getriebe 32 beinhaltet ein extern montiertes Getriebe. Das Getriebe 32 beinhaltet z.B. einen hinteren Umwerfer 36. Das Getriebe 32 kann einen vorderen Umwerfer beinhalten. Das Getriebe 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet den hinteren Umwerfer 36, die Kette 26 und das hintere Ritzel 28. Das hintere Ritzel 28, das mit der Kette 26 in Eingriff gebracht werden soll, wird durch den hinteren Umwerfer 36 geändert, und dadurch wird ein Übersetzungsverhältnis des Getriebes 32 geändert.
Das Übersetzungsverhältnis zwischen der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 und der Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 wird durch das Getriebe vorgegeben. Ein Getriebeübersetzungsverhältnis ist beispielsweise definiert als Übersetzungsverhältnis der Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 zur Anzahl der Zähne des hinteren Kettenrads 28. Wenn ein Getriebeübersetzungsverhältnis mit R, die Anzahl der Zähne des hinteren Ritzels 28 mit TR und die Anzahl der Zähne des vorderen Kettenrads 24 mit TF angegeben wird/werden, wird das Getriebeübersetzungsverhältnis R durch „R = TF / TR“ ausgedrückt. Die Anzahl TR der Zähne des hinteren Ritzels 28 kann durch die Drehzahl des Rads 14 ersetzt werden, und die Anzahl TF der Zähne des vorderen Kettenrads 24 kann durch die Drehzahl der Kurbel 22 ersetzt werden. In diesem Fall wird das Übersetzungsverhältnis R des Getriebes durch die Rotationsgeschwindigkeit des Rades 14 im Übersetzungsverhältnis zur Rotationsgeschwindigkeit der Kurbel 22 ausgedrückt. Das Getriebe 32 kann anstelle des außen montierten Getriebes auch ein innen montiertes Getriebe beinhalten. Das innen montierte Getriebe wird zum Beispiel an beziehungsweise in einer Nabe des hinteren Rades 14B bereitgestellt. Das Getriebe 32 kann ein getriebeloses Getriebe anstelle des außen montierten Getriebes beinhalten. Das getriebelose Getriebe wird z.B. an einer Nabe des hinteren Rades 14B bereitgestellt.
Das Getriebesystem 18 ist eingerichtet, um ein Übersetzungsverhältnis des Getriebes 32 durch einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus zu ändern. Die Steuervorrichtung 30 beinhaltet einen manuellen Getriebemodus und einen automatischen Getriebemodus als einen Getriebemodus. Der Getriebemodus wird von einem Fahrer umgeändert.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus auf einen manuellen Getriebemodus eingestellt ist, ist das Getriebesystem 18 eingerichtet, um das Getriebe 32 in Übereinstimmung mit der Bedienung von z.B. einer Getriebebetätigungsvorrichtung 38 anzutreiben. Das Getriebe 32 beinhaltet einen elektrischen Aktuator 40. Die Bedienung des Getriebes 32 erfolgt mit Hilfe von elektrischer Energie, die von der Batterie 34 geliefert beziehungsweise bereitgestellt wird. Die Stromversorgung des Getriebes 32 kann über eine Batterie erfolgen, die speziell für das Getriebe 32 vorgesehen ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird der hintere Umwerfer 36 durch den elektrischen Aktuator 40 angetrieben. Der elektrische Aktuator 40 wird zum Beispiel am hinteren Umwerfer 36 bereitgestellt. Der elektrische Aktuator 40 kann über einen Bowdenzug mit dem hinteren Umwerfer 36 verbunden sein. Der elektrische Aktuator 40 beinhaltet beispielsweise einen Elektromotor und ein mit dem Elektromotor verbundenes Untersetzungsgetriebe. In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist, ist das Getriebesystem 18 eingerichtet, um das Getriebe 32 in Übereinstimmung mit (einer) Eingangsinformation/en und einer Geschwindigkeitsänderungsbedingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anzutreiben.
Wie in 2 veranschaulicht, beinhaltet die Steuervorrichtung 30 einen Speicher 50 und einen Controller 52. Der Speicher 50 beinhaltet einen Speicher wie z.B. einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher beinhaltet zumindest eines von einem Read Only Memory (ROM), einem Flash-Speicher und einer Festplatte. Der flüchtige Speicher beinhaltet z.B. einen Random Access Memory (RAM). Der Speicher 50 speichert Programme, die für die Steuerung des Controllers 52 verwendet werden. Der Speicher 50 speichert darin beispielsweise (eine) Information/en in Bezug auf Geschwindigkeitsänderungsbedingungen.
Der Controller 52 beinhaltet eine Recheneinheit, wie z.B. eine Central Processing Unit (CPU) und eine Micro Processing Unit (MPU). Der Controller 52 kann eine Vielzahl von Recheneinheiten beinhalten. Die Vielzahl der Recheneinheiten kann an voneinander getrennten Positionen angeordnet sein. Der Controller 52 ist so eingerichtet, dass eine Rechenvorrichtung ein in einem ROM gespeichertes Programm ausführt und dabei z.B. einen RAM als Arbeitsbereich nutzt und die gesamte Bedienung von Getriebesystem 18 umfassend steuert. Der Controller 52 kann neben dem Getriebe 32 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auch verschiedene im muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellte Komponenten steuern. Der Controller 52 kann z.B. die elektrische Antriebseinheit steuern.
Der Controller 52 ist mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60, einem Kurbelrotationssensor 62, einem Neigungssensor 64, einer Eingabevorrichtung 66 und dem elektrischen Aktuator 40 zumindest über eines von einem elektrischen Kabel und einer kabellosen Kommunikationsvorrichtung verbunden. Der Controller 52 ist über zumindest eines von einem elektrischen Kabel und einer kabellosen Kommunikationsvorrichtung mit einer externen Vorrichtung 68 verbunden. Der Controller 52 ist über ein elektrisches Kabel mit der Batterie 34 verbunden.
Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine erste Schnittstelle 52A. Die erste Schnittstelle 52A ist eingerichtet, um (eine) vom Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 60 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine zweite Schnittstelle 52B. Die zweite Schnittstelle 52B ist eingerichtet, um (eine) vom Kurbelrotationssensor 62 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine dritte Schnittstelle 52C. Die dritte Schnittstelle 52C ist eingerichtet, um (eine) vom Neigungssensor 64 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine vierte Schnittstelle 52D. Die vierte Schnittstelle 52D ist eingerichtet, um (eine) von der Eingabevorrichtung 66 erfasste Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine fünfte Schnittstelle 52E. Die fünfte Schnittstelle 52E ist eingerichtet, um (eine) von der externen Vorrichtung 68 übertragene Information/en zu empfangen. Vorzugsweise beinhaltet der Controller 52 eine sechste Schnittstelle 52F. Die sechste Schnittstelle 52F ist eingerichtet, um (eine) von der Getriebebetätigungsvorrichtung 38 erfasste Information/en zu empfangen.
