DE102022114735A1

DE102022114735A1 - Unterstützung durch gezogenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102022114735A1
Application number: DE102022114735.5A
Authority: DE
Inventors: Andrew Denis Lewandowski; Keith Weston; Brendan F. Diamond; Jordan Barrett
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-06-14
Filing date: 2022-06-10
Publication date: 2022-12-15
Also published as: CN115476851A; US11760355B2; US20220396271A1

Abstract

Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Daten zu empfangen, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und um während des Spurwechsels ein Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft Systeme und Verfahren für ein gezogenes Fahrzeug, um ein Zugfahrzeug zu unterstützen.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Freizeitfahrzeuge, die als Wohnmobile bezeichnet werden, sind Kraftfahrzeuge, die Wohnräume beinhalten. Wohnmobile werden häufig für den Urlaub verwendet. Eine gängige Praxis besteht darin, dass Wohnmobilbesitzer ein kleineres Fahrzeug, wie etwa einen Pickup-Truck oder eine Geländelimousine, zur Verwendung an einem Urlaubsort ziehen.
KURZDARSTELLUNG
Die Systeme und Verfahren dieser Schrift stellen Möglichkeiten für ein gezogenes Fahrzeug bereit, um ein Zugfahrzeug zu unterstützen. Das Zugfahrzeug, das als das erste Fahrzeug bezeichnet wird, kann ein großes Kraftfahrzeug, wie etwa ein Wohnmobil, sein (andere Beispiele für Zugfahrzeuge sind möglich). Somit kann das erste Fahrzeug schwieriger zu manövrieren sein als kleinere Fahrzeuge wie Limousinen. Das gezogene Fahrzeug, das als das zweite Fahrzeug bezeichnet wird, kann ein Verbraucherkraftfahrzeug sein, wie etwa eine Limousine, ein Pickup, eine Geländelimousine usw. (auch hier sind andere Beispiele möglich). Somit ist das zweite Fahrzeug mit einem Antrieb, einem Bremssystem und einem Lenksystem ausgestattet. Die Systeme und Verfahren in dieser Schrift beschreiben Möglichkeiten zum Betreiben des zweiten Fahrzeugs, während es durch das erste Fahrzeug gezogen wird, um das erste Fahrzeug beim Manövrieren zu unterstützen, z. B. durch Betätigen des Antriebs, des Bremssystems und/oder des Lenksystems. Wenn zum Beispiel das erste Fahrzeug einen Spurwechsel vornimmt, kann das zweite Fahrzeug sein Lenksystem betätigen, um seine Räder in die gleiche Richtung einzulenken, in die die Räder des ersten Fahrzeugs eingelenkt sind. Der Spurwechsel ist somit schneller abgeschlossen. Vorteilhafterweise kann das zweite Fahrzeug die in dieser Schrift beschriebenen Arten von Unterstützung unter Verwendung von Hardware bereitstellen, die typischerweise bereits in Verbraucherkraftfahrzeugen installiert ist.
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Daten zu empfangen, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und um während des Spurwechsels ein Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion auf Daten, die angeben, dass sich das erste Fahrzeug außerhalb eines Geofence-Bereichs befindet, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken. Der Geofence-Bereich kann eine Straße mit eingeschränktem Zugang sein.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion darauf, dass eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion darauf, dass keine Eingabe empfangen wird, die das Einlenken der zweiten Räder bestätigt, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken.
Das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, kann Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines ersten Lenkwinkels der ersten Räder beinhalten. Der zweite Lenkwinkel kann eine Verstärkung sein, die auf den ersten Lenkwinkel angewendet wird. Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen einer Eingabe, die die Verstärkung festlegt, beinhalten.
Das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, kann Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines relativen Winkels zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug beinhalten. Das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, kann Anwenden einer Rückkopplungsschleife beinhalten, die eine Differenz zwischen einem Sollwinkel und dem relativen Winkel zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug minimiert.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion auf eine Bedingung einen Antrieb des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, das zweite Fahrzeug zu beschleunigen. Der Antrieb kann ein zweiter Antrieb sein und die Bedingung kann mindestens eine von Folgenden sein: eine Temperatur eines ersten Antriebs des ersten Fahrzeugs, die über einer Schwellentemperatur liegt, ein Kraftstoffstand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenkraftstoffstand liegt, ein Ladestand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenladestand liegt, ein Hinauffahren einer Steigung durch das erste Fahrzeug oder ein Überholen eines dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion auf ein Herabfahren einer Steigung durch das erste Fahrzeug einen Antrieb des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, herunterzuschalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um als Reaktion auf ein Bremsen eines ersten Bremssystems des ersten Fahrzeugs ein zweites Bremssystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, zu bremsen.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um Daten zu empfangen, die ein Parkmanöver durch das erste Fahrzeug angeben, wobei die Daten Daten beinhalten, die die Richtung angeben, in die sich die ersten Räder einlenken, während das erste Fahrzeug das Parkmanöver durchführt; und um während des Parkmanövers das Lenksystem anzuweisen, die zweiten Räder in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Daten zu empfangen, die ein Parkmanöver durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug das Parkmanöver durchführt; um während des Parkmanövers ein drittes Rad des zweiten Fahrzeugs als Reaktion auf Empfangen einer Eingabe, ein drittes Rad zu sperren, zu sperren; und um während des Parkmanövers ein Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder einzulenken, wobei sich die zweiten Räder von dem dritten Rad unterscheiden.
Das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, kann Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines ersten Lenkwinkels der ersten Räder beinhalten. Der zweite Lenkwinkel kann eine Verstärkung sein, die auf den ersten Lenkwinkel angewendet wird. Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen einer Eingabe, die die Verstärkung einstellt, beinhalten.
Ein Verfahren beinhaltet Empfangen von Daten, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und Anweisen eines Lenksystems des zweiten Fahrzeugs während des Spurwechsels, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Figurenliste

1 ist eine Draufsicht eines beispielhaften ersten Fahrzeugs und eines beispielhaften zweiten Fahrzeugs, das an das erste Fahrzeug angehängt ist.
2 ist ein Blockdiagramm des ersten und zweiten Fahrzeugs.
3 ist eine Draufsicht des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, wobei das zweite Fahrzeug beschleunigt.
4 ist eine Draufsicht des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, wobei das zweite Fahrzeug herunterschaltet.
5 ist eine Draufsicht des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, wobei das zweite Fahrzeug bremst.
6 ist eine Draufsicht des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, das einen Spurwechsel durchführt.
7 ist eine Draufsicht des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, das ein Parkmanöver durchführt.
8 ist ein Prozessablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses für das zweite Fahrzeug, um das erste Fahrzeug zu unterstützen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Teile in den verschiedenen Ansichten angeben, beinhaltet ein Computer 110, 126, 128 einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um Daten zu empfangen, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug 100 angeben, das ein zweites Fahrzeug 102 zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder 104 des ersten Fahrzeugs 100 einlenken, während das erste Fahrzeug 100 den Spurwechsel durchführt; und um während des Spurwechsels ein zweites Lenksystem 136 des zweiten Fahrzeugs 102 anzuweisen, zweite Räder 106 des zweiten Fahrzeugs 102 in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken. Der Computer 110, 126, 128 kann ein erster Computer 110 in dem ersten Fahrzeug 100, ein zweiter Computer 128 in dem zweiten Fahrzeug 102, eine mobile Vorrichtung 126 eines Bedieners des ersten Fahrzeugs 100 oder eine Kombination der drei sein.
Unter Bezugnahme auf 1 kann das erste Fahrzeug 100 ein beliebiges Personen- oder Nutzkraftfahrzeug sein. Insbesondere kann das erste Fahrzeug 100 ein größeres Kraftfahrzeug sein, wie etwa ein Wohnmobil (wie in 1 gezeigt), ein Schwerlaster usw.
Das Fahrzeug 102 kann ein beliebiges Personen- oder Nutzfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Lkw, eine Geländelimousine, ein Crossover-Fahrzeug, ein Van, ein Minivan usw.
Wenn das zweite Fahrzeug 102 das erste Fahrzeug 100 unterstützt, zieht das erste Fahrzeug 100 das zweite Fahrzeug 102. Zum Beispiel sind das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 durch eine Anhängerkupplung 108 verbunden, die auch als Anhängerdeichsel bezeichnet wird. Die Anhängerkupplung 108 kann eine beliebige geeignete Art sein, z. B. eine Anhängerkugel. Die Anhängerkupplung 108 ermöglicht eine Drehung des zweiten Fahrzeugs 102 relativ zu dem ersten Fahrzeug 100 um eine vertikale Achse, z. B. durch die Anhängerkugel, wie durch Vergleichen von 1 mit 6 oder 7 zu sehen ist. Die Anhängerkupplung 108 verbindet das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 starr bis zu dem Punkt, durch den die vertikale Achse verläuft.
Unter Bezugnahme auf 2 beinhaltet das erste Fahrzeug 100 den ersten Computer 110. Der erste Computer 110 ist eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine generische Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, ein elektronischer Controller oder dergleichen, ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine Kombination der vorstehenden usw. Typischerweise wird eine Hardwarebeschreibungssprache wie VHDL (Hardware-Beschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit) verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme wie FPGA und ASIC zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC auf Grundlage von VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten innerhalb einer FPGA auf Grundlage von VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, z. B. auf einem Speicher gespeichert, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. Der erste Computer 110 kann somit einen Prozessor, einen Speicher usw. beinhalten. Der Speicher des ersten Computers 110 kann Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten, und/oder der erste Computer 110 kann Strukturen wie etwa die vorstehenden beinhalten, durch die Programmierung bereitgestellt wird. Der erste Computer 110 kann aus mehreren innerhalb des ersten Fahrzeugs 100 aneinandergekoppelten Computern bestehen.
