DE102022123863A1

DE102022123863A1 - Objektverfolgung für fahrzeuge

Info

Publication number: DE102022123863A1
Application number: DE102022123863.6A
Authority: DE
Inventors: Aakar Mehra; David Dekime; Kenneth Harkenrider; Abhishek Sharma; Douglas Blue
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-09-27
Filing date: 2022-09-16
Publication date: 2023-03-30
Also published as: US20230099598A1; CN115871632A

Abstract

Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Sensordaten zu empfangen, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben, eine vorhergesagte Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt zu bestimmen und eine Komponente eines Fahrzeugs anzuweisen, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet. Die Zonen überlappen sich nicht und weisen relativ zum Fahrzeug voreingestellte Grenzen auf.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme in einem Fahrzeug.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems - ADAS) sind Gruppen von elektronischen Technologien, die Fahrern bei Fahr- und Parkfunktionen helfen. Beispiele für ADAS beinhalten Vorwärtskollisionswarnung, Spurabweichungswarnung, Totwinkelwarnung, automatische Notbremsung, adaptive Geschwindigkeitsregelung und Spurhaltehilfe.
KURZDARSTELLUNG
Diese Offenbarung beschreibt Systeme und Techniken zum Auswählen einer Teilmenge von Objekten, die durch Sensoren eines Fahrzeugs erfasst wird, an denen eine Komponente des Fahrzeugs betätigt werden kann, z. B. autonomer Betrieb oder ADAS-Funktionen. Ein Computer kann Daten empfangen, die stationäre und sich bewegende Objekte in der Nähe des Fahrzeugs angeben. Der Computer wählt eine Teilmenge der Objekte auf Grundlage verschiedener nachstehend beschriebener Kriterien aus. Der Computer verwendet die Objekte in der Teilmenge, wenn bestimmt wird, ob Fahrzeugkomponenten betätigt werden sollen, z. B. ADAS-Funktionen, wie etwa Bremsen des Fahrzeugs oder Verhindern, dass das Fahrzeug in eine benachbarte Spur lenkt. Das Auswählen der Teilmenge spart Computerressourcen im Vergleich zum Verfolgen aller von den Sensoren erfassten Objekte, wodurch die Betätigung der Fahrzeugkomponente schneller erfolgen kann.
Das Auswählen der Teilmenge wird auf eine Weise durchgeführt, die Objekte priorisiert, bei denen es wahrscheinlicher ist, dass sie eine Betätigung einer Fahrzeugkomponente auslösen. Zum Beispiel kann der Computer eine aktuelle Position und/oder eine vorhergesagte Position des Objekts verwenden, um zu bestimmen, ob das Objekt in die Teilmenge aufgenommen werden soll. Die Positionen können mit Zonen verglichen werden, die das Fahrzeug umgeben und voreingestellte Grenzen relativ zum Fahrzeug aufweisen. Zum Beispiel kann der Computer ein Objekt in die Teilmenge aufnehmen, wenn sich die aktuelle Position des Objekts in einer ersten Zone befindet, z. B. einer Zone hinter dem Fahrzeug, und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone befindet, z. B. einer Zone neben dem Fahrzeug.
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Sensordaten zu empfangen, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben, eine vorhergesagte Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt zu bestimmen und eine Komponente eines Fahrzeugs anzuweisen, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet. Die Zonen überlappen sich nicht und weisen relativ zum Fahrzeug voreingestellte Grenzen auf.
Die zweite Zone kann sich relativ zu dem Fahrzeug vor der ersten Zone befinden, wenn ein Gang des Fahrzeugs ein Vorwärtsgang ist, und die zweite Zone kann sich hinter der ersten Zone befinden, wenn der Gang ein Rückwärtsgang ist.
Die Zonen können an das Fahrzeug angrenzen.
Die Komponente kann ein Bremssystem sein.
Das Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, kann ferner auf einer Geschwindigkeit des Objekts relativ zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs basieren.
Das Objekt kann ein erstes Objekt sein und die Anweisungen können ferner Anweisungen zu Folgendem beinhalten: Empfangen, vor dem Bestimmen der vorhergesagten Position des Objekts, von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des ersten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der Objekte, die das erste Objekt beinhaltet, wobei die Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden. Bei der Vielzahl von Objekten kann es sich um sich bewegende Objekte handeln.
Die Tatsache, dass sich die aktuelle Position in der ersten Zone befindet und sich die vorhergesagte Position in der zweiten Zone befindet, kann eines von einer Vielzahl von Bewegungskriterien sein; die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des Objekts, angeben, Bestimmen einer ersten Teilmenge der Objekte, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllt, und Bestimmen einer zweiten Teilmenge der Objekte aus der ersten Teilmenge, die aktuelle Positionen aufweist, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte aus der ersten Teilmenge, die sich nicht in der zweiten Teilmenge befinden, beinhalten; und das Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, kann auf den Objekten in der zweiten Teilmenge basieren.
Das Objekt kann ein erstes Objekt sein, die aktuelle Position kann eine erste aktuelle Position sein und die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten, die eine zweite aktuelle Position eines zweiten Objekts angeben, wobei das zweite Objekt stationär ist; und Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die zweite aktuelle Position in einem Bereich befindet, der relativ zu dem Fahrzeug definiert ist, beinhalten. Der Bereich kann sich von den Zonen unterscheiden.
Der Bereich kann das Fahrzeug umgeben.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen des Bereichs basierend auf einem Lenkradwinkel des Fahrzeugs beinhalten. Der Bereich kann ein Areal beinhalten, das von einer Karosserie des Fahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit dem Lenkradwinkel durchstreift wird. Der Bereich kann ein erster Bereich sein, und die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten, die eine dritte aktuelle Position eines dritten Objekts angeben, wobei das dritte Objekt stationär ist; und Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die dritte Position in einem zweiten Bereich befindet, der relativ zu dem Fahrzeug definiert ist, beinhalten.
Eine seitliche Breite des Bereichs relativ zum Fahrzeug kann mit zunehmendem Lenkradwinkel zunehmen. Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen des Bereichs basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs beinhalten. Eine längsverlaufende Länge des Bereichs kann mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs zunehmen.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zu Folgendem beinhalten: Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von stationären Objekten, einschließlich des zweiten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der stationären Objekte einschließlich des zweiten Objekts, wobei die stationären Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die stationären Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zu Folgendem beinhalten: Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des Objekts, angeben, Auswählen einer Teilmenge der Objekte, die aktuelle Positionen aufweist, die näher am Fahrzeug liegen als die Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden, und Ausgeben einer eine Nachricht eine Benutzerschnittstelle, welche die Objekte in der Teilmenge angibt.
Ein Verfahren beinhaltet Folgendes: Empfangen von Sensordaten, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben, Bestimmen einer vorhergesagten Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt, und Anweisen einer Komponente eines Fahrzeugs, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet. Die Zonen überlappen sich nicht und weisen relativ zum Fahrzeug voreingestellte Grenzen auf.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs.
