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EINFÜHRUNG
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Das technische Gebiet bezieht sich im Allgemeinen auf Fahrzeuge und im Besonderen auf Verfahren und Systeme zum Speichern von Landmarken und zur Unterstützung beim Einparken oder Positionieren eines Fahrzeugs auf der Grundlage der gespeicherten Landmarken.
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Einfache Vorrichtungen, wie z. B. ein von der Decke herabhängender Tennisball, wurden häufig verwendet, um dem Fahrer zu helfen, sicherzustellen, dass er sein Fahrzeug ausreichend in einer Parklücke abgestellt hat. Diese einfachen Vorrichtungen zeigen z. B. einen Haltepunkt für ein Fahrzeugteil innerhalb der Lücke an. Es ist wünschenswert, verbesserte Verfahren und Systeme bereitzustellen, die den Fahrer beim Einparken eines Fahrzeugs und bei der Durchführung anderer Positionierungsmanöver unterstützen. Weitere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen und dem vorstehenden technischen Gebiet und Hintergrund betrachtet werden.
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BESCHREIBUNG
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Es werden Verfahren und Systeme zum Unterstützen eines Benutzers beim Einparken eines Fahrzeugs in einer Parklücke bereitgestellt. In verschiedenen Ausführungsformen umfasst ein Verfahren: Empfangen einer Benutzereingabe durch einen Prozessor, die eine Position einer virtuellen Linie angibt, die auf einem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs angezeigt wird, wobei die virtuelle Linie durch einen Benutzer einstellbar ist; Speichern der Position der virtuellen Linie und einer Fahrzeugposition, die einer Parklücke zugeordnet ist, durch den Prozessor und in einem Datenspeicher; und selektives Anzeigen eines Erscheinungsbildes der virtuellen Linie auf dem Anzeigeschirm durch den Prozessor, wenn sich das Fahrzeug innerhalb eines Bereichs der Fahrzeugposition befindet, um einen Benutzer beim Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke zu unterstützen, wobei das selektive Anzeigen auf einem Vergleich einer Begrenzung innerhalb einer mit der Parklücke verbundenen Szene und der virtuellen Linie basiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Verfahren: Erkennen der Begrenzung innerhalb der Szene durch den Prozessor auf der Grundlage eines maschinellen Lernverfahrens; Vergleichen der Position der virtuellen Linie mit der Position der Begrenzung, wobei das Aussehen auf der Grundlage des Vergleichs angezeigt wird.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Aussehen ein Attribut der virtuellen Linie, wobei das Attribut mindestens eine Farbe, einen Typ oder eine Dicke der virtuellen Linie umfasst.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst die Position der virtuellen Linie eine Position relativ zur Begrenzung einer angezeigten Szene einer Umgebung, die mit dem Parkplatz verbunden ist.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Verfahren das Anzeigen der virtuellen Linie an einer ersten Position auf einer zweiten Szene der Umgebung, und wobei das Empfangen der Position der virtuellen Linie auf einem Benutzer basiert, der die virtuelle Linie auf eine zweite Position auf der zweiten Szene der Umgebung einstellt.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Verfahren die Anzeige eines Tennisballbildes mit der virtuellen Linie, und wobei die virtuelle Linie durch die Einstellung des Tennisballbildes einstellbar ist.
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In verschiedenen Ausführungsformen wird die Begrenzung durch ein Objekt und einen Garagenboden definiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen wird die Begrenzung durch einen Garagenboden und eine Einfahrt definiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst die Position des Fahrzeugs einen Standort und einen Kurs des Fahrzeugs.