Der erste Computer 110 kann Daten innerhalb des ersten Fahrzeugs 100 über ein Kommunikationsnetzwerk 112 übertragen und empfangen, wie etwa einen Controller-Area-Network-Bus (CAN-Bus), Ethernet, WiFi, ein Local Interconnect Network (LIN), einen On-Board-Diagnoseanschluss (OBD-II) und/oder über ein beliebiges anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetz. Der erste Computer 110 kann über das Kommunikationsnetzwerk 112 kommunikativ an einen ersten Antrieb 114, ein erstes Bremssystem 116, ein erstes Lenksystem 118, erste Sensoren 120, einen ersten Transceiver 122, eine Benutzerschnittstelle 124 und andere Komponenten gekoppelt sein.
Der erste Antrieb 114 des ersten Fahrzeugs 100 kann Energie erzeugen und die Energie in Bewegung des ersten Fahrzeugs 100 umwandeln. Bei dem ersten Antrieb 114 kann es sich um Folgendes handeln: ein herkömmliches Teilsystem des Fahrzeugantriebs, zum Beispiel einen herkömmlichen Antriebsstrang, der eine Brennkraftmaschine beinhaltet, die an ein Getriebe gekoppelt ist, das eine Rotationsbewegung an Räder überträgt; einen elektrischen Antriebsstrang, der Batterien, einen Elektromotor und ein Getriebe, das Rotationsbewegung an die Räder überträgt, beinhaltet; einen Hybridantriebsstrang, der Elemente des herkömmlichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs beinhaltet; oder eine beliebige andere Antriebsart. Der erste Antrieb 114 kann eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem ersten Computer 110 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann den ersten Antrieb 114 z. B. über ein Gaspedal und/oder einen Gangschalthebel steuern.
Das erste Bremssystem 116 ist üblicherweise ein herkömmliches Teilsystem zum Bremsen eines Fahrzeugs und wirkt der Bewegung des ersten Fahrzeugs 100 entgegen, um dadurch das erste Fahrzeug 100 zu verlangsamen und/oder anzuhalten. Das erste Bremssystem 116 kann Folgendes beinhalten: Reibungsbremsen, wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen usw.; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination. Das erste Bremssystem 116 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem ersten Computer 110 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann das erste Bremssystem 116 z. B. über ein Bremspedal steuern.
Das erste Lenksystem 118 ist üblicherweise ein herkömmliches Teilsystem zum Lenken eines Fahrzeugs und steuert das Einlenken der ersten Räder 104. Bei dem ersten Lenksystem 118 kann es sich um ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System, wie sie beide bekannt sind, oder ein beliebiges anderes geeignetes System handeln. Das erste Lenksystem 118 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem ersten Computer 110 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann das erste Lenksystem 118 z. B. über ein Lenkrad steuern.
Die ersten Sensoren 120 können Daten über den Betrieb des ersten Fahrzeugs 100 bereitstellen, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebedaten (z. B. Temperatur, Kraftstoffverbrauch usw.). Die ersten Sensoren 120 können den Standort und/oder die Ausrichtung des ersten Fahrzeugs 100 erkennen. Zum Beispiel können die ersten Sensoren 120 Folgendes beinhalten: Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS); Beschleunigungsmesser, wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel, wie etwa Wende-, Ringlaser- oder Faseroptikkreisel; Trägheitsmesseinheiten (inertial measurements unit - IMU); und Magnetometer. Die ersten Sensoren 120 können die Außenwelt erkennen, z. B. Objekte und/oder Eigenschaften der Umgebung des ersten Fahrzeugs 100, wie etwa andere Fahrzeuge, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrsampeln und/oder -schilder, Fußgänger usw. Zum Beispiel können die ersten Sensoren 120 Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging-(LIDAR-)Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren, wie etwa Kameras, beinhalten.
Der erste Transceiver 122 kann dazu ausgelegt sein, Signale drahtlos mittels eines beliebigen geeigneten drahtlosen Kommunikationsprotokolls zu übertragen, wie etwa Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), Ultrabreitband (ultra-wideband - UWB), WiFi, IEEE 802.1 1a/b/g/p, Mobilfunk-V2X (CV2X), dedizierte Nahbereichskommunikation (Dedicated Short-Range communications - DSRC), andere HF(Funkfrequenz)-Kommunikationen usw. Der erste Transceiver 122 kann dazu ausgelegt sein, mit einem entfernten Server zu kommunizieren, das heißt einem Server, der von dem ersten Fahrzeug 100 getrennt und beabstandet ist. Zum Beispiel kann der entfernte Server einem anderen Fahrzeug (z. B. V2V-Kommunikation), einer Infrastrukturkomponente (z. B. V2I-Kommunikation), einem Rettungsdienst, der mobilen Vorrichtung 126, die dem Besitzer oder Bediener des ersten Fahrzeugs 100 zugeordnet ist, usw. zugeordnet sein. Der entfernte Server kann sich außerhalb des ersten Fahrzeugs 100 oder, im Falle der mobilen Vorrichtung 126, in einer Fahrgastzelle des ersten Fahrzeugs 100 befinden. Der erste Transceiver 122 kann eine Vorrichtung sein oder einen separaten Sender und Empfänger beinhalten.
Die mobile Vorrichtung 126 ist eine tragbare Rechenvorrichtung, wie etwa ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein Tablet usw. Die mobile Vorrichtung 126 ist eine Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Die mobile Vorrichtung 126 kann von einer Person, die der Bediener oder Besitzer des ersten Fahrzeugs 100 und/oder des zweiten Fahrzeugs 102 sein kann, getragen und von dieser mitgeführt werden.
Die Benutzerschnittstelle 124 stellt Informationen für den Bediener des ersten Fahrzeugs 100 dar und/oder empfängt Informationen von diesem. Die Benutzerschnittstelle 124 kann sich z. B. an einem Armaturenbrett in einer Fahrgastzelle des ersten Fahrzeugs 100 oder an einer beliebigen Stelle befinden, an der sie ohne Weiteres durch den Bediener gesehen werden kann. Die Benutzerschnittstelle 124 kann Ziffernblätter, Digitalanzeigen, Bildschirme, Lautsprecher und so weiter zum Bereitstellen von Informationen an den Bediener beinhalten, z. B. bekannte Elemente einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS). Die Benutzerschnittstelle 124 kann Schaltflächen, Knöpfe, Tastenfelder, ein Mikrofon und so weiter zum Empfangen von Informationen von dem Bediener beinhalten.
Das zweite Fahrzeug 102 beinhaltet den zweiten Computer 128. Der zweite Computer 128 ist eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine generische Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, ein elektronischer Controller oder dergleichen, ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine Kombination der vorstehenden usw. Typischerweise wird eine Hardwarebeschreibungssprache wie VHDL (Hardware-Beschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit) verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme wie FPGA und ASIC zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC auf Grundlage von VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten innerhalb einer FPGA auf Grundlage von VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, z. B. auf einem Speicher gespeichert, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. Der zweite Computer 128 kann somit einen Prozessor, einen Speicher usw. beinhalten. Der Speicher des zweiten Computers 128 kann Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten, und/oder der zweite Computer 128 kann Strukturen wie etwa die vorstehenden beinhalten, durch die Programmierung bereitgestellt wird. Der zweite Computer 128 kann aus mehreren innerhalb des zweiten Fahrzeugs 102 aneinandergekoppelten Computern bestehen.
Der zweite Computer 128 kann Daten über ein zweites Kommunikationsnetzwerk 130 innerhalb des zweiten Fahrzeugs 102 übertragen und empfangen, wie etwa einen Controller-Area-Network-Bus (CAN-Bus), Ethernet, WLAN, ein Local Interconnect Network (LIN), einen On-Board-Diagnoseanschluss (OBD-II) und/oder über ein beliebiges anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Der zweite Computer 128 kann über das zweite Kommunikationsnetzwerk 130 kommunikativ an einen zweiten Antrieb 132, ein zweites Bremssystem 134, ein zweites Lenksystem 136, zweite Sensoren 138, einen zweiten Transceiver 140 und andere Komponenten gekoppelt sein.
Der zweite Antrieb 132 des zweiten Fahrzeugs 102 kann Energie erzeugen und die Energie in Bewegung des zweiten Fahrzeugs 102 umwandeln. Bei dem zweiten Antrieb 132 kann es sich um Folgendes handeln: ein herkömmliches Teilsystem des Fahrzeugantriebs, zum Beispiel einen herkömmlichen Antriebsstrang, der eine Brennkraftmaschine beinhaltet, die an ein Getriebe gekoppelt ist, das eine Rotationsbewegung an Räder überträgt; einen elektrischen Antriebsstrang, der Batterien, einen Elektromotor und ein Getriebe, das Rotationsbewegung an die Räder überträgt, beinhaltet; einen Hybridantriebsstrang, der Elemente des herkömmlichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs beinhaltet; oder eine beliebige andere Antriebsart. Der zweite Antrieb 132 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem zweiten Computer 128 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann den zweiten Antrieb 132 z. B. über ein Gaspedal und/oder einen Gangschalthebel steuern.