Jede der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F beinhaltet zumindest eines von beispielsweise einem Kabelanschluss und kabellosen Kommunikationsvorrichtung. Die kabellose Kommunikationsvorrichtung beinhaltet zum Beispiel eine kabellosen Kommunikationsvorrichtung für kurze Distanzen. Die kabellosen Kommunikationsvorrichtung für kurze Distanzen ist eingerichtet, um eine kabellose Kommunikation auf der Grundlage eines drahtlosen Kommunikationsstandards wie Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) und ANT+ durchzuführen.
Ein elektrisches Kabel, das mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 verbunden ist, kann mit der ersten Schnittstelle 52A verbunden werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Kurbelrotationssensor 62 verbunden ist, kann mit der zweiten Schnittstelle 52B verbunden werden. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Neigungssensor 64 verbunden ist, kann mit der dritten Schnittstelle 52C verbunden werden. Ein elektrisches Kabel, das mit der Eingabevorrichtung 66 verbunden ist, kann an der vierten Schnittstelle 52D verbunden werden. Die fünfte Schnittstelle 52E beinhaltet z.B. ein kabellosen Kommunikationsvorrichtung. Ein elektrisches Kabel, das mit dem Getriebebetätigungsvorrichtung 38 verbunden ist, kann mit der sechsten Schnittstelle 52F verbunden werden.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 60 ist eingerichtet, um (eine) Information/en über die Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 an den Controller 52 auszugeben. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um ein Signal entsprechend einer Rotationsgeschwindigkeit des Rades 14 auszugeben. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist z.B. an der Kettenstrebe 12E des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 60 beinhaltet einen Magnetsensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um Magnetfelder eines oder mehrerer an Speichen, einem Scheibenbremsrotor oder einer Nabe des Rades 14 montierter Magnete zu erfassen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist eingerichtet, um ein Signal auszugeben, wenn Magnetfelder erkannt wurden. Der Controller 52 ist eingerichtet, um eine Fahrgeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von (einer) Information/en zu berechnen, die sich auf ein Zeitintervall oder eine Breite eines Signals beziehen, das vom Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 60 beispielsweise in Übereinstimmung mit der Rotation des Rades 14 und einer Umfangslänge des Rades 14 ausgegeben wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 kann eine beliebige Konfiguration haben, solange der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 eingerichtet ist, um (eine) Information/en in Bezug auf eine Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auszugeben, und nicht auf den Magnetsensor beschränkt ist, kann einen anderen Sensor wie einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor und ein GPS-Empfangsgerät beinhalten.
Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um (eine) Information/en entsprechend einem Rotationszustand der Kurbel 22 an den Controller 52 auszugeben. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um beispielsweise (eine) Information/en entsprechend einer Rotationsgeschwindigkeit der Kurbel 22 zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 62 ist eingerichtet, um einen Magnetsensor zu beinhalten, der ein Signal entsprechend der Intensität eines Magnetfeldes ausgibt. Ein kreisförmiger Magnet, dessen Magnetfeldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist auf einem Element angeordnet, das sich zusammen mit dem Drehpunkt der Kurbel 22 oder einer Kraftübertragungsstrecke zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 dreht.
Wenn zum Beispiel keine Einwegkupplung zwischen dem Drehpunkt der Kurbel 22 und dem vorderen Kettenrad 24 bereitgestellt ist, kann der Rundmagnet auf dem vorderen Kettenrad 24 angeordnet sein/werden. Solange der Kurbelrotationssensor 62 eingerichtet ist, um (eine) Information/en entsprechend dem Rotationszustand der Kurbel 22 auszugeben, kann er jede beliebige Konfiguration haben, so dass er anstelle des Magnetsensors einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Drehmomentsensor oder ähnliches beinhaltet.
Der Neigungssensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en in Bezug auf eine Neigung an den Controller 52 auszugeben. Der Neigungssensor 64 beinhaltet z.B. einen Beschleunigungssensor. Der Neigungssensor 64 kann einen Winkelgeschwindigkeitssensor beinhalten. Eine Neigung ist ein Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Eine Neigung beinhaltet einen Haltungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Bezug auf eine Fahrbahnoberfläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer Steigung fährt, hat eine Neigung einen positiven Wert. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf einer abschüssigen Strecke fährt, hat eine Neigung einen negativen Wert.
Der Neigungssensor 64 ist eingerichtet, um (eine) Information/en entsprechend den Beschleunigungen in den Achsenrichtungen der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse auszugeben. Der Neigungssensor 64 ist an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass die Z-Achse entlang der Schwerkraftrichtung in einem Referenzzustand liegt, in dem das vordere Rad 14A und das hintere Rad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene stehen und darauf aufgerichtet sind. Insbesondere ist der Neigungssensor 64 an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass eine positive Richtung der Z-Achse mit der vertikalen Richtung in einem Zustand übereinstimmt, in dem das vordere Rad 14A und das hintere Rad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene stehen und darauf aufgerichtet sind. Der Neigungssensor 64 ist an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 so bereitgestellt, dass eine positive Richtung der Y-Achse entlang einer Front-Rück-Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand liegt, in dem das vordere Rad 14A und das hintere Rad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene stehen und darauf aufgerichtet sind. Insbesondere ist der Neigungssensor 64 so bereitgestellt, dass eine positive Richtung der Y-Achse mit einer Vorschubrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Zustand übereinstimmt, in dem das vordere Rad 14A und das hintere Rad 14B in Kontakt mit der horizontalen Ebene stehen und darauf aufgerichtet sind.
Ein Winkel zwischen einer positiven Richtung der Z-Achse und der Gravitationsrichtung wird aus Beschleunigungen in der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse ermittelt, um eine Neigung zu berechnen. Ein Winkel zwischen einer positiven Richtung der Z-Achse und der Schwerkraftrichtung ist ein Neigungswinkel um die Y-Achse. Ein Neigungswinkel um die Y-Achse wird als Neigung erkannt.
In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 unterwegs ist beziehungsweise fährt, beinhaltet eine vom Neigungssensor 64 erfasste Beschleunigung in Richtung der X-Achse eine Beschleunigung in Bezug auf die Fahrt des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Eine vom Neigungssensor 64 erfasste Beschleunigung in Richtung der X-Achse wird korrigiert, indem eine Beschleunigung in Richtung der X-Achse verwendet wird, die aus einer vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, um eine Beschleunigung in Richtung der X-Achse zu berechnen. Eine Neigung wird unter Verwendung der korrigierten Beschleunigung in Richtung der X-Achse berechnet.
Die Eingabevorrichtung 66 ist eingerichtet, um (eine) Eingangsinformation/en an den Controller 52 auszugeben. Die Eingabevorrichtung 66 beinhaltet zum Beispiel einen Fahrrad-Computer. Die Eingabevorrichtung 66 kann abnehmbar an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellt sein. Die Eingabevorrichtung 66 kann z.B. ein Smartphone beinhalten.