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In einer anderen Ausführungsform umfasst ein System: eine Datenspeichervorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position einer virtuellen Linie, die auf einem Anzeigebildschirm angezeigt wird, und eine Fahrzeugposition, die dem Parkplatz zugeordnet ist, speichert, wobei die virtuelle Linie von einem Benutzer einstellbar ist; und einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er selektiv ein Erscheinungsbild der virtuellen Linie auf dem Anzeigebildschirm anzeigt, wenn sich das Fahrzeug innerhalb eines Bereichs der Fahrzeugposition befindet, um einen Benutzer beim Einparken des Fahrzeugs in den Parkplatz zu unterstützen, wobei die selektive Anzeige auf einem Vergleich einer Begrenzung innerhalb einer dem Parkplatz zugeordneten Szene und der virtuellen Linie basiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen ist der Prozessor ferner so konfiguriert, dass er die Begrenzung innerhalb der Szene auf der Grundlage eines maschinellen Lernverfahrens erkennt, die Position der virtuellen Linie mit der Position der Begrenzung vergleicht und das Erscheinungsbild auf der Grundlage des Vergleichs angezeigt wird.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Aussehen ein Attribut der virtuellen Linie, wobei das Attribut mindestens eine Farbe, einen Typ oder eine Dicke der virtuellen Linie umfasst.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst die Position der virtuellen Linie eine Position relativ zur Begrenzung einer angezeigten Szene einer Umgebung, die mit dem Parkplatz verbunden ist.
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In verschiedenen Ausführungsformen ist der Prozessor ferner so konfiguriert, dass er die virtuelle Linie an einer ersten Stelle in einer zweiten Szene der Umgebung anzeigt und die Position der virtuellen Linie auf der Grundlage eines Benutzers empfängt, der die virtuelle Linie auf eine zweite Stelle in der zweiten Szene der Umgebung einstellt.
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In verschiedenen Ausführungsformen ist der Prozessor ferner so konfiguriert, dass er ein Tennisballbild mit der virtuellen Linie anzeigt, und wobei die virtuelle Linie durch Einstellen des Tennisballbildes einstellbar ist.
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In verschiedenen Ausführungsformen wird die Begrenzung durch ein Objekt und einen Garagenboden definiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen wird die Begrenzung durch einen Garagenboden und eine Einfahrt definiert.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst die Position des Fahrzeugs einen Standort und einen Kurs des Fahrzeugs.
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In einer anderen Ausführungsform umfasst ein Fahrzeug: einen Anzeigeschirm, der so konfiguriert ist, dass er eine virtuelle Linie auf einer einem Parkplatz zugeordneten Szene anzeigt, wobei die virtuelle Linie durch einen Benutzer einstellbar ist; eine Datenspeichervorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie eine Position der auf dem Anzeigeschirm angezeigten virtuellen Linie und eine dem Parkplatz zugeordnete Fahrzeugposition speichert; und ein Steuermodul, das so konfiguriert ist, dass es selektiv ein Erscheinungsbild der virtuellen Linie auf dem Anzeigeschirm anzeigt, wenn sich das Fahrzeug innerhalb eines Bereichs der Fahrzeugposition befindet, um einen Benutzer beim Einparken des Fahrzeugs in den Parkplatz zu unterstützen, wobei das Steuermodul die virtuelle Linie selektiv auf der Grundlage eines Vergleichs einer Begrenzung innerhalb der dem Parkplatz zugeordneten Szene und der virtuellen Linie anzeigt.
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In verschiedenen Ausführungsformen enthält das Fahrzeug eine Kamera, die so konfiguriert ist, dass sie Sensordaten erzeugt, die die mit der Parklücke verbundene Szene enthalten.
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Figurenliste
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Die beispielhaften Ausführungsformen werden im Folgenden in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Ziffern gleiche Elemente bezeichnen und wobei:
- 1 ist eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Einparkhilfesystem in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen;
- 2 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Einparkhilfesystem in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen zeigt;
- 3A und 3B zeigen beispielhafte Schnittstellen des Einparkhilfesystems in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen;
- 4 ist ein Datenflussdiagramm, das ein Steuermodul des Einparkhilfesystems in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen zeigt; und
- 5 und 6 sind Flussdiagramme, die Methoden der Einparkhilfe in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen darstellen.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich beispielhaft und soll die Anwendung und den Gebrauch nicht einschränken. Darüber hinaus besteht nicht die Absicht, an irgendwelche ausdrücklichen oder impliziten Theorien gebunden zu sein, die in dem vorangehenden technischen Gebiet, dem Hintergrund, der kurzen Zusammenfassung oder der folgenden detaillierten Beschreibung dargestellt sind. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Referenznummern gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale bezeichnen. Wie hierin verwendet, kann sich der Begriff „System“ oder „Modul“ auf eine beliebige Kombination oder Sammlung von mechanischer und elektrischer Hardware, Software, Firmware, elektronischen Steuerkomponenten, Verarbeitungslogik und/oder Prozessoren beziehen, einzeln oder in beliebiger Kombination, einschließlich und ohne Einschränkung: anwendungsspezifischer integrierter Schaltungen (ASIC), elektronischer Schaltungen, Prozessoren (gemeinsam genutzte, dedizierte oder Gruppenprozessoren), Speicher, der ein oder mehrere ausführbare Software- oder Firmware-Programme und zugehörige Daten enthält, kombinatorischer Logikschaltungen und/oder anderer geeigneter Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bieten.