Das zweite Bremssystem 134 ist üblicherweise ein herkömmliches Teilsystem zum Bremsen eines Fahrzeugs und wirkt der Bewegung des zweiten Fahrzeugs 102 entgegen, um dadurch das zweite Fahrzeug 102 zu verlangsamen und/oder anzuhalten. Das zweite Bremssystem 134 kann Folgendes beinhalten: Reibungsbremsen, wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen usw.; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination. Das zweite Bremssystem 134 kann eine Bremskraft unabhängig auf jedes der zweiten Räder 106 (d. h. die einlenkbaren Vorderräder) und der dritten Räder 144 (d. h. die nicht einlenkbaren Hinterräder) anwenden. Der zweite Bremssystem 134 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem zweiten Computer 128 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann das zweite Bremssystem 134 z. B. über ein Bremspedal steuern.
Das zweite Lenksystem 136 ist üblicherweise ein herkömmliches Teilsystem zum Lenken eines Fahrzeugs und steuert das Einlenken der zweiten Räder 106. Bei dem zweiten Lenksystem 136 kann es sich um ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System, wie sie beide bekannt sind, oder ein beliebiges anderes geeignetes System handeln. Das zweite Lenksystem 136 kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen beinhalten, die mit dem zweiten Computer 128 und/oder einem menschlichen Bediener in Kommunikation steht und Eingaben von diesen empfängt. Der menschliche Bediener kann das zweite Lenksystem 136 z. B. über ein Lenkrad steuern.
Die zweiten Sensoren 138 können Daten über den Betrieb des zweiten Fahrzeugs 102 bereitstellen, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebedaten (z. B. Temperatur, Kraftstoffverbrauch usw.). Die zweiten Sensoren 138 können den Standort und/oder die Ausrichtung des zweiten Fahrzeugs 102 erkennen. Zum Beispiel können die zweiten Sensoren 138 Folgendes beinhalten: Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS); Beschleunigungsmesser, wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel, wie etwa Wende-, Ringlaser- oder Faseroptikkreisel; Trägheitsmesseinheiten (inertial measurements unit - IMU); und Magnetometer. Die zweiten Sensoren 138 können die Außenwelt erkennen, z. B. Objekte und/oder Eigenschaften der Umgebung des zweiten Fahrzeugs 102, wie etwa andere Fahrzeuge, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrsampeln und/oder -schilder, Fußgänger usw. Zum Beispiel können die zweiten Sensoren 138 Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging-(LIDAR-)Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren, wie etwa Kameras, beinhalten.
Der zweite Transceiver 140 kann dazu ausgelegt sein, Signale drahtlos mittels eines beliebigen geeigneten drahtlosen Kommunikationsprotokolls zu übertragen, wie etwa Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), Ultrabreitband (UWB), WiFi, IEEE 802.11a/b/g/p, Mobilfunk-V2X (CV2X), dedizierte Nahbereichskommunikation (DSRC), andere HF(Funkfrequenz)-Kommunikationen usw. Der zweite Transceiver 140 kann dazu ausgelegt sein, mit einem entfernten Server zu kommunizieren, das heißt einem Server, der von dem zweiten Fahrzeug 102 getrennt und beabstandet ist. Zum Beispiel kann der entfernte Server einem anderen Fahrzeug (z. B. V2V-Kommunikation), einer Infrastrukturkomponente (z. B. V2I-Kommunikation), einem Rettungsdienst, der mobilen Vorrichtung 126 usw. zugeordnet sein. Der entfernte Server kann sich außerhalb des zweiten Fahrzeugs 102 befinden. Der zweite Transceiver 140 kann eine Vorrichtung sein oder einen separaten Sender und Empfänger beinhalten.
Wenn das erste Fahrzeug 100 das zweite Fahrzeug 102 zieht, können das erste Kommunikationsnetzwerk 112 und das zweite Kommunikationsnetzwerk 130 durch eine Kommunikationsverbindung 142 kommunikativ gekoppelt sein. Die Kommunikationsverbindung 142 kann eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung sein. Zum Beispiel kann die Kommunikationsverbindung 142 ein Kabel sein, das in die CAN-Netzwerke des ersten Kommunikationsnetzwerks 112 und des zweiten Kommunikationsnetzwerks 130 eingesteckt ist und entlang der Anhängerkupplung 108 zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 verläuft. Als ein weiteres Beispiel können das erste Kommunikationsnetzwerk 112 und das zweite Kommunikationsnetzwerk 130 über Kommunikationen zwischen dem ersten Transceiver 122 und dem zweiten Transceiver 140 verbunden sein.
Unter Bezugnahme auf die 3-7 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um Systeme des zweiten Fahrzeugs 102 anzuweisen, den Betrieb des ersten Fahrzeugs 100 zu unterstützen. Zum Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, das zweite Fahrzeug 102 zu beschleunigen und dadurch das Beschleunigen des ersten Fahrzeugs 100 zu unterstützen, um den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, herunterzuschalten, um das Verlangsamen des ersten Fahrzeugs 100 zu unterstützen, um das zweite Bremssystem 134 anzuweisen, zu bremsen, um das Verlangsamen des ersten Fahrzeugs 100 zu unterstützen, um das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 in die gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken, um das erste Fahrzeug 100 beim Durchführen von einen Spurwechsel zu unterstützen, und/oder um das Lenksystem anzuweisen, die zweiten Räder 106 in die entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken, um das erste Fahrzeug 100 beim Durchführen eines Parkmanövers zu unterstützen, wie jedes nacheinander beschrieben wird. Diese Unterstützungsmerkmale können unabhängig voneinander oder zusammen auftreten, z. B. wenn das erste Fahrzeug 100 die Spur wechselt, um ein drittes Fahrzeug zu überholen, kann der Computer 110, 126, 128 sowohl das zweite Lenksystem 136 anweisen, die zweiten Räder 106 in die gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken, als auch den zweiten Antrieb 132 anweisen, zu beschleunigen. Wenn das erste Fahrzeug 100 das zweite Fahrzeug 102 zieht, befindet sich der zweite Antrieb 132 standardmäßig im Leerlauf, es sei denn, das Unterstützungsmerkmal involviert das Anweisen des zweiten Antriebs 132, das erste Fahrzeug 100 zu unterstützen.
Unter Bezugnahme auf 3 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf eine Bedingung den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, das zweite Fahrzeug 102 zu beschleunigen. Die durch den zweiten Antrieb 132 bereitgestellte Beschleunigung kann die durch den ersten Antrieb 114 bereitgestellte Beschleunigung in Situationen ergänzen, in denen eine zusätzliche Beschleunigung vorteilhaft ist, oder die durch den zweiten Antrieb 132 bereitgestellte Beschleunigung kann eine reduzierte Beschleunigung durch den ersten Antrieb 114 ermöglichen, wodurch Energie und/oder Lebensdauer des ersten Antriebs 114 bewahrt werden können.
Eine Bedingung, unter der der Computer 110, 126, 128 den zweiten Antrieb 132 anweist, zu beschleunigen, kann mindestens eine von einer Vielzahl von Bedingungen sein. Eine erste mögliche Bedingung ist, dass eine Temperatur des ersten Antriebs 114 über einer Schwellentemperatur liegt. Die Temperatur des ersten Antriebs 114 kann durch die ersten Sensoren 120 an den Computer 110, 126, 128 gemeldet werden. Die Schwellentemperatur kann gewählt werden, um eine Möglichkeit einer Beschädigung oder Beeinträchtigung des ersten Antriebs 114 anzugeben. Die Verwendung des zweiten Antriebs 132 kann somit eine derartige Beschädigung oder Beeinträchtigung des ersten Antriebs 114 vermeiden.
Eine zweite mögliche Bedingung ist, dass ein Kraftstoffstand des ersten Fahrzeugs 100 unter einem Schwellenkraftstoffstand (wenn der erste Antrieb 114 eine Brennkraftmaschine, z. B. ein herkömmliches oder Hybridsystem, beinhaltet) oder ein Ladestand des ersten Fahrzeugs 100 unter einem Schwellenladestand (wenn der erste Antrieb 114 Hochspannungsbatterien beinhaltet, z. B. ein Hybrid- oder ein batterieelektrisches System) liegt. Die Schwellenwerte können so gewählt werden, dass ausreichend Energie übrig bleibt, damit das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 zu einer Tankstelle oder Ladestation fahren können. Die Verwendung des zweiten Antriebs 132 kann somit die Reichweite des ersten Fahrzeugs 100 erweitern.
Eine dritte mögliche Bedingung ist, dass das erste Fahrzeug 100 eine Steigung hinauffährt. Der Computer 110, 126, 128 kann z. B. auf Grundlage von Daten, die von einer IMU der ersten Sensoren 120 oder der zweiten Sensoren 138 empfangen werden, oder Kartendaten, die in dem Speicher des Computers 110, 126, 128 gespeichert sind, bestimmen, dass das erste Fahrzeug 100 eine Steigung hinauffährt. Die Verwendung des zweiten Antriebs 132 kann somit eine zusätzliche Beschleunigung bereitstellen, um eine Geschwindigkeit aufrechtzuerhalten, während die Steigung hinaufgefahren wird.
Eine vierte mögliche Bedingung ist, dass das erste Fahrzeug 100 ein drittes Fahrzeug überholt. Der Computer 110, 126, 128 kann bestimmen, dass das erste Fahrzeug 100 das dritte Fahrzeug überholt, z. B. auf Grundlage von Daten von den ersten Sensoren 120, die angeben, dass sich das dritte Fahrzeug auf einer Spur rechts von der Fahrspur des ersten Fahrzeug 100 befindet und langsamer als das erste Fahrzeug 100 fährt, von Daten von den ersten Sensoren 120, die angeben, dass sich eine Position des ersten Fahrzeugs 100 auf einer zum Überholen vorgesehenen Spur befindet usw.