Die externe Vorrichtung 68 ist eine Vorrichtung beziehungsweise ein Gerät, mit dem (eine) Einstellung/en des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zum Beispiel von außen eingestellt werden können. Die externe Vorrichtung 68 beinhaltet zumindest eines von einem Smart Device und einem Personal Computer. Das Smart Device beinhaltet zumindest eines von einem tragbaren Gerät wie einer Smartwatch, einem Smartphone beziehungsweise Mobiltelefon und einem Tablet-Computer.
Die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 beinhaltet einen Betätigerschalter, der von einem Finger/einer Hand eines Benutzers geschaltet wird. Vorzugsweise beinhaltet die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 einen Betätigerschalter zum Umschalten nach oben beziehungsweise Hochschalten und einen Betätigerschalter zum Umschalten nach unten beziehungsweise Herunterschalten. Vorzugsweise ist die Getriebebetätigungsvorrichtung 38 an der Lenkstange 12H bereitgestellt.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist und ein auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezogener Zustandsbetrag eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Übersetzungsverhältnis zu ändern. Ein auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezogener Zustandsbetrag beinhaltet zumindest eine von einer Trittfrequenz, einer Geschwindigkeit, einer auf den Antriebsstrang 16 wirkenden menschliche Antriebskraft. Ein auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezogener Zustandsbetrag ist zum Beispiel eine Trittfrequenz. Eine Trittfrequenz beinhaltet eine Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelwelle im beziehungsweise bei dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz, die sich auf die Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelwelle bezieht, die sich auf einen Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Übersetzungsverhältnis zu ändern. Eine Trittfrequenz kann erlangt werden, indem die Rotationsgeschwindigkeit des hinteren Rades 14B des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 durch das Übersetzungsverhältnis des Getriebes 32 geteilt wird. Der Controller 52 stellt eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf der Basis eines Neigzustands ein.
Der Controller 52 ändert einen Neigzustand auf der Grundlage einer vom Neigungssensor 64 erfassten Neigung, wie in 3 dargestellt. Der Neigzustand beinhaltet sieben Zustände von „FLACH“, „UPI“, „UP2“, „UP3“, „DW1“, „DW2“ und „DW3“. Der Zustand „FLACH“ beinhaltet einen Zustand einer horizontalen Fahrbahnoberfläche. Jedes der „UP1“, „UP2“ und „UP3“ beinhaltet einen Zustand einer bergauf gerichteten Neigung in Bezug auf eine Vorwärtsfahrt des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der „UP2“ ist ein Zustand, dessen Neigung bergauf größer ist als eine Neigung bergab von „UP1“. Der „UP3“ ist ein Zustand, dessen Neigung bergauf größer ist als eine Neigung bergab von „UP2“. Jeder der Zustände „DW1“, „DW2“ und „DW3“ beinhaltet einen Zustand mit einer bergab gerichteten Neigung in Bezug auf die Fahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der „DW2“ ist ein Zustand, dessen bergab gerichtete Neigung größer ist als eine bergab gerichtete Neigung von „DW1“. Der „DW3“ ist ein Zustand, dessen bergab gerichtete Neigung größer ist als eine bergab gerichtete Neigung von „DW2“.
Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist und zudem eine Neigung gleich oder größer als ein erster Grenzwert ist, ein Neigungszustand von „FLACH“ in beziehungsweise zu „UP1“ geändert. Der erste Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der erste Grenzwert ist ein Wert, der eine bergauf gerichtete Neigung beziehungsweise Steigung anzeigt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP1“ ist und ferner ein Zustand, in dem eine Neigung gleich oder größer als ein zweiter Grenzwert für gleich oder länger einem ersten Zeitintervall andauert, wird ein Neigungszustand von „UP1“ zu „UP2“ geändert. Der zweite Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite Grenzwert ist größer als der erste Grenzwert. Das erste Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „UP2“ ist und ferner ein Zustand, in dem eine Neigung gleich oder größer als ein dritter Grenzwert für gleich oder größer einem zweiten Zeitintervall andauert, wird ein Neigungszustand von „UP2“ zu „UP3“ geändert. Der dritte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der dritte Grenzwert ist größer als der zweite Grenzwert. Das zweite Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das zweite Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem ersten Zeitintervall entspricht.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP3“ ist und ferner eine Neigung gleich oder kleiner als ein vierter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „UP3“ zu „UP2“ geändert. Der vierte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der vierte Grenzwert ist kleiner als der dritte Grenzwert. In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP2“ ist und zudem eine Neigung gleich oder kleiner als ein fünfter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „UP2“ zu „UP1“ geändert. Der fünfte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte Grenzwert ist kleiner als der zweite Grenzwert. In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP1“ ist und zudem eine Neigung gleich oder kleiner als ein sechster Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „UP 1“ zu „FLACH“ geändert. Der sechste Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste Grenzwert ist kleiner als der erste Grenzwert.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „FLACH“ ist und zudem eine Neigung gleich oder kleiner als ein siebter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „FLACH“ zu „DW1“ geändert. Der siebte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte Grenzwert ist ein Wert, der eine bergab gerichtete Neigung anzeigt. In einem Fall, in dem ein Neigungszustand „DW1“ ist und ein Zustand, in dem eine Neigung gleich oder kleiner als ein achter Grenzwert ist, für ein drittes Zeitintervall oder länger anhält, wird ein Neigungszustand von „DW1“ zu „DW2“ geändert. Der achte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Das dritte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Der achte Grenzwert ist kleiner als der siebte Grenzwert. In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW2“ ist und ferner ein Zustand, in dem eine Neigung gleich oder kleiner als ein neunter Grenzwert ist, für ein viertes Zeitintervall oder länger anhält, wird ein Neigzustand von „DW2“ zu „DW3“ geändert. Der neunte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der neunte Grenzwert ist kleiner als der achte Grenzwert. Das vierte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das vierte Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das dem dritten Zeitintervall entspricht.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW3“ ist und zudem eine Neigung gleich oder größer als ein zehnter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „DW3“ zu „DW2“ geändert. Der zehnte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der zehnte Grenzwert ist größer als der neunte Grenzwert. In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW2“ ist und zudem eine Neigung gleich oder größer als ein elfter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „DW2“ zu „DW1“ geändert. Der elfte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der elfte Grenzwert ist größer als der achte Grenzwert. In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW1“ ist und zudem eine Neigung gleich oder größer als ein zwölfter Grenzwert ist, wird ein Neigzustand von „DW1“ zu „FLACH“ geändert. Der zwölfte Grenzwert ist ein voreingestellter Wert. Der zwölfte Grenzwert ist größer als der siebte Grenzwert.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist und ferner ein Zustandsbetrag in Bezug auf den Antrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eine Trittfrequenz ist, ist eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung eine Bedingung in Bezug auf eine Trittfrequenz. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise Vibrationsbereich überschreitet, ermittelt der Controller 52, dass eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz einen vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise Vibrationsbereich überschreitet, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um ein Übersetzungsverhältnis zu ändern. Der vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer als eine untere Grenztrittfrequenz ist und zudem gleich oder kleiner als eine obere Grenztrittfrequenz ist. Der vorbestimmte Trittfrequenzbereich beinhaltet eine Referenztrittfrequenz. Zumindest einer von der unteren Grenztrittfrequenz und der oberen Grenztrittfrequenz wird in Bezug auf eine Referenztrittfrequenz festgelegt. Der vorbestimmte Trittfrequenzbereich wird auf der Grundlage eines Neigzustands festgelegt. Der vorbestimmte Trittfrequenzbereich wird von einem Benutzer festgelegt. Die Referenztrittfrequenz kann von einem Benutzer eingestellt werden. Zumindest eine von der unteren Grenztrittfrequenz und der oberen Grenztrittfrequenz kann von einem Benutzer eingestellt werden. Ein Benutzer beinhaltet auch einen Fahrer. Beispielsweise kann der vorbestimmte Trittfrequenzbereich zumindest durch eines von der Eingabevorrichtung 66 und der externen Vorrichtung 68 eingestellt werden.