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Die Ausführungsformen können hier in Form von funktionalen und/oder logischen Blockkomponenten und verschiedenen Verarbeitungsschritten beschrieben werden. Es sei darauf hingewiesen, dass solche Blockkomponenten durch eine beliebige Anzahl, Kombination oder Sammlung von mechanischen und elektrischen Hardware-, Software- und/oder Firmware-Komponenten realisiert werden können, die so konfiguriert sind, dass sie die angegebenen Funktionen ausführen. Darüber hinaus wird der Fachmann verstehen, dass die hier beschriebenen Ausführungsformen in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl mechanischer und/oder elektronischer Systeme verwendet werden können und dass die hier beschriebenen Fahrzeugsysteme lediglich beispielhaft sind.
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Der Kürze halber werden konventionelle Komponenten und Techniken sowie andere funktionelle Aspekte der Systeme (und der einzelnen Betriebskomponenten der Systeme) hier nicht im Detail beschrieben. Darüber hinaus sollen die in den verschiedenen Figuren dargestellten Verbindungslinien beispielhafte funktionale Beziehungen und/oder physikalische Kopplungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es sollte beachtet werden, dass viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physikalische Verbindungen in einer Ausführungsform der Erfindung vorhanden sein können.
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1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug (allgemein mit 10 bezeichnet), das mit einem Einparkhilfesystem (allgemein mit 12 bezeichnet) in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen ausgestattet ist. Wie im Folgenden näher erläutert wird, verwendet das Einparkhilfesystem 12 im Allgemeinen Daten von einem Sensorsystem 14 und einem Bedienereingabegerät 15 des Fahrzeugs 10, um eine gewünschte Position an bestimmten Stellen innerhalb einer Parklücke zu bestimmen, indem eine Markierungslinie in einer Sensoransicht identifiziert wird. Das Einparkhilfesystem 10 verwendet dann automatisch die gespeicherte Linie, um das Einparken bei zukünftigen Parkvorgängen an die richtige Position zu führen.
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Obwohl der Kontext der Diskussion hier Bezug auf das Fahrzeug 10 als Pkw nimmt, sollte es verstanden werden, dass die Lehren hier kompatibel mit allen Arten von Fahrzeugen sind, einschließlich, aber nicht beschränkt auf, Limousinen, Coupes, Sport Utility Vehicles, Pickup-Trucks, Minivans, Full-Size-Vans, Lastwagen und Busse sowie jede Art von Fahrzeug, das konfiguriert ist, um in einem Raum zu parken, wie etwa ein Flugzeug, Wasserfahrzeug, Sport Utility Vehicle usw.. Wie man sich vorstellen kann, kann die identifizierte Markierungslinie je nach Fahrzeugtyp variieren. Beispielhaft wird die Offenbarung im Zusammenhang mit einer Markierungslinie erörtert, die mit dem Boden eines Garagenbodens verbunden ist.
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Wie in dem Beispiel von 1 gezeigt, umfasst das Beispielfahrzeug 10 im Allgemeinen eine Karosserie 13, Vorderräder 18, Hinterräder 20, ein Aufhängungssystem 21, ein Lenksystem 22 und ein Antriebssystem 24. Die Räder 18-20 sind jeweils in der Nähe einer Ecke der Karosserie 13 drehbar mit dem Fahrzeug 10 verbunden. Die Räder 18-20 sind über das Aufhängungssystem 21 mit der Karosserie 13 verbunden. Die Räder 18 und/oder 20 werden durch das Antriebssystem 24 angetrieben. Die Räder 18 sind durch das Lenksystem 22 lenkbar.