Eine fünfte mögliche Bedingung ist, dass der Bediener eine Eingabe, z. B. an die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, bereitgestellt hat, mit der angefordert wird, dass der zweite Antrieb 132 beschleunigt.
Der Bediener kann Eingaben bereitstellen, die die durch den zweiten Antrieb 132 bereitgestellte Unterstützung beeinflussen. Zum Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 als Reaktion auf mindestens eine der vorstehenden Bedingungen eine Nachricht, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener ausgeben, die eine Erlaubnis zum Beschleunigen des zweiten Antriebs 132 anfordert. Der Computer 110, 126, 128 kann dann warten, bis der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die eine Erlaubnis erteilt, bevor er den zweiten Antrieb 132 anweist, zu beschleunigen.
Als ein weiteres Beispiel kann der Bediener Werte für Einstellungen eingeben, die die Beschleunigung des zweiten Antriebs 132 steuern, z. B. eine Verstärkung oder Verstärkungen. Eine Verstärkung ist ein Multiplikator eines Parameters, die zu einem Wert führt, der zum Steuern eines Systems verwendet wird, in diesem Fall Steuern der Beschleunigung, z. B. ist die Beschleunigung des zweiten Antriebs 132 ein Produkt der Verstärkung und eines Parameters, d. h. a₂ = G_iP_i, wobei a₂ das Beschleunigungsniveau durch den zweiten Antrieb 132 ist, G_i die Verstärkung ist, P_i der Parameter ist und i ein Index der Bedingung ist, die den zweiten Antrieb 132 zum Beschleunigen auffordert, z. B. i=1 für die erste vorstehende Bedingung, i=2 für die zweite vorstehende Bedingung usw. Der Parameter kann von der Bedingung abhängen, wie etwa der Temperatur des ersten Antriebs 114 für die erste Bedingung, dem Kraftstofffüllstand oder dem Ladestand des ersten Fahrzeug 100 für die zweite Bedingung, einer Steilheit der Steigung für die dritte Bedingung und einer Beschleunigung, die von dem ersten Antrieb 114 angefordert wird, z. B. durch Herabdrücken eines Gaspedals in dem ersten Fahrzeug 100 durch den Bediener, für die vierte und fünfte Bedingung. Die Einstellungen können eine andere Verstärkung für jede der vorstehend beschriebenen Bedingungen beinhalten. Alternativ kann der Parameter für alle Bedingungen das von dem ersten Antrieb 114 angeforderte Beschleunigungsniveau sein, und die Verstärkung kann auch für alle Bedingungen gleich sein.
Der Computer 110, 126, 128 kann das durch den zweiten Antrieb 132 bereitgestellte Beschleunigungsniveau gemäß der geeigneten Verstärkung steuern. Die Verstärkung(en) kann/können durch den Bediener eingegebene Einstellungen sein, wie gerade beschrieben. Der/die einstellbare(n) Wert(e) für die Verstärkung(en) kann/können auf (einen) Maximalwert(e) begrenzt werden, der/die ausgewählt ist/sind, um die Stabilität zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 sicherzustellen. Die Verstärkung(en) kann/können (ein) Standardwert(e) sein, der/die in Abwesenheit von Eingaben von dem Bediener im Speicher gespeichert ist/sind. Alternativ kann/können die Verstärkung(en) ein oder mehrere vorab festgelegte Werte sein, die in dem Speicher gespeichert sind.
Der Computer 110, 126, 128 kann den zweiten Antrieb 132 anweisen, das Beschleunigen zu beenden, wenn keine der vorstehenden Bedingungen zutrifft oder wenn die Bedingung, die die Beschleunigung ausgelöst hat, nicht mehr zutrifft. Alternativ oder zusätzlich kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Antrieb 132 anweisen, das Beschleunigen zu beenden, wenn er eine Eingabe von dem Bediener empfängt, die Beschleunigung zu beenden. Alternativ oder zusätzlich kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Antrieb 132 anweisen, das Beschleunigen zu beenden, wenn das erste Bremssystem 116 bremst.
Unter Bezugnahme auf 4 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf eine Bedingung den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, herunterzuschalten. Das Herunterschalten kann als Motorbremsung dienen, um das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 zu verlangsamen, z. B. in Situationen, in denen das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 dazu neigen würden, zu beschleunigen, wie etwa beim Herabfahren einer Steigung. Das Herunterschalten kann darauf beschränkt sein, wenn der zweite Antrieb 132 Beschleunigungsunterstützung bereitstellt, wie vorstehend in Bezug auf 3 beschrieben.
Die Bedingung, unter der der Computer 110, 126, 128 den zweiten Antrieb 132 anweist, herunterzuschalten, kann mindestens eine von einer Vielzahl von Bedingungen sein. Eine erste Bedingung ist, dass das erste Fahrzeug 100 eine Steigung herabfährt. Der Computer 110, 126, 128 kann z. B. auf Grundlage von Daten, die von einer IMU der ersten Sensoren 120 oder der zweiten Sensoren 138 empfangen werden, Kartendaten, die in dem Speicher des Computers 110, 126, 128 gespeichert sind, oder durch Bestimmen, dass das erste Fahrzeug 100 beschleunigt, während keine Eingabe vorliegt, die den ersten Antrieb 114 anweist, zu beschleunigen, bestimmen, dass das erste Fahrzeug 100 eine Steigung herabfährt. Die Verwendung des zweiten Antriebs 132 kann somit eine Verlangsamung bereitstellen, um zu verhindern, dass eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 zunimmt, während es die Steigung herabfährt. Eine zweite Bedingung ist, dass der Bediener eine Eingabe bereitgestellt hat, die ein Herunterschalten des zweiten Antriebs 132 anfordert.
Der Bediener kann Eingaben bereitstellen, die die durch den zweiten Antrieb 132 bereitgestellte Unterstützung beeinflussen. Zum Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 als Reaktion auf die erste Bedingung eine Nachricht, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener ausgeben, die eine Erlaubnis zum Herunterschalten des zweiten Antriebs 132 anfordert. Der Computer 110, 126, 128 kann dann warten, bis der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die eine Erlaubnis erteilt, bevor er den zweiten Antrieb 132 anweist, herunterzuschalten.
Der Computer 110, 126, 128 kann den zweiten Antrieb 132 mehrmals in vordefinierten Intervallen anweisen, herunterzuschalten, solange die erste Bedingung zutreffend bleibt. Die vordefinierten Intervalle können auf Grundlage der Übersetzungsverhältnisse von Gängen eines Getriebes des zweiten Antriebs 132 gewählt werden. Der Computer 110, 126, 128 kann den zweiten Antrieb 132 anweisen, das Herunterschalten zu unterlassen, wenn die erste Bedingung nicht mehr zutrifft. Der Computer 110, 126, 128 kann den zweiten Antrieb 132 anweisen, mehrmals in den vordefinierten Intervallen herunterzuschalten, nachdem er die Eingabe zum Herunterschalten empfangen hat, und kann den zweiten Antrieb 132 anweisen, das Herunterschalten zu unterlassen, wenn eine Eingabe von dem Bediener empfangen wird, das Herunterschalten zu beenden.
Unter Bezugnahme auf 5 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf eine Bedingung das zweite Bremssystem 134 anzuweisen, zu bremsen. Die durch das zweite Bremssystem 134 bereitgestellte Bremskraft kann die durch das erste Bremssystem 116 bereitgestellte Bremskraft ergänzen, wodurch die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeugs 102 schneller reduziert wird.
Die Bedingung, unter der der Computer 110, 126, 128 das zweite Bremssystem 134 anweist, zu bremsen, kann mindestens eine von einer Vielzahl von Bedingungen sein, z. B. dass das erste Bremssystem 116 bremst, was in mehrere Bedingungen unterteilt werden kann. Eine erste Bedingung kann sein, dass das erste Bremssystem 116 mit einem beliebigen Bremskraftniveau bremst. Mit anderen Worten bremsen das erste Bremssystem 116 und das zweite Bremssystem 134 zusammen. Eine zweite Bedingung kann sein, dass das erste Bremssystem 116 mit einer Bremskraft über einem Schwellenwert bremst. Der Schwellenwert kann so gewählt sein, dass er ein Bremsen zum schnellen Anhalten im Gegensatz zu einem Bremsen zum Verlangsamen ohne Anhalten oder zum Anhalten an einem geplanten Punkt auf der Fahrbahn angibt. Mit anderen Worten unterstützt das zweite Bremssystem 134 das erste Bremssystem 116, wenn der Bediener versucht, das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 schneller anzuhalten.
Eine dritte Bedingung kann sein, dass eine Temperatur des ersten Bremssystems 116 über einer Schwellentemperatur liegt. Die Temperatur des ersten Bremssystems 116 kann durch die ersten Sensoren 120 an den Computer 110, 126, 128 gemeldet werden. Der Schwellenwert kann so gewählt sein, dass er eine Möglichkeit einer Beschädigung oder Beeinträchtigung des ersten Bremssystems 116 angibt oder ein Bremsen zum schnellen Anhalten im Gegensatz zu einem Bremsen zum Verlangsamen ohne Anhalten oder zum Anhalten an einem geplanten Punkt auf der Fahrbahn angibt.
Der Bediener kann Eingaben bereitstellen, die die durch das zweite Bremssystem 134 bereitgestellte Unterstützung beeinflussen. Zum Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 als Reaktion auf mindestens eine der vorstehenden Bedingungen eine Nachricht, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener ausgeben, die eine Erlaubnis zum Bremsen durch das zweite Bremssystem 134 anfordert. Der Computer 110, 126, 128 kann dann warten, bis der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die eine Erlaubnis erteilt, bevor er das zweite Bremssystem 134 anweist, zu bremsen.