2 ist ein Diagramm von Arealen der Sensorerfassung relativ zum Fahrzeug.
3 ist ein Diagramm einer beispielhaften Ausgabe, die erfasste Objekte angibt.
4 ist ein Blockdiagramm des abbiegenden Fahrzeugs.
5A und 5B sind Diagramme eines Bereichs, der das Fahrzeug umgibt.
6 ist ein Diagramm von Zonen, die das Fahrzeug umgeben.
7 ist ein Datenflussdiagramm, das einen beispielhaften Datenfluss zum Auswählen von Objekten aus Sensordaten zeigt.
8 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess zum Betätigen einer Fahrzeugkomponente auf Grundlage des Auswählens der Objekte aus den Sensordaten zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die Figuren, wobei gleiche Bezugszeichen gleiche Teile in den verschiedenen Ansichten angeben, beinhaltet ein Computer 102 einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Sensordaten zu empfangen, die eine aktuelle Position eines Objekts 104 angeben, eine vorhergesagte Position des Objekts 104 zu einem zukünftigen Zeitpunkt zu bestimmen und eine Komponente eines Fahrzeugs 100 anzuweisen, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone 106 einer Vielzahl von Zonen 106 um das Fahrzeug 100 befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone 106 der Vielzahl von Zonen 106 befindet, die sich von der ersten Zone 106 unterscheidet. Die Zonen 106 überlappen sich nicht und weisen in Bezug auf das Fahrzeug 100 voreingestellte Grenzen auf.
Unter Bezugnahme auf 1 kann das Fahrzeug 100 ein beliebiges Personen- oder Nutzfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Truck, ein Geländewagen, ein Crossover, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus usw.
Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug handeln. Der Computer 102 kann dazu programmiert sein, das Fahrzeug 100 vollständig oder in geringerem Maße unabhängig von dem Eingreifen eines menschlichen Fahrzeugführers zu betreiben. Der Computer 102 kann dazu programmiert sein, einen Antrieb 108, ein Bremssystem 110, ein Lenksystem 112 und/oder andere Fahrzeugsysteme auf Grundlage von Sensordaten zu betreiben, die von Sensoren 114 des Fahrzeugs 100 empfangen werden. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist unter einem autonomen Betrieb zu verstehen, dass der Computer 102 den Antrieb 108, das Bremssystem 110 und das Lenksystem 112 ohne Eingabe von einem menschlichen Fahrzeugführer steuert; ist unter einem teilautonomen Betrieb zu verstehen, dass der Computer 102 eines oder zwei von dem Antrieb 108, dem Bremssystem 110 und dem Lenksystem 112 steuert und ein menschlicher Fahrzeugführer den Rest steuert; und ist unter einem nicht autonomen Betrieb zu verstehen, dass ein menschlicher Fahrzeugführer den Antrieb 108, das Bremssystem 110 und das Lenksystem 112 steuert. Der halbautonome Betrieb beinhaltet Durchführen von ADAS-Funktionen.
Der Computer 102 ist eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine generische Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher, eine elektronische Steuerung oder dergleichen, ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (application-specific integrated circuit - ASIC), eine Kombination des Vorstehenden usw. beinhaltet. Typischerweise wird eine Hardwarebeschreibungssprache, wie etwa VHDL (Hardware-Beschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit), verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme, wie etwa FPGA und ASIC, zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC auf Grundlage von VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten innerhalb einer FPGA auf Grundlage von VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, z. B. auf einem Speicher gespeichert, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. Der Computer 102 kann somit einen Prozessor, einen Speicher usw. beinhalten. Der Speicher des Computers 102 kann Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten und/oder der Computer 102 kann Strukturen wie etwa die vorstehenden beinhalten, durch die Programmierung bereitgestellt wird. Der Computer 102 kann aus mehreren aneinander gekoppelten Computern bestehen.
Der Computer 102 kann Daten über ein Kommunikationsnetzwerk 116 übertragen und empfangen, wie etwa einen Controller-Area-Network-(CAN-)Bus, Ethernet, WiFi, ein Local Interconnect Network (LIN), einen On-Board-Diagnoseanschluss (OBD-II) und/oder über ein beliebiges anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Der Computer 102 kann über das Kommunikationsnetzwerk 116 kommunikativ an die Sensoren 114, den Antrieb 108, das Bremssystem 110, das Lenksystem 112, eine Benutzerschnittstelle 118 und andere Komponenten gekoppelt sein.
Die Sensoren 114 können Daten über den Betrieb des Fahrzeugs 100 bereitstellen, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebedaten (z. B. Temperatur, Kraftstoffverbrauch usw.). Die Sensoren 114 können den Standort und/oder die Ausrichtung des Fahrzeugs 100 erkennen. Zum Beispiel können die Sensoren 114 Folgendes beinhalten: Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS); Beschleunigungsmesser, wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel, wie etwa Wende-, Ringlaser- oder Faseroptikkreisel; inertiale Messeinheiten (IME); und Magnetometer. Die Sensoren 114 können die Außenwelt, z. B. die Objekte 104 und/oder Eigenschaften der Umgebung des Fahrzeugs 100 erkennen, wie etwa andere Fahrzeuge, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrsampeln und/oder -schilder, Fußgänger usw. Zum Beispiel können die Sensoren 114 Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging(LIDAR)-Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren, wie etwa Kameras, beinhalten.
Der Antrieb 108 des Fahrzeugs 100 erzeugt Energie und wandelt die Energie in Bewegung des Fahrzeugs 100 um. Bei dem Antrieb 108 kann es sich um Folgendes handeln: ein herkömmliches Teilsystem des Fahrzeugantriebs, zum Beispiel einen herkömmlichen Antriebsstrang, der eine Brennkraftmaschine beinhaltet, die an ein Getriebe gekoppelt ist, das eine Rotationsbewegung auf Räder überträgt, einen elektrischen Antriebsstrang, der Batterien, einen Elektromotor und ein Getriebe, das Rotationsbewegung auf die Räder überträgt, beinhaltet; einen Hybridantriebsstrang, der Elemente des herkömmlichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs beinhaltet; oder eine beliebige andere Antriebsart. Der Antrieb 108 kann eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem Computer 102 und/oder einem menschlichen Fahrzeugführer in Kommunikation steht und Eingaben von diesen/diesem empfängt. Der menschliche Fahrzeugführer kann den Antrieb 108 z. B. über ein Gaspedal und/oder einen Gangschalthebel steuern.
Das Bremssystem 110 ist typischerweise ein herkömmliches Teilsystem zum Bremsen eines Fahrzeugs 100, das der Bewegung des Fahrzeugs entgegenwirkt, um dadurch das Fahrzeug 100 abzubremsen und/oder anzuhalten. Das Bremssystem 110 kann Folgendes beinhalten: Reibungsbremsen, wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen usw.; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination. Das Bremssystem 110 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem Computer 102 und/oder einem menschlichen Fahrzeugführer in Kommunikation steht und Eingaben von diesem/diesen empfängt. Der menschliche Fahrzeugführer kann das Bremssystem 110 z. B. über ein Bremspedal steuern.