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Die Karosserie 13 ist auf einem Fahrgestell (nicht dargestellt) angeordnet oder in dieses integriert und umschließt im Wesentlichen die Komponenten des Fahrzeugs 10. Die Karosserie 13 ist so konfiguriert, dass sie einen Antriebsstrangraum 28 (der zumindest das Antriebssystem 24 enthält) von einem Fahrgastraum 30 trennt, der unter anderem einen Sitz (nicht dargestellt) für einen oder mehrere Insassen des Fahrzeugs 10 enthält.
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Das Fahrzeug 10 umfasst außerdem das Sensorsystem 14 und die Bedienerauswahlvorrichtung 15. Das Sensorsystem 14 umfasst eine oder mehrere Sensorvorrichtungen, die beobachtbare Zustände von Komponenten des Fahrzeugs 10 erfassen und/oder beobachtbare Zustände der äußeren Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassen. Die Sensorvorrichtungen können unter anderem Radare, Lidare, globale Positionierungssysteme, optische Kameras, Wärmekameras, Ultraschallsensoren, Höhensensoren, Drucksensoren, Lenkwinkelsensoren und/oder andere Sensoren umfassen. Die Bedienerauswahlvorrichtung 15 umfasst ein oder mehrere vom Benutzer bedienbare Geräte, die von einem Benutzer bedient werden können, um Eingaben zu machen. Die Eingaben können sich z. B. auf Einstellparameter von Elementen beziehen, die auf einem Bildschirm angezeigt werden. Die Bedienerauswahlvorrichtung 15 kann einen Drehknopf, einen Schalter, einen Touchscreen, ein Spracherkennungsmodul usw. umfassen.
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Wie in 2 detaillierter dargestellt und unter fortgesetzter Bezugnahme auf 1, umfasst das Einparkhilfesystem 12 beispielsweise einen Bildschirm 32, der mit einem Steuermodul 34 kommunikativ verbunden ist. Das Steuermodul 34 ist kommunikativ mit dem Sensorsystem 14 und der Bedienerauswahlvorrichtung 15 verbunden.
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Der Anzeigeschirm 32 kann im Fahrgastraum 30 an einer Stelle angeordnet sein, die von einem Insassen des Fahrzeugs 10 eingesehen werden kann. Der Bildschirm 32 kann beispielsweise in ein Infotainmentsystem (nicht dargestellt) oder eine Instrumententafel (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 10 integriert sein. Auf dem Bildschirm 32 werden Inhalte angezeigt, so dass der Insasse eine mit einer Parklücke verbundene Szene sehen kann.
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Wie in den 3A und 3B gezeigt, enthält der Inhalt 42 in verschiedenen Ausführungsformen eine Darstellung einer Szene 48a, 48b, die mit einem Parkplatz in einer beispielhaften Garage verbunden ist. Wie zu erkennen ist, kann eine Szene mit einem beliebigen Parkplatz in verschiedenen Umgebungen in Verbindung gebracht werden und ist nicht auf die Garage beschränkt. Zu exemplarischen Zwecken wird die Offenlegung im Zusammenhang mit einem Parkplatz in einer Garage erörtert.
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3A zeigt eine Innenszene der Garage, die wahrgenommen werden kann, wenn das Fahrzeug 10 rückwärts in die Garage einfährt. 3B zeigt die Öffnung der Garage und eine Einfahrt, die wahrgenommen werden kann, wenn das Fahrzeug 10 vorwärts in die Garage fährt. Beide Szenen 48a, 48b enthalten eine vom Boden aus erkennbare Begrenzung des Raums, die als Referenz für das Parken des Fahrzeugs 10 verwendet werden kann. Die offensichtliche Bodenbegrenzung in 3A ist als die Linie dargestellt, die durch die Schränke definiert wird, die auf den Garagenboden treffen. Die offensichtliche Bodenbegrenzung in 3B ist als die Linie zwischen der Einfahrt und dem Garagenboden dargestellt. Wie man sich vorstellen kann, kann die offensichtliche Bodenbegrenzung in verschiedenen Ausführungsformen eine Längsbegrenzung definieren, wie in den Zeichnungen dargestellt, und/oder eine seitliche Begrenzung definieren, die mit dem Parkraum verbunden ist.