Als ein weiteres Beispiel kann der Bediener Werte für Einstellungen eingeben, die die Bremskraft des zweiten Antriebs 132 steuern, z. B. eine Verstärkung In diesem Fall ist die Verstärkung ein Multiplikator der Bremskraft des ersten Bremssystems 116 und das Produkt der Verstärkung und der Bremskraft des ersten Bremssystems 116 ist die Bremskraft, die das zweite Bremssystem 134 gemäß Anweisung des Computers 110, 126, 128 anwendet, d. h. B₂ = GB₁, wobei E₂ die Bremskraft des zweiten Bremssystems 134 ist, G die Verstärkung ist und B₁ die Bremskraft des ersten Bremssystems 116 ist.
Der Computer 110, 126, 128 kann die durch das zweite Bremssystem 134 bereitgestellte Bremskraft gemäß der Verstärkung steuern. Die Verstärkung kann eine durch den Bediener eingegebene Einstellung sein, wie gerade beschrieben. Der einstellbare Wert für die Verstärkung kann auf einen Maximalwert begrenzt werden, der ausgewählt ist, um die Stabilität zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 sicherzustellen. Die Verstärkung kann ein Standardwert sein, der in Abwesenheit einer Eingabe von dem Bediener im Speicher gespeichert ist. Alternativ kann die Verstärkung ein voreingestellter Werte sein, der in dem Speicher gespeichert ist.
Der Computer 110, 126, 128 kann das zweite Bremssystem 134 anweisen, das Bremsen zu beenden, wenn das erste Bremssystem 116 aufhört zu bremsen, für die erste Bedingung oder für sowohl die erste als auch die zweite Bedingung. Alternativ kann der Computer 110, 126, 128 für die zweite Bedingung das zweite Bremssystem 134 anweisen, das Bremsen zu beenden, wenn die Bremskraft des ersten Bremssystems 116 unter die Schwellenbremskraft abfällt.
Unter Bezugnahme auf 6 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf Daten, die einen Spurwechsel durch das erste Fahrzeug 100 angeben, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 in die gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken, d. h., wenn das erste Lenksystem 118 die ersten Räder 104 einlenkt. Die Bewegung des zweiten Fahrzeugs 102 kann dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 dabei helfen, den Spurwechsel schneller abzuschließen, indem das Ausmaß reduziert wird, in dem das zweite Fahrzeug 102 beim seitlichen Fahren von der alten Fahrspur auf die neue Fahrspur hinter dem ersten Fahrzeug 100 zurückbleibt.
Die Daten, die den Spurwechsel angeben, können Daten von den ersten Sensoren 120 und/oder zweiten Sensoren 138, Kartendaten und/oder Steuerdaten des ersten Fahrzeugs 100 beinhalten. Zum Beispiel können die Daten Standortdaten, z. B. von einem GPS-Sensor der ersten Sensoren 120, und Kartendaten beinhalten, die zusammen angeben, dass sich das erste Fahrzeug 100 auf einer mehrspurigen Straße befindet und/oder sich nicht an einer Kreuzung befindet, sowie eine seitliche Position des ersten Fahrzeugs 100 innerhalb der aktuellen Fahrspur angeben. Die Daten können Bilddaten von einer Kamera der ersten Sensoren 120 beinhalten, die die Positionen von Spurbegrenzungen relativ zu dem ersten Fahrzeug 100 angeben. Die Daten können Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich die ersten Räder 104 einlenken, z. B. einen ersten Lenkwinkel θ₁ der ersten Räder 104. Die Richtung, in die sich die ersten Räder 104 einlenken, kann durch das Vorzeichen des ersten Lenkwinkels θ₁ angegeben werden, z. B. positiv für Linksabbiegen und negativ für Rechtsabbiegen. Der Computer 110, 126, 128 kann bestimmen, dass das erste Fahrzeug 100 einen Spurwechsel durchführt, z. B. auf Grundlage dessen, dass sich die seitliche Position des ersten Fahrzeugs 100 innerhalb eines Schwellenabstands einer Spurbegrenzung befindet, während der erste Lenkwinkel θ₁ über einem Schwellenwinkel liegt. Der Schwellenabstand und der Schwellenwinkel können so gewählt werden, dass sie außerhalb einer typischen Schwankung liegen, wenn auf einer Spur gefahren wird, ohne einen Spurwechsel vorzunehmen.
Wenn der Computer 110, 126, 128 bestimmt hat, dass das erste Fahrzeug 100 den Spurwechsel durchführt, kann das Anweisen des zweiten Lenksystems 136, die zweiten Räder 106 einzulenken, davon abhängig gemacht werden, dass eine oder mehrere Bedingungen erfüllt sind. Mit anderen Worten ist der Computer 110, 126, 128 programmiert, um als Reaktion auf die Daten, die angeben, dass das erste Fahrzeug 100 den Spurwechsel vornimmt, und wenn mindestens eine der folgenden Bedingungen zutreffend ist, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 in die gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken. Der Computer 110, 126, 128 ist programmiert, um als Reaktion auf Daten, die angeben, dass das erste Fahrzeug 100 den Spurwechsel vornimmt, und wenn keine der folgenden Bedingungen zutreffend ist, zu unterlassen, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 in die gleiche Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken,
Bei der ersten Bedingung kann es sich um Daten handeln, die angeben, dass sich das erste Fahrzeug 100 innerhalb eines Geofence-Bereichs befindet. Ein Geofence-Bereich ist ein geografischer Bereich, der durch vorab festgelegte virtuelle Grenzen umschlossen ist. Zum Beispiel kann es sich bei dem Geofence-Bereich um eine oder mehrere Straßen mit eingeschränktem Zugang handeln. Eine Straße mit eingeschränktem Zugang ist eine Straße mit Ein- und Ausfahrten anstelle von Kreuzungen, wie etwa eine Autobahn. Mit anderen Worten ist der Computer 110, 126, 128 programmiert, um als Reaktion auf die Daten, die angeben, dass sich das erste Fahrzeug 100 außerhalb des Geofence-Bereichs befindet, während eines Spurwechsels zu unterlassen, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 einzulenken.
Eine zweite Bedingung kann sein, dass eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 über einer Schwellengeschwindigkeit liegt. Die Schwellengeschwindigkeit kann so gewählt werden, dass sie angibt, dass das erste Fahrzeug 100 auf der Autobahn fährt, z. B. mit 60 Meilen pro Stunde. Mit anderen Worten ist der Computer 110, 126, 128 programmiert, um als Reaktion darauf, dass die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 unter der Schwellengeschwindigkeit liegt, während eines Spurwechsels zu unterlassen, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 einzulenken.
Eine dritte Bedingung ist, dass der Bediener eine Eingabe bereitgestellt hat, die das Einlenken der zweiten Räder 106 bestätigt. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf die Daten, die den Spurwechsel angeben, eine Nachricht, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener auszugeben, die eine Erlaubnis für das zweite Lenksystem 136, die zweiten Räder 106 einzulenken, anfordert. Der Computer 110, 126, 128 kann dann warten, bis der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die eine Erlaubnis bestätigt, bevor er das zweite Lenksystem 136 anweist, die zweiten Räder 106 einzulenken. Der Computer 110, 126, 128 ist programmiert, um als Reaktion darauf, dass keine Eingabe empfangen wird, die das Einlenken der zweiten Räder 106 bestätigt, während eines Spurwechsels zu unterlassen, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die Räder einzulenken.
Der Bediener kann Eingaben bereitstellen, die die durch das zweite Lenksystem 136 bereitgestellte Unterstützung beeinflussen. Zum Beispiel kann der Bediener Werte für Einstellungen eingeben, die das Einlenken der zweiten Räder 106 steuern, z. B. eine Verstärkung In diesem Fall ist die Verstärkung ein Multiplikator des ersten Lenkwinkels θ₁ und das Produkt der Verstärkung G und des ersten Lenkwinkels θ₁ ist ein zweiter Lenkwinkel θ₂ der zweiten Räder 106, d. h. θ₂ = Gθ₁. Der Computer 110, 126, 128 weist das zweite Lenksystem 136 an, die zweiten Räder 106 in den zweiten Lenkwinkel θ₂ einzulenken.
Während des Spurwechsels kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ gemäß der Verstärkung Gsteuern, z. B. auf Grundlage der Verstärkung G und des ersten Lenkwinkels θ₁ durch Anwenden der Verstärkung G auf den ersten Lenkwinkel θ₁. Die Verstärkung kann eine durch den Bediener eingegebene Einstellung sein, wie gerade beschrieben. Der einstellbare Wert für die Verstärkung kann auf einen Maximalwert begrenzt werden, der ausgewählt ist, um die Stabilität zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 sicherzustellen, z. B. geringer als 1, d. h. der zweite Lenkwinkel θ₂ ist geringer als der erste Lenkwinkel θ₁. Die Verstärkung kann ein Standardwert sein, der in Abwesenheit einer Eingabe von dem Bediener im Speicher gespeichert ist. Alternativ kann die Verstärkung ein voreingestellter Werte sein, der in dem Speicher gespeichert ist.
Alternativ kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage eines relativen Winkels φ zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 steuern, z. B. durch Anwenden der Verstärkung G auf den relativen Winkel φ, d. h. θ₂ = Gφ. Der relative Winkel φ ist ein Winkel in einer horizontalen Ebene zwischen einer Längsrichtung des ersten Fahrzeugs 100, d. h. einer Richtung der Geradeausfahrt durch das erste Fahrzeug 100, und einer Längsrichtung des zweiten Fahrzeugs 102.
Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage des relativen Winkels φ zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 steuern, z. B. durch Anwenden einer Rückkopplungsschleife, die eine Differenz zwischen einem Sollwinkel φ₀ und dem relativen Winkel φ minimiert. Der Sollwinkel φ₀ wird gewählt, um das zweite Fahrzeug 102 in eine Folgeposition, z. B. 0°, zu drängen, d. h. das zweite Fahrzeug 102 befindet sich gerade hinter dem ersten Fahrzeug 100. Die Rückkopplungsschleife kann auf eine beliebige geeignete Weise umgesetzt sein, z. B. als eine Proportional-Integral-Differential(PID)-Steuerung, die in dem Computer 110, 126, 128 programmiert ist.
Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage einer Kombination der vorstehenden Techniken steuern, z. B. eines gewichteten Durchschnitts von zwei oder drei der Techniken, z. B. θ₂ = w_θGθ₁ + w_φGφ + w_PIDPID(φ), wobei w_θ, w_φ und w_PID Gewichtungen sind, deren Summe 1 ergibt; und PID() eine Funktion ist, die die Ausgabe der Rückkopplungsschleife darstellt. Die Gewichtungen w_θ, w_φ und w_PID können auf Grundlage von Tests gewählt werden, bei denen Bediener die Reaktionsfähigkeit oder Laufruhe der Handhabung während des Durchführens von Spurwechseln bewerten.
Der Computer 110, 126, 128 kann das zweite Lenksystem 136 anweisen, die zweiten Räder 106 während des Spurwechsels einzulenken und das Einlenken der Räder zu beenden, z. B. den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf null setzen, wenn bestimmt wird, dass der Spurwechsel abgeschlossen ist. Der Computer 110, 126, 128 kann auf Grundlage dessen, dass die seitliche Position des ersten Fahrzeugs 100 in der neuen Fahrspur jenseits eines Schwellenwerts für die seitliche Position liegt, bestimmen, dass der Spurwechsel abgeschlossen ist. Alternativ oder zusätzlich kann der Computer 110, 126, 128 auf Grundlage dessen, dass sich die Richtung der ersten Räder 104 ändert, bestimmen, dass der Spurwechsel abgeschlossen ist, d. h., dass der erste Lenkwinkel θ₁ auf oder unter 0° abnimmt, was bedeutet, dass sich das erste Fahrzeug 100 vollständig in die neue Spur bewegt hat und nun die Bewegungsbahn des ersten Fahrzeugs 100 an der Richtung der neuen Spur ausrichtet.
Unter Bezugnahme auf 7 kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf Daten, die ein Parkmanöver durch das erste Fahrzeug 100 angeben, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die zweiten Räder 106 in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder 104 einzulenken, d. h., wenn das erste Lenksystem 118 die ersten Räder 104 einlenkt. Dies kann den Einlenkradius der Kombination aus dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 reduzieren, was dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 dabei helfen kann, in Parkpositionen zu manövrieren. Zusätzlich kann der Computer 110, 126, 128 programmiert sein, um als Reaktion auf Eingaben durch den Bediener während des Parkmanövers den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, das zweite Fahrzeug 102 zu beschleunigen, oder das zweite Bremssystem 134 anzuweisen, eines der dritten Räder 144 des zweiten Fahrzeugs 102 zu sperren. Das Beschleunigen des zweiten Fahrzeugs 102 kann den Einlenkradius des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeugs 102 weiter verengen. Das Sperren des dritten Rads 144 (z. B. eines der Hinterräder) des zweiten Fahrzeugs 102 kann die Manövrierbarkeit erhöhen, indem ein Schwenken um das dritte Rad 144 ermöglicht wird.
Die Daten, die das Parkmanöver angeben, können Daten von den ersten Sensoren 120 und/oder zweiten Sensoren 138, Kartendaten und/oder Steuerdaten des ersten Fahrzeugs 100 beinhalten. Zum Beispiel können die Daten Standortdaten, z. B. von einem GPS-Sensor der ersten Sensoren 120, und Kartendaten beinhalten, die zusammen angeben, dass sich das erste Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz oder einem anderen Bereich befindet, der in den Kartendaten zum Parken vorgesehen ist. Die Daten können angeben, dass der erste Antrieb 114 im Rückwärtsgang ist. Die Daten beinhalten Daten, die eine Richtung angeben, in die sich die ersten Räder 104 einlenken, z. B. den ersten Lenkwinkel θ₁ der ersten Räder 104. Die Richtung, in die sich die ersten Räder 104 einlenken, kann durch das Vorzeichen des ersten Lenkwinkels θ₁ angegeben werden, z. B. positiv für Linksabbiegen und negativ für Rechtsabbiegen.
Zusätzlich oder alternativ können die Daten eine Eingabe durch den Bediener sein, die angibt, dass das erste Fahrzeug 100 das Parkmanöver durchführen wird, wie etwa eine Auswahl eines Parkmodus innerhalb der Benutzerschnittstelle 124 oder der mobilen Vorrichtung 126.
Wenn der Computer 110, 126, 128 bestimmt hat, dass das erste Fahrzeug 100 das Parkmanöver durchführt (anders als durch eine Eingabe von dem Bediener), kann das Anweisen des zweiten Lenksystems 136, die zweiten Räder 106 einzulenken, von einer Bestätigungseingabe abhängig sein, d. h., dass der Bediener eine Eingabe bereitgestellt hat, die das Einlenken der zweiten Räder 106 bestätigt. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf die Daten, die das Parkmanöver angeben, eine Nachricht, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener auszugeben, die eine Erlaubnis für das zweite Lenksystem 136, die zweiten Räder 106 einzulenken, anfordert. Der Computer 110, 126, 128 kann dann warten, bis der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die eine Erlaubnis bestätigt, bevor er das zweite Lenksystem 136 anweist, die zweiten Räder 106 einzulenken. Der Computer 110, 126, 128 ist programmiert, um als Reaktion darauf, dass keine Eingabe empfangen wird, die das Einlenken der zweiten Räder 106 bestätigt, während eines Parkmanövers zu unterlassen, das zweite Lenksystem 136 anzuweisen, die Räder einzulenken.
Der Bediener kann Eingaben bereitstellen, die die durch das zweite Lenksystem 136 bereitgestellte Unterstützung beeinflussen. Zum Beispiel kann der Bediener Werte für Einstellungen eingeben, die das Einlenken der zweiten Räder 106 steuern, z. B. eine Verstärkung In diesem Fall ist die Verstärkung ein Multiplikator des ersten Lenkwinkels θ₁ und das Produkt der Verstärkung G und des ersten Lenkwinkels θ₁ ist ein zweiter Lenkwinkel θ₂ der zweiten Räder 106, d. h. θ₂ = -Gθ₁. Das negative Vorzeichen gibt an, dass das zweite Lenksystem 136 die zweiten Räder 106 in die entgegengesetzte Richtung dazu einlenkt, wie das erste Lenksystem 118 die ersten Räder 104 einlenkt. Der Computer 110, 126, 128 weist das zweite Lenksystem 136 an, die zweiten Räder 106 in den zweiten Lenkwinkel θ₂ einzulenken.
Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf die Daten, die das Parkmanöver angeben, ein Menü, z. B. über die Benutzerschnittstelle 124 oder die mobile Vorrichtung 126, an den Bediener ausgeben. Das Menü kann das Sperren eines der dritten Räder 144 des zweiten Fahrzeugs 102 beinhalten, d. h. eine Option für das linke Hinterrad und eine Option für das rechte Hinterrad, um einen Drehpunkt für das zweite Fahrzeug 102 zu erzeugen. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe, die das dritte Rad 144 auswählt, und das Bestätigen, das ausgewählte dritte Rad 144 zu sperren, das ausgewählte dritte Rad 144 des zweiten Fahrzeugs 102 zu sperren. Der Computer 110, 126, 128 kann das dritte Rad 144 sperren, indem er das zweite Bremssystem 134 anweist, die Bremsen nur auf das dritte Rad 144 anzuwenden. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um eine Option zum Freigeben des gesperrten dritten Rads 144 auszugeben. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe zum Freigeben des dritten Rads 144 das gesperrte dritte Rad 144 freizugeben.
Das Menü kann auch das Anweisen des zweiten Antriebs 132 beinhalten, das zweite Fahrzeug 102 zu beschleunigen. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe, die den zweiten Antrieb 132 anweist, zu beschleunigen, den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, zu beschleunigen. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, das zweite Fahrzeug 102 auf eine voreingestellte Geschwindigkeit zu beschleunigen, die so gewählt ist, dass sie für Parkmanöver geeignet ist, z. B. 1 oder 2 Meilen pro Stunde. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um eine Option zum Beenden des Beschleunigens des zweiten Fahrzeugs 102 auszugeben. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe zum Beenden des Beschleunigens des zweiten Fahrzeugs 102 (d. h. Auswählen der durch den Computer 110, 126, 128 ausgegebenen Option), den zweiten Antrieb 132 anzuweisen, das Beschleunigen zu beenden. Das Beschleunigen des zweiten Fahrzeugs 102 während des Parkmanövers kann den Einlenkradius des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeugs 102 weiter verengen.
Während des Parkmanövers kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ gemäß der Verstärkung Gsteuern, z. B. auf Grundlage der Verstärkung G und des ersten Lenkwinkels θ₁ durch Anwenden der Verstärkung G auf den ersten Lenkwinkel θ₁. Die Verstärkung kann eine durch den Bediener eingegebene Einstellung sein, wie vorstehend beschrieben. Der einstellbare Wert für die Verstärkung kann auf einen Maximalwert begrenzt werden, der ausgewählt ist, um die Stabilität zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 sicherzustellen. Die Verstärkung kann ein Standardwert sein, der in Abwesenheit einer Eingabe von dem Bediener im Speicher gespeichert ist. Alternativ kann die Verstärkung ein voreingestellter Werte sein, der in dem Speicher gespeichert ist.