Das Lenksystem 112 ist typischerweise ein herkömmliches Teilsystem zum Lenken eines Fahrzeugs und steuert das Einlenken der Räder. Bei dem Lenksystem 112 kann es sich um ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System, wie sie beide bekannt sind, oder ein beliebiges anderes geeignetes System handeln. Das Lenksystem 112 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem Computer 102 und/oder einem menschlichen Fahrzeugführer in Kommunikation steht und Eingaben von diesen/diesem empfängt. Der menschliche Fahrzeugführer kann das Lenksystem 112 z. B. über ein Lenkrad steuern.
Die Benutzerschnittstelle 118 stellt einem Insassen des Fahrzeugs 100 Informationen dar und empfängt Informationen von ihm. Die Benutzerschnittstelle 118 kann sich z. B. an einem Armaturenbrett in einer Fahrgastkabine des Fahrzeugs 100 oder an einer beliebigen Stelle befinden, an der sie ohne Weiteres von dem Insassen gesehen werden kann. Die Benutzerschnittstelle 118 kann Zifferblätter, Digitalanzeigen, mindestens einen Bildschirm 122, Lautsprecher und so weiter zum Bereitstellen von Informationen für den Insassen beinhalten, z. B. Elemente einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI), wie sie bekannt sind. Die Benutzerschnittstelle 118 kann Schaltflächen, Knöpfe, Tastenfelder, ein Mikrofon und so weiter zum Empfangen von Informationen von dem Insassen beinhalten.
Unter Bezugnahme auf 2 kann der Computer 102 Sensordaten von den Sensoren 114 empfangen, z. B. Bilddaten von Kameras, LIDAR-Daten von LIDARs, Radardaten von Radargeräten usw. Die Sensordaten können die aktuellen Positionen und/oder aktuellen Geschwindigkeiten einer Vielzahl von Objekten 104 in der Umgebung des Fahrzeugs 100 beinhalten. Zum Beispiel können Radardaten und LIDAR-Daten aktuelle Positionen in Form von Paaren von Kursen und Entfernungen relativ zu den jeweiligen Sensoren 114 beinhalten. Als weiteres Beispiel kann die aktuelle Position und/oder Geschwindigkeit eines Objekts 104 als Ergebnis der Vorverarbeitung der Sensordaten bestimmt werden, wie beschrieben wird.
Die Vorverarbeitung kann Sensorfusion beinhalten. Bei der Fusion von Sensoren werden Daten aus unterschiedlichen Quellen derart miteinander kombiniert, dass die resultierenden Daten eine geringere Unsicherheit aufweisen, als wenn die Daten von jeder Quelle einzeln verwendet würden, z. B. beim Erzeugen eines einheitlichen Modells der Umgebung des Fahrzeugs 100. Die Sensorfusion kann mit einem oder mehreren Algorithmen durchgeführt werden, z. B. dem Kalman-Filter, dem zentralen Grenzwertsatz, Bayesschen Netzwerken, Dempster-Shafer, neuronalen Faltungsnetzwerken usw.
Zum Beispiel kann die Ausgabe der Sensorfusion einen Abstand zum nächsten Objekt 104 innerhalb jedes einer Vielzahl von Winkelsegmenten 120 beinhalten, die in Umfangsrichtung um das Fahrzeug 100 herum angeordnet sind, wie in 2 gezeigt. (Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind nur einige der Winkelsegmente 120 in 2 gekennzeichnet.) Als weiteres Beispiel kann die Ausgabe der Sensorfusion bis zu einer voreingestellten Anzahl von Objekten 104 beinhalten, die um das Fahrzeug 100 herum verfolgt werden, d. h. die voreingestellte Anzahl von Objekten 104, wenn mindestens diese Anzahl von Objekten 104 vorhanden sind, oder weniger als die voreingestellte Anzahl von Objekten 104, wenn weniger Objekte 104 vorhanden sind. Die Sensordaten für jedes verfolgte Objekt 104 können eine aktuelle Position; eine aktuelle Geschwindigkeit; eine Größe, z. B. eine Größenklassifizierung, wie etwa klein für Fußgänger und Fahrräder, mittel für Autos und SUVs und groß für Busse und Lkws; eine Art, wie etwa Fußgänger, Fahrrad, Motorrad, Automobil, Bus usw.; und/oder eine Ausrichtung beinhalten. Als weiteres Beispiel kann die Ausgabe der Sensorfusion eine Kombination der vorherigen zwei Arten von Ausgabe beinhalten, z. B. bis zu einer ersten voreingestellten Anzahl von stationären Objekten 104, die den innerhalb der Winkelsegmente 120 erfassten Punkten entnommen wird, und einer zweiten voreingestellten Anzahl von sich bewegenden Objekten 104, die um das Fahrzeug 100 herum verfolgt werden. Die erste und zweite voreingestellte Anzahl können basierend auf verfügbaren Rechenressourcen und dem Sicherstellen, dass eine ausreichend große Anzahl von Objekten 104 ausgewählt werden kann, unter Verwendung der nachstehend beschriebenen Techniken ausgewählt werden, z. B. 64 stationäre Objekte 104 und 96 sich bewegende Objekte 104.
Der Computer 102 kann eine Teilmenge der durch die Sensorfusion zurückgegebenen Objekte 104 zur Ausgabe an die Benutzerschnittstelle 118 auswählen. Zum Beispiel kann der Computer 102 die Teilmenge der Objekte 104 auswählen, die aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug 100 liegen als die Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden, d. h. die nächstgelegenen Objekte 104, z. B. eine voreingestellte Anzahl der nächstgelegenen Objekte 104, z. B. bis zu 16. Die voreingestellte Anzahl kann auf Grundlage einer Fähigkeit des Insassen gewählt werden, die Ausgabe der Benutzerschnittstelle 118 zu verstehen. Wie nachstehend beschrieben wird, kann der Computer 102 unterschiedliche Teilmengen von Objekten 104 zum Ausgeben an die Benutzerschnittstelle 118 und zum Betätigen der Fahrzeugkomponenten auswählen.
Unter Bezugnahme auf 3 kann der Computer 102 eine Nachricht an die Benutzerschnittstelle 118 ausgeben, welche die Objekte 104 in der Teilmenge angibt. Zum Beispiel kann der Bildschirm 122 der Benutzerschnittstelle 118 Arten der Objekte 104 unter Verwendung von im Speicher gespeicherten Symbolen und aktuelle Positionen der Objekte 104 relativ zum Fahrzeug 100 unter Verwendung entsprechender Positionen auf dem Bildschirm 122 grafisch anzeigen.