Der Controller 52 stellt einen vorbestimmten Trittfrequenzbereich auf der Grundlage einer Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein. Wie in 4A und 4B veranschaulicht, wird für jeden Neigzustand ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich eingestellt. Derselbe vorbestimmte Trittfrequenzbereich kann für eine Vielzahl von Neigzuständen eingestellt werden.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „FLACH“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der erste vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine erste untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner als eine erste obere Grenztrittfrequenz. Die erste untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines ersten vorbestimmten Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der erste vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Die erste obere Grenztrittfrequenz wird eingestellt, indem der erste vorbestimmte Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP1“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der zweite vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine zweite untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine zweite obere Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz ist gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz. Die zweite untere Grenztrittfrequenz kann einen Wert haben, der nicht gleich der ersten unteren Grenztrittfrequenz ist. Die zweite obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein zweiter vorbestimmter Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird. Der zweite vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der zweite vorbestimmte Wert ist größer als der erste vorbestimmte Wert. Die zweite obere Grenztrittfrequenz ist größer als die erste obere Grenztrittfrequenz.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP2“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen dritten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der dritte vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als die dritte untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine dritte obere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite untere Grenztrittfrequenz. Die dritte untere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein dritter vorbestimmter Wert von einer der größeren Trittfrequenzen subtrahiert wird, wenn eine Neigung gleich oder größer als der zweite Grenzwert und eine Referenztrittfrequenz wird. Der dritte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Die dritte obere Grenztrittfrequenz ist größer als die zweite obere Grenztrittfrequenz. Zum Beispiel ist die dritte obere Grenztrittfrequenz ein größerer Wert von einem Wert, welcher durch Addition eines vierten vorbestimmten Wertes zu einer Referenztrittfrequenz und einem fünften vorbestimmten Wert erlangt wird. Der vierte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der vierte vorbestimmte Wert ist größer als der zweite vorbestimmte Wert. Der fünfte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der fünfte vorbestimmte Wert ist ein oberer Grenzwert, der unabhängig von einer Referenztrittfrequenz eingestellt ist.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „UP3“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen vierten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der vierte vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine vierte untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine vierte obere Grenztrittfrequenz. Die vierte untere Grenztrittfrequenz ist größer als die dritte untere Grenztrittfrequenz. Die vierte untere Grenztrittfrequenz wird beispielsweise durch Subtraktion eines sechsten vorbestimmten Wertes von einer größeren Trittfrequenz festgelegt, wenn eine Neigung gleich oder größer als der dritte Grenzwert und eine Referenztrittfrequenz wird. Der sechste vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der sechste vorbestimmte Wert ist kleiner als der vierte vorbestimmte Wert. Die vierte obere Grenztrittfrequenz ist gleich der dritten oberen Grenztrittfrequenz. Die vierte obere Grenztrittfrequenz ist ein Wert, der größer ist als die dritte obere Grenztrittfrequenz.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW1“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen fünften vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der fünfte vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine fünfte untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine fünfte obere Grenztrittfrequenz. Zum Beispiel ist der fünfte vorbestimmte Trittfrequenzbereich ein Bereich, der gleich dem ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereich ist. Der fünfte vorbestimmte Trittfrequenzbereich kann auf einen Bereich festgelegt werden, der nicht gleich dem ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereich ist. Zum Beispiel kann die fünfte untere Grenztrittfrequenz kleiner sein als die erste untere Grenztrittfrequenz. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 bergab fährt, kann der Controller 52 einen vorbestimmten Trittfrequenzbereich einstellen, um eine Verringerung des Getriebeverhältnisses zu verhindern.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW2“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen sechsten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der sechste vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine sechste untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine sechste obere Grenztrittfrequenz. Die sechste untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz. Die sechste untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines siebten vorbestimmten Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der siebte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der siebte vorbestimmte Wert ist größer als der erste vorbestimmte Wert. Die sechste obere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die erste obere Grenztrittfrequenz. Die sechste obere Grenztrittfrequenz wird festgelegt, indem ein achter vorbestimmter Wert zu einer Referenztrittfrequenz addiert wird. Der achte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der achte vorbestimmte Wert ist kleiner als der erste vorbestimmte Wert. Die sechste untere Grenztrittfrequenz kann ein unterer Grenzwert sein, der unabhängig von einer Referenztrittfrequenz festgelegt wird.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand „DW3“ ist, wird ein vorbestimmter Trittfrequenzbereich auf einen siebten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt. Der siebte vorbestimmte Trittfrequenzbereich ist ein Bereich, der gleich oder größer ist als eine siebte untere Grenztrittfrequenz und zudem gleich oder kleiner ist als eine siebte obere Grenztrittfrequenz. Die siebte untere Grenztrittfrequenz ist kleiner als die sechste untere Grenztrittfrequenz. Die siebte untere Grenztrittfrequenz wird durch Subtraktion eines neunten vorbestimmten Wertes von einer Referenztrittfrequenz festgelegt. Der neunte vorbestimmte Wert ist ein voreingestellter Wert. Der neunte vorbestimmte Wert ist größer als der siebte vorbestimmte Wert. Die siebte obere Grenztrittfrequenz ist gleich der sechsten oberen Grenztrittfrequenz. Die siebte obere Grenztrittfrequenz kann ein Wert sein, der nicht gleich der sechsten oberen Grenztrittfrequenz ist. Der siebte vorbestimmte Trittfrequenzbereich kann auf ein Bereich eingestellt werden, der gleich dem sechsten vorbestimmten Trittfrequenzbereich ist. Zumindest eine von der siebten oberen Grenztrittfrequenz und der siebten unteren Grenztrittfrequenz kann ein unterer Grenzwert sein, der unabhängig von einer Referenztrittfrequenz eingestellt ist.
In einem Fall, in dem ein Getriebemodus ein automatischer Getriebemodus ist, führt der Controller 52 einen in 5 veranschaulichten Steuerablauf aus, um das Getriebe 32 zu steuern. Wenn ein in 5 veranschaulichter Steuerablauf beendet ist, führt der Controller 52 den in 5 veranschaulichten Steuerablauf so lange aus, bis der automatische Getriebemodus aufgehoben oder die Stromzufuhr gestoppt wird.