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In verschiedenen Ausführungsformen umfasst der Inhalt 42 außerdem eine vom Benutzer einstellbare virtuelle Linie 50, die optional mit einem Bild, wie z. B. einem Tennisball, verknüpft ist, aber nicht darauf beschränkt ist. Die virtuelle Linie 50 ist so konfiguriert, dass sie durch eine Benutzereingabe über die Bedienerauswahlvorrichtung 15 eingestellt werden kann, um sich an die Bodenbegrenzung anzupassen. Wie die Pfeile in den 3A und 3B zeigen, kann die virtuelle Linie 50 vertikal nach oben und unten angepasst werden, indem der Tennisball ausgewählt und auf dem Bildschirm 32 nach oben oder unten gezogen wird. Wie zu erkennen ist, kann die virtuelle Linie 50 alternativ oder zusätzlich so konfiguriert werden, dass sie in verschiedenen Ausführungsformen horizontal von Seite zu Seite einstellbar ist, um seitliche Begrenzungen zu konfigurieren.
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In verschiedenen Ausführungsformen wird die einstellbare virtuelle Linie 50 als durchgezogene Linie, gestrichelte Linie, Zickzack- oder Wellenlinie oder eine andere Linienart mit definiertem Aussehen angezeigt. In verschiedenen Ausführungsformen sind Attribute des Erscheinungsbildes, wie Farbe, Liniendicke, Anzeigerate, Hervorhebung usw., auf der Grundlage eines Vergleichs der Fahrzeugposition mit einer gespeicherten Position einstellbar, wie im Folgenden näher erläutert wird. Die Änderung des Erscheinungsbildes unterstützt den Fahrer des Fahrzeugs 10 beim Einparken in die Parklücke.
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Wie in 2 dargestellt, kann das Steuermodul 34 dem Bildschirm 32 zugeordnet sein, den Bildschirm 32 und andere Merkmale des Fahrzeugs 10 steuern (z. B. ein Karosseriesteuermodul, ein Instrumentensteuermodul oder ein anderes Merkmalssteuermodul) und/oder als eine Kombination von Steuermodulen implementiert sein, die den Bildschirm 32 und andere Merkmale des Fahrzeugs 10 steuern. Beispielhaft wird das Steuermodul 34 als ein einziges Steuermodul erörtert und dargestellt, das mit dem Anzeigebildschirm 32 verbunden ist. Das Steuermodul 34 kann den Anzeigeschirm 32 direkt steuern und/oder Daten an den Anzeigeschirm 32 übermitteln, so dass eine Szene und die virtuelle Linie angezeigt werden.
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Das Steuermodul 34 umfasst mindestens einen Speicher 36 und einen Prozessor 38. Wie im Folgenden näher erläutert wird, enthält das Steuermodul 34 Anweisungen, die bei Verarbeitung durch den Prozessor 38 den auf dem Bildschirm 32 anzuzeigenden Inhalt auf der Grundlage der vom Sensorsystem 14 empfangenen Sensordaten und/oder der von der Bedienerauswahlvorrichtung 15 empfangenen Benutzereingaben steuern, wie im Folgenden näher erläutert wird.
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Unter Bezugnahme auf 4 und unter fortgesetzter Bezugnahme auf 1, 2, 3A und 3B veranschaulicht ein Datenflussdiagramm verschiedene Ausführungsformen des Steuermoduls 34 in größerem Detail. Verschiedene Ausführungsformen des Steuermoduls 34 gemäß der vorliegenden Offenbarung können eine beliebige Anzahl von Untermodulen umfassen. Wie zu erkennen ist, können die in 4 gezeigten Untermodule kombiniert und/oder weiter unterteilt werden, um in ähnlicher Weise Inhalte für die Anzeige auf dem Bildschirm 32 und für die Betrachtung durch einen Bediener zu erzeugen. Eingaben an das Steuermodul 34 können vom Sensorsystem 14, von der Bedienerauswahlvorrichtung 15, von anderen Steuermodulen (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 10 empfangen und/oder von anderen Untermodulen (nicht dargestellt) des Steuermoduls 34 bestimmt werden. In verschiedenen Ausführungsformen umfasst das Steuermodul 34 ein Parkpositionsbestimmungsmodul 52, ein Einparkhilfeanzeigemodul 54 und einen Parkpositionsdatenspeicher 56.