Unter Bezugnahme auf 4 kann der Computer 102 ein Objekt 104 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente basierend darauf auswählen, dass sich die aktuelle Position des Objekts 104 in einem ersten Bereich 126 befindet, der relativ zum Fahrzeug 100 definiert ist. Der erste Bereich 126 kann sich von den Zonen 106 unterscheiden, die nachstehend beschrieben werden. Der Computer 102 kann den ersten Bereich 126 bestimmen, d. h. Grenzen des ersten Bereichs 126 auf Grundlage eines Lenkradwinkels des Fahrzeugs 100 definieren. Zum Beispiel kann der erste Bereich 126 ein Areal 124 beinhalten, das von einer Karosserie des Fahrzeugs 100 in einer Fahrtrichtung mit dem Lenkradwinkel durchstreift wird. Die Fahrtrichtung kann in Abhängigkeit von einem Gang des Fahrzeugs 100 vorwärts oder rückwärts sein, was durch ein erstes Areal 124a in der Vorwärtsfahrtrichtung und ein zweites Areal 124b in der Rückwärtsfahrtrichtung angegeben wird. Bei einem konstanten Lenkradwinkel fährt das Fahrzeug 100 entlang eines Kreises, der durch den Lenkradwinkel definiert ist. Zum Beispiel kann der Computer 102 den ersten Bereich 126 unter Verwendung von Abmessungen des Fahrzeugs 100 und eines Fahrzeugdynamikmodells bestimmen, z. B. durch Verfolgen von Punkten an dem Fahrzeug 100 durch den Raum. Die Punkte können z. B. eine äußere vordere Ecke 128, eine äußere hintere Ecke 130 und ein inneres hinteres Rad 132 beinhalten. Bei einem konstanten Lenkradwinkel bewegen sich die Punkte auf dem Fahrzeug 100 auf Kreisen um denselben Mittelpunkt, der durch den Lenkradwinkel definiert ist. Der erste Bereich 126 kann das Areal 124 beinhalten, das von dem Fahrzeug 100 in der Fahrtrichtung über eine Weglänge durchstreift wird, die voreingestellt sein kann oder mit einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 variieren kann.
Unter Bezugnahme auf 5A-B kann der Computer 102 ein Objekt 104 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente basierend darauf auswählen, dass sich die aktuelle Position des Objekts 104 in einem zweiten Bereich 134 befindet, der relativ zum Fahrzeug 100 definiert ist. Der zweite Bereich 134 kann sich von den Zonen 106 unterscheiden, die nachstehend beschrieben werden. Der Computer 102 kann den zweiten Bereich 134 bestimmen, d. h. Grenzen des zweiten Bereichs 134 auf Grundlage eines Lenkradwinkels des Fahrzeugs 100 und/oder auf Grundlage einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 definieren. Zum Beispiel kann der zweite Bereich 134 das Fahrzeug 100 umgeben und eine längsverlaufende Länge, die größer als eine Länge des Fahrzeugs 100 ist, und eine seitliche Breite aufweisen, die größer als eine Breite des Fahrzeugs 100 ist. Die längsverlaufende Länge kann mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zunehmen, wodurch ein Areal erfasst wird, das sich weiter vor dem Fahrzeug 100 befindet, wenn das Fahrzeug 100 schneller fährt. Die seitliche Breite kann mit zunehmendem Lenkradwinkel zunehmen, wie aus dem Vergleich der 5A und 5B ersichtlich ist, wodurch ein Areal weiter neben dem Fahrzeug 100 erfasst wird, wenn das Fahrzeug 100 weiter abbiegt. Zum Beispiel kann der zweite Bereich 134 eine Ellipse oder eine Superellipse sein, wobei eine Hauptachse die längsverlaufende Länge ist und eine Nebenachse die seitliche Breite ist. Eine Superellipse ist eine Kurve mit der Form |x/a|ⁿ + |y/blⁿ = 1, wobei a und b die Hälfte der Haupt- oder Nebenachse sind und n die Ordnung ist. Die Ordnung n der Superellipse kann größer als 2 sein, z. B. 4, wodurch die Superellipse eine abgerundete rechteckige Form erhält. Das Ausbilden des zweiten Bereichs 134 zu einer Superellipse stellt eine gute Abdeckung der Umgebung des Fahrzeugs 100 bereit, während die im Allgemeinen rechteckige Grundfläche des Fahrzeugs 100 verfolgt wird.
Der Computer 102 kann ein Objekt 104 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente auf Grundlage dessen auswählen, dass sich die aktuelle Position des Objekts 104 in dem ersten Bereich 126 befindet, sich in dem zweiten Bereich 134 befindet oder sich entweder in dem ersten Bereich 126 oder den zweiten Bereich 134 befindet. Insbesondere kann der Computer 102 eine erste voreingestellte Anzahl von stationären Objekten 104 mit aktuellen Positionen in dem ersten Bereich 126 und eine zweite voreingestellte Anzahl von stationären Objekten 104 mit aktuellen Positionen in dem zweiten Bereich 134 auswählen.
Unter Bezugnahme auf 6 kann der Computer 102 Objekte 104 auswählen (wie in 3 zu sehen ist), z. B. sich bewegende Objekte 104, zum Betätigen der Fahrzeugkomponente auf Grundlage der Zonen 106. Die Zonen 106 weisen voreingestellte Grenzen relativ zum Fahrzeug 100 auf, d. h. die Zonen 106 sind im Speicher des Computers 102 gespeichert, und wenn sich das Fahrzeug 100 bewegt, bewegen sich die Zonen 106 mit dem Fahrzeug 100. Die Zonen 106 überlappen sich nicht. Die Zonen 106 können an das Fahrzeug 100 angrenzen. Die Zonen 106 können aneinander angrenzen. Die Zonen 106 können das Fahrzeug 100 gemeinsam umschließen. Die Zonen 106 können mindestens eine Zone 106 vor dem Fahrzeug 100, mindestens eine Zone 106 neben dem Fahrzeug 100 auf jeder Seite und mindestens eine Zone 106 hinter dem Fahrzeug 100 beinhalten. Die Zonen 106 können beispielsweise eine linke vordere Zone 106a beinhalten, die sich von der Vorderachse aus um einen ersten voreingestellten Abstand nach vorne und links um einen zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie des Fahrzeugs 100 erstreckt, eine rechte vordere Zone 106b, die sich von der Vorderachse aus um den ersten voreingestellten Abstand nach vorne und rechts um den zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie erstreckt, eine linke Zone 106c, die sich von der Vorderachse zur Hinterachse und links um den zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie erstreckt, einen rechten Bereich 106d, der sich von der Vorderachse zur Hinterachse und nach rechts um den zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie erstreckt, einen linken hinteren Bereich 106e, der sich nach hinten um den ersten voreingestellten Abstand von der Hinterachse und nach links um den zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie erstreckt, und einen rechten hinteren Bereich 106f, der sich nach hinten um den ersten voreingestellten Abstand von der Hinterachse und nach rechts um den zweiten voreingestellten Abstand von der Mittellinie erstreckt.