In Schritt S10 erkennt der Controller 52 eine Neigung und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S11 um. In Schritt S11 ermittelt der Controller 52, ob ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand oder ein zweiter Schwingzustand beziehungsweise zweiter Vibrationszustand ist. Der Schwingzustand ist ein Zustand einer Fahrbahnoberfläche, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt. Der Schwingzustand ist eine Schwingung beziehungsweise Vibration in einer Auf- und Abwärtsrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Einzelheiten zu einer Einstellmethode für einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand werden später erwähnt. Der erste Schwingzustand beinhaltet einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand einer befestigten Straße mit einer geringen Anzahl von Erhöhungen und Senken. Die befestigte Straße mit einer geringen Anzahl von Erhöhungen und Vertiefungen beinhaltet eine Fahrbahnoberfläche, die z.B. mit Asphalt oder Beton befestigt ist. Der zweite Schwingzustand beinhaltet einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand auf einer Fahrbahnoberfläche von zumindest einem von einem Steinpflaster und einer unbefestigten Straße. Die Fahrbahnoberfläche zumindest eines von einem Steinpflaster und einer unbefestigten Straße ist eine Fahrbahnoberfläche mit einer großen Anzahl von Erhöhungen und Senken. Die unbefestigte Straße beinhaltet einen Feldweg. Eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 im zweiten Schwingzustand ist größer als die im ersten Schwingzustand.
In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist, stellt der Controller 52 in Übereinstimmung mit einer vom Neigungssensor 64 erfassten Neigung eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein. In einem Fall, in dem ein von einem Beschleunigungssensor erfasster Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einer von einem Beschleunigungssensor erfassten Neigung ein. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S12 um. In Schritt S12 ermittelt der Controller 52, ob sich eine Neigung in einem ersten Neigzustand befindet oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob es sich bei einer Neigung um einen ersten Neigzustand oder einen zweiten Neigzustand handelt. Der erste Neigzustand beinhaltet einen Zustand, in dem keine Neigung vorliegt. Der erste Neigzustand beinhaltet einen Neigzustand von „FLACH“. Der zweite Neigzustand ist ein anderer Neigzustand als der erste Neigzustand. Der zweite Neigzustand beinhaltet „UP1“, „UP2“, „UP3“, „DW1“, „DW2“, und „DW3“. Eine Neigung im ersten Neigzustand ist kleiner als eine Neigung im zweiten Neigzustand. Insbesondere ist ein absoluter Wert einer Neigung des ersten Neigzustands kleiner als ein absoluter Wert einer Neigung des zweiten Neigzustands. Der erste Neigzustand kann neben einem Neigzustand von „FLACH“ auch einen Neigzustand von „DW1“ beinhalten.
In einem Fall, in dem ein Neigzustand ein erster Neigzustand ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S 13 um. In Schritt S 13 stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein. Die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist der erste vorbestimmte Trittfrequenzbereich. Der Controller 52 setzt eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S 14 um.
In Schritt S14 ermittelt der Controller 52, ob eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. Der Controller 52 ermittelt, ob eine Trittfrequenz den ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereich überschreitet oder nicht. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer als die erste obere Grenztrittfrequenz ist, oder in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz ist, ermittelt der Controller 52, dass eine Trittfrequenz den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer als die erste obere Grenztrittfrequenz ist, oder in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz ist, ermittelt der Controller 52, dass eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz innerhalb des ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereichs liegt, ermittelt der Controller 52, dass eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S15 um und steuert das Getriebe 32, um das Getriebeübersetzungsverhältnis zu ändern. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als die erste obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern. In einem Fall, in dem eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
In einem Fall, in dem in Schritt S 12 eine Neigung nicht als erster Neigzustand ermittelt wird, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S16 um. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem sich eine Neigung in einem zweiten Neigzustand befindet, der nicht gleich einem ersten Neigzustand ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S 16 um. In Schritt S 16 stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein, die nicht gleich einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung ist. Die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung beinhaltet den zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereich bis zum siebten vorbestimmten Trittfrequenzbereich. Die zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung wird in Übereinstimmung mit einer Neigung auf einen von dem zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereich bis zu dem siebten vorbestimmten Trittfrequenzbereich eingestellt.
Der Controller 52 setzt die Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einer Neigung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S17 um. In Schritt S17 ermittelt der Controller 52, ob eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. Der Controller 52 ermittelt, ob eine Trittfrequenz den vorbestimmten Trittfrequenzbereich, der in Schritt S16 eingestellt wird, überschreitet oder nicht.
Zum Beispiel ermittelt der Controller 52 in Schritt S 16 in einem Fall, in dem der zweite vorbestimmte Trittfrequenzbereich als zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung festgelegt ist, ob eine Trittfrequenz den zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereich überschreitet oder nicht. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer als die zweite obere Grenztrittfrequenz ist, oder in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als der zweite untere Grenztrittfrequenzbereich ist, ermittelt der Controller 52, dass eine Trittfrequenz den zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereich überschreitet. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer als die zweite obere Grenztrittfrequenz ist, oder in einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die zweite untere Grenztrittfrequenz ist, ermittelt der Controller 52, dass eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz innerhalb des zweiten vorbestimmten Trittfrequenzbereichs liegt, ermittelt der Controller 52, dass eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.
In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz den vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, der in Schritt S16 eingestellt wird, ermittelt der Controller 52, dass eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz innerhalb des vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt, der in Schritt S16 eingestellt wird, ermittelt der Controller 52, dass eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S15 um und steuert das Getriebe 32, um das Getriebeübersetzungsverhältnis zu ändern. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als die zweite obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die zweite untere Grenztrittfrequenz ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern. In einem Fall, in dem eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
In Schritt S11, in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 als der zweite Schwingzustand ermittelt wird, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S18 um. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der zweite Schwingzustand ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von einer Neigung ein. In Schritt S18 stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs groß ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von einer Neigung ein. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der zweite Schwingzustand ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung eine, auch in einem Fall, in dem eine Neigung z.B. in einem zweiten Neigungszustand ist. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der zweite Schwingzustand ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf den ersten vorbestimmten Trittfrequenzbereich ein. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der zweite Schwingzustand ist, stellt der Controller 52 eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung in einem Fall ein, in dem ein Neigungszustand „FLACH“ ist, unabhängig von einer Neigung. Der Controller 52 stellt eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung ein und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S 19 um.