Alternativ kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage des relativen Winkels φ zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 steuern, z. B. durch Anwenden der Verstärkung G auf den relativen Winkel φ, d. h. θ₂ = -Gφ. Der relative Winkel φ ist ein Winkel in einer horizontalen Ebene zwischen einer Längsrichtung des ersten Fahrzeugs 100, d. h. einer Richtung der Geradeausfahrt durch das erste Fahrzeug 100, und einer Längsrichtung des zweiten Fahrzeugs 102.
Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage des relativen Winkels φ zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 steuern, z. B. durch Anwenden einer Rückkopplungsschleife, die eine Differenz zwischen einem Sollwinkel φ₀ und dem relativen Winkel φ minimiert. Zum Beispiel kann der Sollwinkel φ₀ von einer Geschwindigkeit v des ersten Fahrzeugs 100 und dem ersten Lenkwinkel abhängig sein, d. h. φ₀ = f(ν, θ₁). Der Sollwinkel φ₀ kann eine abnehmende Beziehung zu der Geschwindigkeit v und eine zunehmende Beziehung zu dem ersten Lenkwinkel θ₁ aufweisen. Als ein weiteres Beispiel kann der Sollwinkel φ₀ während des Parkmanövers auf Grundlage eines ausgewählten Standorts gewählt werden, an dem das erste Fahrzeug 100 und das zweite Fahrzeug 102 geparkt werden sollen. Der Computer 110, 126, 128 kann programmiert sein, um als Reaktion auf das Empfangen einer Eingabe, die einen Standort auswählt, z. B. auf einer Karte, die auf der Benutzerschnittstelle 124 oder der mobilen Vorrichtung 126 angezeigt wird, den Sollwinkel φ₀ zu berechnen, der einen Einlenkradius bereitstellen würde, der es dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 102 ermöglicht, in den ausgewählten Standort zu fahren. Die Rückkopplungsschleife kann auf eine beliebige geeignete Weise umgesetzt sein, z. B. als eine Proportional-Integral-Differential(PID)-Steuerung, die in dem Computer 110, 126, 128 programmiert ist.
Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 110, 126, 128 den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf Grundlage einer Kombination der vorstehenden Techniken steuern, z. B. eines gewichteten Durchschnitts von zwei oder drei der Techniken, z. B. θ₂ = -w_θGθ₁ + w_φGφ + w_PIDPID(φ)), wobei w_θ, w_φ und w_PID Gewichtungen sind, deren Summe 1 ergibt; und PID() eine Funktion ist, die die Ausgabe der Rückkopplungsschleife darstellt. Die Gewichtungen w_θ, w_φ und w_PID können auf Grundlage von Tests gewählt werden, bei denen Bediener die Reaktionsfähigkeit oder Laufruhe der Handhabung während des Durchführens von Spurwechseln bewerten.
Der Computer 110, 126, 128 kann weiterhin den zweiten Lenkwinkel θ₂ steuern, während das dritte Rad 144 gesperrt ist, oder das zweite Fahrzeug 102 beschleunigen, wenn diese Optionen durch den Fahrzeugführer ausgewählt werden. Der Computer 110, 126, 128 kann das zweite Lenksystem 136 anweisen, das Einlenken der Räder zu beenden, z. B. den zweiten Lenkwinkel θ₂ auf null setzen, wenn bestimmt wird, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist. Der Computer 110, 126, 128 kann auf Grundlage dessen, dass es sich bei einem aktuellen Standort des ersten Fahrzeugs 100 um einen ausgewählten Standort zum Parken des ersten Fahrzeugs 100 handelt, bestimmen, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist. Der Computer 110, 126, 128 kann auf Grundlage dessen, dass das erste Fahrzeug 100 eine Schwellengeschwindigkeit überschreitet, bestimmen, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist. Die Schwellengeschwindigkeit kann so gewählt sein, dass sie über den typischen Geschwindigkeiten beim Parken liegt. Der Computer 110, 126, 128 kann auf Grundlage dessen, dass ein Getriebe des ersten Antriebs 114 in die Parkstellung geschaltet wird und ein Bremspedal des ersten Fahrzeugs 100 keine Eingabe aufweist, d. h. nicht heruntergedrückt wird, bestimmen, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist. Der Computer 110, 126, 128 kann auf Grundlage einer Eingabe durch den Bediener, die angibt, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist, z. B. Verlassen des Parkmodus, bestimmen, dass das Parkmanöver abgeschlossen ist.
8 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 800 für das zweite Fahrzeug 102 veranschaulicht, um das erste Fahrzeug 100 zu unterstützen. Auf dem Speicher des Computers 110, 126, 128 sind ausführbare Anweisungen zum Durchführen der Schritte des Prozesses800 gespeichert und/oder eine Programmierung kann in Strukturen, wie etwa vorangehend erwähnt, umgesetzt sein. Als allgemeine Übersicht über den Prozess 800 empfängt der Computer 110, 126, 128 Einstellungen, die von dem Bediener eingegeben werden, und empfängt Daten von den ersten Sensoren 120 und zweiten Sensoren 138 und Steuerdaten für Systeme des ersten Fahrzeugs 100 und des zweiten Fahrzeug 102. Wenn eine der Bedingungen für eines der Unterstützungsmerkmale erfüllt ist und der Bediener eine Eingabe bereitstellt, die das Ausführen des Unterstützungsmerkmals bestätigt, führt der Computer 110, 126, 128 das Unterstützungsmerkmal aus, bis eine der Bedingungen zum Beenden dieses Unterstützungsmerkmals erfüllt ist. Wenn keine der Bedingungen für die Unterstützungsmerkmale erfüllt ist oder wenn der Bediener das Ausführen des Unterstützungsmerkmals nicht bestätigt, unterlässt der Computer 110, 126, 128 das Ausführen des Unterstützungsmerkmals. Der Prozess 800 kann fortgesetzt werden, solange das Fahrzeug eingeschaltet ist.
Der Prozess 800 beginnt in einem Block 805, in dem der Computer 110, 126, 128 Eingaben von dem Bediener mit Werten für Einstellungen der Unterstützungsmerkmale empfängt, z. B. Werte für die unterschiedlichen Verstärkungen, die den unterschiedlichen Unterstützungsmerkmalen entsprechen.
Als Nächstes empfängt der Computer 110, 126, 128 in einem Block 810 Daten von dem ersten Sensor und dem zweiten Sensor und empfängt Steuerdaten zum Steuern von Systemen des ersten Fahrzeugs 100, wie etwa des ersten Antriebs 114, des ersten Bremssystems 116 und des ersten Lenksystem 118.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110, 126, 128 in einem Entscheidungsblock 815, ob beliebige der Bedingungen für beliebige der Unterstützungsmerkmale erfüllt sind, wie vorstehend in Bezug auf jedes Unterstützungsmerkmal beschrieben. Zum Beispiel bestimmt der Computer 110, 126, 128 für das Unterstützungsmerkmal des Betätigens des zweiten Antriebs 132, ob die Temperatur des ersten Antriebs 114 über der Schwellentemperatur liegt oder ob der Kraftstofffüllstand des ersten Fahrzeugs 100 unter dem Schwellenwert für den Kraftstofffüllstand liegt usw. Als ein weiteres Beispiel bestimmt der Computer 110, 126, 128 für das Spurwechselunterstützungsmerkmal, ob er Daten empfangen hat, die einen Spurwechsel angeben, und ob sich das erste Fahrzeug 100 innerhalb des Geofence-Bereichs befindet oder die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 über der Schwellengeschwindigkeit liegt. Wenn eine der Bedingungen erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Block 820 über. Wenn keine der Bedingungen erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Block 840 über.
In Block 820 empfängt der Computer 110, 126, 128 Eingaben für das Unterstützungsmerkmal, für das die Bedingung in dem Entscheidungsblock 815 erfüllt wurde, welches als das aktivierte Unterstützungsmerkmal bezeichnet wird. Der Computer 110, 126, 128 kann eine Nachricht an den Bediener ausgeben, die eine Erlaubnis zum Durchführen des aktivierten Assistenzmerkmals anfordert, und die Eingabe kann ein Bestätigen oder Verweigern der Erlaubnis sein. Die Eingabe kann auch einen Wert für die Verstärkung beinhalten, die dem aktivierten Unterstützungsmerkmal entspricht.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110, 126, 128 in einem Entscheidungsblock 825, ob der Bediener eine Erlaubnis zum Ausführen des aktivierten Unterstützungsmerkmals bereitgestellt hat. Wenn der Bediener in Block 820 eine Eingabe bereitgestellt hat, die die Erlaubnis zum Ausführen des aktivierten Unterstützungsmerkmals bestätigt, geht der Prozess 800 zu einem Block 830 über. Wenn der Bediener eine Eingabe bereitgestellt hat, die die Erlaubnis zum Ausführen des aktivierten Unterstützungsmerkmals verweigert oder wenn keine Eingabe innerhalb einer vorab festgelegten Zeitbegrenzung bereitgestellt wird, geht der Prozess 800 zu Block 840 über.