Der Computer 102 kann die vorhergesagte Position eines Objekts 104 zu einem zukünftigen Zeitpunkt zur Verwendung beim Auswählen von Objekten 104 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente bestimmen, wie nachstehend beschrieben. Zum Beispiel kann der Computer 102 Koppelnavigation verwenden, z. B. für einen Zeitschritt, wobei z. B. die aktuelle Position zu einem Produkt aus der aktuellen Geschwindigkeit und der Zeitänderung vom aktuellen Zeitpunkt zum zukünftigen Zeitpunkt addiert wird, d. h. P_p = P_c + V_c*Δt, wobei P_p ein Vektor der vorhergesagten Position ist, P_c ein Vektor der aktuellen Position ist, V_c ein Vektor der aktuellen Geschwindigkeit ist und Δt die Zeitänderung von der aktuellen Zeit zu der zukünftigen Zeit ist. Die zukünftige Zeit kann so gewählt werden, dass sie ausreichend lang ist, um Ereignisse zu erfassen, auf die das Fahrzeug 100 reagieren kann, und ausreichend kurz sein kann, damit die Verwendung von Koppelnavigation für einen Zeitschritt genau ist.
Der Computer 102 kann bestimmen, welche Zone 106 eine aktuelle oder vorhergesagte Position eines Objekts 104 beinhaltet. Zum Beispiel kann der Computer 102 die Koordinaten der aktuellen oder vorhergesagten Position mit den im Speicher gespeicherten Grenzen der Zonen 106 vergleichen. Als weiteres Beispiel kann der Computer 102 bestimmen, welche Winkelsegmente 120 Punkte auf dem Objekt 104 enthalten. Die Winkelsegmente 120 können den Zonen 106 im Speicher zugewiesen werden, wie in 6 gezeigt.

Der Computer 102 kann Objekte 104, z. B. sich bewegende Objekte 104, zum Betätigen der Fahrzeugkomponente auf Grundlage dessen auswählen, ob eines von einer Vielzahl von Bewegungskriterien erfüllt ist. Ein Bewegungskriterium ist ein Satz von einer oder mehreren Bedingungen, welche die Bewegung des Objekts 104 beinhalten. Die nachstehende Tabelle führt Bewegungskriterien in den Zeilen auf, wobei jeder Eintrag in der Zeile eine der Bedingungen ist. Ein Objekt 104 erfüllt eines der Bewegungskriterien, wenn das Objekt 104 die Bedingungen für dieses Bewegungskriterium erfüllt, d. h. alle Einträge in mindestens einer Zeile der Tabelle erfüllt. Die Spalten der Tabelle sind die Kategorien der Bedingungen. Die Kategorien der Bedingungen können einen Gang des Fahrzeugs 100, eine Zone 106 mit der aktuellen Position des Objekts 104, eine Position des Objekts 104 relativ zur Front- oder Heckschürze des Fahrzeugs 100, eine Richtung des Objekts 104 relativ zur Richtung des Fahrzeugs 100, eine Geschwindigkeit des Objekts 104 relativ zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, eine seitliche Position des Objekts 104 relativ zu einer Breite des Fahrzeugs 100 und eine Zone 106 mit der vorhergesagten Position des Objekts 104 beinhalten (d. h. der Computer 102 kann die Objekte 104 auf Grundlage dieser Bedingungen auswählen). Unter Verwendung der ersten Zeile der Tabelle als Beispiel kann ein Bewegungskriterium sein, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Vorwärtsgang befindet, die aktuelle Position des Objekts 104 im rechten oder linken hinteren Bereich 106e-f liegt, das Objekt 104 direkt hinter der Heckschürze positioniert ist, der Kurs des Objekts 104 innerhalb eines Schwellenwerts des Kurses des Fahrzeugs 100 liegt, die Geschwindigkeit des Objekts 104 größer als die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 ist, die seitliche Position des Objekts 104 außerhalb der Breite des Fahrzeugs 100 liegt und die vorausgesagte Position des Objekts 104 im linken oder rechten Bereich 106c-d liegt.

Gang	Aktuelle Zone	Blendenposition	Objektkurs	Objektgeschwindigkeit	Seitliche Position	Vorhergesagte Zone
Vorwärts	Hintere Zonen	Direkt hinter Heck	=Fahrzeugkurs	>Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Seitliche Zonen
Vorwärts	Seitliche Zonen	Beliebig	Weg vom Fahrzeug	≤Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Vordere Zonen
Vorwärts	Vordere Zonen	Beliebig	Nicht überquerend	<Fahrzeuggeschwindigkeit	Beliebig	Beliebig
Rückwärts	Linke vordere Zone	Direkt hinter Front	=Fahrzeugkurs	>Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Linke Zone
Rückwärts	Rechte vordere Zone	Direkt hinter Front	=Fahrzeugkurs	≤Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Rechte Zone
Rückwärts	Linke Zone	Beliebig	Weg vom Fahrzeug	≤Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Linke vordere Zone
Rückwärts	Rechte Zone	Beliebig	Weg vom Fahrzeug	>Fahrzeuggeschwindigkeit	>Fahrzeugbreite	Rechte vordere Zone
Rückwärts	Hintere Zonen	Direkt hinter Heck	Nicht überquerend	<Fahrzeuggeschwindigkeit	Beliebig	Beliebig

Einige der Bewegungskriterien beinhalten, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone 106 befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone 106 befindet. Die zweite Zone 106 kann sich relativ zum Fahrzeug 100 vor der ersten Zone 106 befinden, wenn sich das Fahrzeug 100 in einem Vorwärtsgang befindet, z. B. in der ersten Zeile der Tabelle befindet sich die aktuelle Position in der linken oder rechten hinteren Zone 106e-f und die vorhergesagte Position in der linken oder rechten Zone 106c-d; und in der zweiten Zeile befindet sich die aktuelle Position in der linken oder rechten Zone 106c-d und die vorhergesagte Position in der linken oder rechten vorderen Zone 106a-b. Die zweite Zone 106 kann sich hinter der ersten Zone 106 befinden, wenn sich das Fahrzeug 100 in einem Rückwärtsgang befindet, z. B. in der vierten Zeile der Tabelle befindet sich die aktuelle Position in der linken vorderen Zone 106a und die vorhergesagte Position in der linken Zone 106c; und in der fünften Zeile der Tabelle befindet sich die aktuelle Position in der rechten vorderen Zone 106b und die vorhergesagte Position in der rechten Zone 106d.