In Schritt S19 ermittelt der Controller 52, ob eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S15 um und steuert das Getriebe 32, um ein Übersetzungsverhältnis zu ändern. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz größer ist als die erste obere Grenztrittfrequenz, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen. In einem Fall, in dem eine Trittfrequenz kleiner als die erste untere Grenztrittfrequenz ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der zweite Schwingzustand ist, steuert der Controller 52 das Getriebe 32 auf der Grundlage einer ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von einer Neigung. In einem Fall, in dem eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
Der Controller 52 führt den in den 6 und 7 veranschaulichten Steuerablauf aus, um einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand einzustellen. Der in 6 und 7 veranschaulichte Steuerablauf wird in einem Fall ausgeführt, in dem ein Getriebe-Modus ein automatischer Getriebe-Modus ist. Wenn der in den 6 und 7 veranschaulichte Steuerablauf beendet ist, führt der Controller 52 den in den 6 und 7 veranschaulichten Steuerablauf so lange aus, bis der automatische Getriebemodus aufgehoben oder die Stromzufuhr gestoppt wird. Der in 6 und 7 veranschaulichte Steuerablauf kann in einem Fall ausgeführt werden, in dem ein Getriebemodus ein manueller Getriebemodus ist.
In Schritt S30 erkennt der Controller 52 eine Fahrzeuggeschwindigkeit und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S31 um. Der Controller 52 erkennt in Schritt S31 eine Schwingung beziehungsweise Vibration. Die Schwingung ist eine Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einer Richtung senkrecht zu einer Fahrbahnoberfläche. Der Controller 52 erkennt mit Hilfe des Neigungssensors 64 eine Beschleunigung in Richtung der Z-Achse als eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 stellt eine Schwingung beziehungsweise Vibration fest und schaltet dann die Verarbeitung auf Schritt S32 um.
In Schritt S32 ermittelt der Controller 52, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit liegt oder nicht. Die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit. In einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung zu Schritt S33 um. In Schritt S33 ermittelt der Controller 52, ob ein aktueller Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ein erster Schwingzustand beziehungsweise erster Vibrationszustand ist oder nicht. Der Controller 52 ermittelt, ob es sich bei einem aktuellen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 um den ersten Schwingzustand oder den zweiten Schwingzustand handelt. In einem Fall, in dem ein aktueller Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der erste Schwingzustand ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S34 um.
In Schritt S34 ermittelt der Controller 52, ob eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb eines ersten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt oder nicht. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein voreingestellter Bereich. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ist/wird in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eingestellt. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein Bereich zwischen einem ersten Beschleunigungsgrenzwert und einem zweiten Beschleunigungsgrenzwert. Der erste Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für die Beschleunigung in Richtung der Fahrbahnoberfläche. Der erste Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für die Beschleunigung in der positiven Richtung der Z-Achse. Der zweite Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für die Beschleunigung in eine Richtung, die der Richtung zur Fahrbahnoberfläche entgegengesetzt ist. Der zweite Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für die Beschleunigung in der negativen Richtung der Z-Achse. Ein absoluter Wert des zweiten Beschleunigungsgrenzwerts ist größer als ein absoluter Wert des ersten Beschleunigungsgrenzwerts. Der Neigungssensor 64 erkennt in einem Referenzzustand eine Beschleunigung von „1G“ in der negativen Richtung der Z-Achse. Mit anderen Worten wird eine Beschleunigung in Richtung der Z-Achse, die vom Neigungssensor 64 erkannt wird, als ein Wert erkannt, der in die negative Richtung der Z-Achse versetzt ist. Dadurch werden der erste Beschleunigungsgrenzwert und der zweite Beschleunigungsgrenzwert unter Berücksichtigung des in die negative Richtung der Z-Achse versetzten Wertes festgelegt. Ein absoluter Wert der zweiten Beschleunigungsgrenzwert wird beispielsweise festgelegt, indem ein absoluter Wert des in Richtung der Z-Achse versetzten Wertes zu einem absoluten Wert der ersten Beschleunigungsgrenzwert addiert wird. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration gleich oder kleiner als der erste Beschleunigungsgrenzwert ist und zudem die Schwingung gleich oder größer als der zweite Beschleunigungsgrenzwert ist, ermittelt der Controller 52, dass die Schwingung innerhalb des ersten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration größer als der erste Beschleunigungsgrenzwert ist, oder in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration kleiner als der zweite Beschleunigungsgrenzwert ist, ermittelt der Controller 52, dass die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich kann von einem Fahrer oder ähnlichem festgelegt werden. Zum Beispiel kann der erste vorbestimmte Schwingungsbereich über zumindest eines von der Eingabevorrichtung 66 und der externen Vorrichtung 68 eingestellt werden.
In Schritt S34, in dem in einem Fall ermittelt wird, dass eine Schwingung beziehungsweise Vibration den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S35 um. In Schritt S35 ermittelt der Controller 52, dass eine Stufe erkannt wurde. Die Stufe ist ein Höhenunterschied auf einer Fahrbahnoberfläche, der eine Schwingung beziehungsweise Vibration erzeugt, die den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet. Der Controller 52 schaltet die Verarbeitung nach der Erkennung der Stufe auf Schritt S36 um. In Schritt S36 inkrementiert beziehungsweise zählt hoch der Controller 52 die Anzahl der Stufen und schaltet dann die Verarbeitung auf Schritt S37 um.
In Schritt S37 ermittelt der Controller 52, ob eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Anzahl der Stufen während eines vorbestimmten Zeitintervalls gleich oder größer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, ermittelt der Controller 52, dass die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Das vorbestimmte Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Die vorbestimmte Anzahl von ist eine voreingestellte Anzahl. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beispielsweise auf einer Fahrbahn mit vielen Erhöhungen wie einem Steinpflaster fährt, sind das vorbestimmte Zeitintervall und die vorbestimmte Anzahl Werte, die der erzeugten Schwingung entsprechen. In einem Fall, in dem die Anzahl der Stufen während des vorbestimmten Zeitintervalls geringer ist als die vorbestimmte Anzahl, ermittelt der Controller 52, dass die erste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S38 um. In einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung. Die erste vorbestimmte Bedingung kann von einem Fahrer oder ähnlichem festgelegt werden. Zum Beispiel kann die erste vorbestimmte Bedingung zumindest über eines von der Eingabevorrichtung 66 und der externen Vorrichtung 68 eingestellt werden.
In Schritt S38 ändert der Controller 52 einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand von dem ersten Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der erste Schwingzustand ist und ferner die Anzahl der Schwingungen, die den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines ersten vorbestimmten Zeitintervalls überschreitet, gleich oder größer als eine erste vorbestimmte Anzahl ist, wird ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand in den zweiten Schwingzustand geändert.
In Schritt S34, in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des ersten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S39 um. In Schritt S39 ermittelt der Controller 52, ob eine erste Rücksetzbedingung erfüllt ist. Der Controller 52 ermittelt, ob ein erstes vorbestimmtes Zeitintervall seit der letzten Stufe verstreichen konnte oder nicht. In einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Stufe nicht erkannt wird, für das erste vorbestimmte verstrichene Zeitintervall seit der Erkennung der letzten Stufe angedauert hat, ermittelt der Controller 52, dass die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das erste vorbestimmte Zeitintervall seit der Erfassung der letzten Stufe nicht verstreichen konnte, ermittelt der Controller 52, dass die erste Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S40 um. In einem Fall, in dem die erste Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung. In einem Fall, in dem die Anzahl der Stufen „0“ ist, können Schritt S39 und Schritt S40 übersprungen werden.