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In verschiedenen Ausführungsformen empfängt das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 als Eingabe Benutzereingabedaten 58, Szenendaten 59 und Fahrzeugpositionsdaten 60. Die Szenendaten 59 umfassen eine erfasste Szene (z. B. von einer Kamera) einer Umgebung des Fahrzeugs 10. Die Fahrzeugpositionsdaten 60 umfassen beispielsweise einen Standort (z. B. Breiten- und Längengrad) und eine Haltung (z. B. einen Kurswinkel), die durch das GPS oder einen anderen Sensor angezeigt werden.
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Basierend auf den Eingaben 58-60 erzeugt das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 Anzeigedaten 62 und speichert Parkpositionsdaten 64. Zum Beispiel empfängt das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 Benutzereingabedaten 58, die den Wunsch des Benutzers anzeigen, die Einparkhilfe zu aktivieren, wenn das Fahrzeug 10 in einer optimalen Position in der Parklücke geparkt ist. Daraufhin erzeugt das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 Anzeigedaten 62, um die virtuelle Linie 50 über der erfassten Szene der Parklücke anzuzeigen.
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Als Reaktion auf die Einstellung einer Position der virtuellen Linie 50 durch einen Benutzer empfängt das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 Benutzereingabedaten 58, die eine Position der virtuellen Linie 50 relativ zu der auf dem Bildschirm 32 dargestellten Szene angeben. Das Parkpositionsbestimmungsmodul 52 ordnet die Position der virtuellen Linie den empfangenen Fahrzeugpositionsdaten 60 an der optimalen Parkposition zu und speichert die zugehörigen Parkpositionsdaten 64 im Parkpositionsdatenspeicher 56 zur künftigen Verwendung.
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In verschiedenen Ausführungsformen empfängt das Einparkhilfe-Anzeigemodul 56 als Eingabe Fahrzeugpositionsdaten 68 und Szenendaten 69. Die Fahrzeugpositionsdaten 68 umfassen beispielsweise einen Standort (z. B. Breiten- und Längengrad) und eine Haltung (z. B. einen Kurswinkel), die durch das GPS oder einen anderen Sensor angezeigt werden. Die Szenendaten 69 umfassen eine erfasste Szene (z. B. von einer Kamera) einer Umgebung des Fahrzeugs 10.
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Das Einparkhilfemodul 56 ruft die gespeicherten Parkdaten 66 aus dem Parkpositionsdatenspeicher 56 ab. Das Einparkhilfemodul 56 vergleicht die empfangenen Fahrzeugpositionsdaten 68 mit der Fahrzeugposition der gespeicherten Positionsdaten 66 und erzeugt Anzeigedaten 70. Wenn beispielsweise die Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition übereinstimmt oder innerhalb eines Bereichs davon liegt, erzeugt das Einparkhilfemodul 56 Anzeigedaten 70, die die virtuelle Linie 50 und die erfasste Szene enthalten. Das Einparkhilfemodul 56 erkennt unter Verwendung eines oder mehrerer maschineller Lernverfahren optische Merkmale innerhalb der erfassten Szene, wie z. B. die offensichtliche Bodenbegrenzung, und vergleicht das optische Merkmal mit der Position der gespeicherten Position der virtuellen Linie 50. Das Einparkhilfemodul 56 passt die Erscheinungsattribute der virtuellen Linie 50 basierend auf der Position des Merkmals relativ zur virtuellen Linie 50 in der angezeigten Szene an, um den Fortschritt beim Einparken des Fahrzeugs 10 anzuzeigen. So kann beispielsweise die Farbe der virtuellen Linie 50 von Grün auf Rot (oder andere Farben) umgestellt werden, wenn sich die virtuelle Linie 50 der identifizierten Bodenbegrenzung nähert.