7 zeigt einen beispielhaften Datenfluss 700 zum Auswählen der Objekte 104 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente. Der Speicher des Computers 102 speichert ausführbare Anweisungen zum Auswählen von Objekten 104 gemäß dem Datenfluss 700 und/oder die Programmierung kann in Strukturen wie den vorstehend genannten implementiert werden. Ein allgemeiner Überblick über den Datenfluss 700: Der Computer 102 empfängt 64 stationäre Objekte 104 und 96 sich bewegende Objekte 104, wählt aus diesen Objekten 104 die 16 nächstgelegenen stationären Objekte und die 16 nächstgelegenen sich bewegenden Objekte aus und wählt aus diesen Objekten 104 die 16 nächstgelegenen Objekte zur Ausgabe an die Benutzeroberfläche 118. Aus den 16 nächstgelegenen stationären Objekten 104 wählt der Computer 102 die stationären Objekte 104 innerhalb des ersten Bereichs 126 und des zweiten Bereichs 134 aus, wählt aus diesen stationären Objekten 104 die 6 nächstgelegenen stationären Objekte 104 aus und verwendet diese stationären Objekte 104, um zu bewerten, ob die Fahrzeugkomponente zu betätigen ist. Aus den 16 nächstgelegenen sich bewegenden Objekten wählt der Computer 102 die sich bewegenden Objekte 104 aus, die mindestens ein Bewegungskriterium erfüllen, wählt aus diesen sich bewegenden Objekten die 4 nächstgelegenen sich bewegenden Objekte aus und verwendet diese sich bewegenden Objekte, um zu bewerten, ob die Fahrzeugkomponente zu betätigen ist.
Ein externer Datenblock 705 beinhaltet Daten, die eine erste voreingestellte Anzahl von stationären Objekten 104 angeben, z. B. 64 stationäre Objekte 104, die von den innerhalb der Winkelsegmente 120 erfassten Punkten entnommen wurden, wie vorstehend beschrieben.
Ein externer Datenblock 710 beinhaltet Daten, die eine zweite voreingestellte Anzahl von sich bewegenden Objekten 104 angeben, die um das Fahrzeug 100 herum nachverfolgt werden, z. B. 96 sich bewegende Objekte 104, wie vorstehend beschrieben.
In einem Datenblock 715 wählt der Computer 102 eine Teilmenge, z. B. 16, der stationären Objekte 104 aus dem externen Datenblock 705 aus, der aktuelle Positionen aufweist, die dem Fahrzeug 100 am nächsten sind, wie vorstehend beschrieben. Die stationären Objekte 104 in der Teilmenge weisen aktuelle Positionen auf, die näher an dem Fahrzeug 100 liegen als die stationären Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
In einem Datenblock 720 wählt der Computer 102 eine Teilmenge, z. B. 16, der sich bewegenden Objekte 104 aus dem externen Datenblock 710 aus, der aktuelle Positionen aufweist, die dem Fahrzeug 100 am nächsten sind, wie vorstehend beschrieben. Die sich bewegenden Objekte 104 in der Teilmenge weisen aktuelle Positionen auf, die näher an dem Fahrzeug 100 liegen als die sich bewegenden Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
In einem Datenblock 725 wählt der Computer 102 eine Teilmenge, z. B. 16, aus den nächstgelegenen stationären Objekten 104 aus dem Datenblock 715 und den nächstgelegenen sich bewegenden Objekten 104 aus dem Datenblock 720 aus. Die Objekte 104 in der Teilmenge weisen aktuelle Positionen auf, die näher an dem Fahrzeug 100 liegen als die Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
In einem Anschlussblock 730 empfängt der Computer 102 Daten, die die Objekte 104 aus dem Datenblock 725 angeben, die der Computer 102 verwenden kann, um die Benutzerschnittstelle 118 anzuweisen, eine Nachricht auszugeben, welche die Objekte 104 aus dem Datenblock 725 angibt, wie vorstehend in Bezug auf 3 sowie nachstehend in Bezug auf einen Block 815 eines Prozesses 800 beschrieben.
In einem Datenblock 735 wählt der Computer 102 die stationären Objekte 104 aus dem Datenblock 715 aus, die aktuelle Positionen in dem ersten Bereich 126 aufweisen, wie vorstehend in Bezug auf 4 beschrieben.
In einem Datenblock 740 wählt der Computer 102 die stationären Objekte 104 aus dem Datenblock 715 aus, die aktuelle Positionen im zweiten Bereich 134 aufweisen, wie vorstehend in Bezug auf die 5A-B beschrieben.
In einem Datenblock 745 wählt der Computer 102 aus den Datenblöcken 735, 740 eine Teilmenge der stationären Objekte 104 aus, deren aktuelle Positionen näher am Fahrzeug 100 liegen als die stationären Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden. Die Teilmenge kann eine voreingestellte Anzahl von stationären Objekten 104 sein, die ausgewählt ist, um die aufgewendeten Rechenressourcen zu minimieren, während sie die stationären Objekte 104 beinhaltet, bei denen es wahrscheinlich ist, dass sie die Fahrzeugkomponente zum Betätigen der z. B. 6 Objekte 104 veranlasst.
In einem Datenblock 750 wählt der Computer 102 die sich bewegenden Objekte 104 aus dem Datenblock 720 aus, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllen, wie vorstehend beschrieben.
In einem Datenblock 755 wählt der Computer 102 aus dem Datenblock 750 eine Teilmenge der sich bewegenden Objekte 104 aus, deren aktuelle Positionen näher am Fahrzeug 100 liegen als die sich bewegenden Objekte 104, die sich nicht in der Teilmenge befinden. Die Teilmenge kann eine voreingestellte Anzahl von sich bewegenden Objekten 104 sein, die ausgewählt ist, um die aufgewendeten Rechenressourcen zu minimieren, während sie die sich bewegenden Objekte 104 beinhaltet, bei denen es wahrscheinlich ist, dass sie die Fahrzeugkomponente zum Betätigen der z. B. 4 Objekte 104 veranlasst.
In einem Anschlussblock 760 empfängt der Computer 102 Daten, welche die Objekte 104 aus den Datenblöcken 745, 755 angeben, die der Computer 102 verwenden kann, um zu bestimmen, ob die Fahrzeugkomponente anzuweisen ist, wie nachstehend in Bezug auf einen Entscheidungsblock 860 des Prozesses 800 beschrieben wird. Der Computer 102 ignoriert die anderen Objekte 104 als die von den Datenblöcken 745, 755 empfangenen, wenn er bestimmt, ob die Fahrzeugkomponente zum Betätigen anzuweisen ist.
8 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 800 zum Betätigen der Fahrzeugkomponente auf Grundlage des Auswählens einer Teilmenge der Objekte 104 aus den Sensordaten veranschaulicht. Der Speicher des Computers 102 speichert ausführbare Anweisungen zum Durchführen der Schritte des Prozesses 800 und/oder eine Programmierung kann in Strukturen, wie vorstehend erwähnt, umgesetzt sein.