In Schritt S40 setzt der Controller 52 die Anzahl der Stufen zurück. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während des ersten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls ab einem Zeitpunkt, an dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, nicht überschreitet, wird die Anzahl der Schwingungen, die den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreiten, zurückgesetzt.
In Schritt S33, in dem in einem Fall, in dem der aktuelle Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 als der zweite Schwingzustand ermittelt wird, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S41 um.
In Schritt S41 ermittelt der Controller 52, ob eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb eines zweiten vorbestimmten Schwingungsbereichs beziehungsweise zweiten vorbestimmten Vibrationsbereichsliegt oder nicht. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein voreingestellter Bereich. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist/wird in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 eingestellt. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist nicht gleich dem ersten vorbestimmten Schwingungsbereich. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist ein Bereich zwischen einem dritten Beschleunigungsgrenzwert und einem vierten Beschleunigungsgrenzwert. Der dritte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für eine Beschleunigung in Richtung der Fahrbahnoberfläche. Der dritte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für eine Beschleunigung in der positiven Richtung der Z-Achse. Der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für eine Beschleunigung in einer Richtung, die der Richtung zur Fahrbahnoberfläche entgegengesetzt ist. Der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist ein Grenzwert für eine Beschleunigung in der negativen Richtung der Z-Achse. Ein absoluter Wert des vierten Beschleunigungsgrenzwerts ist größer als ein absoluter Wert des dritten Beschleunigungsgrenzwerts. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ist kleiner als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich. Eine Schwingung beziehungsweise Vibration in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der zweite Schwingzustand ist, wird leichter ermittelt, um einen vorbestimmten Schwingungsbereich beziehungsweise vorbestimmten Vibrationsbereich zu überschreiten, als eine Schwingung beziehungsweise Vibration in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der erste Schwingzustand ist. Der dritte Beschleunigungsgrenzwert ist kleiner als der erste Beschleunigungsgrenzwert. Der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist größer als der zweite Beschleunigungsgrenzwert. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration gleich oder kleiner als der dritte Beschleunigungsgrenzwert ist und zudem die Schwingung gleich oder größer als der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist, ermittelt der Controller 52, dass die Schwingung innerhalb des zweiten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration größer als der dritte Beschleunigungsgrenzwert oder eine Schwingung beziehungsweise Vibration kleiner als der vierte Beschleunigungsgrenzwert ist, ermittelt der Controller 52, dass die Schwingung den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich kann von einem Fahrer oder ähnlichem festgelegt werden. Zum Beispiel kann der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich über zumindest eines von der Eingabevorrichtung 66 und der externen Vorrichtung 68 eingestellt werden.
In Schritt S41, in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S42 um. In Schritt S42 ermittelt der Controller 52, dass eine Stufe erkannt wurde. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der zweite Schwingzustand ist und zudem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, wird der Schwingzustand im zweiten Schwingzustand gehalten. In Schritt S41, in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des zweiten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S43 um.
In Schritt S43 ermittelt der Controller 52, ob eine zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Der Controller 52 ermittelt, ob ein zweites vorbestimmtes verstrichenes Zeitintervall seit der letzten Stufe verstreichen konnte. Das zweite vorbestimmte verstrichene Zeitintervall ist ein voreingestelltes Zeitintervall. Das zweite vorbestimmte verstrichene Zeitintervall ist ein Zeitintervall, das gleich dem ersten vorbestimmten verstrichenen Zeitintervall ist. Das zweite vorbestimmte verstrichene Zeitintervall kann ein Zeitintervall sein, das nicht gleich dem ersten vorbestimmten verstrichenen Zeitintervall ist. In einem Fall, in dem ein Zustand, in dem eine Stufe nicht erkannt wird, nicht für das zweite vorbestimmte Zeitintervall nach dem Erkennen der letzten Stufe anhält, ermittelt der Controller 52, dass die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem das zweite vorbestimmte Zeitintervall seit der Erfassung der letzten Stufe nicht verstreichen konnte, ermittelt der Controller 52, dass die zweite vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S44 um. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
In Schritt S44 ändert der Controller 52 einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand vom zweiten Schwingzustand in den ersten Schwingzustand. In einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand beziehungsweise Vibrationszustand der zweite Schwingzustand ist und ferner eine Schwingung beziehungsweise Vibration beziehungsweise Vibration den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich während des zweiten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls nicht überschreitet, nachdem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, wird ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand in den ersten Schwingzustand geändert.
In Schritt S32, in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S45 um. In Schritt S45 ermittelt der Controller 52, ob der aktuelle Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 der erste Schwingzustand ist oder nicht. In einem Fall, in dem der aktuelle Schwingzustand der erste Schwingzustand ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S46 um.
In Schritt S46 ermittelt der Controller 52, ob eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des ersten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt oder nicht. Der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ist in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, breiter als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. In einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit groß ist, ist eine Schwingung beziehungsweise Vibration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in Bezug auf eine Stufe groß. Dadurch wird der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, breiter eingestellt als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich, deren Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der erste Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist größer als der erste Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der zweite Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist kleiner als der zweite Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S47 um.
In Schritt S47 ermittelt der Controller 52 die Erkennung einer Stufe und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S48 um. In Schritt S48 inkrementiert beziehungsweise zählt hoch der Controller 52 die Anzahl der Stufen und schaltet die Verarbeitung auf Schritt S49 um.
In Schritt S49 ermittelt der Controller 52, ob die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S50 um. In Schritt S50 ändert der Controller 52 einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand von dem ersten Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand. In Schritt S49, in einem Fall, in dem die erste vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
In Schritt S46, in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des ersten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S51 um. In Schritt S51 ermittelt der Controller 52, ob die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die erste Rücksetzbedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S52 um. In einem Fall, in dem die erste Rücksetzbedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung. In einem Fall, in dem die Anzahl der Stufen „0“ ist, können Schritt S51 und Schritt S52 übersprungen werden. In Schritt S52 setzt der Controller 52 die Anzahl der Stufen zurück.
In Schritt S45, in einem Fall, in dem der aktuelle Schwingzustand als der zweite Schwingzustand ermittelt wird, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S53 um. In Schritt S53 ermittelt der Controller 52, ob eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des zweiten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt oder nicht. Der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist breiter als der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der dritte Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist größer als der dritte Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der vierte Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ist kleiner als der vierte Beschleunigungsgrenzwert in einem Fall, in dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. In einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich überschreitet, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S54 um. In Schritt S54 ermittelt der Controller 52 die Erkennung einer Stufe.
In Schritt S53, in einem Fall, in dem eine Schwingung beziehungsweise Vibration innerhalb des zweiten vorbestimmten Schwingungsbereichs liegt, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S55 um. In Schritt S55 ermittelt der Controller 52, ob die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, schaltet der Controller 52 die Verarbeitung auf Schritt S56 um, um einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand vom zweiten Schwingzustand in den ersten Schwingzustand zu ändern. In einem Fall, in dem die zweite vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, beendet der Controller 52 die vorliegende Verarbeitung.