In Block 830 führt der Computer 110, 126, 128 das aktivierte Unterstützungsmerkmal aus, wie in Bezug auf jedes der vorstehenden Unterstützungsmerkmale beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110, 126, 128 in einem Entscheidungsblock 835, ob beliebige der Bedingungen zum Beenden des vorstehend beschriebenen aktivierten Unterstützungsmerkmals erfüllt sind. Wenn zum Beispiel das Betätigen des zweiten Antriebs 132 das aktivierte Unterstützungsmerkmal ist, bestimmt der Computer 110, 126, 128, ob die in dem Entscheidungsblock 815 erfüllte Bedingung nicht mehr zutreffend ist, ob der Computer 110, 126, 128 eine Eingabe von dem Bediener empfangen hat, die Beschleunigung zu beenden, oder ob das erste Bremssystem 116 gebremst hat. Als ein weiteres Beispiel bestimmt der Computer 110, 126, 128, wenn das Spurwechselunterstützungsmerkmal das aktivierte Unterstützungsmerkmal ist, ob der Spurwechsel abgeschlossen ist, wie vorstehend beschrieben. Wenn eine der Bedingungen zum Beenden des aktivierten Unterstützungsmerkmals erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Block 840 über. Wenn keine der Bedingungen zum Beenden des aktivierten Unterstützungsmerkmals erfüllt ist, geht der Prozess 800 zu einem Entscheidungsblock 845 und möglicherweise von dort zurück zu dem Block 810, um das Ausführen des aktivierten Unterstützungsmerkmals fortzusetzen.
In Block 840 unterlässt der Computer 110, 126, 128 das Ausführen des aktivierten Assistenzmerkmals. Nach dem Block 840 geht der Prozess 800 zu dem Entscheidungsblock 845 über.
In dem Entscheidungsblock 845 bestimmt der Computer 110, 126, 128, ob das erste Fahrzeug 100 weiterhin eingeschaltet ist. Wenn dies der Fall ist, kehrt der Prozess 800 zu dem Block 810 zurück, um die Überprüfung auf auszuführende Unterstützungsmerkmale fortzusetzen. Wenn das erste Fahrzeug 100 ausgeschaltet wurde, endet der Prozess 800.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten unter anderem einen im Fahrzeug integrierten Computer, einen Arbeitsplatzcomputer, einen Server, einen Desktop-, einen Notebook-, einen Laptop- oder einen Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausgeführt werden können, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder ausgelegt werden, die unter Verwendung einer Reihe von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, welche ohne Einschränkung entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTMI, usw. beinhalten. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine kompiliert und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, darunter einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert ist.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nicht flüchtiger Medien und flüchtiger Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher gehören. Flüchtige Medien können zum Beispiel einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) beinhalten, der üblicherweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen an einen Prozessor einer ECU gekoppelten Systembus umfassen. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel Folgendes: eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer ausgelesen werden kann.
Datenbanken, Datendepots oder andere Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Datensatzes in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS), einer nicht relationalen Datenbank (NoSQL), einer Graphdatenbank (graph database - GDB) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Rechenvorrichtung beinhaltet, die ein Computerbetriebssystem, wie etwa eines der vorstehend erwähnten, verwendet, und es wird auf eine oder mehrere von einer Vielfalt von Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien beinhalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorangehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern usw.) umgesetzt sein, die auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
In den Zeichnungen geben gleiche Bezugszeichen die gleichen Elemente an. Ferner könnten einige oder alle dieser Elemente verändert werden. Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente genannt werden, sofern ein Patentanspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält. Die Verwendung von „als Reaktion auf“ und „wenn bestimmt wurde“ gibt eine kausale Beziehung an, nicht nur eine rein temporale Beziehung. Die Adjektive „erstes“ und „zweites“ werden in der gesamten Schrift als Kennungen verwendet und sollen keine Bedeutung, Reihenfolge oder Menge anzeigen.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und kann die Offenbarung anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Computer bereitgestellt, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zu Folgendem ausgeführt werden können: Empfangen von Daten, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und Anweisen eines Lenksystem des zweiten Fahrzeugs während des Spurwechsels, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion auf Daten, die angeben, dass sich das erste Fahrzeug außerhalb eines Geofence-Bereichs befindet, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Geofence-Bereich eine Straße mit eingeschränktem Zugang.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion darauf, dass eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion darauf, dass keine Eingabe empfangen wird, die das Einlenken der zweiten Räder bestätigt, während des Spurwechsels zu unterlassen, das Lenksystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, die zweiten Räder einzulenken.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines ersten Lenkwinkels der ersten Räder.
Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Lenkwinkel eine Verstärkung, die auf den ersten Lenkwinkel angewendet wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Empfangen einer Eingabe, die die Verstärkung festlegt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines relativen Winkels zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Anwenden einer Rückkopplungsschleife, die eine Differenz zwischen einem Sollwinkel und dem relativen Winkel zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug minimiert.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion auf eine Bedingung einen Antrieb des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, das zweite Fahrzeug zu beschleunigen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Antrieb ein zweiter Antrieb und ist die Bedingung mindestens eine von Folgenden: eine Temperatur eines ersten Antriebs des ersten Fahrzeugs, die über einer Schwellentemperatur liegt, ein Kraftstoffstand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenkraftstoffstand liegt, ein Ladestand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenladestand liegt, ein Hinauffahren einer Steigung durch das erste Fahrzeug oder ein Überholen eines dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion auf das Herabfahren einer Steigung durch das erste Fahrzeug einen Antrieb des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, herunterzuschalten.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um als Reaktion auf ein Bremsen eines ersten Bremssystems des ersten Fahrzeugs ein zweites Bremssystem des zweiten Fahrzeugs anzuweisen, zu bremsen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Daten, die ein Parkmanöver durch das erste Fahrzeug angeben, wobei die Daten Daten beinhalten, die die Richtung angeben, in die sich die ersten Räder einlenken, während das erste Fahrzeug das Parkmanöver durchführt; und Anweisen des Lenksystems während des Parkmanövers, die zweiten Räder in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Computer bereitgestellt, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zu Folgendem ausgeführt werden können: Empfangen von Daten, die ein Parkmanöver durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug das Parkmanöver durchführt; während des Parkmanövers, Sperren eines dritten Rads des zweiten Fahrzeugs als Reaktion auf Empfangen einer Eingabe, das dritte Rad zu sperren; und während des Parkmanövers, Anweisen eines Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder einzulenken, wobei sich die zweiten Räder von dem dritten Rad unterscheiden.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines ersten Lenkwinkels der ersten Räder.
Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Lenkwinkel eine Verstärkung, die auf den ersten Lenkwinkel angewendet wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Empfangen einer Eingabe, die die Verstärkung festlegt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Empfangen von Daten, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und Anweisen eines Lenksystems des zweiten Fahrzeugs während des Spurwechsels, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.

Claims

Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen von Daten, die einen Spurwechsel durch ein erstes Fahrzeug angeben, das ein zweites Fahrzeug zieht, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder des ersten Fahrzeugs einlenken, während das erste Fahrzeug den Spurwechsel durchführt; und Anweisen eines Lenksystems des zweiten Fahrzeugs während des Spurwechsels, zweite Räder des zweiten Fahrzeugs in eine gleiche Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend während des Spurwechsels als Reaktion auf Daten, die angeben, dass sich das erste Fahrzeug außerhalb eines Geofence-Bereichs befindet, Unterlassen des Anweisens des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend während des Spurwechsels als Reaktion darauf, dass eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, Unterlassen des Anweisens des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend während des Spurwechsels als Reaktion darauf, dass keine Eingabe empfangen wird, die das Einlenken der zweiten Räder bestätigt, Unterlassen des Anweisens des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines ersten Lenkwinkels der ersten Räder beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei der zweite Lenkwinkel eine Verstärkung ist, die auf den ersten Lenkwinkel angewendet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend Empfangen einer Eingabe, die die Verstärkung festlegt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Einlenken der zweiten Räder in einen zweiten Lenkwinkel auf Grundlage eines relativen Winkels zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Anweisen des Lenksystems des zweiten Fahrzeugs, die zweiten Räder einzulenken, Anwenden einer Rückkopplungsschleife beinhaltet, die eine Differenz zwischen einem Sollwinkel und dem relativen Winkel zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug minimiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Anweisen eines Antriebs des zweiten Fahrzeugs, das zweite Fahrzeug zu beschleunigen, als Reaktion auf eine Bedingung.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Antrieb ein zweiter Antrieb ist und die Bedingung mindestens eine von Folgenden ist: eine Temperatur eines ersten Antriebs des ersten Fahrzeugs, die über einer Schwellentemperatur liegt, ein Kraftstoffstand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenkraftstoffstand liegt, ein Ladestand des ersten Fahrzeugs, der unter einem Schwellenladestand liegt, ein Hinauffahren einer Steigung durch das erste Fahrzeug oder ein Überholen eines dritten Fahrzeugs durch das erste Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Anweisen eines Antriebs des zweiten Fahrzeugs, herunterzuschalten, als Reaktion darauf, dass das erste Fahrzeug eine Steigung herabfährt.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Anweisen eines zweiten Bremssystems des zweiten Fahrzeugs, zu bremsen, als Reaktion auf ein Bremsen eines ersten Bremssystems des ersten Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Empfangen von Daten, die ein Parkmanöver durch das erste Fahrzeug angeben, wobei die Daten Daten beinhalten, die eine Richtung angeben, in die sich erste Räder einlenken, während das erste Fahrzeug das Parkmanöver durchführt; und Anweisen des Lenksystems während des Parkmanövers, die zweiten Räder in eine entgegengesetzte Richtung wie die ersten Räder einzulenken.
Computer, umfassend einen Prozessor und einen Speicher, der durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14 durchzuführen.