Als allgemeiner Überblick über den Prozess 800 empfängt der Computer 102 die Sensordaten, identifiziert die nächstgelegenen stationären und sich bewegenden Objekte 104, gibt die nächstgelegenen stationären und sich bewegenden Objekte104 an die Benutzerschnittstelle 118 aus, bestimmt den ersten Bereich 126, identifiziert die stationären Objekte 104 in dem ersten Bereich 126, bestimmt den zweiten Bereich 134, identifiziert die stationären Objekte 104 in dem zweiten Bereich 134, identifiziert die nächstgelegenen stationären Objekte 104 aus dem ersten Bereich 126 und dem zweiten Bereich 134, bestimmt die vorhergesagten Positionen der sich bewegenden Objekte 104, identifiziert die sich bewegenden Objekte 104, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllen, identifiziert die nächstgelegenen sich bewegenden Objekte 104, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllt haben, und bestimmt, ob eines der nächstgelegenen stationären und sich bewegenden Objekte 104 Kriterien zum Betätigen der Fahrzeugkomponente erfüllt.
Wenn dies der Fall ist, betätigt der Computer 102 die Fahrzeugkomponente. Der Prozess 800 wird solange fortgesetzt, wie das Fahrzeug 100 eingeschaltet bleibt.
Der Prozess 800 beginnt in einem Block 805, in dem der Computer 102 die Sensordaten empfängt und vorverarbeitet, wie vorstehend beschrieben.
Als Nächstes wählt der Computer 102 in einem Block 810 die nächstgelegenen stationären und sich bewegenden Objekte 104 aus, wie vorstehend in Bezug auf die Datenblöcke 715-725 beschrieben.
Als Nächstes gibt der Computer 102 in einem Block 815 eine Nachricht an die Benutzerschnittstelle 118 aus, welche die Objekte 104 aus dem Block 810 angibt, wie vorstehend in Bezug auf 3 beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 102 in einem Block 820 den ersten Bereich 126, wie vorstehend in Bezug auf 4 beschrieben.
Als Nächstes identifiziert der Computer 102 in einem Block 825 die stationären Objekte 104 in dem ersten Bereich 126, wie vorstehend in Bezug auf den Datenblock 735 beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 102 in einem Block 830 den zweiten Bereich 134, wie vorstehend in Bezug auf 5A-B beschrieben.
Als Nächstes identifiziert der Computer 102 in einem Block 835 die stationären Objekte 104 in dem zweiten Bereich 134, wie vorstehend in Bezug auf den Datenblock 740 beschrieben.
Als nächstes identifiziert der Computer 102 in einem Block 840 eine vorgegebene Anzahl der nächstgelegenen stationären Objekte 104 aus den Blöcken 825 und 835, wie vorstehend in Bezug auf den Datenblock 745 beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 102 in einem Block 845 die vorhergesagten Positionen der sich bewegenden Objekte 104, die in dem Block 810 identifiziert wurden, wie vorstehend beschrieben.
Als Nächstes identifiziert der Computer 102 in einem Block 850 die sich bewegenden Objekte 104, die mindestens eines der vorstehend beschriebenen Bewegungskriterien erfüllen.
Als Nächstes identifiziert der Computer 102 in einem Block 855 eine voreingestellte Anzahl der sich am nächsten bewegenden Objekte 104 aus dem Block 850, wie vorstehend in Bezug auf den Datenblock 755 beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 102 in einem Entscheidungsblock 860, ob beliebige der in den Blöcken 840 und 855 identifizierten Objekte 104 ein Kriterium zum Betätigen der Fahrzeugkomponente erfüllen. Wenn zum Beispiel die Fahrzeugkomponente das Bremssystem 110 ist, das eine ADAS-Funktion durchführt, kann das Kriterium sein, dass sich das Objekt 104 innerhalb eines voreingestellten Abstands vor dem Fahrzeug 100 befindet. Als ein anderes Beispiel kann, wenn die Fahrzeugkomponente das Lenksystem 112 als Teil des autonomen Betriebs des Fahrzeugs 100 ist, ein Kriterium sein, dass sich das Objekt 104 innerhalb eines geplanten Wegs des Fahrzeugs 100 befindet. Der Computer 102 kann die in den Blöcken 840 und 855 nicht identifizierten Objekte 104 ignorieren, wenn er die Kriterien zum Betätigen der Fahrzeugkomponente auswertet. Wenn ein Kriterium zum Betätigen einer Fahrzeugkomponente erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Block 865 über. Wenn kein Kriterium zum Betätigen einer Fahrzeugkomponente erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Entscheidungsblock 870 über.
In dem Block 865 weist der Computer 102 die Fahrzeugkomponente, für die das Kriterium erfüllt wurde, zum Betätigen an, z. B. das Bremssystem 110 zum Bremsen, das Lenksystem 112 zum Wenden des Fahrzeugs 100 usw. Nach dem Block 865 geht der Prozess 800 zu dem Entscheidungsblock 870 über.
In dem Entscheidungsblock 870 bestimmt der Computer 102, ob das Fahrzeug 100 noch eingeschaltet ist. Wenn dies der Fall ist, kehrt der Prozess 800 zu dem Block 805 zurück, um weiterhin Sensordaten zu empfangen. Falls nicht, endet der Prozess 800.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten ohne Einschränkung einen fahrzeuginternen Fahrzeugcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausgeführt werden können, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nicht transitorisches (z. B. physisches) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, zu denen unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien gehören. Die Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Glasfasern, Drähte, drahtlose Kommunikation beinhalten, beinhaltend die Innenkomponenten, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das ein Computer auslesen kann.
Datenbanken, Datendepots oder andere Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Datensatzes in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS), einer nicht relationalen Datenbank (NoSQL), einer Graphdatenbank (graph database - GDB) usw. Jeder solche Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem, wie etwa eines der vorangehend aufgeführten, verwendet, und es wird auf eine oder mehrere von einer Vielfalt von Weisen über ein Netz darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien beinhalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorangehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern usw.) umgesetzt sein, die auf diesen zugeordneten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
In den Zeichnungen geben gleiche Bezugszeichen die gleichen Elemente an. Ferner könnten einige oder alle dieser Elemente verändert werden. Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der hier beschriebenen Reihenfolge abweicht. Ferner versteht es sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Element genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält. Die Adjektive „erster“, „zweiter“ und „dritter“ werden in dieser Schrift als Identifikatoren verwendet und sind nicht dazu gedacht, eine Bedeutung, Reihenfolge oder Menge anzuzeigen. Die Verwendung von „als Reaktion auf‟ und „beim Bestimmen“ gibt eine kausale Beziehung an, nicht lediglich eine zeitliche Beziehung.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet wurde, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und kann die Offenbarung anders als spezifisch beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Computer bereitgestellt, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt zu Folgendem ausgeführt werden können: Empfangen von Sensordaten, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben; Bestimmen einer vorhergesagten Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt; und Anweisen einer Komponente eines Fahrzeugs, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet; wobei sich die Zonen nicht überlappen und voreingestellte Grenzen relativ zum Fahrzeug aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform befindet sich die zweite Zone relativ zu dem Fahrzeug vor der ersten Zone, wenn ein Gang des Fahrzeugs ein Vorwärtsgang ist, und die zweite Zone befindet sich hinter der ersten Zone, wenn der Gang ein Rückwärtsgang ist.