In der Steuervorrichtung 30 gemäß einer Modifikation kann die erste vorbestimmte Zahl „1“ sein. In der Steuervorrichtung 30 gemäß der Modifikation wird in einem Fall, in dem ein Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand der erste Schwingzustand ist und ferner der Schwingzustand den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während des ersten vorbestimmten Zeitintervalls überschreitet, der Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand geändert. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zahl „1“ ist, ändert der Controller 52 einen Schwingzustand beziehungsweise Vibrationszustand vom ersten Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand, beispielsweise verursacht durch die Erkennung einer Stufe in Schritt S35.
In der Steuervorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform kann der manuelle Getriebemodus weggelassen werden. In der Steuervorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform kann eine für die Steuerung nicht benötigte Schnittstelle zwischen der ersten Schnittstelle 52A bis zur sechsten Schnittstelle 52F weggelassen werden.
Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „mindestens eine“ bedeutet „eine oder mehrere“ gewünschte Auswahlmöglichkeiten. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „mindestens eine“ bedeutet zum Beispiel „nur eine Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlen“, wenn zwei Auswahlen vorgegeben sind. Der in dieser Spezifikation beschriebene Ausdruck „mindestens eine“ bedeutet, als ein weiteres Beispiel, „eine Auswahl allein“ oder „eine Kombination von zwei oder mehr beliebigen Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder größer als drei ist.
Bezugszeichenliste

(10): Muskelkraftbetriebenes Fahrzeug
(18): Getriebesystem
(22): Kurbel
(30): Steuervorrichtung
(32): Getriebe
(52): Controller
(60): Fahrzeuggeschwindigkeitsensor
(62): Kurbelrotationsensor
(64): Neigungssensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2021178254 [0001]
JP 2021178253 [0001]
JP 2022046324 [0001]
JP 2019202733 [0003]

Claims

Steuervorrichtung (30) umfassend: einen Controller (52), eingerichtet, um ein Getriebe (32) zu steuern, um ein Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu ändern, in dem ein auf den Antrieb eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs bezogener Zustandsbetrag eine Geschwindigkeitsänderungsbedingung erfüllt, wobei der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem ein Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ein erster Schwingzustand ist, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung in Übereinstimmung mit einer von einem Neigungssensor erfassten Neigung einzustellen; und in einem Fall, in dem der Schwingzustand ein zweiter Schwingzustand ist, der sich von dem ersten Schwingzustand unterscheidet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung unabhängig von der Neigung einzustellen.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 1, bei welcher der Schwingzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs und/oder die Neigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs durch einen Beschleunigungssensor erfasst wird/werden.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher der Controller (52) ferner eingerichtet ist, um: in einem Fall, in dem sich die Neigung in einem ersten Neigzustand befindet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen; in einem Fall, in dem sich die Neigung in einem zweiten Neigzustand befindet, der sich von dem ersten Neigzustand unterscheidet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf eine zweite Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, die sich von der ersten Geschwindigkeitsänderungsbedingung unterscheidet; und in einem Fall, in dem sich der Schwingzustand im zweiten Schwingzustand befindet, die Geschwindigkeitsänderungsbedingung auf die erste Geschwindigkeitsänderungsbedingung einzustellen, selbst wenn sich die Neigung im zweiten Neigzustand befindet.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 3, bei welcher die Neigung des ersten Neigzustands kleiner ist als die Neigung des zweiten Neigzustands.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher eine Schwingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in dem zweiten Schwingzustand größer ist als eine Schwingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in dem ersten Schwingzustand.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher in einem Fall, in dem der Schwingzustand der erste Schwingzustand ist und eine Schwingung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einen ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, der Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand geändert wird.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 6, bei welcher in einem Fall, in dem der Schwingzustand der erste Schwingzustand ist und eine Anzahl von Malen, in denen die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines vorbestimmten Zeitintervalls überschreitet, gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl ist, der Schwingzustand in den zweiten Schwingzustand geändert wird.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 7, bei welcher in einem Fall, in dem die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines ersten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls ab einem Zeitpunkt, an dem die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, nicht überschreitet, die Anzahl der Male, an denen die Schwingung den ersten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, zurückgesetzt wird.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, bei welcher die Schwingung eine Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in einer Richtung senkrecht zu einer Fahrbahnoberfläche ist, der erste vorbestimmte Schwingungsbereich ein Bereich zwischen einem ersten Beschleunigungsgrenzwert und einem zweiten Beschleunigungsgrenzwert ist, der erste Beschleunigungsgrenzwert ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung zur Fahrbahnoberfläche ist, der zweite Beschleunigungsgrenzwert ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung entgegengesetzt zur Richtung der Fahrbahnoberfläche ist, und ein absoluter Wert des zweiten Beschleunigungsgrenzwerts größer ist als ein absoluter Wert des ersten Beschleunigungsgrenzwerts.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, bei welcher in einem Fall, in dem der Schwingzustand der zweite Schwingzustand ist und die Schwingung einen zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, der Schwingzustand in dem zweiten Schwingzustand gehalten wird, und der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich kleiner ist als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 10, bei welcher in einem Fall, in dem die Schwingung den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich während eines zweiten vorbestimmten verstreichenden Zeitintervalls ab einem Zeitpunkt, an dem die Schwingung den zweiten vorbestimmten Schwingungsbereich überschreitet, nicht überschreitet, der Schwingzustand in den ersten Schwingzustand geändert wird.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 10 oder 11, bei welcher die Schwingung eine Beschleunigung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs in einer Richtung senkrecht zu einer Fahrbahnoberfläche ist, der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich ein Bereich zwischen einem dritten Beschleunigungsgrenzwert und einem vierten Beschleunigungsgrenzwert ist, der dritte Beschleunigungsgrenzwert ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung zur Fahrbahnoberfläche ist, der vierte Beschleunigungsgrenzwert ein Grenzwert der Beschleunigung in einer Richtung entgegengesetzt zur Richtung der Fahrbahnoberfläche ist, und ein absoluter Wert der vierten Beschleunigungsgrenzwerts größer ist als ein absoluter Wert der dritten Beschleunigungsgrenzwerts.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei welcher sich der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich von dem ersten vorbestimmten Schwingungsbereich unterscheidet.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, bei welcher der erste vorbestimmte Schwingungsbereich und der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in Übereinstimmung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs eingestellt wird.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 14, bei welcher der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, größer ist als der erste vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung (30) nach Anspruch 14 oder 15, bei welcher der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, größer ist als der zweite vorbestimmte Schwingungsbereich in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, bei welcher der Schwingzustand ein Zustand einer Fahrbahnoberfläche ist, auf der sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug bewegt, und der zweite Schwingzustand den Schwingzustand einer Fahrbahnoberfläche von zumindest einem von einem Steinpflaster und einer unbefestigten Straße beinhaltet.
Steuervorrichtung (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, bei welcher der Zustandsbetrag eine Trittfrequenz ist.