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Unter Bezugnahme auf die 5 und 6 und unter fortgesetzter Bezugnahme auf die 1-4 veranschaulichen Flussdiagramme ein Verfahren 200 und 300, das vom Einparkhilfesystem 12 in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen durchgeführt werden kann. Wie in Anbetracht der Offenbarung deutlich wird, ist die Reihenfolge der Verfahren 200 und 300 nicht auf die in den 5 und 6 dargestellte sequentielle Ausführung beschränkt, sondern kann in einer oder mehreren variierenden Reihenfolgen ausgeführt werden, je nach Anwendbarkeit und in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung. Wie weiter zu erkennen ist, können die Verfahren 200 und 300 so geplant werden, dass sie in vorbestimmten Zeitintervallen während des Betriebs des Fahrzeugs 10 ablaufen und/oder so geplant werden, dass sie auf der Grundlage vorbestimmter Ereignisse ablaufen.
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In einem Beispiel kann das Verfahren 200 durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug 10 zum ersten Mal ausgerichtet und in der Parklücke geparkt wird. Das Verfahren 200 kann bei 205 beginnen. Benutzereingabedaten 58 werden empfangen, um das Merkmal bei 210 zu aktivieren. Anzeigedaten 62 werden erzeugt, um die virtuelle Linie relativ zu einer Szene des Parkplatzes bei 220 anzuzeigen. Es werden Benutzereingabedaten 58 empfangen, die eine Position der virtuellen Linie auf dem Bildschirm relativ zu der auf dem Bildschirm 230 angezeigten Szene angeben. Fahrzeugpositionsdaten werden bei 230 empfangen. Die Position der virtuellen Linie 50 und die Position des Fahrzeugs 10 werden zugeordnet und im Parkplatzpositionsdatenspeicher 56 bei 240 gespeichert. Danach kann das Verfahren 200 bei 250 enden.
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In einem anderen Beispiel kann das Verfahren 300 zu jedem anderen Zeitpunkt durchgeführt werden, an dem sich das Fahrzeug 10 der Parklücke nähert. Das Verfahren 300 kann bei 305 beginnen. Die gespeicherten Parkpositionsdaten 66 werden bei 310 aus dem Datenspeicher abgerufen. Die Fahrzeugpositionsdaten 68 werden bei 320 empfangen. Die Fahrzeugposition aus den Fahrzeugpositionsdaten 68 wird um 330 mit der im Parkpositionsdatenspeicher 56 gespeicherten Fahrzeugposition verglichen. Wenn die Fahrzeugposition nicht mit der gespeicherten Fahrzeugposition übereinstimmt oder nicht in einem Bereich liegt, wird bei 330 die Standardszene auf dem Anzeigebildschirm 32 bei 340 angezeigt. Danach wird das Verfahren 300 mit dem Empfang von Fahrzeugpositionsdaten 68 bei 320 fortgesetzt.
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Wenn die Fahrzeugposition mit der gespeicherten Fahrzeugposition (330) übereinstimmt oder in einem bestimmten Bereich liegt, wird die virtuelle Linie 50 auf dem Bildschirm 32 (350) angezeigt. Optische Merkmale in der Nähe der Referenzlinie werden dann bei 360 mithilfe eines oder mehrerer maschineller Lernverfahren erkannt. Die Farbe und/oder das Aussehen der virtuellen Linie 50 wird auf der Grundlage der Position des Merkmals relativ zur virtuellen Linie 50 angepasst, um den Fortschritt beim Einparken des Fahrzeugs 10 anzuzeigen (370). Danach kann das Verfahren 300 bei 380 enden.
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Obwohl in der vorangegangenen detaillierten Beschreibung mindestens eine beispielhafte Ausführungsform vorgestellt wurde, sollte man sich darüber im Klaren sein, dass es eine Vielzahl von Varianten gibt. Es sollte auch gewürdigt werden, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele sind und nicht dazu gedacht sind, den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der Offenbarung in irgendeiner Weise zu begrenzen. Vielmehr soll die vorstehende detaillierte Beschreibung dem Fachmann einen praktischen Leitfaden für die Umsetzung der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen an die Hand geben. Es versteht sich von selbst, dass verschiedene Änderungen in der Funktion und Anordnung der Elemente vorgenommen werden können, ohne dass der Umfang der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren gesetzlichen Entsprechungen dargelegt ist, verlassen wird.