Gemäß einer Ausführungsform grenzen die Zonen an das Fahrzeug an.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Komponente ein Bremssystem.
Gemäß einer Ausführungsform basiert das Anweisen der Komponente zum Betätigen ferner auf einer Geschwindigkeit des Objekts relativ zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Objekt ein erstes Objekt und die Anweisungen können ferner Anweisungen zu Folgendem beinhalten: Empfangen, vor dem Bestimmen der vorhergesagten Position des Objekts, von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des ersten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der Objekte, die das erste Objekt beinhaltet, wobei die Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Vielzahl von Objekten sich bewegende Objekte.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Tatsache, dass sich die aktuelle Position in der ersten Zone befindet und sich die vorhergesagte Position in der zweiten Zone befindet, eines von einer Vielzahl von Bewegungskriterien sein; die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des Objekts, angeben, Bestimmen einer ersten Teilmenge der Objekte, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllt, und Bestimmen einer zweiten Teilmenge der Objekte aus der ersten Teilmenge, die aktuelle Positionen aufweist, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte aus der ersten Teilmenge, die sich nicht in der zweiten Teilmenge befinden; und das Anweisen der Komponente zum Betätigen basiert auf den Objekten in der zweiten Teilmenge.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Objekt ein erstes Objekt, die aktuelle Position ist eine erste aktuelle Position und die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Sensordaten, die eine zweite aktuelle Position eines zweiten Objekts angeben, wobei das zweite Objekt stationär ist; und Anweisen der Komponente zum Betätigen auf Grundlage dessen, dass sich die zweite aktuelle Position in einem Bereich befindet, der relativ zu dem Fahrzeug definiert ist.
Gemäß einer Ausführungsform unterscheidet sich der Bereich von den Zonen.
Gemäß einer Ausführungsform umgibt der Bereich das Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen des Bereichs Grundlage eines Lenkwinkels des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Bereich ein Areal, das von einer Karosserie des Fahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit dem Lenkradwinkel durchstreift wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Bereich ein erster Bereich, und die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Sensordaten, die eine dritte aktuelle Position eines dritten Objekts angeben, wobei das dritte Objekt stationär ist; und Anweisen der Komponente zum Betätigen auf Grundlage dessen, dass sich die dritte Position in einem zweiten Bereich befindet, der relativ zu dem Fahrzeug definiert ist, beinhalten.
Gemäß einer Ausführungsform nimmt eine seitliche Breite des Bereichs relativ zum Fahrzeug mit zunehmendem Lenkradwinkel zu.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen des Bereichs auf Grundlage einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform nimmt eine längsverlaufende Länge des Bereichs mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von stationären Objekten, einschließlich des zweiten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der stationären Objekte einschließlich des zweiten Objekts, wobei die stationären Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die stationären Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des Objekts, angeben; Auswählen einer Teilmenge der Objekte, die aktuelle Positionen aufweist, die näher am Fahrzeug liegen als die Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden; und Ausgeben einer eine Nachricht eine Benutzerschnittstelle, welche die Objekte in der Teilmenge angibt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren: Empfangen von Sensordaten, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben; Bestimmen einer vorhergesagten Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt; und Anweisen einer Komponente eines Fahrzeugs, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet; wobei sich die Zonen nicht überlappen und voreingestellte Grenzen relativ zum Fahrzeug aufweisen.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen von Sensordaten, die eine aktuelle Position eines Objekts angeben; Bestimmen einer vorhergesagten Position des Objekts zu einem zukünftigen Zeitpunkt; und Anweisen einer Komponente eines Fahrzeugs, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die aktuelle Position in einer ersten Zone einer Vielzahl von Zonen um das Fahrzeug befindet und sich die vorhergesagte Position in einer zweiten Zone der Vielzahl von Zonen befindet, die sich von der ersten Zone unterscheidet; wobei sich die Zonen nicht überlappen und relativ zum Fahrzeug voreingestellte Grenzen aufweisen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zweite Zone sich relativ zum Fahrzeug vor der ersten Zone befindet, wenn ein Gang des Fahrzeugs ein Vorwärtsgang ist, und die zweite Zone sich hinter der ersten Zone befindet, wenn der Gang ein Rückwärtsgang ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Zonen an das Fahrzeug angrenzen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Komponente ein Bremssystem ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, ferner auf einer Geschwindigkeit des Objekts relativ zu einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Objekt ein erstes Objekt ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Empfangen, vor dem Bestimmen der vorhergesagten Position des Objekts, von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des ersten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der Objekte, einschließlich des ersten Objekts, wobei die Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei sich die aktuelle Position in der ersten Zone befindet und die vorhergesagte Position sich in der zweiten Zone eines von einer Vielzahl von Bewegungskriterien befindet; wobei das Verfahren ferner Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von Objekten, einschließlich des Objekts, angeben, Bestimmen einer ersten Teilmenge der Objekte, die mindestens eines der Bewegungskriterien erfüllt, und Bestimmen einer zweiten Teilmenge der Objekte aus der ersten Teilmenge, die aktuelle Positionen aufweist, die näher an dem Fahrzeug liegen als die Objekte aus der ersten Teilmenge, die sich nicht in der zweiten Teilmenge befinden, umfasst; wobei das Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, auf den Objekten in der zweiten Teilmenge basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Objekt ein erstes Objekt ist, die aktuelle Position eine erste aktuelle Position ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Empfangen von Sensordaten, die eine zweite aktuelle Position eines zweiten Objekts angeben, wobei das zweite Objekt stationär ist; und Anweisen der Komponente, sich zu betätigen, auf Grundlage dessen, dass sich die zweite aktuelle Position in einem Bereich befindet, der relativ zu dem Fahrzeug definiert ist.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend Bestimmen des Bereichs auf Grundlage eines Lenkwinkels des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Bereich ein Areal beinhaltet, das von einer Karosserie des Fahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit dem Lenkradwinkel durchstreift wird.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei eine seitliche Breite des Bereichs relativ zum Fahrzeug mit zunehmendem Lenkradwinkel zunimmt.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend Bestimmen des Bereichs auf Grundlage einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wobei eine längsverlaufende Länge des Bereichs mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs zunimmt.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: Empfangen von Sensordaten, die aktuelle Positionen einer Vielzahl von stationären Objekten, einschließlich des zweiten Objekts, angeben; und Auswählen einer Teilmenge der stationären Objekte, einschließlich des zweiten Objekts, wobei die stationären Objekte in der Teilmenge aktuelle Positionen aufweisen, die näher an dem Fahrzeug liegen als die stationären Objekte, die sich nicht in der Teilmenge befinden.
Computer, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13 durchzuführen.
Fahrzeug, das den Computer nach Anspruch 14 umfasst.